KR20130117564A

KR20130117564A - 차량용 카메라로부터 획득한 영상을 보정하는 영상 처리 장치 및 상기 장치를 이용한 영상 보정 방법

Info

Publication number: KR20130117564A
Application number: KR1020120040511A
Authority: KR
Inventors: 이석주
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2012-04-18
Filing date: 2012-04-18
Publication date: 2013-10-28

Abstract

본 발명은 서로 다른 뷰 영역을 촬영하는 다수의 카메라로부터 획득한 입력 영상들에 대해 상기 다수의 카메라 중 특정 카메라를 기준 카메라로 설정하고, 설정된 기준 카메라에 의해 획득된 입력 영상의 밝기 정도를 기준으로 설정한다. 그리고 상기 기준 카메라 외의 다른 카메라들로부터 각각 획득한 입력 영상들의 밝기값을 개별적으로 보정하여, 모든 카메라들로부터 획득한 입력 영상들이 균일한 밝기값을 갖도록 영상 처리한다.

Description

차량용 카메라로부터 획득한 영상을 보정하는 영상 처리 장치 및 상기 장치를 이용한 영상 보정 방법{Device for correcting image obtained from camera for vehicle and method for correcting image using the same}

본 발명은 차량용 카메라로부터 획득한 영상을 보정하는 영상 처리 장치 및 상기 장치를 이용한 영상 보정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에 설치된 다수의 카메라로부터 획득한 영상의 밝기를 보정하는 차량용 카메라로부터 획득한 영상을 보정하는 영상 처리 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

차량에 설치된 다수의 카메라로부터 획득한 영상을 처리하는 기술은 크게, 다수의 카메라로부터 획득한 영상들의 왜곡을 보정하는 영상 처리 기술과 각 카메라로부터 획득한 영상을 하나의 화면에 표시될 수 있도록 합성하는 영상 처리 기술 등이 있다.

특히, 영상의 왜곡을 보정하는 영상 처리 기술에서는 영상의 색감 및 밝기 등을 보정하는 영상 처리 기법이 있는데, 차량에 설치된 각 카메라는 주변 밝기 정도에 따라 자동으로 게인(gain)을 조절하고, 게인(Gain)이 조절된 영상을 차량 ECU로 전송한다. 이 경우, 각 카메라로부터 획득한 영상을 개별적으로 색감 및 밝기를 조정할 수 없다.

즉, 기존 방식의 경우, 도 1에 도시된 바와 같이, 단 방향 통신에 의한 영상 입력 방식으로 인해 카메라(2) 각각의 밝기가 카메라(2) 내부에서 이미 조절되어 영상 제어기(10) 내부로 영상 신호가 입력된다.

따라서, 영상 제어기(10) 내부의 영상 합성부(12)에 의해 영상 합성을 수행하는 경우 광원의 위치에 따라 전 후 좌 우 영상의 밝기가 각각 틀려 표시부(20)의 화면상 표출되는 영상의 색감 및 밝기가 조화를 이루기 어렵다. 특히 차량에서 다수 카메라를 사용하여 영상을 합성하는 시스템의 경우 환경이 시간 별, 차량 위치 별, 자세 별로 변화하기 때문에 특정 GAIN 값을 각각 사용하는 경우 합성된 화면의 밝기 차로 이질감이 발생한다.

따라서, 본 발명의 목적은 다수의 카메라로부터 획득된 입력 영상의 밝기를 균일하게 보정할 수 있는 영상 처리 장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 상기 장치를 이용한 영상 보정 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 영상 처리 장치는, 다수의 카메라를 포함하고, 각 카메라로부터 서로 다른 차량 주변 영역을 촬영한 다수의 입력 영상을 출력하는 카메라부와, 상기 다수의 입력 영상을 입력받고, 각 입력 영상의 계조값을 정량화하고, 각 입력 영상 중 어느 하나의 입력 영상을 기준 영상으로 설정하여 설정된 기준 영상의 정량화된 계조값(gray)으로 나머지 입력 영상의 계조값을 보정하고, 상기 기준 영상의 정량화된 계조값으로 보정된 상기 다수의 입력 영상을 합성하여 어라운드 뷰 영상(Around View Monitor Image)을 생성하는 영상 처리부 및 상기 생성된 어라운드 뷰 영상을 표시하는 표시부를 포함한다.

