KR20140030695A - Road damage warning apparatus and method - Google Patents

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KR20140030695A
KR20140030695A KR1020120097177A KR20120097177A KR20140030695A KR 20140030695 A KR20140030695 A KR 20140030695A KR 1020120097177 A KR1020120097177 A KR 1020120097177A KR 20120097177 A KR20120097177 A KR 20120097177A KR 20140030695 A KR20140030695 A KR 20140030695A
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이두연
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Abstract

The present invention relates to a device and a method to transmit and receive information on damaged roads using vehicle-to-vehicle communication and vehicle-to-infrastructure communication and to warn drivers of the damaged roads based on the information. The present invention enables a driver to safely drive a vehicle by providing warning messages for the driver based on impacts to the vehicle and the possibility for an accident if the driver drives the vehicle on a damaged road at current speed. [Reference numerals] (101) Vision sensor; (102) MICOM module; (103) Wave data handler; (110) Adjacent vehicle; (120) Road base station; (AA,BB,DD) Road surface state information; (CC) Warning

Description

노면 파손 경고 장치 및 방법 {Road Damage Warning Apparatus and Method}Road Damage Warning Apparatus and Method

본 발명은, 주행 중인 도로의 노면을 스캔하여 파손 여부를 확인하고 운전자에게 노면 파손에 대한 정보를 제공하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 차량 간 통신 기술을 이용하여 노면 파손에 대한 정보를 주변 차량과 공유하고 경고하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and a method for scanning a road surface of a driving road to determine whether it is damaged and providing information to the driver about road damage. Specifically, the present invention relates to information about road damage using an inter-vehicle communication technology. The present invention relates to an apparatus and a method for sharing and alerting a vehicle to surrounding vehicles.

최근 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 기반의 차량간 통신 기술(Vehicle to Vehicle - V2V)과 차량과 인프라 간의 통신 기술(Vehicle to Infrastructure - V2I) 등을 이용하여, 주행 차량의 주변에서 발생하는 교통 상황에 대한 정보 또는 주행 차량의 운전자에게 필요한 정보를 제공하여 교통 안전을 도모하고 교통의 흐름을 효율적으로 제어하는 교통 시스템에 관한 기술들이 개발되고 있다.Recent traffic conditions around the driving vehicle using the WAVE (Vehicle to Vehicle-V2V) and the vehicle to infrastructure (Vehicle to Infrastructure-V2I). In order to improve traffic safety and efficiently control the flow of traffic by providing information about a vehicle or information necessary for a driver of a driving vehicle, technologies for a traffic system have been developed.

종래의 V2V/V2I 관련 서비스는 주로 차량의 사고(추돌, 충돌사고) 예방을 위한 사전 경고 및 제동 관련 기술에 초점이 맞춰져 있는데, 이 외에도 다양한 서비스를 개발함으로써 운전자의 안전 증대 및 국가 인프라 관리의 효율성을 높일 수 있다.Conventional V2V / V2I related services mainly focus on advance warning and braking related technologies to prevent vehicle accidents (collisions and collisions) .In addition, various services are developed to increase driver safety and efficiency of national infrastructure management. Can increase.

이와 관련하여, V2V/V2I 기술을 사용해 주행 중 도로 노면 파손의 상태를 감지하고 이를 주변 차량에게 경고하는 서비스를 생각해볼 수 있다.In this regard, consider a service that uses V2V / V2I technology to detect road warnings and warn nearby vehicles while driving.

노면 파손이 심각한 경우 사고 발생 위험성은 높아지며, 특히 북미와 같이, 계절별 큰 기온 차로 인해 도로 노면 파손이 다른 나라에 비해 심각한 곳에서는 넓은 국토와 긴 연장의 도로망으로 인해 파손 부분을 제때 유지 및 보수할 수가 없어 고속 도로의 경우 노면 파손으로 인한 교통 사고가 빈번하게 발생한다. 그리고 교통 사고가 발생하지 않더라도, 고속 도로의 경우 차량의 주행 속도가 높아 도로 파손 구간을 고속으로 지나가게 되면 차량에 큰 충격이 가해져 차량의 상태에도 나쁜 영향을 미쳐 차량의 수명이 줄어들 수 있는 문제점이 존재한다.If road damage is severe, the risk of accidents increases, especially in areas where road surface damage is more severe than other countries, such as in North America, due to the wide range of land and long road networks, it is not possible to maintain and repair the damaged parts on time. In the case of highways, traffic accidents are often caused by road breakage. Even if a traffic accident does not occur, a high-speed road has a high driving speed, and if a vehicle passes a high speed road damage zone, the vehicle may have a big impact, which may adversely affect the state of the vehicle, thereby reducing the life of the vehicle. exist.

