KR20140039841A - Method and apparatus for preventing vehicle collision - Google Patents

Method and apparatus for preventing vehicle collision Download PDF

Info

Publication number
KR20140039841A
KR20140039841A KR1020120106592A KR20120106592A KR20140039841A KR 20140039841 A KR20140039841 A KR 20140039841A KR 1020120106592 A KR1020120106592 A KR 1020120106592A KR 20120106592 A KR20120106592 A KR 20120106592A KR 20140039841 A KR20140039841 A KR 20140039841A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
speed
parking brake
distance
preset
Prior art date
Application number
KR1020120106592A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
권영찬
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120106592A priority Critical patent/KR20140039841A/en
Publication of KR20140039841A publication Critical patent/KR20140039841A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/182—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems including control of parking brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed

Abstract

The present invention relates to a method and an apparatus for preventing a vehicle from colliding with other objects by automatically stopping the vehicle using the vehicle speed or distance from the objects when a gear is in neutral and a parking brake is released due to a double-parked vehicle. According to a preferred embodiment of the present invention, the method for preventing a vehicle collision comprises steps of: (A) determining whether or not the parking brake is released and the gear is in neutral; (B) determining whether or not the vehicle speed is more than the pre-determined speed when the parking brake is released and the gear is in neutral; and (C) operating an electric parking brake when the vehicle speed is more than the predetermined speed. [Reference numerals] (100) Vehicle collision preventing apparatus; (110) Determination unit; (112) Gear determining unit; (114) Speed determining unit; (116) Distance determining part; (120) Braking unit

Description

차량 충돌 방지 방법 및 장치{Method and Apparatus for Preventing Vehicle Collision}Method and Apparatus for Preventing Vehicle Collision {Method and Apparatus for Preventing Vehicle Collision}

본 발명은 차량 충돌 방지 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 차량이 이중 주차 등으로 인하여 주차브레이크가 해제되어 있고 기어가 N단인 경우, 차량의 속도나 다른 물체간의 거리를 이용하여 자동으로 차량을 제동시켜 차량이 다른 물체와 충돌하는 것을 방지하는 차량 충돌 방지 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle collision prevention method and apparatus. More specifically, in the present invention, when the parking brake is released due to double parking and the gear is N-stage, the vehicle collides with other objects by automatically braking the vehicle using the speed of the vehicle or the distance between other objects. The present invention relates to a vehicle collision prevention method and apparatus.

차량을 주차하기 위한 방법은 여러 가지가 존재하나, 협소한 주차 공간으로 인하여 이중 주차가 빈번하게 발생한다.There are many ways to park a vehicle, but due to the narrow parking space, double parking occurs frequently.

이중 주차의 경우, 차량을 밀어서 이동 시켜야 하는 상황이 자주 발생하고, 이중 주차 차량은 차량이 밀리도록 주차 브레이크를 해제하고 기어를 중립(N)단에 두는 경우가 일반적이다.In the case of double parking, a situation in which a vehicle must be pushed and moved frequently occurs, and in a double parking vehicle, the parking brake is released and the gear is placed in the neutral (N) stage so that the vehicle is pushed.

이렇듯, 차량을 주차 브레이크를 해제하고 기어를 N단에 두는 경우, 사람이 차량을 과도하게 밀거나 지면의 경사 등의 이유로 인하여 차량이 다른 물체와 충돌하는 경우가 발생하는 문제점이 있다.As such, when the vehicle releases the parking brake and puts gears in the N-stage, there is a problem that the vehicle collides with another object due to excessive pushing of the vehicle or inclination of the ground.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량의 속도나 다른 물체간의 거리를 이용하여 자동으로 차량을 제동시켜 차량이 다른 물체와 충돌하는 것을 방지하는 차량 충돌 방지 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above problems, to provide a vehicle collision prevention method and apparatus for preventing a vehicle from colliding with another object by automatically braking the vehicle using the speed of the vehicle or the distance between other objects. For the purpose of

상기한 문제점을 해결하기 위한 차량 충돌 방지 방법은, 차량의 주차브레이크가 해제 및 기어(Gear)가 N단인지 여부를 판단하는 (A)단계; 상기 주차브레이크 해제 및 기어가 N단인 경우, 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 (B)단계; 및 상기 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인 경우, 전자식 주차 브레이크를 동작하는 (C)단계를 포함할 수 있다.The vehicle collision prevention method for solving the above problems comprises the steps of (A) determining whether the parking brake of the vehicle is released and the gear is N-stage; (B) determining whether the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed when the parking brake is released and the gear is N-stage; And (C) operating the electronic parking brake when the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed.

