KR20140023470A - Apparatus for assisting parking and method for assisting thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking assist device and a parking assist method.
일반적으로, 종래 주차 보조 장치는 주차시에 운전자에게 편리한 주차를 유도하도록 제공되었다.Generally, the conventional parking assist device is provided to guide the driver to a convenient parking at the time of parking.
그러나, 종래 주차 보조 장치는 주차시에 좌우측 직각 주차와 좌우측 평행 주차에 따라 주차 모드 동작 장치를 각각 선택하여 주차해야만 하므로, 주차의 편리함을 제공하는데에 한계가 있었다.However, since the conventional parking assist device must be parked by selecting the parking mode operation device according to right and left right angle parking and left and right parallel parking at the time of parking, there is a limitation in providing convenience of parking.
따라서, 최근에는 주차시에 주차의 편리함을 제공하면서 주차의 신뢰성을 향상시키고, 해당 주차 공간으로 빠르게 주차시킬 수 있는 개선된 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
Therefore, in recent years, research has been continuously conducted on an improved parking assisting device and its parking assisting method capable of improving the reliability of parking while providing convenience of parking at the time of parking, and rapidly parking the parking space.
본 발명의 목적은, 주차의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.An object of the present invention is to provide a parking assist device and a parking assist method capable of improving the reliability of parking.
본 발명의 다른 목적은, 주차의 신뢰성을 향상시키면서 주차의 편리함을 제공할 수가 있는 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.Another object of the present invention is to provide a parking assist device and a parking assist method capable of providing convenience of parking while improving reliability of parking.
본 발명의 또 다른 목적은, 해당 주차 공간으로 더욱 빠르게 주차시킬 수가 있는 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.
It is still another object of the present invention to provide a parking assistance device and a parking assistance method thereof, which allow parking to the parking space more quickly.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 AVM(Around View Monitor) 카메라를 이용하여 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간을 촬영하는 주차 공간 촬영부와; 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받아 현재 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 현재 birds eye view 이미지 데이터로 보정하는 주차 공간 이미지 데이터 보정부와; 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받는 제어부와; 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 제어부의 제어에 따라 표시하는 주차 공간 표시부; 및 주차 공간 표시부에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여, 제어부의 제어에 따라 해당 주차 공간의 주차를 위한 조향 구동 장치를 구동시켜 해당 주차 공간으로 주차시키는 조향 구동부를 포함한다.In order to achieve this object, the present invention receives a parking mode operation signal from a parking mode operating device when a vehicle is parked and uses a AVM (Around View Monitor) camera to photograph a parking space in a surrounding area of a current vehicle. A photographing unit; A parking space image data correction unit which receives the current parking space image data corresponding to the parking space of the surrounding area of the current vehicle taken by the parking space photographing unit and corrects the current birds eye view image data including the current parking space image data; ; A controller configured to receive at least one current parking space image data of the current left and right parallel parking space image data corresponding to the current birds eye view image data corrected by the parking space image data corrector and the current right and left right parking space image data; A parking space display unit displaying at least one current parking space image data corrected by the parking space image data correction unit under control of the controller; And a steering driver configured to check at least one current parking space image data displayed by the parking space display unit, and to drive the steering driving device for parking the parking space under the control of the controller to park the parking space.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제어부는 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위를 더 포함하고; 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 주차 공간 판단부를 더 포함하며; 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간의 상황을 알리는 주차 공간 알림부를 더 포함한다.According to another feature of the invention, the control unit further comprises a reference left and right parallel parking space image data range and the reference left and right right angle parking space image data range; The control unit controls whether the at least one current parking space image data corrected by the parking space image data correction unit is at least one reference parking space image data range between the reference left and right parallel parking space image data ranges and the reference left and right right angle parking space image data ranges. A parking space determination unit for judging according to the above; If the at least one current parking space image data determined by the parking space determination unit is at least one reference parking space image data range, the parking space notification unit for notifying the situation of the current parking space corresponding to the at least one current parking space image data is further included. Include.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단부는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 패턴이 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 패턴 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 것을 특징으로 한다.According to another feature of the present invention, the parking space determination unit determines whether the current parking space image pattern corresponding to the at least one current parking space image data ranges from the reference parking space image pattern corresponding to the at least one reference parking space image data range. Characterized by the control of the control unit.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 이미 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 더 포함하고; 현재 주차 공간에 존재하는 현재 물체 정보를 감지하는 물체 감지부를 더 포함하며; 주차 공간 판단부는 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 더 판단하고; 주차 공간 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 현재 차량의 주차 공간을 주차 가능한 상태로 식별시키거나, 주차 공간 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 현재 차량의 주차 공간을 주차 불가능한 상태로 식별시키는 식별부를 더 포함한다.According to another feature of the invention, the control unit further comprises an access range of the already set reference object information; An object detecting unit detecting current object information present in the current parking space; The parking space determination unit may further determine whether the current object information detected by the object detecting unit is out of the access range of the reference object information according to the control of the controller; If the current object information determined by the parking space determination unit is out of the access range of the reference object information, the parking space of the current vehicle is identified as available for parking, or the current object information determined by the parking space determination unit is the access range of the reference object information. In case the current parking space of the vehicle further comprises an identification unit for identifying the non-parking state.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단부는 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 현재 물체 정보와 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 것을 특징으로 한다.According to another feature of the present invention, the parking space determination unit determines whether the current object information detected by the object detecting unit is outside the access range of the reference object information, characterized in that as the range of the approach distance between the current object information and the reference object information. do.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 표시부는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 프레임을 갖는 영상 데이터중 제어부의 제어에 따라 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 영상 데이터를 개별적으로 표시하는 것을 특징으로 한다.According to another feature of the present invention, the parking space display unit separately among the image data having the image frame corresponding to the at least one current parking space image data, the image data having a frame for each image for a predetermined time period under the control of the controller It is characterized by displaying.
