KR20130141026A - 잠수함의 원통형 구조물용 스터드 볼트의 용접 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원통형 구조물을 외부에서 원주방향으로 회전 가능하게 지지하고 그 내부에 용접건을 축방향으로 이동 가능하게 설치함으로써 건조시 고온으로 예열된 원통형 구조물의 내부로 작업자가 진입하지 않고도 스터드 볼트에 대한 축방향 용접위치와 원주방향의 용접위치를 결정한 다음 이를 자동적으로 용접할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 원통형 구조물(10)의 내부에 스터드 볼트(16)를 용접하기 위해 용접건(18)을 축방향으로 이동 가능하게 설치하는 수평 거치대(14); 상기 수평 거치대(14)에 대해 상기 용접건(18)의 축방향 이동을 수행하는 직선이동장비; 상기 수평 거치대(14)에 대한 상기 용접건(18)의 축방향 이동량을 검출하는 거리측정센서(38); 상기 원통형 구조물(10)을 상기 수평 거치대(14)의 외부에 끼워진 상태에서 회전 가능하게 지지하는 회전구동장비; 상기 원통형 구조물에 대한 원주방향 회전각도를 검출하는 회전각검출센서(40); 및 상기 원통형 구조물(10)에 대한 상기 스터드 볼트(16)의 축방향 고정위치와 원주방향 고정위치를 조절한 다음, 상기 용접건(18)에 용접 지령을 출력하는 제어 유니트(42)를 구비한다.

Description

잠수함의 원통형 구조물용 스터드 볼트의 용접 장치{Welding device of stud bolt for submarine's cylindrical member}

본 발명은 잠수함 내 여러 구조물 중에서 원통형 구조물의 내주면에 대해 스터드 볼트를 용접하기 위한 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고온으로 예열된 원통형 구조물의 내부에 작업자가 진입하지 않고도 다수의 스터드 볼트를 자동으로 용접할 수 있는 잠수함의 원통형 구조물용 스터드 볼트의 용접 장치에 관한 것이다.

일반적으로 잠수함의 선체는 수중 환경에 직접적으로 노출되기 때문에 높은 압력에도 견딜 수 있는 원통형 내압 구조물에 해당하는 압력 선체(Pressure Hull)로 설계 및 제작된다. 그리고 잠수함은 압력 선체의 상부에 해수의 자유로운 유출/입을 허용하기 위해 자유통수구역을 형성하는 케이싱(Casing)을 설치하고, 케이싱은 대략 중간부위의 상부에 안테나 등의 각종 장비를 수용하기 위한 세일(Sail)을 장착한다.

또한, 잠수함은 함수 및 함미에 각각 해수의 주입 또는 배수를 통한 부력의 조절을 매개로 선체를 잠항시키거나 반대로 부상시킬 수 있는 밸러스트 탱크를 구비한다. 이와 더불어, 잠수함은 함수 및 함미에 각각 선체의 수평 조절을 위한 트림 탱크와, 잠항중 중성부력의 유지를 위한 중량보상 탱크를 각각 구비한다.

한편, 잠수함 내부의 여러 구조물 중에서 어뢰 발사관이나 출입구 등의 원통형 구조물은 그 내부에 다수의 스터드 볼트를 설치하는 바, 이러한 원통형 구조물은 대부분 일반 강 보다 인장 강도가 우수한 고장력강(高張力鋼, High Tensile Steel)을 이용하여 수중의 열악한 환경에 대해 충분히 견딜 수 있도록 설계되기 때문에 스터드 볼트의 용접시에는 반드시 섭씨 80도 이상의 고온 상태로 예열해야만 한다.

이 결과, 원통형 구조물을 고온의 상태로 예열하게 되면, 가열상태인 원통형 구조물의 내부로 작업자가 진입하여 용접하기에 적합하지 않은 곤란한 환경이 조성되므로, 종래 원통형 구조물의 내부에 대한 스터드 볼트의 용접 작업은 토치를 이용하여 스터드 볼트의 설치부위만을 국부적으로 가열하는 작업을 선행한 상태에서 이루어질 수밖에 없었다.

