KR20130092853A - Apparatus for rail driving and operating method thereof - Google Patents

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KR20130092853A
KR20130092853A KR1020120014413A KR20120014413A KR20130092853A KR 20130092853 A KR20130092853 A KR 20130092853A KR 1020120014413 A KR1020120014413 A KR 1020120014413A KR 20120014413 A KR20120014413 A KR 20120014413A KR 20130092853 A KR20130092853 A KR 20130092853A
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신상룡
김점구
정재묵
김지온
박인완
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현대중공업 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/02—Rack railways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61F—RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
    • B61F9/00—Rail vehicles characterised by means for preventing derailing, e.g. by use of guide wheels

Abstract

PURPOSE: A rail drive apparatus and a control method thereof are provided to travel on various places by determining initial compression force by considering the current state of the rail drive device. CONSTITUTION: A rail drive apparatus comprises a traveling guide roller part and a drive part. The traveling guide roller part is uniformly stuck to the side surfaces of panels located at the left and right of the rail drive apparatus and supports the rail drive apparatus to the panels. The drive part travels the rail drive apparatus frontwards or backwards by rotating a pinion gear (230) which can be coupled to a traveling rail (2). [Reference numerals] (AA) Applied pressure reference value; (BB) PI control; (CC) Pneumatic control valve; (DD) Utility supply line; (EE) Release line; (FF) Locking line; (GG) Pressure measuring sensor

Description

레일 주행 구동장치 및 그 제어 방법 {APPARATUS FOR RAIL DRIVING AND OPERATING METHOD THEREOF}Rail driving drive and control method thereof {APPARATUS FOR RAIL DRIVING AND OPERATING METHOD THEREOF}

개시된 기술은 레일 주행 구동기술에 관한 것으로, 특히 레일의 간격 변화가 발생하여도 유동적으로 레일을 따라 폭 간격 변화를 제공할 수 있는 레일 주행 구동장치 및 그 주행 방법에 관한 것이다.The disclosed technology relates to a rail traveling drive technology, and more particularly, to a rail traveling drive device and a traveling method thereof capable of flexibly providing a width gap change along a rail even when a gap change of a rail occurs.

산업화의 여러 면에서 레일을 기반으로 하는 주행 장치가 다양하게 적용되고 있다. 예를 들어, 멤브레인 운반선의 트리플렉스 자동 접착 장치와 같이, 소정의 패널들의 위에 배치된 레일을 따라 이동하는 장치를 이용하여 다양한 산업화 작업을 기계 자동화하고자 하는 많은 노력들이 존재하여 왔다.In many aspects of industrialization, rail-based traveling devices have been applied in various ways. For example, there have been many efforts to mechanically automate various industrialization tasks using devices that move along rails placed over certain panels, such as triplex self-adhesive devices for membrane carriers.

그러나, 종래의 레일 주행 구동기술은 몇 가지 문제점을 가지고 있다. 예를 들어, 레일의 설치 등에 있어서 완벽한 평행이 이루어지지 않을 수 있고 이러한 것에 의하여 종래의 레일 주행 구동장치는 구동이 원활하게 이루어지지 않을 수 있는 문제점이 있다. 또한, 종래의 레일 주행 구동장치는 경사가 큰 벽면의 수직이동이나 수평이동, 천정면 등에 대해서는 중력의 영향에 따라 구동이 실질적으로 불가능한 한계점이 존재하였다.However, the conventional rail driving drive technology has some problems. For example, perfect parallelism may not be achieved in the installation of the rails, and accordingly, the conventional rail driving drive device may not be smoothly driven. In addition, the conventional rail driving drive device has a limitation that the driving is substantially impossible due to the influence of gravity on the vertical movement, horizontal movement, ceiling surface, etc. of the wall with a large slope.

본 출원은 압착 실린더에 의하여 패널과의 압축력을 유지함으로써 경사 벽면이나 천정 면에 대해서도 안정적으로 주행이 가능한 레일 주행 구동장치를 제공하고자 한다. The present application is to provide a rail driving drive that can be stably running on the inclined wall or ceiling surface by maintaining the compression force with the panel by the compression cylinder.

