KR20140044163A - 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치 - Google Patents

증기발생기 전열관 용접부의 검사장치 Download PDF

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Abstract

레이저 비전센서를 이용하여 증기발생기 전열관 용접부를 촬영하여 비접촉식으로 3차원 화상데이터를 획득하여 편리하면서도 정확하게 전열관 용접부의 마모 상태를 확인할 수 있도록 한 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치가 개시된다.
개시된 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치는, 원자력발전용 증기발생기의 전열관 용접부를 검사하는 장치에 있어서, 증기발생기의 전열관 외경을 이동하면서 전열관 용접부를 검사하기 위한 검사로봇의 일단에 설치되어, 전열관 용접부를 스캐닝하여 3차원 화상 데이터를 획득하는 레이저 비전 센서와; 상기 레이저 비전센서에서 획득한 3차원 화상 데이터로부터 용접부 영상을 추출하여 용접부의 마모 상태를 판단하는 용접부 마모상태 판단장치를 구비한다.

Description

증기발생기 전열관 용접부의 검사장치{Testing Apparatus for a Welding Part of Steam Genderater Tube}
본 발명은 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 용접부 검사에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 레이저 비전센서를 이용하여 증기발생기 전열관 용접부를 촬영하여 비접촉식으로 3차원 화상데이터를 획득하여 편리하면서도 정확하게 전열관 용접부의 마모 상태를 확인할 수 있도록 한 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치에 관한 것이다.
일반적으로, 원자력 발전소는 원자로를 중심으로 한 핵증기공급계통(Nuclear Steam Supply System)과, 증기를 공급받아 발전기를 돌리는 터빈 등의 발전기계통, 그리고 기타 부수설비로 구분된다. 여기서 핵증기공급계통은 가압기, 증기발생기, 주냉각재펌프, 핵연료가 분열되는 원자로 등으로 구성된다.
그 중 증기발생기는 원자로에서 생성된 방사능이 함유된 고온, 고압의 1차 냉각수(Primary Coolant)를 전열관의 내면에 흐르게 함으로써, 전열관 외부의 차가운 급수(Feed Water)를 데워서 증기를 발생시킨 다음, 이 증기를 터빈으로 공급하는 역할을 하는 설비이다. 이러한 증기발생기의 전열관 소재는 고온, 고압에서 내식성이 우수한 Ni 기지의 합금인 Alloy 600 혹은 690을 사용하고 있다.
한편, 상기 증기발생기 내부를 순환하는 1차 냉각수는 원자로를 통과하면서 가열과 방사능에 오염이 되고, 가압기에 의해 가압된 방사능을 띈 고온 고압수로서 전열관이 파열되면 2차 수를 오염시켜 방사능누출을 초래할 수 있다. 따라서 원자력 발전소에서 증기발생기는 방사능을 격리하는 1차 방호 설비로서 매우 중요하다 할 것이다.
하지만, 장기간(수년 혹은 수십 년) 운전을 하다 보면 증기발생기 전열관에는 부식 혹은 외부 충격에 의한 결함들이 다량 발생하게 되며, 그러한 결함들 중 하나가 전열관을 밀봉하는 용접부의 마모이다. 전열관에는 방사능 물이 흐르기 때문에 전열관 용접부의 마모가 심할 경우에는 전열관에 흐르는 방사능 물이 누수 될 우려가 있으며, 외부로 방사능 물이 누수 되었을 경우에는 원자력 발전소의 중대 사고로 이어질 수 있다.
따라서 전열관 용접부(용접 비드)의 마모 상태를 수시로 확인하여 적절하게 후속 조치를 취하는 것이 매우 중요하다.
전열관 용접부를 검사하는 기존의 방식이 대한민국특허청 공개특허공보 공개번호 10-2010-0060128호(2010.06.07. 공개)(발명의 명칭: 증기발생기 전열관 용접부의 액체침투탐상검사장치)(이하, "종래기술 1"이라 약칭함)에 개시된다.
개시된 종래기술 1은 침투액 저장용기를 개방시켜 내부에 보관되어 있던 침투액을 이송관을 통하여 스펀지기구로 적정량을 공급하고, 로봇 암을 이용하여 스펀지기구를 용접부와 가압 접촉시켜 침투액이 상기 용접부에 골고루 침투되도록 하고, 일정시간 경과 후에 용접부 검사과정을 수행하는 비파괴검사 방식이다.