그러나 상기와 같은 작업 방식으로 설치되는 스터드 볼트는 원통형 구조물의 내주면 전 부위에 걸쳐 매우 많은 수량으로 고정되기 때문에 토치를 이용한 작업부위의 국부적 예열후 이루어지는 일련의 스터드 볼트에 대한 용접 작업은 매우 더디게 진행될 수밖에 없었고, 이로 인해 작업성과 생산성의 개선에 대한 요구가 크게 대두되고 있는 실정이다. 즉, 종래 잠수함의 원통형 구조물 내부에서 전 둘레부위로 다수의 스터드 볼트를 용접으로 고정하기 위해서는 반드시 원통형 구조물의 내부로 작업자가 진입한 다음 토치에 의한 국부적 예열이 수반되어야 하므로, 다수의 스터드 볼트를 용접으로 고정하는 작업을 수행하는 데에는 많은 문제가 있어 왔다.

관련 선행기술 없음

이에 본 발명은 상기와 같은 제반 사안들을 감안하여 안출된 것으로, 원통형 구조물을 외부에서 원주방향으로 회전 가능하게 지지하고 그 내부에 용접건을 축방향으로 이동 가능하게 설치함으로써 건조시 고온으로 예열된 원통형 구조물의 내부로 작업자가 진입하지 않고도 스터드 볼트에 대한 축방향 용접위치와 원주방향의 용접위치를 결정한 다음 이를 자동적으로 용접할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 원통형 구조물의 내부에 스터드 볼트의 설치위치를 검출하고 스터드 볼트를 자동적으로 용접하기 위한 장치로서,

상기 스터드 볼트의 용접을 위한 용접건을 축방향으로 이동 가능하게 설치하는 수평 거치대;

상기 수평 거치대에 대해 상기 용접건의 축방향 이동을 수행하는 직선이동장비;

상기 수평 거치대에 대한 상기 용접건의 축방향 이동량을 검출하는 거리측정센서;

상기 원통형 구조물을 상기 수평 거치대의 외부에 끼워진 상태에서 회전 가능하게 지지하는 회전구동장비;

상기 원통형 구조물에 대한 원주방향 회전각도를 검출하는 회전각검출센서; 및

상기 거리측정센서를 매개로 상기 용접건의 축방향 이동량을 검출하고 상기 직선이동장비의 작동을 제어하여 상기 원통형 구조물에 대한 상기 스터드 볼트의 축방향 고정위치를 조절하고, 상기 회전각검출센서를 매개로 상기 원통형 구조물의 회전각도를 검출하고 상기 회전 지지장비의 작동을 조절하여 상기 원통형 구조물에 대한 상기 스터드 볼트의 원주방향 고정위치를 조절한 다음, 상기 용접건에 용접 지령을 출력하는 제어 유니트를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어, 상기 수평 거치대는 양단부가 수직 거치대를 매개로 지지되도록 설치되고, 상기 수직 거치대와의 사이에서 센터링 조절장치를 이용하여 상기 원통형 구조물의 축중심에 대한 상기 용접건의 위치를 정렬하며, 상기 센터링 조절장치는 상기 수직 거치대에서 상기 수평 거치대를 향해 돌출된 볼트에 대해 이동 가능하게 끼워지는 수직방향의 장공을 갖춘 조정판으로 이루어진 상하방향 조절부와, 상기 조정판에서 상기 수평 거치대를 향해 돌출된 플랜지에 대해 이동 가능하게 체결되고 상기 수평 거치대에 대해 측방향으로 돌출되어 고정된 볼트로 이루어진 좌우방향 조절부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어, 상기 수평 거치대는 길이방향을 따라 연장되는 엘엠 가이드를 설치하고, 상기 엘엠 가이드는 상기 수평 거치대의 축방향을 따라 이동 가능한 엘엠 블록을 결합하며, 상기 엘엠 블록은 상기 용접건을 장착하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어, 상기 직선이동장비는 상기 수평 거치대의 양단부에 각각 회전 가능하게 설치된 구동스프로킷과 종동스프로킷, 상기 수평 거치대에 설치되어 상기 구동스프로킷을 회전시키는 구동모터, 및 상기 구동스프로킷과 상기 종동스프로킷 사이에 설치된 타이밍 벨트를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어, 상기 회전구동장비는 상기 원통형 구조물을 원주방향으로 회전 가능하게 지지하는 터닝 롤러와, 상기 터닝 롤러의 회전을 위해 상기 터닝 롤러와 벨트를 매개로 연결되는 구동모터를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 잠수함의 여러 구조물 중에서 고장력강의 소재로 이루어진 원통형 구조물에 대한 스터드 볼트의 용접시 고온의 상태로 예열된 구조물의 내부로 작업자가 직접적으로 진입하지 않고도 원통형 구조물에 대한 원주방향으로의 회전 작업과 원통형 구조물의 내부에 대한 용접건의 축방향 이동을 각각 적절하게 제어할 수 있으므로, 보다 용이하게 스터드 볼트를 설치할 수 있게 된다. 즉, 본 발명은 원통형 구조물의 내부에 용접으로 고정되는 다수의 스터드 볼트에 대한 설치 작업을 외부에서 보다 안전한 상태에서 자동적으로 진행할 수 있으므로 작업성을 크게 향상시킬 수 있게 된다.