또한, 정부의 경우 파손된 도로를 주기적으로 유지 및 보수(Pavement Rehabilitation & Maintenance)를 함에 있어서, 파손된 구간을 찾기 위해 일일이 도로 구간을 patrol 하면서 육안으로 확인해야 하고, 일정한 시간이 흐르면 도로 전체를 보수하거나 새로 건설하는 작업을 해야 하는데, 이는 시간 및 자원을 낭비하는 결과가 된다.
In addition, in the case of the government periodically maintaining and repairing damaged roads (Pavement Rehabilitation & Maintenance), it is necessary to visually check the road sections by patrol the road sections to find the damaged sections. Work or building new ones, which wastes time and resources.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량 간 통신 기술을 이용하여 노면 파손에 관한 정보를 주변 차량과 함께 공유하도록 하면서, 일정 조건 하에서 노면 파손 상태에 대한 경고를 하도록 하여 운전자가 노면 파손에 대해 적절하게 대처할 수 있도록 도와주는 노면 파손 경고 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
The present invention to solve the above problems, by using the inter-vehicle communication technology to share the information on the road surface damage with the surrounding vehicles, while warning the road surface damage condition under a certain condition to the driver for road surface damage It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for warning of road breakage that can help to cope properly.

본 발명은, 차량 전방 도로의 노면을 스캐닝하는 비전 센서; 상기 비전 센서로부터 상기 노면의 상태에 관한 정보를 입력받고, 상기 노면이 파손된 경우 운전자에게 노면 파손 상태에 대한 경고를 하며, 주변 차량 및 노변 기지국에 전송할 노면 파손 경고 메시지를 생성하는 Micom 모듈; 및 상기 Micom 모듈이 생성한 상기 노면 파손 경고 메시지를 송출하며, 주변 차량 및 노변 기지국으로부터 노면 파손 상태에 관한 경고 메시지를 수신하는 WAVE 데이터 핸들러를 포함하는 노면 파손 경고 장치를 제공한다.The present invention is a vision sensor for scanning the road surface of the road ahead of the vehicle; A Micom module which receives information on the state of the road surface from the vision sensor, warns a driver of a road damage state when the road surface is broken, and generates a road damage warning message to be transmitted to surrounding vehicles and roadside base stations; And a WAVE data handler that transmits the road surface damage warning message generated by the Micom module and receives a warning message regarding a road surface broken state from a surrounding vehicle and a roadside base station.

본 발명의 일면에 따르면, 상기 Micom 모듈은, 상기 차량의 센서로부터 상기 차량의 상태 정보를 입력받아 상기 차량의 속도가 기설정된 속도 이상인 경우, 상기 차량의 주행 속도 및 상기 노면 파손 상태로부터 상기 차량의 충격량 또는 사고 발생 가능성을 추정하고, 상기 추정된 충격량 또는 사고 발생 가능성이 임계값을 초과하는 경우에, 상기 노면 파손에 대한 경고를 한다.According to an aspect of the present invention, the Micom module receives the state information of the vehicle from the sensor of the vehicle, and when the speed of the vehicle is greater than or equal to a preset speed, the Micom module is configured to determine the vehicle from the running speed and the road surface damage state. The impact amount or the likelihood of occurrence of an accident is estimated, and when the estimated impact amount or the likelihood of an accident exceeds a threshold, a warning of the road surface breakage is issued.

본 발명의 다른 면에 따르면, 상기 Micom 모듈은, 상기 WAVE 데이터 핸들러가 수신한 노면 파손 경고 메시지로부터 상기 차량의 전방 도로의 파손 여부를 확인하여 상기 전방 도로의 파손이 확인될 경우 운전자에게 경고를 하고, 상기 노면 파손 경고 메시지를 출력한 후 상기 차량의 브레이크가 작동되거나 상기 차량이 주행 중인 차선을 변경한 경우, 상기 노면 파손 경고를 해제한다.According to another aspect of the present invention, the Micom module checks whether the road ahead of the vehicle is damaged from the road damage warning message received by the WAVE data handler, and warns the driver when the road ahead is confirmed to be damaged. When the brake of the vehicle is activated or the lane in which the vehicle is driven is changed after outputting the road surface warning message, the road surface warning is released.