증기발생기 전열관 용접부를 검사하는 종래의 다른 방식이 대한민국특허청 공개특허공보 공개번호 10-2008-0051980호(2008.06.11. 공개)(발명의 명칭: 원자력발전용 증기발생기의 전열관 표면 검사장치)(이하, "종래기술 2"라 약칭함)에 개시된다.
개시된 종래기술 2는 증기발생기의 유량분배관 부근의 전열관 표면 상태를 확인할 수 있는 확인용 렌즈와 렌즈를 지지하는 렌즈지지관을 구비하고, 유량분배관의 위치를 수평과 수직으로 지나갈 수 있도록 힌지수단 및 당김 수단을 구비한 후, 유량분배관을 수평이동과 수직이동을 하면서 렌즈를 통해 육안으로 전열관 표면 상태를 검사하게 된다.
1. 대한민국특허청 공개특허공보 공개번호 10-2010-0060128호(2010.06.07. 공개)(발명의 명칭: 증기발생기 전열관 용접부의 액체침투탐상검사장치) 2. 대한민국특허청 공개특허공보 공개번호 10-2008-0051980호(2008.06.11. 공개)(발명의 명칭: 원자력발전용 증기발생기의 전열관 표면 검사장치)
그러나 상기와 같은 종래기술 1은 액체를 전열관 용접부에 침투시켜 용접부를 검사하는 방식이므로, 용접부의 마모 상태를 검사하는 데 많은 시간이 소요되는 단점이 있으며, 아울러 액체를 침투시키는 작업 등이 필요하므로 검사가 불편하다는 단점이 있다.
또한, 상기와 같은 종래기술 2는 검사자가 일일이 렌즈를 통해 전열관 표면 상태를 검사하는 방식이므로, 검사 시간이 많이 소요됨은 물론 전열관에 어느 정도는 근접해야하므로 안전 사고가 발생할 우려가 있으며, 렌즈를 통한 육안 검사로서 작업자의 주관에 따라 마모 판단이 이루어지므로 정확성이 떨어지는 단점이 있다.
이에 본 발명은 상기와 같은 종래기술들에서 발생하는 제반 문제점들을 해결하기 위해서 제안된 것으로서,
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 레이저 비전센서를 이용하여 증기발생기 전열관 용접부를 촬영하여 비접촉식으로 3차원 화상데이터를 획득하여 편리하면서도 정확하게 전열관 용접부의 마모 상태를 확인할 수 있도록 한 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치를 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 비접촉식으로 획득한 증기발생기 전열관 용접부의 3차원 화상데이터를 분석하여, 용접부의 폭과 두께를 기반으로 보수 시기를 판단할 수 있도록 한 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치를 제공하는 데 있다.
상기와 같은 과제들을 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치는,
원자력발전용 증기발생기의 전열관 용접부를 검사하는 장치에 있어서,
증기발생기의 전열관 외경을 이동하면서 전열관 용접부를 검사하는 검사로봇의 일단에 설치되어, 전열관 용접부를 스캐닝하여 3차원 화상 데이터를 획득하는 레이저 비전 센서와;
상기 레이저 비전센서에서 획득한 3차원 화상 데이터로부터 용접부 영상을 추출하여 용접부의 마모 상태를 판단하는 용접부 마모상태 판단장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 용접부 마모상태 판단장치는,
원격에서 상기 검사로봇을 제어하고 감시하는 원격제어장치인 것을 특징으로 한다.