본 발명의 다른 일면에 따른 상기 장치를 이용한 영상 보정 방법은, 단방향 통신으로 서로 다른 차량 주변 영역을 촬영하는 다수의 카메라로부터 입력 영상을 입력받는 영상 처리 장치의 영상 보정 방법에서, 상기 영상 처리 장치가 상기 다수의 카메라 각각으로부터 서로 다른 차량 주변 영역을 촬영한 다수의 입력 영상을 입력받는 단계와, 상기 영상 처리 장치가 입력받은 각 입력 영상의 계조값을 정량화하는 단계와, 상기 영상 처리 장치가 입력받은 각 입력 영상 중 어느 하나의 입력 영상을 기준 영상으로 설정하여 설정하는 단계 및 상기 영상 처리 장치가 상기 기준 영상의 정량화된 계조값(gray)으로 나머지 입력 영상의 정량화된 계조값을 보정하는 단계를 포함한다.

본 발명에 의하면, 전자 제어 유닛(ECU)과 차량용 카메라 간의 통신이 불가능한 시스템에서, 다수 카메라 영상 합성에서 발생하는 밝기 부조화 현상을 최소화한다. 또한, 엔드 유저(End User)가 합성된 영상을 볼 때 발생하는 밝기 부조화에 의한 이질감을 최소화함으로써, 궁극적으로 표시품질을 향상시킬 수 있다.

도 1은 종래의 차량용 영상 처리 장치의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 영상 처리 장치의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 영상 보정 과정이 적용되지 않은 어라운드 뷰 영상을 보여주는 예시도이다.
도 4는 카메라 입력 영상에서 어라운드 뷰 영상을 생성하기 위해, 각 입력 영상에서 필요한 영역을 표시한 예시도이다.
도 5는 도 2에 도시된 영상 밝기 분석부에 의해 분석된 각 입력 영상의 히스토그램을 보여주는 도면이다.
도 6은 도 5에서 나타나는 히스토그램의 무게 중심을 표시한 도면이다.
도 7은 도 2에 도시된 영상 밝기 보정부에 의해 보정된 히스토그램을 보여주는 도면이다.
도 8은 도 2에 도시된 영상 밝기 보정부에 의한 톤 커브 조절을 통해 각 입력 영상의 히스토그램을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 9는 도 2에 도시된 영상 합성부에 의해 생성된 최종 어라운드 뷰 영상의 예시도다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 보정 과정을 설명하는 순서도이다.

이러한 본 발명은 카메라와 차량의 영상 처리 유닛(또는 전자 제어 유닛: Electronic Control Unit)과 같은 영상 처리 유닛 간의 통신 방식이 단방향 통신 방식인 경우에 특히 유용하다. 즉, 본 발명이 다수의 카메라로부터 획득한 입력 영상들의 밝기값을 개별적으로 조절할 수 없는 단방향 통신 시스템에 적용되는 경우, 각 입력 영상들의 밝기값을 개별적으로 조절할 수 있으므로, 영상 표시 품질을 현저하게 향상시킬 수 있게 된다.

이러한 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 또한, 아래의 특정 실시예를 설명하는 과정에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다." 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 영상 처리 장치의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 영상 처리 장치(100)는 카메라부(110), 영상 처리부(120) 및 디스플레이부(130)를 포함한다.

카메라부(110)는 다수의 카메라 모듈을 포함하며, 본 실시예에서는 카메라부(110)가 차량의 전방 영역, 후방 영역, 좌측방 영역 및 우측방 영역을 각각 촬영하는 4개의 차량용 카메라 모듈들(111, 113, 115, 117)을 포함하는 것으로 가정한다. 이러한 4개의 차량용 카메라 모듈들(111, 113, 115, 117)은 기본적으로 자동 밝기 조절 회로(도시되지 않음)를 가지며, 이 자동 밝기 조절 회로는 각 모듈을 구성하는 카메라 렌즈에 유입되는 광량에 따라 밝기를 자동으로 조절한다. 예컨대, 자동 밝기 조절 회로는 카메라의 게인(gain), 조리개 등의 파라메터 조절을 통해서 밝기가 다른 영상을 얻을 수가 있다.

이러한 4개의 차량용 카메라 모듈들(111, 113, 115, 117)은 실제 차량의 소정 위치에 장착 시, 그 설치되는 높이 또는 설치되는 각도가 서로 다르고, 차량의 주행 방향에 따라서 태양광이나 그림자에 의한 유입 광량이 달라질 수 있다. 따라서, 상기 영상 처리부(120)로 입력되는 각 입력 영상의 밝기는 서로 다르다. 예컨대, 상기 영상 처리부에서 수행되는 영상 보정 과정을 적용하지 않은 상태로 각 입력 영상을 합성하여 만든 어라운드 뷰 영상은 도 3에 도시된 바와 같이, 밝기가 상이한 영상을 합성할 경우 한 화면에 나타나는 영역 간의 연결감이 떨어지게 되고, 일부 영역의 시인성이 떨어지게 된다.

