KR20140050819A - Apparatus for detecting blind spot and method for detecting using the same - Google Patents

Apparatus for detecting blind spot and method for detecting using the same Download PDF

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KR20140050819A KR1020120117100A KR20120117100A KR20140050819A KR 20140050819 A KR20140050819 A KR 20140050819A KR 1020120117100 A KR1020120117100 A KR 1020120117100A KR 20120117100 A KR20120117100 A KR 20120117100A KR 20140050819 A KR20140050819 A KR 20140050819A
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Abstract

The present invention relates to a blind spot detection alarm device and a method of detecting proximity objectives using the same and, concretely, to a device for detecting the proximity objectives located in a blind spot using at least one supersonic wave sensors and a method of detecting the proximity objectives using the same. The blind spot detection alarm device comprises supersonic wave sensor modules (11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b) separately installed along with side surfaces or a rear surface of a vehicle; a condition setting module (32a) for measuring a state of the vehicle and an environmental condition; a location setting module (32b) for determining a location state of the supersonic wave sensors (11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b); a signal processing module (34) for processing a signal transmitted to the supersonic wave sensors (11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b); a calculation module (35) for determining a relative location of an objective located in a blind spot detection area from a signal transmitted from the condition setting module (32a), the location setting module (32b), and the signal processing module (34); and a display module (36a, 36b) for displaying a location of the objective. The display module (36a, 36b) displays the relative location of the objective for the vehicle with an LED luminescence control module.

Description

비에스디 경보 장치 및 그에 의한 근접 물체의 탐지 방법{APPARATUS FOR DETECTING BLIND SPOT AND METHOD FOR DETECTING USING THE SAME}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a bidirectional alarm apparatus, and more particularly,

본 발명은 비에스디(Blind Spot Detection) 경보 장치 및 그에 의한 근접 물체의 탐지 방법에 관한 것이고, 구체적으로 적어도 하나의 초음파 센서를 사용하여 사각 지대에 위치하는 근접 물체를 탐지하는 장치 및 그에 의한 근접 물체의 탐지 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a blind spot detection alarm device and a method for detecting a nearby object by using the same, and more particularly, to a device for detecting a nearby object located in a dead zone by using at least one ultrasonic sensor, And to a method of detecting the same.

사각지대(dead zone)는 관측선이 일직선이 되는 경우 주로 근거리에서 발생된다. 차량은 사이드 미러 또는 후방 탐지 센서와 같은 것을 이용하여 차량의 측면 또는 후방에 위치하는 물체를 관찰하게 된다. 그러나 다양한 환경에서 차량의 운전자에 의하여 직접적으로 관찰될 수 없는 블라인드 영역(blind spot)이 발생하게 된다. 차량의 경우 블라인드 영역은 날씨 또는 차량 설계에 의하여 발생될 수 있고 예를 들어 차량에 부착된 장치, 프레임 구조 또는 대시보드(dashboard)와 같은 것에 의하여 영향을 받을 수 있다. 또한 다양한 원인으로부터 발생되는 블라인드 영역을 탐지하기 위한 시스템 또는 장치를 BSD 시스템(Blind Spots Detection System)이라고 한다. 이와 같은 차량에서 발생되는 사각 지대 또는 블라인드 영역을 탐지하기 위한 다양한 장치 또는 방법이 개발되고 있다. The dead zone occurs mainly in close proximity when the line of sight is straight. The vehicle uses an object such as a side mirror or a rearward detection sensor to observe an object located on the side or rear of the vehicle. However, blind spots are generated in various environments that can not be directly observed by the driver of the vehicle. In the case of a vehicle, the blind area can be generated by weather or vehicle design and can be influenced by, for example, a device attached to the vehicle, a frame structure or a dashboard. Also, a system or apparatus for detecting a blind region generated from various causes is called a BSD system (Blind Spots Detection System). Various devices or methods have been developed for detecting blind areas or blind areas generated in such vehicles.

차량 주위의 물체 또는 블라인드 영역의 탐지와 관련된 선행기술로 특허공개번호 제2006-0018956호 ‘자동차의 후방 및 사각지대 물체 적응적 감지 장치 및 방법’이 있다. 상기 선행기술은 핸들의 회전 방향에 대한 회전 신호를 생성하여 출력하는 핸들 회전 검출부와, 자동차의 주행 속도에 대한 속도 신호를 생성하여 출력하는 속도 검출부와, 소정의 제어를 받아 자동차의 주행 시 우측의 사각 지대 감시 영역의 물체를 감지하고 정차 시 우측의 후방지대 감시 영역의 물체를 감지하여 제1 감지 신호를 출력하는 제1 후장 감지 센서와, 소정의 제어를 받아 자동차의 주행 시 좌측의 사각지대 감시 영역의 물체를 감지하고 정차 시 좌측의 후방 지대 감시 영역의 물체를 감지하여 제2 감지 신호를 출력하는 제2 후방감지 센서와, 상기 제1 감지 신호를 입력받아 제1 물체 존재 정보와 제1 거리 정보를 출력하는 제1 물체 검출부와, 상기 제2 감지 신호를 입력받아 제2 물체 존재 정보와 제2 거리 정보를 출력하는 제2 물체 검출부와, 소정의 제어를 받아 상기 제1 후방 감지 센서의 감지 각도를 사각지대 감시 영역 또는 후방 지대 감시 영역으로 조절하는 제1 센서 각도 조절부와, 소정의 제어를 받아 상기 제2 후방 감지 센서의 감지 각도를 사각 지대 감시 영역 또는 후방 지대 감시 영역으로 조절하는 제2 센서 각도 조절부와, 상기 속도 신호 입력에 의해 자동차가 주행인 것으로 판단되면 상기 제1 및 제2 센서 각도 조절부를 제어하여 상기 제1 및 제2 후방 감지 센서를 사각 지대 감시 영역으로 조절하고, 상기 자동차가 정차 중인 것으로 판단되면 상기 제1 및 제2 센서 각도 조절부를 제어하여 상기 제1 및 제2 후방 감지 센서를 후방 지대 감시 영역으로 조절하고, 상기 물체 존재 정보와 거리 정보를 입력하면 경보 신호를 생성하여 출력하는 제어부와, 상기 경보 신호를 입력받아 후방 지대 감시 영역 또는 사각 지대 감시 영역에 물체가 있음을 경보하는 경보부로 이루지는 자동차의 후방 및 사각 지대 물체 적응적 감지 장치에 대하여 개시하고 있다. As a prior art relating to the detection of an object or blind area around a vehicle, Patent Publication No. 2006-0018956 entitled " Adaptive Sensing Apparatus and Method for Automobile Back and Blind Zone Objects ". The prior art includes a steering wheel rotation detecting section for generating and outputting a rotation signal for a steering direction of a steering wheel, a speed detecting section for generating and outputting a speed signal for the traveling speed of the automobile, A first detection sensor for detecting an object in the dead zone surveillance zone and detecting an object in the rear zone monitoring zone on the right side at the time of stopping and outputting a first detection signal; A second rear sensing sensor for sensing an object in the area and sensing an object in a rear region monitoring area on the left side during a stop, and outputting a second sensing signal; a second rear sensing sensor for receiving the first sensing signal, A second object detecting unit that receives the second sensing signal and outputs second object presence information and second distance information; A first sensor angle adjusting unit for adjusting a sensing angle of the first rear sensing sensor to a blind zone monitoring zone or a rear zone monitoring zone under predetermined control and a second sensor angle adjusting unit for adjusting a sensing angle of the second rear sensing sensor A second sensor angle control unit for controlling the first sensor angle adjusting unit and the second sensor angle adjusting unit based on the speed signal input; 2 rear sensing sensors to a dead zone surveillance zone and controls the first and second sensor angle regulators to adjust the first and second rear detection sensors to the rear zone surveillance zone if the vehicle is judged to be stationary A control unit for generating and outputting an alarm signal when the object existence information and the distance information are input; And an alarm unit for warning that an object exists in the zone surveillance zone or the dead zone surveillance zone.

