KR20140040910A - Measuring method for turning drive of vehicle - Google Patents

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KR20140040910A
KR20140040910A KR1020120107528A KR20120107528A KR20140040910A KR 20140040910 A KR20140040910 A KR 20140040910A KR 1020120107528 A KR1020120107528 A KR 1020120107528A KR 20120107528 A KR20120107528 A KR 20120107528A KR 20140040910 A KR20140040910 A KR 20140040910A
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박영호
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현대모비스 주식회사
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Abstract

According to the present invention, a method for determining the turning movement of a vehicle comprises a front wheel speed sensor; a rear wheel speed sensor; a yaw rate sensor, which detects a yaw rate; and a steering angle sensor, which detects a steering angle. The method comprises a step of: (1) calculating an estimated value for lateral acceleration of the vehicle through the sensor values (S110); (2) calculating left and right rotation recognizing factors, which increases left and right rotation recognizing factors by one by comparing the estimated value of the lateral acceleration to the limit of the lateral acceleration and which increases left and right rotation determining counters by one by comparing the increased left and right rotation recognizing factors to each other (S120); and (3) determining the left and right turning movements of the vehicle through the increased left and right rotation determining counters (S130). [Reference numerals] (110) Sensor unit; (111) Front wheel speed sensor; (112) Rear wheel speed sensor; (113) Yaw rate sensor; (114) Steering angle sensor; (120) Determination unit; (121) Unit to calculate lateral acceleration; (122) Unit to calculate recognizing factors; (123) Turning determining unit

Description

차량의 선회 주행 판단방법{Measuring Method for Turning Drive of Vehicle}Measuring method for turning drive of vehicle

본 발명은 차량의 선회 주행 판단방법에 관한 것으로, 더 구체적으로는 횡가속도 센서의 고장 시에도 차량의 선회 주행을 용이하게 판단할 수 있는 차량의 선회 주행 판단방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method for determining the turning driving of a vehicle, and more particularly, to a method for determining the turning driving of a vehicle that can easily determine the turning driving of the vehicle even when the lateral acceleration sensor is broken.

일반적으로 차량이 직진 주행하는 경우에는 차륜들 간의 속도 차가 미미하지만 차량이 선회 주행하는 경우에는 차륜들 간의 속도 차가 상대적으로 크다. 그리고, 차량이 선회 주행하는 경우에는 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 평균속도와 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)의 평균속도의 차가 크다. 따라서, 종래의 차량의 선회 주행 판단은 각 차륜의 장착된 휠 속도 센서를 장착하고, 각 휠 속도 센서가 측정한 각 차륜의 속도를 이용하여 차량의 선회 주행을 판단하였다.
In general, the speed difference between the wheels is small when the vehicle travels straight, but the speed difference between the wheels is relatively large when the vehicle is turning. When the vehicle is turning, the difference between the average speed of the right front wheels and rear wheels FR and RR and the average speed of the left front wheels and rear wheels FL and RL are large. Therefore, the conventional turning judgment of the vehicle is equipped with a wheel speed sensor mounted on each wheel, and the turning travel of the vehicle is determined using the speed of each wheel measured by each wheel speed sensor.

이와 같은 종래의 차량의 선회 주행 판단방법은 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)에 장착된 휠 속도 센서로부터 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 속도를 읽어들이고(S110), 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 평균속도를 산출한다. 그리고, 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)에 장착된 휠 속도 센서로부터 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)의 속도를 읽어들이고, 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)의 평균속도를 산출한다.
Such a conventional method for determining the turning driving of a vehicle reads the speeds of the right front and rear wheels FR and RR from the wheel speed sensors mounted on the right front and rear wheels FR and RR (S110), and the right front and rear wheels ( Calculate the average speed of FR, RR). Then, the speeds of the left front wheels and the rear wheels FL, RL are read from the wheel speed sensors mounted on the left front wheels and the rear wheels FL, RL, and the average speeds of the left front wheels and the rear wheels FL, RL are calculated.