또한, 본 출원은 패널과 소정 압력으로 균등하게 밀착되므로, 패널 및 패널 위의 레일과 이격이 불균일한 경우에도 안정적으로 주행이 가능한 레일 주행 구동장치를 제공하고자 한다. In addition, the present application is to be uniformly in close contact with the panel at a predetermined pressure, to provide a rail driving drive capable of stably running even when the panel and the rail on the panel is not uniformly spaced apart.

또한, 본 출원은 레일 주행 구동장치의 현재 상태를 반영하여 초기 압축력을 결정하므로, 다양한 자세에서도 주행이 가능한 레일 주행 구동장치를 제공하고자 한다.In addition, since the present application determines the initial compression force by reflecting the current state of the rail driving drive device, it is intended to provide a rail driving drive device that can run in a variety of postures.

실시예들 중에서, 레일 주행 구동장치는 소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동한다. 상기 레일 주행 구동장치는 주행 가이드 롤러부 및 구동부를 포함한다. 상기 주행 가이드 롤러부는 상기 레일 주행 구동장치의 좌우 측에 위치한 패널들의 측면에 소정의 일정한 압력으로 밀착되어 상기 레일 주행 구동장치를 상기 패널들에 소정의 압력으로 지탱한다. 상기 구동부는 상기 주행 레일과 결속 가능한 피니언 기어를 회전 구동시켜 상기 레일 주행 구동장치를 전방 또는 후방으로 주행시킨다.Among the embodiments, the rail travel drive moves along a travel rail attached to a predetermined panel. The rail traveling drive device includes a traveling guide roller part and a driving part. The traveling guide roller portion is in close contact with side surfaces of the panels located on the left and right sides of the rail traveling driving device at a predetermined constant pressure to support the rail traveling driving device at the predetermined pressure. The driving unit rotates the pinion gear which can be engaged with the traveling rail to drive the rail traveling driving device forward or backward.

일 실시예에서, 상기 주행 가이드 롤러부는 한 쌍의 주행 가이드 롤러들, 압착 실린더 및 압착 기구부를 포함할 수 있다. 상기 한 쌍의 주행 가이드 롤러들은 상기 패널의 측면에 맞닿아 회전하는 롤러를 구비할 수 있다. 상기 압착 실린더는 공압 제어 벨브에 의하여 압력값을 변화시키며 그에 따라 피스톤을 상하로 이동시킬 수 있다. 상기 압착 기구부는 상기 피스톤의 일단과 연장되어, 상기 피스톤의 상하 운동을 상기 레일 주행 구동장치의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 상기 주행 가이드 롤러를 폭 방향으로 가변 이동시킬 수 있다.In one embodiment, the travel guide roller portion may include a pair of travel guide rollers, the pressing cylinder and the pressing mechanism portion. The pair of travel guide rollers may include a roller that rotates against the side of the panel. The compression cylinder can change the pressure value by means of a pneumatic control valve, thereby moving the piston up and down. The pressing mechanism part may extend with one end of the piston to change the vertical movement of the piston to a left and right movement that is a width direction of the rail traveling drive device to variably move the traveling guide roller in the width direction.

일 실시예에서, 상기 압착 기구부는 수직 이동 바, 회전 기어 및 가변 부재를 포함할 수 있다. 상기 수직 이동 바는 몸체에 소정의 요철을 구비하고, 상기 피스톤의 일단과 연장되어 상기 피스톤의 상하 운동에 따라 상하로 이동할 수 있다. 상기 회전 기어는 상기 수직 이동 바 몸체의 요철과 맞물려 상기 수직 이동 바의 상하 운동을 회전운동으로 전환할 수 있다. 상기 가변 부재는 일단은 상기 주행 가이드 롤러와 연장되고, 상기 회전 기어의 회전에 따라 좌 또는 우측으로 이동하여 상기 주행 가이드 롤러를 폭 방향으로 가변 이동시킬 수 있다.In one embodiment, the pressing mechanism portion may include a vertical movement bar, a rotation gear and a variable member. The vertical movement bar has a predetermined unevenness in the body, and extends with one end of the piston to move up and down according to the vertical movement of the piston. The rotary gear may be engaged with the unevenness of the vertical movement bar body to convert the vertical movement of the vertical movement bar into a rotational movement. One end of the variable member may extend with the travel guide roller, and may move to the left or right according to the rotation of the rotary gear to variably move the travel guide roller in the width direction.