차량의 물체 감지와 관련된 다른 선행기술로 특허공개번호 제2005-0026619호 ‘초음파 센서를 이용한 삼방향 장애물 감지 장치’가 있다. 상기 선행기술은 차량 사이드 미러의 단부에 설치되어 전방, 하방 또는 후방으로 지향 방향이 전환되며, 전방을 향하여 지향될 때 전방 90 m 지점의 요철을 감지하도록 각도가 설정되고, 후방을 향하여 지향될 때 사각지대에 위치하는 차량을 감지하거나 또는 후방 30 m 안에 위치한 차량을 감지하도록 설정되는 제1 및 제2 초음파 센서; 상기 제1 및 제2 초음파 센서를 각각 삼방향으로 회동시키기 위한 제1 및 제2 센서 구동부; 차량의 주행 속도를 측정하는 차속 센서; 차량 방향 지시등의 작동 명령을 입력하는 방향지시등 스위치; 상기 차속 센서와 방향 지시등 스위치로부터 입력되는 신호를 이용하여 차량 주행 상태를 검출하고 상기 제1 및 제2 센서 구동부로 제어 신호를 출력하며 상기 제1 및 제2 초음파 센서로부터 검출 데이터를 입력받아 전방의 요철과의 거리 표시, 하방의 장애물 표시 또는 후방의 근접 차량의 감지 및 표시를 판단하는 ECU; 및 ECU로부터 출력되는 신호에 따라서 검출 상태 데이터를 표시하는 표시부를 포함하는 초음파 센서를 이용한 삼방향 장애물 감지 장치에 대하여 개시하고 있다. Another prior art related to vehicle object detection is disclosed in Korean Patent Publication No. 2005-0026619 entitled " 3-way obstacle detection device using ultrasonic sensor ". The prior art is installed at the end of the vehicle side mirror to change the direction of the forward, downward, or rearward direction, and when angled toward the front, an angle is set so as to detect the unevenness of 90 m ahead, First and second ultrasonic sensors set to detect a vehicle located in a blind spot or to detect a vehicle located within 30 m behind; First and second sensor drivers for rotating the first and second ultrasonic sensors in three directions, respectively; A vehicle speed sensor for measuring the running speed of the vehicle; A direction indicator switch for inputting an operation command of the vehicle turn signal lamp; A vehicle speed sensor for detecting a running state of the vehicle using a signal input from the vehicle speed sensor and a turn signal lamp switch and outputting a control signal to the first and second sensor driving units and receiving detection data from the first and second ultrasonic sensors, An ECU for determining the distance to the concave and convex, the obstacle display in the downward direction, or the detection and display of the rearward proximity vehicle; And a display unit for displaying detection state data in accordance with a signal output from the ECU. The present invention relates to a three-way obstacle sensing apparatus using an ultrasonic sensor.

선행기술은 블라인드 영역이 발생하는 위치에 따른 센서의 장착 위치 및 탐지 영역의 설정이 실질적으로 차량에서 발생될 수 있는 블라인드 영역과 관련성을 가지기 어렵고 아울러 탐지된 결과를 적절하게 표시할 수 있는 장치에 대하여 개시하고 있지 아니하다. The prior art is based on the fact that the mounting position of the sensor and the setting of the detection area according to the position where the blind area occurs are difficult to be related to the blind area that can be substantially generated in the vehicle, It does not disclose.

본 발명은 선행기술이 가진 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems of the prior art and has the following objectives.

본 발명의 목적은 차량의 블라인드 영역에 해당되는 지점을 초음파에 의하여 감지하여 식별이 용이한 위치에 표시될 수 있도록 하는 BSD 경보 장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a BSD alarm device capable of sensing a point corresponding to a blind area of a vehicle by an ultrasonic wave to be displayed at an easily recognizable position.

본 발명의 다른 목적은 차량의 블라인드 영역에 해당되는 지점을 초음파에 의하여 감지하여 사용자에게 관련 정보를 제공해 줄 수 있도록 하는 근접 물체의 탐지 방법을 제공하는 것이다. It is another object of the present invention to provide a method for detecting a nearby object that detects a point corresponding to a blind area of a vehicle by ultrasonic waves and provides relevant information to a user.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 비에스디(Blind Spot Detection: BSD) 경보 장치는 차량의 측면 또는 후면을 따라 서로 이격되어 설치되는 다수 개의 초음파 센서 모듈; 차량의 상태 및 환경 조건을 측정하는 조건 설정 모듈; 초음파 센서의 위치 상태를 결정하는 위치 설정 모듈(32b); 초음파 센서로 전송되는 신호를 처리하는 신호 처리 모듈(34); 조건 설정 모듈, 위치 설정 모듈 및 신호 처리 모듈로부터 전달된 신호로부터 비에디 영역에 위치하는 물체의 상대적인 위치를 결정하는 연산 모듈; 및 물체의 위치를 표시하는 표시 모듈을 포함하고, 상기 표시 모듈은 차량에 대한 물체의 상대적인 위치를 엘이디 발광 제어 모듈로 표시하고 그리고 근접 물체의 위치는 사이드 미러에 표시되거나 차량의 윈도우에 헤드 업 디스플레이(HUD) 방식으로 표시된다. According to a preferred embodiment of the present invention, a blind spot detection (BSD) alarm device includes a plurality of ultrasonic sensor modules installed apart from each other along a side or a rear surface of a vehicle; A condition setting module for measuring a condition of the vehicle and environmental conditions; A position setting module (32b) for determining a position state of the ultrasonic sensor; A signal processing module 34 for processing a signal transmitted to the ultrasonic sensor; An operation module for determining a relative position of an object located in a non-Eddy region from a signal transmitted from the condition setting module, the position setting module and the signal processing module; And a display module for displaying the position of the object, wherein the display module displays the relative position of the object with respect to the vehicle by an LED emission control module and the position of the proximity object is displayed on the side mirror, (HUD) method.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 위치 설정 모듈에 의하여 각각의 초음파 센서 모듈의 높이 및 송신 방향의 조절이 가능하다. According to another preferred embodiment of the present invention, the height and the transmission direction of each ultrasonic sensor module can be adjusted by the positioning module.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 비에스디에 의한 차량을 위한 근접 물체의 탐지 방법은 차량에 설치된 관측 장치의 시야 범위를 탐지하는 단계; 탐지된 시야 범위에 따라 서로 다른 위치에 설치된 초음파 센서의 초기 조건을 설정하는 단계; 각각의 초음파 센서로 서로 다른 근접 영역에 초음파를 송신 및 수신하는 단계; 수신된 초음파를 처리하여 근접 물체의 존재 여부를 확인하는 단계; 차량의 조건 및 환경 조건을 탐지하는 단계; 탐지된 조건에 따라 수신된 초음파로부터 차량에 대한 근접 물체의 상대적인 위치를 결정하는 단계; 상대적인 위치의 표시 방법 및 표시 위치를 결정하는 단계; 및 엘이디 모듈의 발광 조건을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 위치의 표시는 차량의 사이드 미러에 표시되거나 또는 차량의 윈도우에 헤드 업 디스플레이(HUD) 방식으로 표시된다.According to yet another preferred embodiment of the present invention, a method for detecting a nearby object for a vehicle by a BIDS method comprises the steps of: detecting a field of view of an observation device installed in the vehicle; Setting an initial condition of an ultrasonic sensor installed at different positions according to the detected visual range; Transmitting and receiving ultrasonic waves to and from different adjacent regions with respective ultrasonic sensors; Processing the received ultrasonic wave to confirm whether or not a nearby object exists; Detecting a condition of the vehicle and an environmental condition; Determining a relative position of the proximity object relative to the vehicle from the received ultrasonic waves according to the detected condition; Determining a display method and a display position of the relative position; And determining a light emitting condition of the LED module, wherein the indication of the position is displayed in a side mirror of the vehicle or in a window of the vehicle in a head-up display (HUD) manner.