그런 다음, 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 평균속도와 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)의 평균속도의 차를 산출하고, 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 평균속도와 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)의 평균속도의 차가 미리 설정된 속도 값(예를 들어, 2kph)보다 큰가를 판단한다.
Then, the difference between the average speed of the right front and rear wheels FR and RR and the average speed of the left front and rear wheels FL and RL is calculated, and the average speed of the right front and rear wheels FR and RR and the left front wheel and It is determined whether the difference between the average speeds of the rear wheels FL and RL is greater than a preset speed value (for example, 2 kph).

판단 결과, 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 평균속도와 좌측 전륜 및 후륜(FL,RL)의 평균속도의 차가 미리 설정된 속도 값보다 크면, 미리 설정된 속도 값보다 큰 상태를 유지하는 시간을 카운트하여, 카운트한 시간이 소정시간을 경과하는 가를 판단한다.
As a result of the determination, if the difference between the average speed of the right front wheels and rear wheels FR, RR and the average speed of the left front wheels and rear wheels FL, RL is greater than the preset speed value, the time for maintaining the state larger than the preset speed value is counted. Then, it is determined whether the counted time passes a predetermined time.

판단 결과, 카운트한 시간이 소정시간을 경과하면, 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 평균속도와 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)의 평균속도의 차가 차량의 선회 주행에 의한 것이므로 차량이 선회 주행하는 것으로 판정한다.
As a result of the determination, when the counted time passes a predetermined time, the vehicle turns because the difference between the average speed of the right front wheels and rear wheels FR and RR and the average speed of the left front wheels and rear wheels FL and RL is due to the vehicle's turning. It is determined to run.

판단 결과, 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 평균속도와 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)의 평균속도의 차가 미리 설정된 속도 값보다 작거나, 카운트한 시간이 소정시간을 경과하지 않으면, 우측 전륜 및 후륜(FR, RR)의 평균속도와 좌측 전륜 및 후륜(FL, RL)의 평균속도의 차가 일시적인 노면 상태 변화에 따른 것이므로 차량이 직진 주행하는 것으로 판정한다.
As a result of the determination, the difference between the average speed of the right front and rear wheels FR and RR and the average speed of the left front and rear wheels FL and RL is smaller than the preset speed value or the counted time does not pass the predetermined time, Since the difference between the average speed of the front wheels and rear wheels FR and RR and the average speed of the left front wheels and rear wheels FL and RL is due to a temporary road surface change, it is determined that the vehicle travels straight.

다만, ABS(Anti-lock Brake System) 또는 ESC(Electronic Stability Control) 제어시 차량의 차륜이 감기게 되고, 저마찰로 같은 구간에서는 긴 시간 동안 차륜이 감기게 되므로 종래의 차량의 선회 주행 판단방법과 같이 각 차륜의 장착된 휠 속도 센서를 이용하는 방법으로는 차량의 선회를 정확하게 판단할 수 없다는 문제점이 발생하였는 바, 종래 휠 속도 센서 이외에 요 레이트 센서 및 횡 가속도 센서를 이용하여 차량의 선회 주행을 판단하는 기술이 개발되었다.
However, the wheel of the vehicle is wound during the control of the anti-lock brake system (ABS) or the electronic stability control (ESC), and the wheel is wound for a long time in the same section as the low friction road. As a result, there is a problem in that it is not possible to accurately determine the turning of the vehicle by using the wheel speed sensor mounted on each wheel. In addition to the conventional wheel speed sensor, the turning driving of the vehicle is determined using the yaw rate sensor and the lateral acceleration sensor. Technology has been developed.

그러나 종래 횡 가속도 센서를 사용하여 선회 주행을 감지하는 기술에서, 횡 가속도 센서가 파손될 경우 선회 주행 감지가 불가능한 문제점이 있었다.
However, in the conventional technology for detecting turning by using the lateral acceleration sensor, there is a problem in that turning driving detection is impossible when the lateral acceleration sensor is broken.

한국공개특허공보 제2008-0057600호(출원일 : 2006.12.20)Korean Laid-Open Patent Publication No. 2008-0057600 (Application Date: 2006.12.20)

본 발명은 횡 가속도 센서의 고장 시에도 차량의 선회 주행을 판단할 수 있는 차량의 선회 주행 판단방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a turning driving determination method of a vehicle that can determine turning driving of a vehicle even when a lateral acceleration sensor fails.

