KR20140033802A - Air flap device for vehicle and method for determining fail thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량에 형성된 전면 개구부를 개폐하는 차량용 에어 플랩장치 및 그 페일을 판정하는 페일 판정 방법에 것이다.The present invention relates to a vehicle air flap device for opening and closing a front opening formed in a vehicle, and a fail determination method for determining the fail thereof.
일반적으로 차량의 전방에는 엔진과 변속기 등을 장착하기 위한 엔진 룸이 구비된다.In general, an engine room for mounting an engine, a transmission, and the like is provided at the front of the vehicle.
상기 엔진 룸에 설치된 엔진과 같은 각종 부품들은 그 작동 시에 발열하게 되고, 이러한 발열을 외부의 공기 유입으로 적절히 냉각하기 위해 상기 엔진 룸의 전방에는 개구부가 형성된다.Various components, such as an engine installed in the engine room, generate heat during their operation, and openings are formed in front of the engine room to appropriately cool the heat generated by external air inflow.
그런데 겨울철과 같은 동절기에는 엔진 룸의 과도한 냉각을 방지하기 위해 상기 개구부를 차단하여 엔진 룸과 외부를 단절시킬 필요가 있고, 하절기는 상기 개구부를 전면 개방하여 엔진 룸의 과도한 온도 상승을 방지할 필요가 있다.However, in winter, such as winter, it is necessary to cut off the opening to disconnect the engine room and the outside to prevent excessive cooling of the engine room, and in summer, it is necessary to open the opening to the front to prevent excessive temperature rise in the engine room. have.
이에 따라 상기 개구부를 개폐하는 에어 플랩 장치가 종래에도 차량에 설치되고 있는 바, 이러한 에어 플랩 장치는 상기 개구부를 형성하는 하우징에 상기 개구부를 개폐할 수 있도록 회전 가능하게 설치된 다수개의 플랩과, 상기 다수개의 플랩을 함께 회전시키도록 다수개의 플랩을 연결하는 링크, 상기 링크에 회전 동력을 제공하는 액추에이터를 포함한다.Accordingly, since the air flap device for opening and closing the opening is conventionally installed in a vehicle, the air flap device includes a plurality of flaps rotatably installed to open and close the opening in a housing forming the opening, And a link connecting the plurality of flaps to rotate the two flaps together, and an actuator providing rotational power to the link.
차량의 주행 중에 적절한 제어기가 엔진의 냉각 수온 등의 조건을 수신하여 상기 에어 플랩의 개방 여부를 결정하고, 상기 제어기의 제어로 상기 액추에이터가 작동하여 그 회전 동력을 상기 링크에 전달해서 상기 다수개의 플랩을 회전시킴으로써, 상기 개구부가 개폐되게 된다.While driving the vehicle, a suitable controller receives a condition such as cooling water temperature of the engine to determine whether the air flap is opened, and the actuator operates to transmit the rotational power to the link by controlling the controller. By rotating the opening, the opening is opened and closed.
그리고 상기 에어 플랩 장치의 고장이나 작동 불능은 차량에 심각한 손상을 야기하고, 배기가스의 배출량을 증대시킬 수 있으므로, 상기 에어 플랩 장치에는 그 고장이나 작동 불능 상태에 대해 운전자에게 경고하는 경고장치가 설치된다.In addition, since the failure or inoperability of the air flap device may cause serious damage to the vehicle and increase the amount of exhaust gas, the air flap device is provided with a warning device to warn the driver about the failure or inoperable state. do.
먼저 상기 액추에이터의 페일 여부를 판단하는 종래의 판단 방법은, 액추에이터의 출력의 회전 각도를 감지하는 포텐셔미터를 설치하고, 상기 제어기의 작동 명령에 따라 액추에이터가 작동되어야 할 각도와 상기 포텐셔미터를 통해 감지한 작동 각도를 비교하여, 그 비교 값이 일정 범위 이상이면 액추에이터의 페일로 판단하고 있었다.First, the conventional determination method for determining whether the actuator is failing, install a potentiometer for detecting the rotation angle of the output of the actuator, the operation of the actuator according to the operation command of the controller and the operation detected by the potentiometer The angles were compared, and if the comparison value was above a certain range, it was judged as a fail of the actuator.
