KR20130125644A - Lane keeping assist system capable of providing route using radar sensor and method thereof - Google Patents

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KR20130125644A
KR20130125644A KR1020120049327A KR20120049327A KR20130125644A KR 20130125644 A KR20130125644 A KR 20130125644A KR 1020120049327 A KR1020120049327 A KR 1020120049327A KR 20120049327 A KR20120049327 A KR 20120049327A KR 20130125644 A KR20130125644 A KR 20130125644A
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서승환
박동규
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현대모비스 주식회사
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Abstract

A lane keeping assist system capable of generating a driving route by using a radar sensor and a method for generating the driving route are disclosed. The lane keeping assist system and method generate routes by using a yaw rate sensor and a radar sensor. An improved route is generated by uniting the generated routes. The present invention provides the effect improving operational stability of the lane keeping assist system by uniting a route generated by using the radar sensor with a route generated by using the yaw rate sensor and generating the improved route. [Reference numerals] (AA) Start;(BB) End;(S100) Receive information about a yaw rate and a speed;(S200) Calculate curvature;(S300) Generate driving routes;(S400) Obtain information about a target from a first radar sensor and a second radar sensor;(S410) Generate a final route;(S500) Extract guardrail candidates;(S600) Generate a guardrail histogram;(S700) Generate guardrail routes

Description

레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 가능한 차선 유지 보조 시스템 및 주행 경로 생성 방법{Lane Keeping Assist System capable of providing route using radar sensor and method thereof}Lane Keeping Assist System capable of providing route using radar sensor and method

본 발명은 차량용 시스템에 관한 것으로, 특히 차량의 차선 이탈을 방지하기 위한 차선 유지 보조 시스템에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a vehicle system, and more particularly to a lane keeping assistance system for preventing lane departure of a vehicle.

차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)은 차량이 주행시에 자동으로 차선을 벗어나지 못하게 해주는 시스템이다. 이러한 차선 유지 보조 시스템은 흰 선이나 중앙선 등을 센서로 구분할 수 있으며, 차량이 차선을 벗어날 경우 핸들의 진동이나 경고음으로 운전자에게 알리는 것에 그치지 않고, MDPS(Motor Driven Power Steering)를 제어하여 차선을 유지하게 하는 기능을 갖는다. 이와 관련하여 차선 인식을 위한 영상 처리 방법 및 시스템이 한국등록특허 제10-1035761호를 통해 알려져 있다. 이 영상 처리 방법 및 시스템은 카메라를 통해 입력되는 영상으로부터 밝기 변화의 측정 결과를 근거로 차선 후보를 결정하고, 그 결정된 차선 후보들의 히스토그램을 생성하여 차량으로부터 근거리의 차선을 검출한 후 원거리에 위치한 차선 후보에 대해서는 곡률을 계산하고, 그 계산된 결과를 토대로 차선을 인식한다. 이렇게 함으로써, 근거리뿐만 아니라 원거리에 위치한 차선을 파악할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 도로 환경의 파악도 용이하게 할 수 있게 된다.Lane Keeping Assist System (LKAS) is a system that keeps vehicles from leaving the lane automatically when driving. The lane keeping assistance system can distinguish a white line or a center line with a sensor. When the vehicle leaves the lane, the lane keeping assistance system not only notifies the driver by the vibration of the steering wheel or the warning sound, but also maintains the lane by controlling the motor driven power steering (MDPS). Has the function of In this regard, an image processing method and system for lane recognition is known through Korean Patent Registration No. 10-1035761. The image processing method and system determines lane candidates based on measurement results of brightness changes from an image input through a camera, generates histograms of the determined lane candidates, detects lanes at a short distance from a vehicle, and then locates lanes located at a far distance. For the candidate, the curvature is calculated, and the lane is recognized based on the calculated result. By doing so, it is possible not only to grasp a lane located at a distance as well as a short distance, and to easily grasp various road environments.

