KR20140011576A - Drilling simulation system interfaced with a dynamic positioning module and for simulating drilling equipment of the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 DP 모듈과 연계된 시추 시뮬레이션 시스템 및 그의 시뮬레이션 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 해양환경에 맞춰 반응하는 시추선의 움직임을 DP 모듈로 제어하여 시추 장비의 시뮬레이션을 수행할 수 있는 DP 모듈과 연계된 시추 시뮬레이션 시스템 및 그의 시뮬레이션 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drilling simulation system associated with a DP module and a simulation method thereof, and more particularly, to a DP module capable of performing simulation of drilling equipment by controlling the movement of a drilling vessel responding to a marine environment with a DP module. It relates to a linked drilling simulation system and a simulation method thereof.
근래에 접어들어 국제적으로 급격한 산업화 현상 및 공업발전 추이에 따라 한정된 지구 자원은 점차 바닥을 내보이고 있으며 이에 따른 원유의 안정적인 생산 및 공급은 대단히 중요한 사안이 되고 있다. 따라서, 최근에는 해저에 있는 석유 채굴기술의 발달과 더불어 대형 석유회사들은 지금까지 경제성을 상실했던 군소 한계유전(marginal field)이나 심해 유전의 개발에 적합한 시추설비를 구비한 시추선의 필요성을 절실히 느끼고 있고, 이에 대한 개발을 적극 모색하고 있는 현실이다.In recent years, limited global resources have gradually come to an end due to the rapid industrialization and industrial development trends internationally, and stable production and supply of crude oil has become a very important issue. Recently, along with the development of oil exploration technology on the seabed, large oil companies have felt the necessity of drilling rig with drilling facilities suitable for development of marginal field or deep sea oil field, It is a reality that is actively searching for development.
시추선은 해양에서 원유나 가스 등의 해양 지하자원을 탐사하여 시추하는 장비이다. 시추선은 해상 플랫폼의 설치가 불가능한 심해 지역이나 파도가 심한 해상에서 원유나 가스 등의 채취 작업이 가능하도록 하고, 구조에 따라 반잠수식 시추장비(semisubmersible drilling rig)와 드릴쉽(drill ship)이 있으며, 해상에서의 작업을 수행하기 위하여 고도의 제작 기술이 요구된다.The drill ship is a device that explores and drills marine underground resources such as crude oil and gas from the ocean. The drill ship is designed to enable the extraction of crude oil and gas from the deep sea area where the offshore platform can not be installed or the sea where the waves are severe. The drill ship has semi-submersible drilling rig and drill ship In order to perform operations at sea, advanced manufacturing techniques are required.
해상 시추를 수행하는 시추선의 경우 시추 중 이동을 최소화하기 위해서 DP(Dynamic Positioning) 모듈을 갖추고 있다. DP 모듈은 시추선의 하부에 부착된 다수개의 쓰러스터(Thruster)를 움직여 시추 중 고정된 위치를 유지하도록 제어를 하며, 시추선을 이동시킨다.In case of offshore drilling, DP (Dynamic Positioning) module is equipped to minimize movement during drilling. The DP module controls to maintain a fixed position during drilling by moving a plurality of thrusters (Thrusters) attached to the lower part of the drilling vessel, and moves the drilling vessel.
이와 같은 시추선은 해양환경(파도, 조류)에 의한 영향으로 수평면 운동을 하게 되어, DP 모듈이 지정된 자기위치를 유지하도록 복수의 쓰러스터에 추진력을 제공한다. 이때 DP 모듈은 GPS 위성으로부터 위치좌표를 수신하여 위치좌표가 정해진 범위를 벗어난 경우 벗어난 정도에 상응하게 추진력을 생성하여 자기위치로 되돌아가게끔 제어한다.Such drilling vessels are moved horizontally under the influence of the marine environment (waves, tidal currents), providing a thrust force to a plurality of thrusters so that the DP module maintains a specified magnetic position. At this time, the DP module receives the position coordinates from the GPS satellites and generates a propulsion force corresponding to the deviation level when the position coordinates are out of a predetermined range, and controls them to return to their positions.
그러나, 종래의 시추 시뮬레이터는 해양 환경에 의한 영향이 고려되지 않았고, 고정된 플랫폼 위에서 시추 장비의 시뮬레이션만을 수행하기 때문에 실제 해상에서 시추선에 고려되는 해양 환경에 맞춰 시뮬레이션을 수행하지 못하는 실정이다.However, the conventional drilling simulator does not consider the influence of the marine environment, and since only the simulation of drilling equipment is performed on a fixed platform, it is impossible to perform the simulation according to the marine environment considered for the drilling ship in the actual sea.