본 발명에 따른 장치는 블라인드 영역에 해당되는 위치에 대한 정보를 탐지하고 이를 사용자가 용이하게 식별할 수 있는 위치에 표시하는 것에 의하여 차량 운전자의 안전 운행에 도움을 줄 수 있도록 한다는 이점을 가진다. 또한 본 발명에 따른 방법은 정지 또는 주행 과정에서 차량에 근접하여 위치하는 물체를 탐지하여 관련 정보를 제공하는 것에 의하여 차량 안전사고가 방지될 수 있도록 한다는 장점을 가진다. 그리고 본 발명에 따른 장치는 사이드 미러를 살펴보지 않는 경우라 할지라도 근접 물체의 접근이 운행자에게 인지될 수 있도록 하는 것에 의하여 차량 운행의 안전성이 더욱 향상될 수 있도록 한다는 이점을 가진다. 추가로 본 발명에 따른 방법은 엘이디에 의하여 표시되도록 하는 것에 의하여 사이드 미러를 통한 관찰이 어려운 상황에 유용하게 사용될 수 있도록 한다는 장점을 가진다. 추가로 사이드 미러 표시 방식 또는 헤드 업 디스플레이(HUD) 방식에 의하여 근접 물체가 표시되도록 하는 것에 의하여 운행자에 의하여 쉽게 인식이 될 수 있도록 한다는 장점을 가진다. The apparatus according to the present invention has an advantage in that it can help safe driving of a vehicle driver by detecting information about a position corresponding to a blind area and displaying it on a position where the user can easily identify it. In addition, the method according to the present invention has an advantage in that a vehicle safety accident can be prevented by detecting an object located close to the vehicle during stop or running and providing relevant information. Further, the apparatus according to the present invention has an advantage that the safety of the vehicle operation can be further improved by making the approach of the approaching object perceive even if the side mirror is not examined. In addition, the method according to the present invention has an advantage that it can be usefully used in a situation where observation through a side mirror is difficult by displaying it by LED. In addition, the proximity object is displayed by the side mirror display method or the head-up display (HUD) method, so that it can be easily recognized by the operator.

도 1은 본 발명에 따른 초음파 센서 모듈의 설치 위치 및 발광 위치에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 초음파 센서 모듈에서 초음파 센서의 위치 및 전송 방향의 제어 구조에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 비에스디 경보 장치의 작동 구조의 실시 예를 블록 다이어그램으로 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 비에스디 경보 장치의 작동 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다. FIG. 1 illustrates an embodiment of an installation position and an emission position of the ultrasonic sensor module according to the present invention.
FIG. 2 shows an embodiment of a control structure for the position and the transmission direction of the ultrasonic sensor in the ultrasonic sensor module according to the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of the operating structure of the BIDI alarm device according to the present invention.
FIG. 4 illustrates an operation of the BSS alarm system according to the present invention. Referring to FIG.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so that they will not be described repeatedly unless necessary for an understanding of the invention, and the known components will be briefly described or omitted. However, It should not be understood as being excluded from the embodiment of Fig.

본 발명에 따른 차량에 설치되는 비에스디(Blind Spot Detection: BSD) 경보 장치는 차량의 측면 또는 후면을 따라 서로 이격되어 설치되는 다수 개의 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b); 차량의 상태 및 환경 조건을 측정하는 조건 설정 모듈(32a); 초음파 센서(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)의 위치 상태를 결정하는 위치 설정 모듈(32b); 초음파 센서(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)로부터 전송되는 신호를 처리하는 신호 처리 모듈(34); 조건 설정 모듈(32a), 위치 설정 모듈(32b) 및 신초 처리 모듈(34)로부터 전달된 신호로부터 비에디 영역에 위치하는 물체의 상대적인 위치를 결정하는 연산 모듈(35); 및 물체의 위치를 표시하는 표시 모듈(36a, 36b)을 포함하고, 상기 표시 모듈(36a, 36b)은 차량에 대한 물체의 상대적인 위치를 엘이디 발광 제어 모듈로 표시한다. A plurality of ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, and 13b, which are installed apart from each other along the side or rear of the vehicle, ; A condition setting module 32a for measuring the condition and the environmental condition of the vehicle; A position setting module 32b for determining a position state of the ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b; A signal processing module 34 for processing signals transmitted from the ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b; A calculation module 35 for determining a relative position of an object located in the non-Eddy region from the signal transmitted from the condition setting module 32a, the position setting module 32b and the shoot processing module 34; And display modules 36a and 36b for displaying the positions of the objects, and the display modules 36a and 36b display the relative positions of the objects with respect to the vehicle by the LED emission control module.

아래에서 구체적으로 설명이 된다. This is explained in detail below.

도 1은 본 발명에 따른 초음파 센서 모듈의 설치 위치 및 발광 위치에 대한 실시 예를 도시한 것이다. FIG. 1 illustrates an embodiment of an installation position and an emission position of the ultrasonic sensor module according to the present invention.

본 발명에 따른 차량은 임의의 크기 또는 용도의 차량을 포함하고 예를 들어 승용차, 승합차, 스포츠 유틸리티(sports utility vehicle) 또는 트럭과 같은 것을 포함하고 본 발명은 차량의 종류 또는 용도에 의하여 제한되지 않는다. 또한 블라인드 영역 또는 사각 지대는 일반적으로 사이드 미러에 의하여 가시화가 되지 않는 영역을 의미하지만 이에 한정되지 않는다. 본 명세서에서 블라인드 영역 또는 사각 지대는 운행자가 차량에 탑승하여 전방을 주시하는 과정에서 운행자에 의하여 인지되기 어려운 차량에 근접하는 영역을 포함한다. 들어 블라인드 영역 또는 사각 지대는 차량의 앞쪽 범퍼에 인접하는 영역을 포함할 수 있다. The vehicle according to the present invention includes vehicles of any size or use and includes, for example, passenger cars, vans, sports utility vehicles or trucks, and the present invention is not limited by the type or use of the vehicle . The blind zone or blind zone generally means an area not visible by the side mirror, but is not limited thereto. In the present specification, the blind area or blind zone includes an area close to the vehicle, which is difficult to be recognized by the operator in the process of the occupant looking in front of the vehicle. For example, the blind zone or blind zone may include an area adjacent the front bumper of the vehicle.