일 실시예에서, 상기 구동부는 상기 압착 실린더의 피스톤의 상하 운동을 상기 레일 주행 구동장치의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 상기 피니언 기어를 폭 방향으로 가변시키는 가변 기어부를 포함할 수 있다.In one embodiment, the drive unit may include a variable gear unit for changing the pinion gear in the width direction by changing the vertical movement of the piston of the compression cylinder to the left and right movements in the width direction of the rail driving drive.

실시예들 중에서, 레일 주행 구동장치의 제어 방법은 소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동하는 레일 주행 구동장치에서 수행된다. 상기 레일 주행 구동장치의 제어 방법은 (a) 상기 레일 주행 구동 장치의 자세 정보를 수집하고, 수집된 자세 정보를 기초로 자세에 따른 가압력 범위를 확인하는 단계, (b) 상기 가압력 범위를 만족하도록 상기 레일 주행 구동장치의 가압 실린더를 제어하여 상기 레일 주행 구동장치의 주행 가이드 롤러를 상기 패널에 밀착하여 연접시키는 단계 및 (c) 상기 레일 주행 구동장치를 주행시키고, 주행 중의 상기 레일 주행 구동장치의 가압 상태를 확인하여 주행 중에도 상기 가압력 범위를 만족하도록 상기 가압 실린더를 제어하는 단계를 포함한다.Among the embodiments, the control method of the rail travel drive is performed in the rail travel drive moving along the travel rail attached to a predetermined panel. The control method of the rail driving drive apparatus includes: (a) collecting posture information of the rail driving drive apparatus, and checking a pressing force range according to the posture based on the collected posture information, (b) to satisfy the pressing force range Controlling the pressurizing cylinder of the rail traveling drive device to closely contact the traveling guide roller of the rail traveling drive device to the panel; and (c) driving the rail traveling drive device to drive the rail traveling drive device. And checking the pressurized state to control the pressurized cylinder so as to satisfy the pressing force range even while driving.

일 실시예에서, 상기 (c) 단계는 상기 레일 주행 구동장치의 주행에 따라 변화된 압력 수치를 확인하는 단계 및 상기 가압력 범위를 적합하도록 상기 변화된 압력 수치에 소정의 압력을 가압 또는 감압하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step (c) includes the step of confirming the pressure value changed according to the running of the rail driving drive device and pressurizing or depressurizing a predetermined pressure to the changed pressure value to suit the pressure range. can do.

본 출원의 개시된 기술에 따르면, 압착 실린더에 의하여 패널과의 압축력을 유지함으로써 경사 벽면이나 천정 면에 대해서도 안정적으로 주행이 가능한 효과가 있다. According to the disclosed technology of the present application, by maintaining the compression force with the panel by the compression cylinder there is an effect that can be stably running on the inclined wall surface or ceiling surface.

또한, 본 출원의 개시된 기술에 따르면, 패널과 소정 압력으로 균등하게 밀착되므로, 패널 및 패널 위의 레일과 이격이 불균일한 경우에도 안정적으로 주행이 가능한 효과가 있다. In addition, according to the disclosed technology of the present application, since the panel is in close contact with the predetermined pressure evenly, there is an effect that can be stably running even if the distance between the panel and the rail on the panel is uneven.

또한, 본 출원의 개시된 기술에 따르면, 레일 주행 구동장치의 현재 상태를 반영하여 초기 압축력을 결정하므로, 다양한 자세에서도 주행이 가능한 효과가 있다.In addition, according to the disclosed technology of the present application, since the initial compression force is determined by reflecting the current state of the rail driving drive device, there is an effect capable of traveling in various postures.

