KR20140047991A - Method for detecting current sensor offset of mdps motor - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a method for detecting the offset of a current sensor of a motor driven power steering (MDPS) motor capable of sensing the accurate current value of a current sensor by periodically updating the offset value of a current sensor of a motor for a vehicle MDPS system. To this end, the present invention includes: a first step where an ECU determines whether the non-rotating period of a three-phase motor of an MDPS system reaches a predefined period; and a second step where the ECU updates the offset value of current sensors installed in at least two phases if the non-rotating period of the three-phase motor reaches the predefined period. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S20) Restart motor rotation and sensor update; (S21) Interrupt of whole sensors is generated?; (S22) Fix an offset value of the sensor; (S23) Increase the count of a current sensor by one; (S24) Difference of a current sensor value is two or greater?; (S25) Current sensor count < 8?; (S26) Turn off the PWM output for 10 쨉s; (S27) Sense the offset voltage of the current sensor in 5 쨉s after turning off PWM; (S28) Update the offset value of the current sensor

Description

ＭＤＰＳ 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법{Method for Detecting Current Sensor Offset of MDPS Motor}Method for Detecting Current Sensor Offset of MDPS Motor

본 발명은 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 조향 장치의 MDPS 모터에 인가되는 전류를 센싱하는 전류 센서의 오프셋(Offset) 값을 업데이트 방식으로 조정할 수 있도록 함으로써, 모터의 정밀 제어가 가능하도록 하는 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting a current sensor offset of an MDPS motor, and more particularly, by adjusting an offset value of a current sensor that senses a current applied to an MDPS motor of a vehicle steering apparatus in an updated manner. The present invention relates to a current sensor offset detection method of an MDPS motor to enable precise control of the present invention.

일반적으로, 차량의 조향장치는 스티어링 휠(Steering Wheel)의 회전을 쉽게 하기 위해, 엔진의 구동에 의해 회전시 오일의 흐름을 이용한 파워 펌프를 이용하여 유압식으로 동력 조향이 이루어지도록 하고 있다. In general, in order to easily rotate the steering wheel, the steering apparatus of the vehicle is configured to perform power steering hydraulically by using a power pump using a flow of oil during rotation by driving the engine.

최근에는 차량의 조향장치에 전동식 파워 스티어링(Motor Driven Power Steering; MDPS)(이하, MDPS라 칭함) 시스템이 적용되고 있는데, 이러한 MDPS 시스템은 엔진의 회전에 의한 오일의 흐름을 이용한 것이 아니라 모터의 회전을 이용하여 스티어링 휠이 용이하게 회전될 수 있도록 하는 것으로서, 이를 통해 엔진의 부하를 저감시키므로 연비 향상이 가능하다. Recently, a motor driven power steering (MDPS) system has been applied to a steering device of a vehicle. The MDPS system does not use oil flow due to the rotation of the engine, but the rotation of the motor. By using it to easily rotate the steering wheel, thereby reducing the load on the engine it is possible to improve fuel economy.

이러한 MDPS 시스템에는 전동식 모터로서 3상 모터가 적용되어 있고, U,V,W의 3상 중에 2상의 인가 전류를 각각 센싱하는 듀얼 전류 센서가 적용되어 있다. In this MDPS system, a three-phase motor is applied as an electric motor, and a dual current sensor that senses two-phase applied currents among three phases of U, V, and W is applied.

도 1은 종래의 MDPS 시스템용 모터의 시스템 파워 테스트 과정을 설명하는 플로우차트이다. 1 is a flowchart illustrating a system power test process of a conventional motor for an MDPS system.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 MDPS 시스템용 모터의 시스템 파워 테스트 과정은, 우선 파워 업(Power Up)을 진행 상태에서(S10), ECU가 모터의 파워 업 테스트를 진행하게 되고, 파워 업 테스트시에는 모터 구동부 측에 PWM 신호를 출력하지 않도록 하는데, 모터 전류가 0[A]인 때에 모터의 듀얼 전류 센서로부터 센싱되는 전압을 센서의 오프셋 값으로 설정하게 된다(S11).As shown in FIG. 1, in the system power test process of the conventional MDPS system motor, the power up test is performed first (S10), and the ECU performs the power up test of the motor. During the test, the PWM signal is not output to the motor driver. When the motor current is 0 [A], the voltage sensed by the dual current sensor of the motor is set as an offset value of the sensor (S11).