도 1을 참조하면, 차량(C)은 측방 또는 후방을 관측하기 위한 장치로 사이드 미러(H1, H2) 또는 룸 미러(도시되지 않음)와 같은 것을 가질 수 있다. 추가로 예를 들어 후방 감지 카메라 또는 전방 감지 카메라와 같은 장치를 가질 수 있고 본 명세서에서 관측 장치라고 한다. Referring to Fig. 1, the vehicle C may have a side mirror (H1, H2) or a room mirror (not shown) as a device for observing the side or rear. Further, for example, it may have a device such as a rear-view camera or a front-view camera and is referred to herein as an observation device.

본 발명에 따른 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)은 관측 장치의 시야 범위(V)와 적어도 일부가 겹치거나 또는 서로 다를 수 있다. The ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, and 13b according to the present invention may overlap at least a part or may be different from the visual range V of the observation device.

초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)은 차량(C)의 길이 방향을 따라 측면(C11, C12) 또는 후면(C2)에 서로 이격되어 설치될 수 있다. 각각의 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)은 바닥 면으로부터 일정한 높이에 설치될 수 있고 각기 정해진 시야 범위(Z11, Z12, Z13, Z14)를 가질 수 있다. 다만 아래에서 설명되는 것처럼, 시야 범위(Z11, Z12, Z13, Z14)는 적절하게 조절될 수 있다. 각각의 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)의 설치 높이는 서로 다를 수 있고 서로 간의 간격이 또한 서로 다를 수 있다. The ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a and 13b may be installed on the side surfaces C11, C12 or the rear surface C2 along the longitudinal direction of the vehicle C, Each of the ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, and 13b may be installed at a predetermined height from the bottom surface and may have predetermined viewing ranges Z11, Z12, Z13, and Z14. However, as described below, the viewing ranges Z11, Z12, Z13, and Z14 can be appropriately adjusted. The installation heights of the ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, and 13b may be different from each other and may be different from each other.

각각의 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)의 설치 높이 또는 설치 위치는 관측이 되어야 할 시야 범위(Z11, Z12, Z13, Z14)에 의하여 결정될 수 있다. 예를 들어 제1 초음파 센서 모듈(11a, 11b)은 측면(C11, C12)의 앞쪽에 설치되고 사이드 미러(H1)의 시야 범위(V)를 고려하여 차량(C)의 후면(C2)으로 연장되도록 시각 범위(Z11)가 설정될 수 있다. 제1 시야 범위(Z11)는 사이드 미러(H1)의 시야 범위와 일부가 겹치도록 설정되면서 서로 다른 방향으로 연장되도록 설정될 수 있다. 제2 초음파 센서 모듈(12a, 12b)의 제2 시야 범위(Z12)는 다시 제1 시야 범위(Z11)를 고려하여 결정될 수 있다. 도시된 것처럼, 제2 시야 범위(Z12)는 제1 시야 범위(Z11)로부터 외부로 벗어나는 방향으로 설정이 될 수 있다. 그리고 제3 초음파 센서 모듈(13a, 13b)에 의한 제3 시야 범위(Z13)는 제2 시야 범위(Z12)를 고려하여 결정될 수 있다. 도 1에 도시된 것처럼, 제3 시야 범위(Z13)는 제2 시야 범위(Z12)에 대하여 차량(C)의 측면(C11, C12)에 대하여 큰 각을 이루도록 설정될 수 있다. The installation height or installation position of each of the ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, and 13b may be determined by viewing ranges Z11, Z12, Z13, and Z14 to be observed. For example, the first ultrasonic sensor modules 11a and 11b are installed in front of the side surfaces C11 and C12 and extend to the rear surface C2 of the vehicle C in consideration of the visual range V of the side mirror H1 So that the time range Z11 can be set. The first field of view Z11 may be set to extend in different directions while partially overlapping the field of view of the side mirror H1. The second visual field range Z12 of the second ultrasonic sensor modules 12a and 12b can be determined again in consideration of the first visual range Z11. As shown, the second field of view Z12 can be set in a direction deviating outward from the first field-of-view Z11. And the third visual field range Z13 by the third ultrasonic sensor modules 13a and 13b may be determined in consideration of the second visual range Z12. As shown in Fig. 1, the third visual field range Z13 may be set to make a large angle with respect to the side faces C11 and C12 of the vehicle C with respect to the second visual range Z12.

다른 한편으로 후방 초음파 센서 모듈(14a, 14b, 14c)은 후방 전체가 후방 시야 범위(Z14)가 되도록 설정될 필요가 있다. 다만 후방 초음파 센서 모듈(14a, 14b, 14c)은 예를 들어 후방 감시 카메라와 같은 장치와 중복이 될 수 있으므로 설치되지 않을 수 있다. On the other hand, the rear ultrasound sensor modules 14a, 14b, and 14c need to be set so that the entire rear portion is in the rear visual field range Z14. However, the rear ultrasound sensor modules 14a, 14b, and 14c may not be installed because they may overlap with devices such as a rear surveillance camera.

초음파 센서 모듈(11a. 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)의 시야 범위(Z11, Z12, Z13)가 블라인드 영역 또는 사각 지대 전체에 걸치도록 설치될 수 있고 적어도 영역의 일부가 서로 겹치도록 설치될 수 있다. 이와 같이 일부 영역이 서로 겹치도록 설치되도록 하는 것에 의하여 차량(C)의 이동에 따라 근접 물체의 위치가 정확하게 측정될 수 있도록 한다. Z12, and Z13 of the ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, and 13b can be installed over the entire blind area or the blind zone, and at least parts of the area overlap each other . By arranging such that some areas overlap each other, the position of the near object can be accurately measured in accordance with the movement of the vehicle C.

다양한 방법에 따라 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)이 설치될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, and 13b may be installed according to various methods, and the present invention is not limited to the embodiments shown.

초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)에 의하여 측정된 위치는 차량(C) 또는 내부에 표시될 수 있다. The position measured by the ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b may be displayed in the vehicle C or inside thereof.

도 1의 (나)를 참조하면, 근접 물체의 위치는 사이드 미러(H1)의 미러 프레임(15)에 표시되거나(D1), 미러(16)에 표시되거나(D2) 또는 고정 프레임(17)에 표시될 수 있다(D3). 아래에서 설명되는 것처럼, 차량에 대한 근접 물체의 상대적인 위치는 예를 들어 엘이디와 같은 발광 장치에 의하여 표시될 수 있다. 엘이디와 같은 발광 장치를 이용한 근접 물체의 위치 표시는 운행자에 대한 인식 능력이 향상되도록 하면서 색상의 조합에 의하여 다양한 방법으로 표시될 수 있도록 한다는 이점을 가진다. 1B, the position of a proximal object is displayed on the mirror frame 15 of the side mirror H1 or displayed on the mirror 16 (D2) or on the fixed frame 17 Can be displayed (D3). As described below, the relative position of the object proximity to the vehicle can be indicated by a light emitting device such as, for example, LED. Display of the position of a nearby object using a light emitting device such as an LED is advantageous in that it can be displayed in various ways by combining colors while improving the recognition ability of the operator.

