KR20130128762A - Method for controlling rotational speed of twin arm for automatic tool changer - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for controlling the rotation speed of a twin arm for an automatic tool changer, which prevents the malfunction of the twin arm by controlling the rotation speed of the twin arm according to the weight of a tool and comprises: a step for completing the waiting of a tool when a control unit receives a tool change command by rotating a magazine; a step of reading the setting speed value of a twin arm of a spindle tool and a waiting tool reaching a change position; a step for determining whether the setting speed value of the twin arm of the spindle tool and the waiting tool exists and is larger than the setting value speed of a fifth step; a step for determining whether the setting speed value of the spindle tool is less than the setting speed value of the waiting tool by comparing the setting speed values of the spindle tool and the waiting tool when the spindle tool and the waiting tool exists; a step for applying the setting speed value of the spindle tool when the waiting tool does not exist or the setting speed value of the spindle tool is less than the setting speed value of the waiting tool; a step for applying the setting speed value of the waiting tool when the spindle tool does not exist or the setting speed value of the spindle tool is more than the setting speed value of the waiting tool; a step for applying the setting speed value of the fifth step when the setting speed values of the spindle tool and the waiting tool do not exist or the setting speed value of the twin arm is more than the setting speed value of the fifth step; a step for starting the rotation of the twin arm according to the setting speed value finally determined; and a step for completing a tool change work when the rotation of the twin arm is completed. [Reference numerals] (AA,DD,FF,LL,MM) No;(BB,CC,EE,JJ,NN) Yes;(GG,HH) No tool;(II) Waiting tool?;(KK) Set speed value spindle < Waiting tool ?;(S10) Start;(S110) Compare the set speed of the arm;(S130) Spindle tool twin arm setting speed;(S140) Waiting tool twin arm setting speed;(S150) Twin arm setting speed (5 steps);(S160) Determine the speed of a twin arm;(S170) Start the rotation of the twin arm;(S180) Complete the rotation of the twin arm?;(S190) Complete the change of a tool;(S20) Command to change a tool;(S30) Magazine rotation;(S40) Complete the waiting tool?;(S50) Read the set speed of the twin arm of the spindle tool;(S60) Read the set speed of the twin arm of the waiting tool;(S70) Set speed = 0 ?;(S80) Set speed > 5 ?;(S90) Spindle tool?

Description

자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법{Method for controlling rotational speed of twin arm for automatic tool changer}Method for controlling rotational speed of twin arm for automatic tool changer}

이 발명은 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법에 관한 것으로서, 좀더 세부적으로 말하자면 공구의 무게에 따라 회전속도를 제어함으로써 트윈암의 고장을 방지할 수 있는 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a twin arm rotation speed control method of an automatic tool changer, and more specifically, to a twin arm rotation speed of an automatic tool changer that can prevent the failure of the twin arm by controlling the rotation speed according to the weight of the tool. It relates to a control method.

각종의 절삭 가공방법 또는 비절삭 가공방법으로 금속 또는 비금속의 소재를 적당한 공구를 사용하여 형상 및 치수로 가공하든가 또는 반소재에 더욱 정밀한 가공을 할 목적으로 사용하는 기계를 공작기계라 한다. 상기한 공작기계중에서 가공과정에서 칩이 발생하는 공작기계를 절삭공작기계라고 하고, 가공과정에서 칩이 발생하지 않는 비절삭 공작기계를 금속가공기계라고 한다. 상기한 절삭공작기계에는 선반(lathe), 밀링기, 머시닝센터(machining center), 드릴링기, 보링기, 연삭기, 기어가공기, 특수가공기 등이 있고, 상기한 금속성형기계에는 기계식 프레스, 유압식 프레스, 절단절곡기, 단조기, 인발기 등이 있다. A machine used for machining a metal or non-metal material to a shape and dimensions using appropriate tools, or for finer machining of a semi-finished material by various cutting or non-cutting methods is called a machine tool. Among the above-mentioned machine tools, a machine tool in which chips are generated in the machining process is called a cutting machine tool, and a non-cutting machine tool in which chips are not generated in a machining process is called a metal machining machine. The above-mentioned cutting machine tools include a lathe, a milling machine, a machining center, a drilling machine, a boring machine, a grinding machine, a gear processing machine, and a special processing machine. The metal forming machine includes a mechanical press, Bending machines, stair machines, and drawing machines.