본 발명에 따른 차량의 선회 주행 판단방법은, 전륜 속도센서, 후륜 속도센서, 요 레이트를 검출하는 요 레이트 센서, 조향각을 검출하는 조향각 센서를 포함하는 차량에 있어서, 상기 센서들의 값을 통해 차량의 횡가속도 추정값을 계산하는 단계(S110); 상기 횡가속도 추정값을 횡가속되 한계값과 비교하여 좌/우 선회 인식인자를 1씨 증가시키고 상기 증가된 좌/우 선회 인식인자를 비교하여 좌/우 선회 판단 카운터를 1씩 증가시키는 좌/우 선회 인식인자를 계산하는 단계(S120); 및 상기 증가된 좌/우 선회 판단 카운터를 통해 차량의 좌/우 선회를 판단하는 단계(S130)를 포함할 수 있다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a method for determining a turning driving of a vehicle, the vehicle including a front wheel speed sensor, a rear wheel speed sensor, a yaw rate sensor detecting a yaw rate, and a steering angle sensor detecting a steering angle. Calculating an lateral acceleration estimate value (S110); The left / right turning recognition factor is increased by 1 by comparing the estimated lateral acceleration with the lateral acceleration limit value and the left / right turning judgment counter is increased by 1 by comparing the increased left / right turning recognition factor. Calculating a swing recognition factor (S120); And determining left / right turning of the vehicle through the increased left / right turning determination counter (S130).

여기서, 상기 횡가속도 계산단계(S110)는 상기 전륜 속도센서, 후륜 속도센서, 요 레이트 센서 및 조향각 센서의 신호값으로 제1 내지 제4횡가속도 추정값을 계산할 수 있다.
Here, the lateral acceleration calculation step (S110) may calculate first to fourth lateral acceleration estimates using signal values of the front wheel speed sensor, the rear wheel speed sensor, the yaw rate sensor, and the steering angle sensor.

또한, 상기 제1횡가속도 추정값(αy,fws,dynamics)은 상기 전륜 속도센서로부터 출력되는 좌/우측 전륜의 속도를 기반으로 계산되며, In addition, the first lateral acceleration estimate (α y, fws, dynamics ) is calculated based on the speed of the left / right front wheels output from the front wheel speed sensor,

상기 제1횡가속도 추정값(αy,fws,dynamics)은The first lateral acceleration estimate (α y, fws, dynamics ) is

Figure pat00001
이되, 여기서 Vfl과 Vfr은 각각 좌우측 전륜의 속도, TrackWidth는 차량의 좌우 폭 길이를 나타내며, Vx는 차량의 속도를 나타낼 수 있다.
Figure pat00001
Wherein, V fl and V fr are the speed of the left and right front wheels, TrackWidth represents the left and right width of the vehicle, respectively, V x may represent the speed of the vehicle.

또한, 상기 제2횡가속도 추정값(αy,rws,dynamics)은 상기 후륜 속도센서로부터 출력되는 좌/우측 후륜의 속도를 기반으로 계산되며,In addition, the second lateral acceleration estimate (α y, rws, dynamics ) is calculated based on the speed of the left / right rear wheels output from the rear wheel speed sensor,

상기 제2횡가속도 추정값(αy,rws,dynamics)은,The second lateral acceleration estimate (α y, rws, dynamics ),

Figure pat00002
이되, 여기서 Vrl과 Vrr은 각각 좌우측 후륜의 속도, TrackWidth는 차량의 좌우 폭 길이를 나타내며, Vx는 차량의 속도를 나타낼 수 있다.
Figure pat00002
Here, V rl and V rr are the speeds of the left and right rear wheels, respectively, TrackWidth represents the left and right width of the vehicle, and V x may represent the vehicle speed.

또한, 상기 제3횡가속도 추정값(αy,SAS,dynamics)은 상기 조향각 센서(113)로부터 센싱되는 조향각을 기반으로 계산되며, In addition, the third lateral acceleration estimate α y, SAS, dynamics is calculated based on a steering angle sensed by the steering angle sensor 113.