특히, 본 발명은 거리측정센서를 통해 검출되는 정보를 매개로 축방향 이동장비의 작동을 조절함으로써 원통형 구조물에 대한 스터드 볼트의 축방향 용접위치를 결정할 수 있음과 더불어, 회전각검출센서를 통해 검출되는 정보를 매개로 회전구동장비의 작동을 조절함으로써 원통형 구조물에 대한 스터드 볼트의 원주방향 용접위치를 결정할 수 있으므로, 원통형 구조물의 내부에서 스터드 볼트의 용접위치를 보다 편리하면서도 정확하게 결정하고 조절할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 원통형 구조물의 스터드 볼트 용접장치에 대한 구성을 도시한 정면도와 평면도.
도 2는 도 1에 도시된 원통형 구조물의 하부를 회전 가능하게 지지하는 구동장비의 설치상태를 개략적으로 도시한 측면도.
도 3은 본 발명의 요부에 해당하는 센터링 조절장치의 구성만을 확대하여 도시한 도면.
도 4는 수평 거치대에 대해 엘엠 가이드와 엘엠 블록의 설치상태를 도시한 측면도.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.

도 1과 도 2를 각각 참조로 하면, 잠수함의 어뢰 발사관이나 출입구 등의 고장력강 소재로 이루어진 원통형 구조물(10)은 작업장의 바닥에 위치하는 회전구동장비를 매개로 지지되어 원주방향으로 회전 가능하게 설치된다. 이 경우, 상기 회전구동장비는 작업장의 바닥에 대해 회전 가능하게 설치되어 상기 원통형 구조물(10)을 원주방향으로 회전시킬 수 있는 터닝 롤러(12)로서, 상기 원통형 구조물(10)의 하단부측에서 원주방향을 따라 상호 대향되도록 이격되게 설치되는 한 쌍의 롤러 세트로 이루어지고, 상기 원통형 구조물(10)의 축방향을 따라 적어도 2군데 이상의 위치로 설치되어 원통형 구조물(10)을 보다 안정적으로 지지하는 것이 바람직하다. 특히, 상기 터닝 롤러(12)는 복수의 롤러(12a,12b)로 이루어지고, 상기 복수의 롤러(12a,12b) 중 적어도 하나는 외부 동력원으로부터 제공되는 구동력에 의해 자율 회전하고, 나머지는 종동 회전하도록 구성된다. 즉, 상기 롤러(12a,12b) 중 적어도 하나는 회전구동장비에 의해 자율 회전하게 되는 데, 상기 회전구동장비는 상기 롤러(12a)와 벨트(12c)를 매개로 연결되어 회전력을 제공하는 구동모터(12d)로 구성될 수 있다.

