KR20130093346A - Length variable type frame and overall length variable type vehicle - Google Patents

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남건우
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Abstract

PURPOSE: A variable frame and a whole length variable type transportation device are provided to control the length by using the minimum of an actuator and to sufficiently control the length with minimal strain of the actuator. CONSTITUTION: A variable frame (1) comprises an outer bar (100), a plurality of first driving links, a plurality of rollers (600), a driving unit (200), and a support unit. A plurality of the first driving links crosses between the outer bar and a fixing frame (5) and forms a cross point (412) of hinge connection. A plurality of the rollers is included in at least a part of ends of the first driving links and is attached to the fixing frame or the outer bar. One end of the driving unit is connected to the cross point of the first driving link, and the other end of the driving unit is connected to the fixing frame so that the driving unit is extended. The support unit includes a plurality of outer support links (510) and a plurality of inner support links (520). One end of the outer support link is rotatably connected to the outer bar, and one end of the inner support link is rotatably connected to the fixing frame.

Description

가변 프레임 및 전장 가변형 운송 장치{Length variable type frame and overall length variable type vehicle}Variable variable type frame and overall length variable type vehicle

본 발명은 전장 가변형 운송 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운송 장치의 주행 조건에 따라 전장을 변화할 수 있고, 더불어 충돌에 대비하여 완충 효과를 가질 수 있도록 하는 가변 프레임을 구비한 운송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a full-length variable transport device, and more particularly, to a transport device having a variable frame that can change the full length according to the driving conditions of the transport device, and also have a buffering effect against collisions. will be.

자동차를 포함한 운송 장치에 관한 기술에 있어서, 가장 중요한 것은 운행 시의 편리함 및 충돌을 대비한 안전성을 확보하는 것이다. 그러나 종래의 자동차를 포함한 운송 장치의 경우 그 뼈대가 되는 프레임 구조 및 하우징이 고정되어 있기 때문에, 이에 따라 여러가지 운송 장치 중 하나를 선택함에 있어서 위의 두 가지 중요한 요소 중 어느 하나에 중점을 둔 경우 나머지 하나는 어느 수준 포기해야만 하는 실정이었다. In the technology related to a transportation device including an automobile, the most important thing is to ensure convenience in driving and safety against collisions. However, in the case of a transportation device including a conventional vehicle, since the frame structure and the housing which are skeletons are fixed, therefore, when selecting one of the various transportation devices, if the focus is on one of the two important factors, One was to give up a certain level.

자동차를 예를 들면, 경량급 차들의 경우 차체의 전장이 상대적으로 짧아 주차 시 편리하고, 차체가 가벼워 효율이 좋다는 장점을 갖는다. 그러나 중량급 차량과 비교하였을 때 스크럼 박스가 상대적으로 작다는 차체 자체의 구조적인 단점으로 인하여 충돌 시 안정성을 높이는 데는 한계가 있을 수 밖에 없다. 반대로, 스크럼 박스가 큰 중량급 차량이나 충격에너지를 흡수하기 좋은 형태로 돌출된 범퍼 등을 포함한 구조로 제작된 차량의 경우 충돌 시 큰 완충 효과를 기대할 수 있으나 효율성이나 편리함 등 다른 이점을 어느 정도 포기해야 한다. 뿐만 아니라, 종래의 고정되고 단단한 형태를 취하는 차량의 경우 다른 물체와 충돌 시 찌그러지게 되면 그 복원이 힘들다는 문제점이 있었다.For example, in the case of light-weight cars, the overall length of the vehicle is relatively short, which is convenient for parking, and the vehicle is light, so that the efficiency is good. However, due to the structural disadvantage of the body itself that the scrum box is relatively small compared to heavy vehicles, there is a limit to increase the stability in the collision. On the contrary, in the case of a heavy heavy vehicle or a vehicle including a bumper protruding to absorb shock energy, a large cushioning effect can be expected in a collision, but other advantages such as efficiency and convenience must be given up to some extent. do. In addition, the conventional fixed and rigid form of the vehicle has a problem that the recovery is difficult if it is crushed when colliding with other objects.

또한, 차체의 전장이 짧아지게 되면 차량의 전체적인 형상이 유선형에서 멀어지게 되어 고속 주행 시 상대적으로 큰 공기 저항을 받아 같은 무게를 갖는 유선형의 차량보다 낮은 효율을 갖게 된다. 그러나 저속 주행 중에는 상기 자동차의 형상이 공기 저항의 크기에 큰 영향을 미치지 않으며 오히려 골목길 등에서는 작은 차체를 가진 차량이 편리하다.In addition, when the overall length of the vehicle body is shortened, the overall shape of the vehicle is far from the streamlined type, and thus has a relatively high air resistance during high-speed driving, thereby having lower efficiency than a streamlined vehicle having the same weight. However, during low speed driving, the shape of the vehicle does not significantly affect the size of the air resistance. Rather, it is convenient to have a vehicle with a small body in an alley.

이처럼, 차량의 전장이 고정되어 있는 경우 주행 조건에 따라서 차량의 상태를 변화하는 것이 불가능하기 때문에 편리함, 효율성 또는 안전성 중 어느 한 쪽에 우위를 갖는 형상의 차량을 선택해야 한다는 문제점이 있다.As such, when the overall length of the vehicle is fixed, it is impossible to change the state of the vehicle according to the driving conditions, and thus there is a problem in that a vehicle having a shape having an advantage in convenience, efficiency, or safety should be selected.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 최소의 액츄에이터를 이용하여 길이 조절이 가능하며, 액츄에이터의 최소 변형만으로 충분한 길이 조절이 가능한 전장 가변형 프레임을 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a full-length variable frame that can be adjusted in length using a minimum of the actuator, the length can be adjusted sufficiently with only a minimum deformation of the actuator.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는 운송 장치의 일면에 설치된 가변 프레임이 제공하는 완충작용 및 차체 전장 변화를 통해 충돌 시 안전성, 주행 중 효율성 및 주차 시 편리성을 동시에 확보할 수 있는 전장 가변형 운송 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. Another technical problem to be solved by the present invention is a full-length variable transport that can secure safety at the time of collision, efficiency during driving and convenience at the same time through the buffering action and the change in the vehicle electric field provided by the variable frame installed on one side of the transport device An apparatus and a control method thereof are provided.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.The technical objects of the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical subjects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 언급 된 본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 태양에 따른 가변 프레임은 외측 바, 상기 외측 바와 고정 프레임 사이에서 서로 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 복수의 제1 구동링크, 상기 복수의 제1 구동링크의 단부 중 적어도 일부에 구비되고, 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 접하는 복수의 롤러 및 일단이 상기 교차점에 연결되고 타단이 상기 고정 프레임과 연결되며, 신축 가능한 구동부를 포함한다. 이 때, 상기 구동부는 단일의 리니어 액츄에이터로 이루어질 수 있다.The variable frame according to an aspect of the present invention for solving the above-mentioned technical problem of the present invention is a plurality of first drive link to form an intersection point of the hinge coupling by crossing each other between the outer bar, the outer bar and the fixed frame, It is provided at at least a portion of the end of the plurality of first drive links, a plurality of rollers and one end in contact with the outer bar or the fixed frame is connected to the intersection and the other end is connected to the fixed frame, and includes a flexible drive unit . In this case, the driving unit may be formed of a single linear actuator.

상기 언급 된 본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 태양에 따른 운송 장치는 차체를 형성하는 고정 프레임, 상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부 중 적어도 하나에 연결되는 가변 프레임 및 주행 정보를 수집하는 전장 제어부를 포함하되, 상기 가변 프레임은 외측 바, 상기 외측 바와 고정 프레임 사이에서 서로 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 복수의 제1 구동링크, 상기 복수의 제1 구동링크의 단부 중 적어도 일부에 구비되고 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 접하는 복수의 롤러 및 일단이 상기 교차점에 연결되고 타단이 상기 고정 프레임과 연결되며, 신축 가능한 구동부를 포함하고, 상기 전장 제어부는 상기 주행 정보에 따라 상기 구동부의 신축 동작을 제어한다.The transport apparatus according to another aspect of the present invention for solving the above technical problem of the present invention is a fixed frame for forming a vehicle body, a variable frame connected to at least one of the front and rear of the fixed frame and the driving information And a total length control unit for collecting, wherein the variable frame includes at least one of a plurality of first drive links and an end portion of the plurality of first drive links that cross each other between the outer bar, the outer bar, and the fixed frame to form an intersection point of the hinge coupling; A plurality of rollers provided at a portion thereof and in contact with the outer bar or the fixed frame, and one end thereof is connected to the intersection point and the other end thereof is connected to the fixed frame, and includes a stretchable driving unit, wherein the electric length control unit is configured according to the driving information. Control the expansion and contraction of the drive unit.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 최소의 액츄에이터, 즉 하나의 액츄에이터 만으로 길이를 조절할 수 있는 구조의 가변 프레임을 제공할 수 있다. 또한, 가변 프레임 전장이 액츄에이터의 신장 길이만큼 신장하지 않고, 액츄에이터의 신장 길이보다 가변 프레임의 전장 변형 길이가 더 크기 때문에, 소형의 액츄에이터로 전장이 조절되는 가변 프레임을 제공할 수 있다. 그에 따라, 가변 프레임의 제조 비용을 줄일 수 있으며, 가변 프레임 자체의 무게를 줄일 수 있고, 작동 오류의 가능성이 큰 액츄에이터의 수를 감소시켜 고장이 발생할 확률을 줄일 수 있다.According to the present invention as described above, it is possible to provide a variable frame having a structure in which the length can be adjusted with a minimum of actuators, that is, only one actuator. Further, since the full length of the variable frame does not extend by the elongated length of the actuator, and the full length deformation length of the variable frame is larger than the elongated length of the actuator, it is possible to provide a variable frame in which the full length is adjusted by a small actuator. Thus, the manufacturing cost of the variable frame can be reduced, the weight of the variable frame itself can be reduced, and the probability of failure occurring can be reduced by reducing the number of actuators with a high probability of operation error.