바람직하게는, 상기 차량 충돌 방지 방법은, 상기 차량 속도가 0 초과이면서 기 설정된 속도 미만인 경우, 다른 물체와 상기 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인지 여부를 판단하는 (D)단계를 더 포함하며, 상기 (C)단계는, 상기 (D)단계의 판단이 상기 다른 물체와 상기 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크를 동작할 수 있다.Preferably, the vehicle collision prevention method further comprises the step (D) of determining whether the distance between the other object and the vehicle is less than or equal to the preset distance when the vehicle speed is greater than 0 and less than the preset speed. In the step (C), when the determination of the step (D) is less than or equal to a predetermined distance between the other object and the vehicle, the electronic parking brake may be operated.

바람직하게는, 상기 (C)단계는, 상기 전자식 주차 브레이크를 동작한 후 상기 차량 속도가 0이 된 시간이 기 설정된 정지시간 이상인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 동작을 중지할 수 있다.Preferably, in the step (C), the electronic parking brake operation may be stopped when the time when the vehicle speed becomes 0 after the electronic parking brake is operated is a preset stop time or more.

바람직하게는, 상기 차량 속도는 상기 차량의 휠 스피드 센서 정보를 이용할 수 있다.Preferably, the vehicle speed may use wheel speed sensor information of the vehicle.

바람직하게는, 상기 다른 물체와 상기 차량간의 거리는 상기 차량의 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서 정보를 이용할 수 있다.
Preferably, the distance between the other object and the vehicle may use ultrasonic sensor information installed at the front or rear of the vehicle.

상기한 문제점을 해결하기 위한 차량 충돌 방지 장치는, 차량의 주차브레이크가 해제 및 기어(Gear)가 N단인지 여부를 판단하는 기어판단부; 상기 주차브레이크 해제 및 기어가 N단인 경우, 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 속도판단부; 및 상기 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인 경우, 전자식 주차 브레이크를 동작하는 제동부를 포함할 수 있다.Vehicle collision prevention device for solving the above problems, the vehicle parking brake release gear and the gear (Gear) determining whether the gear (N) stage; A speed determination unit determining whether the vehicle speed is higher than or equal to a preset speed when the parking brake is released and the gear is N-stage; And a braking unit configured to operate the electronic parking brake when the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed.

바람직하게는, 상기 차량 충돌 방지 장치는, 상기 차량 속도가 0 초과이면서 기 설정된 속도 미만인 경우, 다른 물체와 상기 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인지 여부를 판단하는 거리판단부를 더 포함하며, 상기 제동부는, 상기 거리판단부의 판단이 상기 다른 물체와 상기 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크를 동작할 수 있다.Preferably, the vehicle collision prevention apparatus further includes a distance determining unit determining whether a distance between another object and the vehicle is less than or equal to a preset distance when the vehicle speed is greater than 0 and less than a preset speed. The eastern part may operate the electronic parking brake when the distance determining unit determines that the distance between the other object and the vehicle is less than or equal to a preset distance.

바람직하게는, 상기 제동부는, 상기 전자식 주차 브레이크를 동작한 후 상기 차량 속도가 0이 된 시간이 기 설정된 정지시간 이상인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 동작을 중지할 수 있다.Preferably, the brake unit may stop the electronic parking brake operation when the time when the vehicle speed becomes 0 after the electronic parking brake is operated is a preset stop time or more.

바람직하게는, 상기 차량 속도는 상기 차량의 휠 스피드 센서 정보를 이용할 수 있다.Preferably, the vehicle speed may use wheel speed sensor information of the vehicle.

