KR20140061008A - 백호 로더의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 백호 로더의 제어 방법에 관한 것으로서, 백호 작업장치와 로더 작업장치를 구비하는 백호 로더의 제어 방법에 있어서, 상기 백호 작업장치의 조작 여부를 판단하는 단계; 상기 백호 작업장치의 조작 감지 시 엔진의 회전수를 제1 회전수로 설정하는 단계; 상기 로더 작업장치의 조작 여부를 판단하는 단계; 및 상기 로더 작업장치의 조작 감지 시 상기 엔진의 회전수를 제2 회전수로 설정하는 단계를 포함하되, 상기 제1 회전수는, 상기 제2 회전수와 상이한 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 백호 로더의 제어 방법은, 백호 작업장치가 동작될 경우에는 제1 회전수로 엔진을 가동하고, 로더 작업장치가 동작될 경우에는 제2 회전수로 엔진을 가동하여, 작업장치에 따라 엔진의 회전수를 상이하게 설정함으로써 엔진에 의해 소모되는 에너지를 절감할 수 있다.

Description

백호 로더의 제어 방법{A control method for backhoe loader}

본 발명은 백호 로더의 제어 방법에 관한 것이다.

건설 장비란 일반적으로 건설 토목용 기계를 의미하며, 도로, 하천, 항만, 철도, 플랜트 등과 같은 공사별로 각각 그 특성에 적합한 기계구조 및 성능을 보유하게 된다. 즉 건설 장비는 산업 현장에서 이루어지는 작업의 다양성으로 인해, 굴삭장비, 적재장비, 운반장비, 하역장비, 다짐장비, 기초공사장비 등으로 구분될 수 있으며, 구체적으로는 불도저, 굴삭기, 로더, 덤프트럭, 롤러 등과 같이 상당히 많은 종류의 장비를 포함하는 개념이다.

산업 현장에서 가장 기본적으로 수행되는 작업은 굴삭이다. 산업 공사 시에는 지면을 일정 깊이로 굴착하여 각종 구조물을 설치하거나, 또는 지면에 파이프 등을 매설하는 작업이 주로 수행되는데, 이때 굴삭기가 가장 많이 활용된다.

굴삭기는 토목, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭작업, 토사를 운반하는 적재작업, 건물을 해체하는 파쇄작업, 지면을 정리하는 정지작업 등의 작업을 행하는 건설기계로서, 장비의 이동 역할을 하는 주행체와 주행체에 탑재되어 360도 회전하는 상부 선회체 및 작업장치로 구성되어 있다.

반면 적재장비인 로더는 토사나 암석 등을 버켓으로 담아 트럭 등에 상차하는 장비로서, 정확하게는 굴삭기 역시 로더의 일종에 해당할 수 있다. 로더는 굴삭기와 마찬가지로 이동부의 형태에 따라 스키드 스티어 로더, 트랙 로더, 휠 로더로 나뉠 수 있다.

최근에는 굴삭기의 굴삭 작업과 로더의 상차 작업을 모두 수행할 수 있는 건설 장비가 개발되었다. 이러한 건설 장비를 백호 로더라 하며, 백호 로더는 전방에는 휠 로더의 형상을 가지며 후방에는 굴삭기가 결합된 형태의 복합 건설 장비이다.

백호 로더는 주행 시 휠 로더의 버켓이 전방에 놓이는 상태로 움직이게 되며, 필요할 시에는 작업자의 의자가 180도 회전됨에 따라, 작업자의 전방에 백호가 놓인 상태가 된다. 따라서 백호 로더는 휠 로더에 의한 적재 작업 및 백호에 의한 굴삭 작업이 가능하다. 이와 같이 두 가지의 작업을 모두 수행할 수 있는 백호 로더는 작업 효율을 향상시킬 수 있으므로 최근 각광받고 있는 건설 장비이며, 백호 로더의 각 구성이나 제어 시스템에 관해서 꾸준한 기술 개발이 진행되고 있다.