산업 전반적인 성력화 추세에 힘입어 절삭 가공분야의 자동화 및 수치제어(NC)화도 급속히 진전되고 있다. 아울러 최근에는 그동안 회전형 선반계열과 밀링 계열로 양분되어 진행되어 온 공작기계의 수치제어(NC)화가 서로 복합적으로 결합되어 다기능 머시닝 센터가 출현하였으며, 산업현장의 폭넓은 수요에 힘입어 그 시장은 급속히 확대되고 있다. The automation and numerical control (NC) of the cutting machining field is also rapidly progressing owing to the tendency of the industry as a whole. In recent years, a multi-function machining center has emerged as a result of the combined numerical control (NC) of the machine tool which has been divided into a rotary type milling system and a rotary type machining system. It is rapidly expanding.

상기한 머시닝 센터란 몇가지 종류의 절삭가공을 하나의 기계에서 자동적으로 수행하는 NC 공작기계로서, 대개 공구 자동교환기능과 가공물의 2개면 이상을 자동적으로 깎고 또한 분할할 수 있는 기능을 구비하고 있다. 상기한 머시닝 센터는 그 발달의 뿌리를 어디에 두었던간에 크게 비회전체 부품을 가공하는 형식과 회전체 부품을 가공하는 형식의 2종으로 구분할 수 있다. 비회전체 부품을 대상으로 하는 머시닝 센터는 가공하는 NC 밀링 머시인 또는 NC 드릴링 머시인을 발전 모체로 하여 여러가지 부분을 개량하였고, 여기에 자동 공구교환장치(Automatic Tool Changer, ATC), 툴 매거진, 자동 가공물 교환장치(Automatic Loader, AL)를 조합하여 머시닝 센터를 만든 것이다. 회전부품을 대상으로 하는 머시닝 센터는 NC 선반을 발전 모체로 하여 회전체 부품을 선삭후에 각도분할, 홈가공, 구멍가공, 탭작업 등 여러가지 가공을 하며, 자동 공구교환장치(ATC) 이외에 자동 가공물 교환장치(AL)도 가지고 있고, 또한 가공중에 별도로 준비된 척으로 소재를 잡고 가공이 완료된 가공물은 척에서 풀려 나오도록 함으로써 가공물의 탈착을 자동화하고 있다.The above-mentioned machining center is an NC machine tool which automatically carries out several types of cutting machining in one machine, and usually has an automatic tool changing function and a function of automatically cutting and dividing more than two sides of the workpiece. The above-mentioned machining center can be divided into two types, one for machining the entire non-circulating part and the other for machining the rotating part, regardless of where the development of the machining center is located. Machining centers for non-rotating parts are developed using the NC milling machine or NC drilling machine to be machined. The machining center was created by combining the workpiece loader (AL). Machining centers for rotating parts are used for various machining operations such as angle division, grooving, hole machining, tapping, etc. after turning the rotating parts with the NC lathe as the power generation base. In addition to the automatic tool changer (ATC) (AL), and the workpiece is held by a separately prepared chuck during processing, and the processed workpiece is released from the chuck, thereby automating the detachment of the workpiece.

상기 자동 공구교환장치(ATC)는 공구 매거진 장치에 각 공정에 필요한 공구를 최소 60개 이상 다수 보유하고 있으면서, 다양한 작업에 필요한 적당한 공구를 프로그램에 의하여 자동적으로 교환 공급해주는 구조로 이루어진다.The automatic tool changer (ATC) has a structure in which a tool magazine device holds at least 60 tools necessary for each process and automatically exchanges and supplies appropriate tools necessary for various operations by a program.

도 1은 종래의 자동 공구교환장치의 구성도이다.1 is a block diagram of a conventional automatic tool changer.

