KR20140038170A - Supporter arrangement system - Google Patents

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KR20140038170A
KR20140038170A KR1020120104563A KR20120104563A KR20140038170A KR 20140038170 A KR20140038170 A KR 20140038170A KR 1020120104563 A KR1020120104563 A KR 1020120104563A KR 20120104563 A KR20120104563 A KR 20120104563A KR 20140038170 A KR20140038170 A KR 20140038170A
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cell
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KR1020120104563A
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천지후
구정민
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a system which transported keel blocks are arranged in concrete cells where a hull block is placed. The system comprises: a keel block accumulating jig (110) for accumulating keel blocks; a keel block transporting truck (120) having a main body (121) where the keel block accumulating jig is mounted, and a wireless transmitting and receiving device (122) for wireless communications; a truck moving rail (130) which is installed between multiple cells (10) so that the keel block transporting truck (120) can move; and a wireless controlling device (140) which remotely controls the keel block transporting truck (120) through wireless communications with the wireless transmitting and receiving device (122). Therefore, the keel block arrangement system can save working hours and manpower and can prevent a worker from having muscular skeletal diseases by remotely controlling the keel block transporting truck with the wireless controlling device and by efficiently transporting and arranging the keel blocks.

Description

반목 배치 시스템{SUPPORTER ARRANGEMENT SYSTEM}Banjo placement system {SUPPORTER ARRANGEMENT SYSTEM}

본 발명은 반목 배치 시스템에 관한 것으로서, 특히 지면과 선체 하부 사이에서 선체를 지지하여 작업 공간을 확보할 수 있도록 설치되는 반목을 이송하여 배치하기 위한 반목 배치 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a banyan arrangement system, and more particularly, to a banyan arrangement system for transporting and arranging banmul installed to support the hull between the ground and the lower part of the hull to secure a working space.

일반적으로 반목은 선박을 육상이나 도크에서 건조하기 위해서 지면과 선체블록의 하부 사이에 일정 간격으로 배치하며, 예를 들면 성인의 표준 키보다 조금 높은 1.8M를 유지시켜 작업 공간을 확보하는데 사용되고 있다.Generally, lumber is arranged at regular intervals between the ground and the lower part of the hull block in order to build a ship on land or in a dock, and is used to secure a working space, for example, by maintaining 1.8M slightly higher than the adult's standard height.

그런데, 종래의 경우, 작업자가 이동용 대차를 이용하여 선체 블록이 올려지는 콘크리트 셀상에 반목을 블록의 하중을 견딜 수 있는 설계계산을 한 도면을 보면서 수작업으로 배치하고 있다. 따라서, 반목 배치 시 많은 시간과 인력이 소요될 뿐만 아니라 작업자의 근골격계 질환 등의 우려가 있다. By the way, in the related art, the worker arranges the banyan on the concrete cell on which the hull block is placed by using a moving trolley, and arranges it by hand while looking at the drawing of a design calculation capable of withstanding the load of the block. Therefore, it takes a lot of time and manpower to set up the antagonism, and there is a concern about the musculoskeletal diseases of the worker.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무선 조종장치로 반목 이송용 대차를 원격 제어하여 선체 블록이 올려지는 콘크리트 셀상에 반목을 편리하게 이송 배치할 수 있도록 된 반목 배치 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. In order to solve the above problems, the present invention provides a banyan arrangement system, which allows the banyan transport system to be conveniently transported and placed on a concrete cell on which a hull block is placed by remotely controlling a banyan transport cart using a wireless control unit. The purpose is.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 반목 배치 시스템은, 반목을 이송하여 셀상에 배치하기 위한 시스템으로서, 반목 적재를 위한 반목 적재용 지그와; 상기 반목 적재용 지그가 탑재되는 본체 및 무선통신을 위한 무선 송수신 장치가 구비된 반목 이송용 대차와; 상기 반목 이송용 대차가 이동할 수 있도록 복수의 셀 사이에 설치된 대차 이동용 레일과, 상기 무선 송수신 장치와의 무선통신으로 상기 반목 이송용 대차를 원격 제어하기 위한 무선 조종장치를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, there is provided a lumber placement system according to the present invention, a system for transporting lumber and placing it on a cell, the lumber loading jig for lumber loading; A banyan transfer cart provided with a main body on which the banjo loading jig is mounted and a wireless transceiver for wireless communication; And a trolley moving rail installed between a plurality of cells so that the banyan transfer cart can move, and a wireless control device for remotely controlling the banjo transfer cart by wireless communication with the radio transceiver. .