한편, 본 발명은, 차량의 상태 정보 및 상기 차량이 주행 중인 노면의 상태 정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 상태 정보 및 상기 노면의 상태 정보에 기초하여, 상기 차량의 전방 도로 노면의 파손 여부를 확인하는 단계; 상기 차량의 전방 도로 노면의 파손을 확인한 경우, 운전자에게 노면 파손 상태에 대한 경고를 하는 단계; 및 상기 노면 파손 상태에 관한 경고 메시지를 생성하고, 상기 경고 메시지를 주변 차량 및 노변 기지국으로 송출하는 단계를 포함하는 노면 파손 경고 방법으로 이용될 수 있다.
On the other hand, the present invention comprises the steps of receiving the state information of the vehicle and the state information of the road surface the vehicle is driving; Determining whether the road surface of the road ahead of the vehicle is damaged based on the state information of the vehicle and the state information of the road surface; Alerting the driver of a road breakage condition when it is confirmed that the road surface of the road has been damaged; And generating a warning message relating to the road surface damage state and transmitting the warning message to a surrounding vehicle and a roadside base station.

본 발명은, 비전 센서가 감지한 노면 파손 상태 정보를 차량 간 통신을 통해 주변 차량에게 전송하고, 노면 파손 상태 정보를 수신한 경우 수신 차량에게 노면 파손이 미치는 영향을 고려하여 경고를 함으로써, 운전자가 노면 파손에 적절하게 대응할 수 있도록 한다.The present invention transmits road surface damage state information detected by a vision sensor to surrounding vehicles through inter-vehicle communication, and when the road surface damage state information is received, the driver receives a warning in consideration of the influence of road surface damage on the receiving vehicle. Properly respond to road damage.

또한, 차량이 파손된 노면을 감지했을 경우 노변에 설치된 기지국(RSE)에게 V2I 기반의 무선 통신을 이용해 노면 상태를 알려주고 데이터를 저장함으로써, 향후 정부 차원에서의 도로 유지 및 보수를 위한 중요한 자료로 사용될 수 있게 한다.
In addition, when the vehicle detects a damaged road surface, it informs the base station (RSE) installed on the roadside by using V2I-based wireless communication and saves the data so that it can be used as important data for future road maintenance and repair at the government level. To be able.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 노면 파손 경고 장치의 구조를 나타낸 블록도.
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 노면 파손 경고 방법의 과정을 나타낸 흐름도.1 is a block diagram showing the structure of a road surface warning warning device according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 is a flow chart showing the process of the road surface warning warning method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is defined by the scope of the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 노면 파손 경고 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing the structure of a road surface warning warning device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 노면 파손 경고 장치(100)는 비전 센서(101), Micom 모듈(102) 및 WAVE 데이터 핸들러(103)를 포함한다.Road breakage warning device 100 according to an embodiment of the present invention includes a vision sensor 101, Micom module 102 and WAVE data handler 103.

비전 센서(101)는 차량에 장착되어 주행 중인 차량의 전방 도로 구간의 노면을 스캐닝한다. 비전 센서(101)는 스캐닝한 노면에 대한 정보를 Micom 모듈(102)로 전달한다.The vision sensor 101 scans the road surface of the road section ahead of the vehicle mounted on the vehicle. The vision sensor 101 transmits information about the scanned road surface to the Micom module 102.

비전 센서(101)는 차량의 속도 정보에 기초하여 스캐닝하는 도로 구간의 노면의 범위를 조절하도록 설정할 수 있다. 차량의 속도가 느릴 경우에는 스캔 구간을 작게 설정하여 파손 구간 감지의 정확도가 높아지도록 하고, 차량의 속도가 빠를 경우에는 스캔 구간을 크게 설정하여 넓은 영역에 대한 노면 파손 정보를 운전자에게 제공할 수 있게 한다(예컨대, 속도가 10km/h 증가할 때마다 스캔 범위가 10m씩 증가하도록 설정 또는 속도가 80km/h 이상인 경우 스캔 범위를 60m로 설정하고 30km/h 이하인 경우 스캔 범위를 20m로 설정).The vision sensor 101 may be configured to adjust the range of the road surface of the road section to be scanned based on the speed information of the vehicle. If the vehicle is slow, set the scan section small to increase the accuracy of detection of damage section, and if the vehicle is fast, set the scan section large to provide the driver with road surface damage information for a wide area. (For example, set the scan range to increase by 10m each time the speed increases by 10km / h, or set the scan range to 60m if the speed is 80km / h or more and set the scan range to 20m if it is 30km / h or less).