그 상태에서, 시스템의 파워 업 테스트(S12)와, 시스템의 노멀 작동(Normal Operation)(S13), 파워 다운(Power Down) 테스트의 수행(S14), 실질적인 파워 다운(S15)이 이루어질 때까지, 듀얼 전류 센서의 센서 오프셋값이 고정된 상태를 유지하고, ECU에서는 상기 고정된 센서 오프셋 값을 모터 전류 제어 연산에 사용하게 된다. In that state, until the system's power-up test (S12), the system's normal operation (S13), the power-down test (S14), the actual power down (S15) is made, The sensor offset value of the dual current sensor remains fixed, and the ECU uses the fixed sensor offset value in the motor current control calculation.

관련 기술로는 국내공개특허 제2008-0086193호(MDPS 토크 센서의 고장 판단 방법)(2008.09.25)가 있다.Related technologies include Korean Patent Publication No. 2008-0086193 (Failure Determination Method of MDPS Torque Sensor) (2008.09.25).

종래의 MDPS 시스템용 모터에 설치된 2개의 듀얼 전류 센서는, 아날로그 회로 소자로 이루어져 있기 때문에, 온도 또는 습도 등과 같은 외부 환경의 변화에 따라 내부 저항 값이 변할 수 밖에 없는데, 통상 차량의 경우에는 온도 또는 습도 변화가 많은 조건에서 운행되는 경우가 많으므로, 센서 오프셋 값이 고정되어 있는 듀얼 전류 센서로부터의 센싱 오차가 발생할 수 밖에 없고, 센싱 오차로 인해 정밀한 모터의 제어가 어렵게 된다는 문제점을 가지고 있다. Since the two dual current sensors installed in the motor for the conventional MDPS system consist of analog circuit elements, the internal resistance value is inevitably changed according to a change in the external environment such as temperature or humidity. Since it is often driven under a lot of humidity changes, a sensing error from the dual current sensor having a fixed sensor offset value is inevitably generated, and it is difficult to precisely control the motor due to the sensing error.

따라서, 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 개선하기 위해 이루어진 것으로서, 차량 MDPS 시스템용 모터의 전류 센서에 대한 오프셋 값을 주기적으로 업데이트함에 의해, 전류 센서의 정확한 전류 센싱이 가능하도록 하는 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been made to improve the above-mentioned conventional problems, and by periodically updating the offset value of the current sensor of the motor for a vehicle MDPS system, the current of the MDPS motor to enable accurate current sensing of the current sensor It is an object of the present invention to provide a sensor offset detection method.

본 발명의 일측면에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법은, ECU가 MDPS 시스템의 3상 모터가 미회전 구동되는 기간이 기설정 기간에 도달하는지를 판단하는 제1단계, 상기 3상 모터의 미회전 구동 기간이 기설정 기간으로 도달하면, 상기 ECU가 상기 3상 모터의 적어도 2개의 상에 설치된 전류 센서에 대한 센서 오프셋 값을 업데이트하는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the current sensor offset detection method of an MDPS motor according to an aspect of the present invention, the ECU determines the first step of determining whether the period during which the three-phase motor of the MDPS system is non-rotatingly reaches a preset period, And the second step of updating the sensor offset value for the current sensor installed in at least two phases of the three-phase motor when the rotation drive period reaches the preset period.

상기 제1단계에서, 상기 ECU는 상기 3상 모터의 3상 중에 적어도 어느 하나의 상에 설치된 홀 센서가 상기 3상 모터의 미회전에 의해 인터럽트를 미발생하는 것을 조건으로, 상기 3상 모터의 미회전 구동 기간을 판단하는 것을 특징으로 한다. In the first step, the ECU is provided that the Hall sensor installed on at least one of the three phases of the three phase motor does not generate an interrupt by the non-rotation of the three phase motor. The non-rotational driving period is determined.

상기 제1단계에서, 상기 기설정 기간은 상기 3상 모터의 구동을 위해 발생되는 PWM 신호의 구형파 위상 갯수의 합산 값에 의해 결정되는 것을 특징으로 한다. In the first step, the preset period is determined by the sum of square wave phase numbers of PWM signals generated for driving the three-phase motor.