또한, 전장을 조절할 수 있는 가변 프레임을 포함한 운송 장치를 통해 차체의 전장을 용이하게 조정할 수 있고, 주행 조건에 따라 차체의 전장 길이를 변형할 수 있다. 또한, 가변 프레임이 제공하는 완충작용 및 차체 전장 조정을 통해 충돌 시 안전성, 주행 중 효율성 및 주차 시 편리성을 동시에 확보 가능하다는 이점이 있다. In addition, the overall length of the vehicle body can be easily adjusted through a transport device including a variable frame capable of adjusting the overall length, and the vehicle body length can be modified according to driving conditions. In addition, there is an advantage that it is possible to secure safety at the time of collision, efficiency while driving and convenience at the same time through the cushioning action provided by the variable frame and the body length adjustment.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 프레임의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 프레임의 평면도이다.
도 3은 도 2의 실시예에 따른 가변 프레임의 신축 동작을 나타내는 평면도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 여러 실시예에 따른 가변 프레임의 구동부에 포함된 실린더 및 피스톤의 작동원리를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 가변 프레임의 평면도이다.
도 8는 도 7의 실시예에 따른 가변 프레임의 신축 동작을 나타내는 평면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 가변 프레임의 평면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 외측 바와 롤러 접합 구조를 나타내는 부분 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 프레임이 포함된 운송 장치를 나타낸 평면도이다.
도 12는 도 11의 실시예에 다른 가변 프레임이 포함된 운송 장치의 가변 프레임의 동작을 나타내는 평면도이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 가변 프레임이 포함된 운송 장치를 나타내는 평면도이다.1 is a perspective view of a variable frame according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view of a variable frame according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view illustrating a stretching operation of a variable frame according to the embodiment of FIG. 2.
4 to 6 illustrate the operating principle of the cylinder and the piston included in the drive unit of the variable frame according to various embodiments of the present invention.
7 is a plan view of a variable frame according to another embodiment of the present invention.
8 is a plan view illustrating a stretching operation of the variable frame according to the exemplary embodiment of FIG. 7.
9 is a plan view of a variable frame according to another embodiment of the present invention.
10 is a partial perspective view showing the outer bar and the roller bonding structure according to an embodiment of the present invention.
11 is a plan view showing a transport apparatus including a variable frame according to an embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a plan view illustrating an operation of a variable frame of the transport apparatus including the variable frame in the embodiment of FIG. 11.
13 is a plan view illustrating a transport apparatus including a variable frame according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used in a sense that can be commonly understood by those skilled in the art. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 프레임(1)의 구성 및 동작을 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration and operation of the variable frame 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시에에 따른 가변 프레임(1)은 외측 바(100), 복수의 제1 구동 링크, 복수의 롤러(600) 및 신축 가능한 구동부(200)를 포함하며, 바람직하게는 복수의 내측 및 외측 지지링크(510)로 구성된 지지부를 더 포함할 수 있다.1 and 2, the variable frame 1 according to the present embodiment includes an outer bar 100, a plurality of first drive links, a plurality of rollers 600, and a flexible drive unit 200. And, it may preferably further include a support consisting of a plurality of inner and outer support links (510).

본 실시예에 따른 가변 프레임(1)의 일단에는 외측 바(100)가 구비된다. 외측 바(100)의 형상은 제한되지 않으나, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 직선의 바 형상을 이루는 것이 바람직하다.One end of the variable frame 1 according to the present embodiment is provided with an outer bar 100. Although the shape of the outer bar 100 is not limited, it is preferable to form a straight bar shape as shown in FIGS. 1 to 3.

복수의 제1 구동링크(410)는 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 사이에서 서로 교차하여 힌지 결합의 교차점(412)을 형성하고, 복수의 롤러(600)는 각각 상기 복수의 제1 구동링크(410)의 단부 중 적어도 일부에는 구비되어 외측 바(100) 또는 고정 프레임(5)과 접한다. 구동부(200)는 일단이 상기 제1 구동링크(410) 간 교차점(412)에 연결되고 타단이 고정 프레임(5)과 연결되며, 신축 동작한다.The plurality of first driving links 410 intersect each other between the outer bar 100 and the fixed frame 5 to form an intersection point 412 of the hinge coupling, and the plurality of rollers 600 each of the plurality of first At least some of the ends of the driving link 410 are provided to contact the outer bar 100 or the fixing frame 5. One end of the driving unit 200 is connected to the intersection point 412 between the first driving links 410, and the other end is connected to the fixed frame 5.

도 2에 도시된 바와 같이 서로 교차하여 X자의 형상을 이루는 복수의 제1 구동링크(410) 사이의 교차점(412)과 연결되는 구동부(200)가 단축 동작하는 경우, 본 실시예에 따른 가변 프레임(1)은 도 3에 도시된 바와 같이 동작한다. 구동부(200)가 단축되며 제1 구동링크(410) 사이의 교차점(412)을 고정 프레임(5) 측으로 당기면, 복수의 제1 구동링크(410)가 상기 교차점(412)을 중심으로 외측 바(100)와 평행에 가까워지게 회전하면서 더 좁은 X자 형상을 이루게 된다.As shown in FIG. 2, when the driving unit 200 connected to the intersection point 412 between the plurality of first driving links 410 crossing each other to form an X shape is shortened, the variable frame according to the present embodiment (1) operates as shown in FIG. When the driving unit 200 is shortened and the intersection point 412 between the first driving links 410 is pulled toward the fixed frame 5, the plurality of first driving links 410 may have an outer bar around the intersection point 412. It is rotated close to parallel to 100) to form a narrower X shape.

구체적으로, 본 발명과 같이 외측 바(100)와 고정 프레임(5)이 교차하는 복수의 제1 구동링크(410)에 의해 연결 그 거리가 변화되는 경우, 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 간 거리를 일정 크기만큼 줄이고자 할 때 이를 위해 구동부(200)를 이루는 액츄에이터의 이동 변위는 상기 일정 크기의 1/2배이다. 그 결과, 본 발명의 가변 프레임(1)은 변화시키고자 하는 전장의 크기보다 작은 이동 변위를 갖는 액츄에이터를 통해 구현될 수 있으며, 소형 액츄에이터를 사용함으로써 가변 프레임(1)의 무게 및 부피를 줄일 수 있는 장점을 갖는다. Specifically, when the distance of the connection is changed by the plurality of first driving links 410 where the outer bar 100 and the fixed frame 5 intersect as in the present invention, the outer bar 100 and the fixed frame 5 In order to reduce the distance between a) by a certain size, the displacement of the actuator constituting the driving unit 200 is 1/2 times the predetermined size. As a result, the variable frame 1 of the present invention can be implemented through an actuator having a movement displacement smaller than the size of the overall length to be changed, and the weight and volume of the variable frame 1 can be reduced by using a small actuator. That has the advantage.

도 3의 구조를 도 2의 구조와 비교하면, 구동부(200)가 단축되는 경우, 서로 교차하며 X자를 형성하는 복수의 제1 구동링크(410)의 형상이 상기 구동부(200)의 길이에 따라 변하면서, 각 제1 구동링크(410)와 외측 바(100)의 연결점 및 각 제1 구동링크(410)와 고정 프레임(5)의 연결점의 위치가 변한다. 제1 구동링크(410)의 단부에 구비된 롤러(600)는 상기 연결점의 위치가 외측 바(100) 또는 고정 프레임(5) 상에서 자유롭게 움직일 수 있도록 한다.In comparison with the structure of FIG. 3, when the driving unit 200 is shortened, the shape of the plurality of first driving links 410 that cross each other and form an X-shape depends on the length of the driving unit 200. While changing, the position of the connection point of each of the first drive link 410 and the outer bar 100 and the connection point of each of the first drive link 410 and the fixed frame 5 is changed. The roller 600 provided at the end of the first drive link 410 allows the position of the connection point to move freely on the outer bar 100 or the fixing frame 5.

상기 복수의 제1 구동링크(410)의 단부가 롤러(600)를 통해 외측 바(100) 또는 고정 프레임(5) 상에서 자유롭게 이동할 수 있기 때문에, 구동부(200)의 단축 동작에 의하여 복수의 제1 구동링크(410)가 더 좁은 교차 구조를 이루는 경우 복수의 롤러(600)에 의해 복수의 제1 구동링크(410)의 단부가 가변 프레임(1)의 바깥쪽으로 밀려나며, 그 결과 항상 상기 롤러(600)와 접하도록 구비되는 외측 바(100) 또한 상기 복수의 제1 구동링크(410)의 형상 변화에 따라 고정 프레임(5) 측으로 이동한다. 상기 동작에 의해 구동부(200)가 단축 동작하는 경우 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 사이의 거리가 짧아지게 된다. 본 실시예에서는, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 후술될 지지부를 통해 외측 바(100)를 고정 프레임(5) 및 복수의 제1 구동링크(410)에 대하여 고정함으로써, 외측 바(100)가 항상 제1 구동링크(410)의 단부에 구비된 롤러(600)와 접하도록 한다.Since end portions of the plurality of first driving links 410 may move freely on the outer bar 100 or the fixing frame 5 through the roller 600, the plurality of first driving links 410 may be shortened by the shortening operation of the driving unit 200. When the drive link 410 has a narrower cross structure, the ends of the plurality of first drive links 410 are pushed out of the variable frame 1 by the plurality of rollers 600, so that the rollers always The outer bar 100 provided to be in contact with 600 also moves toward the fixed frame 5 according to the shape change of the plurality of first driving links 410. When the driving unit 200 is shortened by the above operation, the distance between the outer bar 100 and the fixed frame 5 is shortened. In the present embodiment, as shown in FIGS. 1 to 3, the outer bar 100 is fixed to the fixing frame 5 and the plurality of first driving links 410 through the supporting part to be described later. ) Is always in contact with the roller 600 provided at the end of the first drive link (410).

바람직하게는, 본 발명의 가변 프레임(1)은 일측이 외측 바(100)의 중심에 연결되고, 타측이 고정 프레임(5)의 중심에 연결되어 외측 바(100)의 중심과 고정 프레임(5)의 중심을 일직선 상에 고정하는 지지부를 더 포함할 수 있다. 이 때, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 지지부는 일단이 외측 바(100)와 회동 가능하게 연결되는 복수의 외측 지지링크(510) 및 일단이 고정 프레임(5)과 회동 가능하게 연결되는 복수의 내측 지지링크(520)를 포함할 수 있으며, 더불어 상기 복수의 외측 지지링크(510)의 타단은 각각 상기 복수의 내측 지지링크(520)의 타단 중 어느 하나와 회동 가능하게 연결될 수 있다. 이 경우, 상기 복수의 외측 지지링크(510)와 상기 복수의 내측 지지링크(520)는 마름모 구조를 형성할 수 있다.Preferably, the variable frame 1 of the present invention, one side is connected to the center of the outer bar 100, the other side is connected to the center of the fixed frame (5) and the center of the outer bar 100 and the fixed frame (5) It may further include a support for fixing the center of the straight line. At this time, as shown in Figures 1 to 3, the support portion is rotatably connected to the plurality of outer support links 510 and one end is fixed to the outer frame 100 and one end bar (100) It may include a plurality of inner support links 520 connected, and the other end of the plurality of outer support links 510 may be rotatably connected to any one of the other end of the plurality of inner support links 520, respectively. have. In this case, the plurality of outer support links 510 and the plurality of inner support links 520 may form a rhombus structure.