도 1에 도시되어 있는 바와 같이 종래의 자동 공구교환장치의 구성은, 공구가 격납되는 툴포트(3)와, 상기한 툴포트(3)를 상승/하강시키기 위한 툴포트 상승/하강용 실린더(2)와, 상기한 툴포트(3)로부터 공구를 교환하기 위한 트윈암(4)과, 상기한 트윈암(4)을 구동하기 위한 트윈암 구동용 모터(1)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 1, the conventional automatic tool changer includes a tool port 3 in which a tool is stored, and a tool port lift / lower cylinder for raising / lowering the tool port 3. 2), a twin arm 4 for exchanging a tool from the tool port 3 described above, and a twin arm driving motor 1 for driving the twin arm 4 described above.

상기한 구성에 의한, 종래의 자동 공구교환장치의 작용은 다음과 같다.According to the above configuration, the operation of the conventional automatic tool changer is as follows.

공구가 호출되어 매거진이 인덱스되면 매거진이 정지된다.The magazine is stopped when the tool is called and the magazine is indexed.

다음에, 주축(도시되지 않음)이 정위치되고 난 후, 툴포트 상승/하강용 실린더(2)가 작동함으로써 툴포트 상승/하강용 실린더(2)에 연결되어 있는 툴포트(3)가 하강한다.Next, after the main shaft (not shown) is in position, the tool port raising / lowering cylinder 2 is operated to lower the tool port 3 connected to the tool port raising / lowering cylinder 2. do.

이어서, 트윈암 구동용 모터(1)가 작동함으로써 트윈암 구동용 모터(1)에 연결되어 있는 트윈암(4)이 회전한다. 상기한 트윈암(4)은 툴포트(3)에 장착되어 있던 공구를 가져오는 대신에 툴포트(3)에 사용된 공구를 장착함으로써 공구를 교환하게 된다.Subsequently, the twin arm driving motor 1 is operated so that the twin arm 4 connected to the twin arm driving motor 1 rotates. The twin arm 4 replaces the tool by mounting the tool used in the tool port 3 instead of bringing the tool mounted on the tool port 3.

이와 같이 공구교환이 완료되면, 툴포트 상승/하강용 실린더(2)가 작동함으로써 툴포트 상승/하강용 실린더(2)에 연결되어 있는 툴포트(3)가 상승한다.When the tool change is completed in this way, the tool port raising / lowering cylinder 2 is operated to raise the tool port 3 connected to the tool port raising / lowering cylinder 2.

다음에, 주축(도시되지 않음)이 회전함으로써 가공이 재개된다.Next, the machining is resumed by the rotation of the main axis (not shown).

이와 같은 공구호출에 따른 매거진 인덱스와 공구 교환시의 트윈암(4)의 회전은 트윈암 구동용 모터(1)의 구동에 의해 고속화가 가능하다.The magazine index according to the tool call and the rotation of the twin arm 4 at the time of tool replacement can be speeded up by the drive of the twin arm driving motor 1.

그러나, 상기한 종래의 자동 공구교환장치는, 트윈암을 툴포트가 툴포트 상승/하강용 실린더(2)에 의해서 동작하게 되므로 트윈암 구동용 모터(1)에 비해서 상대적으로 동작이 느리게 되어 비절삭시간이 늘어나게 되는 문제점이 있다.However, in the conventional automatic tool changer described above, since the tool port is operated by the tool port raising / lowering cylinder 2 for the twin arm, the operation is relatively slow compared to the twin arm driving motor 1. There is a problem that the cutting time is increased.

또한, 상기한 바와 같은 종래의 자동 공구 교환장치는 트윈암의 속도 조절기능이 없어서 중량이 무거운 공구를 사용하는 경우에도 상대적으로 속도가 빨라서 트윈암에 고장이 발생하게 되는 문제점이 있다.In addition, the conventional automatic tool changer as described above does not have a speed adjusting function of the twin arm, so that even when using a heavy tool, the speed is relatively high, which causes a problem in the twin arm.

본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 공구의 무게에 따라 회전속도를 제어함으로써 트윈암의 고장을 방지할 수 있는 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법을 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to solve the conventional problems as described above, to provide a twin arm rotational speed control method of the automatic tool changer that can prevent the failure of the twin arm by controlling the rotational speed in accordance with the weight of the tool. There is.