상기 용접부 마모상태 판단장치는,
상기 레이저 비전센서에서 전송된 3차원 화상데이터를 수신하기 위한 영상 수신부와;
상기 영상 수신부에서 수신한 화상데이터를 저장하는 저장부와;
상기 저장부에 저장된 3차원 영상데이터로부터 용접부 영상을 추출하는 용접부 영상 추출부와;
상기 용접부 영상 추출부에서 추출한 용접부 영상의 폭을 측정하는 폭 측정부와;
상기 용접부 영상 추출부에서 추출한 용접부 영상의 높이를 측정하는 높이 측정부와;
상기 수신된 용접부 영상으로부터 상기 측정된 용접부 폭과 높이를 미리 설정된 기준 폭 및 높이와 비교하여 용접부 마모 상태를 판단하는 마모상태 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 마모상태 판단부는 판단한 용접부 마모 상태에 따라 보수 시기를 결정하고, 보수 시기 결정정보를 상기 저장부에 저장하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 폭 측정부는,
추출한 용접부 영상의 수직방향 및 수평방향 전체에 걸쳐 프로파일(Profile)을 분석하여 피크(peak)가 되는 위치를 추출하고, 추출한 위치 정보를 수직방향과 수평방향으로 구분하여 수직방향 및 수평방향의 폭을 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 증기발생기 전열관 용접부를 레이저 비전센서를 이용하여 비접촉식으로 3차원 화상데이터를 획득하여 편리하면서도 정확하게 전열관 용접부의 마모 상태를 확인할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면 비접촉식으로 획득한 증기발생기 전열관 용접부의 3차원 화상데이터를 분석하여, 용접부의 폭과 두께를 기반으로 전열관의 보수 시기를 판단할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에서 증기발생기의 전열관 용접부 영상 획득 시스템의 개략 구성도이고,
도 2는 본 발명에서 증기발생기의 전열관 용접부 스캐닝 개념도이고,
도 3은 본 발명에 따른 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치 블록 구성도이고,
도 4는 3D 스캐닝된 증기발생기 전열관 용접부의 영상도이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명하기에 앞서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명에서 증기발생기의 전열관 용접부 영상 획득 시스템의 개략 구성도이고, 도 2는 본 발명에서 증기발생기의 전열관 용접부 스캐닝 개념도이며, 도 3은 본 발명에 따른 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치 블록 구성도로서, 증기발생기(110), 검사 로봇(120), 레이저 비전센서(121), 용접부 마모상태 판단장치(200)로 구성된다.
검사 로봇(120)은 증기발생기(110)의 전열관(111) 외경을 이동하면서 전열관 용접부를 검사하기 위한 역할을 하며, 레이저 비전센서(121)는 상기 검사로봇(120)의 일단에 설치되어, 전열관 용접부(용접 비드)를 스캐닝하여 3차원 화상 데이터를 획득하는 역할을 한다.
여기서 레이저 비전 센서(121)는 도 2에 도시한 바와 같이, 레이저(121a)를 이용하여 빔을 전열관(111)의 용접부에 조사하고, 카메라(121b)를 이용하여 비접촉식으로 용접부(용접 비드)의 3차원 화상 데이터를 획득하는 통상의 시각 센서장치이다.
이와 같이 레이저를 사용하기 때문에 광의 집중도가 높아 잡음(Noise)에 강하고, 용접시 발생하는 아크와도 서로 파장이 다르기 때문에 아크 빛 속에서도 완벽하게 용접 비드의 화상을 포착할 수 있는 장점이 있다.
용접부 마모상태 판단장치(200)는 상기 레이저 비전센서(121)에서 획득한 3차원 화상 데이터로부터 용접부 영상을 추출하여 용접부의 마모 상태를 판단하는 역할을 한다.
이러한 용접부 마모상태 판단장치(200)는 원격에서 상기 검사로봇(120)의 이동을 제어하고 검사로봇(120)을 감시하는 원격제어장치이다.
아울러 상기 용접부 마모상태 판단장치(200)는 상기 3차원 화상데이터로부터 용접부 영상을 추출하고, 추출한 용접부 영상으로부터 폭과 높이를 추출하여 용접부 마모 상태를 판단하게 된다.
이를 위해 용접부 마모상태 판단장치(200)는 상기 레이저 비전센서(121)에서 전송된 3차원 화상데이터를 수신하기 위한 영상 수신부(210)와; 상기 영상 수신부(210)에서 수신한 용접부 영상을 저장부(230)에 저장하고, 용접부 마모 상태 판단을 위한 폭과 높이 추출을 제어하며, 추출한 용접부 폭 및 높이와 마모 상태를 판단하기 위한 미리 설정된 기준 폭과 높이를 비교하여 용접부 마모 상태를 판단하는 마모상태 판단부(220)를 구비한다. 이러한 마모상태 판단부(220)는 판단한 용접부 마모 상태에 따라 보수 시기를 결정하고, 보수 시기 결정정보를 상기 저장부(230)에 저장한다. 따라서 운영자는 상기 저장부(230)에 저장된 보수 시기 결정정보를 기반으로 보수할 전열관을 인지하게 되며, 보수 시기 결정정보를 기반으로 적절한 시기에 전열관 용접부를 보수함으로써, 전열관 용접부의 마모가 심해 방사능 수가 누수되는 것을 미리 방지할 수 있게 된다.