이러한 문제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 상기 영상 처리부(120)는 단방향 통신 방식에 따라 상기 카메라부(110)로부터 4개의 입력 영상들을 입력 받아, 각 입력 영상을 개별적으로 보정하여 최종적으로 한 화면에서 어라운드 뷰 영상을 구현하는 경우, 각 영역 간의 연결감 및 시인성을 저하를 방지한다.

구체적으로, 상기 영상 처리부(120)는 각 입력 영상의 밝기값(이하, 계조값이라 함)을 정량화하고, 각 입력 영상 중 어느 하나의 입력 영상을 기준 영상으로 설정하여 설정된 기준 영상의 정량화된 계조값으로 나머지 입력 영상의 계조값을 보정한다.

더욱 상세하게, 상기 영상 처리부(120)는 영상 밝기 분석부(122), 영상 밝기 보정부(124) 및 영상 합성부(126)를 포함한다.

상기 영상 밝기 분석부(122)는 단방향 통신 방식에 따라 상기 카메라부(110)로부터 입력받은 입력 영상들을 구성하는 픽셀(pixel)들의 계조값을 히스토그램 분석 기법에 따라 분석하여 상기 각 입력 영상을 구성하는 계조값을 정량화한다. 이때, 상기 영상 밝기 분석부(122)는 각 입력 영상에서 지표면에 해당하는 픽셀영역을 분할하고, 분할된 픽셀 영역을 구성하는 계조값들을 히스토그램 분석 기법에 따라 분석하여 상기 각 입력 영상으로 계조값을 정량화한다. 일반적으로 차량에 설치되는 카메라 모듈에서는 초광각 렌즈가 이용된다.

따라서, 입력 영상은 도로와 같은 지면 영상뿐만 아니라 지면 이외의 주변 영상도 포함된다. 이런 지면 영상 이외의 주변 영상으로 인해 차량 주변의 지면의 밝기 분석이 영향을 받는다. 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 영상 밝기 분석부(122)는 각 입력 영상을 합성하여 어라운드 뷰 영상을 만들기 위해, 각 입력 영상에서 필요한 영역을 선택하여 분할하고, 분할된 영역 내부에 대해서만 히스토그램을 계산한다.

이에, 본 발명에서는 최종적으로 어라운드 뷰 영상에 나타나는 지면 영역을 분할하고, 분할된 지면 영역을 제외한 기타 주변 영역은 배제한다.

주변 영역을 배제하는 방법은 영상 화면 내에서 상기 지면 영역에 대응하는 마스크 영역이 설정되고, 설정된 마스크 영역을 제외한 나머지 영역은 주변 영역으로 설정된다.

이러한 마스크 영역은 차량에 탑재된 각 카메라의 설치 위치 및 각 카메라의시야각에 따라 결정된다.

일반적으로 차량의 전면 또는 후면에 설치되는 카메라는 그 시야각(또는 초점)이 차량의 진행방향을 기준으로 위쪽을 향하게 설치된다. 따라서, 전면 또는 후면에 설치되는 카메라들로부터 획득된 영상이 화면상에 표시될 때, 전체 화면을 1/2로 분할하는 가상의 수평선을 기준으로 상기 수평선의 아래 쪽 영역에 지면 영역이 분포하므로, 도 4의 (a), (b)에 도시된 바와 같이, 상기 수평선의 아래 쪽 영역에 소정의 육각 형상의 블록 처리된 마스크 영역이 설정된다.

한편, 차량의 측면에 설치되는 카메라는 그 초점이 상기 측면의 수직방향을 기준으로 아래 쪽으로 향하게 설치된다. 따라서, 차량의 측면에 설치된 카메라는 차량의 전면 또는 후면에 설치된 카메라에 비해 차체 영상이 포함된다. 즉, 이 차체 영상은 전체 화면을 1/2로 분할하는 가상의 수평선을 기준으로 상기 수평선의 아래 쪽 영역에 차체 영상이 분포하므로, 도 4의 (c), (d)와 같이, 상기 수평선의 위 쪽 영역에 소정의 육각 형상의 블록 처리된 마스크 영역이 설정된다.

이와 같이, 마스크 영역이 설정되면, 영상 밝기 분석부(122)는 차량에 설치된 각 카메라의 위치(전후면 또는 측면) 및 그 초점에 따라 결정된 마스크 영역을 상기 지표면에 해당하는 픽셀영역으로 판단하고, 그 픽셀 영역을 지면에 해당하는 영상 영역으로 분할한다.