또한, 본 발명은 차량을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 AVM(Around View Monitor) 카메라를 이용하여 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간을 주차 공간 촬영부에서 촬영하는 주차 공간 촬영 단계와; 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받아 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 현재 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 현재 birds eye view 이미지 데이터로 보정하는 주차 공간 이미지 데이터 보정 단계와; 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 제어부에서 공급받아 제어부의 제어에 따라 주차 공간 표시부에서 표시하는 주차 공간 표시 단계; 및 주차 공간 표시부에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여, 제어부의 제어에 따라 조향 구동부에서 해당 주차 공간의 주차를 위한 조향 구동 장치를 구동시켜 해당 주차 공간으로 주차시키는 주차 동작 단계를 포함한다.In addition, the present invention receives a parking mode operation signal from the parking mode operation device when the vehicle is parked by using the AVM (Around View Monitor) camera to shoot the parking space in the surrounding area of the current vehicle in the parking space photographing unit Space photographing step; The current parking space image data corresponding to the parking space of the surrounding area of the current vehicle taken by the parking space photographing unit is supplied, and the parking space image data correction unit corrects the current birds eye view image data including the current parking space image data. A parking space image data correction step; Control of the controller by receiving at least one current parking space image data of the current left and right parallel parking space image data corresponding to the current birds eye view image data corrected by the parking space image data corrector and the current right and left right parking space image data from the controller A parking space displaying step displayed by the parking space displaying unit; And a parking operation step of checking at least one current parking space image data displayed by the parking space display unit and driving a steering driving device for parking the corresponding parking space by the steering driver under the control of the controller. Include.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 표시 단계 이후에 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 제어부에 설정된 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위인지를 제어부의 제어에 따라 주차 공간 판단부에서 판단하는 주차 공간 판단 단계를 더 수행하고; 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간의 상황을 주차 공간 알림부에서 알리는 주차 공간 알림 단계를 더 수행한다.According to another feature of the present invention, the at least one current parking space image data corrected by the parking space image data correcting unit after the parking space display step is set to the reference left and right parallel parking space image data range and the reference left and right right angle parking space Performing a parking space determination step of determining, by the parking space determination unit, whether the at least one reference parking space image data range of the image data range is controlled; When the at least one current parking space image data determined by the parking space determination unit is at least one reference parking space image data range, the parking space notification unit notifies the situation of the current parking space corresponding to the at least one current parking space image data. Carry out the parking space reminder step.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단 단계는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 패턴이 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 패턴 범위인지를 제어부의 제어에 따라 주차 공간 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.According to another feature of the present invention, the determining of the parking space is whether the current parking space image pattern corresponding to the at least one current parking space image data ranges from the reference parking space image pattern corresponding to the at least one reference parking space image data range. It is characterized in that the step of determining in the parking space determination unit under the control of the controller.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 표시 단계 이후에 현재 주차 공간에 존재하는 현재 물체 정보를 물체 감지부에서 감지하는 물체 감지 단계를 더 수행하고; 주차 공간 판단 단계는 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 제어부에 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 주차 공간 판단부에서 판단하는 단계를 더 수행하며; 주차 공간 알림 단계 이후에 주차 공간 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 현재 차량의 주차 공간을 식별부에서 주차 가능한 상태로 식별시키거나, 주차 공간 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 현재 차량의 주차 공간을 식별부에서 주차 불가능한 상태로 식별시키는 주차 가능 여부 식별 단계를 더 수행한다.According to another feature of the present invention, after the display of the parking space further performs an object detection step of detecting the current object information present in the current parking space in the object detection unit; The parking space determination step may further include determining, by the control unit of the parking space determination unit, whether the current object information detected by the object detection unit is outside the access range of the reference object information set in the control unit; After the parking space notification step, if the current object information determined by the parking space determination unit is out of the access range of the reference object information, the current parking space of the vehicle is identified as a parking state by the identification unit, or the current object determined by the parking space determination unit. If the information is within the access range of the reference object information, the identification of whether the parking space of the current vehicle parking space in the non-parking state can be further performed.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단 단계는 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 주차 공간 판단부에서 현재 물체 정보와 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.According to another feature of the present invention, the parking space determination step is whether the current object information detected by the object detector is out of the access range of the reference object information, the access distance range between the current object information and the reference object information in the parking space determination unit It is characterized in that the step of determining.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 표시 단계는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 프레임을 갖는 영상 데이터중 제어부의 제어에 따라 주차 공간 표시부에서 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 영상 데이터를 개별적으로 표시하는 단계인 것을 특징으로 한다.
According to another feature of the invention, the parking space display step has a frame for each image for a predetermined time in the parking space display unit under the control of the control unit of the image data having an image frame corresponding to the at least one current parking space image data And displaying the image data separately.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the parking assisting device and the parking assisting method of the present invention made as described above, the following effects can be obtained.
첫째, 주차의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.First, there is an effect that can improve the reliability of the parking.
둘째, 주차의 신뢰성을 향상시키면서 주차의 편리함을 제공할 수 있는 다른 효과가 있다.Second, there is another effect that can provide the convenience of parking while improving the reliability of parking.
셋째, 해당 주차 공간으로 더욱 빠르게 주차시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.
Third, there is another effect that can be parked more quickly to the parking space.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 구동 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 구동 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2의 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간에 따른 주차 상태를 나타낸 평면도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 구동 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 구동 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram illustrating a state in which a parking mode operation device and a steering drive device are connected to a parking assisting device according to a first embodiment of the present invention;
2 is a block diagram illustrating an example in which a parking mode operation device and a steering drive device are connected to a parking assisting device according to a first embodiment of the present invention;
3 is a plan view illustrating a parking state according to a parking space of a surrounding area of a current vehicle photographed by the parking space photographing unit of FIG. 2.
4 is a flowchart illustrating a parking assisting method of a parking assisting apparatus according to a first exemplary embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating an example in which a parking mode operation device and a steering drive device are connected to a parking assisting device according to a second embodiment of the present invention;
6 is a flowchart showing a parking assisting method of a parking assisting device according to a second embodiment of the present invention.
7 is a flowchart showing an example of a parking assisting method of a parking assisting device according to a second embodiment of the present invention.
8 is a block diagram illustrating a state in which a parking mode operation device and a steering drive device are connected to a parking assisting device according to a third embodiment of the present invention;
9 is a flowchart illustrating a parking assisting method of a parking assisting apparatus according to a third exemplary embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a parking assisting method of a parking assisting apparatus according to a third exemplary embodiment of the present invention as an example.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
<제 1 실시예>≪
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 구동 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이다.1 is a block diagram showing a state in which a parking mode operation device and a steering drive device are connected to a parking assisting device according to a first embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 구동 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.2 is a block diagram illustrating an example in which a parking mode operation device and a steering driving device are connected to a parking assisting device according to a first embodiment of the present invention.