수평 거치대(14)는 상기 원통형 구조물(10)의 내주면에 대해 다수의 위치로 스터드 볼트(16)를 용접시켜 고정하기 위해 축방향을 따라 이동 가능하게 설치되는 용접건(18)을 구비하는 바, 상기 용접건(18)은 용접 와이어를 비롯하여 용접에 필요로 하는 전원 등을 제공받을 수 있도록 구성된다. 이를 위해 상기 수평 거치대(14)는 상기 원통형 구조물(10)의 내부를 관통하는 방향으로 배치된다.

이때, 상기 수평 거치대(14)는 상기 원통형 구조물(10)의 외부에서 각각의 양단부가 작업장의 바닥에 대해 수직하게 설치되는 한 쌍의 수직 거치대(20)에 의해 견고하게 지지된다. 상기 수직 거치대(20)는 스퀘어 파이프 형태의 구조물로서 바닥면에 대해 다수의 높이조절용 나사(20a)를 매개로 그 높이를 적정의 범위 내에서 조절할 수 있도록 구성된다.

또한, 상기 수평 거치대(14)는 좌우 한 쌍의 수직 거치대(20)에 대해 센터링 조절장치를 매개로 연결되어 있어, 상기 원통형 구조물(10)의 축중심에 대해 상기 용접건(18)의 작업중심에 해당하는 설치위치를 정확하게 일치시켜 정렬할 수 있게 된다.

이 경우, 상기 센터링 조절장치는 도 3에 도시된 바와 같이, 좌우방향 조절부와 상하방향 조절부로 이루어진다. 먼저, 상기 상하방향 조절부는 상기 수직 거치대(20)의 내측면에서 상기 수평 거치대(14)를 향해 외부로 돌출되도록 고정된 볼트(20b)에 대해 이동 가능하게 끼워지는 수직방향의 장공(22a)을 갖춘 조정판(22)으로 이루어진다. 이에 따라 상기 장공(22a)에 삽입되는 볼트(20b)에 대한 체결을 통해 상기 조정판(22)은 상기 수직 거치대(20)의 내측면에 대해 상하방향으로 그 위치를 조절할 수 있음과 더불어 일정한 위치에서 견고하게 고정될 수 있게 된다.

또한, 상기 좌우방향 조절부는 상기 조정판(22)에서 상기 수평 거치대(14)를 향해 외부로 돌출되도록 고정된 플랜지(22b)에 대해 이동 가능하게 체결되고 상기 수평 거치대(14)에 대해 측방향으로 돌출되어 고정된 볼트(14a)로 이루어진다. 이에 따라 상기 볼트(14a)에 의한 상기 플랜지(22b)와의 체결위치에 대한 조절을 통해 상기 수평 거치대(14)는 상기 조정판(22)에 대해 좌우방향으로 그 위치를 조절할 수 있음과 더불어 일정한 위치에서 견고하게 고정될 수 있게 된다.

부연하자면, 상기 수직 거치대(20)에 고정된 볼트(20b)를 중심으로 상기 조정판(22)의 장공(22a)을 상하로 이동시켜 상기 원통형 구조물(10)의 축중심에 대한 상기 수평 거치대(14)의 상하방향 위치를 조절할 수 있고, 상기 조정판(22)의 플랜지(22b)에 체결된 볼트(14a)를 회전시켜 상기 원통형 구조물(10)의 축중심에 대한 상기 수평 거치대(14)의 좌우방향 위치를 조절할 수 있게 된다.

도 3과 도 4를 참조로 하면, 상기 수평 거치대(14)에는 그 길이방향을 따라 길게 연장되는 엘엠 가이드(Liner Motion Guide; 24)가 설치되고, 상기 엘엠 가이드(24)에는 이에 결합되어 축방향을 따라 이동 가능한 엘엠 블록(Liner Motion Block; 26)이 설치되며, 상기 엘엠 블록(26)에는 상기 스터드 볼트(16)의 용접을 위한 상기 용접건(18)이 설치된다.