또한, 상기 용접부 마모상태 판단장치(200)는 상기 저장부(230)에 저장된 3차원 영상데이터로부터 용접부 영상(용접 비드)만을 추출하는 용접부 영상 추출부(240)와; 상기 용접부 영상 추출부(240)에서 추출한 용접부 영상의 폭을 측정하여 용접부 폭 측정정보를 상기 마모상태 판단부(220)에 제공하는 폭 측정부(250)와; 상기 용접부 영상 추출부(240)에서 추출한 용접부 영상의 높이를 측정하여 용접부 높이 측정정보를 상기 마모상태 판단부(220)에 제공하는 높이 측정부(260)를 포함한다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치의 작용을 첨부한 도면 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 검사 로봇(120)을 증기발생기(110)의 내부에 유입시킨 후, 원격제어장치인 용접부 마모상태 판단장치(200)에서 원격 제어를 통해 검사 로봇(120)을 증기발생기(110)의 전열관(111) 외경으로 이동시킨다. 여기서 도면에는 도시하지 않았지만 원격제어장치의 모니터 화면에는 실제 증기발생기에 위치하는 검사 로봇(120)의 위치가 표시되어, 운영자가 용이하게 검사 로봇(120)의 이동 방향이나 경로를 제어할 수 있게 된다. 즉, 모니터를 보면서 검사 로봇(120)을 증기발생기(110)의 전열관(111) 외경으로 이동시키게 된다.
여기서 증기발생기(110)의 내부에는 도 2에 도시한 바와 같이, 다수의 전열관이 일정 간격을 가지고 배열되어 있다.
검사 로봇(120)은 전열관(111)의 외경으로 이동한 상태에서 원격제어장치의 촬영 명령에 따라 일단에 부착된 레이저 비전센서(121)를 이용하여 전열관(111)의 용접부를 촬영하여 3차원 화상데이터를 획득하게 된다. 레이저 비전센서(121)를 이용하여 3차원 화상 데이터를 획득하는 방법은 일반적인 레이저 비전센서의 동작과 동일하게 이루어지므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
다만, 레이저(121a)에서 레이저 빔을 전열관 용접부에 조사할 경우, 전열관 용접부에 대응하게 회전 형태로 레이저 빔을 조사하여 전체 전열관 용접부에 대한 화상데이터를 획득하도록 하거나, 전체 전열관을 분할하고 슬릿 형태로 분할된 일부의 전열관 용접부에만 레이저 빔을 조사하여 슬릿 형태의 화상데이터를 획득하도록 한다. 예컨대, 증기발생기(110)에 구비된 모든 전열관의 용접 비드를 전부 일일이 촬영하여 마모를 검사하는 방법과 전체 전열관을 몇 개의 그룹으로 분할하여 표본 검사를 하고, 이를 평균화하여 전열관 용접 비드의 마모를 검사하는 방법을 이용하여 전열관 용접 비드를 검사하게 된다.
한편, 주지한 바와 같은 동작에 의해 레이저 비전센서(121)는 전열관 용접부에 대한 3차원 화상데이터를 획득하게 되고, 이렇게 획득한 3차원 화상 데이터를 용접부 마모상태 판단장치(200)에 전달한다. 여기서 3차원 화상데이터를 용접부 마모상태 판단장치(200)에 전달하는 방식은, 무선으로 실시간 전송하거나 별도의 메모리 장치(SD카드)에 저장한 후, 추후 메모리 카드를 용접부 마모상태 판단장치(200)에서 읽어들이는 방식, 그리고 검사 로봇(120)과 유선으로 연결하여 데이터 통신을 통해 3차원 화상 데이터를 전송하는 방식 중 어느 하나 이상을 이용하여 전달할 수 있다.