상기 제1단계에서, 상기 기설정 기간은 12개의 PWM 신호의 구형파 위상 갯수를 하나의 모터 스케쥴러로 설정하고, 상기 모터 스케쥴러의 갯수가 8개로 도달하는 기간을 메인 스케쥴러로 설정하는 것을 특징으로 한다. In the first step, the preset period is characterized by setting the number of square wave phases of twelve PWM signals to one motor scheduler, and setting a period in which the number of the motor scheduler reaches eight to the main scheduler.

상기 제1단계에서, 상기 ECU는 하나의 메인 스케쥴러 기간 동안에 상기 전류 센서로부터 아날로그-디지털 컨버터를 통해 읽어들인 데이터 값과 이전 데이터 값의 차이가 기설정 정수 값 미만인 것을 조건으로, 상기 3상 모터의 미회전 구동 기간을 판단하는 것을 특징으로 한다. In the first step, the ECU determines that the difference between the data value read from the current sensor through the analog-to-digital converter and the previous data value during one main scheduler is less than a preset integer value. The non-rotational driving period is determined.

상기 제2단계는, 상기 ECU가 상기 3상 모터의 구동을 위한 PWM 신호의 출력을 제1시점동안 오프시키는 단계, 상기 ECU가 상기 PWM 신호의 오프 후에 제1시점이 경과되는 동안 상기 전류 센서의 오프셋 전압을 센싱하는 단계 및, 상기 ECU가 상기 전류 센서의 오프셋 값을 업데이트하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the second step, the ECU turns off the output of the PWM signal for driving the three-phase motor for a first time point, and while the ECU passes the first time after the PWM signal is turned off, Sensing an offset voltage and updating the offset value of the current sensor by the ECU.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따르면, MDPS 시스템의 모터에 인가되는 전류를 센싱하는 전류 센서의 오프셋 값을 주기적으로 업데이트할 수 있도록 함에 따라, 정확한 전류센서 데이터를 이용한 모터제어 연산이 가능하게 되면서, 모터의 출력 성능이 대폭 향상될 수 있고, 모터 출력 성능의 개선으로 인해 스티어링 휠에 의한 조향 감도가 좋아질 수 있다. According to the present invention made as described above, by periodically updating the offset value of the current sensor for sensing the current applied to the motor of the MDPS system, it is possible to calculate the motor control using the accurate current sensor data, The output performance of the motor can be greatly improved, and the steering sensitivity by the steering wheel can be improved due to the improvement of the motor output performance.

도 1은 종래의 MDPS 시스템용 모터의 시스템 파워 테스트 과정을 설명하는 플로우차트이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법을 구현하는 MDPS 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에 대한 동작을 설명하는 플로우차트이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에서 모터의 회전 구동 여부에 따른 전류 센서의 전류 인가 상태를 대비적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에서 전류 센서의 오프셋 값 업데이트를 위한 스케쥴러 설정 상태를 나타낸 도면이다. 1 is a flowchart illustrating a system power test process of a conventional motor for an MDPS system.
2 is a diagram illustrating a configuration of an MDPS system for implementing a current sensor offset detection method of an MDPS motor according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating the operation of the current sensor offset detection method of the MDPS motor according to an embodiment of the present invention.
4A and 4B are diagrams illustrating a current application state of a current sensor according to whether a motor is rotated in a current sensor offset detection method of an MDPS motor according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a scheduler setting state for updating an offset value of a current sensor in the current sensor offset detection method of the MDPS motor according to an embodiment of the present invention.

이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법을 구현하는 MDPS 시스템의 구성을 나타낸 도면이다. 2 is a diagram illustrating a configuration of an MDPS system for implementing a current sensor offset detection method of an MDPS motor according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 방법을 구현하는 MDPS 시스템은, 3상 모터(10), 홀 센서(Hall Sensor)(12), 모터 구동부(20), 제1 및 제2PWM 발생부(30, 40), U상 전류 센서(50), V상 전류 센서(60), 아날로그-디지털 컨버터(70) 및, ECU(80)를 포함한다. As shown in FIG. 2, the MDPS system implementing the method of the present invention includes a three-phase motor 10, a Hall sensor 12, a motor driver 20, and a first and second PWM generator 30. 40, a U-phase current sensor 50, a V-phase current sensor 60, an analog-to-digital converter 70, and an ECU 80.