한편, 상기 수평 거치대(14)는 상기 엘엠 블록(26)의 축방향 이동을 구현하기 위해 직선이동장비를 구비하는 바, 상기 직선이동장비는 상기 수평 거치대(14)의 양단부에 설치되는 구동스프로킷(28)과 종동스프로킷(30)을 포함한다. 이 경우, 상기 구동스프로킷(28)의 회전은 구동모터(32)의 작동에 의해 이루어지고, 상기 구동스프로킷(28)과 상기 종동스프로킷(30) 사이의 연동은 이들 사이에 설치된 타이밍 벨트(34)에 의해 구현되며, 상기 타이밍 벨트(34)의 전 구간중에서 특정부분은 상기 엘엠 블록(26)과 연결된다.

이에 따라 상기 구동모터(32)의 회전에 따라 상기 타이밍 벨트(34)의 회전이 수반되고, 이를 통해 상기 엘엠 블록(26)은 상기 원통형 구조물(10)의 내부에서 상기 수평 거치대(14)에 설치된 상기 엘엠 가이드(24)를 따라 축방향으로 이동하게 된다. 즉, 상기 원통형 구조물(10)의 내부에서 상기 용접건(18)의 축방향 이동은 상기 구동모터(32)의 작동에 의해 이루어지고, 그 위치는 상기 구동모터(32)에 대한 작동 제어를 통해 조절된다. 또한, 상기 종동스프로킷(30)에는 수동 핸들(36)이 부가적으로 구비되어 있어, 상기 수동 핸들(36)의 조작에 따라 이루어지는 상기 타이밍 벨트(34)의 회전을 통해 상기 용접건(18)의 축방향 이동이 구현될 수 있게 된다.

아울러, 본 발명은 상기 원통형 구조물(10)의 내부에서 상기 용접건(18)의 축방향 이동량을 산출하기 위한 거리측정센서(38)와, 상기 회전구동장비를 매개로 회전하는 상기 원통형 구조물(10)의 원주방향 회전각도를 검출하기 위한 회전각검출센서(40), 및 상기 거리측정센서(38)를 통해 검출되는 정보를 매개로 상기 용접건(18)의 축방향 이동량을 조절하여 상기 원통형 구조물(10)에 대한 상기 스터드 볼트(16)의 축방향 고정위치를 결정하고, 상기 회전각검출센서(40)를 통해 검출되는 정보를 매개로 상기 회전 지지장비의 작동을 조절하여 상기 원통형 구조물(10)에 대한 상기 스터드 볼트(16)의 원주방향 고정위치를 결정한 다음, 상기 용접건(18)에 용접 지령을 출력하는 제어 유니트(42)를 더 포함한다.

즉, 상기 거리측정센서(38)는 상기 원통형 구조물(10)에 대한 상기 용접건(18)의 상대위치에 대한 변화를 실시간으로 검출하여 상기 제어 유니트(42)로 출력하고, 상기 회전각검출센서(40)는 상기 원통형 구조물(10)에 대한 원주방향 회전각도를 실시간으로 검출하여 상기 제어 유니트(42)로 출력한다. 이 경우, 상기 거리측정센서(38)는 상기 용접건(18)에 대해 와이어 로프를 연결한 상태에서 상기 용접건(18)의 이동시 변화하는 와이어 로프의 이동거리를 통해 용접건(18)의 위치를 측정하는 방식으로 구현될 수 있다. 그리고 상기 회전각검출센서(40)는 상기 원통형 구조물(10)의 회전시 원주방향 회전각도를 직접적으로 검출하기 위한 센서, 또는 상기 회전구동장비에 있어 롤러(12a)를 회전시키기 위한 구동모터(12d)를 회전각도의 검출이 가능한 엔코더를 갖춘 스텝모터로 대체하여 회전각도를 간접적으로 추정하는 방식으로도 구현할 수 있다.