지지부는 외측 바(100)의 중심과 고정 프레임(5)의 중심을 동시에 연결함으로써 가변 프레임(1)의 전장과 수직한 방향에서의 상기 외측 바(100)와 고정 프레임(5)의 상대적 위치를 고정한다. 본 실시예에 따르면, 상기 지지부는 마름모꼴 형상을 이루는 링크 구조로 이루어지며, 이에 포함되는 한 쌍의 외측 지지링크(510)와 한 쌍의 내측 지지링크(520)를 통해 구동부(200)가 신축 동작하는 경우 상기 외측 바(100)의 중심과 고정 프레임(5)의 중심을 일직선 상에 고정하면서 그 사이 거리는 변화될 수 있도록 상기 외측 바(100)와 고정 프레임(5)을 지지할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 구동부(200)가 단축 동작하는 경우, 지지부가 더 좁은 마름모꼴 형상을 이루도록 각 외측 지지링크(510) 및 각 내측 지지링크(520)가 양 단부의 힌지 결합(512, 522)을 중심으로 회전한다.The support portion simultaneously connects the center of the outer bar 100 and the center of the fixed frame 5 to adjust the relative position of the outer bar 100 and the fixed frame 5 in a direction perpendicular to the full length of the variable frame 1. Fix it. According to the present embodiment, the support portion has a rhombus-shaped link structure, and the driving unit 200 stretches through a pair of outer support links 510 and a pair of inner support links 520 included therein. In this case, while fixing the center of the outer bar 100 and the center of the fixed frame 5 on a straight line, the distance between the outer bar 100 and the fixed frame 5 can be supported. As shown in FIG. 3, when the driving unit 200 is shortened, each outer support link 510 and each inner support link 520 are hinged at both ends so that the support forms a narrower rhombic shape. Rotate around 522.

일 실시예에 따르면, 구동부(200)가 신축함에 따라 상기와 같이 회전하는 외측 지지링크(510) 및 내측 지지링크(520)를 제1 구동링크(410)의 회전 동작과 연동시키기 위하여 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 복수의 외측 지지링크(510) 및 복수의 내측 지지링크(520)는 각각 복수의 제1 구동링크(410) 중 어느 하나와 교차하여 힌지 결합의 교차점(514, 524)을 형성할 수 있다. 본 실시예에 따라 지지부를 구성하는 외측 지지링크(510) 및 내측 지지링크(520)와 제1 구동링크(410) 사이에 결합이 형성되는 경우, 본 발명의 가변 프레임(1)의 구조 변화가 더욱 견고하게 이루어질 수 있다.According to one embodiment, as the drive unit 200 expands and contracts the outer support link 510 and the inner support link 520 rotates as described above with respect to the rotation operation of the first drive link 410 1 to As shown in FIG. 3, the plurality of outer support links 510 and the plurality of inner support links 520 intersect with any one of the plurality of first drive links 410, respectively, and the intersection points 514 and 524 of the hinge coupling. Can be formed. When the coupling is formed between the outer support link 510 and the inner support link 520 and the first drive link 410 constituting the support according to this embodiment, the structural change of the variable frame 1 of the present invention It can be made more robust.

전술된 바와 같이, 구동부(200)는 신축 동작을 통해 복수의 제1 구동링크(410) 간 교차점(412)과 고정 프레임(5) 사이의 거리를 변화시킨다. 바람직하게는, 상기 구동부(200)는 단일의 리니어 액츄에이터일 수 있다. 단일의 리니어 액츄에이터의 몸체를 고정 프레임(5)에 고정하고, 상기 리니어 액츄에이터의 이동부를 상기 제1 구동링크(410) 간 교차점(412)에 연결하는 경우, 상기 이동부가 왕복 운동함에 따라 구동부(200)가 신축할 수 있다. 단일의 액츄에이터로 가변 프레임(1)을 구동함으로써, 가변 프레임(1)의 부피와 무게를 줄이고 제조 비용을 절감할 수 있으며, 액츄에이터의 수를 최소로 줄임으로써 고장이나 작동 오류가 발생할 가능성을 줄일 수 있다.As described above, the driving unit 200 changes the distance between the intersection 412 between the plurality of first driving links 410 and the fixed frame 5 through the stretching operation. Preferably, the drive unit 200 may be a single linear actuator. When the body of the single linear actuator is fixed to the fixed frame 5 and the moving part of the linear actuator is connected to the intersection point 412 between the first drive links 410, the moving part 200 as the moving part reciprocates. ) Can stretch. By operating the variable frame 1 with a single actuator, the volume and weight of the variable frame 1 can be reduced, manufacturing costs can be reduced, and the number of actuators can be reduced to a minimum, thereby reducing the possibility of failure or operation error. have.

일 실시예에 따르면, 본 발명의 가변 프레임(1)이 포함하는 구동부(200)는 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하는 유압식 리니어 액츄에이터로 이루어질 수 있다. 도 4 내지 도 6에는 여러 가지 실시예에 따른 유압식 리니어 액츄에이터로 구성된 구동부(200)의 세부 구성이 도시되어 있다.According to one embodiment, the drive unit 200 included in the variable frame 1 of the present invention may be composed of a hydraulic linear actuator including a cylinder and a piston inserted into the cylinder to operate. 4 to 6 illustrate a detailed configuration of the driving unit 200 configured as a hydraulic linear actuator according to various embodiments.

피스톤(320)은 유압 또는 공압에 의하여 작동할 수 있으며, 실린더(310)와 피스톤(320)은 피스톤(320)의 일측에만 작동 유체의 압력이 작용하는 단동 실린더(single acting cylinder) 또는 피스톤(320) 양측 모두에 작동 유체의 압력이 작용하는 복동 실린더(double acting cylinder)를 구성할 수 있다. The piston 320 may be operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure, and the cylinder 310 and the piston 320 may be a single acting cylinder or piston 320 in which the pressure of the working fluid acts on only one side of the piston 320. It is possible to construct a double acting cylinder in which the pressure of the working fluid acts on both sides.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서는 피스톤(320)을 기준으로 피스톤 로드(321) 측의 실린더 내부(21)에는 공기 유입공(340)이 형성되고, 그 반대 측의 실린더 내부(22)에는 유압 또는 공압 라인을 통해 펌프(350)가 연결될 수 있다. 이 경우, 반대 측의 실린더(22)내부와 연결된 펌프(350)에 의해 작동 유체가 유입되면 피스톤(320)이 전진하여 구동부(200)가 신장하고, 상기 펌프(350)에 의해 작동 유체가 토출되면 피스톤(320)이 후진하여 구동부(200)가 단축된다.As shown in FIG. 4, in one embodiment of the present invention, an air inlet hole 340 is formed in the cylinder 21 at the piston rod 321 side with respect to the piston 320, and the cylinder at the opposite side thereof. Inside the pump 22 may be connected via a hydraulic or pneumatic line. In this case, when the working fluid is introduced by the pump 350 connected to the inside of the cylinder 22 on the opposite side, the piston 320 moves forward to extend the driving unit 200, and the working fluid is discharged by the pump 350. When the piston 320 is reversed, the driving unit 200 is shortened.

이 때, 상기 펌프(350)의 제어를 통해 사용자가 원하는 대로 구동부(200)의 길이가 신축되게 할 수 있다. 뿐만 아니라, 상기 펌프(350)가 신호를 수집하여 구동부(200)의 동작을 제어할 수 있게 함에 따라, 외부에서 수집되는 주행 정보에 대응하여 자동적으로 구동부(200)의 길이를 조절하는 것도 가능하다. At this time, the length of the driving unit 200 may be expanded and contracted as desired by the user through the control of the pump 350. In addition, as the pump 350 may control the operation of the driving unit 200 by collecting signals, it is possible to automatically adjust the length of the driving unit 200 in response to the driving information collected from the outside. .

본 발명의 또 다른 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이 피스톤(320)을 기준으로 피스톤 로드(321) 측의 실린더 내부(21)와 그 반대 측의 실린더 내부(22)에 각각 유압 또는 공압 라인을 통해 펌프(341, 351)가 연결될 수 있다. 피스톤 로드(321) 측의 실린더 내부(21)와 연결된 펌프(341)가 작동하여 작동 유체가 유입되면 피스톤(320)이 후진하여 구동부(200)가 단축되고, 반대로 반대 측의 실린더 내부(22)와 연결된 펌프(351)가 작동하여 작동 유체가 유입되면 피스톤(320)이 전진하여 구동부(200)가 신장한다. 이때, 각각의 펌프(341, 351)는 개별적으로 제어될 수 있다.In still another embodiment of the present invention, as shown in FIG. 5, the hydraulic or pneumatic pressures are respectively applied to the cylinder interior 21 on the piston rod 321 side and the cylinder interior 22 on the opposite side with respect to the piston 320. Pumps 341 and 351 may be connected via a line. When the pump 341 connected to the cylinder 21 on the piston rod 321 is operated and the working fluid flows in, the piston 320 moves backward to shorten the driving unit 200, on the contrary, the cylinder 22 on the opposite side. When the pump 351 connected to the operating fluid flows in and the piston 320 is advanced, the driving unit 200 is extended. At this time, each of the pumps 341 and 351 may be individually controlled.

본 발명의 또 다른 실시예에서는, 도 6에 도시된 바와 같이 피스톤 로드(321) 측의 실린더 내부(21)와 그 반대 측의 실린더 내부(22)와 각각 연결된 유압 또는 공압 라인에 동일한 한 개의 펌프(352)가 연결될 수 있다. 각 유압 또는 공압 라인에 별개의 밸브(361, 362)를 연결하여 한 개의 펌프(352)를 통해서도 실린더 내부(21, 22)의 작동 유체의 유입 및 토출을 개별적으로 조절할 수 있다. 상기 밸브(361, 362)는 방향전환밸브일 수 있다. In another embodiment of the present invention, as shown in FIG. 6, one pump that is identical to the hydraulic or pneumatic line respectively connected to the cylinder interior 21 on the piston rod 321 side and the cylinder interior 22 on the opposite side, respectively. 352 may be connected. Separate valves 361 and 362 may be connected to each hydraulic or pneumatic line to individually control the inflow and discharge of the working fluid in the cylinders 21 and 22 through one pump 352. The valves 361 and 362 may be directional valves.

구체적으로, 피스톤 로드(321) 측의 실린더 내부(21)와 연결된 밸브(361)를 상기 내부(21)로 유체가 유입될 수 있도록 조절하고, 그 반대 측의 실린더 내부(22)와 연결된 밸브(362)는 상기 내부(22)로부터 유체가 토출될 수 있도록 조절한 채, 펌프(352)를 작동시키면 피스톤(320)이 후진하여 구동부(200)가 단축된다. 반대로, 피스톤 로드(321) 측의 실린더 내부(21)와 연결된 밸브(361)를 상기 내부(21)로부터 유체가 토출될 수 있도록 조절하고, 그 반대 측의 실린더 내부(22)와 연결된 밸브(362)는 상기 내부(22)로 유체가 유입될 수 있도록 조절한 채, 펌프(352)를 작동시키면 피스톤(320)이 전진하여 구동부(200)가 신장한다.Specifically, the valve 361 connected to the cylinder 21 on the piston rod 321 side is adjusted to allow fluid to flow into the interior 21, and the valve connected to the cylinder 22 on the opposite side ( The 362 is adjusted to allow the fluid to be discharged from the inside 22, and when the pump 352 is operated, the piston 320 moves backward to shorten the driving unit 200. On the contrary, the valve 361 connected to the cylinder 21 on the piston rod 321 side is adjusted to allow the fluid to be discharged from the inside 21 and the valve 362 connected to the cylinder 22 on the opposite side. ) Is adjusted to allow fluid to flow into the interior 22, and when the pump 352 is operated, the piston 320 moves forward to extend the driving unit 200.