도 3은 도 2에 도시한 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간에 따른 주차 상태를 나타낸 평면도이다.3 is a plan view illustrating a parking state according to a parking space of a surrounding area of a current vehicle photographed by the parking space photographing unit illustrated in FIG. 2.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)는 주차 공간 촬영부(102), 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104), 제어부(106), 주차 공간 표시부(108), 조향 구동부(110)를 포함한다.1 to 3, the
주차 공간 촬영부(102)는 차량(V)을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치(10)로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 AVM(Around View Monitor) 카메라를 이용하여 현재 차량(V)의 주변 영역의 주차 공간(A)을 촬영하도록 제공된다.The parking
주차 공간 이미지 데이터 보정부(104)는 주차 공간 촬영부(102)에서 촬영한 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받아 현재 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 현재 birds eye view 이미지 데이터로 보정하도록 제공된다.The parking space image
제어부(106)는 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104)에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받도록 제공된다.The
주차 공간 표시부(108)는 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104)에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 제어부(106)의 제어에 따라 표시하도록 제공된다.The parking
이때, 주차 공간 표시부(108)는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 프레임을 갖는 영상 데이터중 제어부(106)의 제어에 따라 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 영상 데이터를 개별적으로 표시하도록 제공될 수가 있다.In this case, the parking
조향 구동부(110)는 주차 공간 표시부(108)에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여, 제어부(106)의 제어에 따라 해당 주차 공간(A)의 주차를 위한 조향 구동 장치(30)를 구동시켜 해당 주차 공간(A)으로 주차시키도록 제공된다.The
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)를 이용하여 주차를 보조하는 주차 보조 방법을 살펴보면 다음 도 4와 같다.
Such a parking assistance method for assisting parking using the
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart showing a parking assisting method of the parking assisting device according to the first embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(도1 및 도2의 100)의 주차 보조 방법(400)은 주차 공간 촬영 단계(S402), 주차 공간 이미지 데이터 보정 단계(S404), 주차 공간 표시 단계(S406), 주차 동작 단계(S408)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the
먼저, 주차 공간 촬영 단계(S402)는 차량(도3의 V)을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치(도1 및 도2의 10)로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 AVM(Around View Monitor) 카메라를 이용하여 현재 차량(도3의 V)의 주변 영역의 주차 공간(도3의 A)을 주차 공간 촬영부(도2의 102)에서 촬영하는 단계를 수행한다.First, the parking space photographing step (S402) receives the parking mode operation signal from the parking mode operation device (10 in Figs. 1 and 2) when parking the vehicle (V in Fig. 3) AVM (Around View Monitor) camera 3, the parking space photographing unit (A of FIG. 3) of the surrounding area of the current vehicle (V of FIG. 3) is photographed by using the parking space photographing unit (102 of FIG. 2).
이 후, 주차 공간 이미지 데이터 보정 단계(S404)는 주차 공간 촬영부(도2의 102)에서 촬영한 현재 차량(도3의 V)의 주변 영역의 주차 공간(도3의 A)에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받아 주차 공간 이미지 데이터 보정부(도2의 104)에서 현재 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 현재 birds eye view 이미지 데이터로 보정하는 단계를 수행한다.Thereafter, the parking space image data correction step (S404) is a current corresponding to the parking space (A in FIG. 3) of the surrounding area of the current vehicle (V in FIG. 3) captured by the parking space photographing unit (102 in FIG. 2). The parking space image data is supplied and the parking space image data correction unit (104 of FIG. 2) corrects the current birds eye view image data including the current parking space image data.
이 후, 주차 공간 표시 단계(S406)는 주차 공간 이미지 데이터 보정부(도2의 104)에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 제어부(도2의 106)에서 공급받아 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 주차 공간 표시부(도2의 108)에서 표시하는 단계를 수행한다.Subsequently, the parking space display step S406 includes the current left and right parallel parking space image data and the current left and right right angle parking space image data corresponding to the current birds eye view image data corrected by the parking space image
이때, 주차 공간 표시 단계(S406)는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 프레임을 갖는 영상 데이터중 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 주차 공간 표시부(도2의 108)에서 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 영상 데이터를 개별적으로 표시하는 단계일 수가 있다.At this time, the parking space display step (S406) is fixed in the parking space display unit (108 in FIG. 2) under the control of the controller (106 in FIG. 2) of the image data having the image frame corresponding to the at least one current parking space image data. It may be a step of individually displaying the image data having the frame for each image during the time.
마지막으로, 주차 동작 단계(S408)는 주차 공간 표시부(도2의 108)에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여, 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 조향 구동부(도2의 110)에서 해당 주차 공간(도3의 A)의 주차를 위한 조향 구동 장치(도1 및 도2의 30)를 구동시켜 해당 주차 공간(도3의 A)으로 주차시키는 단계를 수행한다.
Finally, the parking operation step (S408) checks the at least one current parking space image data displayed by the parking space display unit (108 of FIG. 2), the steering driver (FIG. 2) under the control of the controller (106 of FIG. In step 110), the steering driving device (30 in FIGS. 1 and 2) for parking the parking space (A of FIG. 3) is driven to park the parking space (A in FIG. 3).
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(400)은 주차 공간 촬영부(102), 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104), 제어부(106), 주차 공간 표시부(108), 조향 구동부(110)를 포함한다.As such, the
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(400)은 주차 모드 동작 장치(10)의 1회 누름 동작으로 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104)에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 주차 공간 표시부(108)에서 표시하고, 주차 공간 표시부(108)에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여 해당 주차 공간(A)으로 주차시킬 수가 있으므로, 주차의 신뢰성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the
또한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(400)은 주차 공간 표시부(108)에서 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 데이터를 개별적으로 표시하므로, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 빠르게 확인할 수가 있어 해당 주차 공간(A)으로 더욱 빠르게 주차시킬 수가 있게 된다.