상기 제3횡가속도 추정값(αy,SAS,dynamics)은,The third lateral acceleration estimate α y, SAS, dynamics is

Figure pat00003
이되, 여기서 Vx는 차량의 속도, δRW는 차량의 조향각, g는 중력가속도, kund는 언더스티어 계수, lf와 lr은 차량의 좌/우측 전륜에서 후륜까지의 거리를 나타낼 수 있다.
Figure pat00003
Where V x is the speed of the vehicle, δ RW is the steering angle of the vehicle, g is the gravitational acceleration, k und is the understeer coefficient, and l f and l r are the distances from the left and right front wheels to the rear wheels. .

또한, 상기 제4횡가속도 추정값(αy,yaw,dynamics)은 상기 요 레이트 센서로부터 센싱되는 요 레이트를 기반으로 계산되며,In addition, the fourth lateral acceleration estimate α y, yaw, dynamics is calculated based on the yaw rate sensed by the yaw rate sensor.

상기 제4횡가속도 추정값(αy,yaw,dynamics)은, The fourth lateral acceleration estimate (α y, yaw, dynamics ),

Figure pat00004
이되, 여기서 Vx는 차량의 속도, Ψ는 요 레이트 값을 나타낼 수 있다.
Figure pat00004
Where V x is the speed of the vehicle and Ψ is the yaw rate value.

또한, 상기 좌/우 선회를 판단하는 단계(S130)는, 상기 차량이 직진 주행 동작을 실시하고 있음을 판단하는 경우, 상기 좌/우 선회 인식인자와 좌/우 선회 판단 카운터를 초기화할 수 있다.
The determining of the left / right turning may include initializing the left / right turning recognition factor and the left / right turning determination counter when determining that the vehicle is performing a straight driving operation. .

본 발명의 차량의 선회 주행 판단방법에 따르면, 차량의 회전을 횡가속도 센서에 의존하지 않고 4개의 센서를 종합적으로 판단할 수 있어, 정확한 선회 주행을 인식할 수 있으며, 횡가속도 센서의 파손 시에도 회전 판단이 용이할 수 있다.
According to the turning driving determination method of the vehicle of the present invention, it is possible to comprehensively determine the four sensors without depending on the lateral acceleration sensor, the rotation of the vehicle can recognize the correct turning driving, even when the lateral acceleration sensor is damaged Rotation determination may be easy.

도 1은 본 발명의 선회 주행 판단방법이 실행되는 센서부와 판단부를 나타내는 개략도; 및
도 2는 본 발명의 선회 주행 판단방법의 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a schematic diagram showing a sensor unit and a determination unit in which the turning driving determination method of the present invention is executed; And
2 is a flowchart of a turning driving judgment method of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 선회 주행 판단방법에 대하여 상세하게 설명한다.
Hereinafter, a turning driving determination method of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings will be described in detail.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시예의 선회 주행 판단방법은 다수의 센서로 구성된 센서부(110)와 이 센서부(110)로부터 전달된 센서 신호를 기반으로 횡 가속도 값을 추정하여 차량의 선회 주행을 판단하는 판단부(120)를 포함한 차량 자세 제어 시스템에서 실행될 수 있다.
As shown in FIG. 1, in the turning driving determination method of the present embodiment, the vehicle is turned by estimating a lateral acceleration value based on a sensor unit 110 composed of a plurality of sensors and a sensor signal transmitted from the sensor unit 110. It may be executed in a vehicle attitude control system including a determination unit 120 that determines driving.

센서부(110)는 차량의 전륜에 설치되는 전륜 속도센서(111)와, 차량의 후륜에 설치되는 후륜 속도센서(112)와, 요 레이트를 검출하는 요 레이트 센서(Yaw Rate Sensor;113)와 차량의 조향각을 검출하는 조향각 센서(Steering Angle Sensor;114)를 포함할 수 있다.
The sensor unit 110 includes a front wheel speed sensor 111 installed at the front wheel of the vehicle, a rear wheel speed sensor 112 installed at the rear wheel of the vehicle, a yaw rate sensor 113 for detecting a yaw rate, A steering angle sensor 114 for detecting a steering angle of the vehicle may be included.