여기에서, 상기 반목 이송용 대차는 상기 본체의 높이를 조절하기 위한 높이조절장치를 더 구비할 수 있다. Here, the bogie-conveying bogie may further include a height adjusting device for adjusting a height of the main body.

또한, 상기 높이조절장치는 랙/피니언 또는 유압 실린더로 이루어질 수 있다. In addition, the height adjustment device may be made of a rack / pinion or a hydraulic cylinder.

또한, 상기 반목 이송용 대차는 복수개로서, 복수개의 반목 이송용 대차에 구비된 각각의 무선 송수신 장치에는 식별을 위한 고유 ID가 부여될 수 있다. In addition, the banjo transport cart is a plurality, each of the radio transceiver provided in a plurality of banban transport carts can be given a unique ID for identification.

또한, 상기 복수의 셀에는 각각 무선 송수신 장치가 구비되고, 상기 각각의 무선 송수신 장치에는 좌표 또는 위치 기준점 역할을 수행할 수 있도록 식별을 위한 고유 ID가 부여될 수 있다. In addition, each of the plurality of cells may be provided with a radio transceiver, and each radio transceiver may be assigned a unique ID for identification to serve as a coordinate or location reference point.

또한, 상기 무선 조종장치를 이용하여 상기 반목 이송용 대차의 특정 ID 및 셀의 특정 ID를 입력하면 해당 ID를 부여받은 반목 이송용 대차가 원격 제어되어 초기 위치에서 작동하여 반목이 적재된 반목 적재용 지그를 탑재한 후 대차 이동용 레일을 따라 해당 ID를 부여받은 셀로 이동하여 셀상에 반목을 배치한 후 초기 위치로 복귀할 수 있다. In addition, when a specific ID of the banyan transfer truck and a specific ID of the cell is input by using the wireless control device, the banyan transport truck that is given the corresponding ID is remotely controlled to operate at an initial position for banyan loading After the jig is mounted, it can be moved to the cell given the ID along the rail for moving the rail, and the antagonist is placed on the cell and then returned to the initial position.

또한, 상기 대차 이동용 레일은 금속 소재로 되어 있으면서 상기 복수의 셀보다 낮게 설치될 수 있다. In addition, the balance rail may be installed lower than the plurality of cells while being made of a metal material.

본 발명에 따르면, 무선 조종장치로 반목 이송용 대차를 원격 제어하여 반목을 효율적으로 이송 배치함으로써 작업시간과 작업인력을 크게 절감할 수가 있으며 작업자의 근골격계 질환 등을 방지할 수가 있다. According to the present invention, by remotely controlling the banyan transfer truck with a wireless control device to efficiently transfer the banban can greatly reduce the work time and manpower and can prevent the musculoskeletal disorders of the operator.