In addition, the
<제 2 실시예>≪
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 구동 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 5 is a block diagram illustrating an example in which a parking mode operation device and a steering drive device are connected to a parking assistance device according to a second embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500)는 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)와 동일하게 주차 공간 촬영부(102), 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104), 제어부(506), 주차 공간 표시부(108), 조향 구동부(110)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.Such a function of each component corresponding to the
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500)는 주차 공간 판단부(512)와 주차 공간 알림부(514)를 더 포함한다.Here, the
즉, 주차 공간 판단부(512)는 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104)에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위인지를 제어부(506)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.That is, the parking
이때, 제어부(506)는 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위를 더 포함할 수가 있다.In this case, the
여기서, 주차 공간 판단부(512)는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 패턴이 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 패턴 범위인지를 제어부(506)의 제어에 따라 판단하도록 제공될 수가 있다.Here, the parking
또한, 주차 공간 알림부(514)는 주차 공간 판단부(512)에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간(도3의 A)의 상황을 알리도록 제공된다.In addition, the parking
이때, 주차 공간 알림부(514)는 도시하지는 않았지만, 차량용 스피커(미도시)에 제공되어 차량용 스피커(미도시)의 음성 동작으로 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간(도3의 A)의 상황을 알릴 수가 있다.At this time, although not shown, the parking
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500)를 이용하여 주차를 보조하는 주차 보조 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.
Such a parking assistance method for assisting parking using the
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart showing a parking assisting method of a parking assisting apparatus according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a flowchart showing an example of a parking assisting method of the parking assisting apparatus according to the second embodiment of the present invention.
도 6 및 도 7를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(도5의 500)의 주차 보조 방법(600, 700)은 주차 공간 촬영 단계(S402), 주차 공간 이미지 데이터 보정 단계(S404), 주차 공간 표시 단계(S406), 주차 공간 판단 단계(S607b, S707b), 주차 공간 알림 단계(S607c), 주차 동작 단계(S408)를 포함한다.6 and 7, the
먼저, 주차 공간 촬영 단계(S402)는 차량(도3의 V)을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치(도5의 10)로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 AVM(Around View Monitor) 카메라를 이용하여 현재 차량(도3의 V)의 주변 영역의 주차 공간(도3의 A)을 주차 공간 촬영부(도5의 102)에서 촬영하는 단계를 수행한다.First, the parking space photographing step (S402) receives a parking mode operation signal from a parking mode operation device (10 in FIG. 5) when the vehicle (V in FIG. 3) is parked and uses an AVM (Around View Monitor) camera. A parking space photographing unit (102 in FIG. 5) of the parking space (A in FIG. 3) of the surrounding area of the current vehicle (V in FIG. 3) is performed.
이 후, 주차 공간 이미지 데이터 보정 단계(S404)는 주차 공간 촬영부(도5의 102)에서 촬영한 현재 차량(도3의 V)의 주변 영역의 주차 공간(도3의 A)에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받아 주차 공간 이미지 데이터 보정부(도5의 104)에서 현재 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 현재 birds eye view 이미지 데이터로 보정하는 단계를 수행한다.After that, the parking space image data correction step (S404) is a current corresponding to the parking space (A in FIG. 3) of the surrounding area of the current vehicle (V in FIG. 3) captured by the parking space photographing unit (102 in FIG. 5). The parking space image data is supplied and the parking space image data corrector (104 of FIG. 5) corrects the current birds eye view image data including the current parking space image data.
이 후, 주차 공간 표시 단계(S406)는 주차 공간 이미지 데이터 보정부(도5의 104)에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 제어부(도5의 506)에서 공급받아 제어부(도5의 106)의 제어에 따라 주차 공간 표시부(도5의 108)에서 표시하는 단계를 수행한다.Thereafter, the parking space display step S406 includes the current left and right parallel parking space image data and the current left and right right angle parking space image data corresponding to the current birds eye view image data corrected by the parking space image
이때, 주차 공간 표시 단계(S406)는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 프레임을 갖는 영상 데이터중 제어부(도5의 506)의 제어에 따라 주차 공간 표시부(도5의 108)에서 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 영상 데이터를 개별적으로 표시하는 단계일 수가 있다.At this time, the parking space display step (S406) is fixed in the parking space display unit (108 in FIG. 5) under the control of the controller (506 in FIG. 5) of the image data having an image frame corresponding to the at least one current parking space image data. It may be a step of individually displaying the image data having the frame for each image during the time.
이 후, 주차 공간 판단 단계(S607b)는 주차 공간 이미지 데이터 보정부(도5의 104)에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 제어부(도5의 506)에 설정된 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위인지를 제어부(도5의 506)의 제어에 따라 주차 공간 판단부(도5의 512)에서 판단하는 단계를 수행한다.Thereafter, the parking space determination step S607b includes reference left and right parallel parking space images in which at least one current parking space image data corrected by the parking space image
일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 주차 공간 판단 단계(S707b)는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 패턴이 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 패턴 범위인지를 제어부(도5의 506)의 제어에 따라 주차 공간 판단부(도5의 512)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 7, in the determining of the parking space (S707b), the current parking space image pattern corresponding to the at least one current parking space image data may correspond to the reference parking space corresponding to the at least one reference parking space image data range. The parking space determination unit (512 of FIG. 5) may be performed according to the control of the controller (506 of FIG. 5) to determine whether the image pattern is in the range.
이 후, 주차 공간 알림 단계(S607c)는 주차 공간 판단부(도5의 512)에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간(도3의 A)의 상황을 주차 공간 알림부(도5의 514)에서 알리는 단계를 수행한다.Thereafter, the parking space notification step S607c includes at least one current parking space when the at least one current parking space image data determined by the parking
이때, 주차 공간 알림 단계(S607c)는 도시하지는 않았지만, 주차 공간 알림부(도5의 514)를 차량용 스피커(미도시)로 제공하여 차량용 스피커(미도시)의 음성 동작으로 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간(도3의 A)의 상황을 알리는 단계일 수가 있다.At this time, the parking space notification step (S607c), although not shown, at least one current parking space by providing a parking space notification unit (514 of Figure 5) to the vehicle speaker (not shown) by the voice operation of the vehicle speaker (not shown) It may be a step of notifying the situation of the current parking space (A of FIG. 3) corresponding to the image data.