판단부(121)는 차량 자세 제어 시스템(Electronic Stability Program; ESP)의 컨트롤러에 내장되며, 상술한 센서부(110)로부터 검출된 센싱 신호를 기반으로 차량의 선회 주행을 판단할 수 있으며, 차량의 횡가속도 값을 계산하는 횡가속도 계산부(121)와, 차량의 좌/우 선회를 판단하기 위한 인식인자를 계산하는 인식인자 계산부(122)와, 인식인자 계산부(122)의 값을 기초로 차량의 좌/우 선회를 판단하는 선회 판단부(123)를 포함할 수 있다.
The determination unit 121 is embedded in the controller of the electronic stability program (ESP), and may determine the turning driving of the vehicle based on the sensing signal detected by the sensor unit 110 described above. Based on the values of the lateral acceleration calculation unit 121 for calculating the lateral acceleration value, the recognition factor calculation unit 122 for calculating the recognition factor for determining the left / right turn of the vehicle, and the recognition factor calculation unit 122 It may include a turning determination unit 123 for determining the left / right turning of the vehicle.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선회 주행 판단방법은 횡가속도 값을 계산하는 단계(S110), 좌/우 선회 인식인자를 계산하는 단계(S120) 및 좌/우 선회를 판단하는 단계(S130)를 포함할 수 있다.
As shown in FIG. 2, the turning driving determination method according to the preferred embodiment of the present invention includes calculating a lateral acceleration value (S110), calculating a left / right turning recognition factor (S120), and turning left / right. It may include the step (S130).

우선, 횡가속도 값을 계산하는 단계(S110)는 차량 동역학을 바탕으로 차량의 횡가속도 값을 계산할 수 있다. 횡가속도 값을 계산하기 위한 파라미터로는 차량의 좌우 폭 길이(TrackWidth), 차량의 특성 계수로 상수로 정의되는 언더스티어 계수(kund), 차량의 전륜에서 후륜까지의 거리, 차량의 전륜 회전각(조향각 센서값과 기어비 값으로 계산)이 있을 수 있다.
First, in the calculating of the lateral acceleration value (S110), the lateral acceleration value of the vehicle may be calculated based on the vehicle dynamics. Parameters for calculating the lateral acceleration value include the vehicle's right and left width (TrackWidth), the understeer coefficient (k und ) defined as a constant as the characteristic coefficient of the vehicle, the distance from the front wheel to the rear wheel of the vehicle, and the angle of rotation of the front wheel of the vehicle. (Calculated by steering angle sensor value and gear ratio value).

횡가속도 값 계산단계(S110)는 센서부(110)의 4개의 센서(111,112,113,114)를 기반으로 차량의 횡가속도 추정값(αy,dynamics)을 계산할 수 있으며, 각 센서(111,112,113,114)를 기반으로 횡가속도 추정값(αy,dynamics)을 계산하는 방법은 아래와 같을 수 있다.
Lateral acceleration value calculation step (S110) may calculate the lateral acceleration estimates (α y, dynamics ) of the vehicle based on the four sensors (111, 112, 113, 114) of the sensor unit 110, lateral acceleration based on each sensor (111, 112, 113, 114) A method of calculating the estimated value α y, dynamics may be as follows.

아래 [수학식 1]은 전륜 속도센서(111)로부터 출력되는 좌/우측 전륜의 속도를 기반으로 차량의 제1횡가속도 추정값(αy,fws,dynamics)을 계산한 것으로, 여기서 Vfl과 Vfr은 각각 좌우측 전륜의 속도를 나타내고, TrackWidth는 차량의 좌우 폭 길이를 나타내며, Vx는 차량의 속도를 나타낸다.
[Equation 1] below is to calculate the first lateral acceleration estimate (α y, fws, dynamics ) of the vehicle based on the speed of the left / right front wheels output from the front wheel speed sensor 111, where V fl and V fr represents the speed of the left and right front wheels, TrackWidth represents the left and right width of the vehicle, and V x represents the speed of the vehicle.

Figure pat00005
Figure pat00005

아래 [수학식 2]는 후륜 속도센서(112)로부터 출력되는 좌/우측 후륜의 속도를 기반으로 차량의 제2횡가속도 추정값(αy,rws,dynamics)을 계산한 것으로, 여기서 Vrl과 Vrr은 각각 좌우측 후륜의 속도를 나타내고, TrackWidth는 차량의 좌우 폭 길이를 나타내며, Vx는 차량의 속도를 나타낸다.
Equation 2 below calculates a second lateral acceleration estimate α y, rws, dynamics based on the left / right rear wheel speeds output from the rear wheel speed sensor 112, where V rl and V rr represents the speed of the left and right rear wheels, TrackWidth represents the left and right width of the vehicle, and V x represents the vehicle speed.