또한 상기 플랩 및 링크의 페일 여부를 판단하는 종래의 판단 방법은, 차량의 시동 시에 상기 플랩이 개구부를 개방하는 방향으로 회전되게 상기 액추에이터를 개방 작동 범위를 초과하여 구동시키고, 상기 플랩의 정상 개방 각도에서 상기 액추에이터의 구속 여부를 판단하여 상기 플랩 및 링크의 페일 여부를 판단하고 있었다.In addition, the conventional determination method for determining whether the flap and the link is failing, the actuator is driven beyond the open operating range so that the flap is rotated in the direction of opening the opening at the start of the vehicle, the normal opening of the flap By determining whether the actuator is restrained at an angle, it is determined whether the flap and the link fail.
그러나 상기와 같은 종래의 에어 플랩 장치의 페일 여부 판정 방법은, 포텐셔미터를 이용한 플랩의 작동 각도의 확인이 액추에이터의 내부에서 이루어지므로, 실제 공기의 유입을 제어하는 플랩의 작동 상태를 정확히 판단하기 어려웠다.However, in the conventional method of determining whether the air flap device fails, the operation angle of the flap using a potentiometer is made inside the actuator, so it is difficult to accurately determine the operating state of the flap that controls the inflow of air.
또한 액추에이터의 작동 상태 값이 명령 값과 다른 경우에 액추에이터 내부 장치 혹은 포텐셔미터의 고장으로 판단할 수 밖에 없으나 실제로는 플랩의 구동 시에 이물질의 유입, 겨울철의 빙결에 의한 구속 발생시에도 고장 상태로 판단되어 운전자에게 불필요한 경고 조치 발생으로 소비자의 불만이 야기되었다.In addition, if the operating state value of the actuator is different from the command value, it can only be judged as a failure of the actuator internal device or potentiometer. Consumers' dissatisfaction has resulted in unnecessary warnings to drivers.
그리고 구동 링크 장치의 고장 판단을 위해 작동 범위 이상의 각도로 액추에이터를 강제적으로 구동하여 액추에이터를 구속시킴에 따라 액추에이터의 수명을 단축시키고, 전력 소비를 증대시키며, 불필요한 고장을 유발할 우려가 있었다.In addition, as the actuator is restrained by forcibly driving the actuator at an angle greater than the operating range to determine the failure of the drive link device, the actuator may shorten the life of the actuator, increase power consumption, and cause unnecessary failure.
본 발명의 실시 예는 액추에이터나 플랩 혹은 링크의 페일을 정확하게 판단하여 운전자에게 경고 조치를 발하여 줌으로써 에어 플랩 장치의 경고 신뢰성의 향상과 더불어 불필요한 경고 조치를 줄여서 소비자의 불만을 해소하여 차량의 상품성도 향상시킬 수 있는 차량용 에어 플랩 장치 및 그 페일 판정 방법을 제공하고자 한다.Embodiment of the present invention by accurately determining the failure of the actuator, flap or link to issue a warning action to the driver to improve the reliability of the warning of the air flap device and to reduce unnecessary warning measures to solve consumer complaints to improve the vehicle's productability An air flap device for a vehicle and a method for determining a fail thereof can be provided.
본 발명의 실시 예는 차량의 전방에 형성된 개구부를 개폐하도록 회전 가능하게 설치되는 다수개의 플랩과, 상기 다수개의 플랩이 일체로 연동되게 상기 다수개의 플랩을 연결하는 링크 및, 상기 다수개의 플랩을 회전시키는 액추에이터를 포함할 수 있다.An embodiment of the present invention, a plurality of flaps rotatably installed to open and close the opening formed in the front of the vehicle, a link connecting the plurality of flaps so that the plurality of flaps are integrally interlocked, and rotates the plurality of flaps It may include an actuator to make.