마지막으로, 주차 동작 단계(S408)는 주차 공간 표시부(도5의 108)에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여, 제어부(도5의 506)의 제어에 따라 조향 구동부(도5의 110)에서 해당 주차 공간(도3의 A)의 주차를 위한 조향 구동 장치(도5의 30)를 구동시켜 해당 주차 공간(도3의 A)으로 주차시키는 단계를 수행한다.
Finally, the parking operation step S408 confirms at least one current parking space image data displayed by the parking
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500) 및 그 주차 보조 방법(600, 700)은 주차 공간 촬영부(102), 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104), 제어부(506), 주차 공간 표시부(108), 조향 구동부(110), 주차 공간 판단부(512), 주차 공간 알림부(514)를 포함한다.As described above, the
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500) 및 그 주차 보조 방법(600, 700)은 주차 모드 동작 장치(10)의 1회 누름 동작으로 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104)에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 주차 공간 표시부(108)에서 표시하고, 주차 공간 표시부(108)에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여 해당 주차 공간(A)으로 주차시킬 수가 있으므로, 주차의 신뢰성을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the
또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500) 및 그 주차 보조 방법(600, 700)은 주차 공간 표시부(108)에서 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 데이터를 개별적으로 표시하므로, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 빠르게 확인할 수가 있어 해당 주차 공간(A)으로 더욱 빠르게 주차시킬 수가 있게 된다.In addition, the
또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500) 및 그 주차 보조 방법(600, 700)은 주차 공간 판단부(512)에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간(A)의 상황을 주차 공간 알림부(514)에서 알리므로, 해당 주차 공간(A)으로 더욱 빠르게 주차시킬 수가 있게 된다.
In addition, in the
<제 3 실시예>≪ Third Embodiment >
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 구동 장치가 연결된 상태를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.8 is a block diagram illustrating an example in which a parking mode operating device and a steering driving device are connected to a parking assisting device according to a third embodiment of the present invention.
도 8를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)는 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500)와 동일하게 주차 공간 촬영부(102), 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104), 제어부(806), 주차 공간 표시부(108), 조향 구동부(110), 주차 공간 판단부(812), 주차 공간 알림부(514)를 포함한다.Referring to FIG. 8, the
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(500)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.Such a function of each component corresponding to the
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)는 물체 감지부(811)와 식별부(816)를 더 포함한다.Here, the
즉, 물체 감지부(811)는 현재 주차 공간(도3의 A)에 존재하는 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)를 감지하도록 제공된다.That is, the
여기서, 물체 감지부(811)는 도시하지는 않았지만, CCD 이미지 센서(미도시), CMOS 이미지 센서(미도시), 적외선 센서(미도시), 초음파 센서(미도시), 레이더 센서(미도시)중 적어도 하나로 제공될 수가 있다.Although not shown, the
이때, 제어부(806)는 이미 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 더 포함하도록 제공되고, 주차 공간 판단부(812)는 물체 감지부(811)에서 감지한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 제어부(806)의 제어에 따라 더 판단하도록 제공된다.In this case, the
일예로, 주차 공간 판단부(812)는 물체 감지부(811)에서 감지한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)와 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하도록 제공될 수가 있다.For example, the parking
여기서, 식별부(816)는 주차 공간 판단부(812)에서 판단한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)을 주차 가능한 상태로 식별시키거나, 주차 공간 판단부(812)에서 판단한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)을 주차 불가능한 상태로 식별시키도록 제공된다.Here, the
이때, 식별부(816)는 도시하지는 않았지만, 차량용 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시)중 적어도 하나로 제공하여 차량용 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 서로 다른 발광 동작중 적어도 하나의 동작으로 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)을 주차 가능한 상태로 식별시키거나, 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)을 주차 가능한 상태로 식별시킬 수가 있다.In this case, although not shown, the
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)를 이용하여 주차를 보조하는 주차 보조 방법을 살펴보면 다음 도 9 및 도 10과 같다.
Such a parking assistance method for assisting parking using the
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.9 is a flowchart illustrating a parking assisting method of a parking assisting apparatus according to a third exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a flowchart illustrating a parking assisting method of a parking assisting apparatus according to a third exemplary embodiment of the present invention.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(도8의 800)의 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 공간 촬영 단계(S402), 주차 공간 이미지 데이터 보정 단계(S404), 주차 공간 표시 단계(S406), 물체 감지 단계(S907a), 주차 공간 판단 단계(S907b, S1007b), 주차 공간 알림 단계(S607c), 주차 가능 여부 식별 단계(S907d, S1007d), 주차 동작 단계(S408)를 포함한다.9 and 10, the parking assistance method (900, 1000) of the parking assisting apparatus (800 in FIG. 8) according to the third embodiment of the present invention, the parking space photographing step (S402), parking space image data correction Step S404, parking space display step S406, object detection step S907a, parking space determination steps S907b and S1007b, parking space notification step S607c, parking availability identification step S907d and S1007d, parking Operation step S408 is included.
먼저, 주차 공간 촬영 단계(S402)는 차량(도3의 V)을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치(도8의 10)로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 AVM(Around View Monitor) 카메라를 이용하여 현재 차량(도3의 V)의 주변 영역의 주차 공간(도3의 A)을 주차 공간 촬영부(도8의 102)에서 촬영하는 단계를 수행한다.First, the parking space photographing step (S402) receives a parking mode operation signal from the parking mode operating device (10 in FIG. 8) when the vehicle (V in FIG. 3) is parked and uses an AVM (Around View Monitor) camera. A parking space photographing unit (102 in FIG. 8) photographs a parking space (A in FIG. 3) in a peripheral area of the current vehicle (V in FIG. 3).