바람직하게는, 상기 다른 물체와 상기 차량간의 거리는 상기 차량의 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서 정보를 이용할 수 있다.Preferably, the distance between the other object and the vehicle may use ultrasonic sensor information installed at the front or rear of the vehicle.

본 발명은 차량을 이중 주차 해둔 경우, 차량의 움직임으로 발생하는 충돌을 방지할 수 있다.The present invention can prevent a collision caused by the movement of the vehicle, if the vehicle has been parked double.

또한, 본 발명은 차량을 경사로에 둔 경우에도 차량의 움직임으로 발생하는 충돌을 방지할 수 있다.In addition, the present invention can prevent a collision caused by the movement of the vehicle even when the vehicle is placed on the slope.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치에 관한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치가 차량에 적용된 시스템의 일 예를 나타내는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법에 관한 흐름도이다.1 is a block diagram of a vehicle collision prevention apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view illustrating an example of a system to which a vehicle collision preventing apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention is applied to a vehicle.
3 is a flowchart illustrating a method for preventing a vehicle collision according to a preferred embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description and the accompanying drawings, substantially the same components are denoted by the same reference numerals, respectively, and redundant description will be omitted. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
In this specification, a singular form may include plural forms unless specifically stated in the phrase. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치에 관한 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle collision prevention apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치(100)는 판단부(110) 및 제동부(120)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the vehicle collision avoidance apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a determination unit 110 and a brake unit 120.

판단부(110)는 차량의 주차브레이크 해제 및 기어가 N단인지 여부, 차량의 속도가 0 초과인지 여부, 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하며 차량과 다른 물체간의 거리가 기 설정된 거리 이상인지 여부를 판단할 수도 있다.The determination unit 110 determines whether the parking brake of the vehicle is released and whether the gear is N-speed, whether the speed of the vehicle is greater than zero, whether the speed of the vehicle is greater than or equal to the preset speed, and the distance between the vehicle and another object is preset. It may be determined whether or not the distance.

구체적으로 판단부(110)는 기어판단부(112) 및 속도판단부(114)를 포함하며 거리판단부(116)를 더 포함할 수 있다.Specifically, the determination unit 110 may include a gear determination unit 112 and a speed determination unit 114, and may further include a distance determination unit 116.

기어판단부(112)는 차량의 주차브레이크 해제 및 기어가 중립(N)단인지 여부를 판단한다.The gear determination unit 112 determines whether the parking brake of the vehicle is released and whether the gear is a neutral (N) end.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치(100)는 기어판단부(112)의 판단이 차량의 주차브레이크가 해제되어 있고 기어가 N단이라고 판단된 경우, 차량의 밀림이나 미끄러짐 등으로 인한 예기치 못한 충돌을 방지하기 위하여 차량 속도와 차량과 다른 물체간의 거리에 관한 특정 조건을 파악하여 자동으로 전자식 주차 브레이크(EPB, Electromechanical Parking Brake)를 동작한다.In the vehicle collision avoidance apparatus 100 according to the preferred embodiment of the present invention, when the determination of the gear determination unit 112 determines that the parking brake of the vehicle is released and the gear is N-stage, In order to prevent unexpected collisions, an electronic parking brake (EPB) is automatically activated by identifying specific conditions regarding the vehicle speed and the distance between the vehicle and other objects.

차량 속도에 관한 특정 조건은 속도판단부(114)에서 판단한다.The specific condition regarding the vehicle speed is determined by the speed determining unit 114.

구체적으로 속도판단부(114)는 차량의 속도에 관한 정보를 획득하고, 획득한 차량 속도가 0 초과인지 여부를 판단한다. 또한, 속도판단부(114)는 차량 속도가 0 초과인 경우, 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단한다.In detail, the speed determining unit 114 obtains information about the speed of the vehicle and determines whether the obtained vehicle speed is greater than zero. In addition, when the vehicle speed is greater than zero, the speed determining unit 114 determines whether the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed.