도 1은 패널 및 주행 레일의 일 실시예를 도시하는 참고도이다.
도 2는 개시된 기술에 따른 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대한 평면도이다.
도 3은 도 2의 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대한 정면도이다.
도 4는 도 2의 레일 주행 구동장치의 제1 동작을 설명하기 위한 참고도이다.
도 5는 도 2의 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 6은 개시된 기술의 일 실시예에 따른 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a reference diagram illustrating an embodiment of a panel and a running rail.
2 is a plan view of an embodiment of a rail driving drive according to the disclosed technology.
3 is a front view of an embodiment of the rail driving drive of FIG. 2.
4 is a reference diagram for describing a first operation of the rail driving driving apparatus of FIG. 2.
FIG. 5 is a reference diagram for describing a control method of the rail driving driving apparatus of FIG. 2.
6 is a flowchart illustrating a control method of a rail driving drive apparatus according to an embodiment of the disclosed technology.

개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The description of the disclosed technique is merely an example for structural or functional explanation and the scope of the disclosed technology should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, the embodiments may be variously modified and may have various forms, and thus the scope of the disclosed technology should be understood to include equivalents capable of realizing the technical idea.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of the terms described in the present application should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.The terms "first "," second ", and the like are intended to distinguish one element from another, and the scope of the right should not be limited by these terms. For example, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

"및/또는"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1 항목, 제2 항목 및/또는 제3 항목"의 의미는 제1, 제2 또는 제3 항목뿐만 아니라 제1, 제2 또는 제3 항목들 중 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.It should be understood that the term "and / or" includes all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of "first item, second item and / or third item" may be presented from two or more of the first, second or third items as well as the first, second or third item It means a combination of all the items that can be.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" to another element, it may be directly connected to the other element, but there may be other elements in between. On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. On the other hand, other expressions describing the relationship between the components, such as "between" and "immediately between" or "neighboring to" and "directly neighboring to", should be interpreted as well.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the singular " include "or" have "are to be construed as including a stated feature, number, step, operation, component, It is to be understood that the combination is intended to specify that it does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.In each step, the identification code (e.g., a, b, c, etc.) is used for convenience of explanation, the identification code does not describe the order of each step, Unless otherwise stated, it may occur differently from the stated order. That is, each step may occur in the same order as described, may be performed substantially concurrently, or may be performed in reverse order.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the disclosed technology belongs, unless otherwise defined. The terms defined in the commonly used dictionary should be interpreted to coincide with the meanings in the context of the related art, and should not be interpreted as having ideal or excessively formal meanings unless clearly defined in the present application.

도 1은 패널 및 주행 레일의 일 실시예를 도시하는 참고도이다.1 is a reference diagram illustrating an embodiment of a panel and a running rail.

멤브레인 가스선의 화물창에 부착되는 단열 패널 및 그에 결속된 주행 레일을 도시하는 참고도이다. It is a reference figure which shows the heat insulation panel attached to the cargo hold of a membrane gas line, and the running rail tied to it.

도 2에 도시된 바와 같이, 주행 레일(2)은 단열 패널(1)의 상부 일단에 결속될 수 있다. 주행 레일(2)은 구동부의 피니언 기어(230)와 결속되어 피니언 기어(230)의 회전에 따라 레일 주행 구동 장치(100)가 전진 또는 후진할 수 있도록 지지한다. As shown in FIG. 2, the traveling rail 2 may be bound to the upper end of the insulation panel 1. The traveling rail 2 is engaged with the pinion gear 230 of the driving unit to support the rail traveling drive device 100 to move forward or backward as the pinion gear 230 rotates.

일 실시예에서, 주행 레일 위에는 피니언 기어(230)와 서로 요철이 맞물리도록 형성된 기어랙(3)이 고정될 수 있다.
In one embodiment, the gear rack 3 formed to engage the unevenness with the pinion gear 230 may be fixed on the running rail.

도 2는 개시된 기술에 따른 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대한 평면도이고, 도 3은 도 2의 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대한 정면도이다. 이하에서는 도 2 내지 도 3을 참조하여 레일 주행 구동장치의 일 실시예에 대하여 설명한다.
2 is a plan view of one embodiment of a rail travel drive according to the disclosed technology, and FIG. 3 is a front view of an embodiment of the rail travel drive of FIG. Hereinafter, an embodiment of a rail driving drive apparatus will be described with reference to FIGS. 2 to 3.

레일 주행 구동 장치(10)는 주행 가이드 롤러부 및 구동부를 포함할 수 있다.
The rail travel driving device 10 may include a travel guide roller part and a driving part.