이 후, 주차 공간 이미지 데이터 보정 단계(S404)는 주차 공간 촬영부(도8의 102)에서 촬영한 현재 차량(도3의 V)의 주변 영역의 주차 공간(도3의 A)에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받아 주차 공간 이미지 데이터 보정부(도8의 104)에서 현재 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 현재 birds eye view 이미지 데이터로 보정하는 단계를 수행한다.After that, the parking space image data correction step S404 is performed by the parking
이 후, 주차 공간 표시 단계(S406)는 주차 공간 이미지 데이터 보정부(도8의 104)에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 제어부(도8의 806)에서 공급받아 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 주차 공간 표시부(도8의 108)에서 표시하는 단계를 수행한다.Thereafter, the parking space display step S406 includes the current left and right parallel parking space image data and the current left and right right angle parking space image data corresponding to the current birds eye view image data corrected by the parking space image
이때, 주차 공간 표시 단계(S406)는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 프레임을 갖는 영상 데이터중 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 주차 공간 표시부(도8의 108)에서 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 영상 데이터를 개별적으로 표시하는 단계일 수가 있다.At this time, the parking space display step (S406) is fixed by the parking space display unit (108 in FIG. 8) under the control of the controller (806 in FIG. 8) of the image data having an image frame corresponding to the at least one current parking space image data. It may be a step of individually displaying the image data having the frame for each image during the time.
이 후, 물체 감지 단계(S907a)는 현재 주차 공간(도3의 A)에 존재하는 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)를 물체 감지부(도8의 811)에서 감지하는 단계를 수행한다.Subsequently, in the object detecting step S907a, the
여기서, 물체 감지 단계(S907a)는 도시하지는 않았지만, 물체 감지부(811)를 CCD 이미지 센서(미도시), CMOS 이미지 센서(미도시), 적외선 센서(미도시), 초음파 센서(미도시), 레이더 센서(미도시)중 적어도 하나로 제공하는 단계일 수가 있다.Here, the object detecting step (S907a) is not shown, the
이 후, 주차 공간 판단 단계(S907b)는 주차 공간 이미지 데이터 보정부(도8의 104)에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 제어부(도8의 806)에 설정된 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위인지를 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 판단하는 단계를 수행한다.Subsequently, the parking space determination step S907b includes at least one current parking space image data corrected by the parking space image
또한, 주차 공간 판단 단계(S907b)는 물체 감지부(도8의 811)에서 감지한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 제어부(도8의 806)에 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 판단하는 단계를 수행한다.In addition, the parking space determination step (S907 b) is the current object information (B1, B2 of FIG. 3) detected by the
일예로, 도 10에 도시된 바와 같이 주차 공간 판단 단계(S1007b)는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 패턴이 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 패턴 범위인지를 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.For example, as illustrated in FIG. 10, in the parking space determination step S1007b, the current parking space image pattern corresponding to the at least one current parking space image data corresponds to the at least one reference parking space image data range. The parking
또한, 주차 공간 판단 단계(S1007b)는 물체 감지부(도8의 811)에서 감지한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)와 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 단계를 수행할 수가 있다.In addition, the parking space determination step (S1007b) determines whether the current object information (B1 and B2 in FIG. 3) detected by the
이 후, 주차 공간 알림 단계(S607c)는 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간(도3의 A)의 상황을 주차 공간 알림부(도8의 514)에서 알리는 단계를 수행한다.Subsequently, the parking space notification step S607c includes at least one current parking space when the at least one current parking space image data determined by the parking
이때, 주차 공간 알림 단계(S607c)는 도시하지는 않았지만, 주차 공간 알림부(도8의 514)를 차량용 스피커(미도시)로 제공하여 차량용 스피커(미도시)의 음성 동작으로 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간(도3의 A)의 상황을 알리는 단계일 수가 있다.At this time, the parking space notification step (S607c), although not shown, at least one current parking space by providing a parking space notification unit (514 of Figure 8) to the vehicle speaker (not shown) by the voice operation of the vehicle speaker (not shown) It may be a step of notifying the situation of the current parking space (A of FIG. 3) corresponding to the image data.
이 후, 주차 가능 여부 식별 단계(S907d)는 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 판단한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 또는 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 판단한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)의 가능 여부를 식별시키는 단계를 수행한다.Subsequently, the step of identifying whether parking is possible (S907d) is performed when the current object information (B1 and B2 in FIG. 3) determined by the parking
일예로, 도 10에 도시된 바와 같이 주차 가능 여부 식별 단계(S1007d)중 제 1 주차 가능 여부 식별 단계(S1007d-1)는 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 판단한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)을 식별부(도8의 816)에서 주차 가능한 상태로 식별시키는 단계를 수행할 수가 있다.For example, as illustrated in FIG. 10, the first parking availability identification step S1007d-1 of the parking availability identification step S1007d may include current object information determined by the parking
이때, 제 1 주차 가능 여부 식별 단계(S1007d-1)는 도시하지는 않았지만, 식별부(도8의 816)를 차량용 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시)중 적어도 하나로 제공하고, 차량용 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 녹색 발광 동작중 적어도 하나의 동작으로 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)을 주차 가능한 상태로 식별시키는 단계를 수행할 수가 있다.At this time, the first parking availability identification step (S1007d-1), although not shown, providing an identification unit (816 of Figure 8) to at least one of a vehicle speaker (not shown) and the light emitting member (not shown), and the vehicle speaker ( Identifying a parking space (A of FIG. 3) of the current vehicle (V of FIG. 3) as a parking state by at least one of a voice operation of a non-showing operation and a green light emitting operation of the light emitting member (not shown). You can do it.
반면에, 도 10에 도시된 바와 같이 주차 가능 여부 식별 단계(S1007d)중 제 2 주차 가능 여부 식별 단계(S1007d-2)는 주차 공간 판단부(도8의 812)에서 판단한 현재 물체 정보(도3의 B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)을 식별부(도8의 816)에서 주차 불가능한 상태로 식별시키는 단계를 수행할 수가 있다.On the other hand, as shown in FIG. 10, the second parking possibility identifying step S1007d-2 of the parking availability identifying step S1007d is performed by the parking
이때, 제 2 주차 가능 여부 식별 단계(S1007d-2)는 도시하지는 않았지만, 식별부(도8의 816)를 차량용 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시)중 적어도 하나로 제공하고, 차량용 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 적색 발광 동작중 적어도 하나의 동작으로 현재 차량(도3의 V)의 주차 공간(도3의 A)을 주차 불가능한 상태로 식별시키는 단계를 수행할 수가 있다.At this time, the second parking availability identification step (S1007d-2), although not shown, providing the identification unit (816 of FIG. 8) to at least one of a vehicle speaker (not shown) and the light emitting member (not shown), the vehicle speaker ( Identifying a parking space (A of FIG. 3) of the current vehicle (V of FIG. 3) as a non-parking state by at least one of a voice operation of a not shown and a red light emitting operation of a light emitting member (not shown). You can do it.