상기 3상 모터(10)는 스티어링 휠의 조타 조작시에 상기 모터 구동부(22)의 구동에 따라 각 U, V, W상에 전류를 인가받아 회전 구동하여 상기 스티어링 휠의 동력 조향이 이루어질 수 있도록 한다. The three-phase motor 10 is driven to rotate by receiving a current applied to each of the U, V, W in accordance with the drive of the motor driving unit 22 during the steering operation of the steering wheel so that the power steering of the steering wheel can be made. do.

상기 홀 센서(12)는 상기 3상 모터(10)의 U, V, W상의 3상 중에 어느 하나의 상에 배치되어, 모터의 회전 상태를 센싱하여 인터럽트 신호를 발생한다. The hall sensor 12 is disposed on any one of three phases of U, V, and W phases of the three-phase motor 10, and senses a rotation state of the motor to generate an interrupt signal.

상기 모터 구동부(20)는 적어도 3개의 FET(Field Effect Transistor) 스위칭 소자가 각각 연결되어 있는 상위 구동 회로(22) 및 하위 구동 회로(24)를 갖추고서, 상기 제1PWM 발생부(30)로부터 발생되는 PWM 신호를 상위 구동 회로(22)에서 인가받아 구동되고, 상기 제2PWM 발생부(40)로부터 발생되는 PWM 신호를 하위 구동 회로(24)에서 인가받아 구동됨에 의해, 상기 3상 모터(10)의 U, V, W상에 각각 구동 전류를 인가한다. The motor driver 20 includes an upper driving circuit 22 and a lower driving circuit 24 to which at least three FET (Field Effect Transistor) switching elements are connected, respectively, and is generated from the first PWM generator 30. The three-phase motor 10 is driven by receiving a PWM signal from the upper driving circuit 22 and being driven by receiving a PWM signal generated from the second PWM generation unit 40 from the lower driving circuit 24. Apply driving currents to U, V, and W phases, respectively.

상기 제1PWM 발생부(30)는 상기 ECU(80)의 모터 구동 제어에 따라 상기 모터 구동부(20)의 상위 구동 회로(22)에 PWM 신호를 발생하여 공급하고, 상기 제2PWM 발생부(40)는 상기 ECU(80)의 모터 구동 제어에 따라 상기 모터 구동부(20)의 하위 구동 회로(24)에 PWM 신호를 발생하여 공급한다. The first PWM generation unit 30 generates and supplies a PWM signal to the upper driving circuit 22 of the motor driving unit 20 according to the motor driving control of the ECU 80, and the second PWM generation unit 40. Generates and supplies a PWM signal to the lower driving circuit 24 of the motor driving unit 20 according to the motor driving control of the ECU 80.

상기 U상 전류 센서(50)는 상기 모터 구동부(20)로부터 상기 3상 모터(10)의 U상의 연결단 사이에 접속되어, 상기 모터 구동부(20)로부터 해당 U상에 인가되는 전류를 센싱하여 전류 센싱 신호를 발생한다. The U-phase current sensor 50 is connected between the motor drive unit 20 and the connection terminal of the U-phase of the three-phase motor 10 to sense a current applied to the U-phase from the motor driver 20. Generate a current sensing signal.

상기 V상 전류 센서(60)는 상기 모터 구동부(20)로부터 상기 3상 모터(10)의 V상의 연결단 사이에 접속되어, 상기 모터 구동부(20)로부터 해당 V상에 인가되는 전류를 센싱하여 전류 센싱 신호를 발생한다. The V phase current sensor 60 is connected between the V-phase connection end of the three-phase motor 10 from the motor driver 20 to sense a current applied to the V phase from the motor driver 20. Generate a current sensing signal.

상기 아날로그-디지털 컨버터(70)는 상기 U상 전류 센서(50) 및 V상 전류 센서(60)로부터 각각 발생되는 U상 전류 센싱 신호 및 V상 전류 센싱 신호를 각각 디지털 변환하여 상기 ECU(80)에 제공한다. The analog-to-digital converter 70 digitally converts the U-phase current sensing signal and the V-phase current sensing signal generated from the U-phase current sensor 50 and the V-phase current sensor 60, respectively, to the ECU 80. To provide.