다른 한편으로 근접 물체의 상대적인 위치는 예를 들어 운행자가 항상 주시하게 되는 전방 윈도우 또는 내비게이션의 한쪽 면에 표시될 수 있다. 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b) 또는 후방 초음파 센서 모듈(14a, 14b, 14c)에 의하여 탐지된 근접 물체의 위치는 차량(C)의 다양한 부분에 표시될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. On the other hand, the relative position of the proximal object may be displayed on one side of the front window or the navigation, for example, where the operator is always watched. The position of the proximity object detected by the ultrasonic sensor modules 11a, 11b, 12a, 12b, 13a and 13b or the rear ultrasonic sensor modules 14a, 14b and 14c can be displayed in various parts of the vehicle C, The invention is not limited to the embodiments shown.

아래에서 초음파 센서 모듈의 구조 및 표시 모듈에 대하여 구체적으로 설명된다. The structure of the ultrasonic sensor module and the display module will be described in detail below.

도 2는 본 발명에 따른 초음파 센서 모듈에서 초음파 센서의 위치 및 전송 방향의 제어 구조에 대한 실시 예를 도시한 것이다. FIG. 2 shows an embodiment of a control structure for the position and the transmission direction of the ultrasonic sensor in the ultrasonic sensor module according to the present invention.

도 2의 (가)를 참조하면, 초음파 센서 모듈(20)은 초음파를 송신(TX) 및 수신(RX)을 하는 초음파 센서(21), 초음파 센서(21)가 고정되는 고정 브래킷(22), 고정 브래킷(22)을 상하로 이동시키는 이동 가이드(23), 이동 가이드(23)의 끝 부분을 회전 시키는 회전 판(24) 및 회전 판(24)이 고정되면서 초음파 센서(21)를 보호하기 위한 고정 프레임(F)을 포함할 수 있다. 추가로 초음파 센서 모듈(20)은 초음파 센서(21)의 상하 높이 및 경사 정도를 측정하기 위한 위치 센서(25)를 포함할 수 있다. Referring to (a) of Figure 2, the ultrasonic sensor module 20 transmits an ultrasonic wave (T X) and receive (R X), the ultrasonic sensor 21, a fixed bracket that is an ultrasonic sensor 21 fixed to (22 A movement guide 23 for moving the fixing bracket 22 up and down, a rotation plate 24 for rotating the end portion of the movement guide 23, and an ultrasonic sensor 21 And a fixed frame (F) In addition, the ultrasonic sensor module 20 may include a position sensor 25 for measuring the vertical height and the inclination of the ultrasonic sensor 21.

본 발명에 따른 초음파 센서 모듈(20)은 차량의 측면 또는 다른 적절한 위치에 매립되는 형태로 설치되거나 또는 다른 구조물에 내장되는 형태로 설치될 수 있다. 고정 프레임(F)은 초음파 센서 모듈(20)이 차량에 고정될 수 있는 적절한 구조를 가질 수 있다. The ultrasonic sensor module 20 according to the present invention may be installed in the form of being embedded in the side surface of the vehicle or at another suitable position or in a form embedded in another structure. The fixed frame F may have a suitable structure in which the ultrasonic sensor module 20 can be fixed to the vehicle.

초음파 센서(21)는 이 분야에서 공지된 임의의 형태가 될 수 있고 시야 범위에 따라 적절하게 주파수가 설정될 수 있다. 예를 들어 초음파 센서(21)는 세라믹 진동자를 가진 200 kHz 내지 300 kHz의 초음파를 송신(TX) 및 반사된 초음파를 수신(RX)할 수 있는 초음파 센서가 될 수 있다. The ultrasonic sensor 21 may be in any form known in the art and may be suitably frequency set according to the field of view. For example, the ultrasonic sensor 21 may be an ultrasonic sensor that transmits ultrasonic waves to the ceramic of 200 kHz to 300 kHz with a resonator (X T) and the reflected ultrasonic wave received (R X).

초음파 센서(21)는 고정 브래킷(22)에 의하여 고정 프레임(F)의 내부에 설치될 수 있다. 그리고 고정 브래킷(22)은 이동 가이드(23)를 따라 상하로 이동될 수 있고 이로 인하여 초음파 센서(21)가 상하로 이동될 수 있다. 다른 한편으로 이동 가이드(23)의 양쪽 끝 부분에 회전 판(24)이 설치될 수 있고 회전 판(24)은 고정 프레임(F)의 내부 면을 따라 정해진 각 범위에서 회전이 될 수 있다. 고정 프레임(F)의 내부 면은 구형 표면이 될 수 있고 회전 판(24)의 이동에 따라 초음파 센서(21)의 차량(C)에 대한 상대적인 방향이 달라질 수 있다. 이와 같이 초음파 센서(21)는 고정 프레임(F)의 내부에서 상하 또는 회전이 가능하도록 설치될 수 있고 이로 인하여 초음파 센서(21)의 시야 범위가 조절될 수 있다. The ultrasonic sensor 21 may be installed inside the stationary frame F by a fixing bracket 22. Then, the fixing bracket 22 can be moved up and down along the movement guide 23, whereby the ultrasonic sensor 21 can be moved up and down. On the other hand, the rotation plate 24 can be installed at both ends of the movement guide 23 and the rotation plate 24 can be rotated in the predetermined angular range along the inner surface of the fixed frame F. [ The inner surface of the fixed frame F may be a spherical surface and the direction of the ultrasonic sensor 21 relative to the vehicle C may be changed as the rotary plate 24 moves. Thus, the ultrasonic sensor 21 can be installed to be vertically or rotatably installed in the fixed frame F, so that the field of view of the ultrasonic sensor 21 can be adjusted.

초음파 센서(21)의 상하 및 경사 정도는 탐지 센서(25)에 의하여 측정되어 아래에서 설명되는 전자 제어 장치(ECU) 또는 연산 모듈로 전달될 수 있다. The up and down and inclination of the ultrasonic sensor 21 can be measured by the detection sensor 25 and transmitted to an electronic control unit (ECU) or a calculation module described below.

초음파 센서(21)의 상하 또는 경사 조절은 다양한 방법으로 이루어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. 또한 필요에 따라 초음파 센서(21)의 좌우 이동 또는 회전이 가능하도록 설정될 수 있다. The up and down or inclination of the ultrasonic sensor 21 can be achieved by various methods and is not limited to the embodiments shown. And can be set so that the ultrasonic sensor 21 can be moved to the left or right or rotated as needed.

도 2의 (나)는 표시 장치의 실시 예를 도시한 것이다. Fig. 2 (B) shows an embodiment of the display device.

도 2의 (나)를 참조하면, 표시 장치는 다수 개의 엘이디 소자(E)가 배치된 엘이디 모듈(25), 엘이디 모듈(25)에서 발광되는 빛의 발광 위치를 제어하는 제어 스크린(26) 및 제어 스크린(26)에 의하여 조절된 빛을 투과시키면서 제어 스크린(26)을 보호하는 투과 필름(27)을 포함할 수 있다. 2B, the display device includes an LED module 25 having a plurality of LED elements E disposed thereon, a control screen 26 for controlling a light emitting position of light emitted from the LED module 25, And a transmissive film 27 that protects the control screen 26 while transmitting light modulated by the control screen 26.