마지막으로, 주차 동작 단계(S408)는 주차 공간 표시부(도8의 108)에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여, 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 조향 구동부(도8의 110)에서 해당 주차 공간(도3의 A)의 주차를 위한 조향 구동 장치(도8의 30)를 구동시켜 해당 주차 공간(도3의 A)으로 주차시키는 단계를 수행한다.
Finally, the parking operation step (S408) checks the at least one current parking space image data displayed by the parking space display unit (108 of FIG. 8), and the steering driver (FIG. 8) under the control of the controller (806 of FIG. 8). In step 110), the steering driving device (30 of FIG. 8) for parking the corresponding parking space (A of FIG. 3) is driven to park the parking space (A of FIG. 3).
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 공간 촬영부(102), 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104), 제어부(806), 주차 공간 표시부(108), 조향 구동부(110), 물체 감지부(811), 주차 공간 판단부(812), 주차 공간 알림부(514), 식별부(816)를 포함한다.As described above, the
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 모드 동작 장치(10)의 1회 누름 동작으로 주차 공간 이미지 데이터 보정부(104)에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 주차 공간 표시부(108)에서 표시하고, 주차 공간 표시부(108)에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여 해당 주차 공간(A)으로 주차시킬 수가 있으므로, 주차의 신뢰성을 향상시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the
또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 공간 표시부(108)에서 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 데이터를 개별적으로 표시하므로, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 빠르게 확인할 수가 있어 해당 주차 공간(A)으로 더욱 빠르게 주차시킬 수가 있게 된다.In addition, the
또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 공간 판단부(512)에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간(A)의 상황을 주차 공간 알림부(514)에서 알리므로, 해당 주차 공간(A)으로 더욱 빠르게 주차시킬 수가 있게 된다.In addition, in the
또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 공간 판단부(812)에서 판단한 현재 물체 정보(B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 또는 주차 공간 판단부(812)에서 판단한 현재 물체 정보(B1, B2)가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 현재 차량(V)의 주차 공간(A)의 가능 여부를 식별시킬 수가 있게 된다.In addition, in the
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 현재 물체 정보(B1, B2)와의 접촉에 의한 차량(V)의 충돌을 방지할 수가 있으므로, 주차의 신뢰성을 더욱 향상시키면서 주차의 편리함을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.
Therefore, the
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.
Claims (12)
상기 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받아 상기 현재 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 현재 birds eye view 이미지 데이터로 보정하는 주차 공간 이미지 데이터 보정부와;
상기 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받는 제어부와;
상기 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 상기 제어부의 제어에 따라 표시하는 주차 공간 표시부; 및
상기 주차 공간 표시부에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여, 상기 제어부의 제어에 따라 해당 주차 공간의 주차를 위한 조향 구동 장치를 구동시켜 상기 해당 주차 공간으로 주차시키는 조향 구동부를 포함하는 주차 보조 장치.
A parking space photographing unit which receives a parking mode operation signal from a parking mode operating device when the vehicle is parked and photographs a parking space of a current surrounding area of the vehicle using an AVM (Around View Monitor) camera;
The parking space image data report receiving the current parking space image data corresponding to the parking space of the surrounding area of the current vehicle taken by the parking space photographing unit and correcting the current parking space image data including the current parking space image data With the government;
A controller configured to receive at least one current parking space image data among the current left and right parallel parking space image data corresponding to the current birds eye view image data corrected by the parking space image data corrector and the current left and right right angle parking space image data;
A parking space display unit displaying at least one current parking space image data corrected by the parking space image data correction unit under control of the controller; And
A steering driver configured to check at least one current parking space image data displayed by the parking space display unit, and to drive a steering driving device for parking the parking space under the control of the controller to park the parking space in the corresponding parking space; Parking aids.
상기 제어부는 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위를 더 포함하고;
상기 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 주차 공간 판단부를 더 포함하며;
상기 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 상기 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 상기 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간의 상황을 알리는 주차 공간 알림부를 더 포함하는 주차 보조 장치.
The method of claim 1,
The control unit further includes a reference left and right parallel parking space image data range and a reference left and right right angle parking space image data range;
The control unit determines whether the at least one current parking space image data corrected by the parking space image data correcting unit is at least one reference parking space image data range of a reference left and right parallel parking space image data range and a reference left and right right angle parking space image data range. Further comprising a parking space determination unit for judging according to the control of;
When the at least one current parking space image data determined by the parking space determination unit is the at least one reference parking space image data range, a parking space for notifying a situation of the current parking space corresponding to the at least one current parking space image data. Parking assistance device further comprising a notification unit.
상기 주차 공간 판단부는,
상기 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 패턴이 상기 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 패턴 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
3. The method of claim 2,
The parking space determination unit may determine,
Under the control of the controller, it is determined whether the current parking space image pattern corresponding to the at least one current parking space image data ranges from the reference parking space image pattern corresponding to the at least one reference parking space image data range. Parking aid.
상기 제어부는 이미 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 더 포함하고;
상기 현재 주차 공간에 존재하는 현재 물체 정보를 감지하는 물체 감지부를 더 포함하며;
상기 주차 공간 판단부는,
상기 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 더 판단하고;
상기 주차 공간 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 상기 현재 차량의 주차 공간을 주차 가능한 상태로 식별시키거나, 상기 주차 공간 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 상기 현재 차량의 주차 공간을 주차 불가능한 상태로 식별시키는 식별부를 더 포함하는 주차 보조 장치.
3. The method of claim 2,
The control unit further includes an access range of the already set reference object information;
An object detecting unit detecting current object information existing in the current parking space;
The parking space determination unit may determine,
Determining whether the current object information detected by the object detecting unit is out of an access range of the reference object information according to the control of the controller;
When the current object information determined by the parking space determining unit is out of the access range of the reference object information, the parking space of the current vehicle is identified as a parking state, or the current object information determined by the parking space determining unit is the reference object. And an identification unit for identifying a parking space of the current vehicle as a non-parking state when the information is within an access range.
상기 주차 공간 판단부는,
상기 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 상기 현재 물체 정보와 상기 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
5. The method of claim 4,
The parking space determination unit may determine,
And determining whether the current object information detected by the object detecting unit is out of an access range of the reference object information as a range of an approach distance between the current object information and the reference object information.