상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 발명의 구성은, 제어부가 공구교환 지령을 수신하면 매거진을 회전시켜서 공구 대기를 완료시키는 단계와, 주축에 있는 공구와 교환위치에 도달한 대기공구의 트윈암 설정속도값을 읽는 단계와, 주축공구와 대기공구의 트윈암의 설정속도값이 존재하고 5단계의 설정속도값보다 크지 않은지를 판단하는 단계와, 트윈암의 설정속도값이 존재하고 5단계의 설정속도값보다 크지 않은 경우에 주축공구와 대기공구가 있는지를 판단하는 단계와, 주축공구와 대기공구가 모두 있는 경우에 주축공구와 대기공구의 설정속도값을 비교하여 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작은지를 판단하는 단계와, 대기공구가 없거나 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작은 경우에 주축공구의 설정속도값을 적용하는 단계와, 주축공구가 없거나 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작지 않은 경우에 대기공구의 설정속도값을 적용하는 단계와, 최종적으로 결정된 설정속도값에 따라 트윈암의 회전을 시작하는 단계와, 트윈암의 회전이 완료된 경우에 공구교환작업을 완료하는 단계를 포함하여 이루어지면 바람직하다.As a means for achieving the above object, the configuration of the present invention, the control unit receives a tool change command to rotate the magazine to complete the tool wait, and the twin arm of the standby tool has reached the exchange position with the tool on the spindle Reading the set speed value, judging whether there is a set speed value of the twin arm of the spindle tool and the standby tool and not greater than the set speed value of step 5, and if there is a set speed value of the twin arm Determining whether there is a spindle tool and a standby tool when the speed is not greater than the set speed value, and comparing the set speed values of the spindle tool and the standby tool when both the spindle tool and the standby tool are present. Determining whether or not the setting speed value of the waiting tool is smaller, and if the setting speed value of the spindle tool is smaller than the setting speed value of the waiting tool. Applying the set speed value of the tool, applying the set speed value of the standby tool when there is no spindle tool or the set speed value of the spindle tool is not smaller than the set speed value of the standby tool, and finally In accordance with the step of starting the rotation of the twin arm, and when the rotation of the twin arm is completed, including the step of completing the tool replacement is preferable.

이 발명의 구성은, 주축공구와 대기공구의 트윈암의 설정속도값이 없거나 트윈암의 설정속도값이 5단계 설정속도값보다 큰 경우에 5단계 설정속도값을 적용하는 단계를 더 포함하여 이루어지면 바람직하다.The configuration of the present invention further includes the step of applying a five-stage set speed value when there is no set speed value of the twin arm of the main shaft tool and the standby tool or the set speed value of the twin arm is greater than the five-speed set speed value. Paper is preferred.

이 발명의 구성은, 상기한 5단계의 설정속도값은 공구의 무게에 따라 5단계로 미리 정해져 있으면 바람직하다.In the configuration of the present invention, it is preferable that the above-described setting speed values of the five stages are predetermined in five stages according to the weight of the tool.

이 발명의 구성은, 상기한 5단계의 설정속도값은 공구의 무게가 무거울수록 낮은 단계로 정하면 바람직하다.In the configuration of the present invention, it is preferable to set the above-described five-speed setting speed as a lower step as the weight of the tool is heavier.

이 발명은, 공구의 무게에 따라 회전속도를 제어함으로써 트윈암의 고장을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.This invention has the effect which can prevent the failure of a twin arm by controlling a rotation speed according to the weight of a tool.

도 1은 종래의 자동 공구교환장치의 구성도이다.
도 2는 이 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법의 동작 순서도이다.1 is a configuration diagram of a conventional automatic tool changer.
Figure 2 is a flow chart of the operation of the twin arm rotational speed control method of the automatic tool changer according to an embodiment of the present invention.

이하, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 이 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명하기로 한다. 이 발명의 목적, 작용, 효과를 포함하여 기타 다른 목적들, 특징점들, 그리고 동작상의 이점들이 바람직한 실시예의 설명에 의해 보다 명확해질 것이다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. Other objects, features, and operational advantages, including the purpose, operation, and effect of the present invention will become more apparent from the description of the preferred embodiments.