상기 링크는 상기 다수개의 각 일측을 연결하는 제1링크와, 상기 다수개의 플랩의 길이 방향을 따른 중앙부위를 연결하는 제2링크를 포함할 수 있다.The link may include a first link connecting each of the plurality of sides, and a second link connecting a central portion in a length direction of the plurality of flaps.
상기 다수개의 플랩 중에 어느 하나의 플랩은 상기 제1링크를 관통하여 상기 액추에이터의 출력축에 연결되는 연결축을 포함할 수 있고, 나머지 플랩들은 상기 제1링크에 연결될 수 있다.One of the plurality of flaps may include a connecting shaft connected to the output shaft of the actuator through the first link, the remaining flaps may be connected to the first link.
상기 플랩 혹은 상기 제1링크의 회전 각도를 감지하는 제1센서와, 상기 액추에이터의 작동 각도를 감지하는 제2센서를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a first sensor for sensing a rotation angle of the flap or the first link, and a second sensor for sensing an operating angle of the actuator.
본 발명의 다른 실시 예는, 상기 제1센서로 상기 플랩 혹은 상기 제1링크의 회전 각도를 측정하고, 제2센서로 상기 액추에이터의 출력축의 회전 각도를 측정한 측정하며, 상기 제1센서의 측정값과 제2센서의 측정값의 오차가 일정 범위 이상인 경우에 상기 플랩 혹은 링크는 작동하지 않는 페일로 판정한다.According to another embodiment of the present invention, the rotation angle of the flap or the first link is measured by the first sensor, the rotation angle of the output shaft of the actuator is measured by the second sensor, and the measurement of the first sensor is performed. If the difference between the value and the measured value of the second sensor is greater than or equal to a certain range, the flap or link is determined to be an inoperable fail.
상기 제1,2센서에 의해 측정된 측정값들이 명령값과 비교하여 일정 범위 이상이 되면, 상기 플랩 사이에 이물질이 유입되거나 플랩이 동결되어 정상적으로 작동하지 않은 페일로 판정할 수 있다.When the measured values measured by the first and second sensors are more than a predetermined range compared to the command value, foreign matter may flow in between the flaps or the flaps may be frozen to determine a failing operation.
상기 액추에이터의 내부 회로의 전류를 측정하고, 상기 전류 측정값이 정상 작동 범위를 벗어난 경우에는 상기 액추에이터의 내부 회로 및 그 모터의 페일로 판정할 수 있다.If the current of the internal circuit of the actuator is measured, and the current measured value is outside the normal operating range, it can be determined as the failing of the internal circuit of the actuator and its motor.
본 발명의 실시 예는 액추에이터의 페일 여부가 액추에이터의 전류 측정값에 대한 판단으로 이루어져 액추에이터의 페일 여부를 정확하게 진단할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, whether the actuator is failed or not is determined based on the current measurement value of the actuator, thereby accurately diagnosing whether the actuator is failed.
플랩 혹은 링크의 페일 여부가 액추에이터의 출력축 측정값과 링크의 작동 각도 측정값의 비교로 이루어져 정확하게 진단될 수 있다.Whether the flap or link fails can be accurately diagnosed by comparing the measured output angle of the actuator with the measured operating angle of the link.
플랩 사이에 이물질 유입이나 겨울철에 결빙으로 플랩이 동결되어 정상적으로 작동하지 않을 경우의 페일 여부는 액추에이터의 전류 측정값과 액추에이터의 출력축 측정값 및 링크의 작동 각도 측정값의 비교로 종합적인 판단에 의해 정확하게 이루어질 수 있다.If the flap freezes due to inflow of foreign matter between the flaps or freezing in winter, the failure of the flap is determined by comprehensive judgment by comparing the current measurement value of the actuator, the output shaft measurement value of the actuator and the operating angle measurement value of the link. Can be done.