기 설정된 속도는 이중 주차로 인하여 차량 출고가 방해되어 차량을 이동시키기 위하여 사람이 차량에 힘을 가하여 차량이 움직이는 속도를 기준으로 설정될 수 있다. 예를 들어 기 설정된 속도는 5km/h로 설정될 수 있다. 기 설정된 속도는 전자식 주차 브레이크의 성능, 사용자 설정 등에 따라서 변경될 수 있다.The preset speed may be set based on a speed at which the vehicle moves by applying force to the vehicle in order to move the vehicle due to double parking. For example, the preset speed may be set at 5 km / h. The preset speed may be changed according to the performance of the electronic parking brake, a user setting, and the like.

속도판단부(114)는 차량의 속도를 측정하는 센서들로부터 차량 속도에 관한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 속도판단부(114)는 차량의 휠 스피드 센서로부터 차량 속도 정보를 획득할 수 있다.The speed determining unit 114 may obtain information about the vehicle speed from sensors measuring the speed of the vehicle. For example, the speed determining unit 114 may obtain vehicle speed information from the wheel speed sensor of the vehicle.

속도판단부(114)의 판단이 차량 속도가 0 인 경우, 차량이 다른 물체에 충돌할 위험이 없는바 제동부(120)는 전자식 주차 브레이크를 동작할 필요성이 없다.If the speed determining unit 114 determines that the vehicle speed is 0, there is no risk of the vehicle colliding with another object, and thus the braking unit 120 does not need to operate the electronic parking brake.

그러나, 속도판단부(114)의 판단이 차량 속도가 0 초과인 경우, 속도판단부(114)는 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단한다.However, when the speed determination unit 114 determines that the vehicle speed is greater than zero, the speed determination unit 114 determines whether the speed of the vehicle is greater than or equal to a preset speed.

속도판단부(114)의 판단이 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상인 경우, 사람이 차량에 과도한 힘을 가하였거나, 지면 경사로 인하여 차량이 예상치 못하게 미끄러지는 경우 등 충돌이 우려되는바 제동부(120)가 전자식 주차 브레이크를 동작시켜 차량의 속도를 감속시킬 수 있다.When the speed determining unit 114 determines that the speed of the vehicle is greater than or equal to the preset speed, a person may apply excessive force to the vehicle or the vehicle may unexpectedly slide due to the inclination of the ground. The electronic parking brake can be operated to reduce the speed of the vehicle.

속도판단부(114)의 판단이 차량의 속도가 0 초과이나 기 설정된 속도 미만인 경우, 거리판단부(116)가 차량과 다른 물체간의 거리가 기 설정된 거리 이하인지 여부를 판단한다.When the speed determining unit 114 determines that the speed of the vehicle is greater than zero or less than the predetermined speed, the distance determination unit 116 determines whether the distance between the vehicle and another object is less than or equal to the predetermined distance.

구체적으로 거리판단부(116)는 차량과 다른 물체간의 거리 정보를 획득하고, 획득한 거리가 기 설정된 거리 이하인지 여부를 판단한다.In detail, the distance determining unit 116 obtains distance information between the vehicle and another object, and determines whether the acquired distance is equal to or less than a preset distance.

거리판단부(116)는 차량의 전방이나 후방 중 적어도 어느 하나에 설치된 초음파 센서 등 센서로부터 차량과 다른 물체간의 거리 정보를 획득할 수 있다.The distance determining unit 116 may obtain distance information between the vehicle and another object from a sensor such as an ultrasonic sensor installed in at least one of the front and the rear of the vehicle.

기 설정된 거리는 차량과 다른 물체간의 거리가 너무 근접하여 차량이 이동 시 충돌의 우려가 발생할 수 있는 거리로 설정될 수 있다. 예를 들어 기 설정된 거리는 50CM 정도로 설정될 수 있으며, 이러한 설정은 전자식 주차 브레이크의 성능, 사용자의 설정, 차량 제동에 필요한 시간 등에 따라서 변경될 수 있다.The preset distance may be set to a distance at which the collision between the vehicle and another object is too close so that a collision may occur when the vehicle moves. For example, the predetermined distance may be set to about 50CM, and this setting may be changed according to the performance of the electronic parking brake, the user's setting, the time required for braking the vehicle, and the like.