본 발명의 목적은, 해양환경에 맞춰 반응하는 시추선의 움직임을 DP 모듈로 제어하여 시추 장비의 시뮬레이션을 수행할 수 있는 DP 모듈과 연계된 시추 시뮬레이션 시스템 및 그의 시뮬레이션 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a drilling simulation system and a simulation method associated with a DP module that can perform the simulation of the drilling equipment by controlling the movement of the drilling vessel in response to the marine environment with the DP module.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 해양환경에 맞춰 해상에서 시추 중 시추선의 수평면 위치를 유지하기 위한 복수의 쓰러스터별 제어력을 생성하고, 생성된 제어력을 상기 시추선의 하부에 설치된 복수의 쓰러스터에 제공하는 DP 모듈; 상기 해양환경에 의해 상기 시추선에 작용하는 유체의 외력 및 상기 DP 모듈에 의해 생성된 제어력을 이용하여 해당 시추선의 수평면 운동값을 계산하는 운동 해석 모듈; 및 상기 운동 해석 모듈로부터 계산된 수평면 운동값을 기반으로 상기 시추선의 움직임을 반영한 시추 장비의 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이터를 포함하는 시추 시뮬레이션 시스템이 제공된다.According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, to generate a plurality of thruster-specific control force for maintaining the horizontal position of the drilling vessel during drilling at sea in accordance with the marine environment, the generated control force to the lower portion of the drilling vessel A DP module provided to a plurality of installed thrusters; A motion analysis module for calculating a horizontal plane motion value of the corresponding drilling line by using the external force of the fluid acting on the drilling line by the marine environment and the control force generated by the DP module; And it provides a drilling simulation system including a simulator for performing a simulation of the drilling equipment reflecting the movement of the drilling line based on the horizontal plane motion value calculated from the motion analysis module.
본 발명에 따른 시추 시뮬레이션 시스템은 상기 운동 해석 모듈과 상기 DP 모듈을 상기 시뮬레이터와 연결하기 위한 인터페이스를 더 포함하는 것이 바람직하다.Drilling simulation system according to the invention preferably further comprises an interface for connecting the motion analysis module and the DP module with the simulator.
또한 본 발명에 따른 시추 시뮬레이션 시스템은 상기 DP 모듈에 수동으로 상기 시추선의 이동을 지시하는 이동명령을 입력하는 조작 컨트롤러를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the drilling simulation system according to the present invention preferably further includes an operation controller for inputting a movement command for manually instructing the movement of the drilling line to the DP module.
또한 본 발명에 따른 시추 시뮬레이션 시스템은 상기 인터페이스를 거쳐 상기 계산된 수평면 운동값을 반영한 시추선의 움직임을 표시하는 뷰어를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the drilling simulation system according to the present invention preferably further comprises a viewer for displaying the movement of the drilling line reflecting the calculated horizontal motion value through the interface.
상기 DP 모듈은 상기 복수의 쓰러스터별 피치각 및 회전속도를 더 생성하고 생성된 피치각 및 회전속도를 상기 뷰어를 통해 표시하는 것이 바람직하다.Preferably, the DP module further generates pitch angles and rotational speeds of the plurality of thrusters and displays the generated pitch angles and rotational speeds through the viewer.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 해양 환경에 맞춰 해상에서 시추 중 시추선의 수평면 위치를 유지하기 위한 복수의 쓰러스터별 제어력을 생성하고 생성된 제어력을 상기 시추선의 하부에 설치된 복수의 쓰러스터에 제공하는 단계; 상기 해양환경에 의해 상기 시추선에 작용하는 유체의 외력과 상기 생성하는 단계에 의해 생성된 제어력을 이용하여 해당 시추선의 수평면 운동값을 계산하는 단계; 및 상기 계산하는 단계에 의해 계산된 수평면 운동값을 기반으로 상기 시추선의 움직임을 반영한 시추 장비의 시뮬레이션을 수행하는 단계를 포함하는 시추 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 방법이 제공된다.In addition, according to another embodiment of the present invention, in accordance with the marine environment to generate a plurality of thruster-specific control force for maintaining the horizontal position of the drilling vessel during drilling at sea and the generated control force to a plurality of thrusters installed below the drilling vessel Providing; Calculating a horizontal plane motion value of the drilling line by using the external force of the fluid acting on the drilling line by the marine environment and the control force generated by the generating step; And performing a simulation of the drilling rig reflecting the movement of the drilling line based on the horizontal plane motion value calculated by the calculating step.