Micom 모듈(102)은 비전 센서(101)로부터 전방 도로 구간의 노면 상태에 대한 정보를 입력받는다. Micom 모듈(102)은 입력받은 정보에 기초하여 전방 노면의 파손 상태를 확인한다.The Micom module 102 receives information on the road surface condition of the road section ahead from the vision sensor 101. The Micom module 102 checks the broken state of the front road surface based on the received information.

Micom 모듈(102)은 전방 노면의 파손 상태가 확인되면 운전자에게 파손된 노면에 대한 경고를 하여 운전자가 안전 운행을 할 수 있도록 한다. 이때, 노면의 파손 정도 및 운전자의 주행 상태에 따라 노면 파손에 대한 경고를 하도록 하여, 운전자에게 필요한 정보를 제공하고 운전자가 경고에 대해 적절하게 대처할 수 있도록 한다.The Micom module 102 warns the driver of the broken road surface when the broken state of the front road surface is confirmed so that the driver can drive safely. At this time, the warning of road damage according to the degree of road damage and the driving state of the driver is provided, so that the driver can provide necessary information and the driver can appropriately respond to the warning.

Micom 모듈(102)은 기본적으로 노면 파손의 정도 및 차량의 주행 속도에 기초하여 경고 여부를 결정한다. 노면이 파손되었더라도 파손 정도가 크지 않아 파손된 노면을 통과하더라도 차량에 미치는 충격이 작은 경우, 노면 파손에 대한 경고는 불필요하다고 볼 수 있다. 그리고, 주행 속도가 느린 경우 역시 파손된 구간을 통과하더라도 차량에 미치는 영향이 적어 노면 파손 경고가 반드시 필요하지 않을 수 있다. 따라서, 노면 파손의 정도가 일정 수준 이상이고(예컨대, 노면이 가라앉은 깊이가 10cm 이상) 차량의 주행 속도가 일정 속도 이상인 경우(예컨대, 60km/h 이상)에만 노면 파손 상태에 대한 경고를 한다.The Micom module 102 basically determines whether to warn or not based on the degree of road breakage and the traveling speed of the vehicle. Even if the road is broken, if the damage is not so great that the impact on the vehicle is small even though the road passes through the broken road, the warning of the road breakage is unnecessary. In addition, even when the driving speed is slow, even if the vehicle passes through the damaged section, the impact on the vehicle is small, and thus the road surface warning may not be necessary. Therefore, the road warning state is warned only when the degree of road damage is above a certain level (e.g., 10 cm or more in which the road surface sinks) and when the running speed of the vehicle is above a certain speed (e.g., 60 km / h or more).

Micom 모듈(102)은 노면 파손 정도와 주행 속도를 이용하여 산출된 값에 기초하여 노면 파손 경고 여부를 결정할 수도 있다.The Micom module 102 may determine whether the road surface warning is broken based on a value calculated using the road surface breaking degree and the traveling speed.

일실시예로서, 노면 파손 정도와 주행 속도에 기초하여 파손된 노면을 현재 주행 속도로 통과할 경우, 차량이 받은 충격량을 계산할 수 있다. 그리고, 계산된 충격량을 기설정된 값(임계값)과 비교하여 임계값을 초과하는 경우에만 노면 파손 경고를 하도록 한다.As one embodiment, when the damaged road surface passes at the current travel speed based on the degree of road surface damage and the traveling speed, the amount of impact received by the vehicle may be calculated. Then, the calculated impact amount is compared with a predetermined value (threshold value) to warn the road surface only when the threshold value is exceeded.