주행 가이드 롤러부는 레일 주행 구동장치(10)의 좌우 측에 위치한 패널들의 측면에 소정의 일정한 압력으로 밀착되어 레일 주행 구동장치(10)를 상기 패널들에 소정의 압력으로 지탱할 수 있다. The travel guide roller part may be in close contact with side surfaces of the panels located on the left and right sides of the rail travel driving device 10 at a predetermined constant pressure to support the rail travel driving device 10 at a predetermined pressure.

일 실시예에서, 주행 가이드 롤러부는 압착 실린더(110), 압착 기구부(120), 주행 가이드 롤러(130) 및 주행 가이드 바(140)를 포함할 수 있다. In one embodiment, the travel guide roller unit may include a compression cylinder 110, a compression mechanism unit 120, a travel guide roller 130 and a travel guide bar 140.

압착 실린더(110)는 공압 제어 벨브에 의하여 압력값을 변화시키며 그에 따라 피스톤을 상하로 이동시킬 수 있다. 압착 실린더(110)에서 발생한 압력은 주행 가이드 롤러(130)를 패널 쪽으로 밀거나 당기는 데 사용된다.The compression cylinder 110 changes the pressure value by the pneumatic control valve and can move the piston up and down accordingly. The pressure generated in the compression cylinder 110 is used to push or pull the travel guide roller 130 toward the panel.

압착 기구부(120)는 압착 실린더(110)의 피스톤의 일단과 연장되어, 피스톤의 상하 운동을 레일 주행 구동장치(10)의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 주행 가이드 롤러(130)를 폭 방향으로 가변시킬 수 있다. The crimping mechanism unit 120 extends with one end of the piston of the crimping cylinder 110 to change the vertical movement of the piston to the left and right movements in the width direction of the rail traveling drive device 10 to move the travel guide roller 130 in the width direction. Can be varied.

일 실시예에서, 압착 기구부(120)는 수직 이동 바(121), 회전 기어(122) 및 가변 부재(132)를 포함할 수 있다. 수직 이동 바(121)는 몸체에 소정의 요철을 구비하고, 피스톤의 일단과 연장되어 피스톤의 상하 운동에 따라 상하로 이동할 수 있다. 회전 기어(122)는 수직 이동 바(121) 몸체의 요철과 맞물려 수직 이동 바(121)의 상하 운동을 회전운동으로 전환할 수 있고, 가변 부재(132)의 일단은 주행 가이드 롤러(130)와 연장되고, 회전 기어(122)의 회전에 따라 좌 또는 우측으로 이동하여 주행 가이드 롤러(130)를 폭 방향으로 가변 이동 시킬 수 있다. In one embodiment, the pressing mechanism 120 may include a vertical movement bar 121, a rotating gear 122 and the variable member 132. The vertical movement bar 121 has a predetermined unevenness in the body, and extends with one end of the piston to move up and down according to the vertical movement of the piston. The rotary gear 122 may be engaged with the unevenness of the body of the vertical movement bar 121 to convert the vertical movement of the vertical movement bar 121 into the rotational movement, and one end of the variable member 132 may be connected to the driving guide roller 130. It extends, and moves to the left or right in accordance with the rotation of the rotary gear 122 can variably move the travel guide roller 130 in the width direction.

주행 가이드 롤러(130)는 패널의 측면에 맞닿아 회전하는 롤러를 구비할 수 있다. 주행 가이드 롤러(130)는 레일 주행 구동 장치(10)의 양 측면에 각각 하나씩 한 쌍으로 이루어질 수 있다. The driving guide roller 130 may include a roller that abuts against the side of the panel and rotates. The driving guide rollers 130 may be formed in pairs, one on each side of the rail driving driving device 10.

주행 가이드 바(140)는 주행 가이드 롤러부의 가장 외곽에 형성된 가이드 바이다. 주행 가이드 바(140)는 레일로부터 레일 주행 구동 장치(10)가 이탈하는 것을 방지하여 진행방향의 가이드를 제공할 수 있다.
The travel guide bar 140 is a guide bar formed at the outermost part of the travel guide roller part. The travel guide bar 140 may prevent the rail travel driving device 10 from being separated from the rail to provide a guide in the traveling direction.