상기 제공하는 단계는 조작 컨트롤러에 의해 수동으로 상기 시추선의 이동을 지시하는 이동명령을 수신하는 단계를 포함하고, 상기 이동명령은 상기 복수의 쓰러스터별 제어력, 피치각 및 회전속도를 포함하는 것이 바람직하다.The providing step includes receiving a movement command for instructing the movement of the drilling line manually by an operation controller, wherein the movement command includes the plurality of thruster-specific control forces, pitch angles, and rotational speeds. Do.
또한 본 발명에 따른 시추 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 방법은 상기 계산하는 단계 이후에, 상기 시추선의 수평면 운동값과 상기 복수의 쓰러스터별 피치각 및 회전각도에 따라 해당 시추선의 움직임 및 해당 복수의 쓰러스터의 동작 상태를 표시하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, in the simulation method of the drilling simulation system according to the present invention, after the calculating step, the movement of the drilling line and the plurality of thrusters according to the horizontal plane motion value of the drilling line and the pitch angle and rotation angle for each of the plurality of thrusters. Preferably, the method further includes displaying an operating state.
본 발명의 실시예에 따르면 해양환경에 의한 시추선의 수평면 운동하에서 시추 시뮬레이션을 수행할 수 있는 효과가 있다. 특히 다양한 환경 조건 하에서의 시추 시뮬레이션이 가능하며, 극한 상황에서의 시추와 같이 현실에서 경험하기 힘든 해상 환경에서의 작업을 시뮬레이션할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is an effect that the drilling simulation can be performed under the horizontal plane motion of the drilling line caused by the marine environment. In particular, it is possible to simulate drilling under a variety of environmental conditions, and to simulate work in offshore environments, such as drilling in extreme conditions.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 조작 컨트롤러를 통해 수동으로 시추선의 이동을 지시할 수 있어, 시추선의 수평운동을 수동 제어할 수 있는 효과도 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention can be instructed to manually move the drilling line through the operation controller, there is an effect that can be manually controlled the horizontal movement of the drilling line.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 뷰어를 통해 시추선의 수평운동과 시추선의 하부에 설치된 복수의 쓰러스터의 동작 상태를 관찰할 수 있는 효과도 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention through the viewer there is an effect that can observe the horizontal movement of the drilling line and the operating state of the plurality of thrusters installed on the lower portion of the drilling line.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시추 시뮬레이션 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시추 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.1 is a block diagram for explaining a drilling simulation system according to an embodiment of the present invention,
2 is an operation flowchart for explaining a simulation method of a drilling simulation system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시추 시뮬레이션 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.1 is a block diagram illustrating a drilling simulation system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 시추 시뮬레이션 시스템(10)은 조작 컨트롤러(11), DP 모듈(13), 운동 해석 모듈(15), 인터페이스(16), 시뮬레이터(17) 및 뷰어(19)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, a
조작 컨트롤러(11)는 DP 모듈(13)의 온/오프 및 DP의 자동 제어와 수동 제어 옵션을 선택할 수 있다. 수동 제어시 원하는 위치로 이동 명령을 DP 모듈(13)에 전달한다. 이때 이동 명령은 시추선의 하부에 설치된 복수의 쓰러스터(미도시)별 제어력, 피치각 및 회전속도를 포함한다. 복수의 쓰러스터별 피치각 및 회전속도는 유저에게 쓰러스터별 동작 상태를 뷰어(19)를 통해 표시되는 정보이다.The
조작 컨트롤러(11)에서 DP의 자동 제어로 선택된 경우 DP 모듈(13)은 기준위치좌표와 운동 해석 모듈(15)로부터 계산된 위치좌표를 비교하여 추력을 발생해야할지 여부를 판단한다. 예를 들면 DP 모듈(13)은 계산된 위치좌표가 기준위치좌표에서 일정범위 이상 벗어난 경우 기준위치좌표로 돌아가게끔 복수의 쓰러스터별 제어력, 피치각 및 회전각도를 생성하고, 생성된 제어력, 피치각 및 회전각도를 해당 쓰러스터에 각각 제공한다. 이때 복수의 쓰러스터는 선수 및 선미에 설치될 수 있고, 쌍을 이루는 쓰러스터가 2개씩 설치되어 선수와 선미쪽에 8개의 쓰러스터가 설치될 수 있다.When the DP is selected for automatic control of the DP by the
해양 환경은 파도, 조류 등을 포함하며, 시추선에서 고려될 수 있는 해양 환경들 중 하나의 해양 환경을 선택하거나, 또는 직접 해양 환경을 입력할 수도 있다.The marine environment includes waves, tides, and the like, and may select one of the marine environments that can be considered on the drilling vessel, or directly enter the marine environment.