그러나 이와 같은 백호 로더의 경우, 어떠한 작업장치가 구동되는지 여부와는 상관없이 엔진을 특정 회전수로 구동하기 때문에, 작업장치마다 상이한 부하가 적용되더라도 효과적으로 엔진 구동을 제어할 수 없다는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 백호 작업장치 또는 로더 작업장치가 구동될 경우 각각 엔진의 회전수를 상이하게 제어함으로써, 엔진 구동을 최소화할 수 있는 백호 로더의 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 백호 로더의 제어 방법은, 백호 작업장치와 로더 작업장치를 구비하는 백호 로더의 제어 방법에 있어서, 상기 백호 작업장치의 조작 여부를 판단하는 단계; 상기 백호 작업장치의 조작 감지 시 엔진의 회전수를 제1 회전수로 설정하는 단계; 상기 로더 작업장치의 조작 여부를 판단하는 단계; 및 상기 로더 작업장치의 조작 감지 시 상기 엔진의 회전수를 제2 회전수로 설정하는 단계를 포함하되, 상기 제1 회전수는, 상기 제2 회전수와 상이한 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 백호 로더의 제어 방법은, 백호 작업장치가 동작될 경우에는 제1 회전수로 엔진을 가동하고, 로더 작업장치가 동작될 경우에는 제2 회전수로 엔진을 가동하여, 작업장치에 따라 엔진의 회전수를 상이하게 설정함으로써 엔진에 의해 소모되는 에너지를 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 백호 로더의 제어 방법에 의해 조작되는 백호 로더의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 백호 로더의 제어 방법의 순서도이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 백호 로더의 제어 방법에 의해 조작되는 백호 로더의 측면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 백호 로더의 제어 방법의 순서도이다.

이하에서는 도 1을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 백호 로더의 제어 방법에 의하여 조작되는 백호 로더(1)를 우선 설명하도록 한다.

백호 로더(1)는, 백호 작업장치(10), 로더 작업장치(20), 백호 작업장치 조작부(도시하지 않음), 로더 작업장치 조작부(도시하지 않음), 주행부(30), 주행 조작부(40), 엔진(50)을 포함한다.

백호 작업장치(10)는, 백호 로더(1)의 일측에 구비되고 백호 버켓(11), 디퍼(12), 백호 붐(13)으로 구성되어 있으며, 백호 붐(13)과 디퍼(12)가 유압 실린더(121,131)에 의해 작동됨으로써 백호 버켓(11)의 위치가 조절될 수 있다. 일례로, 디퍼(12)에 구비된 유압 실린더(121)의 압축 시 백호 버켓(11)은 굴삭을 위해 끝단이 펼쳐진 상태가 되고, 디퍼(12) 上의 버켓 실린더(121)가 신장될 경우 백호 버켓(11)은 내측으로 회전되어 토사 등을 내부 공간에 담을 수 있는 상태가 된다.

구체적으로, 백호 붐(13)이 상승 회전되고 백호 붐(13) 上의 디퍼 실린더(131)가 압축되면 디퍼(12)의 하단이 들려진 상태가 되며, 디퍼(12) 상의 버켓 실린더(121)가 압축되면 굴삭의 준비 상태가 된다. 이후 백호 붐(13)이 하강하면 굴삭 작업이 필요한 부분에 백호 버켓(11)이 접하게 된다. 이때 디퍼(12) 상의 버켓 실린더(121)가 인장되면 백호 버켓(11)은 굴삭을 수행할 수 있고, 백호 붐(13)이 상승되고 백호 붐(13) 상의 디퍼 실린더(131)가 인장되면 굴삭된 토사는 백호 버켓(11)의 내부에 안정적으로 담겨져 있을 수 있다.

이와 같은 디퍼(12)와 백호 붐(13)의 세부적인 구조나 구동은, 일반적인 백호 로더에서 사용되는 디퍼와 붐의 구성을 채용할 수 있으므로, 상기 각 구성에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.

다만 백호 작업장치(10)는, 스태빌라이저(14)를 더 포함할 수 있다. 스태빌라이저(14)는 유압에 의해 상하로 움직여서 선택적으로 지면에 접촉하여 백호 작업장치(10)의 위치를 고정할 수 있다.