구동부는 주행 레일(2)과 결속 가능한 피니언 기어를 회전 구동시켜 레일 주행 구동장치(10)를 전방 또는 후방으로 주행시킬 수 있다.The driving unit may drive the rail traveling driving device 10 forward or backward by rotationally driving the pinion gear that can be engaged with the traveling rail 2.

일 실시예에서, 구동부는 모터(210), 가변 기어부(220) 및 피니언 기어(230)를 포함할 수 있다. In one embodiment, the drive unit may include a motor 210, a variable gear unit 220 and a pinion gear 230.

모터(210)는 동력을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 모터(210)는 하나의 모터로 구성되거나, 또는 직렬 또는 병렬로 연결된 다수의 모터로 구성될 수 있다. The motor 210 can generate power. In one embodiment, the motor 210 may consist of one motor or a plurality of motors connected in series or in parallel.

가변 기어부(220)는 모터(210)와 피니언 기어(230) 사이에서 모터의 구동력을 피니언 기어(230)의 회전력으로 변환하여 제공할 수 있다. The variable gear unit 220 may convert the driving force of the motor into the rotational force of the pinion gear 230 between the motor 210 and the pinion gear 230 and provide the same.

일 실시예에서, 가변 기어부(220)는 압착 실린더(110)의 압력을 이용하여 피니언 기어를 좌우 방향으로 가변시킬 수 있다. 더 상세히 설명하면, 가변 기어부(220)는 압착 실린더(110)의 피스톤의 상하 이동을 레일 주행 구동장치(10)의 폭 방향인 좌우 이동으로 변경하여 피니언 기어(230)를 폭 방향으로 가변시킬 수 있다.In one embodiment, the variable gear unit 220 may vary the pinion gear in the left and right directions by using the pressure of the compression cylinder 110. In more detail, the variable gear unit 220 may change the up and down movement of the piston of the crimping cylinder 110 to the left and right movement in the width direction of the rail driving drive device 10 to change the pinion gear 230 in the width direction. Can be.

일 실시예예서, 레일 주행 구동장치(10)는 구성 요소들의 동작을 제어하기 위한 제어부를 포함할 수 있다. 제어부의 제어 방법에 대해서는 도 5 내지 도 6을 참조하여 더 상세히 후술한다.In one embodiment, the rail driving drive 10 may include a control unit for controlling the operation of the components. The control method of the controller will be described later in more detail with reference to FIGS. 5 to 6.

일 실시예예서, 레일 주행 구동장치(10)는 레일 주행 구동장치(10)의 자세를 감지할 수 있는 자세 계측 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자세 계측 센서는 자이로 센서 등으로 구현될 수 있다.
In one embodiment, the rail driving drive device 10 may include a posture measuring sensor capable of detecting the posture of the rail driving drive device 10. For example, the posture measuring sensor may be implemented as a gyro sensor or the like.

도 4는 도 2의 레일 주행 구동장치의 제1 동작을 설명하기 위한 참고도이다.4 is a reference diagram for describing a first operation of the rail driving driving apparatus of FIG. 2.

도 4에 개시된 레일 주행 구동장치(10)의 제1 동작은 패널(1)과 주행 가이드 롤러가 이격된 상태를 도시하고 있다. 예를 들어, 레일 주행 구동장치(10)가 최초 구동을 시작하기 전이거나, 또는 패널(1)의 폭이 갑자기 넓어진 경우 도시된 예와 같이 이격된 상태일 수 있다.The first operation of the rail traveling drive device 10 disclosed in FIG. 4 illustrates a state in which the panel 1 and the travel guide roller are spaced apart from each other. For example, the rail driving drive 10 may be in a spaced state as shown in the example shown before the initial driving or when the width of the panel 1 suddenly widens.