상기 주차 공간 표시부는,
상기 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 프레임을 갖는 영상 데이터중 상기 제어부의 제어에 따라 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 영상 데이터를 개별적으로 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
The method of claim 1,
The parking space display unit displays,
And image data having a frame for each image for a predetermined time from among image data having image frames corresponding to the at least one current parking space image data.
상기 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주변 영역의 주차 공간에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 데이터를 공급받아 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 상기 현재 주차 공간 이미지 데이터를 포함하는 현재 birds eye view 이미지 데이터로 보정하는 주차 공간 이미지 데이터 보정 단계와;
상기 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 현재 birds eye view 이미지 데이터에 해당하는 현재 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터와 현재 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터중 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 제어부에서 공급받아 상기 제어부의 제어에 따라 주차 공간 표시부에서 표시하는 주차 공간 표시 단계; 및
상기 주차 공간 표시부에서 표시한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터를 확인하여, 상기 제어부의 제어에 따라 조향 구동부에서 해당 주차 공간의 주차를 위한 조향 구동 장치를 구동시켜 상기 해당 주차 공간으로 주차시키는 주차 동작 단계를 포함하는 주차 보조 방법.
A parking space photographing step of receiving a parking mode operation signal from a parking mode operating device when the vehicle is parked and photographing a parking space in a peripheral area of the current vehicle by a parking space photographing unit using an AVM camera;
The current parking space image data corresponding to the parking space of the surrounding area of the current vehicle taken by the parking space photographing unit is supplied to the parking space image data correction unit as current birds eye view image data including the current parking space image data. Correcting the parking space image data;
The control unit receives at least one current parking space image data of the current left and right parallel parking space image data corresponding to the current birds eye view image data corrected by the parking space image data corrector and the current right and left right parking space image data from the controller. A parking space display step displayed by the parking space display unit under control of the control unit; And
The parking operation of checking the at least one current parking space image data displayed by the parking space display unit and driving a steering driving device for parking the parking space under the control of the controller to park the parking space in the corresponding parking space. Parking assistance method comprising the steps.
상기 주차 공간 표시 단계 이후에,
상기 주차 공간 이미지 데이터 보정부에서 보정한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 제어부에 설정된 기준 좌우측 평행 주차 공간 이미지 데이터 범위와 기준 좌우측 직각 주차 공간 이미지 데이터 범위중 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 주차 공간 판단부에서 판단하는 주차 공간 판단 단계를 더 수행하고;
상기 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터가 상기 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위일 경우, 상기 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간의 상황을 주차 공간 알림부에서 알리는 주차 공간 알림 단계를 더 수행하는 주차 보조 방법.
8. The method of claim 7,
After the parking space display step,
The at least one current parking space image data corrected by the parking space image data corrector is at least one reference parking space image data range of the reference left and right parallel parking space image data ranges set in the controller and the reference left and right right angle parking space image data range. Performing a parking space determination step of determining by the parking space determination unit under the control of the controller;
When the at least one current parking space image data determined by the parking space determination unit is within the at least one reference parking space image data range, the parking space notification of a situation of the current parking space corresponding to the at least one current parking space image data. Parking assistance method to perform more parking space notification step notified by the department.
상기 주차 공간 판단 단계는,
상기 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 현재 주차 공간 이미지 패턴이 상기 적어도 하나의 기준 주차 공간 이미지 데이터 범위에 해당하는 기준 주차 공간 이미지 패턴 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 주차 공간 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 주차 보조 방법.
The method of claim 8,
The parking space determination step may include:
The parking space determination unit according to the control of the controller to determine whether a current parking space image pattern corresponding to the at least one current parking space image data is a reference parking space image pattern range corresponding to the at least one reference parking space image data range Parking assistance method, characterized in that the step of determining.
상기 주차 공간 표시 단계 이후에,
상기 현재 주차 공간에 존재하는 현재 물체 정보를 물체 감지부에서 감지하는 물체 감지 단계를 더 수행하고;
상기 주차 공간 판단 단계는,
상기 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 상기 제어부에 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 주차 공간 판단부에서 판단하는 단계를 더 수행하며;
상기 주차 공간 알림 단계 이후에,
상기 주차 공간 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 상기 현재 차량의 주차 공간을 식별부에서 주차 가능한 상태로 식별시키거나, 상기 주차 공간 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 상기 현재 차량의 주차 공간을 식별부에서 주차 불가능한 상태로 식별시키는 주차 가능 여부 식별 단계를 더 수행하는 주차 보조 방법.
The method of claim 8,
After the parking space display step,
Performing an object detecting step of detecting, by an object detecting unit, current object information existing in the current parking space;
The parking space determination step may include:
Determining, by the parking space determining unit, whether the current object information detected by the object detecting unit is out of an access range of the reference object information set in the control unit under the control of the controller;
After the parking space reminder step,
If the current object information determined by the parking space determination unit is out of the access range of the reference object information, the parking space of the current vehicle is identified as a parking state by the identification unit, or the current object information determined by the parking space determination unit is And a parking availability identification step of identifying a parking space of the current vehicle as an unparkable state in the identification unit when the access range of the reference object information is reached.
상기 주차 공간 판단 단계는,
상기 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 상기 주차 공간 판단부에서 상기 현재 물체 정보와 상기 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 주차 보조 방법.
The method of claim 10,
The parking space determination step may include:
Determining whether the current object information detected by the object detector is out of an access range of the reference object information as a range of an approach distance between the current object information and the reference object information by the parking space determination unit. Parking assistant method.
상기 주차 공간 표시 단계는,
상기 적어도 하나의 현재 주차 공간 이미지 데이터에 해당하는 영상 프레임을 갖는 영상 데이터중 상기 제어부의 제어에 따라 주차 공간 표시부에서 일정 시간 동안의 영상별 프레임을 갖는 영상 데이터를 개별적으로 표시하는 단계인 것을 특징으로 하는 주차 보조 방법.8. The method of claim 7,
The parking space display step includes:
Displaying image data having a frame for each image for a predetermined time in a parking space display unit under control of the controller among image data having image frames corresponding to the at least one current parking space image data. Parking assistant way to.
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