도 1은 본 발명에 따른 반목 배치 시스템의 개념도.
도 2는 본 발명에 따라 반목이 적재된 지그가 대차에 탑재된 개념도.
도 3은 본 발명에 따라 반목이 적재된 지그가 탑재된 대차의 사용 상태도.
도 4는 본 발명에 따른 무선 조종장치의 개념도.
도 5는 본 발명에 따른 반목 배치 시스템의 사용 상태도. 1 is a conceptual diagram of a banyan arrangement system according to the present invention.
Figure 2 is a conceptual diagram mounted on a trolley jig loaded with banyan according to the present invention.
Figure 3 is a state of use of the jig is mounted jig loaded with banyan according to the present invention.
4 is a conceptual diagram of a radio control apparatus according to the present invention.
5 is a state diagram used in the banjo arrangement system according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

도 1은 본 발명에 따른 반목 배치 시스템의 개념도, 도 2는 본 발명에 따라 반목이 적재된 지그가 대차에 탑재된 개념도, 도 3은 본 발명에 따라 반목이 적재된 지그가 탑재된 대차의 사용 상태도, 도 4는 본 발명에 따른 무선 조종장치의 개념도, 도 5는 본 발명에 따른 반목 배치 시스템의 사용 상태도이다. 1 is a conceptual diagram of a banyan arrangement system according to the present invention, Figure 2 is a conceptual diagram mounted on a trolley jig loaded with banyan according to the present invention, Figure 3 is the use of a jig loaded with banyan loaded according to the present invention 4 is a conceptual diagram of a radio control apparatus according to the present invention, Figure 5 is a state diagram of the use of the anti-ban arrangement system according to the present invention.

본 발명에 따른 반목 배치 시스템은 무선 조종장치로 반목 이송용 대차를 원격 제어하여 선체 블록이 올려지는 콘크리트 셀상에 반목을 편리하게 이송 배치할 수 있도록 된 것을 그 기술적 요지로 한다. The antagonist arrangement system according to the present invention has been made so that the antagonist can be conveniently transported and placed on the concrete cell on which the hull block is placed by remotely controlling the trolley for antagonism transfer with a wireless control device.

도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 반목 배치 시스템은 반목을 이송하여 도크나 헤비존과 같은 콘크리트 셀상에 배치하기 위한 시스템으로서, 크게 반목 적재용 지그(110), 반목 이송용 대차(120), 대차 이동용 레일(130) 및 무선 조종장치(140)를 포함하여 이루어진다. As shown in the drawings, the banyan arrangement system according to the present invention is a system for transporting banmul and placing it on a concrete cell such as a dock or heavy zone, largely banban loading jig 110, banban transfer truck 120 It comprises a balance moving rail 130 and the radio control unit 140.

상기 반목 적재용 지그(110)는 반목(1)을 적재하기 위함이다. The lumber loading jig 110 is for loading the lumber (1).

상기 반목 이송용 대차(120)는 상기 반목 적재용 지그(110)가 탑재되는 본체(121), 무선 조종장치(140)와의 무선통신을 위한 RFID 태그 등의 무선 송수신 장치(122) 및 상기 본체(121)의 높이를 적절히 조절하기 위한 높이조절장치(123)를 구비한다. 반목(1)이 적재된 반목 적재용 지그(110)를 본체(121)에 탑재하는 경우에는 높이조절장치(123)에 의해 본체(121)가 하강하고, 반목 이송용 대차(120)가 이동하는 경우에는 높이조절장치(123)에 의해 본체(121)가 상승한다. The banjo transfer cart 120 is a main body 121 on which the banjo loading jig 110 is mounted, a radio transceiver 122 such as an RFID tag for wireless communication with the radio controller 140 and the main body ( It is provided with a height adjusting device 123 for appropriately adjusting the height of the 121. When the lumber loading jig 110 loaded with the lumber 1 is mounted on the main body 121, the main body 121 is lowered by the height adjusting device 123, and the trolley for transporting the lumber 120 is moved. In this case, the main body 121 is raised by the height adjusting device 123.

상기 반목 이송용 대차(120)는 구동을 위해 배터리, 모터를 포함한 동력장치, 조향장치 및 구동바퀴 등을 포함하고 있는 것이 당연하며, 그 구성과 형태는 특별히 한정되지 않으며 다양한 형상이 적용 가능하다. It is natural that the banjo transfer cart 120 includes a battery, a power unit including a motor, a steering unit, a driving wheel, and the like, and its configuration and shape are not particularly limited, and various shapes are applicable.