이와 같은 해양 환경에서 DP 모듈(13)은 시추 중 시추선의 수평면 위치를 유지하기 위한 복수의 쓰러스터별 제어력, 피치각 및 회전속도를 생성하고 생성된 제어력, 피치각 및 회전속도를 해당 쓰러스터에 제공하거나, 조작 컨트롤러(11)에 의해 수신된 이동 명령에 포함된 제어력, 피치각 및 회전속도를 해당 쓰러스터에 제공하여 해당 쓰러스터를 움직여 시추 중 고정된 위치를 유지할 수 있도록 제어한다.In such a marine environment, the
DP 모듈(13)은 기존의 계류장치를 사용하지 않고서 GPS(Global Positioning System) 등을 이용한 위치 확인과 추진기의 사용을 통해 선박의 위치를 일정하게 유지하기 위한 장치로서, 특정 위치에 정박한 상태에서 해저 시추작업을 하는 고정식 해양구조물과는 달리 위치를 옮겨가며 시추작업을 실시할 수 있는 드릴쉽(drill ship), 반잠수식 시추선(semi-submersible rig)이나 극지방에서 얼음을 깨뜨리면서 단독 운항이 가능한 쇄빙선(ice breaker) 등에 마련된다.The
DP 모듈(13)에 사용되는 추진기로는 프로펠러의 360도 선회가 가능한 전(全)방향 추진기인 쓰러스터(thruster)가 사용되고 있으며, 이러한 쓰러스터에 의해 선박이 자유롭게 추진, 역추진 또는 회전할 수 있도록 한다. Thrusters, which are omnidirectional propellers capable of turning 360 degrees of propellers, are used as propellers used in the
운동 해석 모듈(15)은 해양 환경에서 시추선에 작용하는 유체의 외력을 계산한다. 또한 운동 해석 모듈(15)은 유체의 외력과 DP 모듈(13)에 의해 생성된 제어력을 하기의 수학식 1을 이용하여 시추선의 수평면 운동값을 계산한다.The
상기의 수학식 1은 유체에 의한 외력(파도)이 고려된 운동 방정식으로, 물 위에 떠 있는 시추선의 x, y, z축 방향으로의 직선운동과 회전운동 변위를 가지지만, 수평면의 운동만 고려하기 때문에 x는 x축, y축 직선 운동, z축 회전 운동의 3가지를 가지는 벡터값이다. M은 질량이고, A는 부가 질량이고, B는 댐핑력이며, C는 복원력 계수이며, M, A, B 및 C는 미리 설정되는 상수값이다. X(t)는 외력으로, DP 모듈(13)에서 계산된 제어력과 조류(current)에 의한 힘이 포함된다.Equation 1 is an equation of motion considering the external force (wave) due to the fluid, and has a linear and rotational displacement in the x, y, z axis direction of the drilling line floating on the water, but only the motion in the horizontal plane Therefore, x is a vector value having three types of x-axis, y-axis linear motion, and z-axis rotational motion. M is mass, A is added mass, B is damping force, C is restoring force coefficient, and M, A, B and C are preset constant values. X (t) is an external force and includes the control force calculated by the
DP 모듈(13)과 운동 해석 모듈(15)은 인터페이스(16)를 통해 시뮬레이터(17)에 통신 가능하게 연결되어 있고, 인터페이스(16)를 통해서 뷰어(19)와도 통신 가능하게 연결되어 있다. 시뮬레이터(17)은 뷰어(19)와 전기적으로 연결되어 있어, 인터페이스(16)를 거치지 않고 시추 시뮬레이션 결과 중 관찰정보(예를 들면, 시추선의 움직임, 쓰러스터의 동작 상태 등)를 표시할 수 있다.The