도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서는 가변 프레임(1)은 피스톤(320)을 능동적으로 제어하여 구동부(200)의 길이를 조절하는 유압 또는 공압 펌프(350, 341, 351, 352)와는 별개로, 피스톤 로드(321)의 반대 측 실린더 내부(22)와 연결된 유압 또는 공압 라인(332)에 위치한 체크밸브(330)를 더 포함할 수 있다. 상기 체크밸브(330)는 상기 실린더 내부(22)의 작동 유체가 상기 실린더(310)로부터 레저버(331)로 빠져 나올 수 있도록 한다.As shown in FIGS. 4 to 6, in one embodiment of the present invention, the variable frame 1 actively controls the piston 320 to adjust the length of the driving unit 200 to adjust the length of the hydraulic or pneumatic pumps 350 and 341. Separately from 351 and 352, the valve may further include a check valve 330 located in the hydraulic or pneumatic line 332 connected to the inner cylinder 22 on the opposite side of the piston rod 321. The check valve 330 allows the working fluid in the cylinder 22 to escape from the cylinder 310 to the reservoir 331.

피스톤 로드(321)에 실린더 내부의 피스톤(320)을 후진하도록 하는 외력이 가해지는 경우, 피스톤 로드의 반대 측 실린더 내부(22)에 존재하는 작동 유체는 상기 체크 밸브(330)가 위치한 유압 또는 공압 라인(332)을 따라 도 4 내지 도 6의 화살표(30) 방향으로 흐르도록 압력을 받게 된다. 체크 밸브(330)는 유압 또는 공압 라인(332) 내에서 유체가 오로지 상기 화살표(30) 방향으로만 흐르는 것을 허용한다. 따라서 이 경우 상기 유압 또는 공압 라인(332) 내부에서 작동 유체의 흐름이 허용되므로, 상기 실린더 내부(22) 압력이 일정 값 이상이 되면 실린더 내부(22)에 있던 작동 유체가 토출되어 레저버(331)로 유입되고, 이에 따라 피스톤(320)이 후진한다. 상기 피스톤(320)의 후진 동작을 통해, 피스톤 로드(321)에 충격력 등의 힘이 가해지는 경우 구동부(200)가 충격을 흡수한다.When an external force is applied to the piston rod 321 to reverse the piston 320 inside the cylinder, the working fluid present in the cylinder interior 22 on the opposite side of the piston rod may be hydraulic or pneumatic in which the check valve 330 is located. Pressure is applied along line 332 to flow in the direction of arrow 30 of FIGS. 4-6. The check valve 330 allows fluid only in the direction of the arrow 30 in the hydraulic or pneumatic line 332. Therefore, in this case, since the flow of the working fluid is allowed in the hydraulic or pneumatic line 332, when the pressure in the cylinder 22 reaches a predetermined value or more, the working fluid in the cylinder 22 is discharged and the reservoir 331 is discharged. ), The piston 320 is reversed accordingly. Through the backward operation of the piston 320, when a force such as impact force is applied to the piston rod 321, the driving unit 200 absorbs the shock.

한편, 상기 유압 또는 공압 라인(332)에 위치하는 체크밸브(330)는 도 4 내지 도 6의 화살표(30) 반대 방향으로 작동 유체가 흐르는 것을 허용하지 않는다. 따라서 레저버(331)에 저장되어 있던 유체가 상기 유압 또는 공압 라인(332)을 통해 다시 실린더 내부(22)로 유입되는 것이 불가능하다. 그 결과 별도의 펌프(350, 341, 351, 352)를 통해 능동적으로 오일 또는 공기를 유입하지 않는 한, 피스톤(320)은 후진 후 그 위치 상태를 유지한다. On the other hand, the check valve 330 located in the hydraulic or pneumatic line 332 does not allow the working fluid to flow in the direction opposite to the arrow 30 of FIGS. Therefore, it is impossible for the fluid stored in the reservoir 331 to flow back into the cylinder 22 through the hydraulic or pneumatic line 332. As a result, the piston 320 maintains its position after retraction unless the oil or air is actively introduced through the separate pumps 350, 341, 351, and 352.

즉, 본 실시예의 체크밸브(330)를 포함한 실린더(310)는, 피스톤 로드(321)에 충격력 등의 힘이 가해지는 경우에는 피스톤(320)의 후진을 통해 완충작용을 하지만, 힘이 가해지지 않는 경우에는 링크(210, 220)의 길이를 고정하게 한다. 뿐만 아니라, 체크밸브(330) 및 레저버(331)와는 별도로 동작하는 펌프(350, 341, 351, 352)에 의하여 피스톤(320)의 위치 조절이 가능하므로 외력의 작용 후 피스톤의 위치를 원래대로 복원 가능하다.That is, the cylinder 310 including the check valve 330 of the present embodiment, when a force such as impact force is applied to the piston rod 321, but the buffering action through the reverse of the piston 320, but the force is not applied If not, the length of the links 210 and 220 is fixed. In addition, the position of the piston 320 can be adjusted by the pumps 350, 341, 351, and 352 operating separately from the check valve 330 and the reservoir 331. It can be restored.

본 실시예에서 상기 체크밸브(330)는 가변 오리피스를 포함하여 구성될 수 있다. 가변 오리피스를 통해 작동 유체가 상기 유압 또는 공압 라인(332)을 시간당 흐르는 양을 조절할 수 있으며, 그 결과 상기 피스톤(320)의 후진 작용을 통한 충격 흡수 정도를 조절할 수 있다. 상기 가변형 오리피스는, 구체적으로는 체크밸브 내에 형성된 복수개의 오리피스의 개폐 개수를 조절하여 구현될 수도 있고, 단일 오리피스의 구멍의 지름을 조절하는 방식으로 구현될 수도 있다.In this embodiment, the check valve 330 may be configured to include a variable orifice. Through the variable orifice it is possible to control the amount of working fluid flowing through the hydraulic or pneumatic line 332 per hour, as a result it is possible to control the degree of shock absorption through the backward action of the piston (320). The variable orifice may be specifically implemented by adjusting the number of openings and closings of a plurality of orifices formed in the check valve, or may be implemented by adjusting the diameter of a hole of a single orifice.

이하, 본 발명의 다른 실시예에 다른 가변 프레임(1)의 구조 및 동작을 도 7 내지 도 10을 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, the structure and operation of the variable frame 1 according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 10.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 가변 프레임(1)은 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같다. 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 가변 프레임(1)은 복수의 제2 구동링크(420)를 더 포함할 수 있다. 상기 복수의 제2 구동링크(420)는 각각 그 일단이 복수의 제1 구동링크(410)와 직접 또는 간접적으로 연결되고, 외측 바(100) 또는 고정 프레임(5)과 복수의 제1 구동링크(410) 사이에서 서로 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성한다. 이 때, 복수의 롤러(600)는 상기 복수의 제2 구동링크(420)의 타단 중 적어도 일부에 더 구비되고, 상기 외측 바(100) 또는 상기 고정 프레임(5)과 접한다.The variable frame 1 according to another embodiment of the present invention is as shown in FIGS. 7 and 8. As shown in FIG. 6, the variable frame 1 according to the present embodiment may further include a plurality of second driving links 420. One end of each of the plurality of second driving links 420 is directly or indirectly connected to the plurality of first driving links 410, and the outer bar 100 or the fixing frame 5 and the plurality of first driving links are respectively connected. Intersect each other between 410 to form an intersection point of the hinge coupling. In this case, the plurality of rollers 600 are further provided on at least some of the other ends of the plurality of second driving links 420, and contact the outer bar 100 or the fixing frame 5.

즉, 본 실시예에 따르면 도 7에 도시된 바와 같이 X자 형상의 교차하는 구동링크가 2단으로 구비될 수 있으며, 이 경우 상기 복수의 제2 구동링크(420)는 복수의 제1 구동링크(410)와 직접적으로 연결된다. 이 때, 구동부(200)가 연결되는 구동링크의 교차점은 두 개의 교차점 중 고정 프레임(5)에 가장 근접한 교차점(412)인 것이 바람직하다. 구동부(200)의 타단이 고정 프레임(5)에 고정되기 때문에, 이에 가장 근접한 교차점(412)을 잡고 액츄에이터가 작동할 수 있도록 하는 것이 본 실시예의 가변 프레임(1)의 구조를 가장 효율적으로 변형시킬 수 있다.That is, according to the present embodiment, as shown in FIG. 7, X-shaped intersecting driving links may be provided in two stages. In this case, the plurality of second driving links 420 may include a plurality of first driving links. Is directly connected to 410. At this time, it is preferable that the intersection point of the driving link to which the driving unit 200 is connected is the intersection point 412 which is the closest to the fixed frame 5 among the two intersection points. Since the other end of the driving unit 200 is fixed to the fixed frame 5, it is most efficient to deform the structure of the variable frame 1 of the present embodiment by holding the intersection point 412 closest thereto and allowing the actuator to operate. Can be.

도 8은 본 실시예에 따른 가변 프레임(1)에 포함된 구동부(200)가 단축되어 복수의 제1 구동링크(410) 및 복수의 제2 구동링크(420)의 구조가 변화함으로써 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 간 거리가 짧아진 가변 프레임(1)을 도시하고 있다. 본 실시예와 같이 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 사이에 X자 형상의 구동링크가 복수 개 연결되어 있는 경우, 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 사이의 거리를 일정 크기만큼 단축하기 위해서 도 2 및 도 3에 도시된 실시예와 같이 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 사이에 X자 형상의 구동링크가 1단으로 구비된 경우보다 구동부(200)의 이동 변위가 작을 수 있다.FIG. 8 illustrates an outer bar (refer to FIG. 8) because the structure of the plurality of first driving links 410 and the plurality of second driving links 420 is changed by shortening the driving unit 200 included in the variable frame 1 according to the present embodiment. The variable frame 1 in which the distance between the fixed frame 5 and 100 is shortened is shown. When a plurality of X-shaped driving links are connected between the outer bar 100 and the fixed frame 5 as in the present embodiment, the distance between the outer bar 100 and the fixed frame 5 is set by a predetermined size. 2 and 3, the movement displacement of the driving unit 200 is lower than that of the case in which the X-shaped driving link is provided between the outer bar 100 and the fixed frame 5 in one stage. Can be small.