상기 높이조절장치(123)는 랙/피니언 또는 유압 실린더로 이루어질 수 있는데, 그 구성이나 방식에 특별한 제한이 있는 것은 아니다. The height adjustment device 123 may be made of a rack / pinion or a hydraulic cylinder, there is no particular limitation on the configuration or manner.

상기 반목 이송용 대차(120)는 복수개로서, 복수개의 반목 이송용 대차(120)에 구비된 각각의 무선 송수신 장치(122)에는 식별을 위한 고유 ID가 부여된다. The banjo transport cart 120 is a plurality, each of the radio transceiver 122 provided in the banjo transport cart 120 is given a unique ID for identification.

상기 대차 이동용 레일(130)은 상기 반목 이송용 대차(120)가 이동할 수 있도록 복수의 콘크리트 셀(10) 사이에 설치되는데, 견고한 금속 소재로 되어 있을 수 있다. The trolley moving rail 130 is installed between the plurality of concrete cells 10 so that the trolley for transporting the timber transfer 120 may be made of a solid metal material.

이때, 상기 복수의 콘크리트 셀(10)에는 각각 RFID 태그 등의 무선 송수신 장치(11)가 구비되고, 상기 각각의 무선 송수신 장치(11)에는 좌표 또는 위치 기준점 역할을 수행할 수 있도록 식별을 위한 고유 ID가 부여될 수 있다. In this case, the plurality of concrete cells 10 are each provided with a wireless transceiver 11 such as an RFID tag, and each wireless transceiver 11 is provided with a unique ID can be given.

상기 대차 이동용 레일(130)은 반목 이송용 대차(120)의 이탈을 방지하기 위하여 상기 복수의 콘크리트 셀(10)보다 낮게 설치될 수 있다. The trolley moving rail 130 may be installed lower than the plurality of concrete cells 10 in order to prevent separation of the banyan transfer trolley 120.

상기 무선 조종장치(140)는 일종의 리모컨으로서 디스플레이부(141), 조정레버(142) 및 키보드(143) 등을 포함할 수 있는데, 상기 무선 송수신 장치(122)와의 무선통신으로 상기 반목 이송용 대차(120)를 원격 제어하는 역할을 수행한다. The wireless controller 140 may include a display unit 141, an adjustment lever 142, a keyboard 143, and the like, as a kind of remote controller. Remote control the 120.

이하, 본 발명에 따른 반목 배치 시스템의 작용을 설명하기로 한다. Hereinafter, the operation of the banjo arrangement system according to the present invention will be described.

본 발명에 따른 반목 배치 시스템은 무선 조종장치(140)로 반목 이송용 대차(120)를 원격 제어하여 선체 블록이 올려지는 콘크리트 셀(10)상에 반목(1)을 편리하게 이송 배치할 수가 있다. The banjo arrangement system according to the present invention can conveniently arrange banjo 1 on the concrete cell 10 on which the hull block is placed by remotely controlling the banjo transport cart 120 with the wireless control unit 140. .

즉, 상기 무선 조종장치(140)를 이용하여 상기 반목 이송용 대차(120)의 특정 ID 및 콘크리트 셀(10)의 특정 ID를 입력하게 되면, 해당 ID를 부여받은 반목 이송용 대차(120)가 원격 제어되어 초기 위치에서 작동하여 반목이 적재된 반목 적재용 지그(110)를 탑재한 후 대차 이동용 레일(130)을 따라 해당 ID를 부여받은 콘크리트 셀(10)로 이동하여 셀(10)상에 반목을 배치한 후 초기 위치로 복귀한다. That is, when a specific ID of the banjo transport cart 120 and a specific ID of the concrete cell 10 are input by using the radio controller 140, the banban transport cart 120 having the corresponding ID is inputted. The remote control is operated at the initial position to mount the lumber loading jig 110 loaded with banmul and then move along the trolley rail 130 to the concrete cell 10 given the ID and onto the cell 10. Return to the initial position after placing the object.