스태빌라이저(14)는 백호 작업장치(10)의 후방에 위치되며 좌우 양측에 각각 구비될 수 있다. 또한 스태빌라이저(14)의 하면은 지면과의 면접촉을 위해 평판 형태를 가질 수 있고, 단면이 사각형으로 형성될 수 있다.

로더 작업장치(20)는, 백호 로더(1)의 전방에 구비되고 로더 버켓(21), 로더 붐(22)으로 구성된다. 백호 작업장치(10)와 로더 작업장치(20)는 서로 정반대의 위치에 설치될 수 있다. 즉 도면을 기준으로 백호 작업장치(10)는 우측에 연결되고, 로더 작업장치(20)는 좌측에 연결된다.

이때 로더 붐(22)은 백호 작업장치(10)의 백호 붐(13)과 형상은 상이하나, 버켓(21)을 움직이는 작동 원리는 유사하다. 또한 로더 작업장치(20)의 로더 버켓(21)은 백호 버켓(11)과 마찬가지로 토사를 내부 공간에 담을 수 있도록 하는 형태를 가질 수 있으며, 다만 로더 버켓(21)의 폭은 백호 버켓(11)의 폭보다 상대적으로 클 수 있다.

로더 버켓(21)은 로더 붐(22)의 상승 또는 하강에 따라 승강하며, 구체적으로는 로더 붐(22)에 구비된 로더 버켓 실린더(221)와 다수의 링케이지의 작동에 따라 로더 버켓(21)이 회전되어, 토사 등의 적재물을 담거나 또는 배출할 수 있다.

백호 작업장치 조작부(도시하지 않음)는, 백호 작업장치(10)를 조작한다. 백호 작업장치(10)가 백호 버켓(11), 디퍼(12), 백호 붐(13), 스태빌라이저(14)를 포함함에 따라, 백호 작업장치 조작부는 백호 작업장치(10)의 세부 구성을 각각 조작할 수 있는 레버(도시하지 않음) 혹은 스위치를 복수 개 구비할 수 있다.

또한 백호 작업장치 조작부는, 백호 작업장치(10)의 현 상태를 알려주는 디스플레이부(도시하지 않음)를 더 포함할 수 있고, 디스플레이부는 LCD 패널을 이용하거나 LED 조명을 통해 작업자에게 백호 작업장치(10)의 상태를 상세히 표시해 줄 수 있다.

로더 작업장치 조작부(도시하지 않음)는, 로더 작업장치(20)를 조작한다. 로더 작업장치(20)가 로더 버켓(21), 로더 붐(22)을 포함하므로, 로더 작업장치 조작부는 로더 버켓(21)을 조작하기 위한 레버(도시하지 않음)와 로더 붐(22)을 조작하기 위한 레버(도시하지 않음) 혹은 스위치 등을 구비할 수 있다.

또한 로더 작업장치 조작부도 백호 작업장치 조작부와 유사하게 로더 작업장치(20)의 현재 상태를 표시하여 주는 디스플레이부(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. 이때 디스플레이부는 로더 작업장치(20)의 구동 여부, 로더 버켓(21)의 각도나 위치 등을 보여줄 수 있다.

주행부(30)는, 복수의 바퀴(31)를 포함한다. 본 실시예의 백호 로더(1)는 두 개의 축과 4개의 바퀴(31)를 갖는 주행부(30)를 통해 이동할 수 있고, 다만 축에 의해 연결되는 두 쌍의 바퀴(31) 중에서, 백호 작업장치(10)에 근접 배치되는 한 쌍의 바퀴(31)는 로더 작업장치(20)에 근접 배치되는 다른 한 쌍의 바퀴(31)보다 상대적으로 클 수 있다.

이와 같이 주행부(30)가 서로 다른 크기를 갖는 바퀴(31)를 구비하는 것은, 백호 작업장치(10)가 설치된 부분에 가해지는 힘과 로더 작업장치(20)가 설치된 부분에 가해지는 힘이 상이함에 따라, 적절한 크기의 바퀴(31)를 이용하여 안정성을 확보하기 위해서이다.

주행 조작부(40)는, 작업장치 조작부의 일측에 구비되며 주행부(30)를 조작한다. 주행 조작부(40)는 주행부(30)의 조작을 위해 가속 페달(도시하지 않음)과 제동 페달(도시하지 않음) 및 바퀴(31)의 각도를 조절하는 핸들(41)을 구비할 수 있다.