즉, X자 형상의 구동링크가 1단인 경우에 도 3에 도시된 바와 같이 가변 프레임(1)을 단축시키기 위하여 구동부(200)를 구성하는 액츄에이터가 이동하는 변위(d1) 보다 X자 형상의 구동링크가 2단인 경우에 도 8에 도시된 바와 같이 가변 프레임(1)을 단축시키기 위하여 구동부(200)의 액츄에이터가 이동하는 변위(d2)가 짧다. 구체적으로, 가변 프레임(1)이 복수의 제2 구동링크(420) 등을 더 포함함으로써 교차하는 복수의 구동링크가 N단이면서 구동부(200)가 고정 프레임(5)에 가장 가까운 교차점(412)에 연결되는 경우, 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 간 거리를 일정 크기만큼 줄이기 위해 구동부(200)의 액츄에이터가 움직여야 하는 거리는 상기 크기의 (1/2)N배가 된다. 따라서, 본 실시예의 경우 d2는 d1의 1/2배가 되며, 그 결과 X자 형상 구동링크가 1단인 경우보다 더 소형의 액츄에이터를 사용하여 가변 프레임(1)을 구현할 수 있다. That is, when the X-shaped drive link has one stage, as shown in FIG. 3, the X-shaped shape of the X-shaped drive link is smaller than the displacement d 1 of the actuator constituting the drive unit 200 to shorten the variable frame 1. When the drive link has two stages, as shown in FIG. 8, in order to shorten the variable frame 1, the displacement d 2 of the actuator of the driving unit 200 is short. In detail, the variable frame 1 further includes a plurality of second driving links 420, so that the plurality of driving links crossing each other are N-stage and the driving unit 200 is closest to the fixed frame 5. When connected to, the distance that the actuator of the drive unit 200 to move in order to reduce the distance between the outer bar 100 and the fixed frame 5 by a predetermined size is (1/2) N times the size. Accordingly, in the present embodiment, d 2 is 1/2 times d 1 , and as a result, the variable frame 1 may be implemented using a smaller actuator than the case where the X-shaped driving link is one stage.

도 9에는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 가변 프레임(1)이 도시되어 있다. 본 실시예에 따르면, 가변 프레임(1)은 복수의 제3 구동링크(430)를 더 포함할 수 있는데, 상기 제3 구동링크(430)는 각각 그 일단이 복수의 제2 구동링크(420) 중 하나의 일단과 회동 가능하게 연결되고, 복수의 상기 제3 구동링크(430)가 상기 복수의 제1 구동링크(410)와 상기 복수의 제2 구동링크(420) 사이에서 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하도록 구성된다. 이 경우, 복수의 제2 구동링크(420)는 복수의 제1 구동링크(410)에 상기 복수의 제3 구동링크(430)를 통하여 간접적으로 연결된다.9 shows a variable frame 1 according to another embodiment of the invention. According to the present exemplary embodiment, the variable frame 1 may further include a plurality of third drive links 430. Each of the third drive links 430 may have a plurality of second drive links 420. One end of one of the rotatably connected, the plurality of the third drive link 430 is interposed between the plurality of first drive link 410 and the plurality of second drive link 420 of the hinge coupling And to form an intersection. In this case, the plurality of second driving links 420 are indirectly connected to the plurality of first driving links 410 through the plurality of third driving links 430.

본 실시예에 따른 가변 프레임(1)은, 복수의 제3 링크를 통해 외측 바(100)와 고정 프레임(5) 사이에 서로 연결되는 X자 형상의 구동링크를 3단 이상 구비할 수 있다. 전술한 바와 같은 원리로, X자 구동링크가 3단인 경우 가변 프레임(1)의 전장을 일정 크기만큼 변화시키기 위해 구동부(200)가 이동하여야 하는 변위가 구동링크가 1단인 경우의 1/4배가 될 수 있다.The variable frame 1 according to the present exemplary embodiment may include three or more X-shaped drive links connected between the outer bar 100 and the fixed frame 5 through a plurality of third links. As described above, when the X-shaped driving link has three stages, the displacement that the driving unit 200 must move to change the overall length of the variable frame 1 by a predetermined size is 1/4 times that of the case where the driving link has one stage. Can be.

가변 프레임(1)이 외측 바(100)와 고정 프레임(5)을 일직선상에 고정하기 위하여 전술된 바와 같은 지지부를 더 포함하는 경우, 일 실시예에 따르면, 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이 상기 지지부는 복수의 중간 지지링크(530)를 더 포함할 수 있다. 상기 중간 지지링크(530)는 적어도 일단이 외측 지지링크(510)의 단부 및 내측 지지링크(520)의 단부 중 하나와 회동 가능하게 연결된다. 이 때, 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이 복수의 외측 지지링크(510), 복수의 중간 지지링크(530) 및 복수의 내측 지지링크(520)는 복수의 마름모 구조를 형성할 수 있다.When the variable frame 1 further comprises a support as described above for fixing the outer bar 100 and the fixed frame 5 in a straight line, according to one embodiment, as shown in FIGS. 7 to 9. As such, the support portion may further include a plurality of intermediate support links 530. At least one end of the intermediate support link 530 is rotatably connected to one of an end of the outer support link 510 and an end of the inner support link 520. In this case, as illustrated in FIGS. 7 to 9, the plurality of outer support links 510, the plurality of intermediate support links 530, and the plurality of inner support links 520 may form a plurality of rhombus structures.

또 다른 실시예에 따르면, 상기 지지부를 구성하는 외측 지지링크(510), 중간 지지링크(530) 및 내측 지지링크(520)의 회전을 구동링크들의 회전과 연동시키기 위하여, 복수의 외측 지지링크(510)는 각각 복수의 제1 구동링크(410) 중 어느 하나와 교차하고 복수의 내측 지지링크(520)는 각각 복수의 제2 구동링크(420) 중 어느 하나와 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하도록 지지부가 구성될 수 있다.According to another embodiment, in order to link the rotation of the outer support link 510, the intermediate support link 530 and the inner support link 520 constituting the support with the rotation of the drive links, a plurality of outer support links ( Each of the plurality of first driving links 410 intersects one of the plurality of first driving links 410, and the plurality of inner support links 520 intersect one of the plurality of second driving links 420 to form an intersection point of the hinge coupling. The support can be configured to do so.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 가변 프레임(1)은 롤러(600)의 적어도 일단에 구비되는 하나 이상의 보조 롤러(610)를 더 포함할 수 있으며, 이 때 외측 바(100)는 보조 롤러(610)를 감싸도록 절곡될 수 있다. 본 실시예에 따른 가변 프레임(1)의 일부가 도 10에 부분 사시도로 도시되어 있다.Meanwhile, according to one embodiment of the present invention, the variable frame 1 may further include one or more auxiliary rollers 610 provided at at least one end of the roller 600, wherein the outer bar 100 is auxiliary It may be bent to surround the roller 610. A part of the variable frame 1 according to this embodiment is shown in partial perspective in FIG. 10.

도 10에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따르면 외측 바(100) 또는 고정 프레임(5)과 접하는 롤러(600)의 양 단에 각각 보조 롤러(610)가 하나씩 구비될 수 있다. 외측 바(100)는 도 1에서와는 달리 롤러(600) 양단에 구비된 상기 보조 롤러(610)를 감쌀 수 있도록 절곡될 수 있으며, 바람직하게는 그 단면이 C 형상을 이룬다. 외측 바(100)가 보조 롤러(610)를 감싸도록 형성됨에 따라, 구동부가 수축하는 경우 보조 롤러(610)가 제1 구동링크(410)의 동작에 따라 외측 바(100) 상에서 움직임과 동시에 외측 바(100)를 고정 프레임(5)에 가까이 이동시킬 수 있다. 그에 따라, 구동링크들(410, 420, 430)의 동작에 따라 외측 바(100)를 고정 프레임(5) 측으로 잡아 당기는 별도의 부재(예를 들어, 복수의 지지링크(510, 520, 530)) 없이도 외측 바(100)를 전방 및 후방으로 이동시킬 수 있다.As shown in FIG. 10, according to one embodiment, one auxiliary roller 610 may be provided at each end of the roller 600 contacting the outer bar 100 or the fixing frame 5. Unlike in FIG. 1, the outer bar 100 may be bent to surround the auxiliary roller 610 provided at both ends of the roller 600. Preferably, the outer bar 100 has a C shape. As the outer bar 100 is formed to surround the auxiliary roller 610, when the driving unit contracts, the auxiliary roller 610 moves on the outer bar 100 at the same time as the first driving link 410 moves. The bar 100 may be moved closer to the fixed frame 5. Accordingly, a separate member (eg, a plurality of support links 510, 520, 530) that pulls the outer bar 100 toward the fixed frame 5 according to the operation of the driving links 410, 420, 430. The outer bar 100 can be moved forwards and backwards without).

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 프레임을 포함한 운송 장치의 구성 및 동작을 도 11 내지 도 13를 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration and operation of a transport apparatus including a variable frame according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 11 to 13.

도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 장치는 고정 프레임(5)을 포함하고, 가변 프레임(1, 2) 및 전장 제어부를 포함한다. 가변 프레임(1, 2)은 상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부 중 적어도 하나에 연결 되고, 구동부(200)의 동작에 의해 신축 또는 신장 된다. 또한, 전장 제어부는 운행 정보를 수집하고 상기 운행 정보에 따라 상기 가변 프레임(1, 2)의 신축 또는 신장 동작을 제어한다.As shown in FIG. 11, a transport apparatus according to an embodiment of the present invention includes a fixed frame 5, a variable frame 1, 2, and a full length control unit. The variable frames 1 and 2 are connected to at least one of the front part and the rear part of the fixed frame, and are stretched or extended by the operation of the driving unit 200. In addition, the electric field control unit collects the driving information and controls the stretching or stretching operation of the variable frames 1 and 2 according to the driving information.

상기 가변 프레임(1, 2)은 외측 바, 상기 외측 바와 고정 프레임 사이에서 서로 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 복수의 제1 구동링크(410), 상기 복수의 제1 구동링크(410)의 단부 중 적어도 일부에 구비되고 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 접하는 복수의 롤러(600) 및 일단이 상기 교차점에 연결되고 타단이 상기 고정 프레임과 연결되며, 신축 가능한 구동부(200)를 포함하며, 상기 구동부(200)의 동작이 전장 제어부에 의하여 제어된다.The variable frames (1, 2) of the plurality of first drive links 410, the plurality of first drive links 410, the outer bar, the outer bar and the fixed frame to cross each other to form an intersection point of the hinge coupling A plurality of rollers 600 provided at at least some of the ends and in contact with the outer bar or the fixing frame and one end connected to the intersection point and the other end connected to the fixing frame, and include a stretchable driving part 200. The operation of the driver 200 is controlled by the electric field controller.

고정 프레임(5)은 자동차와 같이 운송 기능을 수행하는 장치의 기본 뼈대가 되는 모든 구조를 포함한다. 가변 프레임(1, 2)은 상기 고정 프레임(5)의 일면에 연결되는데, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이 전후면 모두에 연결 되거나, 도 13에 도시된 바와 같이 전면 및 후면 중 어느 하나에 연결될 수 있다. 전장 제어부는 가변 프레임의 구동부(200)를 구성하는 액츄에이터의 길이를 조절하게 하는 제어 신호를 구동부(200)에 제공한다.The stationary frame 5 includes all structures that serve as the basic skeleton of a device that performs a transport function, such as a car. The variable frames 1 and 2 are connected to one surface of the fixed frame 5, which are connected to both front and rear surfaces as shown in FIGS. 11 and 12, or one of the front and rear surfaces as shown in FIG. 13. Can be connected to. The electric field controller provides a control signal to the driver 200 to control the length of the actuator constituting the driver 200 of the variable frame.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 가변 프레임(1, 2)이 포함하는 구동부(200)가 실린더(310) 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤(320)을 포함할 수 있으며, 상기 피스톤(320)의 동작을 제어하는 펌프(350)를 더 포함할 수 있다. 전장 제어부가 구동부(200)의 길이를 조절하게 하는 제어 신호를 펌프(350)에 보내며, 펌프(350)는 제어 신호를 받아 실린더 내부로 들어가거나 나오는 오일 또는 공기의 양을 조절하여 구동부(200)의 길이를 조절하고, 그 결과 가변 프레임(1, 2)의 형상이 변화한다.According to an embodiment of the present invention, the driving unit 200 included in the variable frames 1 and 2 may include a cylinder 310 and a piston 320 inserted into and operated by the cylinder, and the piston 320 It may further include a pump 350 for controlling the operation of the). The electric field control unit sends a control signal to the pump 350 to adjust the length of the driving unit 200, the pump 350 receives the control signal to adjust the amount of oil or air entering or exiting the cylinder drive unit 200 The length of, and as a result, the shape of the variable frame (1, 2) changes.