이와 같이 이격된 상태가 되면, 주행 가이드 롤러에 가해지는 압력이 낮아지게 되고, 이에 따라 레일 주행 구동장치(10)는 압착 실린더(110)의 압력을 높일 수 있다. 압착 실린더(110)의 압력이 증가됨에 따라 수직 이동 바(121)는 위치를 변동할 수 있고, 수직 이동 바(121)의 이동에 따라 회전 기어(122)가 회전할 수 있다. 회전 기어(122)의 회전에 의하여 가변 부재(132)가 이동되고 그에 따라 회전 롤러(131)는 패널(1) 쪽으로 밀착될 수 있다.
When the spaced apart in this way, the pressure applied to the travel guide roller is lowered, and thus the rail travel drive device 10 may increase the pressure of the crimping cylinder 110. As the pressure of the compression cylinder 110 is increased, the vertical movement bar 121 may change its position, and the rotary gear 122 may rotate according to the movement of the vertical movement bar 121. The variable member 132 is moved by the rotation of the rotary gear 122 and thus the rotating roller 131 may be in close contact with the panel 1.

도 5는 도 2의 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하기 위한 참고도이이고, 도 6은 개시된 기술의 일 실시예에 따른 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 이하에서는 도 5 내지 도 6을 참조하여, 레일 주행 구동장치의 제어 방법에 대하여 설명한다. FIG. 5 is a reference diagram for explaining a control method of a rail driving drive of FIG. 2, and FIG. 6 is a flowchart illustrating a control method of a rail driving drive according to an embodiment of the disclosed technology. Hereinafter, with reference to FIGS. 5-6, the control method of a rail drive drive apparatus is demonstrated.

도 6을 참조하여 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 설명하면, 레일 주행 구동장치(10)는 자신의 자세 정보를 수집하고(단계 S610), 수집된 자세 정보를 기초로 자세에 따른 가압력 범위를 확인할 수 있다(단계 S620).Referring to Figure 6 describes the control method of the rail driving drive device, the rail driving drive device 10 collects its own posture information (step S610), based on the collected posture information to determine the pressure range according to the posture It may be (step S620).

레일 주행 구동장치(10)는 가압력 범위를 만족하도록 압착 실린더(110)를 제어하여 주행 가이드 롤러를 상기 패널에 밀착하여 연접킨 후(단계 S630), 전진 방향으로 주행할 수 있다(단계 S640).The rail traveling driving device 10 may control the pressing cylinder 110 so as to satisfy the pressing force range so that the traveling guide roller is brought into close contact with the panel (step S630), and then travel in the forward direction (step S640).

레일 주행 구동장치(10)는 주행 중의 레일 주행 구동장치의 가압 상태를 확인하여 주행 중에도 가압력 범위를 만족하도록 압착 실린더(110)를 제어할 수 있다(단계 S650). The rail traveling drive device 10 may check the pressurized state of the rail traveling drive device while driving to control the crimping cylinder 110 to satisfy the pressing force range even while driving (step S650).

단계 S650에 대한 일 실시예에서, 레일 주행 구동장치(10)는 주행에 따라 변화된 압력 수치를 확인하고, 가압력 범위에 적합하도록, 변화된 압력 수치에 소정의 압력을 가압 또는 감압할 수 있다.In one embodiment for step S650, the rail driving drive 10 may check the pressure value changed in accordance with the running, and pressurize or reduce the predetermined pressure to the changed pressure value to fit the pressure range.