엘이디 모듈(25)은 이 분야에서 공지된 임의의 엘이디 모듈이 될 수 있고 예를 들어 다수 개의 엘이디 소자(251)가 매트릭스 형태로 배열된 엘이디 모듈이 될 수 있다. 엘이디 소자(251)는 예를 들어 적색(RED), 녹색(Green) 또는 청색(Blue)으로 이루어질 수 있고 각각의 소자(251)의 발광에 따라 예를 들어 노란색(Yellow) 또는 백색과 같은 다양한 색상이 구현될 수 있다. 제어 스크린(26)은 다수 개의 제어 픽셀(262)을 가질 수 있고 엘이디 소자(251)에서 발광되는 빛은 제어 픽셀(262)에 의하여 발광 위치가 결정될 수 있다. 제어 스크린(26)은 예를 들어 중앙 부분에 형성된 차량 형태(261) 및 차량 형태(261)를 중심으로 정해진 간격으로 배열된 제어 픽셀(262)을 포함할 수 있다. 아래에서 설명이 되는 것처럼, 초음파 센서 모듈로부터 측정된 신호는 연산 모듈로 전달이 되고 그리고 연산 모듈은 전달된 신호를 처리하여 차량에 대한 물체의 상대적인 위치를 탐지하게 된다. 그리고 차량에 대한 상대적인 위치가 결정되면 연산 모듈은 제어 스크린에서 제어 픽셀(262)을 제어하여 정해진 위치에서 발광이 되도록 한다. 예를 들어 차량(C)에 대한 물체의 위치(P)만이 발광이 될 수 있도록 엘이디 소자(251) 및 제어 스크린(26)을 제어하게 된다. The LED module 25 may be any LED module known in the art, for example, an LED module in which a plurality of LED elements 251 are arranged in a matrix form. The LED elements 251 may be formed of, for example, red, green, or blue, and may be formed of various colors such as yellow or white, for example, Can be implemented. The control screen 26 may have a plurality of control pixels 262 and light emitted from the LED elements 251 may be determined by the control pixel 262. [ The control screen 26 may comprise, for example, a control pixel 262 arranged at predetermined intervals around the vehicle shape 261 and the vehicle shape 261 formed at the central portion. As described below, the signals measured from the ultrasonic sensor module are transmitted to the computation module, and the computation module processes the transmitted signals to detect the relative position of the object to the vehicle. Once the relative position to the vehicle is determined, the computing module controls the control pixel 262 on the control screen to cause the light to emit at a predetermined location. For example, only the position P of the object with respect to the vehicle C is controlled to control the LED elements 251 and the control screen 26 so as to emit light.

제어 스크린(26)을 다양한 방법으로 차량(C)에 대한 물체의 위치(P)를 표시할 수 있고 예를 들어 위치에 따라 서로 다른 색상으로 표시가 될 수 있도록 한다. 다른 한편으로 물체가 일정 거리 범위 내에 있는 경우 연속적으로 물체의 위치(P)가 표시될 수 있도록 한다. The control screen 26 can display the position P of the object with respect to the vehicle C in various ways and can be displayed in different colors depending on the position, for example. On the other hand, if the object is within a certain distance range, the position P of the object can be displayed continuously.

아래에서 본 발명에 따른 비에스디 경보 장치의 작동 구조에 대하여 설명된다. The operation structure of the BISDI alarm device according to the present invention will be described below.

도 3은 본 발명에 따른 비에스디 경보 장치의 작동 구조의 실시 예를 블록 다이어그램으로 도시한 것이다. FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of the operating structure of the BIDI alarm device according to the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 BSD 경보 장치는 제어 유닛, 예를 들어 차량의 위치, 이동 방향 또는 주위의 온도와 같은 것을 측정하는 차량의 상태 및 환경 조건을 측정하는 조건 설정 모듈(32a), 초음파 센서의 바닥 면으로부터 높이 및 경사 방향과 같은 위치 상태를 결정하는 위치 설정 모듈(32b), 초음파 센서를 이용하여 전송하는 측정 모듈(33), 초음파 센서로부터 전달된 신호에서 노이즈를 제거하거나, 증폭하거나 또는 전기적 신호로 변환하는 처리 모듈(34), 처리 모듈(34)로부터 전달된 신호를 이용하여 조건 설정에 기초하여 탐지된 물체의 위치를 계산하는 연산 모듈(35) 및 계산된 위치를 표시하는 디스플레이 모듈(36a)을 포함할 수 있다. 필요에 따라 근접 물체가 탐지된 경우 운행자의 주의를 환기시키기 위하여 경보음을 발생시키는 경보 발생 모듈(36)을 포함할 수 있다. 3, the BSD alarm system according to the present invention includes a condition setting module 32a for measuring a state and an environmental condition of a vehicle, such as a temperature of a control unit, for example, A position setting module 32b for determining a position state such as a height and an oblique direction from the bottom surface of the ultrasonic sensor, a measurement module 33 for transmitting the ultrasonic sensor using the ultrasonic sensor, A calculation module 35 for calculating the position of the detected object based on the condition setting using the signal transmitted from the processing module 34, and a calculation module 35 for calculating the calculated position And a display module 36a. And an alarm generating module 36 for generating an alarm sound for reminding the operator of the proximity object when a nearby object is detected as needed.

본 발명에 따른 경보 장치는 예를 들어 ECU(Electronic Control Unit)에 의하여 제어되거나 별도의 제어 유닛에 의하여 제어될 수 있다. 제어 유닛은 예를 들어 마이크로프로세서와 같은 장치를 포함할 수 있고 경보 장치의 제어를 위한 프로그램을 가질 수 있다. The alarm device according to the present invention may be controlled by, for example, an ECU (Electronic Control Unit) or may be controlled by a separate control unit. The control unit may comprise a device such as, for example, a microprocessor and may have a program for controlling the alarm.

조건 설정 모듈(32a)은 예를 들어 차량의 이동 방향, 차량의 이동 속도 또는 온도와 같은 것을 탐지하기 위한 장치로 차량에 이와 같은 값을 측정하기 위한 장치가 설정되어 있다면 그로부터 필요한 정보를 수신할 수 있다. 다만 조건 설정 모듈(32a)이 정보를 수신하는 경우 물체의 위치를 결정하기 위한 정보만을 수신할 수 있다. 예를 들어 온도에 따라 초음파 신호의 전달 속도가 달라질 수 있고 그리고 접근 물체에 대한 차량의 상대적인 이송 속도에 따라 도플러 편이가 발생될 수 있다. 그러므로 조건 설정 모듈(32a)은 차량의 이동 방향 및 속도를 차량에 설치된 관련 장치로부터 수신할 수 있다. 위치 설정 모듈(32b)은 초음파 센서의 위치 및 방향을 설정하기 위한 장치에서 도 1 또는 도 2에 제시된 실시 예와 같은 방법에 따라 초음파 센서의 위치가 설정될 수 있다. 다수 개의 초음파 센서가 설치되고 서로 인접하는 초음파 센서의 탐지 영역을 일부가 겹치도록 설정될 수 있다. 그리고 각각의 초음파로부터 전송되는 탐지 신호에 따라 근접 물체의 정확한 위치가 탐지될 수 있다. The condition setting module 32a is an apparatus for detecting, for example, a moving direction of a vehicle, a moving speed or temperature of a vehicle, etc. If a device for measuring such a value is set in the vehicle, have. However, when the condition setting module 32a receives the information, it can receive only information for determining the position of the object. For example, depending on the temperature, the transmission speed of the ultrasonic signal may be varied, and the Doppler shift may occur depending on the relative conveying speed of the vehicle to the approaching object. Therefore, the condition setting module 32a can receive the moving direction and speed of the vehicle from the related device installed in the vehicle. The position setting module 32b may set the position of the ultrasonic sensor in the same manner as the embodiment shown in FIG. 1 or 2 in the apparatus for setting the position and the direction of the ultrasonic sensor. A plurality of ultrasonic sensors may be provided and a detection area of the ultrasonic sensors adjacent to each other may be partially overlapped. The accurate position of the near object can be detected according to the detection signal transmitted from each ultrasonic wave.