예를 들면, 도 5에 도시한 바와 같이, A 셀(10)상에 반목 배치 명령 시 해당되는 반목 이송용 대차(120)가 초기 위치에서 F→E→D→C→B→A로 순차 이동하여 A 셀(10)상에 반목(1)을 배치한 후, 초기 위치로 복귀하게 되는 것이다. For example, as shown in FIG. 5, when the banjo arrangement command is placed on the A cell 10, the banjo transfer cart 120 sequentially moves from the initial position to F → E → D → C → B → A. After arranging the lumber 1 on the A cell 10, it returns to the initial position.

이와 같이, 본 발명의 반목 배치 시스템을 적용하게 되면, 종래 작업자가 수작업으로 반목을 이송 배치하는 방법에 비해, 무선 조종장치(140)로 반목 이송용 대차(120)를 원격 제어하여 반목(1)을 편리하게 이송 배치함으로써 작업시간과 작업인력을 크게 절감할 수가 있으며 작업자의 근골격계 질환 등을 방지할 수가 있게 된다. As described above, when the banyan arrangement system of the present invention is applied, compared to the conventional method of arranging antagonists by manual operation, the remote control trolley for transport antagonism 120 is controlled by the radio controller 140 to antagonist (1). It is possible to greatly reduce the working time and manpower by conveniently transporting and arranging and prevent musculoskeletal disorders of workers.

한편, 본 발명에 따른 반목 배치 시스템을 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다. On the other hand, although the anti-wood arrangement system according to the present invention has been described according to a limited embodiment, the scope of the present invention is not limited to the specific embodiment, it is various within the scope obvious to those skilled in the art with respect to the present invention. Alternatives, modifications and variations of the branches may be implemented.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

10 : 셀 11 : 무선 송수신 장치
110 : 반목 적재용 지그 120 : 반목 이송용 대차
121 : 본체 122 : 무선 송수신 장치
123 : 높이조절장치 130 : 대차 이동용 레일
140 : 무선 조종장치 141 : 디스플레이부
142 : 조정레버 143 : 키보드10: Cell 11: Wireless Transceiver
110: jig for loading lumber 120: truck for lumber transport
121: main body 122: radio transceiver
123: height adjusting device 130: rail moving rail
140: wireless control unit 141: display unit
142: control lever 143: keyboard

Claims (8)