이에 따라, 상기 제어 유니트(42)는 상기 구동모터(32)에 대한 작동 제어를 통해 상기 용접건(18)의 축방향 이동을 구현하고, 이때 상기 용접건(18)의 축방향 이동량은 상기 거리측정센서(38)를 통해 입력되는 정보에 의해 산출된다. 또한, 상기 제어 유니트(42)는 회전구동장비의 구동모터(12d)에 대한 회전각도를 제어함으로써 상기 원통형 구조물(10)의 내주면에서 원주방향을 기준으로 변화되는 스터드 볼트(16)의 용접위치까지도 함께 조절할 수 있다.

따라서 상기와 같은 구성의 본 발명은 원통형 구조물(10)의 내부에 다수의 스터드 볼트(16)를 용접으로 고정함에 있어, 상기 원통형 구조물(10)이 특정의 온도로 예열됨에도 불구하고 작업자는 원통형 구조물(10)의 내부로 진입하지 않고 외부에서 직선이동장비와 회전구동장비에 대한 제어를 통해 보다 안전한 스터드 볼트(16)의 용접 작업을 수행할 수 있게 된다.

특히, 상기 터닝 롤러(12)에 대한 구동 제어를 통해 상기 원통형 구조물(10)을 원주방향으로 회전시키고, 이와 함께 상기 구동스프로킷(28)에 대한 회전 제어를 통해 상기 수평 거치대(14)에 대한 상기 용접건(18)의 축방향 이동량을 조절함으로써 상기 원통형 구조물(10)에 대한 상기 용접건(18)의 위치를 다양하게 조절할 수 있으므로, 상기 원통형 구조물(10)의 내주면 전 부위에 걸쳐 다수의 위치로 스터드 볼트(16)를 용접시켜 고정할 수 있게 된다.

즉, 본 발명에 있어, 상기 제어 유니트(42)는 직선이동장비를 이용하여 상기 원통형 구조물(10)의 내부에서 용접건(18)을 축방향으로 이동시킴에 있어, 상기 거리측정센서(38)를 통해 이동량을 검출할 수 있으므로 상기 용접건(18)의 이동정도를 보다 정밀하게 제어할 수 있게 된다.

또한, 상기 제어 유니트(42)는 회전구동장비를 이용하여 상기 원통형 구조물(10)을 원주방향으로 회전시킴에 있어, 상기 회전각검출센서(40)를 통해 회전각도를 검출할 수 있으므로 상기 원통형 구조물(10)의 원주방향 회전정도를 보다 정밀하게 제어할 수 있게 된다. 아울러, 상기 제어 유니트(42)는 상기 용접건(18)을 통해 이루어지는 용접작업에 있어 용접기를 제어할 수 있게 함으로써 상기 스터드 볼트(16)에 대한 용접 작업을 자동화하는 것이 더욱 바람직하다.

이 결과, 본 발명은 상기 거리측정센서(38)와 직선이동장비를 매개로 상기 원통형 구조물(10)에 대한 스터드 볼트(16)의 축방향 용접위치를 더욱 정밀하게 조절할 수 있고, 회전구동장비에 대한 회전각도의 조절을 통해 상기 원통형 구조물(10)에 대한 스터드 볼트(16)의 원주방향 용접위치까지도 함께 정밀하게 조절할 수 있게 된다.