그러나 이 같이 영상에서 차선 인식을 통해 차선 경로를 생성하는 방법은 외관랑 또는 날씨의 영향에 민감하게 반응하여 시스템을 강인하게 설계하기 어려운 문제가 있다. 또한 요레이트(Yawrate) 센서를 이용한 경로 생성 기술이 알려져 있는데, 이 역시 차량이 이상 동작을 하여 오차가 발생할 경우 그 오차값이 누적되어 경로가 비정상적으로 생성되고 또한 이를 보정하기가 어렵다. 그리고 요레이트 센서만을 가지고 경로를 생성할 경우, 도 1과 같이 차량이 차선을 변경한 것인지 아니면 도 2와 같이 도로가 곡률을 갖는 것인지 알 수가 없다.However, the method of generating a lane path through lane recognition in an image has a problem that it is difficult to design a system robustly in response to appearance or weather effects. In addition, a path generation technique using a yawrate sensor is known. In addition, when an error occurs due to an abnormal operation of the vehicle, the error value is accumulated and the path is abnormally generated and it is difficult to correct it. When the path is generated using only the yaw rate sensor, it is not known whether the vehicle changes lanes as shown in FIG. 1 or whether the road has curvature as shown in FIG. 2.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하고자 레이더 센서를 추가로 이용하여 경로를 생성하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technical method for generating a path by further using a radar sensor to solve the above problems.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 가능한 차선 유지 보조 시스템은 차량의 요레이트(yaw rate)를 검출하는 요레이트 센서, 상기 차량의 주행 속도를 검출하는 속도 센서, 상기 차량의 전측방에 위치한 가드레일로 레이더를 조사하여 수신하는 제1레이더 센서, 상기 차량의 후측방에 위치한 가드레일로 레이더를 조사하여 수신하는 제2레이더 센서, 및 상기 검출된 요레이트와 상기 검출된 주행 속도로부터 주행 도로의 곡률을 계산하여 주행 경로를 생성하고, 상기 제1레이더 센서와 상기 제2레이더 센서로부터 얻어진 데이터로 가드레일 경로를 생성하며, 상기 생성된 주행 경로와 상기 생성된 가드레일 경로를 융합하여 최종 경로를 생성하는 제어부를 포함한다.A lane maintenance assistance system capable of generating a driving route using a radar sensor according to an aspect of the present invention for achieving the above object is a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of a vehicle, and detecting a driving speed of the vehicle. A speed sensor, a first radar sensor for irradiating and receiving a radar with a guard rail located in the front side of the vehicle, a second radar sensor for irradiating and receiving a radar with a guard rail located in the rear side of the vehicle, and the detected yaw Calculate a curvature of the traveling road from the rate and the detected traveling speed to generate a driving path, and generate a guardrail path using data obtained from the first and second radar sensors, and generate the driving path and the And a controller configured to fuse the generated guardrail path to generate a final path.

상기 제어부는 상기 주행 경로와 상기 가드레일 경로의 평균 경로를 상기 최종 경로로 생성하거나 상기 주행 경로와 상기 가드레일 경로에 서로 다른 기설정된 가중치를 부여하여 상기 최종 경로를 생성한다. 그리고 상기 제어부는 상기 생성된 주행 경로와 상기 생성된 가드레일 경로의 오차가 허용 범위를 벗어날 경우, 운전자에게 경고한다.The controller generates the final path by generating an average path of the driving path and the guardrail path as the final path or by assigning different preset weights to the driving path and the guardrail path. The controller warns the driver when an error between the generated driving path and the generated guardrail path is out of an allowable range.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 방법은 차량의 요레이트(yaw rate)와 주행 속도로부터 주행 도로의 곡률을 계산하여 주행 경로를 생성하는 단계, 상기 차량의 전측방에 위치한 가드레일로 레이더를 조사하여 수신하는 제1레이더 센서와 상기 차량의 후측방에 위치한 가드레일로 레이더를 조사하여 수신하는 제2레이더 센서로부터 얻어진 데이터로 가드레일 경로를 생성하는 단계, 및 상기 생성된 주행 경로와 상기 생성된 가드레일 경로를 융합하여 최종 경로를 생성하는 단계를 포함한다.On the other hand, the driving path generation method using a radar sensor according to an aspect of the present invention for achieving the above object is a step of generating a driving route by calculating the curvature of the driving road from the yaw rate and the traveling speed of the vehicle And a first radar sensor for irradiating and receiving a radar with a guard rail located at a front side of the vehicle, and a guardrail path with data obtained from a second radar sensor irradiating and receiving radar with a guard rail located at a rear side of the vehicle. Generating a final route by fusing the generated driving route and the generated guardrail route.