측정 모듈(33)에 의하여 근접 물체의 위치가 탐지될 수 있고 탐지된 신호는 전기적 신호로 변환되어 처리 모듈(34)에 의하여 연산 모듈(35)로 전달될 수 있다. 연산 모듈(35)은 탐지된 신호로부터 조건 설정 모듈(32a)과 위치 설정 모듈(32b)에서 전달된 정보에 기초하여 근접 물체의 위치를 결정할 수 있고 ECU(31) 또는 제어 유닛으로 전달할 수 있다. The position of the nearby object may be detected by the measurement module 33 and the detected signal may be converted into an electrical signal and transmitted to the computing module 35 by the processing module 34. [ The calculation module 35 can determine the position of the nearby object based on the information transmitted from the condition setting module 32a and the position setting module 32b from the detected signal and can transmit it to the ECU 31 or the control unit.

연산 모듈(35)로부터 결정된 근접 물체의 위치 및 위험 정도에 따라 ECU(31)는 차량 위치를 예를 들어 사이드 미러 또는 차량의 헤드 업 디스플레이(HUD) 방식으로 차량의 윈도우에 표시할 수 있다. 그리고 필요에 따라 경보음을 발생시킬 수 있다. 추가로 운행자가 인식하기 편리한 위치에 차량 위치가 엘이디 소자에 의하여 위험도 또는 접근 위치에 따라 서로 다른 색상으로 표시될 수 있다. The ECU 31 can display the vehicle position on the window of the vehicle in the manner of a side mirror or a head-up display (HUD) of the vehicle, for example, in accordance with the position and danger level of the nearby object determined from the calculation module 35. The alarm sound can be generated if necessary. In addition, the vehicle position can be displayed in different colors depending on the danger level or the approach position by the LED device in a position where the operator can easily recognize.

아래에서 위와 같은 작동 구조에 의하여 비에스디 경보 장치가 작동하는 과정에 대하여 설명된다. The following describes the operation of the BISDI alarm system by the above operation structure.

도 4는 본 발명에 따른 비에스디 경보 장치의 작동 과정에 대한 실시 예를 도시한 것이다. FIG. 4 illustrates an operation of the BSS alarm system according to the present invention. Referring to FIG.

도 4를 참조하면, 초음파 센서의 관측 시야가 먼저 결정될 수 있다(P41). 다수 개의 초음파 센서가 차량의 서로 다른 위치에 설치될 수 있고 설치 위치에 따라 가능한 차량의 모든 범위가 탐지 범위로 설정될 수 있고 적어도 일부가 서로 겹치도록 설정될 수 있다. 이와 같이 관측 시야가 결정되면(P41) 처리 조건이 설정될 수 있다(P42). 처리 조건은 예를 들어 온도 보상 방법, 겹치지 탐지 범위에서 서로 다른 초음파 센서에서 탐지되는 경우 위치의 결정 방법, 차량의 상대적인 이동 속도에 따른 도플러 편이의 처리 방법과 같은 것을 포함할 수 있다. 이와 같은 처리 조건은 미리 프로그램이 되어 연산 모듈에 내장될 수 있다. Referring to FIG. 4, the observation field of the ultrasonic sensor can be determined first (P41). A plurality of ultrasonic sensors can be installed at different positions of the vehicle and all the possible ranges of the possible vehicles can be set to the detection range according to the installation position and at least a part can be set to overlap with each other. When the observation field is determined in this way (P41), the processing conditions can be set (P42). The processing conditions may include, for example, a temperature compensation method, a method of determining a position when detected by different ultrasonic sensors in the overlap detection range, and a method of processing a Doppler shift according to the relative moving speed of the vehicle. Such a processing condition may be preliminarily programmed and embedded in the operation module.

초음파 센서로부터 물체가 탐지되면 신호가 송신이 되고 그리고 처리 모듈에서 수신이 되어(P43) 연산 모듈로 전달될 수 있다. 연산 모듈은 신호의 형태에 따라 물체 확인에 해당되는지 여부를 판단할 수 있다(P44). 만약 신호의 형태에 따라 근접 물체에 해당되지 않는다면 별다른 처리 절차를 거치지 않고 다시 탐지가 계속될 수 있다. 이와 달리 근접 물체의 탐지에 해당된다면 현재 환경 조건을 탐지하거나 또는 차량의 다른 장치로부터 관련 정보를 수신할 수 있다. When an object is detected from the ultrasonic sensor, the signal is transmitted and received by the processing module (P43) and can be transmitted to the operation module. The calculation module can determine whether it corresponds to object identification according to the type of the signal (P44). If the shape of the signal does not correspond to a nearby object, detection can be continued without further processing. Alternatively, it can detect current environmental conditions or receive relevant information from other devices in the vehicle if it is relevant to the detection of nearby objects.

탐지 신호 및 관련 정보에 기초하여 근접 물체의 위치가 연산이 되면(P46) 근접 물체의 표시 방법이 결정될 수 있다(P47). 근접 물체의 표시 방법은 예를 들어 사이드 미러에 표시되거나 또는 헤드 업 디스플레이 방식이 될 수 있다. 표시 방법이 결정되면(P47) 이에 따라 발광 조건이 결정될 수 있다(P48). 발광 조건은 예를 들어 색상, 밝기 또는 표시 형상과 같은 것을 포함할 수 있다. 그리고 필요에 따라 경보를 발생시킬 수 있다(P49). When the position of the nearby object is calculated based on the detection signal and the related information (P46), the display method of the nearby object can be determined (P47). The display method of a nearby object may be displayed on a side mirror, for example, or in a head-up display manner. When the display method is determined (P47), the light emitting condition can be determined accordingly (P48). The light emitting conditions may include, for example, color, brightness or display shape. The alarm can be generated if necessary (P49).

도 4에서 제시된 작동 과정은 예시적인 것으로 본 발명에 따른 비에스디 경보 장치는 다양한 방법으로 작동될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The operational process presented in FIG. 4 is exemplary and the BIDI alarm device according to the present invention can be operated in various ways and is not limited to the embodiments shown.