상기 ECU(80)는 상기 아날로그-디지털 컨버터(70)를 통해 디지털 변환되어 입력되는 U상 전류 센서(50) 및 V상 전류 센서(60)로부터의 센싱 전류를 근거로, 상기 3상 모터(10)의 구동 제어를 위한 제1 및 제2PWM 발생부(30, 40)의 동작을 제어한다. The ECU 80 is based on the sensing current from the U-phase current sensor 50 and the V-phase current sensor 60 that is digitally converted through the analog-to-digital converter 70, the three-phase motor 10 Controls the operations of the first and second PWM generators 30 and 40 for driving control.

여기서, 상기 ECU(80)는 상기 홀 센서(12)로부터의 센싱에 따른 인터럽트 신호를 통해 스티어링 휠의 조작 여부를 판단하여, 인터럽트 신호가 발생하지 않아서 해당 스티어링 휠이 미조작되는 때에, 상기 제1 및 제2PWM 발생부(30, 40)의 PWM 신호 발생을 중지하여 상기 모터 구동부(20)가 상기 3상 모터(10)에 구동 전류를 인가하지 못하도록 함으로써, 인가 전류가 0[A]를 유지하도록 하고, 그 상태에서 상기 U상 전류 센서(50) 및 V상 전류 센서(60)의 오프셋 값을 업데이트한다. Here, the ECU 80 determines whether the steering wheel is operated through an interrupt signal according to the sensing from the hall sensor 12, and when the steering wheel is not operated because no interrupt signal is generated, the first steering wheel is operated. And stopping the PWM signal generation of the second PWM generators 30 and 40 to prevent the motor driver 20 from applying a driving current to the three-phase motor 10 so that the applied current is maintained at 0 [A]. In this state, offset values of the U-phase current sensor 50 and the V-phase current sensor 60 are updated.

또한, 상기 ECU(80)는 상기 제1 및 제2PWM 발생부(30, 40)에서 발생되는 PWM 신호의 12개의 구형파 위상 갯수를 하나의 모터 스케쥴러 단위로 설정하고, 8개의 모터 스케쥴러 단위를 하나의 메인 스케쥴러로 설정한다. In addition, the ECU 80 sets the number of 12 square wave phases of the PWM signals generated by the first and second PWM generators 30 and 40 in one motor scheduler unit, and sets 8 motor scheduler units in one motor unit. Set as the main scheduler.

그 상태에서, 상기 ECU(80)는 상기 홀 센서(12)의 센싱에 따른 인터럽트 신호를 참조하여 메인 스케쥴러가 진행되는 동안에 상기 3상 모터(10)가 정지된 상태인 경우에, 이후의 메인 스케쥴러로 넘어가기 이전에 상기 제1 및 제2PWM 발생부(30, 40)의 PWM 신호 발생을 차단함에 의해, 각 U상 전류 센서(50) 및 V상 전류 센서(60)에 흐르는 전류가 0[A]가 되도록 한 상태에서 센서 오프셋 값을 업데이트하는 작업을 수행한다. 단, 상기 홀 센서(12)에서 모터의 회전을 센싱하여 인터럽트 함수를 발생하는 경우에는 오프셋 값을 그대로 고정 유지한다. In this state, the ECU 80 refers to the interrupt signal according to the sensing of the hall sensor 12, and when the three-phase motor 10 is in a stopped state while the main scheduler is in progress, the main scheduler thereafter. By blocking the PWM signal generation of the first and second PWM generators 30 and 40 before going on, the current flowing through each of the U-phase current sensor 50 and the V-phase current sensor 60 is 0 [A]. ] To update the sensor offset value. However, when the Hall sensor 12 senses the rotation of the motor to generate an interrupt function, the offset value is kept fixed.