상기 최종 경로를 생성하는 단계는 상기 주행 경로와 상기 가드레일 경로 각각에 대해 기설정된 가중치를 부여하여 상기 최종 경로를 생성한다.In the generating of the final route, the final route is generated by assigning a predetermined weight to each of the driving route and the guardrail route.

본 발명은 레이더 센서를 이용하여 생성된 경로를 요레이트 센서를 이용하여 생성된 경로에 융합하여 향상된 경로를 생성함으로써, 차선 유지 보조 시스템의 동작 안정성을 향상시키는 효과를 창출한다.The present invention creates an improved path by fusing a path generated using a radar sensor to a path generated using a yaw rate sensor, thereby creating an effect of improving operation stability of the lane keeping assist system.

도 1은 차량의 차선 변경을 나타낸 도면.
도 2는 곡률을 갖는 주행 도로를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성 방식 개념도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 가능한 차선 유지 보조 시스템 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 가드레일 경로 생성의 이해를 돕기 위한 참조도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 방법 흐름도.1 is a diagram illustrating a lane change of a vehicle.
2 shows a traveling road having a curvature.
3 is a conceptual diagram of a path generation method according to an embodiment of the present invention;
4 is a block diagram of a lane maintenance assistance system capable of generating a driving route using a radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a reference diagram to help understand the generation of guardrail paths in accordance with the present invention.
6 is a flowchart illustrating a driving path generation method using a radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, the present invention will be described in detail to enable those skilled in the art to easily understand and reproduce the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성 방식 개념도이다.3 is a conceptual diagram illustrating a path generation method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템은 차량 전방을 촬영한 카메라 영상에서 차선을 인식하여 경로를 생성하고, 요레이트 센서를 이용하여 경로를 생성하며, 레이더를 이용하여 경로를 생성한 후, 이들 생성된 경로 정보를 모두 융합하여 향상된 경로를 생성한다. 이는 카메라 영상에서 차선 인식이 불가한 경우, 기존과 같이 요레이트 센서만을 가지고 경로를 생성할 경우 차량이 차선을 변경한 것인지 아니면 주행 도로가 곡률을 갖는 것인지 알 수 없는 문제를 해결한다.The lane keeping assistance system according to an embodiment of the present invention generates a path by recognizing a lane from a camera image photographed in front of a vehicle, generates a path using a yaw rate sensor, and generates a path using a radar. In addition, all of the generated path information is fused to generate an improved path. This solves the problem of not knowing whether the vehicle has changed lanes or the driving road has curvature when generating a path using only the yaw rate sensor when lane detection is impossible in the camera image.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 가능한 차선 유지 보조 시스템 블록도이다.4 is a block diagram of a lane keeping assistance system capable of generating a driving route using a radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 차선 유지 보조 시스템은 카메라(100)와 요레이트 센서(200)와 속도 센서(300)와 제1레이더 센서(400) 및 제2레이더 센서(500)를 포함한다. 카메라(100)는 차량 외부의 주행 도로를 촬영하기 위해 차량 내 적절한 위치에 설치되며, 바람직하게 차량의 전방 주행 도로를 촬영하기 위해 적절한 위치에 설치될 수 있다. 요레이트 센서(200)는 차량의 회전 각속도(요레이트)를 검출하는 센서이며, 속도 센서(300)는 차량의 주행 속도를 검출하는 센서이다. 그리고 제1레이더 센서(400)는 차량의 전측방에 위치하는 타겟을 검출하기 위한 센서이며, 제2레이더 센서(500)는 차량의 후측방에 위치하는 타겟을 검출하기 위한 센서이다. 여기서 타겟이라 함은 레이더에 의해 검출된 물체를 의미한다.As shown, the lane keeping assistance system includes a camera 100, a yaw rate sensor 200, a speed sensor 300, a first radar sensor 400, and a second radar sensor 500. The camera 100 is installed at an appropriate position in the vehicle to photograph the driving road outside the vehicle, and preferably, may be installed at an appropriate position for photographing the driving road in front of the vehicle. The yaw rate sensor 200 is a sensor that detects the rotational angular velocity (yaw rate) of the vehicle, and the speed sensor 300 is a sensor that detects the traveling speed of the vehicle. The first radar sensor 400 is a sensor for detecting a target located in the front side of the vehicle, and the second radar sensor 500 is a sensor for detecting a target located in the rear side of the vehicle. Here, the target means an object detected by the radar.