주행 조작부(40)는 로더 작업장치 조작부의 좌측 또는 우측에 설치되어, 작업자가 로더 작업장치(20)를 조작하는 동시에 주행 조작부(40)를 조작하더라도 불편함을 느끼지 않도록 할 수 있다. 즉 주행 조작부(40)는 로더 작업장치 조작부와 서로 간섭되지 않도록, 로더 작업장치 조작부로부터 일정 거리 이격된 위치에 설치될 수 있다.

엔진(50)은, 백호 작업장치(10)와 로더 작업장치(20) 및 주행부(30)에 구동력을 전달한다. 엔진(50)은 로더 작업장치(20)와 인접하게 설치될 수 있고, 엔진(50)에 연결되는 펌프(도시하지 않음)가 엔진(50)에 의해 작동되어 유압을 각 유압 실린더(121,131,221)에 공급함으로써 백호 작업장치(10)가 구동되도록 하거나 또는 로더 작업장치(20)가 움직이도록 할 수 있다.

이때 엔진(50)은 가속 페달의 눌림량에 따라 회전수가 변경될 수 있고, 또한 엔진(50)은 현재 어떠한 작업장치(10,20)가 구동되는지에 따라서 회전수가 달라질 수 있다. 즉 백호 작업장치(10)의 구동 시 엔진(50)의 회전수는 로더 작업장치(20)의 구동 시의 엔진(50) 회전수와 상이할 수 있으며, 이는 작업장치(10,20)의 선택에 따라 엔진(50)에 가해지는 부하가 변경될 수 있기 때문이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 백호 로더의 제어 방법에 대하여 도 2를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 백호 로더의 제어 방법은, 백호 작업장치(10)와 로더 작업장치(20)를 구비하는 백호 로더(1)의 제어 방법에 있어서, 백호 작업장치(10)의 조작 여부를 판단하는 단계(S10), 백호 작업장치(10)의 조작 감지 시 엔진(50)의 회전수를 제1 회전수로 설정하는 단계(S20), 로더 작업장치(20)의 조작 여부를 판단하는 단계(S30), 로더 작업장치(20)의 조작 감지 시 엔진(50)의 회전수를 제2 회전수로 설정하는 단계(S40)를 포함하되, 제1 회전수는 제2 회전수와 상이할 수 있다.

단계 S10에서는, 백호 작업장치(10)의 조작 여부를 판단한다. 백호 작업장치(10)의 조작 여부 판단은, 백호 작업장치 조작부에 전원이 공급되는지 여부나 백호 작업장치 조작부의 전압 변화 여부 혹은 백호 작업장치용 유압 펌프나 유압 실린더(121,131)의 압력 변화 여부를 통해 이루어질 수 있다. 작업자가 로더 작업장치(20)를 조작할 경우 백호 작업장치 조작부의 전원을 Off 시킬 수도 있으며, 백호 작업장치 조작부의 전압 변화가 거의 없거나 혹은 백호 작업장치용 유압 펌프나 유압 실린더(121,131)에 가해지는 압력 변화가 거의 없거나 크지 않을 수 있기 때문이다.

다만 백호 작업장치 조작부의 전원이 On 상태라고 하더라도, 백호 작업장치(10)를 일정 시간 동안 움직이지 않을 경우는, 단계 S10은 백호 작업장치(10)의 조작이 이루어지고 있는 것으로 판단하지 않을 수 있다. 이는 작업자가 백호 작업장치(10)를 조작하지 않으면서도 백호 작업장치 조작부의 전원을 켜놓은 상태이거나 작업 중 일정 시간 장비를 떠나 있거나 혹은 잠시 휴식 등을 위하여 장비 조작을 않을 수 있기 때문이다.

단계 S20에서는, 백호 작업장치(10)의 조작 감지 시 엔진(50)의 회전수를 제1 회전수로 설정한다. 본 실시 예는 어떠한 작업장치(10,20)가 구동되고 있는지에 따라서 엔진(50)의 회전수를 적절히 변경함으로써, 엔진(50)에 의해 소모되는 연료량을 최소화할 수 있다. 이때 단계 S20에서는 엔진(50)의 회전수가 제1 회전수를 넘지 않도록, 제1 회전수를 한계값으로 설정할 수 있다.