상기와 같은 다양한 전송 방식 중 어느 하나의 방식을 통해 레이저 비전센서(121)로부터 획득한 3차원 화상 데이터를 영상 수신부(210)에서 수신하여 통상의 영상 처리 기법을 통해 영상 처리를 한 후 마모상태 판단부(220)에 전달한다.
마모상태 판단부(220)는 전달되는 3차원 화상 데이터(절열관 용접부 영상으로서 용접 비드 영상을 의미함)를 저장부(230)에 실시간 저장하고, 동시에 저장하는 3차원 화상 데이터를 용접부 영상 추출부(240)에 전달한다.
용접부 영상 추출부(240)는 전달되는 3차원 화상 데이터로부터 용접부 영상(용접 비드 영상)만을 추출한다. 여기서 3차원 화상 데이터로부터 용접부 영상을 추출하는 방식은, 통상의 영상처리 기법에서 윤곽선을 추출하는 방식과 같은 방식으로 용접 비드 영상 데이터만을 추출한다.
이렇게 추출한 용접 비드 영상 데이터는 폭 측정부(250) 및 높이 측정부(260)에 각각 전달되며, 폭 측정부(250)는 전달되는 용접 비드 영상 데이터로부터 용접 비드의 폭을 측정한다. 예컨대, 추출한 용접부 영상의 수직방향 및 수평방향에 대해서 10등분을 하고, 분할된 10등분 영상에 대해 프로파일(Profile)을 분석하여 피크(peak)가 되는 위치를 추출하고, 추출한 위치 정보를 수직방향과 수평방향으로 구분하여 수직방향 및 수평방향의 폭을 측정하고, 그 측정한 폭 측정 정보를 마모상태 판단부(220)에 전달한다. 이때 추출한 용접부 영상은 항상 중심을 기준으로 정확하게 배열한 상태에서 10등분으로 분할하는 것이 바람직하다. 이를 위해서 레이저 비전센서(121)에서 전열관 용접부를 촬영할 때 촬영 각도 및 위치를 적절하게 조절하여 전열관의 내경 중심을 기준으로 바르게 촬영이 이루어지도록 하여 3차원 화상 데이터를 획득하는 것이 바람직하다. 이러한 폭 측정 방식 이외에 영상으로부터 폭 정보를 측정하는 공지의 어떠한 폭 측정 방식을 이용하여도 무방하다.
또한, 높이 측정부(260)는 입력되는 용접 비드 영상 데이터로부터 높이를 측정하게 된다. 높이 측정 방식도 입력되는 용접 비드 영상을 10등분하고, 그 분할된 영역에 대해서만 높이를 측정한다. 높이를 측정하는 방식은 입력되는 용접 비드 영상으로부터 기준 시점 영상을 결정하고, 상기 결정한 기준 시점 영상의 이전 프레임과 현재 프레임 사이의 움직임 정도에 따라 상기 이전 프레임의 영역의 깊이 값을 기준 깊이 정보로 선택한다. 이후 상기 기준 깊이정보에서 기 설정된 값만큼 가감한 범위 내에서 영역별로 상기 기준시점 영상과 상기 대상시점 영상의 컬러 유사도를 판단하고, 컬러 유사도를 판단한 결과 가장 컬러 유사도가 높은 영역 간을 스테레오 정합하여 최종 깊이정보를 생성하게 되며, 이러한 깊이 정보는 용접 비드의 높이 정보가 된다. 이러한 깊이 정보 생성 방법은 영상에서 깊이 정보를 추출하는 공지 기술로서, 등록특허공보 등록번호 10-1086274호(2011.11.24. 공고)(발명의 명칭: 깊이정보 추출 장치 및 추출방법)를 참조하기로 한다. 본 발명에서는 이러한 공지기술을 그대로 채택하여 용접 영상으로부터 높이 정보(깊이 정보)를 측정하게 되고, 그 측정한 높이 정보를 마모상태 판단부(220)에 전달한다.