또한, 본 실시예에 따른 운송 장치에 포함되는 가변 프레임(1, 2)의 구동부(200)는 가변 오리피스를 포함하는 체크밸브(330)를 더 포함할 수 있다. 전술하였듯이, 상기 가변 오리피스를 포함한 체크밸브(330)는 피스톤 로드(321)가 충격력과 같은 외력을 받는 경우 완충효과를 냄과 동시에 그 완충력을 조절할 수 있는데, 본 실시예에서는 상기 가변 오리피스를 통과하는 유량을 운송 장치의 속도와 연동시켜 조절할 수 있다. In addition, the driving unit 200 of the variable frames 1 and 2 included in the transport apparatus according to the present embodiment may further include a check valve 330 including a variable orifice. As described above, the check valve 330 including the variable orifice can control the buffering force at the same time when the piston rod 321 is subjected to an external force such as impact force, in the present embodiment to pass through the variable orifice The flow rate can be adjusted in conjunction with the speed of the transport device.

즉, 상기 전장 제어부는 수집한 운행 정보 중 운송 장치의 속도 정보에 따라 상기 가변 오리피스를 통과하는 유량을 제어하여, 운송 장치의 속도에 따라 충돌 시의 완충효과를 조절한다. 운송 장치의 속도가 빠른 경우 충돌 시 예상되는 충격력이 크므로, 전장 제어부는 충돌 시 시간당 레저버(331)로 빠져나가는 유량이 작아지도록 가변 오리피스를 조절한다. 이 경우, 충격흡수 시간이 늘어나게 되어 완충효과가 커진다. 그 결과, 본 실시예의 가변 프레임(1, 2)은 운송 장치의 속도에 따라 가장 적절한 크기의 완충효과를 낼 수 있는 쇼크 업소버(shock absorber)로 작동 할 수 있다.That is, the electric field controller controls the flow rate passing through the variable orifice according to the speed information of the transport device among the collected driving information, and adjusts the buffering effect at the time of collision according to the speed of the transport device. Since the impact force expected at the time of collision is large when the speed of the transportation device is high, the electric field control unit adjusts the variable orifice so that the flow rate to the reservoir 331 per hour during the collision is small. In this case, the shock absorption time is increased, and the buffering effect is increased. As a result, the variable frames 1 and 2 of the present embodiment can operate as a shock absorber that can produce a buffer effect of the most appropriate size according to the speed of the transportation device.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 가변 프레임을 포함한 운송 장치는 상기 가변 프레임(1, 2)의 신축 또는 신장에 의한 형상 변화에 따라 형상이 변화하는 차량 하우징을 더 포함할 수 있다. 상기 차량 하우징은 바람직하게는 상기 가변 프레임(1, 2)의 신축 또는 신장에 의한 가변 프레임 면의 넓이 변화만큼 탄성 변형 가능한 신축성 있는 섬유로 이루어 질 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the transport apparatus including the variable frame may further include a vehicle housing whose shape changes according to the shape change caused by expansion or contraction of the variable frames 1 and 2. The vehicle housing may preferably be made of elastic fibers that are elastically deformable as much as the width of the variable frame surface due to the expansion or contraction of the variable frames 1, 2.

즉, 운송 장치에 포함된 가변 프레임(1, 2)의 각 부재 사이의 면을 탄성 변형 가능한 신축성 있는 섬유로 채워, 가변 프레임(1, 2)의 형상이 변화하는 경우 차량 자체의 전장이 변화하게 한다. 도 11 및 도 12에 도시 된 바와 같이, 운송 장치의 고정 프레임(5)의 전, 후면 모두에 가변 프레임(1, 2)이 설치된 경우 전후 가변 프레임(1, 2)에 포함된 구동부(200)의 길이를 모두 조절할 수 있으며, 이에 따라 운송 장치의 전장이 변화한다. 구체적으로, 운송 장치가 고속으로 주행하는 경우 가변 프레임(1, 2)을 신장하면 운송 장치의 전장이 길어져 그 전체 형상이 유선형에 가까워짐에 따라 공기 저항을 덜 받는다. 반면에, 주차를 하는 경우에는 가변 프레임(1, 2)을 신축하면 차체의 전장이 짧아져 작은 주차공간에서 주차를 더 쉽게 할 수 있다. That is, the surface between each member of the variable frame (1, 2) included in the transport device is filled with elastic fibers capable of elastic deformation, so that the overall length of the vehicle itself changes when the shape of the variable frame (1, 2) changes do. As illustrated in FIGS. 11 and 12, when the variable frames 1 and 2 are installed on both the front and the rear of the fixed frame 5 of the transport apparatus, the driving unit 200 included in the front and rear variable frames 1 and 2. The length of both can be adjusted, thereby changing the overall length of the transport device. Specifically, when the transport device travels at high speed, extending the variable frames 1 and 2 increases the overall length of the transport device and receives less air resistance as its overall shape approaches the streamline. On the other hand, in the case of parking, when the variable frames 1 and 2 are constructed, the overall length of the vehicle body is shortened, making it easier to park in a small parking space.

본 발명의 일 실시예에 따른 가변 프레임을 포함한 운송 장치에서는, 상기 전장 제어부가 상기 수집 된 주행 정보 중 상기 운송 장치의 속도 정보에 따라 상기 구동부(200)가 상기 외측 바와 상기 고정 프레임 사이의 거리를 변화시키도록 상기 구동부(200)를 제어할 수 있다. 또한 바람직하게는, 상기 구동부(200)의 길이 조정은 상기 운송 장치의 속도 정보에 따라 단계적으로 이루어질 수 있다.In a transport apparatus including a variable frame according to an embodiment of the present disclosure, the driving unit 200 may determine a distance between the outer bar and the fixed frame according to the speed information of the transport apparatus from among the collected driving information. The driving unit 200 may be controlled to change. Also preferably, the length adjustment of the driving unit 200 may be performed stepwise according to the speed information of the transport apparatus.

즉, 소정의 속도를 기준으로 운송 장치의 속도가 그 이상이면 구동부(200)가 일정 길이 늘어나고 그 미만이면 일정 길이 줄어 드는 것이 아니라, 속도와 구동부(200)의 신장 길이를 선형적 또는 계단적으로 비례하게 하여 각 속도 별로 신장 또는 신축되는 길이를 지정할 수 있다. 속도 정보는, 예를들어 운송 장치의 스플라인 축의 회전 수를 측정하는 센서를 통해 수집할 수 있다. 구체적으로, 전장 제어부는 운송 장치가 고속으로 주행하고 있다는 정보를 수신하면 상기 운송 장치의 전방 및 후방에 설치된 가변 프레임의 길이를 길게 하여 차체의 형상을 유선형에 가깝게 만들어 공기 저항을 줄일 수 있다. 이는 동시에, 이송 장치 전방부의 스크럼 박스를 늘리는 기능을 하여 고속 주행 중 충돌 시 운전자에게 미치는 충격력을 감소시킨다.That is, if the speed of the transportation device is higher than the predetermined speed, the driving unit 200 is not stretched by a certain length, but if it is less than the predetermined length, the driving unit 200 is not reduced. This allows you to specify the length to stretch or stretch for each speed. Velocity information can be collected, for example, via sensors which measure the number of revolutions of the spline shaft of the transport device. Specifically, when the electric field controller receives the information that the transport device is traveling at high speed, the length of the variable frame installed at the front and the rear of the transport device may be lengthened to make the shape of the vehicle body closer to the streamline, thereby reducing the air resistance. At the same time, this serves to increase the scrum box at the front of the transfer device, thereby reducing the impact force on the driver during collision during high speed driving.

또한, 또 다른 실시예에 따른 가변 프레임을 포함한 운송 장치에서는 가변 프레임(1, 2)이 고정 프레임(5)의 전방부 및 후방부에 연결 되거나 고정 프레임(5)의 후방부에만 연결 될 수 있다. 이 때 전장 제어부는 운송 장치의 전방부 충돌을 감지하여 고정 프레임(5)의 후방부에 연결 된 가변 프레임(2)의 상기 구동부(200)가 상기 외측 바와 상기 고정 프레임 사이의 거리를 신장시키도록 상기 구동부(200)를 제어할 수 있다.In addition, in a transport apparatus including a variable frame according to another embodiment, the variable frames 1 and 2 may be connected to the front and rear portions of the fixed frame 5 or only to the rear portion of the fixed frame 5. . At this time, the electric field control unit detects a collision of the front part of the transportation device so that the driving unit 200 of the variable frame 2 connected to the rear part of the fixed frame 5 extends the distance between the outer bar and the fixed frame. The driver 200 may be controlled.

운송 장치의 전방부에 가해진 충돌은 운송 장치, 또는 이에 설치된 전방부 가변 프레임(1)의 전면에 설치된 센서 등에 의하여 감지될 수 있다. 전장 제어부가 전방부에 충돌이 가해졌다는 정보를 수신하는 경우, 후방부에 설치된 가변 프레임(2)이 신장하도록 제어함에 따라 충돌에 의해 멈춰 선 운송 장치의 후면에 가해질 2차 충돌에 대비할 수 있다. 즉, 후방부에 설치된 가변 프레임(2)이 신장을 통해 이송 장치 후방부의 스크럼 박스를 늘려 완충 효과를 높이고, 2차 사고에 대비한다.A collision applied to the front part of the transport device may be detected by a transport device, or a sensor installed in front of the front variable frame 1 installed therein. When the electric field controller receives the information that the collision has been applied to the front part, the variable frame 2 installed at the rear part is controlled to extend so that it is possible to prepare for the second collision to be applied to the rear side of the transportation device stopped by the collision. That is, the variable frame 2 provided in the rear part increases the scrum box of the rear part of the conveying apparatus through extension, and improves a buffer effect, and prepares for a secondary accident.