엔진(50)을 제1 회전수로 구동하기 전 상태, 즉 백호 작업장치(10)의 감지가 이루어지지 않은 상태를 기본 상태라고 하면, 기본 상태에서의 엔진(50) 회전수는 제1 회전수보다 상대적으로 낮을 수 있다. 기본 상태는 주행부(30)에 의해 주행 가능한 상태를 의미할 수 있으며, 주행부(30)의 주행부하보다 백호 작업장치(10)의 작업부하가 일반적으로 클 수 있기 때문이다.

다만 주행 시 작업자에 의해 가속 페달이 강하게 눌리게 되면 엔진(50)의 회전수가 점차 증가하게 되며, 백호 작업장치(10)의 조작 시에는 작업자가 주행 조작부(40)를 뒤편에 두고 착석하게 되어 가속 페달의 눌림에 따른 회전수 증가가 발생하지 않으므로, 기본 상태에서의 엔진(50) 회전수가 제1 회전수보다 높을 수도 있다. 물론 본 발명은 기본 상태에서의 엔진(50) 회전수와 제1 회전수의 대소 관계를 특별히 한정하지는 않는다.

단계 S20은, 백호 작업장치(10)의 조작 감지 후 제1 설정 시간이 경과하면 엔진(50) 회전수를 제1 회전수로 설정할 수 있다. 이는 급박하게 엔진(50) 회전수를 변경할 경우 엔진(50)의 가동에 무리가 가해질 수 있기 때문이다. 이때 제1 설정 시간은, 현재 엔진(50)의 구동 회전수와 제1 회전수의 차이에 따라 달라질 수 있다.

또한 단계 S20에서 본 실시예는 엔진(50) 회전수를 연속적으로 가변하거나, 또는 단계적으로 가변하여 엔진(50) 회전수를 제1 회전수로 설정할 수 있다. 즉 기본 상태의 엔진(50) 회전수에서 제1 회전수에 도달하기까지 엔진(50) 회전수의 가변 폭을 최소화하여 엔진(50)을 보호할 수 있다. 물론 단계 S20에서는 후술할 제2 회전수로 엔진(50)이 구동되는 상태에서 엔진(50) 회전수를 제1 회전수로 변경할 수도 있다.

단계 S30에서는, 로더 작업장치(20)의 조작 여부를 판단한다. 로더 작업장치(20)의 조작 여부를 판단하는 것 또한 단계 S10에서 설명한 바와 유사하게, 로더 작업장치 조작부의 전원 인가 여부를 통해 판단할 수 있다.

또한 단계 S10에서 앞서 설명한 바와 같이, 로더 작업장치 조작부에 전원이 인가된 상태라고 하더라도 장시간 로더 작업장치(20)의 움직임이 없을 경우, 본 실시예는 로더 작업장치(20)의 조작으로 판단하지 않을 수 있다.

단계 S40에서는, 로더 작업장치(20)의 조작 감지 시 엔진(50) 회전수를 제2 회전수로 설정한다. 이때 제2 회전수는 제1 회전수보다 상대적으로 높을 수 있으며, 이는 로더 작업장치(20)의 조작 시에는 로더 작업장치(20)의 작업부하 외에도 주행부(30)의 주행부하가 함께 발생할 수 있기 때문이다.

또한 단계 S40에서는 단계 S20과 유사하게, 엔진(50)의 회전수가 제2 회전수를 넘지 않도록, 제2 회전수를 한계값으로 설정할 수 있다. 즉 엔진(50) 회전수를 제2 회전수로 고정하는 것이 아니라, 엔진(50) 회전수가 0 내지 제2 회전수 사이의 특정 값이 되도록 할 수 있다.

단계 S40에서는 로더 작업장치(20)의 조작 감지 후 제2 설정 시간이 경과하면 엔진(50) 회전수를 제2 회전수로 설정할 수 있다. 제2 설정 시간은 앞서 단계 S20에서 설명한 제1 설정 시간과 상이하거나 또는 동일할 수 있으며, 제2 설정 시간 또한 현재 엔진(50)이 구동되고 있는 회전수와 제2 회전수의 차이에 따라서 상이하게 결정될 수 있다.