본 발명에 따른 장치는 블라인드 영역에 해당되는 위치에 대한 정보를 탐지하고 이를 사용자가 용이하게 식별할 수 있는 위치에 표시하는 것에 의하여 차량 운전자의 안전 운행에 도움을 줄 수 있도록 한다는 이점을 가진다. 또한 본 발명에 따른 방법은 정지 또는 주행 과정에서 차량에 근접하여 위치하는 물체를 탐지하여 관련 정보를 제공하는 것에 의하여 차량 안전사고가 방지될 수 있도록 한다는 장점을 가진다. 그리고 본 발명에 따른 장치는 사이드 미러를 살펴보지 않는 경우라 할지라도 근접 물체의 접근이 운행자에게 인지될 수 있도록 하는 것에 의하여 차량 운행의 안전성이 더욱 향상될 수 있도록 한다는 이점을 가진다. 추가로 본 발명에 따른 방법은 엘이디에 의하여 표시되도록 하는 것에 의하여 사이드 미러를 통한 관찰이 어려운 상황에 유용하게 사용될 수 있도록 한다는 장점을 가진다. 추가로 사이드 미러 표시 방식 또는 헤드 업 디스플레이(HUD) 방식에 의하여 근접 물체가 표시되도록 하는 것에 의하여 운행자에 의하여 쉽게 인식이 될 수 있도록 한다는 장점을 가진다. The apparatus according to the present invention has an advantage in that it can help safe driving of a vehicle driver by detecting information about a position corresponding to a blind area and displaying it on a position where the user can easily identify it. In addition, the method according to the present invention has an advantage in that a vehicle safety accident can be prevented by detecting an object located close to the vehicle during stop or running and providing relevant information. Further, the apparatus according to the present invention has an advantage that the safety of the vehicle operation can be further improved by making the approach of the approaching object perceive even if the side mirror is not examined. In addition, the method according to the present invention has an advantage that it can be usefully used in a situation where observation through a side mirror is difficult by displaying it by LED. In addition, the proximity object is displayed by the side mirror display method or the head-up display (HUD) method, so that it can be easily recognized by the operator.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention . The invention is not limited by these variations and modifications, but is limited only by the claims appended hereto.

H1, H2: 사이드 미러 V: 시야 범위
P: 위치 C: 차량
C11, C12: 측면 C2: 후면
Z11, Z12, Z13, Z14: 시야 범위 H1: 사이드 미러
11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b: 초음파 센서 모듈
16: 미러 17: 고정 프레임
20: 초음파 센서 모듈 21: 초음파 센서
22: 고정 브래킷 23: 이동 가이드
24: 회전 판 25: 위치 센서
251: 엘이디 소자 26: 제어 스크린
261: 차량 형태 262: 제어 픽셀
31: ECU
32a: 조건 설정 모듈 32b: 위치 설정 모듈
33: 측정 모듈 34: 신호 처리 모듈
35: 연산 모듈 36: 경보 발생 모듈
36a, 36b: 표시 모듈H1, H2: Side mirror V: Field of view
P: position C: vehicle
C11, C12: Side C2: Rear
Z11, Z12, Z13, Z14: Field of view range H1: Side mirror
11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b: ultrasonic sensor module
16: mirror 17: fixed frame
20: ultrasonic sensor module 21: ultrasonic sensor
22: Fixing bracket 23: Moving guide
24: rotation plate 25: position sensor
251: LED element 26: control screen
261: vehicle type 262: control pixel
31: ECU
32a: Condition setting module 32b: Position setting module
33: measurement module 34: signal processing module
35: Operation module 36: Alarm generation module
36a, 36b: display module

Claims (3)

차량에 설치되는 비에스디(Blind Spot Detection: BSD) 경보 장치에 있어서,
차량의 측면 또는 후면을 따라 서로 이격되어 설치되는 다수 개의 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b);
차량의 상태 및 환경 조건을 측정하는 조건 설정 모듈(32a);
초음파 센서(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)의 위치 상태를 결정하는 위치 설정 모듈(32b);
초음파 센서(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)로 전송되는 신호를 처리하는 신호 처리 모듈(34);
조건 설정 모듈(32a), 위치 설정 모듈(32b) 및 신호 처리 모듈(34)로부터 전달된 신호로부터 비에디 영역에 위치하는 물체의 상대적인 위치를 결정하는 연산 모듈(35); 및
물체의 위치를 표시하는 표시 모듈(36a, 36b)을 포함하고,
상기 표시 모듈(36a, 36b)은 차량에 대한 물체의 상대적인 위치를 엘이디 발광 제어 모듈로 표시하고 그리고 근접 물체의 위치는 사이드 미러에 표시되거나 차량의 윈도우에 헤드 업 디스플레이(HUD) 방식으로 표시되는 것을 특징으로 하는 비에스디 경보 장치. A blind spot detection (BSD) alarm device installed in a vehicle,
A plurality of ultrasonic sensor modules (11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b) spaced from each other along the side or rear surface of the vehicle;
A condition setting module 32a for measuring the condition and the environmental condition of the vehicle;
A position setting module 32b for determining a position state of the ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b;
A signal processing module 34 for processing signals transmitted to the ultrasonic sensors 11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b;
A calculation module 35 for determining a relative position of an object located in the non-Eddy region from the signal transmitted from the condition setting module 32a, the position setting module 32b and the signal processing module 34; And
A display module (36a, 36b) for indicating the position of the object,
The display modules 36a and 36b display the relative position of the object with respect to the vehicle by an LED emission control module and the position of a nearby object is displayed on a side mirror or displayed on a window of a vehicle by a head up display Featuring a bi-alarm device. 청구항 1에 있어서, 위치 설정 모듈(32b)에 의하여 각각의 초음파 센서 모듈(11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b)의 높이 및 송신 방향의 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 비에스디 경보 장치.The IDS alarm device according to claim 1, wherein the position setting module (32b) is capable of adjusting the height and transmission direction of each of the ultrasonic sensor modules (11a, 11b, 12a, 12b, 13a, 13b). 비에스디에 의한 차량을 위한 근접 물체의 탐지 방법에 있어서,
차량에 설치된 관측 장치의 시야 범위를 탐지하는 단계;
탐지된 시야 범위에 따라 서로 다른 위치에 설치된 초음파 센서의 초기 조건을 설정하는 단계;
각각의 초음파 센서로 서로 다른 근접 영역에 초음파를 송신 및 수신하는 단계;
수신된 초음파를 처리하여 근접 물체의 존재 여부를 확인하는 단계;
차량의 조건 및 환경 조건을 탐지하는 단계;
탐지된 조건에 따라 수신된 초음파로부터 차량에 대한 근접 물체의 상대적인 위치를 결정하는 단계;
상대적인 위치의 표시 방법 및 표시 위치를 결정하는 단계; 및
엘이디 모듈의 발광 조건을 결정하는 단계를 포함하고,
상기 위치의 표시는 차량의 사이드 미러에 표시되거나 또는 차량의 윈도우에 헤드 업 디스플레이(HUD) 방식으로 표시되는 것을 특징으로 하는 근접 물체의 탐지 방법.A method for detecting a proximity object for a vehicle,
Detecting a field of view of an observing device installed in the vehicle;
Setting an initial condition of an ultrasonic sensor installed at different positions according to the detected visual range;
Transmitting and receiving ultrasonic waves to and from different adjacent regions with respective ultrasonic sensors;
Processing the received ultrasonic wave to confirm whether or not a nearby object exists;
Detecting a condition of the vehicle and an environmental condition;
Determining a relative position of the proximity object relative to the vehicle from the received ultrasonic waves according to the detected condition;
Determining a display method and a display position of the relative position; And
Determining a light emitting condition of the LED module,
Wherein the indication of the position is displayed on a side mirror of the vehicle or in a window of the vehicle in a head-up display (HUD) manner.
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