이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에 대한 동작을 도 3의 플로우차트와, 도 4a 및 도 4b, 도 5를 각각 참조하여 상세히 설명한다. Next, the operation of the current sensor offset detection method of the MDPS motor according to the present invention made as described above will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. 3, and FIGS. 4A, 4B, and 5, respectively.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에 대한 동작을 설명하는 플로우차트이고, 도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에서 모터의 회전 구동 여부에 따른 전류 센서의 전류 인가 상태를 대비적으로 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법에서 전류 센서의 오프셋 값 업데이트를 위한 스케쥴러 설정 상태를 나타낸 도면이다. 3 is a flowchart illustrating an operation of a current sensor offset detection method of an MDPS motor according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 4A and 4B are current sensor offset detection of an MDPS motor according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a view illustrating a current application state of a current sensor according to whether a motor rotates in a method, and FIG. 5 illustrates updating of an offset value of a current sensor in a current sensor offset detection method of an MDPS motor according to an embodiment of the present invention. A diagram illustrating a scheduler setting state for the system.

먼저, MDPS 시스템의 ECU(80)는 파워 업 테스트 모드 이후에, 상기 3상 모터(10)를 정상적으로 회전 구동시키고, 그 상태에서 센서 업데이트 모드의 재시작을 수행하게 되는데(S20), 홀 센서(12)에서 스티어링 휠의 조작에 따라 상기 3상 모터(10)가 회전 구동되면서 인터럽트 신호의 함수를 발생하는지를 판단한다(S21).First, the ECU 80 of the MDPS system rotates the three-phase motor 10 normally after the power-up test mode, and restarts the sensor update mode in the state (S20). The hall sensor 12 In operation S21, the three-phase motor 10 is rotated and driven according to an operation of the steering wheel to determine whether a function of an interrupt signal is generated.

상기 판단 결과, 상기 ECU(80)는 상기 홀 센서(12)에서 인터럽트 신호의 함수가 발생하고 있다고 판단되면, 도 4a에 도시된 바와 같이 상기 3상 모터(10)가 회전 구동되어 U상 전류 센서(50) 및 V상 전류 센서(60)에 전류가 흐르고 있다고 판단함에 의해, 센서 오프셋 값을 고정적으로 유지한 상태에서 전류센서의 연산을 수행한다(S22).As a result of the determination, when the ECU 80 determines that a function of an interrupt signal is occurring in the hall sensor 12, the three-phase motor 10 is rotated and driven as shown in FIG. By judging that current flows in the 50 and V-phase current sensor 60, the current sensor is calculated in the state in which the sensor offset value is kept fixed (S22).

반면에, 상기 S21 단계의 판단 결과, 상기 ECU(80)는 상기 홀 센서(12)로부터 인터럽트 신호의 함수가 발생하지 않는다고 판단되면, 도 4b에 도시된 바와 같이 상기 3상 모터(10)가 정지 상태임에 따라 상기 U상 전류 센서(50) 및 V상 전류 센서(60)에 전류가 흐르지 않는다고 판단하여, 도 5에 도시된 바와 같이 12개의 PWM 신호 구형파 위상을 하나의 모터 스케쥴러 단위로 설정한 상태에서, 상기 아날로그-디지털 컨버터(70)로부터의 디지털 변환된 데이터 값을 취하여 센서 카운트를 1만큼 증가 시킨다(S23). On the other hand, when the ECU 80 determines that the function of the interrupt signal does not occur from the hall sensor 12, the three-phase motor 10 is stopped as shown in FIG. 4B. As it is determined that no current flows through the U-phase current sensor 50 and the V-phase current sensor 60 as shown in FIG. 5, 12 PWM signal square wave phases are set in units of one motor scheduler as shown in FIG. 5. In the state, the sensor count is increased by 1 by taking the digitally converted data value from the analog-to-digital converter 70 (S23).

즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 하나의 메인 스케쥴러가 진행되는 동안 8개의 모터 스케쥴러가 진행되는데, 이는 각 전류 센서(50, 60)가 8번 센싱하는 것을 의미한다. 이 때, 상기 3상 모터(10)가 회전 구동하지 않으면 각 전류 센서(50, 60)에 흐르는 전류 값에 대해 상기 아날로그-디지털 컨버터(70)를 통해서 읽어들인 데이터가 일정하기 때문에, 메인 스케쥴러의 시작 위치에서 센싱한 각 전류 센서(50, 60)의 아날로그-디지털 컨버터(70)를 통한 디지털 변환 데이터 값이 해당 메인 스케쥴러가 끝날 때까지 ±2의 차이 만큼 범위에 들어오는 것을 설정 사양으로 정한다. That is, as shown in FIG. 5, eight motor schedulers are performed while one main scheduler is running, which means that each current sensor 50 or 60 senses eight times. At this time, if the three-phase motor 10 does not rotate, the data read through the analog-to-digital converter 70 for the current value flowing through each current sensor 50, 60 is constant, so that the main scheduler The setting specification determines that the value of the digital conversion data through the analog-to-digital converter 70 of each of the current sensors 50 and 60 sensed at the start position falls within a range of ± 2 until the corresponding main scheduler ends.