다른 실시예로서, 파손된 노면의 상태 및 구조와 현재 주행 속도에 기초하여, 현재 속도로 파손된 구간을 통과할 경우, 사고 발생의 가능성을 시뮬레이션한 결과를 이용하여 경고 여부를 결정할 수 있다. 시뮬레이션 결과, 사고 발생 가능성이 임계값을 초과하는 경우에만 노면 파손 경고를 하도록 하며, 이때, 주변에서 주행 중인 차량의 수를 사고 발생 가능성 산출의 요인으로 포함할 수 있다.As another example, based on the condition and structure of the damaged road surface and the current traveling speed, the warning may be determined using a result of simulating the possibility of an accident when passing through the damaged section at the current speed. As a result of the simulation, the road breakage warning is to be issued only when the probability of the accident exceeds the threshold value, and the number of vehicles driving in the vicinity may be included as a factor for calculating the probability of the accident.

Micom 모듈(102)은 운전자에게 노면 파손 경고를 출력하고, 노면 파손에 대한 정보를 포함한 메시지를 WAVE 데이터 핸들러(103)를 통하여 주변 차량(110) 및 노변 기지국(130)에 송출한다. 이는 운전자에게 경고 여부와 관계없이, 노면 파손 상태 발견시 또는 일정 시간 간격으로 송출하여, 주변 차량(110) 및 노변 기지국(120)이 노면 상태 정보를 공유할 수 있게 한다.The Micom module 102 outputs a road surface warning to the driver and transmits a message including information on the road surface damage to the surrounding vehicle 110 and the roadside base station 130 through the WAVE data handler 103. This allows the surrounding vehicle 110 and the roadside base station 120 to share the road surface state information when the road breakage condition is detected or at regular intervals, regardless of whether the driver is warned or not.

Micom 모듈(102)은 WAVE 데이터 핸들러(103)를 통해 주변 차량(110) 또는 노변 기지국(120)으로부터 전방 도로 구간의 노면 파손 상태에 대한 정보를 수신한 경우, 전술한 내용과 같이 차량에 미치는 영향을 고려하여 운전자에게 노면 파손 상태에 대한 경고를 한다.When the Micom module 102 receives the information on the road damage state of the road ahead section from the surrounding vehicle 110 or the roadside base station 120 through the WAVE data handler 103, the effect on the vehicle as described above The driver is warned of road breakage by considering

Micom 모듈(102)은 노면 파손 경고를 출력한 후, 경고 중인 차량이 감속을 위해 브레이크를 작동시킨 경우, 감속을 하여 임계 속도 이하로 속도가 떨어진 경우 또는 파손된 구간을 회피하기 위해 차선을 변경한 것이 확인된 경우 등에 해당되면 노면 파손 경고를 해제한다.The Micom module 102 outputs a road breakage warning and then changes the lane to avoid a broken section if the vehicle under warning operates the brake to decelerate, decelerate and fall below a threshold speed, or to avoid a broken section. If it is confirmed that the road damage warning is released.

WAVE 데이터 핸들러(103)는 Micom 모듈(102)로부터 노면 파손 정보를 입력받아 주변 차량(110) 및 노변 기지국(120)에 송출하고, 주변 차량(110) 또는 노변 기지국(120)으로부터 수신한 노면 파손 정보를 Micom 모듈(102)에 전달한다.The WAVE data handler 103 receives road surface damage information from the Micom module 102 and transmits it to the surrounding vehicle 110 and the roadside base station 120, and the road surface damage received from the surrounding vehicle 110 or the roadside base station 120. The information is passed to the Micom module 102.

도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 노면 파손 경고 방법의 과정을 나타낸 흐름도로서, 전술한 내용 중 Micom 모듈(102)에서 이루어지는 과정을 나타내고 있다.2 and 3 are flow charts showing the process of the road surface warning warning method according to an embodiment of the present invention, showing the process performed in the Micom module 102 of the above.

도 2는 차량이 스캔한 노면 상태 정보에 기초하여 노면 상태 경고 방법의 과정을 나타낸 것이다.2 is a flowchart illustrating a road surface warning method based on road surface information scanned by a vehicle.

주행 중인 차량은 주행 도로의 전방 노면 상태를 스캔하고(S200), 노면 상태에 대한 정보를 주기적으로 또는 파손된 구간을 발견할 때마다 송출한다(S220). 그리고, 파손된 구간의 파손 정도 및 주행 차량의 주행 속도 등에 기초하여 노면 파손이 차량에 미치는 영향을 확인하고(S240), 차량에 미치는 영향이 임계값을 초과하는 경우에는(S260) 운전자에게 노면 파손 상태에 대한 경고 메시지를 출력한다(S280).The driving vehicle scans the road surface condition in front of the driving road (S200), and transmits information on the road surface condition whenever it finds a section periodically or damaged (S220). Then, the impact of the road surface damage on the vehicle is checked based on the degree of damage of the damaged section and the traveling speed of the driving vehicle (S240), and when the effect on the vehicle exceeds the threshold (S260), the driver breaks the road surface. Outputs a warning message about the status (S280).