참고로, 여기에서 개시되는 실시예는 여러가지 실시가능한 예중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 실시예를 선정하여 제시한 것일 뿐, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 제시된 실시예에만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변화와 부가 및 변경이 가능함은 물론, 균등한 타의 실시예가 가능함을 밝혀 둔다. 또한, 본원의 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로만 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory only and are not to be construed as limiting the scope of the invention as disclosed in the accompanying claims. It is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and similarities, many of which are within the scope of the present invention. In addition, the terms or words used in the specification and claims herein should not be construed as being limited to the ordinary or dictionary meanings, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their invention in the best way. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

도 2는 이 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법의 동작 순서도이다.Figure 2 is a flow chart of the operation of the twin arm rotational speed control method of the automatic tool changer according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시되어 있는 바와 같이 이 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법의 구성은, 동작이 시작되는 단계(S10)와, 공구교환 지령을 수신하는 단계(S20)와, 매거진을 회전시키는 단계(S30)와, 공구의 대기가 완료되었는지를 판단하는 단계(S40)와, 주축에 있는 공구의 트윈암 설정속도값을 읽는 단계(S50)와, 교환위치에 도달한 대기공구의 트윈암 설정속도값을 읽는 단계(S60)와, 주축공구와 대기공구의 트윈암의 설정속도값이 없는지를 판단하는 단계(S70)와, 트윈암의 설정속도값이 있는 경우에 설정속도값이 5단계의 설정속도값보다 큰지를 판단하는 단계(S80)와, 트윈암의 설정속도값이 5단계의 설정속도값보다 크지 않은 경우에 주축공구가 있는지를 판단하는 단계(S90)와, 주축공구가 있는 경우에 대기공구가 있는지를 판단하는 단계(S100)와, 주축공구와 대기공구가 모두 있는 경우에 주축공구와 대기공구의 설정속도값을 비교하는 단계(S110)와, 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작은지를 판단하는 단계(S120)와, 대기공구가 없거나 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작은 경우에 주축공구의 설정속도값을 적용하는 단계(S130)와, 주축공구가 없거나 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작지 않은 경우에 대기공구의 설정속도값을 적용하는 단계(S140)와, 주축공구와 대기공구의 트윈암의 설정속도값이 없거나 트윈암의 설정속도값이 5단계 설정속도값보다 큰 경우에 5단계 설정속도값을 적용하는 단계(S150)와, 트윈암 설정속도를 최종적으로 결정하는 단계(S160)와, 최종적으로 결정된 설정속도에 따라 트윈암의 회전을 시작하는 단계(S170)와, 트윈암의 회전이 완료되었는지를 판단하는 단계(S180)와, 트윈암의 회전이 완료된 경우에 공구교환작업을 완료하는 단계(S190)를 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 2, the configuration of the twin arm rotational speed control method of the automatic tool changer according to an embodiment of the present invention includes a step (S10) of starting operation and a step of receiving a tool change command (S20). ), A step of rotating the magazine (S30), a step of determining whether the waiting of the tool is completed (S40), a step of reading the twin arm set speed value of the tool on the main shaft (S50), and reached the exchange position Reading the twin arm set speed value of one atmospheric tool (S60), judging whether there is no set speed value of the twin arm of the main shaft tool and the standby tool (S70), and if there is a set speed value of the twin arm Determining whether or not the set speed value is greater than the set speed value in step 5 (S80), and if the set speed value of the twin arm is not greater than the set speed value in step 5 (S90) If there is a spindle tool, (S100) and comparing the set speed value of the spindle tool and the standby tool when there is both the spindle tool and the standby tool (S110), and the set speed value of the spindle tool is smaller than the set speed value of the standby tool. (S130) and the step of applying the set speed value of the spindle tool when there is no standby tool or the set speed value of the spindle tool is smaller than the set speed value of the standby tool (S130), and there is no spindle tool or When the set speed value of the tool is not smaller than the set speed value of the standby tool, the step of applying the set speed value of the standby tool (S140), and there is no set speed value of the twin arm of the spindle tool and the standby tool or the twin arm is set. When the speed value is greater than the five-step speed setting step (S150), the step of finally determining the twin-arm setting speed (S160), and the twin arm according to the finally determined setting speed Rotation of And a step (S170) which is smaller, in step (S180) of determining whether the rotation is completed, the twin-arm, is made to when the rotation of the twin arm completes a step (S190) to complete the tool change operation.