또 다른 실시예에 따른 가변 프레임을 포함한 운송 장치에서는 전장 제어부가 상기 운송 장치의 주행 환경을 감지하여, 상기 구동부(200)가 상기 외측 바와 상기 고정 프레임 사이의 거리를 변화시키도록 상기 구동부(200)를 제어할 수 있다. 이 때, 상기 주행 환경은 주변 물체와의 거리 및 주변 물체와 상기 운송 장치의 상대 속도를 포함한다. In a transport apparatus including a variable frame according to another embodiment, a length controller controls the driving environment of the transport apparatus so that the drive unit 200 changes a distance between the outer bar and the fixed frame. Can be controlled. At this time, the driving environment includes a distance from a surrounding object and a relative speed of the surrounding object and the transport apparatus.

주변 물체와의 거리는, 예를 들어 운송 장치의 전면 및 후면에 설치된 센서를 통하여 측정될 수 있다. 센서를 통하여 측정된 거리가 미리 설정된 값보다 작은 경우, 전장 제어부는 해당 방향에 위치하는 구동부(200)의 길이를 줄어들게 하는 신호를 보내어 운송 장치가 그 물체와 충돌하는 것을 피하게 할 수 있다. The distance to the surrounding objects can be measured, for example, via sensors installed on the front and rear of the transport device. When the distance measured by the sensor is smaller than the preset value, the electric field controller may send a signal to reduce the length of the driving unit 200 located in the corresponding direction to avoid the collision of the transportation device with the object.

한편, 센서를 통해 측정된 거리 정보는 주변 물체와 상기 운송 장치의 상대 속도 정보와 연동될 수 있다. 전장 제어부가 상기 거리 정보 및 상기 속도 정보를 동시에 고려하여 해당 속도로 주행 시 감지된 물체와의 충돌을 피할 수 없다고 판단하는 경우에는, 운송 장치의 전면에 설치된 가변 프레임(1)의 구동부(200)의 길이를 늘리게 하는 신호를 보낼 수 있다. 이는, 충돌에 대비하여 이송 장치 전면부의 스크럼 박스를 늘리는 기능을 한다.Meanwhile, the distance information measured by the sensor may be linked with the relative speed information of the surrounding object and the transport apparatus. When the electric field controller determines that the collision with the detected object is inevitable while driving at the corresponding speed in consideration of the distance information and the speed information at the same time, the driving unit 200 of the variable frame 1 installed on the front of the transport apparatus. You can send a signal to increase the length of. This serves to increase the scrum box of the front portion of the conveying device in preparation for the collision.

또 다른 실시예에 따른 가변 프레임을 포함한 운송 장치에서는 전장 제어부가 노면 상태를 감지하여, 상기 구동부(200)가 상기 외측 바와 상기 고정 프레임 사이의 거리를 신장시키도록 상기 구동부(200)를 제어할 수 있다. 노면 상태는 별도의 센서 또는 영상 장치 등을 통하여 감지되거나, 날씨 정보로부터 추측될 수 있으며, 일 예로 비 또는 눈이 와서 노면이 미끄럽다고 판단되는 경우 제어부는 스크럼 박스를 늘리기 위하여 운송 장치의 전면에 설치된 가변 프레임(1)의 구동부(200)의 길이를 늘리게 하는 신호를 발송할 수 있다.In a transport apparatus including a variable frame according to another embodiment, the electric field controller detects a road surface state and controls the driver 200 to extend the distance between the outer bar and the fixed frame. have. The road surface condition may be detected through a separate sensor or an image device, or may be inferred from weather information. For example, in case it is determined that the road surface is slippery due to rain or snow, the controller is installed at the front of the transport device to increase the scrum box. A signal for increasing the length of the driving unit 200 of the variable frame 1 may be sent.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains may implement the present invention in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. I can understand that. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

100: 외측 바
200: 구동부
410: 제1 구동링크 420: 제2 구동링크
430: 제3 구동링크
510: 외측 지지링크 520: 내측 지지링크
530: 중간 지지링크
600: 롤러
1, 2: 가변 프레임
5: 고정 프레임100: outer bar
200:
410: first drive link 420: second drive link
430: third drive link
510: outer support link 520: inner support link
530: intermediate support link
600: roller
1, 2: variable frame
5: Fixed frame

Claims (39)