이에 따라 액추에이터와 플랩 및 링크의 페일 여부에 대한 정확한 진단 및 경고 조치로 제품의 신뢰성과 차량의 상품성을 향상시키고, 액추에이터와 플랩 및 링크의 페일에 대한 적절한 경고 조치로 정비를 유도하여 차량의 연비 개선과 배기가스의 배출량 감소 및 차량 부품들의 치명적인 손상을 방지 할 수 있다.Accordingly, accurate diagnosis and warning measures on whether the actuator, flap and link fail, improve the reliability of the product and the merchandise of the vehicle, and improve the fuel economy of the vehicle by inducing maintenance by appropriate warning measures for the failure of the actuator, flap and link. It can reduce emissions of exhaust gas and prevent fatal damage to vehicle parts.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 개구부 하우징의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 개구부 하우징에 다수개의 플랩이 장착된 상태의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 다수개의 플랩과 액추에이터의 분리 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 다수개의 플랩과 포텐셔미터가 액추에이터에 장착된 상태의 사시도이다.1 is a perspective view of an opening housing according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of a state in which a plurality of flaps are mounted in the opening housing according to the embodiment of the present invention.
3 is an exploded perspective view of a plurality of flaps and actuators according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a state in which a plurality of flaps and potentiometers are mounted on an actuator according to an embodiment of the present invention.
이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 예시도면에 의거 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 하우징(10)은 차량의 전방에 형성되어 엔진 룸 쪽으로 외기를 유입시키는 개구부에 장착된다.Referring to FIG. 1, a
상기 하우징(10)은 다수개의 바아 및 플레이트가 서로 결합되어 대체로 직사각 형상의 틀을 형성하게 된다.The
상기 하우징(10)에는 외기를 유입시키기 위한 다수개의 외기 유입구(101)가 차량의 폭 방향을 따라 소정 간격을 두고 배치되게 형성된다.The
도 2를 참조하면, 상기 하우징(10)에는 상기 외기 유입구(101)를 개폐하는 다수개의 플랩(20)이 설치된다.2, the
상기 플랩(20)은 차량의 폭 방향을 따라 연장되게 형성되고, 상기 하우징(10)에 회전 가능하게 설치된다.The
본 발명의 실시 예에 따르면 3개의 플랩(20)이 상기 하우징(10)에 설치되어 있지만, 그 이상 혹은 그 이하의 개수로 설치될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, although three
상기 플랩(20)들은 그 일측과 길이 방향을 따른 중앙부에서 제1,2링크(30,31)를 매개로 서로 일체로 연동되게 연결된다.The
상기 제1,2링크(30,31)는 차량의 높이 방향으로 직립되게 배치된 바아 형상을 가진다.The first and
상기 하우징(10)의 일측면에는 상기 플랩(20)들을 회전시키기 위한 액추에이터(40)가 설치된다.An
도 3을 참조하면, 상기 각 플랩(20)은 대체로 일직선으로 연장된 형태의 바아 형상을 이루고, 상기 각 플랩(20)의 길이 방향을 따른 중앙부위에는 상기 제2링크(31)에 연결하기 위한 조립홀을 가진 플랜지(201)가 일체로 형성된다.Referring to FIG. 3, each of the
또한 상기 각 플랩(20)의 일측에는 그 길이 방향으로 돌출한 조립 돌출부(202)가 형성되고, 상기 조립 돌출부(202)는 상기 제1링크(30)에 다수개로 형성된 각 조립홈에 끼워져 조립된다.In addition, an
상기 각 플랩(20)의 타측은 상기 하우징(10)에 회전 가능하게 장착되어 지지된다.The other side of each
한편 상기 다수개의 플랩(20) 중에 어느 하나의 플랩(20)에는 상기 제1링크(30)를 관통하여 상기 액추에이터(40)의 출력축에 연결되는 연결축(203)을 구비한다.Meanwhile, any one of the
이에 따라 상기 액추에이터(40)가 작동하면, 액추에이터(40)에 내장된 모터가 구동해서 상기 출력축을 회전시키고, 상기 출력축의 회전으로 상기 연결축(203)이 상기 출력축과 함께 일체로 회전하며, 상기 연결축(203)의 회전으로 해당 플랩(20)이 회전하게 된다.Accordingly, when the
그리고 상기 연결축(203)의 회전 운동은 상기 제1링크(30)에 전달되어 제1링크(30)가 소정 각도로 회전하고, 이 제1링크(30)의 회전 운동으로 제1링크(30)에 연결된 다른 플랩(20)들이 함께 회전하면서 상기 개구부(101)를 개폐하게 된다.In addition, the rotational motion of the connecting