차량과 다른 물체간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 경우는 현재 차량이 이동하고 있으며, 차량과 다른 물체간의 거리가 근접하여 충돌 가능성이 높은 경우인 바, 제동부(120)는 전자식 주차 브레이크를 동작시킬 수 있다.If the distance between the vehicle and another object is less than or equal to the preset distance, the vehicle is currently moving, and the distance between the vehicle and the other object is close and there is a high possibility of collision. The brake unit 120 may operate the electronic parking brake. have.

거리판단부(116)의 판단이 차량과 다른 물체간의 거리가 기 설정된 거리 초과인 경우에는 차량 속도가 0을 초과하나 아직 충돌 가능성이 낮은 경우로 판단하여 제동부(120)는 전자식 주차 브레이크를 동작시키지 않을 수 있다.If the distance determining unit 116 determines that the distance between the vehicle and another object is greater than the preset distance, the vehicle speed exceeds 0, but the collision possibility is still low, and the brake unit 120 operates the electronic parking brake. You can't let that happen.

제동부(120)는 앞서 설명한 바와 같이 속도판단부(114)와 거리판단부(116)의 판단에 따른 특정 조건하에서 전자식 주차 브레이크를 동작시켜 차량을 제동할 수 있다.As described above, the braking unit 120 may brake the vehicle by operating the electronic parking brake under specific conditions according to the determination of the speed determining unit 114 and the distance determining unit 116.

구체적으로 제동부(120)는 차량의 주차브레이크가 해제되어 있고 기어가 N단 이면서, 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상이거나, 차량의 속도가 기 설정된 속도 이상은 아니나 속도가 0이 아니며 다른 물체와 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 경우 전자식 주차 브레이크를 동작시킬 수 있다.Specifically, the brake unit 120 has the parking brake of the vehicle is released and the gear is N-speed, the speed of the vehicle is above the preset speed, or the speed of the vehicle is not above the preset speed, but the speed is not 0 and other objects and When the distance between the vehicles is less than or equal to the preset distance, the electronic parking brake may be operated.

제동부(120)는 전자식 주차 브레이크를 동작시켜 차량을 급격하게 제동할 수도 있으며 서서히 제동시킬 수도 있다.The braking unit 120 may brake the vehicle rapidly by operating the electronic parking brake or may gradually brake the vehicle.

제동부(120)는 전자식 주차 브레이크를 동작시켜 차량을 제동시킨 후, 차량의 속도가 0이 되면 전자식 주차 브레이크 동작을 중지할 수 있다.
The brake unit 120 may brake the vehicle by operating the electronic parking brake, and then stop the electronic parking brake operation when the speed of the vehicle reaches zero.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치가 차량에 적용된 시스템의 일 예를 나타내는 예시도이다.2 is an exemplary view illustrating an example of a system to which a vehicle collision preventing apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention is applied to a vehicle.

도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치(100)는 차량의 전자제어유닛(ECU, Electronic Control Unit)(210)에 존재할 수 있다.Referring to FIG. 2, the vehicle collision avoidance device 100 according to a preferred embodiment of the present invention may exist in an electronic control unit (ECU) 210 of a vehicle.

속도판단부(114)는 차량 속도 정보는 휠 스피드 센서(220)에서 획득할 수 있다. 거리판단부(116)는 다른 물체와 차량간의 거리 정보는 전방초음파 센서(230) 또는 후방초음파 센서(240)로부터 획득할 수 있다. 제동부(120)에서 동작을 제어하는 전자식 주차 브레이크(EPB, Electromechanical Parking Brake)(250)는 차량의 속도를 감속시킬 수 있다.The speed determining unit 114 may obtain vehicle speed information from the wheel speed sensor 220. The distance determining unit 116 may obtain distance information between another object and the vehicle from the front ultrasonic sensor 230 or the rear ultrasonic sensor 240. An electromechanical parking brake (EPB) 250 that controls the operation of the brake unit 120 may reduce the speed of the vehicle.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치(100) 및 방법은 차량을 이중 주차 해둔 경우, 차량의 움직임으로 발생하는 충돌을 방지할 수 있다.The vehicle collision preventing apparatus 100 and the method according to the present invention may prevent a collision caused by the movement of the vehicle when the vehicle is parked in a double parking.