제어부(600)는 차선 유지 보조 시스템 전반을 제어하기 위한 컨트롤러이다. 이러한 제어부(600)는 카메라(100)로부터 입력된 영상에서 차선을 인식하여 인식된 차선에 따라 경로를 생성한다. 차선 인식 방식에 대해 살펴보면, 제어부(600)는 우선 카메라 영상에 대해 필터링 알고리즘을 이용하여 도로상에서 밝은 부분을 형성하는 차선을 추출해낸다. 이를 위해, 제어부(600)는 에지 필터나 차선 강조 필터 등을 사용할 수 있다. 에지 필터는 영상 좌표에서 X 방향과 Y 방향의 각각의 픽셀마다 명도 차이를 이용하여 영상에서 경계를 이루는 부분을 찾아낸다. 그리고 차선 강조 필터는 명암의 평균값을 이용하여 주변 명암에 대비하여 밝은 차선이 더욱 두드러지도록 나타내어 차선을 찾는 방법이다. 이 같은 차선 인식을 통한 경로 생성 방식은 널리 알려진 바와 같다.The controller 600 is a controller for controlling the overall lane keeping assistance system. The controller 600 recognizes a lane from an image input from the camera 100 and generates a path according to the recognized lane. Referring to the lane recognition method, the controller 600 first extracts a lane forming a bright part on a road by using a filtering algorithm on a camera image. To this end, the controller 600 may use an edge filter or a lane emphasis filter. The edge filter uses the brightness difference for each pixel in the X and Y directions in the image coordinates to find the boundary of the image. In addition, the lane emphasis filter is a method of finding a lane by using a mean value of contrast to represent a bright lane more prominently in contrast to the surrounding contrast. Such a path generation method through lane recognition is widely known.

또한 제어부(600)는 요레이트 센서(200)로부터 수신된 요레이트 정보와 속도 센서(300)로부터 수신된 차량의 주행 속도 정보를 가지고 널리 알려진 방식을 통해 도로의 곡률을 계산하여 경로를 생성한다. 또한 제어부(600)는 제1레이더 센서(400)로부터 타겟 정보를 획득하고, 제2레이더 센서(500)로부터 타겟 정보를 획득한다. 제어부(600)는 이들 타겟 정보를 가지고 타겟의 연속성 확인을 통해 가드레일 후보 타겟들을 추출한 후, 가드레일 히스토그램을 생성하여 가드레일 경로를 생성한다. 이에 대한 이해를 돕기 위한 도면이 도 5에 도시되어 있다.In addition, the control unit 600 generates the path by calculating the curvature of the road through a widely known method with the yaw rate information received from the yaw rate sensor 200 and the traveling speed information of the vehicle received from the speed sensor 300. In addition, the controller 600 obtains target information from the first radar sensor 400 and obtains target information from the second radar sensor 500. The controller 600 extracts the guardrail candidate targets by checking the continuity of the target using the target information, and then generates the guardrail histogram to generate the guardrail path. 5 is a view to help understand this.