Figure pat00006
Figure pat00006

아래 [수학식 3]은 조향각 센서(113)로부터 센싱되는 조향각을 기반으로 차량의 제3횡가속도 추정값(αy,SAS,dynamics)을 계산한 것으로, 여기서 Vx는 차량의 속도, δRW는 차량의 조향각, g는 중력가속도, kund는 언더스티어 계수, lf와 lr은 차량의 좌/우측 전륜에서 후륜까지의 거리를 나타낸다.
Equation 3 below calculates the third lateral acceleration value α y, SAS, dynamics of the vehicle based on the steering angle sensed by the steering angle sensor 113, where V x is the vehicle speed and δ RW is The steering angle of the vehicle, g is the acceleration of gravity, k und is the understeer coefficient, and l f and l r are the distances from the left and right front wheels to the rear wheels.

Figure pat00007
Figure pat00007

아래 [수학식 4]는 요 레이트 센서(114)로부터 센싱되는 요 레이트를 기반으로 차량의 제4횡가속도 추정값(αy,yaw,dynamics)을 계산한 것으로, 여기서 Vx는 차량의 속도, Ψ는 요 레이트 값을 나타낸다.
Equation 4 below calculates the fourth lateral acceleration estimate α y, yaw, dynamics of the vehicle based on the yaw rate sensed by the yaw rate sensor 114, where V x is the vehicle speed, Ψ. Represents the yaw rate value.

Figure pat00008
Figure pat00008

다음, 좌/우 선회 인식인자를 계산하는 단계(S120)는 상술한 횡가속도 값 계산단계(S110)에서 계산된 제1 내지 제4횡가속도 추정값을 바탕으로 각 추정값이 양의 횡가속도 한계값(αy, threshold) 이상일 경우, 우 선회 인식인자를 1씩 증가시키고, 각 추정값이 음의 횡가속도 한계값(-αy, threshold) 이상일 경우, 우 선회 인식인자를 1씩 증가시킨다. 여기서 횡가속도 한계값은 차량의 특성, 회전의 강도 및 민감도에 따라 차량 설계시 자유롭게 설정될 수 있다.
Next, the calculating of the left / right turning recognition factor (S120) may include each of the estimated horizontal acceleration limits based on the first to fourth lateral acceleration estimates calculated in the lateral acceleration value calculation step (S110). If it is greater than or equal to α y, threshold , the right turn recognition factor is increased by 1, and if each estimated value is greater than or equal to the negative lateral acceleration threshold (−α y, threshold ), the right turn recognition factor is increased by 1. Here, the lateral acceleration limit value can be freely set in the vehicle design according to the characteristics of the vehicle, the strength and sensitivity of the rotation.

다음으로, 우 선회 인식인자가 '4'가 될 경우, 즉 상술한 제1 내지 제4횡가속도 추정값이 모두 양의 횡가속도 한계값 이상일 경우, 우 선회 판단 카운터를 1씩 증가시키고, 좌 선회 인식인자가 '4'가 될 경우, 즉 제1 내지 제4횡가속도 추정값이 모두 음의 횡가속도 한계값 이상일 경우, 좌 선회 판단 카운터를 1씩 증가시킨다.
Next, when the right turning recognition factor becomes '4', that is, when the above-mentioned first to fourth lateral acceleration estimates are all equal to or greater than the positive lateral acceleration threshold, the right turning determination counter is increased by one, and the left turning recognition is performed. When the factor becomes '4', that is, when the first to fourth lateral acceleration estimates are all equal to or greater than the negative lateral acceleration threshold, the left turning determination counter is incremented by one.

마지막으로, 좌/우 선회를 판단하는 단계(S130)는 우 선회 판단 카운터가 우 선회 판단 기준치 이상인 경우, 차량이 우 선회 주행 동작을 실시하고 있음을 판단하고, 좌 선회 판단 카운터가 좌 선회 판단 기준치 이상인 경우, 차량이 좌 선회 주행 동작을 실시하고 있음을 판단할 수 있다.
Lastly, in the determining of the left / right turning (S130), when the right turning determination counter is greater than or equal to the right turning determination reference value, it is determined that the vehicle performs the right turning driving operation, and the left turning determination counter is the left turning determination reference value. In this case, it can be determined that the vehicle is performing the left turning driving operation.