상기한 구성에 의한, 이 발명의 일 실시예에 따른 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법의 작용은 다음과 같다.According to the above configuration, the operation of the twin arm rotational speed control method of the automatic tool changer according to an embodiment of the present invention is as follows.

동작이 시작된 후(S10), 제어부(도시되지 않음)는 공구교환 지령을 수신하게 되면(S20), 매거진 구동부(도시되지 않음)를 이용하여 매거진을 회전시키고(S30), 공구의 대기가 완료되었는지를 판단한다(S40).After the operation is started (S10), when the control unit (not shown) receives a tool change command (S20), the magazine is rotated using the magazine drive unit (not shown) (S30), and the waiting of the tool is completed. Determine (S40).

공구의 대기가 완료된 경우에 제어부는 주축에 있는 공구의 트윈암 설정속도값을 읽고(S50), 교환위치에 도달한 대기공구의 트윈암 설정속도값을 읽는다(S60).When the waiting of the tool is completed, the control unit reads the twin arm set speed value of the tool in the main shaft (S50), and reads the twin arm set speed value of the waiting tool that has reached the exchange position (S60).

다음에, 제어부는 주축공구와 대기공구의 트윈암의 설정속도값이 없는지를 판단하여(S70), 트윈암의 설정속도값이 있는 경우에 설정속도값이 5단계의 설정속도값보다 큰지를 판단한다(S80). 트윈암의 설정속도값이 5단계의 설정속도값보다 크지 않은 경우에 제어부는 주축공구가 있는지를 판단하고(S90), 주축공구가 있는 경우에 대기공구가 있는지를 판단한다(S100), Next, the controller determines whether there is a set speed value of the twin arm of the main shaft tool and the standby tool (S70), and if there is a set speed value of the twin arm, determines whether the set speed value is greater than the set speed value of the five stages. (S80). If the set speed value of the twin arm is not greater than the set speed value of step 5, the controller determines whether there is a spindle tool (S90), and if there is a spindle tool (S100),

주축공구와 대기공구가 모두 있는 경우에 제어부는 주축공구와 대기공구의 설정속도값을 비교하여(S110), 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작은지를 판단한다(S120).If there is both the spindle tool and the standby tool, the controller compares the set speed values of the spindle tool and the standby tool (S110), and determines whether the set speed value of the spindle tool is smaller than the set speed value of the standby tool (S120).

만약 대기공구가 없거나 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작은 경우에는 제어부는 주축공구의 설정속도값을 적용함으로써 트윈암이 느린속도로 회전되도록 하고(S130), 만약 주축공구가 없거나 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작지 않은 경우에는 제어부는 대기공구의 설정속도값을 적용함으로써 트윈암이 느린속도로 회전하도록 한다(S140).If there is no waiting tool or the set speed value of the spindle tool is smaller than the set speed value of the standby tool, the control unit causes the twin arm to rotate at a slow speed by applying the set speed value of the spindle tool (S130). If the set speed value of the main shaft tool is not less than the set speed value of the standby tool, the control unit causes the twin arm to rotate at a slow speed by applying the set speed value of the standby tool (S140).

한편, 사용자의 실수로 주축공구와 대기공구의 트윈암의 설정속도값이 없거나, 트윈암의 설정속도값이 5단계 설정속도값보다 큰 경우에는 제어부는 각각의 공구에 대해서 공구의 무게에 따라 5단계로 미리 정해져 있는 설정속도값으로 트윈암의 설정속도값을 강제적으로 할당한다(S150).On the other hand, if there is no set speed value of the twin arm of the main shaft tool and the standby tool by mistake, or if the set speed value of the twin arm is greater than the set speed value of the five stages, the control unit is set according to the weight of the tool for each tool. The set speed value of the twin arm is forcibly allocated to the set speed value predetermined in step S150.

다음에, 제어부는 트윈암 설정속도를 최종적으로 결정을 한 후에(S160), 최종적으로 결정된 설정속도에 따라 트윈암의 회전을 시작한다(S170).Next, after the control unit finally determines the twin arm set speed (S160), the control unit starts rotation of the twin arm according to the finally determined set speed (S170).