그 상태에서, 상기 ECU(80)는 하나의 메인 스케쥴러 구간에서 상기 아날로그-디지털 컨버터(70)를 통해 읽어들인 각 U상 전류 센서(50) 및 V상 전류 센서(60)의 센싱 데이터 값과, 이전에 읽어들인 센싱 데이터 값과의 차이가 2 이상인지를 판단한다(S24). In this state, the ECU 80 senses the sensing data values of each of the U-phase current sensor 50 and the V-phase current sensor 60 read through the analog-digital converter 70 in one main scheduler section. It is determined whether the difference from the previously sensed data value read is 2 or more (S24).

상기 판단 결과, 하나의 메인 스케쥴러 구간에서 이전에 읽어들인 센싱 데이터 값과 현재 읽어들인 센싱 데이터 값과의 차이가 2 이상이라고 판단되면, 상기 3상 모터(10)가 회전하고 있는 것으로 판단하고, 상기 S22의 단계로 복귀하여 센서 오프셋 값을 고정하게 된다. As a result of the determination, when it is determined that the difference between the previously read sensing data value and the currently read sensing data value in one main scheduler interval is 2 or more, it is determined that the three-phase motor 10 is rotating. Returning to step S22, the sensor offset value is fixed.

반면에, 하나의 메인 스케쥴러 구간에서 이전에 읽어들인 센싱 데이터 값과 현재 읽어들인 센싱 데이터 값과의 차이가 2 미만이라고 판단되면, 상기 ECU(80)는 각 전류 센서(50, 60)에 대한 센서 카운트치가 8개 미만인지의 여부를 판단한다(S25). 이는 8개의 모터 스케쥴러가 하나의 메인 스케쥴러 단위로 설정되어 있기 때문에 모터 스케쥴러를 0 ∼ 7까지 순차적으로 센싱하고자 함이다. On the other hand, when it is determined that the difference between the previously read sensing data value and the currently read sensing data value in one main scheduler interval is less than 2, the ECU 80 may determine the sensor for each current sensor 50 or 60. It is determined whether or not the count value is less than eight (S25). This is because 8 motor schedulers are configured in one main scheduler unit, so that the motor schedulers are sequentially sensed from 0 to 7.

상기 판단 결과, 상기 ECU(80)는 상기 센서 카운트치가 8이상이라고 판단되면, 하나의 메인 스케쥴러가 동작한 것으로 판단하여 상기 제1 및 제2PWM 발생부(30, 40)의 PWM 신호 출력을 10us의 시점동안 오프시킨다(S26). As a result of the determination, when it is determined that the sensor count value is 8 or more, the ECU 80 determines that one main scheduler is operated, and outputs the PWM signal output of the first and second PWM generators 30 and 40 to 10us. Off during the time point (S26).

그 상태에서, 상기 ECU(80)는 상기 모터 구동부(20)가 구동 정지되어 각 전류 센서(50, 60)에 0[A]의 전류가 인가되는 시점(즉, PWM 신호의 출력 오프 후 5us의 시점)에서 각 전류 센서(50, 60)의 오프셋 전압을 센싱하고(S27), 센서의 오프셋 값을 업데이트 하게 된다(S28). In this state, the ECU 80 stops driving the motor drive unit 20 so that a current of 0 [A] is applied to each of the current sensors 50 and 60 (that is, 5us after output of the PWM signal is turned off. At this point, the offset voltage of each current sensor 50 or 60 is sensed (S27), and the offset value of the sensor is updated (S28).