이상과 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 의해 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상과 이하에서 기재되는 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 형태의 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

10-원통형 구조물 12-터닝롤러
14-수평거치대 16-스터드볼트
18-용접건 20-수직거치대
22-조정판 24-엘엠가이드
26-엘엠블록 28-구동스프로킷
30-종동스프로킷 32-구동모터
34-타이밍벨트 36-수동핸들
38-거리측정센서 40-회전각검출센서
42-제어유니트

Claims (6)

1. 원통형 구조물(10)의 내부에 스터드 볼트(16)를 용접하기 위한 장치로서,
   상기 스터드 볼트(16)의 용접을 위한 용접건(18)을 축방향으로 이동 가능하게 설치하는 수평 거치대(14);
   상기 수평 거치대(14)에 대해 상기 용접건(18)의 축방향 이동을 수행하는 직선이동장비;
   상기 수평 거치대(14)에 대한 상기 용접건(18)의 축방향 이동량을 검출하는 거리측정센서(38);
   상기 원통형 구조물(10)을 상기 수평 거치대(14)의 외부에 끼워진 상태에서 회전 가능하게 지지하는 회전구동장비;
   상기 원통형 구조물에 대한 원주방향 회전각도를 검출하는 회전각검출센서(40); 및
   상기 거리측정센서(38)를 매개로 상기 용접건(18)의 축방향 이동량을 검출하고 상기 직선이동장비의 작동을 제어하여 상기 원통형 구조물(10)에 대한 상기 스터드 볼트(16)의 축방향 고정위치를 조절하고, 상기 회전각검출센서(40)를 매개로 상기 원통형 구조물(10)의 회전각도를 검출하고 상기 회전 지지장비의 작동을 조절하여 상기 원통형 구조물(10)에 대한 상기 스터드 볼트(16)의 원주방향 고정위치를 조절한 다음, 상기 용접건(18)에 용접 지령을 출력하는 제어 유니트(42)를 구비하는 것을 특징으로 하는 원통형 구조물의 스터드 볼트 용접장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 수평 거치대(14)는 양단부가 수직 거치대(20)를 매개로 지지되도록 설치되고, 상기 수직 거치대(20)와의 사이에서 센터링 조절장치를 이용하여 상기 원통형 구조물(10)의 축중심에 대한 상기 용접건(18)의 위치를 정렬하는 것을 특징으로 하는 원통형 구조물의 스터드 볼트 용접장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 센터링 조절장치는 상기 수직 거치대(20)에서 상기 수평 거치대(14)를 향해 돌출된 볼트(20b)에 대해 이동 가능하게 끼워지는 수직방향의 장공(22a)을 갖춘 조정판(22)으로 이루어진 상하방향 조절부와, 상기 조정판(22)에서 상기 수평 거치대(14)를 향해 돌출된 플랜지(22b)에 대해 이동 가능하게 체결되고 상기 수평 거치대(14)에 대해 측방향으로 돌출되어 고정된 볼트(14a)로 이루어진 좌우방향 조절부를 구비하는 것을 특징으로 하는 원통형 구조물의 스터드 볼트 용접장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 수평 거치대(14)는 길이방향을 따라 연장되는 엘엠 가이드(24)를 설치하고, 상기 엘엠 가이드(24)는 상기 수평 거치대(14)의 축방향을 따라 이동 가능한 엘엠 블록(26)을 결합하며, 상기 엘엠 블록(26)은 상기 용접건(18)을 장착하는 것을 특징으로 하는 원통형 구조물의 스터드 볼트 용접장치.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 직선이동장비는 상기 수평 거치대(14)의 양단부에 각각 회전 가능하게 설치된 구동스프로킷(28)과 종동스프로킷(30), 상기 수평 거치대(14)에 설치되어 상기 구동스프로킷(28)을 회전시키는 구동모터(32), 및 상기 구동스프로킷(28)과 상기 종동스프로킷(30) 사이에 설치되고 상기 엘엠 블록(26)과 연결된 타이밍 벨트(34)를 구비하는 것을 특징으로 하는 원통형 구조물의 스터드 볼트 용접장치.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 회전구동장비는 상기 원통형 구조물(10)을 원주방향으로 회전 가능하게 지지하는 터닝 롤러(12)와, 상기 터닝 롤러(12)의 회전을 위해 상기 터닝 롤러(12)와 벨트(12c)를 매개로 연결되는 구동모터(12d)를 구비하는 것을 특징으로 하는 원통형 구조물의 스터드 볼트 용접장치.

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