여기서, 좌/우 선회 판단 카운터가 좌/우 선회 판단 기준치 미만인 경우, 차량이 직진 주행 동작을 실시하고 있음을 판단하고, 좌/우 선회 인식인자와 좌/우 선회 판단 카운터를 초기화할 수 있다.
Here, when the left / right turning determination counter is less than the left / right turning determination reference value, it may be determined that the vehicle performs the straight traveling operation, and the left / right turning recognition factor and the left / right turning determination counter may be initialized.

이와 같은 본 실시예의 차량의 선회 주행 판단방법에 따르면, 차량의 회전을 횡가속도 센서에 의존하지 않고 4개의 센서를 종합적으로 판단할 수 있어, 정확한 선회 주행을 인식할 수 있으며, 횡가속도 센서의 파손 시에도 회전 판단이 용이할 수 있는 효과가 있다.
According to the turning driving determination method of the vehicle of the present embodiment as described above, four sensors can be comprehensively judged without depending on the lateral acceleration sensor, so that accurate turning driving can be recognized, and the lateral acceleration sensor is damaged. There is an effect that can be easily judged during the rotation.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조로 본 발명의 차량의 선회 주행 판단방법에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 수정, 변경 및 다양한 변형실시예가 가능함은 당업자에게 명백하다.
As mentioned above, although the turning driving determination method of the vehicle of the present invention was described with reference to the preferred embodiment of the present invention, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is within the scope not departing from the spirit of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that modifications, variations and variations are possible.

110: 센서부
111: 전륜 속도센서
112: 후륜 속도센서
113: 요 레이트 센서
114: 조향각 센서
120: 판단부
121: 횡가속도 계산부
122: 인식인자 계산부
123: 선회 판단부110:
111: front wheel speed sensor
112: rear wheel speed sensor
113: yaw rate sensor
114: steering angle sensor
120:
121: lateral acceleration calculation unit
122: recognition factor calculation unit
123: turning judgment unit

Claims (7)