또한, 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치(100) 및 방법은 차량을 경사로에 둔 경우에도 차량의 움직임으로 발생하는 충돌을 방지할 수 있다.
In addition, the vehicle collision prevention apparatus 100 and the method according to the present invention can prevent the collision caused by the movement of the vehicle even when the vehicle is placed on the slope.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법에 관한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method for preventing a vehicle collision according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법에 관하여 설명하면, 기어판단부(112)가 차량의 주차브레이크 해제 및 기어가 중립(N)단인지를 판단한다(S310 단계).Referring to Figure 3 with reference to the vehicle collision prevention method according to a preferred embodiment, the gear determination unit 112 determines whether the parking brake release of the vehicle and the gear (N) stage (S310 step).

속도판단부(114)가 차량 속도가 0 초과인지 여부를 판단한다(S320 단계).The speed determining unit 114 determines whether the vehicle speed is greater than zero (S320).

속도판단부(114)는 차량 속도가 0을 초과하는 경우, 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단한다(S330 단계).When the vehicle speed exceeds 0, the speed determining unit 114 determines whether the vehicle speed is greater than or equal to the preset speed (step S330).

속도판단부(114)의 판단이 차량 속도가 기 설정된 속도 이상이라고 판단한 경우, 제동부(120)는 차량의 전자식 주차 브레이크를 동작시켜 차량을 제동한다(S340 단계).When the determination of the speed determining unit 114 determines that the vehicle speed is greater than or equal to the preset speed, the brake unit 120 operates the electronic parking brake of the vehicle to brake the vehicle (S340).

속도판단부(114)의 판단이 차량 속도가 0이 아니나 기 설정된 속도 미만이라고 판단한 경우, 거리판단부(116)가 차량과 다른 물체간의 거리가 기 설정된 거리 이하인지 여부를 판단한다(S350 단계).When the determination of the speed determining unit 114 determines that the vehicle speed is not 0 but is less than the preset speed, the distance determination unit 116 determines whether the distance between the vehicle and another object is less than or equal to the predetermined distance (step S350). .

거리판단부(116)의 판단이 차량과 다른 물체간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 경우, 제동부(120)는 차량의 전자식 주차 브레이크를 동작시켜 차량을 제동할 수 있다(S340 단계). 거리판단부(116)의 판단이 차량과 다른 물체간의 거리가 기 설정된 거리 초과인 경우, 차량의 충돌 가능성이 낮으며 사람이 차량을 이동시키기 위하여 힘을 가하고 있는 상황일 가능성이 높은바 제동부(120)는 차량의 전자식 주차 브레이크를 동작하지 않는다.
If the distance determining unit 116 determines that the distance between the vehicle and another object is less than or equal to the predetermined distance, the braking unit 120 may brake the vehicle by operating the electronic parking brake of the vehicle (S340). If the distance determining unit 116 determines that the distance between the vehicle and another object is greater than the preset distance, the possibility of collision of the vehicle is low and a person is applying a force to move the vehicle. 120 does not operate the electronic parking brake of the vehicle.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치(100)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.It is to be understood that the block diagram of the vehicle collision avoidance apparatus 100 according to the preferred embodiment of the present invention represents an exemplary conceptual aspect embodying the principles of the invention. Similarly, all of the flowcharts should be understood to represent various processes that may be substantially represented on a computer-readable medium and executed by a computer or processor, whether the computer or processor is explicitly shown.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다. The functions of the various elements shown in the drawings, including the functional blocks shown in a processor or similar concept, may be provided by use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in connection with appropriate software. When provided by a processor, the functions may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.