영상 밝기 분석부(122)는 상기와 같이 각 입력 영상을 분할하고, 분할된 영역에 대해서만 히스토그램을 계산한다. 도 5에는 각 입력 영상의 히스토그램을 보여주는 예시도로서, 도 5의 (a), (b), (c), (d)는 각 카메라로부터 획득한 입력 영상에서 지면에 해당하는 부분의 히스토그램을 보여주는 것이다.

상기 영상 밝기 보정부(124)는 도 5와 같이 계산된 각 입력 영상의 히스토그램에서 기준 히스토그램을 선정하고, 기준 히스토그램 이외의 히스토그램을 보정하는 작업을 수행한다. 즉, 영상 밝기 보정부(124)는 히스토그램으로 정량화된 각 입력 영상 중 어느 하나의 입력 영상을 기준 영상으로 설정하고, 설정된 기준 영상의 정량화된 계조값(gray)으로 나머지 입력 영상의 계조값을 보정한다. 여기서, 각 입력 영상의 밝기 기준은 히스토그램의 무게 중심으로 선정한다. 여기서 무게 중심은 분포도가 가장 높은 특정 계조값을 의미한다.

도 6은 각 히스토그램의 무게 중심을 표시한 것으로서, 각 무게 중심의 위치를 순서대로 정렬한 후, 2번째(도 6의 (b)) 또는 3번째(도 6의 (c)) 순서의 히스토그램의 무게 중심 중 0~255의 계조에서 중간 계조 예컨대, 127 계조에 더 가까운 히스토그램을 기준 히스토그램으로 선정한다. 예를 들면, 1번~4번 카메라의 히스토그램의 무게 중심이 각각 100, 120, 150, 140 일 경우, 2번 카메라가 두 번째, 4번 카메라가 3번째가 되며, 그 중 2번 카메라의 무게 중심인 120이 중간 위치(127)에 더 가까우므로 2번 카메라를 기준으로 선정한다.

결과적으로, 전체 계조 범위 예컨대, 0 ~ 255 계조에서 중간 위치(127 계조)에 근접한 계조값의 분포도가 가장 높은 히스토그램을 기준 히스토그램으로 선정하고, 이 기준 히스토그램을 갖는 입력 영상이 기준 영상이 되는 것이다.

2번 카메라를 통해 획득된 입력영상이 기준 영상이 된 경우, 상기 영상 밝기 보정부(124)는 2번 카메라에 의해 획득된 2번째(도 6의 (b)) 기준 히스토그램을 기준으로 히스토그램 균등화 기법, 히스토그램 확대 기법, 히스토그램 축소 기법 및 기준 영상의 기준 히스토그램을 참조한 톤 커브 조절 기법 중 어느 하나를 이용하여 나머지 입력 영상들의 히스토그램(또는 정량화된 계조값)을 보정한다.

도 7에서는 상기와 같이 히스토그램 균등화 기법, 히스토그램 확대 기법, 히스토그램 축소 기법 중 어느 하나를 이용하여 보정된 히스토그램을 보여주는 것이고, 도 8에서는 기준 영상의 기준 히스토그램을 참조하되, 톤 커브 조절을 통해 각 입력 영상의 히스토그램을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.

다시 도 2를 참조하면, 이와 같이, 기준 히스토그램에 맞춰 보정된 각 입력 영상들은 영상 합성부(120)로 입력되고, 영상 합성부(120)는 기준 영상과 기준 영상의 정량화된 히스토그램으로 보정된 나머지 입력 영상들을 합성하여 한 화면의 각 영역 간의 연결감 및 시인성이 저하되지 않은 도 9에 도시된 바와 같은 어라운드 뷰 영상(Around View Monitor Image)을 생성하게 된다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 보정 과정을 설명하는 순서도이다.

도 10을 참조하면, 단방향 통신으로 서로 다른 차량 주변 영역을 촬영하는 다수의 카메라로부터 입력 영상을 입력받는 영상 처리 장치의 영상 보정 방법으로서, 먼저, 상기 영상 처리 장치가 상기 다수의 카메라 각각으로부터 서로 다른 차량 주변 영역을 촬영한 다수의 입력 영상을 입력받는 단계가 수행된다(S1110).

이어, 상기 영상 처리 장치가 입력받은 각 입력 영상의 구성하는 픽셀들의 계조값을 정량화(히스토그램)하는 단계가 수행된다(S1120).

이어, 상기 영상 처리 장치가 입력받은 각 입력 영상 중 어느 하나의 입력 영상을 기준 영상으로 설정하여 설정하는 단계가 수행된다(S1130).