도 3은 차량이 주변 차량 또는 노변 기지국으로부터 수신한 노면 상태 정보에 기초하여 노면 상태 경고를 하는 과정을 나타낸 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a process in which a vehicle makes a road surface warning based on road surface state information received from a neighboring vehicle or a roadside base station.

주행 중 주변 차량 또는 노변 기지국으로부터 노면 상태 정보를 수신하면(S300), 파손된 구간을 통과할 때 차량에 미치는 영향을 확인하여(S320), 차량에 미치는 영향이 임계값을 초과하는 경우(S340), 운전자에게 노면 파손에 대한 경고 메시지를 출력한다(S360).When the road condition information is received from a neighboring vehicle or a roadside base station while driving (S300), the impact on the vehicle is checked when passing through the damaged section (S320), and the impact on the vehicle exceeds the threshold (S340). In operation S360, the driver outputs a warning message about road damage to the driver.

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.

100 : 노면 파손 경고 장치
101 : 비전 센서
102 : Micom 모듈
103 : WAVE 데이터 핸들러
110 : 주변 차량
120 : 노변 기지국100: road damage warning device
101: vision sensor
102: Micom Module
103: WAVE data handler
110: surrounding vehicles
120: roadside base station

Claims (9)

차량 전방 도로의 노면을 스캐닝하는 비전 센서;
상기 비전 센서로부터 상기 노면의 상태에 관한 정보를 입력받고, 상기 노면이 파손된 경우 운전자에게 노면 파손 상태에 대한 경고를 하며, 주변 차량 및 노변 기지국에 전송할 노면 파손 경고 메시지를 생성하는 Micom 모듈; 및
상기 Micom 모듈이 생성한 상기 노면 파손 경고 메시지를 송출하며, 주변 차량 및 노변 기지국으로부터 노면 파손 상태에 관한 경고 메시지를 수신하는 WAVE 데이터 핸들러
를 포함하는 노면 파손 경고 장치.
A vision sensor scanning a road surface in front of the vehicle;
A Micom module which receives information on the state of the road surface from the vision sensor, warns a driver of a road damage state when the road surface is broken, and generates a road damage warning message to be transmitted to surrounding vehicles and roadside base stations; And
The WAVE data handler which transmits the road surface damage warning message generated by the Micom module and receives a warning message regarding the road surface damage state from surrounding vehicles and roadside base stations.
Road surface warning device comprising a.
제1항에 있어서, 상기 Micom 모듈은
상기 차량의 센서로부터 상기 차량의 상태 정보를 입력받고, 상기 차량의 속도가 기설정된 속도 이상인 경우, 상기 노면 파손에 대한 경고를 하는 것
인 노면 파손 경고 장치.
The method of claim 1, wherein the Micom module
Receiving the state information of the vehicle from the sensor of the vehicle, and if the speed of the vehicle is greater than a predetermined speed, to warn the road surface damage;
Road surface breakage warning device.
제2항에 있어서, 상기 Micom 모듈은
상기 차량의 주행 속도 및 상기 노면 파손 상태로부터 상기 차량의 충격량 또는 사고 발생 가능성을 추정하고, 상기 추정된 충격량 또는 사고 발생 가능성이 임계값을 초과하는 경우, 상기 노면 파손에 대한 경고를 하는 것
인 노면 파손 경고 장치.
The method of claim 2, wherein the Micom module
Estimating the amount of impact or the likelihood of an accident occurring from the traveling speed of the vehicle and the state of the road damage, and if the estimated amount of shock or the likelihood of occurrence of an accident exceeds a threshold, warning of the road damage;
Road surface breakage warning device.
제1항에 있어서, 상기 Micom 모듈은
상기 WAVE 데이터 핸들러가 수신한 노면 파손 경고 메시지로부터 상기 차량의 전방 도로의 파손 여부를 확인하고, 상기 전방 도로의 파손이 확인될 경우 운전자에게 경고를 하는 것
인 노면 파손 경고 장치.
The method of claim 1, wherein the Micom module
Confirming whether the road ahead of the vehicle is damaged from the road damage warning message received by the WAVE data handler, and alerting the driver when the road ahead is confirmed to be damaged;