반목을 이송하여 선체 블록이 올려지는 셀상에 배치하기 위한 시스템으로서,
반목 적재를 위한 반목 적재용 지그(110)와;
상기 반목 적재용 지그(110)가 탑재되는 본체(121) 및 무선통신을 위한 무선 송수신 장치(122)가 구비된 반목 이송용 대차(120)와;
상기 반목 이송용 대차(120)가 이동할 수 있도록 복수의 셀(10) 사이에 설치된 대차 이동용 레일(130)과,
상기 무선 송수신 장치(122)와의 무선통신으로 상기 반목 이송용 대차(120)를 원격 제어하기 위한 무선 조종장치(140)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 반목 배치 시스템. A system for transporting lumber and placing it on the cell in which the hull block is placed,
Banji loading jig 110 for banyan loading;
An anti-timber transport trolley 120 having a main body 121 on which the anti-lumber loading jig 110 is mounted and a wireless transmission / reception device 122 for wireless communication;
Balance rail moving rail 130 is installed between the plurality of cells 10 so that the transfer truck 120 for banmul,
Banban arrangement system comprising a radio control unit (140) for remote control of the banban transfer cart (120) by wireless communication with the radio transceiver (122). 청구항 1에 있어서,
상기 반목 이송용 대차(120)는 상기 본체(121)의 높이를 조절하기 위한 높이조절장치(123)를 더 구비한 것을 특징으로 하는 반목 배치 시스템. The method according to claim 1,
The banjo transfer cart 120 is a banmul placement system, characterized in that further provided with a height adjusting device (123) for adjusting the height of the main body (121). 청구항 2에 있어서,
상기 높이조절장치(123)는 랙/피니언 또는 유압 실린더로 이루어진 것을 특징으로 하는 반목 배치 시스템. The method of claim 2,
The height adjustment device 123 is banmul arrangement system, characterized in that consisting of a rack / pinion or a hydraulic cylinder. 청구항 1에 있어서,
상기 반목 이송용 대차(120)는 복수개로서, 복수개의 반목 이송용 대차(120)에 구비된 각각의 무선 송수신 장치(122)에는 식별을 위한 고유 ID가 부여된 것을 특징으로 하는 반목 배치 시스템. The method according to claim 1,
The banjo transfer cart 120 is a plurality, each of the radio transceiver 122 provided in the plural banjo transport cart 120, a unique ID for identification, characterized in that the identification is given. 청구항 4에 있어서,
상기 복수의 셀(10)에는 각각 무선 송수신 장치(11)가 구비되고,
상기 각각의 무선 송수신 장치(11)에는 좌표 또는 위치 기준점 역할을 수행할 수 있도록 식별을 위한 고유 ID가 부여된 것을 특징으로 하는 반목 배치 시스템. The method of claim 4,
The plurality of cells 10 are each provided with a wireless transceiver 11,
Each of the radio transceiver 11 is assigned a unique ID for identification so that it can serve as a coordinate or position reference point. 청구항 5에 있어서,
상기 무선 조종장치(140)를 이용하여 상기 반목 이송용 대차(120)의 특정 ID 및 셀(10)의 특정 ID를 입력하면 해당 ID를 부여받은 반목 이송용 대차(120)가 원격 제어되어 초기 위치에서 작동하여 반목이 적재된 반목 적재용 지그(110)를 탑재한 후 대차 이동용 레일(130)을 따라 해당 ID를 부여받은 셀(10)로 이동하여 셀(10)상에 반목을 배치한 후 초기 위치로 복귀하는 것을 특징으로 하는 반목 배치 시스템. The method of claim 5,
When a specific ID of the banjo transport cart 120 and a specific ID of the cell 10 are input by using the radio controller 140, the banban transport cart 120, which has received the corresponding ID, is remotely controlled and initialized. After mounting the lumber loading jig 110 loaded with banjo, move to the cell 10 given the ID along the rail moving rail 130 and place banjo on the cell 10 after initial placement. A displaced batch system, characterized by returning to position. 청구항 1에 있어서,
상기 대차 이동용 레일(130)은 금속 소재로 되어 있으면서 상기 복수의 셀(10)보다 낮게 설치된 것을 특징으로 하는 반목 배치 시스템. The method according to claim 1,
The trolley moving rail (130) is made of a metal material and is installed lower than the plurality of cells (10). 선박 제작시의 블록 지지용 반목 배치 시스템에 있어서,
무선 송수신을 통해 대차를 이동시켜 블록 지지용 반목을 배치하는 것을 특징으로 하는 반목 배치 시스템. In the block support lumber placement system at the time of ship manufacture,
Banban arrangement system, characterized in that the placement of block support by moving the balance through wireless transmission and reception.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20180076967A (en) * 2016-12-28 2018-07-06 대우조선해양 주식회사 Device and method for automatic installation of keel block using GPS signal
CN111547203A (en) * 2020-05-28 2020-08-18 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 Modular-design inland river small-sized lithium battery power ship and construction method
CN114537615A (en) * 2020-11-26 2022-05-27 惠生（南通）重工有限公司 Dock capable of adjusting docking block underwater

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