시뮬레이터(17)는 인터페이스(16)를 거쳐 운동 해석 모듈(15)로부터 수평면 운동값을 수신하고, 인터페이스(16)를 거쳐 선수 및 선미에 각각 설치된 쓰러스터별 제어력을 수신하여 해양 환경이 반영된 시추선의 움직임에 맞춰 시추 장비를 시뮬레이션할 수 있다.The
이때 시뮬레이터(17)는 시추 작업 및 쓰러스터의 동작 상태(피치각 및 회전속도)를 뷰어(19)에 전달하여, 이를 뷰어(19)에 표시할 수 있다. 여기서 뷰어(19)는 인터페이스(16)를 거쳐 수신된 수평면 운동값에 따라 시추선의 움직임을 표시할 수 있다. At this time, the
이와 같은 구성을 갖는 시추 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 방법을 설명하면 다음과 같다.The simulation method of the drilling simulation system having such a configuration is as follows.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시추 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.2 is an operation flowchart for explaining a simulation method of a drilling simulation system according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 시추 시뮬레이션 시스템(10)은 해양환경을 지정한다(S11). 해양환경은 파도, 조류 등을 포함하며, 직접 지정하거나, 또는 미리 저장된 다양한 환경들, 즉 시추선에서 고려되는 해양환경들 중에서 선택받을 수도 있다.2, the
시추 시뮬레이션 시스템(10)은 예를 들어 DP의 자동제어옵션으로 선택된 경우지정된 해양환경에서 시추선의 수평면 위치를 유지하기 위한 복수의 쓰러스터별 제어력을 생성한다(S13). 여기서 복수의 쓰러스터별 제어력 외에도 쓰러스터별 피치각 및 회전속도를 더 생성할 수 있다.The
DP의 수동제어옵션으로 선택된 경우 조작 컨트롤러(11)를 통하여 입력된 복수의 쓰러스터별 제어력, 피치각 및 회전속도를 포함하는 이동명령은 DP 모듈(13)에 전달된다.When the manual control option of the DP is selected, a movement command including a plurality of thruster-specific control forces, pitch angles, and rotational speeds input through the
이와 같은 시추 시뮬레이션 시스템(10)은 해양환경에서 시추선에 작용하는 유체의 외력을 계산한다(S15).The
이 후 시추 시뮬레이션 시스템(10)은 유체의 외력과 상술된 S13 단계에서 생성된 제어력을 이용하여 시추선의 수평면 운동값을 계산한다(S17). 수평면 운동값은 상술된 수학식 1에 유체의 외력 및 제어력을 대입시켜 계산된다. 계산된 시추선의 수평면 운동값은 인터페이스(16)를 거쳐 시뮬레이터(17) 및 뷰어(19)에 전달된다.Thereafter, the
시추 시뮬레이션 시스템(10)은 시추선의 수평면 운동값을 기반으로 시추선의 움직임이 반영된 시추 장비의 시뮬레이션을 수행한다(S19). 시추 장비의 시뮬레이션 결과는 뷰어(17)를 통하여 관찰정보를 제공할 수도 있다. 특히 뷰어(19)는 시추선의 움직임, 시추 작업 및 복수의 쓰러스터별 피치각 및 회전속도를 표시할 수 있다.
이와 같은 구성을 가짐에 따라 시추선에서 시추 작업시 해양환경에서의 시추선의 움직임을 반영한 시추 작업을 교육할 수 있다.With such a configuration, the drilling work reflecting the movement of the drilling ship in the marine environment during the drilling work in the drilling ship can be trained.