제어부(600)는 카메라(100)를 이용하여 생성된 경로 정보와 요레이트 센서(200)를 이용하여 생성된 경로 정보 및 레이더 센서(400, 500)를 이용하여 생성된 경로 정보를 융합하여 향상된 경로를 생성한다. 이때, 카메라(100)를 이용하여 경로를 생성할 수 없는 경우, 제어부(600)는 요레이트 센서(200)를 이용하여 생성된 경로 정보와 레이더 센서(400, 500)를 이용하여 생성된 경로 정보만을 융합하여 최종 경로를 생성하게 된다. 일 실시예에 있어서, 제어부(600)는 요레이트 센서(200)를 이용하여 생성된 주행 경로와 제1레이더 센서(400)와 제2레이더를 이용하여 생성된 가드레일 경로의 평균 곡률을 구하여 최종 경로를 생성한다. 제어부(600)는 이 최종 경로에 기반하여 이미 잘 알려진 방식에 따른 차선 이탈 여부 판단을 수행한다.The controller 600 improves the path by fusing the path information generated using the camera 100, the path information generated using the yaw rate sensor 200 and the path information generated using the radar sensors 400 and 500. Create In this case, when the path cannot be generated using the camera 100, the controller 600 may generate path information generated by the yaw rate sensor 200 and path information generated by the radar sensors 400 and 500. Only the bays are fused to create the final path. In one embodiment, the controller 600 obtains an average curvature of the driving path generated using the yaw rate sensor 200 and the guardrail path generated using the first radar sensor 400 and the second radar. Create a route. The controller 600 performs a lane departure determination according to a well-known method based on this final path.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 방법 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a driving path generation method using a radar sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하에서는 카메라 영상에서 차선 인식이 불가한 상황인 경우로 한정하여 설명한다. 제어부(600)는 요레이트 센서(200)로부터 요레이트 정보를 수신하며, 속도 센서(300)로부터 속도 정보를 수신한다(S100). 제어부(600)는 수신된 요레이트 정보와 속도 정보를 가지고 도로의 곡률을 계산하며, 그 계산된 곡률을 갖는 주행 경로를 생성한다(S200)(S300). 또한 제어부(600)는 제1레이더 센서(400)와 제2레이더 센서(500)로부터 타겟 정보를 획득한다(S400). 제어부(600)는 획득된 타겟 정보를 가지고 타겟을 연속성을 확인하여 가드레일 후보 타겟들을 추출한 후, 가드레일 히스토그램을 생성하여 가드레일 경로를 생성한다(S500)(S600)(S700). 제어부(600)는 S300에서 생성된 주행 경로와 S700에서 생성된 가드레일 경로를 융합하여 최종 경로를 생성한다(S800). S800에서, 제어부(600)는 주행 경로의 곡률과 가드레일 경로의 곡률의 평균값을 취하여 그 평균 곡률값을 갖는 최종 경로를 생성할 수 있다.
Hereinafter, the description will be limited to the case where the lane recognition is impossible in the camera image. The controller 600 receives yaw rate information from the yaw rate sensor 200, and receives speed information from the speed sensor 300 (S100). The controller 600 calculates the curvature of the road based on the received yaw rate information and the speed information, and generates a driving route having the calculated curvature (S200) (S300). In addition, the controller 600 obtains target information from the first radar sensor 400 and the second radar sensor 500 (S400). The controller 600 extracts guardrail candidate targets by checking the continuity of the target with the obtained target information, and then generates a guardrail histogram to generate a guardrail path (S500) (S600) (S700). The controller 600 generates a final path by fusing the driving path generated in S300 and the guardrail path generated in S700 (S800). In operation S800, the controller 600 may take an average value of the curvature of the driving path and the curvature of the guardrail path and generate a final path having the average curvature value.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100 : 카메라 200 : 요레이트 센서
300 : 속도 센서 400 : 제1레이더 센서
500 : 제2레이더 센서 600 : 제어부100: camera 200: yaw rate sensor
300: speed sensor 400: first radar sensor
500: second radar sensor 600: control unit