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

10:3상 모터 12:홀 센서
20:모터 구동부 22:상위 구동 회로
24:하위 구동 회로 30, 40:PWM 발생부
50:U상 전류 센서 60:V상 전류 센서
70:아날로그-디지털 컨버터 80:ECU10: 3-phase motor 12: Hall sensor
20: motor driver 22: upper drive circuit
24: lower drive circuit 30, 40: PWM generation unit
50: U-phase current sensor 60: V-phase current sensor
70: analog-to-digital converter 80: ECU

Claims (6)

ECU가 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템의 3상 모터가 미회전 구동되는 기간이 기설정 기간에 도달하는지를 판단하는 제1단계;
상기 3상 모터의 미회전 구동 기간이 기설정 기간으로 도달하면, 상기 ECU가 상기 3상 모터의 적어도 2개의 상에 설치된 전류 센서에 대한 센서 오프셋(Offset) 값을 업데이트하는 제2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법.A first step in which the ECU determines whether the period during which the three-phase motor of the Motor Driven Power Steering (MDPS) system is non-rotatingly reaches a preset period;
And a second step of updating, by the ECU, a sensor offset value for a current sensor installed in at least two phases of the three-phase motor when the non-rotational driving period of the three-phase motor reaches a preset period. Current sensor offset detection method of the MDPS motor, characterized in that. 제 1 항에 있어서,
상기 제1단계에서, 상기 ECU는 상기 3상 모터의 3상 중에 적어도 어느 하나의 상에 설치된 홀 센서(Hall Sensor)가 상기 3상 모터의 미회전에 의해 인터럽트를 미발생하는 것을 조건으로, 상기 3상 모터의 미회전 구동 기간을 판단하는 것을 특징으로 하는 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법.The method according to claim 1,
In the first step, the ECU is provided that a Hall sensor installed on at least one of the three phases of the three-phase motor does not generate an interrupt by the non-rotation of the three-phase motor. The current sensor offset detection method of the MDPS motor, characterized in that for determining the non-rotational driving period of the three-phase motor. 제 1 항에 있어서,
상기 제1단계에서, 상기 기설정 기간은 상기 3상 모터의 구동을 위해 발생되는 PWM 신호의 구형파 위상 갯수의 합산 값에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법.The method according to claim 1,
In the first step, the predetermined period is the current sensor offset detection method of the MDPS motor, characterized in that determined by the sum of the number of square wave phase number of the PWM signal generated for driving the three-phase motor. 제 3 항에 있어서,
상기 제1단계에서, 상기 기설정 기간은 12개의 PWM 신호의 구형파 위상 갯수를 하나의 모터 스케쥴러로 설정하고, 상기 모터 스케쥴러의 갯수가 8개로 도달하는 기간을 메인 스케쥴러로 설정하는 것을 특징으로 하는 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법.The method of claim 3, wherein
In the first step, the predetermined period is set to the number of square wave phases of the 12 PWM signals to one motor scheduler, and the period of the number of the motor scheduler reaches eight sets as the main scheduler, characterized in that Current sensor offset detection method of the motor. 제 3 항에 있어서,
상기 제1단계에서, 상기 ECU는 하나의 메인 스케쥴러 기간 동안에 상기 전류 센서로부터 아날로그-디지털 컨버터를 통해 읽어들인 데이터 값과 이전 데이터 값의 차이가 기설정 정수 값 미만인 것을 조건으로, 상기 3상 모터의 미회전 구동 기간을 판단하는 것을 특징으로 하는 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법.The method of claim 3, wherein
In the first step, the ECU determines that the difference between the data value read from the current sensor through the analog-to-digital converter and the previous data value during one main scheduler is less than a preset integer value. A current sensor offset detection method for an MDPS motor, characterized in that the non-rotating drive period is determined. 제 1 항에 있어서,
상기 제2단계는, 상기 ECU가 상기 3상 모터의 구동을 위한 PWM 신호의 출력을 제1시점동안 오프시키는 단계,
상기 ECU가 상기 PWM 신호의 오프 후에 제1시점이 경과되는 동안 상기 전류 센서의 오프셋 전압을 센싱하는 단계 및,
상기 ECU가 상기 전류 센서의 오프셋 값을 업데이트하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 모터의 전류 센서 오프셋 검출 방법.
The method according to claim 1,
In the second step, the ECU turns off the output of the PWM signal for driving the three-phase motor for a first time point,
Sensing, by the ECU, the offset voltage of the current sensor while a first time has elapsed after the PWM signal is turned off;
The ECU updating the offset value of the current sensor.
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