또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, the explicit use of terms such as processor, control, or similar concepts should not be interpreted exclusively as hardware capable of running software, and may be used without limitation as a digital signal processor (DSP) (ROM), random access memory (RAM), and non-volatile memory. Other hardware may also be included.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (10)

차량의 주차브레이크가 해제 및 기어(Gear)가 N단인지 여부를 판단하는 (A)단계;
상기 주차브레이크 해제 및 기어가 N단인 경우, 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 (B)단계; 및
상기 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인 경우, 전자식 주차 브레이크를 동작하는 (C)단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.
(A) determining whether the parking brake of the vehicle is released and whether the gear is N-stage;
(B) determining whether the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed when the parking brake is released and the gear is N-stage; And
And (C) operating the electronic parking brake when the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed.
제 1 항에 있어서,
상기 차량 충돌 방지 방법은,
상기 차량 속도가 0 초과이면서 기 설정된 속도 미만인 경우, 다른 물체와 상기 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인지 여부를 판단하는 (D)단계를 더 포함하며,
상기 (C)단계는,
상기 (D)단계의 판단이 상기 다른 물체와 상기 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크를 동작하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.
The method according to claim 1,
The vehicle collision prevention method,
(D) determining whether the distance between the other object and the vehicle is less than or equal to the preset distance when the vehicle speed is greater than 0 and less than the preset speed.
Step (C) is,
And the electronic parking brake operates when the distance between the other object and the vehicle is equal to or less than a predetermined distance.
제 1 항에 있어서,
상기 (C)단계는,
상기 전자식 주차 브레이크를 동작한 후 상기 차량 속도가 0이 된 시간이 기 설정된 정지시간 이상인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 동작을 중지하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.
The method according to claim 1,
Step (C) is,
And stopping the electronic parking brake operation when the time when the vehicle speed becomes 0 after the electronic parking brake is greater than a preset stop time.
제 1 항에 있어서,
상기 차량 속도는 상기 차량의 휠 스피드 센서 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.
The method according to claim 1,
And the vehicle speed uses wheel speed sensor information of the vehicle.
제 2 항에 있어서,
상기 다른 물체와 상기 차량간의 거리는 상기 차량의 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.
3. The method of claim 2,
And a distance between the other object and the vehicle using ultrasonic sensor information installed at the front or the rear of the vehicle.
차량의 주차브레이크가 해제 및 기어(Gear)가 N단인지 여부를 판단하는 기어판단부
상기 주차브레이크 해제 및 기어가 N단인 경우, 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인지 여부를 판단하는 속도판단부; 및
상기 차량 속도가 기 설정된 속도 이상인 경우, 전자식 주차 브레이크를 동작하는 제동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
Gear judgment unit for determining whether the parking brake of the vehicle is released and whether the gear is N
A speed determination unit determining whether the vehicle speed is higher than or equal to a preset speed when the parking brake is released and the gear is N-stage; And
And a brake to operate the electronic parking brake when the vehicle speed is greater than or equal to a preset speed.
제 6 항에 있어서,
상기 차량 충돌 방지 장치는,
상기 차량 속도가 0 초과이면서 기 설정된 속도 미만인 경우, 다른 물체와 상기 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인지 여부를 판단하는 거리판단부를 더 포함하며,
상기 제동부는,
상기 거리판단부의 판단이 상기 다른 물체와 상기 차량간의 거리가 기 설정된 거리 이하인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크를 동작하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
The method according to claim 6,
The vehicle collision prevention device,
When the vehicle speed is greater than 0 and less than the preset speed, the vehicle further includes a distance determining unit determining whether a distance between another object and the vehicle is less than or equal to a preset distance.
The braking unit includes:
And the electronic parking brake is operated when the distance determining unit determines that the distance between the other object and the vehicle is less than or equal to a predetermined distance.
제 6 항에 있어서,
상기 제동부는,
상기 전자식 주차 브레이크를 동작한 후 상기 차량 속도가 0이 된 시간이 기 설정된 정지시간 이상인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 동작을 중지하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
The method according to claim 6,
The braking unit includes:
And stopping the electronic parking brake operation when the time when the vehicle speed becomes 0 after the electronic parking brake is at least a preset stop time.
제 6 항에 있어서,
상기 차량 속도는 상기 차량의 휠 스피드 센서 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.
The method according to claim 6,
And the vehicle speed uses wheel speed sensor information of the vehicle.
제 7 항에 있어서,
상기 다른 물체와 상기 차량간의 거리는 상기 차량의 전방 또는 후방에 설치된 초음파 센서 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치.The method of claim 7, wherein
And a distance between the other object and the vehicle using ultrasonic sensor information installed at the front or the rear of the vehicle.
KR1020120106592A 2012-09-25 2012-09-25 Method and apparatus for preventing vehicle collision KR20140039841A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120106592A KR20140039841A (en) 2012-09-25 2012-09-25 Method and apparatus for preventing vehicle collision