이어, 상기 영상 처리 장치가 상기 기준 영상의 정량화된 히스토그램에 기초하여 나머지 입력 영상의 정량화된 히스토그램을 보정하여, 최종적으로 밝기를 보정하는 단계가 수행된다(S1140).

Claims

다수의 카메라를 포함하고, 각 카메라로부터 서로 다른 차량 주변 영역을 촬영한 다수의 입력 영상을 출력하는 카메라부;
상기 다수의 입력 영상을 입력받고, 각 입력 영상의 계조값을 정량화하고, 각 입력 영상 중 어느 하나의 입력 영상을 기준 영상으로 설정하여 설정된 기준 영상의 정량화된 계조값(gray)으로 나머지 입력 영상의 계조값을 보정하고, 상기 기준 영상과 상기 기준 영상의 정량화된 계조값으로 보정된 나머지 입력 영상을 합성하여 어라운드 뷰 영상(Around View Monitor Image)을 생성하는 영상 처리부; 및
상기 생성된 어라운드 뷰 영상을 표시하는 표시부
를 포함하는 영상 처리 장치.
제1항에 있어서, 상기 영상 처리부는,
상기 각 입력 영상들을 구성하는 픽셀(pixel)들의 계조값을 히스토그램 분석 기법에 따라 분석하여 상기 각 입력 영상을 구성하는 픽셀들의 계조값을 정량화하는 영상 밝기 분석부;
상기 나머지 입력 영상들의 정량화된 계조값을 상기 기준 영상의 정량화된 계조값으로 변경하여 상기 나머지 입력 영상들의 계조값을 보정하는 영상 밝기 보정부; 및
상기 기준 영상의 정량화된 계조값으로 균등화된 상기 입력 영상들을 하나의 화면에 배치되도록 합성하고, 하나의 화면에 배치되도록 합성된 출력 영상을 상기 어라운드 뷰 영상으로서 생성하는 영상 합성부
를 포함하는 영상 처리 장치.
제2항에 있어서, 상기 영상 밝기 보정부는,
상기 각 입력 영상 중 전체 계조 범위에서 중간 계조값의 분포도가 가장 높은 입력 영상을 상기 기준 영상으로 설정하는 것인 영상 처리 장치.
제2항에 있어서, 상기 영상 밝기 보정부는,
히스토그램 균등화 기법, 히스토그램 확대 기법, 히스토그램 축소 기법 및 각 입력 영상의 히스토그램을 참조한 톤 커브 조절 기법에 따라 상기 나머지 입력 영상들의 계조값을 보정하는 것인 영상 처리 장치.
제2항에 있어서, 상기 영상 밝기 분석부는,
각 입력 영상에서 지표면에 해당하는 픽셀영역을 분할하고, 분할된 픽셀 영역을 구성하는 계조값들을 히스토그램 분석 기법에 따라 분석하여 상기 각 입력 영상으로 계조값을 정량화하는 것인 영상 처리 장치.
제5항에 있어서, 상기 영상 밝기 분석부는,
차량에 탑재된 각 카메라의 설치 위치에 따른 시야각에 따라 설정된 마스크 영역을 상기 픽셀 영역으로 분할하는 것인 영상 처리 장치.
단방향 통신으로 서로 다른 차량 주변 영역을 촬영하는 다수의 카메라로부터 입력 영상을 입력받는 영상 처리 장치의 영상 보정 방법에 있어서,
상기 영상 처리 장치가 상기 다수의 카메라 각각으로부터 서로 다른 차량 주변 영역을 촬영한 다수의 입력 영상을 입력받는 단계;
상기 영상 처리 장치가 입력받은 각 입력 영상의 계조값을 정량화하는 단계;
상기 영상 처리 장치가 입력받은 각 입력 영상 중 어느 하나의 입력 영상을 기준 영상으로 설정하여 설정하는 단계; 및
상기 영상 처리 장치가 상기 기준 영상의 정량화된 계조값(gray)으로 나머지 입력 영상의 정량화된 계조값을 보정하는 단계
를 포함하는 영상 보정 방법.
제7항에 있어서, 상기 각 입력 영상의 계조값을 정량화하는 단계는,
상기 각 입력 영상들을 구성하는 픽셀(pixel)들의 계조값을 히스토그램 분석 기법에 따라 분석하여 상기 각 입력 영상으로 계조값을 정량화하는 것인 영상 보정 방법.
제7항에 있어서, 상기 어느 하나의 입력 영상을 기준 영상으로 설정하여 설정하는 단계는,
상기 각 입력 영상 중 전체 계조 범위에서 중간 계조값의 분포도가 가장 높은 입력 영상을 상기 기준 영상으로 설정하는 것인 영상 보정 방법.