이어서, 제어부는 트윈암의 회전이 완료되었는지를 판단하여(S180), 트윈암의 회전이 완료된 경우에는 공구교환작업을 완료한다(S190).Subsequently, the control unit determines whether the rotation of the twin arm is completed (S180), and when the rotation of the twin arm is completed, completes the tool change operation (S190).

1 : 트윈암 구동용 모터 2 : 툴포트 상승.하강용 실린더
3 : 툴포트 4 : 트윈암1: Twin arm drive motor 2: Tool port up / down cylinder
3: Toolport 4: Twin Arm

Claims (4)

제어부가 공구교환 지령을 수신하면 매거진을 회전시켜서 공구 대기를 완료시키는 단계와,
주축에 있는 공구와 교환위치에 도달한 대기공구의 트윈암 설정속도값을 읽는 단계와,
주축공구와 대기공구의 트윈암의 설정속도값이 존재하고 5단계의 설정속도값보다 크지 않은지를 판단하는 단계와,
트윈암의 설정속도값이 존재하고 5단계의 설정속도값보다 크지 않은 경우에 주축공구와 대기공구가 있는지를 판단하는 단계와,
주축공구와 대기공구가 모두 있는 경우에 주축공구와 대기공구의 설정속도값을 비교하여 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작은지를 판단하는 단계와,
대기공구가 없거나 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작은 경우에 주축공구의 설정속도값을 적용하는 단계와,
주축공구가 없거나 주축공구의 설정속도값이 대기공구의 설정속도값보다 작지 않은 경우에 대기공구의 설정속도값을 적용하는 단계와,
최종적으로 결정된 설정속도값에 따라 트윈암의 회전을 시작하는 단계와,
트윈암의 회전이 완료된 경우에 공구교환작업을 완료하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법. When the control unit receives a tool change command, rotating the magazine to complete the tool wait;
Reading the twin arm set speed value of the tool in the spindle and the waiting tool that has reached the exchange position;
Judging whether there exists a set speed value of the twin arms of the spindle tool and the standby tool and is not greater than the set speed value of step 5;
Judging whether there is a spindle tool or a waiting tool when the set speed value of the twin arm exists and is not greater than the set speed value of step 5.
Comparing the set speed values of the spindle tool and the standby tool in the case of both the spindle tool and the standby tool, and determining whether the set speed value of the spindle tool is smaller than the set speed value of the standby tool;
Applying the set speed value of the spindle tool when there is no waiting tool or the set speed value of the spindle tool is smaller than the set speed value of the standby tool;
Applying the set speed value of the standby tool when there is no spindle tool or the set speed value of the spindle tool is not smaller than the set speed value of the standby tool;
Starting rotation of the twin arm according to the finally determined set speed value,
The twin arm rotational speed control method of the automatic tool changer characterized in that it comprises a step of completing a tool change operation when the rotation of the twin arm is completed. 제 1항에 있어서,
주축공구와 대기공구의 트윈암의 설정속도값이 없거나 트윈암의 설정속도값이 5단계 설정속도값보다 큰 경우에 5단계 설정속도값을 적용하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법. The method of claim 1,
The automatic tool further comprises the step of applying a five-stage set speed value when there is no set speed value of the twin arm of the spindle and the standby tool or the set speed value of the twin arm is greater than the five-speed set speed value. Twin arm rotation speed control method of exchanger. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기한 5단계의 설정속도값은 공구의 무게에 따라 5단계로 미리 정해져 있는 것을 특징으로 하는 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법. 3. The method according to claim 1 or 2,
The set speed value of the five stages is a twin arm rotational speed control method of the automatic tool changer, characterized in that predetermined in five stages in accordance with the weight of the tool. 제 3항에 있어서,
상기한 5단계의 설정속도값은 공구의 무게가 무거울수록 낮은 단계로 정하는 것을 특징으로 하는 자동 공구교환장치의 트윈암 회전속도 제어방법.The method of claim 3, wherein
The set speed value of the five stages is a twin arm rotational speed control method of the automatic tool changer, characterized in that the higher the weight of the tool is set to a lower stage.
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