Road surface breakage warning device.
제1항에 있어서, 상기 Micom 모듈은
상기 노면 파손 경고 메시지를 출력한 후, 상기 차량의 브레이크가 작동되거나 상기 차량이 주행 중인 차선을 변경한 경우, 상기 노면 파손 경고를 해제하는 것
인 노면 파손 경고 장치.
The method of claim 1, wherein the Micom module
Canceling the road surface damage warning when the brake of the vehicle is activated or the lane in which the vehicle is driven is changed after outputting the road surface warning message.
Road surface breakage warning device.
제1항에 있어서, 상기 비전 센서는
상기 차량의 속도에 기초하여, 스캐닝하는 전방 도로 노면의 범위를 조절하는 것
인 노면 파손 경고 장치.
The method of claim 1, wherein the vision sensor
Based on the speed of the vehicle, adjusting the range of the road surface to be scanned ahead
Road surface breakage warning device.
차량의 상태 정보 및 상기 차량이 주행 중인 노면의 상태 정보를 수신하는 단계;
상기 차량의 상태 정보 및 상기 노면의 상태 정보에 기초하여, 상기 차량의 전방 도로 노면의 파손 여부를 확인하는 단계;
상기 차량의 전방 도로 노면의 파손을 확인한 경우, 운전자에게 노면 파손 상태에 대한 경고를 하는 단계; 및
상기 노면 파손 상태에 관한 경고 메시지를 생성하고, 상기 경고 메시지를 주변 차량 및 노변 기지국으로 송출하는 단계
를 포함하는 노면 파손 경고 방법.
Receiving state information of a vehicle and state information of a road surface on which the vehicle is driven;
Determining whether the road surface of the road ahead of the vehicle is damaged based on the state information of the vehicle and the state information of the road surface;
Alerting the driver of a road breakage condition when it is confirmed that the road surface of the road has been damaged; And
Generating a warning message regarding the road damage state and transmitting the warning message to a neighboring vehicle and a roadside base station;
Road breakage warning method comprising a.
제7항에 있어서, 상기 운전자에게 노면 파손 상태에 대한 경고를 하는 단계는
상기 차량의 주행 속도가 기설정된 속도 이상인 경우, 노면 파손 경고 시스템을 작동하는 단계;
상기 차량의 상태 정보 및 상기 노면의 상태 정보에 기초하여, 상기 차량의 충격량 또는 사고 발생 가능성을 추정하는 단계; 및
상기 추정된 충격량 또는 사고 발생 가능성이 임계값을 초과하는 경우, 운전자에게 경고를 하는 단계를 포함하는 것
인 노면 파손 경고 방법.
8. The method of claim 7, wherein the step of alerting the driver of a road break condition is
Operating a road surface warning system when the traveling speed of the vehicle is greater than or equal to a preset speed;
Estimating an impact amount or a possibility of an accident of the vehicle based on the state information of the vehicle and the state information of the road surface; And
Alerting the driver if the estimated amount of shock or the likelihood of an accident exceeds a threshold;
Road surface warning method.
제7항에 있어서,
상기 주변 차량 또는 상기 노변 기지국으로부터 노면 파손에 대한 경고 메시지를 수신하는 단계;
상기 파손된 노면이 상기 주행 중인 차량의 전방 도로의 노면인지 여부를 확인하는 단계; 및
상기 주행 중인 차량의 전방 도로의 노면이 파손된 것으로 확인될 경우, 운전자에게 경고를 하는 단계
를 더 포함하는 노면 파손 경고 방법.
8. The method of claim 7,
Receiving a warning message about road damage from the surrounding vehicle or the roadside base station;
Checking whether the damaged road surface is a road surface of a road ahead of the vehicle in operation; And
Alerting the driver when it is determined that the road surface of the road ahead of the vehicle is being damaged;
The road surface warning warning further comprising a.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US10163276B2 (en) * 2015-11-09 2018-12-25 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method of transmitting messages between vehicles
CN112880627A (en) * 2019-11-29 2021-06-01 丰田自动车株式会社 Road surface damage detection device, road surface damage detection method, and medium

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