외측 바;
상기 외측 바와 고정 프레임 사이에서 서로 교차하면서 힌지 결합으로 된 교차점을 형성하는 복수의 제1 구동링크;
상기 복수의 제1 구동링크의 단부 중 적어도 일부에 구비되고, 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 접하는 복수의 롤러; 및
일단이 상기 교차점에 연결되고 타단이 상기 고정 프레임과 연결되는 신축 가능한 구동부를 포함하는 가변 프레임.Outer bars;
A plurality of first drive links intersecting each other between the outer bar and the fixed frame to form an intersection of hinge couplings;
A plurality of rollers provided at at least some of end portions of the plurality of first driving links and in contact with the outer bar or the fixing frame; And
And a flexible drive having one end connected to the intersection and the other end connected to the fixed frame. 제 1 항에 있어서,
일단이 상기 복수의 제1 구동링크와 직접 또는 간접적으로 연결되고, 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 상기 복수의 제1 구동링크 사이에서 서로 교차하면서 힌지 결합으로 된 교차점을 형성하는 복수의 제2 구동링크를 더 포함하되,
상기 제2 구동링크의 타단에는 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 접하는 복수의 롤러가 형성된 가변 프레임.The method of claim 1,
A plurality of second drives, one end of which is directly or indirectly connected to the plurality of first drive links, and which forms an intersection of hinge coupling while crossing each other between the outer bar or the fixed frame and the plurality of first drive links; Include more links,
A variable frame having a plurality of rollers in contact with the outer bar or the fixing frame at the other end of the second drive link. 제 2 항에 있어서,
일단이 상기 복수의 제1 구동링크와 회동 가능하게 연결되고 타단이 상기 복수의 제2 구동링크와 회동 가능하게 연결되며, 상기 복수의 제1 구동링크와 상기 복수의 제2 구동링크 사이에서 서로 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 복수의 제3 구동링크를 더 포함하는 가변 프레임.3. The method of claim 2,
One end is rotatably connected to the plurality of first drive links, the other end is rotatably connected to the plurality of second drive links, and crosses each other between the plurality of first drive links and the plurality of second drive links. The variable frame further comprises a plurality of third drive links to form the intersection of the hinge coupling. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 하나에 있어서,
일측이 상기 외측 바의 중심에 연결되고, 타측이 상기 고정 프레임의 중심에 연결되어 상기 외측 바의 중심과 상기 고정 프레임의 중심을 일직선 상에 고정하는 지지부를 더 포함하는 가변 프레임.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
One side is connected to the center of the outer bar, the other side is connected to the center of the fixed frame further comprises a support for fixing the center of the outer bar and the center of the fixed frame in a straight line. 제 4 항에 있어서,
일단이 상기 외측 바와 회동 가능하게 연결되는 복수의 외측 지지링크; 및
일단이 상기 고정 프레임과 회동 가능하게 연결되는 복수의 내측 지지링크를 포함하는 가변 프레임.5. The method of claim 4,
A plurality of outer support links having one end rotatably connected to the outer bar; And
Variable frame comprising a plurality of inner support links one end is rotatably connected to the fixed frame. 제5 항에 있어서,
상기 복수의 외측 지지링크의 타단은 각각 상기 복수의 내측 지지링크의 타단 중 어느 하나와 회동 가능하게 연결되어, 상기 복수의 외측 지지링크와 상기 복수의 내측 지지링크는 마름모 구조를 형성하는 가변 프레임.6. The method of claim 5,
The other end of the plurality of outer support links are rotatably connected to any one of the other end of the plurality of inner support links, respectively, wherein the plurality of outer support links and the plurality of inner support links form a rhombus structure. 제 5 항에 있어서,
상기 지지부는
적어도 일단이 상기 외측 지지링크의 단부 및 상기 내측 지지링크의 단부 중 하나와 회동 가능하게 연결되는 복수의 중간 지지링크를 더 포함하는 가변 프레임.The method of claim 5, wherein
The support
And a plurality of intermediate support links at least one end of which is pivotally connected to one of an end of the outer support link and an end of the inner support link. 제 7 항에 있어서,
상기 복수의 외측 지지링크, 상기 복수의 중간 지지링크 및 상기 복수의 내측 지지링크는 복수의 마름모 구조를 형성하는 가변 프레임.The method of claim 7, wherein
And the plurality of outer support links, the plurality of intermediate support links, and the plurality of inner support links form a plurality of rhombus structures. 제 5 항에 있어서,
상기 복수의 외측 지지링크 및 상기 복수의 내측 지지링크는 각각 상기 복수의 제1 구동링크 중 어느 하나와 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 가변 프레임.The method of claim 5, wherein
And the plurality of outer support links and the plurality of inner support links respectively intersect with any one of the plurality of first drive links to form an intersection point of the hinge coupling. 제 5 항에 있어서,
상기 복수의 외측 지지링크는 각각 상기 복수의 제1 구동링크 중 어느 하나와 교차하고, 상기 복수의 내측 지지링크는 각각 상기 복수의 제2 구동링크 중 어느 하나와 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 가변 프레임.The method of claim 5, wherein
Each of the plurality of outer support links intersects one of the plurality of first driving links, and the plurality of inner support links respectively intersect any one of the plurality of second driving links to form an intersection point of a hinge coupling. Variable frame. 제 1 항에 있어서,
상기 구동부와 연결되는 교차점은, 상기 교차점들 중에서 상기 고정 프레임으로부터 가장 근접한 교차점인 가변 프레임.The method of claim 1,
The intersection point connected to the driving unit is a variable frame that is the intersection point closest to the fixed frame among the intersection points. 제 1 항에 있어서,
상기 구동부는 단일의 리니어 액츄에이터인 가변 프레임.The method of claim 1,
And the drive unit is a single linear actuator. 제 1 항에 있어서,
상기 구동부는 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하는 가변 프레임.The method of claim 1,
The drive unit includes a cylinder and a piston inserted into the cylinder to operate. 제 13 항에 있어서,
상기 피스톤의 동작을 제어하는 펌프를 더 포함하는 가변 프레임.The method of claim 13,
The variable frame further comprises a pump for controlling the operation of the piston. 제 13 항에 있어서,
상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 레저버로 빠져나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 체크밸브를 더 포함하되,
상기 체크밸브는 가변 오리피스를 포함하는 가변 프레임.The method of claim 13,
And a check valve connected to the cylinder to allow the working fluid in the cylinder to exit the cylinder from the cylinder,
And the check valve includes a variable orifice. 제 1 항에 있어서,
상기 롤러의 적어도 일단에 구비되는 하나 이상의 보조 롤러를 더 포함하고,
상기 외측 바는 상기 보조 롤러를 감싸도록 절곡되는 가변 프레임.The method of claim 1,
Further comprising at least one auxiliary roller provided at at least one end of the roller,
The outer bar is bent to surround the auxiliary roller. 차체를 형성하는 고정 프레임;
상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부 중 적어도 하나에 연결되는 가변 프레임; 및
주행 정보를 수집하는 전장 제어부를 포함하되,
상기 가변 프레임은 외측 바, 상기 외측 바와 고정 프레임 사이에서 서로 교차하면서 힌지 결합으로 된 교차점을 형성하는 복수의 제1 구동링크, 상기 복수의 제1 구동링크의 단부 중 적어도 일부에 구비되고 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 접하는 복수의 롤러 및 일단이 상기 교차점에 연결되고 타단이 상기 고정 프레임과 연결되는 신축 가능한 구동부를 포함하고,
상기 전장 제어부는 상기 주행 정보에 따라 상기 구동부의 신축 동작을 제어하는 운송 장치.A fixed frame forming a vehicle body;
A variable frame connected to at least one of a front part and a rear part of the fixed frame; And
Including a battlefield control unit for collecting driving information,
The variable frame may be provided at at least a portion of an end of the plurality of first drive links and the plurality of first drive links and an outer bar, the plurality of first drive links crossing each other between the outer bar and the fixed frame to form a hinge coupling. Or a flexible drive unit having a plurality of rollers in contact with the fixed frame and one end connected to the intersection and the other end connected to the fixed frame,
The electric vehicle control unit controls the stretch operation of the drive unit in accordance with the driving information. 제 17 항에 있어서,
상기 가변 프레임은 일단이 상기 복수의 제1 구동링크와 직접 또는 간접적으로 연결되고, 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 상기 복수의 제1 구동링크 사이에서 서로 교차하면서 힌지 결합으로 된 교차점을 형성하는 복수의 제2 구동링크를 더 포함하되,
상기 제2 구동링크의 타단에는 상기 외측 바 또는 상기 고정 프레임과 접하는 복수의 롤러가 형성된 운송 장치.The method of claim 17,
The variable frame has a plurality of end portions connected directly or indirectly to the plurality of first driving links, and forming an intersection point of hinge coupling while crossing each other between the outer bar or the fixed frame and the plurality of first driving links. Further comprising a second drive link of,
And a plurality of rollers formed at the other end of the second driving link to contact the outer bar or the fixing frame. 제 18 항에 있어서,
상기 가변 프레임은,
일단이 상기 복수의 제1 구동링크와 회동 가능하게 연결되고 타단이 상기 복수의 제2 구동링크와 회동 가능하게 연결되며, 상기 복수의 제1 구동링크와 상기 복수의 제2 구동링크 사이에서 서로 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 복수의 제3 구동링크를 더 포함하는 운송 장치.The method of claim 18,
The variable frame,
One end is rotatably connected to the plurality of first drive links, the other end is rotatably connected to the plurality of second drive links, and crosses each other between the plurality of first drive links and the plurality of second drive links. And a plurality of third drive links to form intersections of the hinge couplings. 제 17 항 내지 제 19 항 중 어느 하나에 있어서,
상기 가변 프레임은,
일측이 상기 외측 바의 중심에 연결되고, 타측이 상기 고정 프레임의 중심에 연결되어 상기 외측 바의 중심과 상기 고정 프레임의 중심을 일직선 상에 고정하는 지지부를 더 포함하는 운송 장치.The method according to any one of claims 17 to 19,
The variable frame,
One side is connected to the center of the outer bar, the other side is connected to the center of the fixed frame further comprises a support for fixing the center of the outer bar and the center of the fixed frame in a straight line. 제 20 항에 있어서,
일단이 상기 외측 바와 회동 가능하게 연결되는 복수의 외측 지지링크; 및
일단이 상기 고정 프레임과 회동 가능하게 연결되는 복수의 내측 지지링크를 포함하는 운송 장치.21. The method of claim 20,
A plurality of outer support links having one end rotatably connected to the outer bar; And
And a plurality of inner support links, one end of which is rotatably connected to the fixed frame. 제 21 항에 있어서,
상기 복수의 외측 지지링크의 타단은 각각 상기 복수의 내측 지지링크의 타단 중 어느 하나와 회동 가능하게 연결되어, 상기 복수의 외측 지지링크와 상기 복수의 내측 지지링크는 마름모 구조를 형성하는 운송 장치.22. The method of claim 21,
The other ends of the plurality of outer support links are rotatably connected to one of the other ends of the plurality of inner support links, respectively, wherein the plurality of outer support links and the plurality of inner support links form a rhombus structure. 제 21 항에 있어서,
상기 지지부는
적어도 일단이 상기 외측 지지링크의 단부 및 상기 내측 지지링크의 단부 중 하나와 회동 가능하게 연결되는 복수의 중간 지지링크를 더 포함하는 운송 장치.22. The method of claim 21,
The support
And a plurality of intermediate support links, at least one end of which is pivotally connected to one of an end of the outer support link and an end of the inner support link. 제 23 항에 있어서,
상기 복수의 외측 지지링크, 상기 복수의 중간 지지링크 및 상기 복수의 내측 지지링크는 복수의 마름모 구조를 형성하는 운송 장치.24. The method of claim 23,
And the plurality of outer support links, the plurality of intermediate support links, and the plurality of inner support links form a plurality of rhombus structures. 제 21 항에 있어서,
상기 복수의 외측 지지링크 및 상기 복수의 내측 지지링크는 각각 상기 복수의 제1 구동링크 중 어느 하나와 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 운송 장치.22. The method of claim 21,
And the plurality of outer support links and the plurality of inner support links each intersect with any one of the plurality of first drive links to form an intersection of hinge coupling. 제 21 항에 있어서,
상기 복수의 외측 지지링크는 각각 상기 복수의 제1 구동링크 중 어느 하나와 교차하고, 상기 복수의 내측 지지링크는 각각 상기 복수의 제2 구동링크 중 어느 하나와 교차하여 힌지 결합의 교차점을 형성하는 운송 장치.22. The method of claim 21,
Each of the plurality of outer support links intersects one of the plurality of first driving links, and the plurality of inner support links respectively intersect any one of the plurality of second driving links to form an intersection point of a hinge coupling. Transportation device. 제 17 항에 있어서,
상기 구동부와 연결되는 교차점은, 상기 교차점들 중에서 상기 고정 프레임으로부터 가장 근접한 교차점인 운송 장치.The method of claim 17,
An intersection point connected to the driving unit is a transportation point closest to the fixed frame among the intersection points. 제 17 항에 있어서,
상기 구동부는 단일의 리니어 액츄에이터인 운송 장치.The method of claim 17,
And the drive unit is a single linear actuator. 제 17 항에 있어서,
상기 구동부는 실린더 및 상기 실린더에 삽입되어 작동하는 피스톤을 포함하는 운송 장치.The method of claim 17,
The drive unit includes a cylinder and a piston inserted into the cylinder to operate. 제 29 항에 있어서,
상기 구동부는 상기 피스톤의 동작을 제어하는 펌프를 더 포함하는 운송 장치.30. The method of claim 29,
The drive unit further comprises a pump for controlling the operation of the piston. 제 29 항에 있어서,
상기 구동부는
상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 레저버로 빠져나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 체크밸브를 더 포함하되,
상기 체크밸브는 가변 오리피스를 포함하는고,
상기 전장 제어부는 상기 수집 된 주행 정보 중 상기 운송 장치의 속도 정보에 따라 시간당 상기 가변 오리피스를 통과하는 유량을 제어하는 운송 장치.30. The method of claim 29,
The driving unit
And a check valve connected to the cylinder to allow the working fluid in the cylinder to exit the cylinder from the cylinder,
The check valve comprises a variable orifice,
The electric field controller controls a flow rate passing through the variable orifice per hour according to the speed information of the transport apparatus among the collected driving information. 제 31 항에 있어서,
상기 체크밸브는 상기 실린더 내부 압력이 일정 값 이상일 때 상기 실린더 내의 작동 유체가 상기 실린더로부터 상기 레저버로 빠져 나올 수 있도록 상기 실린더와 연결되는 운송 장치.The method of claim 31, wherein
And the check valve is connected to the cylinder to allow the working fluid in the cylinder to escape from the cylinder to the reservoir when the cylinder internal pressure is above a predetermined value. 제 17 항에 있어서,
상기 가변 프레임은 상기 롤러의 적어도 일단에 구비되는 하나 이상의 보조 롤러를 더 포함하고,
상기 외측 바는 상기 보조 롤러를 감싸도록 절곡되는 운송 장치.The method of claim 17,
The variable frame further includes one or more auxiliary rollers provided at at least one end of the roller,
The outer bar is bent to wrap the auxiliary roller. 제 17 항에 있어서,
상기 가변 프레임의 신축 또는 신장에 의한 형상 변화에 따라 형상이 변화하는 차량 하우징을 더 포함하는 운송 장치.The method of claim 17,
And a vehicle housing whose shape changes as the shape changes due to expansion or contraction of the variable frame. 제 34 항에 있어서,
상기 차량 하우징은 상기 가변 프레임의 신축 또는 신장에 의한 상기 가변 프레임 면의 넓이 변화만큼 탄성 변형 가능한 섬유로 구성되는 운송 장치.35. The method of claim 34,
And the vehicle housing is made of a fiber that is elastically deformable by a change in the width of the variable frame surface due to expansion or contraction of the variable frame. 제 17 항에 있어서,
상기 전장 제어부는,
상기 수집 된 주행 정보 중 상기 운송 장치의 속도 정보에 따라 상기 구동부가 상기 외측 바와 상기 고정 프레임 사이의 거리를 변화시키도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치.The method of claim 17,
The electric field control unit,
And the driving unit controls the driving unit to change the distance between the outer bar and the fixed frame according to the speed information of the transporting device among the collected driving information. 제 17 항에 있어서,
상기 가변 프레임은 상기 고정 프레임의 전방부 및 후방부에 연결 되거나, 상기 고정 프레임의 후방부에 연결 되고,
상기 전장 제어부는,
상기 운송 장치의 전방부 충돌을 감지하여, 상기 고정 프레임의 후방부에 연결된 가변프레임의 상기 구동부가 상기 외측 바와 상기 고정 프레임 사이의 거리를 신장시키도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치.The method of claim 17,
The variable frame is connected to the front and rear of the fixed frame, or to the rear of the fixed frame,
The electric field control unit,
Sensing a front collision of the transport device, and controlling the drive unit to extend the distance between the outer bar and the fixed frame by the drive unit of the variable frame connected to the rear part of the fixed frame. 제 17 항에 있어서,
상기 전장 제어부는,
상기 운송 장치의 주행 환경을 감지하여, 상기 구동부가 상기 외측 바와 상기 고정 프레임 사이의 거리를 변화시키도록 상기 구동부를 제어하고,
상기 주행 환경은 주변 물체와의 거리 및 주변 물체와 상기 운송 장치의 상대 속도를 포함하는 운송 장치.The method of claim 17,
The electric field control unit,
Sensing the driving environment of the transportation device, controlling the driving unit to change the distance between the outer bar and the fixed frame;
The driving environment includes a distance from a surrounding object and a relative speed of the surrounding object and the transport apparatus. 제 17 항에 있어서,
상기 전장 제어부는 노면 상태를 감지하여, 상기 구동부가 상기 외측 바와 상기 고정 프레임 사이의 거리를 신장시키도록 상기 구동부를 제어하는 운송 장치.The method of claim 17,
The electric field control unit detects a road surface condition and controls the driving unit to extend the distance between the driving unit and the outer frame and the fixed frame.
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