마모상태 판단부(220)는 입력되는 폭 정보와 깊이 정보를 기초로 저장부(230)에 기준으로 저장된 용접 비드의 폭 정보와 높이 정보를 각각 대응시켜, 마모 상태를 판별하게 된다. 여기서 비교시에는 분할한 영역이 10개이므로, 폭 정보와 높이 정보는 각각 10개가 되고, 기준이 되는 용접 비드의 폭 정보와 높이 정보도 각각 10개가 된다. 따라서 각각의 위치별로 측정한 폭 정보와 기준 폭 정보를 비교하고, 측정한 높이 정보와 기준 높이 정보를 비교하여 그 레벨 차이로 용접 비드의 마모 상태를 판별한다.
여기서 용접 비드의 마모 상태는 대응하는 2 값의 레벨 차이로 판별하게 되며, 이러한 레벨 차이에 따라 시급하게 보수를 해야하는지 아니면 앞으로 어느 정도 시간이 경과 한 후에 보수를 해야하는지 보수 시기 결정도 가능하다. 이러한 판별방법은 미리 실험을 통해 테이블로 설정해 놓고, 레벨 차이만 검출되면 즉시 레벨 차이 값을 테이블에 대비시켜 보수 시기를 결정하는 것이 바람직하다.
그리고 판별한 보수 시기 결정정보를 저장부(230)에 저장한다.
따라서 운영자는 저장부(230)에 저장된 보수 시기 결정정보를 확인하여, 보수 시기를 판단함으로써, 용접 비드의 보수에 대한 계획 수립이 가능하고, 이러한 보수 시기에 맞추어 용접 비드를 보수함으로써, 항상 전열관 용접부의 상태를 최적으로 관리할 수 있게 된다. 특히, 전열관 용접부 보수시에는 정비 이력을 저장부(230)에 저장해 놓음으로써, 정비에 대한 전반적인 계획 수립도 가능해지는 것이다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
110… 증기발생기
111… 전열관
120… 검사 로봇
121… 레이저 비전센서
121a… 레이저
121b… 카메라
200… 용접부 마모상태 판단장치
210… 영상 수신부
220… 마모상태 판단부
230… 저장부
240… 용접부 영상 추출부
250… 폭 측정부
260… 높이 측정부

Claims (5)

  1. 원자력발전용 증기발생기의 전열관 용접부를 검사하는 장치에 있어서,
    증기발생기의 전열관 외경을 이동하면서 전열관 용접부를 검사하는 검사로봇의 일단에 설치되어, 전열관 용접부를 스캐닝하여 3차원 화상 데이터를 획득하는 레이저 비전 센서와;
    상기 레이저 비전센서에서 획득한 3차원 화상 데이터로부터 용접부 영상을 추출하여 용접부의 마모 상태를 판단하는 용접부 마모상태 판단장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 용접부 마모상태 판단장치는,
    원격에서 상기 검사로봇을 제어하고 감시하는 원격제어장치인 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 용접부 마모상태 판단장치는,
    상기 레이저 비전센서에서 전송된 3차원 화상데이터를 수신하기 위한 영상 수신부와;
    상기 영상 수신부에서 수신한 화상데이터를 저장하는 저장부와;
    상기 저장부에 저장된 3차원 영상데이터로부터 용접부 영상을 추출하는 용접부 영상 추출부와;
    상기 용접부 영상 추출부에서 추출한 용접부 영상의 폭을 측정하는 폭 측정부와;
    상기 용접부 영상 추출부에서 추출한 용접부 영상의 높이를 측정하는 높이 측정부와;
    상기 수신된 용접부 영상으로부터 상기 측정된 용접부 폭과 높이를 미리 설정된 기준 폭 및 높이와 비교하여 용접부 마모 상태를 판단하는 마모상태 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 마모상태 판단부는 판단한 용접부 마모 상태에 따라 보수 시기를 결정하고, 보수 시기 결정정보를 상기 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치.
  5. 청구항 3에 있어서, 상기 폭 측정부는,
    추출한 용접부 영상의 수직방향 및 수평방향 전체에 걸쳐 프로파일(Profile)을 분석하여 피크(peak)가 되는 위치를 추출하고, 추출한 위치 정보를 수직방향과 수평방향으로 구분하여 수직방향 및 수평방향의 폭을 측정하는 것을 특징으로 하는 증기발생기 전열관 용접부의 검사장치.

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