엔진(50) 회전수를 제2 회전수로 설정하는 과정에서, 엔진(50) 회전수는 연속적으로 가변될 수 있고, 또는 단계적으로 가변될 수 있다. 연속적으로 가변될 경우의 가변 폭과, 단계적으로 가변될 경우의 가변 폭 또는 단계 수는, 현재 엔진(50)의 회전수와 제2 회전수의 차이에 따라 달라질 수 있다.

또한 본 발명은, 로더 작업장치(20)의 조작이 감지될 경우 주행부(30)의 주행을 함께 감지하여 엔진(50)의 회전수를 제1,2 회전수와는 상이한 제3 회전수로 설정할 수도 있으며, 제3 회전수는 제1,2 회전수보다 상대적으로 높을 수 있고, 이는 가속 페달에 의한 엔진(50) 회전수 변경을 고려하기 위함이다. 또한 제3 회전수 역시 제1,2 회전수와 마찬가지로 엔진(50) 회전수의 고정값이 아닌 한계값일 수 있다.

이와 같이 본 실시예는, 작업장치(10,20)의 구동을 감지하고 백호 작업장치(10) 또는 로더 작업장치(20) 중 어느 작업장치(10,20)가 구동되는지 여부에 따라서 엔진(50)의 회전수를 상이하게 설정하여, 작업장치(10,20)에 따라 엔진(50)을 최적 구동할 수 있으므로 연료의 소모를 줄여서 백호 로더(1)의 운용 비용을 혁신적으로 절약할 수 있다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

1: 백호 로더 10: 백호 작업장치
11: 백호 버켓 12: 디퍼
121: 버켓 실린더 13: 백호 붐
131: 디퍼 실린더 14: 스태빌라이저
20: 로더 작업장치 21: 로더 버켓
22: 로더 붐 221: 로더 버켓 실린더
30: 주행부 31: 바퀴
40: 주행 조작부 41: 핸들
50: 엔진 60: 위치센서

Claims (6)

1. 백호 작업장치와 로더 작업장치를 구비하는 백호 로더의 제어 방법에 있어서,
   상기 백호 작업장치의 조작 여부를 판단하는 단계;
   상기 백호 작업장치의 조작 감지 시 엔진의 회전수를 제1 회전수로 설정하는 단계;
   상기 로더 작업장치의 조작 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 로더 작업장치의 조작 감지 시 상기 엔진의 회전수를 제2 회전수로 설정하는 단계를 포함하되,
   상기 제1 회전수는, 상기 제2 회전수와 상이한 것을 특징으로 하는 백호 로더의 제어 방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 회전수로 설정하는 단계 또는 상기 제2 회전수로 설정하는 단계는,
   상기 엔진의 회전수가 최대 상기 제1 회전수 또는 상기 제2 회전수를 넘지 않도록, 상기 제1 회전수 또는 상기 제2 회전수를 한계값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 백호 로더의 제어 방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 회전수로 설정하는 단계는,
   상기 백호 작업장치의 조작 감지 후 제1설정 시간이 경과하면 상기 엔진의 회전수를 상기 제1 회전수로 설정하는 것을 특징으로 하는 백호 로더의 제어 방법.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 제2 회전수로 설정하는 단계는,
   상기 로더 작업장치의 조작 감지 후 제2설정 시간이 경과하면 상기 엔진의 회전수를 상기 제2 회전수로 설정하는 것을 특징으로 하는 백호 로더의 제어 방법.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 회전수로 설정하는 단계 또는 상기 제2 회전수로 설정하는 단계는,
   상기 엔진의 회전수를 단계적으로 가변하여 상기 엔진의 회전수를 상기 제1 회전수 또는 상기 제2 회전수로 설정하는 것을 특징으로 하는 백호 로더의 제어 방법.
6. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 회전수는,
   상기 제2 회전수보다 상대적으로 낮은 것을 특징으로 하는 백호 로더의 제어 방법.

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