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120106592A KR20140039841A (en) 2012-09-25 2012-09-25 Method and apparatus for preventing vehicle collision

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140039841A true KR20140039841A (en) 2014-04-02

Family

ID=50650378

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120106592A KR20140039841A (en) 2012-09-25 2012-09-25 Method and apparatus for preventing vehicle collision

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20140039841A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111469830A (en) * 2019-01-24 2020-07-31 广州汽车集团股份有限公司 Electronic parking control method, device, controller, system and vehicle
CN112937544A (en) * 2021-04-06 2021-06-11 行程远赢(无锡)汽车科技有限公司 Electronic parking braking method
US11124183B2 (en) 2016-03-01 2021-09-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for manoeuvring a motor vehicle comprising determination of a distance to go for brake actuation, control unit, driver assistance system, and motor vehicle

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11124183B2 (en) 2016-03-01 2021-09-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for manoeuvring a motor vehicle comprising determination of a distance to go for brake actuation, control unit, driver assistance system, and motor vehicle
CN111469830A (en) * 2019-01-24 2020-07-31 广州汽车集团股份有限公司 Electronic parking control method, device, controller, system and vehicle
CN111469830B (en) * 2019-01-24 2021-06-25 广州汽车集团股份有限公司 Electronic parking control method, device, controller, system and vehicle
CN112937544A (en) * 2021-04-06 2021-06-11 行程远赢(无锡)汽车科技有限公司 Electronic parking braking method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103303279B (en) Automatic braking method and apparatus after motor vehicle initial collision
US20100280726A1 (en) Prevention of a rear crash during an automatic braking intervention by a vehicle safety system
CN105517861B (en) Ramp rollback speed control
JP6383036B1 (en) Vehicle control device
JP6388079B2 (en) Start control device and start control method
KR102160905B1 (en) Methods and systems for braking a vehicle using an electronic parking brake to avoid a collision
WO2020092558A1 (en) Method of determining and preventing a driver misuse in a rear automatic braking system
CN104679979A (en) Method for automatically assessing a risk of collision between a vehicle and an object
KR20140039841A (en) Method and apparatus for preventing vehicle collision
WO2014054937A1 (en) An automatic vehicle braking system and a control method thereof
JP6842551B2 (en) Braking control device
KR101428216B1 (en) Apparatus for escaping collision of vehicle and method thereof
JP2009101756A (en) Collision damage reduction device
CN109421678B (en) Braking method, device, braking system and storage medium for automobile
KR101681417B1 (en) System for Fail-Safe Controling of Dynamic Braking by Motor on Caliper and Method thereof
EP2570313B1 (en) Method, and a regulating device, pertaining to activation of the hill-hold function for a vehicle
JP6481196B2 (en) Brake control device
RU2635930C2 (en) Self-propelled agricultural machine, control method and system of such machine
CN115214638B (en) Active obstacle avoidance control method, device and apparatus for vehicle
KR101754888B1 (en) System and method for preventing vehicle collision when double-parked
JP6119956B2 (en) Vehicle danger avoidance support device
JP6763947B2 (en) A method and device for performing the braking force holding function independently of the driver in a vehicle stopped on a roadway inclined in the vertical direction of the vehicle.
KR101526848B1 (en) Braking Method and System for Preventing Accident for Vehicle
KR102087578B1 (en) Apparatus and Mehtod for generating Emergency Stop Signal of Vehicle
KR20120038753A (en) Apparatus for protecting slip of vehicle and control method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid