KR20130141158A

KR20130141158A - Underwater vehicle system

Info

Publication number: KR20130141158A
Application number: KR1020120064343A
Authority: KR
Inventors: 조동균; 최윤서; 최두진
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2012-06-15
Filing date: 2012-06-15
Publication date: 2013-12-26
Also published as: KR101348352B1

Abstract

The present invention relates to an underwater robot system which comprises an underwater robot for performing underwater works; and an auxiliary underwater robot which is detachably mounted on the underwater robot for assisting the underwater works of the underwater robot. The underwater robot includes a mounting plate on which the auxiliary underwater robot is mounted. The auxiliary underwater robot includes a mounting device for mounting the auxiliary underwater robot on the mounting plate or detaching the auxiliary robot from the mounting plate.

Description

Underwater Robot System {UNDERWATER VEHICLE SYSTEM}

본 발명은 수중 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater robot system.

일반적으로 해저 오일/가스 생산시스템 설치, 해저 자원의 탐사, 해저 케이블의 설치, 침몰 선박의 인양, 수중 구조물의 수리 등과 같은 수중 작업을 위해 수중 로봇(ROV; Remotely Operated Vehicle)이 활용되고 있다. 일 예로, 수중 로봇의 조정자는 모선에서 수중 로봇을 원격으로 수동으로 조정하여 수중 작업을 수행한다.In general, a remotely operated vehicle (ROV) is used for underwater operations such as installation of a subsea oil / gas production system, exploration of subsea resources, installation of submarine cables, salvage of a sinking ship, and repair of underwater structures. For example, the coordinator of the underwater robot remotely manually controls the underwater robot in the mother ship to perform underwater work.

수중 로봇에는 로봇 아암, 영상 촬영 장치, 조명 장치 등이 갖추어져 있기는 하지만, 경우에 따라 추가적인 로봇 아암을 필요로 하게 되거나, 로봇 아암이나 다른 해저 구조물에 가려져 작업 영역에 대한 영상을 촬영하지 못하게 되거나, 적절한 조명을 수행하지 못할 수 있다. 이와 같이 수중 로봇을 이용하여 수중 작업을 수행함에 있어, 추가적으로 로봇 아암, 조명 등을 필요로 하게 되는 경우, 기존에는 다른 수중 로봇을 별도로 운용하여야 한다.Underwater robots are equipped with robotic arms, imaging devices, and lighting devices, but in some cases they require additional robotic arms, or are obscured by robotic arms or other subsea structures, preventing them from taking images of the work area, Proper lighting may not be achieved. As such, when performing the underwater work using the underwater robot, if additional robot arms, lighting, etc. are required, the existing underwater robot must be operated separately.

그런데, 선박 한 척에는 1~2대의 수중 로봇만을 탑재할 수 있어, 다른 수중 로봇을 운용하고자 할 경우 추가 선박을 필요로 하게 되므로 큰 경제적 비용 손실을 초래할 수 있다. 또한, 수중 로봇은 다양한 기능을 수행하기 위한 장치들을 탑재하므로, 부피가 크고 무겁다. 따라서 수중 로봇을 2대 이상 운용할 경우, 수중 로봇의 운용 비용의 소모가 클 뿐 아니라, 요구되는 작업자의 수가 수중 로봇의 운용 대수에 비례하여 늘어나게 된다.By the way, only one or two underwater robots can be mounted on a ship, and if you want to operate other underwater robots, additional ships are required, which can result in large economic cost loss. In addition, underwater robots are equipped with devices for performing various functions, so they are bulky and heavy. Therefore, when two or more underwater robots are operated, the cost of operating the underwater robot is not only high, but the number of workers required increases in proportion to the number of underwater robots.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 수중 로봇을 이용하여 수중 작업을 수행함에 있어, 추가적으로 다른 수중 로봇을 운용하지 않고도 수중 로봇의 수중 작업을 보조할 수 있는 수중 로봇 시스템을 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an underwater robot system capable of assisting underwater operations of an underwater robot without additionally operating another underwater robot in performing underwater operations using the underwater robot.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 수중 로봇과 소형의 보조 수중 로봇을 이용하여 수중 작업을 효과적으로 수행할 수 있는 수중 로봇 시스템을 제공하는 것에 있다.Another object of the present invention is to provide an underwater robot system that can effectively perform underwater operations using an underwater robot and a small auxiliary underwater robot.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems. Other technical subjects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 수중 로봇 시스템은 수중 작업을 수행하기 위한 수중 로봇; 그리고 상기 수중 로봇의 수중 작업을 보조하기 위해 상기 수중 로봇에 분리 가능하도록 탑재되는 보조 수중 로봇을 포함하되, 상기 수중 로봇은 상기 보조 수중 로봇을 탑재하기 위한 탑재판을 포함하고, 상기 보조 수중 로봇은 상기 보조 수중 로봇을 상기 탑재판에 탑재하거나, 상기 보조 수중 로봇을 상기 탑재판으로부터 분리시키기 위한 착탈장치를 포함한다.Underwater robot system according to an aspect of the present invention for solving the above problems is an underwater robot for performing underwater operations; And an auxiliary underwater robot detachably mounted to the underwater robot to assist the underwater operation of the underwater robot, wherein the underwater robot includes a mounting plate for mounting the auxiliary underwater robot, and the auxiliary underwater robot And a detachable device for mounting the auxiliary underwater robot on the mounting plate or separating the auxiliary underwater robot from the mounting plate.

또한, 상기 착탈장치는, 흡착장치; 그리고 상기 흡착장치에 의하여 상기 수중 로봇의 상기 탑재판에 흡착되거나, 상기 수중 로봇의 상기 탑재판으로부터 분리되는 흡착부재를 포함하는 수중 로봇 시스템이 제공될 수 있다.In addition, the detachable device, the adsorption device; In addition, the underwater robot system may be provided by an adsorption device, the adsorption member being adsorbed to the mounting plate of the underwater robot or separated from the mounting plate of the underwater robot.

또한, 상기 수중 로봇의 상기 탑재판에는 착탈홈이 형성되고, 상기 착탈장치는, 구동수단; 그리고 상기 구동수단에 의하여 회전됨에 따라 상기 탑재판의 착탈홈에 체결되거나, 상기 탑재판의 착탈홈으로부터 분리되는 착탈부재를 포함하는 수중 로봇 시스템이 제공될 수 있다.In addition, the mounting plate of the underwater robot is provided with a detachable groove, the detaching device, the driving means; And it can be provided with an underwater robot system that includes a detachable member that is fastened to the detachable groove of the mounting plate or separated from the detachable groove of the mounting plate as rotated by the drive means.

또한, 상기 탑재판의 착탈홈에는 발광 장치가 제공되는 수중 로봇 시스템이 제공될 수 있다.In addition, the detachable groove of the mounting plate may be provided with an underwater robot system provided with a light emitting device.

또한, 상기 수중 로봇은, 상기 탑재판을 이동시키기 위한 이동 스테이지를 포함하는 수중 로봇 시스템이 제공될 수 있다.In addition, the underwater robot may be provided with an underwater robot system including a moving stage for moving the mounting plate.

또한, 상기 이동 스테이지는, 이동플레이트; 상기 이동플레이트를 이동시키도록 상기 수중 로봇에 구비되는 제1 구동부; 그리고 상기 탑재판을 상기 이동플레이트 상에서 이동시키도록 상기 이동플레이트에 구비되는 제2 구동부를 포함하는 수중 로봇 시스템이 제공될 수 있다.In addition, the moving stage, the moving plate; A first driver provided in the underwater robot to move the moving plate; And it can be provided with an underwater robot system including a second drive unit provided in the moving plate to move the mounting plate on the moving plate.

본 발명의 실시예에 의하면, 수중 로봇과 보조 수중 로봇을 이용하여 수중 작업을 효과적으로 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the underwater task can be effectively performed by using the underwater robot and the auxiliary underwater robot.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 수중 로봇을 이용하여 수중 작업을 수행함에 있어, 추가적으로 다른 대형, 중량의 수중 로봇을 운용하지 않고 소형의 보조 수중 로봇을 분리 운용하여 수중 작업을 보조할 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, in performing the underwater work using the underwater robot, it is possible to assist the underwater work by separately operating a small auxiliary underwater robot without operating another large, heavy underwater robot. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 보조 수중 로봇이 수중 로봇으로부터 분리된 상태를 도시한 사시도이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 착탈장치와 탑재판의 일부를 나타낸 예시적인 종단면도, 도 6b는 탑재판의 일부를 나타낸 예시적인 정면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 보조 수중 로봇이 수중 로봇으로부터 분리된 상태를 도시한 사시도이다.
도 8a는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 착탈장치와 탑재판의 일부를 나타낸 예시적인 종단면도, 도 8b는 착탈장치와 탑재판의 일부를 나타낸 예시적인 횡단면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 수중 로봇 시스템의 측면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 구성도이다.1 is a schematic diagram of an underwater robot system according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of the underwater robot system according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view of the underwater robot system according to an embodiment of the present invention.
4 is a front view of the underwater robot system according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a state in which the auxiliary underwater robot constituting the underwater robot system according to an embodiment of the present invention is separated from the underwater robot.
Figure 6a is an exemplary longitudinal cross-sectional view showing a part of the mounting plate and the detachable device constituting the underwater robot system according to an embodiment of the present invention, Figure 6b is an exemplary front view showing a portion of the mounting plate.
7 is a perspective view illustrating a state in which an auxiliary underwater robot constituting the underwater robot system according to another embodiment of the present invention is separated from the underwater robot.
Figure 8a is an exemplary longitudinal cross-sectional view showing a portion of the detachable device and the mounting plate constituting the underwater robot system according to another embodiment of the present invention, Figure 8b is an exemplary cross-sectional view showing a portion of the removable device and the mounting plate.
9 is a side view of the underwater robot system constituting the underwater robot system according to another embodiment of the present invention.
10 is a block diagram of an underwater robot system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Other advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.

만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다.If not defined, all terms used herein (including technical or scientific terms) have the same meaning as commonly accepted by universal techniques in the prior art to which this invention belongs. Terms defined by generic dictionaries may be interpreted to have the same meaning as in the related art and / or in the text of this application, and may be conceptualized or overly formalized, even if not expressly defined herein I will not.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 개략도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템(100)은 수중 로봇(200), 그리고 보조 수중 로봇(300)을 포함한다. 수중 로봇 시스템(100)은 예를 들어, 수중 로봇(200)에 보조 수중 로봇(300)이 탑재된 상태로 크레인(미도시) 등을 이용하여 모선(400)으로부터 심해로 하강될 수 있다.1 is a schematic diagram of an underwater robot system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the underwater robot system 100 according to an embodiment of the present invention includes an underwater robot 200 and an auxiliary underwater robot 300. The underwater robot system 100 may be lowered from the mothership 400 to the deep sea by using a crane (not shown), for example, with the auxiliary underwater robot 300 mounted on the underwater robot 200.

수중 로봇(200)은 예를 들어 로봇 아암을 이용하여 해저에 구조물(500)을 설치하는 등의 수중 작업을 수행할 수 있다. 수중 로봇(200)은 모선(400)과 통신케이블(210)을 통해 연결되어, 모선(400) 측의 작업자에 의해 조종될 수 있다.The underwater robot 200 may perform underwater operations, such as installing the structure 500 on the sea floor using a robot arm, for example. The underwater robot 200 is connected to the bus line 400 and the communication cable 210, it can be controlled by the worker on the bus line 400 side.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 수중 로봇(200)에는 하나 이상의 보조 수중 로봇(300a,300b)이 분리 가능하도록 탑재될 수 있다. 보조 수중 로봇(300a,300b)은 수중 로봇(200)의 수중 작업을 보조하기 위해 수중 로봇(200)으로부터 분리될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, one or more auxiliary underwater robots 300a and 300b may be mounted on the underwater robot 200 so as to be detachable. The auxiliary underwater robots 300a and 300b may be separated from the underwater robot 200 to assist the underwater operation of the underwater robot 200.

수중 로봇(200)으로부터 분리된 보조 수중 로봇(300a,300b)은 모선(400)과 통신케이블(310a,310b)을 통해 연결되어, 모선(400) 측의 작업자에 의해 조종될 수 있다. 따라서 작업자는 수중 로봇(200)과 보조 수중 로봇(300a,300b)을 동시에 활용할 수 있어, 수중 작업을 보다 효율적으로 수행할 수 있다.The auxiliary underwater robots 300a and 300b separated from the underwater robot 200 may be connected to the mother bus 400 through the communication cables 310a and 310b and may be controlled by an operator on the mother bus 400 side. Therefore, the operator can utilize the underwater robot 200 and the auxiliary underwater robots 300a and 300b at the same time, thereby performing the underwater work more efficiently.

뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템(100)은 보조 수중 로봇(300a,300b)을 수중 로봇(200)의 미리 결정된 특정한 위치에 탑재되도록 하여, 보조 수중 로봇(300a,300b)을 수중 로봇(200)으로부터 분리하지 않고도 수중 로봇(200)의 수중 작업을 보조할 수도 있다.In addition, the underwater robot system 100 according to an embodiment of the present invention allows the auxiliary underwater robots 300a and 300b to be mounted at a predetermined specific position of the underwater robot 200, thereby supporting the auxiliary underwater robots 300a and 300b. It may be able to assist the underwater operation of the underwater robot 200 without separating from the underwater robot 200.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 평면도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 정면도이다.2 is a perspective view of the underwater robot system according to an embodiment of the present invention. 3 is a plan view of the underwater robot system according to an embodiment of the present invention. 4 is a front view of the underwater robot system according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템(100)은 수중 로봇(200), 그리고 보조 수중 로봇(300)을 포함한다. 보조 수중 로봇(300)은 필요시 수중 로봇(200)의 작업을 보조하기 위하여 수중 로봇(200)에 분리 가능하도록 탑재된다.2 to 4, the underwater robot system 100 according to an embodiment of the present invention includes an underwater robot 200 and an auxiliary underwater robot 300. The auxiliary underwater robot 300 is mounted to be detachable from the underwater robot 200 to assist the operation of the underwater robot 200 when necessary.

수중 로봇(200)은 수중에서 해저 플랜트 설치 등의 각종 작업을 수행할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 수중 로봇(200)은 프레임부(220), 로봇 아암(230), 제어부(240), 수평 추진 장치(250), 수직 추진 장치(260), 영상 촬영 장치(270), 그리고 조명 장치(280)를 포함한다.The underwater robot 200 may perform various operations such as installation of a subsea plant underwater. According to an embodiment of the present invention, the underwater robot 200 may include a frame unit 220, a robot arm 230, a controller 240, a horizontal propulsion device 250, a vertical propulsion device 260, and an image photographing device ( 270, and a lighting device 280.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 프레임부(220)는 상부프레임(221), 하부프레임(223), 그리고 상부프레임(221)과 하부프레임(223)을 연결하는 수직프레임(222)을 포함한다. 프레임부(220)에는 로봇 아암(230), 제어부(240), 수평 추진 장치(250), 수직 추진 장치(260), 영상 촬영 장치(270), 그리고 조명 장치(280)가 설치된다.According to an embodiment of the present invention, the frame part 220 includes an upper frame 221, a lower frame 223, and a vertical frame 222 connecting the upper frame 221 and the lower frame 223. . The robot arm 230, the controller 240, the horizontal propulsion device 250, the vertical propulsion device 260, the image photographing device 270, and the lighting device 280 are installed in the frame 220.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 로봇 아암(230)은 하부프레임(223)의 상면 전방 측에 제공될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 로봇 아암(230)은 제1 로봇 아암(231), 그리고 제2 로봇 아암(232)을 포함한다. 제1 로봇 아암(231)과 제2 로봇 아암(232)은 서로 다른 기능을 수행하는 다관절 아암으로 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the robot arm 230 may be provided on the front surface side of the lower frame 223. According to one embodiment of the invention, the robot arm 230 includes a first robot arm 231, and a second robot arm 232. The first robot arm 231 and the second robot arm 232 may be provided as articulated arms that perform different functions.

제어부(240)는 통신케이블(도 1의 도면부호 210)을 통해 모선으로부터 수신되는 제어 명령에 따라 로봇 아암(230), 수평 추진 장치(250), 수직 추진 장치(260), 영상 촬영 장치(270), 및 조명 장치(280)로 제어 신호를 출력할 수 있다.The controller 240 controls the robot arm 230, the horizontal propulsion device 250, the vertical propulsion device 260, and the image capturing device 270 according to a control command received from the bus bar via a communication cable (210) in FIG. 1. And a control signal to the lighting device 280.

수평 추진 장치(250)는 수중 로봇(200)을 수평 방향으로 추진할 수 있다. 수평 추진 장치(250)는 일 예로 스러스터(thruster)로 구현될 수 있다. 예를 들어, 수평 추진 장치(250)는 도 4에 도시된 바와 같이 상부프레임(221)의 하면 또는 하부프레임(223)의 상면에 설치되는 제1 추진 장치(251)와 제2 추진 장치(252)를 포함할 수 있다.The horizontal propulsion device 250 may propel the underwater robot 200 in the horizontal direction. The horizontal propulsion device 250 may be implemented as, for example, a thruster. For example, as shown in FIG. 4, the horizontal propulsion device 250 includes a first propulsion device 251 and a second propulsion device 252 installed on the lower surface of the upper frame 221 or the upper surface of the lower frame 223. ) May be included.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 제1 추진 장치(251)와 제2 추진 장치(252)는 프로펠러의 회전축의 방향이 수평면상에서 서로 다른 방향으로 제공될 수 있다. 따라서 제1 추진 장치(251)와 제2 추진 장치(252)의 구동속도를 조절함에 따라 수중 로봇(200)의 이동 방향이 조정될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the first propulsion device 251 and the second propulsion device 252 may be provided in different directions on the horizontal plane of the rotation axis of the propeller. Therefore, the direction of movement of the underwater robot 200 may be adjusted by adjusting the driving speeds of the first propulsion device 251 and the second propulsion device 252.

이하, 수중 로봇(200)의 전방 측을 향하는 방향을 제1 방향(X), 수평면에서 제1 방향(X)에 수직한 방향을 제2 방향(Y), 제1 방향(X)과 제2 방향(Y)에 수직한 방향을 제3 방향(Z)으로 하여 설명한다.Hereinafter, the direction toward the front side of the underwater robot 200 in the first direction (X), the horizontal direction perpendicular to the first direction (X) in the second direction (Y), the first direction (X) and the second A direction perpendicular to the direction Y will be described as the third direction Z. FIG.

수직 추진 장치(도 4의 도면부호 260)는 수중 로봇(200)을 제3 방향(Z)으로 추진할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 수직 추진 장치(260)는 프로펠러의 회전축의 방향이 제3 방향(Z)으로 제공되는 스러스터(261), 그리고 스러스터(261)를 구동하기 위한 구동모터(262)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 수직 추진 장치(260)는 밸러스트(ballast) 등으로 구현될 수도 있다.The vertical propulsion device 260 of FIG. 4 may propel the underwater robot 200 in the third direction Z. FIG. According to one embodiment of the invention, the vertical propulsion device 260 is a thruster (261) provided with a direction of the rotation axis of the propeller in the third direction (Z), and a drive motor for driving the thruster (261) ( 262). As another example, the vertical propulsion device 260 may be implemented as a ballast or the like.

영상 촬영 장치(270)는 수중 로봇(200)의 작업 영역의 영상을 촬영할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 영상 촬영 장치(270)는 상부프레임(221)의 전면에 설치될 수 있다. 영상 촬영 장치(270)는 예를 들어 CCD 카메라, 또는 CMOS 카메라 등으로 구현될 수 있으나, 영상을 촬영할 수 있는 것이라면 특별히 제한되지 않고 사용될 수 있다. 영상 촬영 장치(270)에 의해 촬영된 영상은 통신케이블(도 1의 도면부호 210)을 통해 모선 측으로 전송될 수 있다.The image capturing apparatus 270 may capture an image of a work area of the underwater robot 200. According to an embodiment of the present invention, the image capturing apparatus 270 may be installed in front of the upper frame 221. The image capturing apparatus 270 may be implemented by, for example, a CCD camera or a CMOS camera, but may be used without particular limitation as long as the image capturing apparatus 270 is capable of capturing an image. The image photographed by the image capturing apparatus 270 may be transmitted to the bus line through a communication cable (reference numeral 210 of FIG. 1).

조명 장치(280)는 수중 로봇(200)의 작업 영역으로 조명을 제공할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 조명 장치(280)는 상부프레임(221)의 전면에 설치될 수 있다. 조명 장치(280)는 일 예로 LED(Light Emitting Diode)로 구현될 수 있으나, 조명을 제공할 수 있는 것이라면 특별히 제한되지 않고 사용될 수 있다.The lighting device 280 may provide lighting to the work area of the underwater robot 200. According to one embodiment of the invention, the lighting device 280 may be installed on the front of the upper frame 221. The lighting device 280 may be implemented as, for example, a light emitting diode (LED), but may be used without particular limitation as long as it can provide lighting.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 수중 로봇(200)의 양측에는 보조 수중 로봇(300)의 탑재를 위한 탑재판(290)이 제공될 수 있다. 도 2 내지 도 4에는 두 개의 탑재판(290)이 수중 로봇(200)의 하부프레임(223)의 상면 양측에 설치된 것으로 나타나 있지만, 탑재판(290)은 보조 수중 로봇(300)의 개수에 따라 하나만 설치되거나, 세 개 이상 설치될 수 있으며, 탑재판(290)의 설치 위치 역시 다양하게 변화될 수 있다. 도 2 내지 도 4에는 각 탑재판(290)에 하나의 보조 수중 로봇(300)이 탑재되는 것으로 나타나 있지만, 하나의 탑재판(290)에 복수의 보조 수중 로봇(300)이 탑재되도록 할 수도 있다.According to an embodiment of the present invention, the mounting plate 290 for mounting the auxiliary underwater robot 300 may be provided on both sides of the underwater robot 200. 2 to 4 show that two mounting plates 290 are installed on both sides of the upper surface of the lower frame 223 of the underwater robot 200, but the mounting plate 290 is based on the number of auxiliary underwater robots 300. Only one or three or more may be installed, and the installation position of the mounting plate 290 may also be variously changed. 2 to 4 show that one auxiliary underwater robot 300 is mounted on each mounting plate 290, but a plurality of auxiliary underwater robots 300 may be mounted on one mounting plate 290. .

본 발명의 일 실시예에 의하면, 탑재판(290)의 외측면에는 보조 수중 로봇(300)의 탑재 위치를 가변시킬 수 있도록, 복수의 착탈홈(291)이 제공될 수 있다. 이에 따라 보조 수중 로봇(300)은 복수의 착탈홈(291) 중에서 보조할 작업 영역의 위치에 대응하는 착탈홈(291)에 탑재되어, 수중 로봇(200)에 결합된 상태에서도 수중 로봇(200)의 작업을 보조할 수 있다. 탑재판(290)의 구성에 대하여는 이후 도 6a 및 도 6b를 참조하여 후술한다.According to one embodiment of the present invention, a plurality of detachable grooves 291 may be provided on the outer surface of the mounting plate 290 so as to change the mounting position of the auxiliary underwater robot 300. Accordingly, the auxiliary underwater robot 300 is mounted in the detachable groove 291 corresponding to the position of the work area to be assisted among the plurality of detachable grooves 291, and the underwater robot 200 is coupled to the underwater robot 200. Can assist with your work. The configuration of the mounting plate 290 will be described later with reference to FIGS. 6A and 6B.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 보조 수중 로봇이 수중 로봇으로부터 분리된 상태를 도시한 사시도이다. 보조 수중 로봇(300)은 수중 로봇(200)의 작업을 보조하기 위하여 도 5에 도시된 바와 같이 수중 로봇(200)으로부터 분리될 수 있다.5 is a perspective view illustrating a state in which the auxiliary underwater robot constituting the underwater robot system according to an embodiment of the present invention is separated from the underwater robot. The auxiliary underwater robot 300 may be separated from the underwater robot 200 as shown in FIG. 5 to assist the operation of the underwater robot 200.

보조 수중 로봇(300)은 수중 로봇(200)과 유사한 구조를 가질 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 보조 수중 로봇(300)은 프레임부(320), 로봇 아암(330), 제어부(340), 수평 추진 장치(350), 수직 추진 장치(360), 영상 촬영 장치(370), 그리고 조명 장치(380)를 포함할 수 있으며, 이는 수중 로봇(200)의 프레임부(220), 로봇 아암(230), 제어부(240), 수평 추진 장치(250), 수직 추진 장치(260), 영상 촬영 장치(270), 그리고 조명 장치(280)와 각각 대응한다.The auxiliary underwater robot 300 may have a structure similar to the underwater robot 200. That is, according to an embodiment of the present invention, the auxiliary underwater robot 300, the frame portion 320, the robot arm 330, the controller 340, the horizontal propulsion device 350, the vertical propulsion device 360, the image It may include a photographing device 370, and a lighting device 380, which is the frame portion 220, robot arm 230, control unit 240, horizontal propulsion unit 250, vertical of the underwater robot 200 The propulsion device 260, the image capturing device 270, and the lighting device 280 correspond to each other.

보조 수중 로봇(300)의 각 구성들 중 수중 로봇(200)과 유사한 구성에 대하여는 중복되는 설명을 생략한다. 보조 수중 로봇(300)은 수중 로봇(200)의 작업을 보조하기 위한 특성상, 수중 로봇(200)보다 소형의 크기, 경량의 무게로 제공될 수 있다.Among the components of the auxiliary underwater robot 300, a description similar to that of the underwater robot 200 will be omitted. The auxiliary underwater robot 300 may be provided in a smaller size and lighter weight than the underwater robot 200 in view of the characteristics of assisting the operation of the underwater robot 200.

예를 들어, 보조 수중 로봇(300)은 수중 로봇(200)의 수중 작업을 보조하기 위한 것이므로, 보조 수중 로봇(300)의 로봇 아암(330)은 수중 로봇(200)의 로봇 아암(231,232)보다 작은 크기를 가질 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 보조 수중 로봇(300)에는 하나의 로봇 아암(330)만이 제공될 수 있다.For example, since the auxiliary underwater robot 300 is to assist the underwater work of the underwater robot 200, the robot arm 330 of the auxiliary underwater robot 300 is more than the robot arms 231,232 of the underwater robot 200. It can have a small size. In addition, according to one embodiment of the present invention, only one robot arm 330 may be provided to the auxiliary underwater robot 300.

보조 수중 로봇(300)에는 수중 로봇(200)에 제공되는 탑재판(290)에의 탑재 및 탑재판(290)으로부터의 분리를 위한 착탈장치(390)가 제공될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 착탈장치(390)는 흡착장치(391), 흡입관(392), 그리고 흡착부재(393)를 포함할 수 있다. 착탈장치(390)의 구성에 대하여는 이후 도 6a 및 도 6b를 참조하여 후술한다. 또한, 보조 수중 로봇(300)에는 착탈장치(390)의 흡착부재(393)가 향하는 영역의 영상을 촬영하기 위한 영상 촬영 장치(370a)가 제공될 수 있다.The auxiliary underwater robot 300 may be provided with a detachable device 390 for mounting on the mounting plate 290 provided to the underwater robot 200 and detaching from the mounting plate 290. According to an embodiment of the present disclosure, the detachable device 390 may include an adsorption device 391, a suction pipe 392, and an adsorption member 393. The configuration of the detachable device 390 will be described later with reference to FIGS. 6A and 6B. In addition, the auxiliary underwater robot 300 may be provided with an image capturing apparatus 370a for capturing an image of a region to which the suction member 393 of the detachable apparatus 390 is directed.

도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 흡착장치와 탑재판의 일부를 나타낸 예시적인 종단면도, 도 6b는 탑재판의 일부를 나타낸 예시적인 정면도이다. 도5, 도 6a 및 도 6b를 참조하면, 흡착장치(391)는 흡입관(392)의 내부 관로(394)를 통해 공기를 흡입하여 흡착부재(393)를 수중 로봇(200)에 제공되는 탑재판(290)에 부착시키거나, 흡입관(392)의 내부 관로(394)를 통해 공기를 공급하여 흡착부재(393)를 수중 로봇(200)의 탑재판(290)으로부터 분리시킬 수 있다.Figure 6a is an exemplary longitudinal cross-sectional view showing a portion of the adsorption device and the mounting plate constituting the underwater robot system according to an embodiment of the present invention, Figure 6b is an exemplary front view showing a portion of the mounting plate. 5, 6A, and 6B, the adsorption device 391 sucks air through an inner conduit 394 of the intake pipe 392 and provides a adsorption member 393 to the underwater robot 200. The adsorption member 393 may be detached from the mounting plate 290 of the underwater robot 200 by attaching to the 290 or by supplying air through the inner conduit 394 of the suction pipe 392.

수중 로봇(200)에 제공되는 탑재판(290)의 착탈홈(291)은 보조 수중 로봇(300)의 흡착부재(393)와 대응하는 형상과 크기로 제공될 수 있다. 또한, 탑재판(290)에는 각 착탈홈(291)마다 착탈홈(291)의 중앙 측에 흡입관(392)의 내부 관로(394)와 대응하는 형상과 크기의 고정부재(292)가 돌출 형성될 수 있다.The detachable groove 291 of the mounting plate 290 provided to the underwater robot 200 may be provided in a shape and size corresponding to the suction member 393 of the auxiliary underwater robot 300. In addition, the mounting plate 290 is provided with a fixing member 292 of a shape and size corresponding to the inner conduit 394 of the suction pipe 392 in the center side of the removable groove 291 for each removable groove 291. Can be.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 흡착부재(393)와 착탈홈(291)은 원판의 형상을 가지나, 이에 제한되는 것은 아니며, 다각형 또는 타원 등의 형상으로 변형될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 고정부재(292)는 원형의 형상으로 제공되지만, 이에 제한되는 것은 아니며, 다각형 또는 타원 등의 형상으로 변형될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the adsorption member 393 and the removable groove 291 has a shape of a disc, but is not limited thereto, and may be modified into a shape such as a polygon or an ellipse. In addition, according to an embodiment of the present invention, the fixing member 292 is provided in a circular shape, but is not limited thereto, and may be modified into a shape such as a polygon or an ellipse.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 흡입관(392)과 흡착부재(393)는 한 쌍으로 제공될 수 있다. 이때, 보조 수중 로봇(300)의 한 쌍의 흡입부재(393) 사이의 간격은 수중 로봇(200)의 제1 방향(X)으로 인접한 두 착탈홈(291) 사이의 간격과 동일하게 제공되거나, 제1 방향(X)으로 인접한 두 착탈홈(291) 사이의 간격의 2 이상의 정수배로 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the suction pipe 392 and the suction member 393 may be provided as a pair. At this time, the interval between the pair of suction members 393 of the auxiliary underwater robot 300 is provided equal to the interval between two detachable grooves 291 adjacent in the first direction X of the underwater robot 200, It may be provided as an integer multiple of two or more of the interval between the two removable grooves 291 adjacent in the first direction (X).

본 발명의 일 실시예에 의하면, 수중 로봇(200)의 탑재판(290)에는 착탈홈(291)의 내부로 조명을 제공하여 보조 수중 로봇(300)의 흡착부재(393)를 유도하기 위한 발광 장치(293)가 설치될 수 있다. 그리고 제어부(240)는 모선(도 1의 도면부호 400)으로부터의 제어 명령, 또는 미리 설정된 프로그램에 따라, 복수의 착탈홈(291) 중에서 보조 수중 로봇(300)을 탑재할 착탈홈(291)의 발광 장치(293)를 동작시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the mounting plate 290 of the underwater robot 200 provides illumination to the inside of the detachable groove 291, the light emission for guiding the adsorption member 393 of the auxiliary underwater robot 300 Device 293 may be installed. Then, the control unit 240 of the detachable groove 291 to mount the auxiliary underwater robot 300 among the plurality of detachable grooves 291 in accordance with the control command from the bus (400 reference in FIG. 1) or a preset program. The light emitting device 293 can be operated.

보조 수중 로봇(300)은 영상 촬영 장치(370a)에 의해 촬영한 착탈장치(390)와 탑재판(290)의 영상을 통신케이블(도 1의 도면부호 310a,310b)을 통해 모선 측으로 전송할 수 있다. 따라서, 모선 측의 작업자는 영상 촬영 장치(370a)에 의해 촬영된 영상을 확인하여, 보조 수중 로봇(300)을 이동시켜 흡착부재(393)를 발광 장치(293)가 켜진 착탈홈(291)에 삽입시킬 수 있다.The auxiliary underwater robot 300 may transmit an image of the detachable device 390 and the mounting plate 290 taken by the image capturing apparatus 370a to the bus line through a communication cable (310a and 310b of FIG. 1). . Accordingly, the worker on the bus side checks the image captured by the image capturing apparatus 370a, moves the auxiliary underwater robot 300 to move the suction member 393 to the detachable groove 291 in which the light emitting device 293 is turned on. Can be inserted.

다음으로, 도 1 내지 도 6b를 참조하여, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템(100)의 작동 과정에 대해 설명한다. 도 1을 참조하면, 먼저 구조물(500)에 대한 작업을 수행하기 위하여, 모선(400) 측의 작업자는 수중 로봇(200)에 보조 수중 로봇(300)을 탑재한 수중 로봇 시스템(100)을 크레인 등을 이용하여 심해로 하강한다.Next, with reference to Figures 1 to 6b, the operation of the underwater robot system 100 according to an embodiment of the present invention described above will be described. Referring to FIG. 1, first, in order to perform a work on the structure 500, the worker on the mothership 400 side cranes the underwater robot system 100 equipped with the auxiliary underwater robot 300 on the underwater robot 200. Descend into the deep sea using your back.

수중 로봇 시스템(100)이 심해로 하강하면, 작업자는 수중 로봇(200)을 구조물(500) 측으로 이동시킨 다음, 수중 로봇(200)을 조종하여 수중 로봇(200)을 이용하여 수중 작업을 수행하게 된다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 모선(400) 측의 작업자는 예를 들어, 수중 로봇(200)의 영상 촬영 장치(270)에 의하여 촬영된 영상을 통신케이블(210)을 통하여 전송받아, 구조물(500)에 대해 촬영된 영상을 확인하면서 수중 로봇(200)의 위치 및 자세를 조정하면서, 수중 작업을 수행할 수 있다.When the underwater robot system 100 descends to the deep sea, the worker moves the underwater robot 200 to the structure 500 side, and then controls the underwater robot 200 to perform the underwater operation using the underwater robot 200. do. 1 and 2, the worker at the bus line 400 receives, for example, an image photographed by the image capturing apparatus 270 of the underwater robot 200 through the communication cable 210, and then, the structure. The underwater operation may be performed while adjusting the position and posture of the underwater robot 200 while checking the photographed image.

작업자는 필요한 경우, 수중 로봇(200)의 수중 작업을 보조하기 위해, 보조 수중 로봇(300)을 활용할 수 있다. 예를 들어, 작업자는 수중 로봇(200)의 로봇 아암(230) 외에 추가로 로봇 아암을 필요로 하거나, 수중 로봇(200)의 로봇 아암(230) 또는 구조물(500)의 부품 등에 가려져 작업 영역에 대한 영상을 확인하기 어렵거나, 수중 로봇(200)에서는 적절한 조명을 수행하기 어려운 경우, 보다 효율적인 작업 수행을 위하여, 보조 수중 로봇(300)을 수중 로봇(200)으로부터 분리 운용할 수 있다.If necessary, the operator may utilize the auxiliary underwater robot 300 to assist the underwater work of the underwater robot 200. For example, a worker may need a robot arm in addition to the robot arm 230 of the underwater robot 200, or may be covered by the robot arm 230 of the underwater robot 200 or a part of the structure 500, and the like. If it is difficult to check the image or the underwater robot 200, it is difficult to properly perform the illumination, in order to perform more efficient work, the auxiliary underwater robot 300 may be separated from the underwater robot 200.

예를 들어, 작업자가 통신케이블(310a,310b)을 통해 보조 수중 로봇(300)에 보조 수중 로봇(300)의 분리를 위한 제어 명령을 전송하게 되면, 보조 수중 로봇(300)의 착탈장치(도 5의 도면부호 390)가 동작한다.For example, when the operator transmits a control command for the separation of the auxiliary underwater robot 300 to the auxiliary underwater robot 300 through the communication cable (310a, 310b), the detachable device of the auxiliary underwater robot 300 (Fig. Reference numeral 390 of 5 is operated.

즉, 도 5, 도 6a, 및 도 6b를 참조하면, 보조 수중 로봇(300)의 흡착장치(391)는 흡입관(392)을 통해 공기를 공급하게 되고, 이에 따라, 흡착부재(393)가 수중 로봇(200)에 제공되는 탑재판(290)의 착탈홈(291)으로부터 분리됨으로써, 보조 수중 로봇(300)이 수중 로봇(200)으로부터 분리될 수 있다.That is, referring to FIGS. 5, 6A, and 6B, the adsorption device 391 of the auxiliary underwater robot 300 supplies air through the suction pipe 392, whereby the adsorption member 393 is underwater. By separating from the detachable groove 291 of the mounting plate 290 provided to the robot 200, the auxiliary underwater robot 300 can be separated from the underwater robot 200.

다음으로, 작업자는 보조 수중 로봇(300)을 원격 조종하여 필요한 위치로 이동시킨 후, 수중 로봇(200)을 활용하여 수중 작업을 수행함과 동시에, 보조 수중 로봇(300)의 로봇 아암(330)을 이용하여 추가적인 작업을 병행하여 수행하거나, 보조 수중 로봇(300)의 영상 촬영 장치(370)를 이용하여 작업 영역에 대한 영상을 촬영하거나, 조명 장치(380)를 이용하여 작업 영역에 조명을 제공할 수 있다.Next, the operator remotely controls the auxiliary underwater robot 300 to move to a required position, and at the same time performing the underwater operation by using the underwater robot 200, the robot arm 330 of the auxiliary underwater robot 300 Additional tasks may be performed in parallel, or an image may be taken using the image capturing apparatus 370 of the auxiliary underwater robot 300, or lighting may be provided to the working region using the lighting apparatus 380. Can be.

보조 수중 로봇(300)를 활용한 보조 작업이 완료되면, 작업자는 보조 수중 로봇(300)을 원격 제어하여 다시 보조 수중 로봇(300)을 수중 로봇(200)에 탑재할 수 있다. 예를 들어, 작업자는 보조 수중 로봇(300)을 수중 로봇(200)의 탑재판(290) 측으로 이동시킨 다음, 보조 수중 로봇(300)의 영상 촬영 장치(370a)에 의해 촬영한 착탈장치(390)와 탑재판(290)의 영상을 확인하면서, 보조 수중 로봇(300)의 흡착부재(393)가 수중 로봇(200)에 제공되는 탑재판(290)의 탑재할 착탈홈(291)으로 삽입되도록 보조 수중 로봇(300)을 조종한다.When the auxiliary work using the auxiliary underwater robot 300 is completed, the operator may remotely control the auxiliary underwater robot 300 and mount the auxiliary underwater robot 300 on the underwater robot 200 again. For example, the worker moves the auxiliary underwater robot 300 to the mounting plate 290 side of the underwater robot 200, and then the detachable device 390 photographed by the image capturing apparatus 370a of the auxiliary underwater robot 300. ) And the adsorption member 393 of the auxiliary underwater robot 300 is inserted into the detachable groove 291 to be mounted on the mounting plate 290 provided to the underwater robot 200, while checking the image of the mounting plate 290. Steer the auxiliary underwater robot 300.

이때, 수중 로봇(200)의 탑재할 착탈홈(291)에 대응하는 발광 장치(293)를 작동시킴으로써, 작업자는 영상 촬영 장치(380a)의 영상으로부터 보조 수중 로봇(300)을 탑재할 착탈홈(291)의 위치를 확인할 수 있다. 보조 수중 로봇(300)의 흡착부재(393)가 착탈홈(291)에 삽입되면, 보조 수중 로봇(300)의 흡착장치(391)를 흡입 작동시켜, 진공 흡착에 의해 보조 수중 로봇(300)을 수중 로봇(200)에 탑재할 수 있다.At this time, by operating the light emitting device 293 corresponding to the detachable groove 291 to be mounted on the underwater robot 200, the operator can be removed from the image of the image photographing apparatus 380a. 291) can be confirmed. When the suction member 393 of the auxiliary underwater robot 300 is inserted into the detachable groove 291, the suction device 391 of the auxiliary underwater robot 300 is suctioned to operate the auxiliary underwater robot 300 by vacuum suction. It can be mounted on the underwater robot 200.

만약, 수중 로봇(200)에 탑재된 상태에서 보조 작업이 가능한 경우, 보조 수중 로봇(300)은 수중 로봇(200)에 탑재된 상태로 수중 로봇(200)의 수중 작업을 보조할 수도 있다. 이때, 보조 수중 로봇(300)의 위치가 보조 작업을 수행하기에 부적절한 경우, 작업자는 보조 작업을 수행하기에 적절한 위치의 착탈홈(291)에 보조 수중 로봇(300)이 탑재되도록 조종할 수 있다.If the auxiliary work is possible in the state mounted on the underwater robot 200, the auxiliary underwater robot 300 may assist the underwater work of the underwater robot 200 while being mounted on the underwater robot 200. At this time, if the position of the auxiliary underwater robot 300 is inappropriate to perform the auxiliary work, the operator can be controlled to be mounted on the removable underwater robot 300 in the removable groove 291 of the appropriate position to perform the auxiliary work. .

이상에서는 착탈장치(390)가 보조 수중 로봇(300) 측에 제공되는 실시예에 대해 설명하였으나, 본 발명의 변형된 다른 실시예에 의하면, 착탈장치는 수중 로봇(200) 측에 제공될 수도 있다. 이러한 실시예에 의하면, 수중 로봇(200) 측의 착탈장치에 흡착되는 탑재판이 보조 수중 로봇(300) 측에 제공될 수 있다.In the above described an embodiment in which the detachable device 390 is provided on the side of the submersible robot 300, according to another modified embodiment of the present invention, the detachable device may be provided on the underwater robot 200 side. . According to this embodiment, a mounting plate that is adsorbed to the detachable device on the underwater robot 200 side may be provided on the auxiliary underwater robot 300 side.

도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 보조 수중 로봇이 수중 로봇으로부터 분리된 상태를 도시한 사시도이다. 도 7을 참조하면, 보조 수중 로봇(300)의 착탈장치(390a)는 구동수단(391a), 구동축(392a), 그리고 착탈부재(393a)를 포함할 수 있다.7 is a perspective view illustrating a state in which an auxiliary underwater robot constituting the underwater robot system according to another embodiment of the present invention is separated from the underwater robot. Referring to FIG. 7, the detachable device 390a of the auxiliary underwater robot 300 may include a driving means 391a, a driving shaft 392a, and a detachable member 393a.

도 8a는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템을 구성하는 탑재판과 착탈장치의 일부를 나타낸 예시적인 종단면도이다. 도 8b는 착탈장치의 착탈부재가 탑재판의 착탈홈에 삽입된 것을 나타낸 예시적인 횡단면도로서, 착탈부재가 90°회전된 상태를 나타낸다.Figure 8a is an exemplary longitudinal cross-sectional view showing a portion of the mounting plate and the detachable device constituting the underwater robot system according to another embodiment of the present invention. 8B is an exemplary cross-sectional view showing that the detachable member of the detachable device is inserted into the detachable groove of the mounting plate, and the detachable member is rotated by 90 °.

도 7, 도 8a, 및 도 8b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 착탈부재(393a)는 타원 형상으로 제공될 수 있다. 보조 수중 로봇(300)의 착탈부재(393a)는 구동수단(391a)에 의하여 회전하는 구동축(392a)의 선단 측에 고정될 수 있다. 이에 따라 착탈부재(393a)는 구동수단(391a)에 의하여 구동되어 90°만큼 회전할 수 있다.7, 8A, and 8B, according to an embodiment of the present invention, the detachable member 393a may be provided in an elliptic shape. The detachable member 393a of the auxiliary underwater robot 300 may be fixed to the front end side of the driving shaft 392a by the driving means 391a. Accordingly, the detachable member 393a may be driven by the driving means 391a to rotate by 90 °.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 수중 로봇(200)의 탑재판(290a)은 제1 탑재판(292a)과, 제1 탑재판(292a)과 결합되는 제2 탑재판(292b)을 포함할 수 있다. 제1 탑재판(292a)에는 착탈부재(393a)와 대응하는 형상과 크기의 착탈홈(291a)이 제공될 수 있다. 그리고, 제2 탑재판(292b)에는 착탈부재(393a)의 장축 길이에 대응하는 직경을 갖는 원형의 홈(291b)이 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the mounting plate 290a of the underwater robot 200 may include a first mounting plate 292a and a second mounting plate 292b coupled to the first mounting plate 292a. Can be. A detachable groove 291a having a shape and a size corresponding to the detachable member 393a may be provided in the first mounting plate 292a. The second mounting plate 292b may be provided with a circular groove 291b having a diameter corresponding to the long axis length of the detachable member 393a.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 제2 탑재판(292b)에는 각 착탈홈(291a)의 내부로 조명을 제공하기 위한 발광 장치(293a)가 제공될 수 있다. 모선 측의 작업자는 보조 수중 로봇(300)의 영상 촬영 장치(370a)에 의해 촬영된 영상을 확인하여, 보조 수중 로봇(300)을 이동시켜, 착탈부재(393a)를 조명이 켜진 착탈홈(291a)에 삽입시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the second mounting plate 292b may be provided with a light emitting device 293a for providing illumination to each of the removable grooves 291a. The worker on the mother ship side checks the image captured by the image capturing apparatus 370a of the auxiliary underwater robot 300, moves the auxiliary underwater robot 300, and attaches and detaches the groove 391a with the removable member 393a illuminated. ) Can be inserted.

착탈부재(393a)가 착탈홈(291a)에 삽입되면, 작업자는 구동수단(391a)을 구동하여 도 8b에 도시된 바와 같이, 착탈부재(393a)를 90°회전시킬 수 있다. 이에 따라, 착탈부재(393a)의 장축 부분이 제1 탑재판(292a)의 내면 측에 걸리게 되므로, 보조 수중 로봇(300)은 수중 로봇(200)에 탑재될 수 있다.When the detachable member 393a is inserted into the detachable groove 291a, the operator may drive the driving means 391a to rotate the detachable member 393a by 90 ° as shown in FIG. 8B. Accordingly, since the long axis portion of the detachable member 393a is caught by the inner surface side of the first mounting plate 292a, the auxiliary underwater robot 300 may be mounted on the underwater robot 200.

보조 수중 로봇(300)의 착탈부재(393a)와 수중 로봇(200)의 착탈홈(291a)의 형상은 타원 이외에도, 다각형 등의 형상으로 다양하게 변형될 수 있다. 대안적으로, 보조 수중 로봇(300)에 구동수단을 구비하지 않고, 수중 로봇(200) 측에 보조 수중 로봇(300)의 착탈부재(393a)를 고정시키기 위한 잠금장치를 설치할 수도 있다.The shape of the detachable member 393a of the auxiliary underwater robot 300 and the detachable groove 291a of the underwater robot 200 may be modified in various shapes, such as a polygon, in addition to an ellipse. Alternatively, a locking device for fixing the detachable member 393a of the auxiliary underwater robot 300 may be provided on the side of the underwater robot 200 without providing a driving means in the auxiliary underwater robot 300.

도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 측면도이다. 도 9를 참조하면, 수중 로봇(200)은 보조 수중 로봇(300)을 이동시키기 위한 이동 스테이지(296)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 이동 스테이지(296)는 이동플레이트(296a), 제1 구동부(295a,295b,295c), 그리고 제2 구동부(297a,297b,297c)를 포함할 수 있다.9 is a side view of the underwater robot system according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 9, the underwater robot 200 may include a movement stage 296 for moving the auxiliary underwater robot 300. According to an embodiment of the present invention, the moving stage 296 may include a moving plate 296a, first driving units 295a, 295b, and 295c, and second driving units 297a, 297b, and 297c.

이동플레이트(296a)는 제1 구동부(295a,295b,295c)에 의하여 제1 방향(X)으로 이동하도록 제공될 수 있다. 이를 위해, 이동플레이트(296a)의 상부와 하부 측에는 각각 제1 방향(X)으로 결합홀(296b)이 제공될 수 있다. 결합홀(296b)에는 나사부가 형성될 수 있다.The moving plate 296a may be provided to move in the first direction X by the first driving units 295a, 295b, and 295c. To this end, coupling holes 296b may be provided on the upper and lower sides of the movable plate 296a in the first direction X, respectively. A screw portion may be formed in the coupling hole 296b.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 제1 구동부(295a,295b,295c)는 상부프레임(221)의 하면과 하부프레임(223)의 상면에 각각 설치되어, 이동플레이트(296a)의 상부와 하부 측에 제공될 수 있다.According to one embodiment of the invention, the first driving unit (295a, 295b, 295c) is installed on the lower surface of the upper frame 221 and the upper surface of the lower frame 223, respectively, the upper and lower sides of the movable plate (296a) Can be provided.

제1 구동부는 제1 구동모터(295a), 제1 스크류축(295b), 그리고 베어링부재(295c)를 포함할 수 있다. 제1 스크류축(295b)은 제1 구동모터(295a)의 구동에 따라 회전할 수 있다. 제1 스크류축(295b)은 제1 방향(X)으로 제공될 수 있다. 베어링부재(295c)는 제1 스크류축(295b)을 회전 가능하게 지지할 수 있다.The first driving unit may include a first driving motor 295a, a first screw shaft 295b, and a bearing member 295c. The first screw shaft 295b may rotate according to the driving of the first driving motor 295a. The first screw shaft 295b may be provided in the first direction X. The bearing member 295c may rotatably support the first screw shaft 295b.

제1 스크류축(295b)의 외면에는 나사부가 형성될 수 있다. 제1 스크류축(295b)은 이동플레이트(296a)의 결합홀(296b)에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 제1 구동모터(295a)의 구동에 따라, 이동플레이트(296a)는 제1 방향(X)을 따라 이동할 수 있다.A thread portion may be formed on an outer surface of the first screw shaft 295b. The first screw shaft 295b may be inserted into the coupling hole 296b of the movable plate 296a. Accordingly, as the first driving motor 295a is driven, the moving plate 296a may move along the first direction X. FIG.

탑재판(290)은 이동플레이트(296a) 상에서 제2 구동부(297a,297b,297c)에 의하여 제3 방향(Z)으로 이동하도록 제공될 수 있다. 이를 위해, 탑재판(290)에는 제3 방향(Z)으로 관통홀(294a)이 나사부를 갖도록 제공된다.The mounting plate 290 may be provided to move in the third direction Z by the second driving units 297a, 297b, and 297c on the moving plate 296a. To this end, the mounting plate 290 is provided with a through hole 294a in the third direction Z to have a threaded portion.

제2 구동부(297a,297b,297c)는 이동플레이트(296a)의 측면에 제공될 수 있다. 제2 구동부는 제2 구동모터(297a), 제2 스크류축(297b), 그리고 베어링부재(297c)를 포함할 수 있다.The second driving units 297a, 297b, and 297c may be provided on the side of the moving plate 296a. The second driving unit may include a second driving motor 297a, a second screw shaft 297b, and a bearing member 297c.

제2 스크류축(297b)은 제2 구동모터(297a)의 구동에 따라 회전할 수 있다. 제2 스크류축(297b)은 제3 방향(X)으로 제공될 수 있다. 베어링부재(297c)는 제2 스크류축(297b)을 회전 가능하게 지지할 수 있다.The second screw shaft 297b may rotate according to the driving of the second driving motor 297a. The second screw shaft 297b may be provided in the third direction X. The bearing member 297c may rotatably support the second screw shaft 297b.

제2 스크류축(297b)의 외면에는 나사부가 형성될 수 있다. 제2 스크류축(297b)은 탑재판(290)의 관통홀(294a)에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 제2 구동모터(297a)의 구동에 따라, 탑재판(290)은 제3 방향(Z)을 따라 이동할 수 있다.A screw portion may be formed on an outer surface of the second screw shaft 297b. The second screw shaft 297b may be inserted into the through hole 294a of the mounting plate 290. Accordingly, the mounting plate 290 may move along the third direction Z as the second driving motor 297a is driven.

도 9에 도시된 실시예에 의하면, 제1 구동부(295a,295b,295c)와 제2 구동부(297a,297b,297c)에 의해, 탑재판(290)에 보조 수중 로봇(300)을 탑재한 상태에서, 탑재판(290)을 X-Z 스테이지 상에서 이동시킴으로써, 보조 수중 로봇(300)을 특정 작업을 수행하기 위한 위치로 이동시킬 수 있다.According to the embodiment shown in FIG. 9, the auxiliary underwater robot 300 is mounted on the mounting plate 290 by the first driving units 295a, 295b and 295c and the second driving units 297a, 297b and 297c. In, by moving the mounting plate 290 on the XZ stage, the auxiliary underwater robot 300 can be moved to a position for performing a specific task.

이에 따라, 보조 수중 로봇(300)을 수중 로봇(200)으로부터 분리하지 않고도, 보조 수중 로봇(300)을 보조 작업을 수행하기 위한 위치로 이동시켜, 수중 로봇(200)의 수중 작업을 보조할 수 있다.Accordingly, the auxiliary underwater robot 300 may be moved to a position for performing the auxiliary work without separating the auxiliary underwater robot 300 from the underwater robot 200, thereby assisting the underwater work of the underwater robot 200. have.

도 9에서는 구동모터와 스크류축을 이용하여 탑재판(290)을 이동시키는 것을 예로 들어 설명하였으나, 구동모터 대신 유압 실린더를 이용하거나, 스크류축 대신 랙-피니언 기어를 이용하는 등의 방식으로 탑재판(290)을 이동시키는 것도 가능하다.In FIG. 9, the mounting plate 290 is moved by using the driving motor and the screw shaft, but the hydraulic plate is used instead of the driving motor, or the rack-pinion gear is used instead of the screw shaft. It is also possible to move).

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 시스템의 구성도이다. 도 10을 참조하면, 보조 수중 로봇(300)에는 위치 검출 장치(341), 자세 검출 장치(342), 초음파 센서(343), 송신부(344), 조도 감지 센서(381), 그리고 조명 제어 장치(382)가 제공될 수 있다.10 is a block diagram of an underwater robot system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 10, the auxiliary underwater robot 300 includes a position detecting device 341, a posture detecting device 342, an ultrasonic sensor 343, a transmitter 344, an illuminance detecting sensor 381, and an illumination control device ( 382 may be provided.

위치 검출 장치(341)는 보조 수중 로봇(300)의 위치를 검출한다. 위치 검출 장치(341)는 예를 들어, 위치 정보를 측정하는 수중 위치측정 시스템(APS; Acoustic Positioning System) 등으로 구현될 수 있다.The position detection device 341 detects the position of the auxiliary underwater robot 300. The position detecting apparatus 341 may be implemented with, for example, an Acoustic Positioning System (APS) for measuring position information.

자세 검출 장치(342)는 보조 수중 로봇(300)의 자세를 검출한다. 자세 검출 장치(342)는 예를 들어, 3차원 기울기 정보를 측정하는 자이로 센서(gyro sensor) 등으로 구현될 수 있다.The posture detection device 342 detects a posture of the auxiliary underwater robot 300. The posture detection device 342 may be implemented with, for example, a gyro sensor that measures 3D tilt information.

초음파 센서(343)는 대상물의 거리, 방향 중 하나 이상을 검출할 수 있다. 초음파 센서(343)는 예를 들어, 초음파를 송신하고 대상물로부터 반사된 초음파를 수신할 수 있다. 초음파 센서(343)는 수신된 신호로부터 대상물의 거리, 방향 등의 정보를 측정할 수 있다. 예를 들어, 초음파 센서(343)는 해저 지형의 탐사를 위한 해저 지형 정보를 측정하는데 활용될 수 있다.The ultrasonic sensor 343 may detect one or more of a distance and a direction of the object. The ultrasonic sensor 343 may transmit, for example, ultrasonic waves and receive ultrasonic waves reflected from an object. The ultrasonic sensor 343 may measure information such as a distance and a direction of the object from the received signal. For example, the ultrasonic sensor 343 may be used to measure the seabed terrain information for the exploration of the seabed terrain.

송신부(344)는 위치 검출 장치(341)로부터의 위치 정보, 자세 검출 장치(342)로부터의 기울기 정보, 초음파 센서(343)로부터의 거리, 방향 정보를 송신할 수 있다. 송신부(344)는 예를 들어 초음파 신호를 이용하여 보조 수중 로봇(300)의 위치 정보, 보조 수중 로봇(300)의 기울기 정보, 대상물의 거리, 방향 정보를 송신할 수 있다.The transmitter 344 can transmit the position information from the position detection device 341, the inclination information from the posture detection device 342, the distance from the ultrasonic sensor 343, and the direction information. The transmitter 344 may transmit the position information of the auxiliary underwater robot 300, the inclination information of the auxiliary underwater robot 300, the distance of the object, and the direction information using, for example, an ultrasonic signal.

조도 감지 센서(381)는 조명 장치(380)와 인접하여 설치되어, 보조 수중 로봇(300)의 주변 밝기를 감지할 수 있다. 조명 제어 장치(382)는 조도 감지 센서(381)에 의해 감지된 주변 밝기에 따라 조명 장치(도 5의 도면부호 380)를 제어할 수 있다.The illuminance sensor 381 may be installed adjacent to the lighting device 380 to detect the ambient brightness of the auxiliary underwater robot 300. The lighting control device 382 may control the lighting device (reference numeral 380 of FIG. 5) according to the ambient brightness detected by the illuminance sensor 381.

예를 들어, 조명 제어 장치(382)는 주변 밝기가 어두울 경우, 조명 장치(380)의 발광 소자들의 동작 개수를 늘리거나, 조명 장치(380)의 각 발광 소자의 발광 세기를 증가시킬 수 있다. 이에 따라, 작업자는 작업 수행 영역에 대하여 적정 밝기의 조명을 일정하게 제공받아, 효과적으로 수중 작업을 수행할 수 있다.For example, when the ambient brightness is dark, the lighting control device 382 may increase the number of operations of the light emitting devices of the lighting device 380 or increase the light emission intensity of each light emitting device of the lighting device 380. As a result, the operator may be constantly provided with appropriate brightness of illumination to the work performing area, thereby effectively performing underwater work.

수중 로봇(200)에는 위치 검출 장치(241), 자세 검출 장치(242), 초음파 센서(243), 수신부(244), 및 통신인터페이스(246)가 제공될 수 있다. 수중 로봇(200)의 위치 검출 장치(241), 자세 검출 장치(242), 및 초음파 센서(243)는 보조 수중 로봇(300)의 위치 검출 장치(341), 자세 검출 장치(342), 및 초음파 센서(343)와 기능이 유사하므로, 이에 대한 중복되는 설명은 생략한다.The underwater robot 200 may be provided with a position detecting device 241, a posture detecting device 242, an ultrasonic sensor 243, a receiving unit 244, and a communication interface 246. The position detecting device 241, the posture detecting device 242, and the ultrasonic sensor 243 of the underwater robot 200 are the position detecting device 341, the posture detecting device 342, and the ultrasonic wave of the auxiliary underwater robot 300. Since the function is similar to the sensor 343, duplicate description thereof will be omitted.

수신부(244)는 보조 수중 로봇(300)으로부터 송신된 보조 수중 로봇(300)의 위치 정보, 기울기 정보, 그리고 대상물의 거리 및 방향 정보를 수신하기 위한 일종의 인터페이스이다. 수신부(244)는 보조 수중 로봇(300)으로부터 전송받은 초음파 신호를 컴퓨터에서 분석 가능한 신호로 변환하여 합성부(245)로 출력한다.The receiver 244 is a kind of interface for receiving the position information, the tilt information, and the distance and direction information of the target underwater robot 300 transmitted from the auxiliary underwater robot 300. The receiver 244 converts the ultrasonic signal received from the submersible robot 300 into a signal that can be analyzed by a computer, and outputs the ultrasonic signal to the synthesizer 245.

합성부(245)는 수신부(244)로부터 입력받은 보조 수중 로봇(300)의 위치 정보, 기울기 정보, 그리고 대상물의 거리 및 방향 정보와, 수중 로봇(200)의 위치 정보, 기울기 정보, 그리고 대상물의 거리 및 방향 정보를 합성한다.The synthesizing unit 245 is the position information, the inclination information of the auxiliary underwater robot 300 received from the receiving unit 244, the distance and direction information of the object, the position information of the underwater robot 200, the inclination information, and the object Synthesize distance and direction information.

합성부(245)는 예를 들어, 보조 수중 로봇(300)에 의해 측정된 해저 지형 정보와, 수중 로봇(200)에 의해 측정된 해저 지형 정보를 합성할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 합성부(245)는 미리 설정한 기준 위치에 대한 수중 로봇(200)의 위치 정보에 기반하여 수중 로봇(200)에 의해 측정된 해저 지형 정보를 평행 이동하고, 미리 설정한 기준 방향에 대한 수중 로봇(200)의 기울기 정보에 기반하여 수중 로봇(200)에 의해 측정된 해저 지형 정보를 회전 이동시킬 수 있다.The synthesis unit 245 may synthesize, for example, the seabed terrain information measured by the auxiliary underwater robot 300 and the seabed terrain information measured by the underwater robot 200. According to one embodiment of the present invention, the synthesis unit 245 is a parallel movement of the seabed topography information measured by the underwater robot 200 based on the position information of the underwater robot 200 with respect to the preset reference position, The seabed terrain information measured by the underwater robot 200 may be rotated based on the inclination information of the underwater robot 200 with respect to the preset reference direction.

또한, 합성부(245)는 미리 설정한 기준 위치에 대한 보조 수중 로봇(300)의 위치 정보에 기반하여 보조 수중 로봇(300)에 의해 측정된 해저 지형 정보를 평행 이동하고, 미리 설정한 기준 방향에 대한 보조 수중 로봇(300)의 기울기 정보에 기반하여 보조 수중 로봇(300)에 의해 측정된 해저 지형 정보를 회전 이동시킬 수 있다.In addition, the synthesizing unit 245 parallelly moves the seabed terrain information measured by the auxiliary underwater robot 300 based on the position information of the auxiliary underwater robot 300 with respect to the preset reference position, and sets the preset reference direction. Based on the inclination information of the auxiliary underwater robot 300 with respect to the submarine topographic information measured by the underwater robot 300 can be rotated to move.

그리고, 합성부(245)는 평행 및 회전 이동된 수중 로봇(200)의 해저 지형 정보와 보조 수중 로봇(300)의 해저 지형 정보를 합성함으로써, 해저 지형 지도 데이터를 생성할 수 있다. 합성부(245)를 통해 합성되어 생성된 해저 지형 지도 데이터는 통신 인터페이스(246)를 거쳐 통신케이블(210)을 통해 모선 측으로 송신될 수 있다.In addition, the synthesis unit 245 may generate the seafloor topographic map data by synthesizing the seafloor topographic information of the underwater robot 200 that is parallel and rotated and the submarine topographic information of the auxiliary underwater robot 300. The seabed topographic map data synthesized and synthesized through the synthesis unit 245 may be transmitted to the bus line through the communication cable 210 through the communication interface 246.

도 10에 도시된 실시예에 의하면, 수중 로봇(200)과 하나 이상의 보조 수중 로봇(300)에 의하여 동시 다발적으로 해저 지형 정보를 측정하고, 이를 합성하여 해저 지형 지도를 생성할 수 있으므로, 해저 지형 지도를 보다 빠르게 작성할 수 있다.According to the embodiment illustrated in FIG. 10, the underwater robot 200 and the at least one auxiliary underwater robot 300 may simultaneously measure the seabed topographic information and synthesize the same to generate the seabed topographic map. Create topographic maps faster.

도 10에서는 수중 로봇(200)에서 해저 지형 정보를 합성하는 것으로 나타나 있지만, 본 발명의 다른 실시예에 의하면, 수중 로봇(200)과 보조 수중 로봇(300) 각각이 통신케이블을 통해 모선 측으로 해저 지형 정보를 송신하고, 모선 측에서 해저 지형 정보를 합성할 수도 있다. 이러한 경우, 보조 수중 로봇(300)으로부터 수중 로봇(200)으로 정보를 송수신하기 위한 구성은 생략될 수도 있다.In FIG. 10, the underwater robot 200 is shown to synthesize underwater terrain information. According to another embodiment of the present invention, each of the underwater robot 200 and the auxiliary underwater robot 300 is connected to the mother ship through a communication cable. It is also possible to transmit the information and to synthesize the seabed terrain information on the mother ship side. In this case, a configuration for transmitting and receiving information from the auxiliary underwater robot 300 to the underwater robot 200 may be omitted.

이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속할 수 있음을 이해하여야 한다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.It is to be understood that the above-described embodiments are provided to facilitate understanding of the present invention, and do not limit the scope of the present invention, and it is to be understood that various modifications may be made within the scope of the present invention. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be determined by the technical idea of the claims, and the technical protection scope of the present invention is not limited to the literary description of the claims, The invention of a category.

100: 수중 로봇 시스템 200: 수중 로봇
210,310a,310b: 통신케이블 220,320: 프레임부
230,330: 로봇 아암 240,340: 제어부
241,341: 위치 검출 장치 242,342: 자세 검출 장치
243,343: 초음파 센서 244: 수신부
245: 합성부 246: 통신 인터페이스
250,350: 수평 추진 장치 260,360: 수직 추진 장치
270,370,370a: 영상 촬영 장치 280,380: 조명 장치
290,290a: 탑재판 291,291a: 착탈홈
292: 고정부재 293,293a: 발광장치
296: 이동 스테이지 296a: 이동플레이트
295a,295b,295c: 제1 구동부 297a,297b,297c: 제2 구동부
300,300a,300b: 보조 수중 로봇 344: 송신부
381: 조도 감지 센서 382: 조명 제어 장치
390,390a: 착탈장치 391: 흡착장치
391a: 구동수단 392: 흡입관
392a: 구동축 393: 흡착부재
393a: 착탈부재 400: 모선
500: 구조물100: underwater robot system 200: underwater robot
210, 310a, 310b: communication cable 220, 320: frame portion
230,330: robot arm 240,340: control unit
241,341: position detection device 242,342: posture detection device
243,343: ultrasonic sensor 244: receiver
245: synthesis unit 246: communication interface
250,350: horizontal propulsion device 260,360: vertical propulsion device
270,370,370a: video recording device 280,380: lighting device
290,290a: Mounting plate 291,291a: Detachable groove
292: fixing member 293, 293a: light emitting device
296: Moving Stage 296a: Moving Plate
295a, 295b, and 295c: first driver 297a, 297b, and 297c: second driver
300, 300a, 300b: auxiliary underwater robot 344: transmitter
381: illumination sensor 382: light control device
390, 390a: detachable device 391: adsorption device
391a: drive means 392: suction pipe
392a: drive shaft 393: adsorption member
393a: detachable member 400: busbar
500: Structure

Claims

An underwater robot for performing underwater operations; And
Including an auxiliary underwater robot detachably mounted to the underwater robot to assist the underwater operation of the underwater robot,
The underwater robot includes a mounting plate for mounting the auxiliary underwater robot,
The auxiliary underwater robot includes a detachable device for mounting the auxiliary underwater robot on the mounting plate or separating the auxiliary underwater robot from the mounting plate.

The method according to claim 1,
Wherein the attaching /
Adsorption device; And
And an adsorption member which is adsorbed to the mounting plate of the underwater robot by the adsorption device or separated from the mounting plate of the underwater robot.

The method according to claim 1,
Detachable grooves are formed in the mounting plate of the underwater robot,
Wherein the attaching /
Driving means; And
Underwater robot system including a detachable member which is fastened to the detachable groove of the mounting plate or separated from the detachable groove of the mounting plate as rotated by the drive means.

The method of claim 3,
Underwater robot system provided with a light emitting device in the removable groove of the mounting plate.

The method according to claim 1,
In the underwater robot,
Underwater robot system comprising a moving stage for moving the mounting plate.

6. The method of claim 5,
The moving stage includes:
Moving plate;
A first driver provided in the underwater robot to move the moving plate; And
Underwater robot system including a second driving portion provided on the moving plate to move the mounting plate on the moving plate.