Claims (6)

차량의 요레이트(yaw rate)를 검출하는 요레이트 센서;
상기 차량의 주행 속도를 검출하는 속도 센서;
상기 차량의 전측방에 위치한 가드레일로 레이더를 조사하여 수신하는 제1레이더 센서;
상기 차량의 후측방에 위치한 가드레일로 레이더를 조사하여 수신하는 제2레이더 센서; 및
상기 검출된 요레이트와 상기 검출된 주행 속도로부터 주행 도로의 곡률을 계산하여 주행 경로를 생성하고, 상기 제1레이더 센서와 상기 제2레이더 센서로부터 얻어진 데이터로 가드레일 경로를 생성하며, 상기 생성된 주행 경로와 상기 생성된 가드레일 경로를 융합하여 최종 경로를 생성하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 가능한 차선 유지 보조 시스템.A yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle;
A speed sensor detecting a driving speed of the vehicle;
A first radar sensor for irradiating and receiving radar with a guard rail located in the front side of the vehicle;
A second radar sensor for irradiating and receiving radar with a guard rail located at a rear side of the vehicle; And
Calculates a curvature of a traveling road from the detected yaw rate and the detected traveling speed, generates a driving path, generates a guardrail path from data obtained from the first and second radar sensors, and generates the generated driving path. A controller configured to fuse a driving route with the generated guardrail route to generate a final route;
Lane maintenance assistance system capable of generating a driving route using a radar sensor, characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 주행 경로와 상기 가드레일 경로의 평균 경로를 상기 최종 경로로 생성함을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 가능한 차선 유지 보조 시스템.The method of claim 1,
The control unit generates a driving route using a radar sensor, characterized in that for generating the average path of the driving path and the guardrail path as the final path. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 주행 경로와 상기 가드레일 경로에 서로 다른 기설정된 가중치를 부여하여 상기 최종 경로를 생성함을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 가능한 차선 유지 보조 시스템.The method of claim 1,
The control unit generates a driving route using the radar sensor, the lane maintenance assistance system, characterized in that to generate the final route by giving a different predetermined weight to the driving route and the guardrail route. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 생성된 주행 경로와 상기 생성된 가드레일 경로의 오차가 허용 범위를 벗어날 경우, 운전자에게 경고함을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 가능한 차선 유지 보조 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The controller may warn a driver when an error between the generated driving path and the generated guardrail path is outside an allowable range, wherein the lane maintenance assistance system using the radar sensor may be generated. 차량의 요레이트와 주행 속도로부터 주행 도로의 곡률을 계산하여 주행 경로를 생성하는 단계;
상기 차량의 전측방에 위치한 가드레일로 레이더를 조사하여 수신하는 제1레이더 센서와 상기 차량의 후측방에 위치한 가드레일로 레이더를 조사하여 수신하는 제2레이더 센서로부터 얻어진 데이터로 가드레일 경로를 생성하는 단계; 및
상기 생성된 주행 경로와 상기 생성된 가드레일 경로를 융합하여 최종 경로를 생성하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 방법.Generating a driving route by calculating a curvature of the driving road from the yaw rate and the driving speed of the vehicle;
A guardrail path is generated from data obtained from a first radar sensor that irradiates and receives radar with a guard rail located at the front side of the vehicle and a second radar sensor which irradiates and receives radar with a guard rail located at the rear side of the vehicle. Doing; And
Fusing the generated driving path and the generated guardrail path to generate a final path;
Driving route generation method using a radar sensor, characterized in that it comprises a. 제5항에 있어서,
상기 최종 경로를 생성하는 단계는 상기 주행 경로와 상기 가드레일 경로 각각에 대해 기설정된 가중치를 부여하여 상기 최종 경로를 생성함을 특징으로 하는 레이더 센서를 이용한 주행 경로 생성 방법.The method of claim 5,
The generating of the final path may include generating a final path by assigning a predetermined weight to each of the driving path and the guardrail path.
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