상기와 같은 플랩(20)들의 회전 운동 과정에 상기 제2링크(31)는 상기 플랩(20)들을 일체로 연결하는 역할을 하여 상기 플랩(20)들이 함께 원활하게 회전할 수 있게 된다.The
한편 본 발명의 실시 예에서 상기 다수개의 플랩(20)들이 2개의 제1,2링크(30,31)를 매개로 연결하였지만, 단지 하나의 제1링크(30)만을 사용하여 다수개의 플랩(20)들을 연결할 수 있다.Meanwhile, in the exemplary embodiment of the present invention, although the plurality of
상기 플랩(20)들 중에 어느 하나의 플랩(20)에는 플랩 혹은 링크의 회전 각도를 감지하기 위한 제1센서(50)가 연결되고, 상기 제1센서(50)는 상기 액추에이터(40)에 장착되어 지지된다.One of the
상기 제1센서(50)는 상기 액추에이터에 내장 혹은 외장될 수 있고, 포텐셔미터로 구성할 수 있다.The
도 4를 참조하면, 상기 출력축에는 출력축의 회전 각도를 감지하기 위한 제2센서(60)가 장착되고, 상기 제2센서(60)도 포텐셔미터로 구성할 수 있다.Referring to FIG. 4, the output shaft may be equipped with a
상기 액추에이터의 내부 구동 회로에는 액추에이터의 전류를 측정하는 센서가 구비되고, 이러한 센서는 이미 공지되어 있으므로, 그에 대한 자세한 설명은 생략한다.The internal drive circuit of the actuator is provided with a sensor for measuring the current of the actuator, and since such a sensor is already known, a detailed description thereof will be omitted.
이상과 같이 구성된 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 에어 플랩 장치에 의하면, 상기 액추에이터의 내부 회로 및 그 모터의 고장 판정은, 상기 액추에이터의 내부 회로의 전류 측정값이 정상 작동 범위인지를 판단하고, 정상 작동 범위를 벗어난 경우에는 액추에이터의 내부 회로 및 그 모터의 페일로 판단하여 경고 조치를 발하게 함으로써, 액추에이터의 페일 여부를 정확하게 진단할 수 있다.According to the vehicular air flap device according to the embodiment of the present invention configured as described above, the failure determination of the internal circuit of the actuator and the motor, it is determined whether the current measurement value of the internal circuit of the actuator is a normal operating range, If it is out of the operating range, it is possible to accurately diagnose whether or not the actuator is failing by judging that the internal circuit of the actuator and the motor fail.
상기 플랩 및 링크의 페일 판정은, 상기 액추에이터의 전류 측정값이 정상 작동 범위 이내에 있지만, 상기 제1센서(50)의 측정값과 제2센서(60)의 측정값의 오차가 일정 범위 이상인 경우에 상기 액추에이터는 정상적으로 작동하지만 플랩 혹은 링크는 작동하지 않은 것이므로, 이들의 페일로 판정한다.The failure determination of the flap and the link is performed when the current measured value of the actuator is within a normal operating range, but the error between the measured value of the
이물질이 플랩 사이로 유입되거나 플랩이 동결되어 정상적으로 작동하지 않은 페일로의 판정은, 액추에이터의 전류 측정값이 정상 작동 범위 이내이지만, 상기 제1,2센서(50,60)에 의해 측정된 측정값들이 명령값과 비교하여 일정 범위 이상이 되면, 액추에이터와 플랩 및 링크는 페일되지 않았지만, 플랩 사이에 이물질이 유입되거나 플랩이 동결되어 정상적으로 작동하지 않은 페일로 판정한다.Determination of a failing failure caused by foreign matter flowing between the flaps or the flap freezing, the current measured value of the actuator is within the normal operating range, but the measured values measured by the first and
이상과 같은 판정 방법에 따라 액추에이터와 플랩 및 링크의 페일 여부와, 이물질의 유입 혹은 플랩의 동결로 인한 페일 여부를 정확하게 판정하여 운전자에게 경고 조치를 할 수 있는 것이다.According to the above-described determination method, it is possible to precisely determine whether the actuator, the flap and the link fail, and whether the fail due to the inflow of foreign matter or the freezing of the flap can give a warning to the driver.