전륜 속도센서, 후륜 속도센서, 요 레이트를 검출하는 요 레이트 센서, 조향각을 검출하는 조향각 센서를 포함하는 차량에 있어서,
상기 센서들의 값을 통해 차량의 횡가속도 추정값을 계산하는 단계(S110);
상기 횡가속도 추정값을 횡가속되 한계값과 비교하여 좌/우 선회 인식인자를 1씨 증가시키고 상기 증가된 좌/우 선회 인식인자를 비교하여 좌/우 선회 판단 카운터를 1씩 증가시키는 좌/우 선회 인식인자를 계산하는 단계(S120); 및
상기 증가된 좌/우 선회 판단 카운터를 통해 차량의 좌/우 선회를 판단하는 단계(S130)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 주행 판단방법.
In a vehicle comprising a front wheel speed sensor, a rear wheel speed sensor, a yaw rate sensor for detecting a yaw rate, a steering angle sensor for detecting a steering angle,
Calculating an lateral acceleration estimate of the vehicle based on the values of the sensors (S110);
The left / right turning recognition factor is increased by 1 by comparing the estimated lateral acceleration with the lateral acceleration limit value and the left / right turning judgment counter is increased by 1 by comparing the increased left / right turning recognition factor. Calculating a swing recognition factor (S120); And
Determining the left / right turning of the vehicle through the increased left / right turning determination counter (S130).
청구항 1에 있어서,
상기 횡가속도 계산단계(S110)는
상기 전륜 속도센서, 후륜 속도센서, 요 레이트 센서 및 조향각 센서의 신호값으로 제1 내지 제4횡가속도 추정값을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 주행 판단방법.
The method according to claim 1,
The lateral acceleration calculation step (S110) is
And calculating first and fourth lateral acceleration estimates using signal values of the front wheel speed sensor, the rear wheel speed sensor, the yaw rate sensor, and the steering angle sensor.
청구항 2에 있어서,
상기 제1횡가속도 추정값(αy,fws,dynamics)은 상기 전륜 속도센서로부터 출력되는 좌/우측 전륜의 속도를 기반으로 계산되며,
상기 제1횡가속도 추정값(αy,fws,dynamics)은
Figure pat00009
이되, 여기서 Vfl과 Vfr은 각각 좌우측 전륜의 속도, TrackWidth는 차량의 좌우 폭 길이를 나타내며, Vx는 차량의 속도를 나타내는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 주행 판단방법.
The method of claim 2,
The first lateral acceleration estimate α y, fws, dynamics is calculated based on the speeds of the left and right front wheels output from the front wheel speed sensor.
The first lateral acceleration estimate (α y, fws, dynamics ) is
Figure pat00009
Wherein, V fl and V fr are the speed of the left and right front wheels, TrackWidth represents the left and right width of the vehicle, respectively, V x represents the speed of the vehicle.
청구항 2에 있어서,
상기 제2횡가속도 추정값(αy,rws,dynamics)은 상기 후륜 속도센서로부터 출력되는 좌/우측 후륜의 속도를 기반으로 계산되며,
상기 제2횡가속도 추정값(αy,rws,dynamics)은,
Figure pat00010
이되, 여기서 Vrl과 Vrr은 각각 좌우측 후륜의 속도, TrackWidth는 차량의 좌우 폭 길이를 나타내며, Vx는 차량의 속도를 나타내는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 주행 판단방법.
The method of claim 2,
The second lateral acceleration estimate α y, rws, dynamics is calculated based on the speeds of the left / right rear wheels output from the rear wheel speed sensor.
The second lateral acceleration estimate (α y, rws, dynamics ),
Figure pat00010
Wherein, V rl and V rr are the speed of the left and right rear wheels, TrackWidth represents the left and right width of the vehicle, respectively, V x represents the speed of the vehicle.
청구항 2에 있어서,
상기 제3횡가속도 추정값(αy,SAS,dynamics)은 상기 조향각 센서(113)로부터 센싱되는 조향각을 기반으로 계산되며,
상기 제3횡가속도 추정값(αy,SAS,dynamics)은,
Figure pat00011
이되, 여기서 Vx는 차량의 속도, δRW는 차량의 조향각, g는 중력가속도, kund는 언더스티어 계수, lf와 lr은 차량의 좌/우측 전륜에서 후륜까지의 거리를 나타내는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 주행 판단방법.
The method of claim 2,
The third lateral acceleration estimate α y, SAS, and dynamics is calculated based on the steering angle sensed by the steering angle sensor 113.
The third lateral acceleration estimate α y, SAS, dynamics is
Figure pat00011
Where V x is the speed of the vehicle, δ RW is the steering angle of the vehicle, g is the acceleration of gravity, k und is the understeer coefficient, and l f and l r are the distances from the front and rear wheels to the rear wheels of the vehicle. The turning driving judgment method of the vehicle.
청구항 2에 있어서,
상기 제4횡가속도 추정값(αy,yaw,dynamics)은 상기 요 레이트 센서로부터 센싱되는 요 레이트를 기반으로 계산되며,
상기 제4횡가속도 추정값(αy,yaw,dynamics)은,
Figure pat00012
이되, 여기서 Vx는 차량의 속도, Ψ는 요 레이트 값을 나타내는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 주행 판단방법.
The method of claim 2,
The fourth lateral acceleration estimate α y, yaw, and dynamics is calculated based on the yaw rate sensed by the yaw rate sensor.
The fourth lateral acceleration estimate (α y, yaw, dynamics ),
Figure pat00012
Wherein, V x is the speed of the vehicle, Ψ is a yaw rate value, characterized in that the turning drive determination method of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
상기 좌/우 선회를 판단하는 단계(S130)는,
상기 차량이 직진 주행 동작을 실시하고 있음을 판단하는 경우, 상기 좌/우 선회 인식인자와 좌/우 선회 판단 카운터를 초기화하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 주행 판단방법.
The method according to claim 1,
Determining the left / right turn (S130),
And determining the left / right turning recognition factor and the left / right turning determination counter when it is determined that the vehicle is performing the straight driving operation.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101868843B1 (en) * 2016-11-29 2018-06-19 주식회사 만도 Vehicle control apparatus and control method thereof

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