예를 들어, 비오피(BOP: Blow Out Preventer) landing 작업의 경우 해양 환경에 맞춰 계산된 수평면 운동값과 DP 모듈의 제어력으로 정확한 위치에 BOP를 내려놓을 수 있다. 수평면 운동값이 반영된 BOP landing 시뮬레이션이 가능하다.For example, in the case of a blow out preventer (BOP) landing operation, the BOP can be lowered in the correct position by the horizontal motion calculated for the marine environment and the control of the DP module. BOP landing simulations reflecting horizontal motion values are possible.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
10 : 시추 시뮬레이션 시스템
11 : 조작 컨트롤러 13 : DP 모듈
15 : 운동 해석 모듈 16 : 인터페이스
17 : 시뮬레이터 19 : 뷰어10: drilling simulation system
11: operation controller 13: DP module
15: motion analysis module 16: interface
17: Simulator 19: Viewer
Claims (8)
상기 해양환경에 의해 상기 시추선에 작용하는 유체의 외력 및 상기 DP 모듈에 의해 생성된 제어력을 이용하여 해당 시추선의 수평면 운동값을 계산하는 운동 해석 모듈; 및
상기 운동 해석 모듈로부터 계산된 수평면 운동값을 기반으로 상기 시추선의 움직임을 반영한 시추 장비의 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이터를 포함하는 시추 시뮬레이션 시스템.A DP module for generating a plurality of thruster-specific control forces for maintaining the horizontal position of the drilling vessel during drilling at sea in accordance with the marine environment, and providing the generated control force to the plurality of thrusters installed under the drilling vessel;
A motion analysis module for calculating a horizontal plane motion value of the corresponding drilling line by using the external force of the fluid acting on the drilling line by the marine environment and the control force generated by the DP module; And
Drilling simulation system including a simulator for performing a simulation of the drilling equipment reflecting the movement of the drilling line based on the horizontal plane motion value calculated from the motion analysis module.
상기 운동 해석 모듈과 상기 DP 모듈을 상기 시뮬레이터와 연결하기 위한 인터페이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시추 시뮬레이션 시스템.The method according to claim 1,
And an interface for connecting the motion analysis module and the DP module to the simulator.
상기 DP 모듈에 수동으로 상기 시추선의 이동을 지시하는 이동명령을 입력하는 조작 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시추 시뮬레이션 시스템.The method according to claim 1,
And a manipulation controller for inputting a movement command for manually instructing movement of the drilling line to the DP module.
상기 인터페이스를 거쳐 상기 계산된 수평면 운동값을 반영한 시추선의 움직임을 표시하는 뷰어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시추 시뮬레이션 시스템.The method according to claim 2,
Drilling simulation system further comprises a viewer for displaying the movement of the drilling line reflecting the calculated horizontal plane motion value through the interface.
상기 DP 모듈은 상기 복수의 쓰러스터별 피치각 및 회전속도를 더 생성하고 생성된 피치각 및 회전속도를 상기 뷰어를 통해 표시하는 것을 특징으로 하는 시추 시뮬레이션 시스템.The method of claim 4,
The DP module further generates a pitch angle and rotational speed for each of the plurality of thrusters, and displays the generated pitch angle and rotational speed through the viewer.
상기 해양환경에 의해 상기 시추선에 작용하는 유체의 외력과 상기 생성하는 단계에 의해 생성된 제어력을 이용하여 해당 시추선의 수평면 운동값을 계산하는 단계; 및
상기 계산하는 단계에 의해 계산된 수평면 운동값을 기반으로 상기 시추선의 움직임을 반영한 시추 장비의 시뮬레이션을 수행하는 단계를 포함하는 시추 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 방법.Generating a plurality of thruster-specific control forces for maintaining the horizontal position of the drilling line during drilling at sea in accordance with the marine environment, and providing the generated control force to the plurality of thrusters installed under the drilling line;
Calculating a horizontal plane motion value of the drilling line by using the external force of the fluid acting on the drilling line by the marine environment and the control force generated by the generating step; And
And a simulation of drilling equipment reflecting the movement of the drilling line based on the horizontal plane motion value calculated by the calculating step.
상기 제공하는 단계는
조작 컨트롤러에 의해 수동으로 상기 시추선의 이동을 지시하는 이동명령을 수신하는 단계를 포함하고,
상기 이동명령은 상기 복수의 쓰러스터별 제어력, 피치각 및 회전속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 시추 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 방법.For claim 6,
The providing step
Receiving a movement command for instructing movement of the drilling line manually by an operation controller,
The movement command is a simulation method of the drilling simulation system, characterized in that it comprises a control force, a pitch angle and a rotational speed for each of the plurality of thrusters.
상기 계산하는 단계 이후에,
상기 시추선의 수평면 운동값과 상기 복수의 쓰러스터별 피치각 및 회전각도에 따라 해당 시추선의 움직임 및 해당 복수의 쓰러스터의 동작 상태를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시추 시뮬레이션 시스템의 시뮬레이션 방법.The method of claim 7,
After the calculating step,
Simulating the drilling simulation system, characterized in that further comprising the step of displaying the movement of the drilling line and the operation state of the plurality of thrusters in accordance with the horizontal motion value of the drilling line and the pitch angle and rotation angle for each of the plurality of thrusters Way.
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