이상과 같이, 본 발명은 한정된 실시 예와 도면을 통하여 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재된 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Various modifications and variations are possible within the scope of the appended claims.
10 : 하우징 20 : 플랩
30 : 제1링크 31 : 제2링크
40 : 액추에이터 50 : 제1센서
60 : 제2센서10
30: first link 31: second link
40: actuator 50: first sensor
60: second sensor
Claims (7)
상기 다수개의 플랩이 일체로 연동되게 상기 다수개의 플랩을 연결하는 링크; 및
상기 다수개의 플랩을 회전시키는 액추에이터;
를 포함하는 차량용 에어 플랩장치.A plurality of flaps rotatably installed to open and close the opening formed in front of the vehicle;
A link connecting the plurality of flaps so that the plurality of flaps are integrally interlocked; And
An actuator for rotating the plurality of flaps;
Air flap device for a vehicle comprising a.
상기 링크는 상기 다수개의 플랩의 각 일측을 연결하는 제1링크와, 상기 다수개의 플랩의 길이 방향을 따른 중앙부위를 연결하는 제2링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 에어 플랩 장치.The method of claim 1,
The link includes a first link connecting each side of the plurality of flaps and a second link connecting a central portion in the longitudinal direction of the plurality of flaps.
상기 다수개의 플랩 중에 어느 하나의 플랩은 상기 제1링크를 관통하여 상기 액추에이터의 출력축에 연결되는 연결축을 포함하고, 나머지 플랩들은 상기 제1링크에 연결되는 것을 특징으로 하는 차량용 에어 플랩 장치.3. The method of claim 2,
Any one of the flaps of the plurality of flaps includes a connecting shaft which is connected to the output shaft of the actuator through the first link, the remaining flaps are connected to the first link.
상기 플랩 혹은 상기 제1링크의 회전 각도를 감지하는 제1센서와, 상기 액추에이터의 작동 각도를 감지하는 제2센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 에어 플랩 장치.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
And a first sensor for detecting a rotation angle of the flap or the first link, and a second sensor for detecting an operating angle of the actuator.
제2센서로 상기 액추에이터의 출력축의 회전 각도를 측정하며,
상기 제1센서의 측정값과 제2센서의 측정값의 오차가 일정 범위 이상인 경우에 상기 플랩 혹은 링크는 작동하지 않는 페일로 판정하는 차량용 에어 플랩 장치의 페일 판정 방법.Measuring the rotation angle of the flap or the first link with the first sensor according to claim 4,
A second sensor measures a rotation angle of the output shaft of the actuator,
And determining that the flap or the link does not operate when the error between the measured value of the first sensor and the measured value of the second sensor is greater than or equal to a predetermined range.
상기 제1,2센서에 의해 측정된 측정값들이 명령값과 비교하여 일정 범위 이상이 되면, 상기 플랩 사이에 이물질이 유입되거나 플랩이 동결되어 정상적으로 작동하지 않은 페일로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량용 에어 플랩 장치의 페일 판정 방법.6. The method of claim 5,
When the measured values measured by the first and second sensors are more than a predetermined range compared to the command value, foreign matter flows in between the flaps or the flaps are frozen to determine a failing normal operation. Fail determination method of flap apparatus.
상기 액추에이터의 내부 회로의 전류를 측정하고,
상기 전류 측정값이 정상 작동 범위를 벗어난 경우에는 상기 액추에이터의 내부 회로 및 그 모터의 페일로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량용 에어 플랩 장치의 페일 판정 방법.
The method according to claim 5 or 6,
Measure the current in the internal circuit of the actuator,
And determining the internal circuit of the actuator and the failure of the motor when the current measured value is out of the normal operating range.
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