도 5를 참조하여, 도 6의 레일 주행 구동장치의 제어 방법을 보다 상세히 설명하면, 제어부는 자세 계측 센서로부터 현재 레일 주행 구동장치(10)의 자세를 확인하고, 현재 자세에 해당하는 가압력 범위를 검색 할 수 있다. 예를 들어, 레일 주행 구동장치(10)가 천정 면을 주행 중인 경우는 중력에 의하여 지면 방향으로 힘을 받으므로 주행 가이드 롤러가 패널(1)에 보다 밀착하도록 높은 압력이 요구될 수 있다. 제어부는 (i) 선택된 가압력 범위와, (ii) 압력 계측 센서에서 검출된 현재 공압을 비교하여 풀림 라인을 통하여 압력을 더 부가하거나 또는 잠김 라인을 통하여 압착 실린더(110)의 압력을 감압하도록 결정할 수 있다. 제어부는 결정된 가압 또는 감압에 대한 수치를 기초로 공압 제어 밸브에 제어 신호를 제공할 수 있고, 공압 제어 밸브는 3포트 밸브로서 구현될 수 있으며 수신된 제어 신호를 기초로 압착 실린더(110)의 압력을 조절할 수 있다. 압착 실린더(110)에 의하여 압력이 변화되면 압착 기구부(120)는 변화된 압력에 따라 주행 가이드 롤러 또는 피니언 기어를 넓히거나(가압), 좁힐 수(감압)할 수 있다.Referring to FIG. 5, the control method of the rail driving drive of FIG. 6 will be described in more detail. The controller checks the posture of the current rail driving drive device 10 from the posture measurement sensor, and sets the pressure range corresponding to the current posture. You can search. For example, when the rail driving drive device 10 is traveling on the ceiling surface, high pressure may be required so that the driving guide roller is more closely contacted with the panel 1 because the force is applied to the ground direction by gravity. The control unit may determine to (i) compare the selected pressure range with (ii) the current pneumatic pressure detected by the pressure measurement sensor to add more pressure through the release line or to depressurize the pressure of the compression cylinder 110 through the locked line. have. The control unit may provide a control signal to the pneumatic control valve based on the determined value for pressurization or decompression, the pneumatic control valve may be implemented as a three-port valve and the pressure of the compression cylinder 110 based on the received control signal Can be adjusted. When the pressure is changed by the crimping cylinder 110, the crimping mechanism part 120 may widen (press) or narrow (reduce) the driving guide roller or pinion gear according to the changed pressure.

이러한 개시된 기술에 따른 주행 가이드 롤러부는 제어부의 제어에 따라 압착장치가 압착되어 있는 동안에는 잠김 라인의 공기압을 압력센서를 통하여 계측하여 접착장치의 주행에 따른 가압력의 변동을 일정하게 유지할 수 있다.
The driving guide roller unit according to the disclosed technology may maintain the fluctuation of the pressing force according to the running of the bonding apparatus by measuring the air pressure of the locking line through the pressure sensor while the pressing apparatus is pressed under the control of the controller.

상기에서는 본 출원의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 출원의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims It can be understood that

1 : 단열 패널 2 : 주행 레일
3 : 기어랙
10 : 레일 주행 구동장치
110 : 압착 실린더 120 : 압착 기구부
121 : 수직 이동 바 122 : 회전 기어
130 : 주행 가이드 롤러 131 : 회전 롤러
132 : 가변 부재 140 : 주행 가이드 바
210 : 펌프 220 : 가변 기어부
230 : 피니언 기어1: heat insulation panel 2: running rail
3: gear rack
10: rail driving drive
110: crimping cylinder 120: crimping mechanism portion
121: vertical movement bar 122: rotation gear
130: driving guide roller 131: rotating roller
132: variable member 140: driving guide bar
210: pump 220: variable gear portion
230: pinion gear

Claims (6)

소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동하는 레일 주행 구동장치에 있어서,
상기 레일 주행 구동장치의 좌우 측에 위치한 패널들의 측면에 소정의 일정한 압력으로 밀착되어 상기 레일 주행 구동장치를 상기 패널들에 소정의 압력으로 지탱하는 주행 가이드 롤러부; 및
상기 주행 레일과 결속 가능한 피니언 기어를 회전 구동시켜 상기 레일 주행 구동장치를 전방 또는 후방으로 주행시키는 구동부를 포함하는 레일 주행 구동장치.
In a rail traveling drive device that moves along a traveling rail attached to a predetermined panel,
A driving guide roller unit which is in close contact with side surfaces of the panels positioned on the left and right sides of the rail traveling drive unit to support the rail traveling drive unit at a predetermined pressure; And
And a driving unit configured to rotate the pinion gear that can engage with the traveling rail to drive the rail driving drive forward or backward.
제1항에 있어서, 상기 주행 가이드 롤러부는
상기 패널의 측면에 맞닿아 회전하는 롤러를 구비한 한 쌍의 주행 가이드 롤러들;
공압 제어 벨브에 의하여 압력값을 변화시키며 그에 따라 피스톤을 상하로 이동시키는 압착 실린더;
상기 피스톤의 일단과 연장되어, 상기 피스톤의 상하 운동을 상기 레일 주행 구동장치의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 상기 주행 가이드 롤러를 폭 방향으로 가변 이동시키는 압착 기구부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 주행 구동장치.
The method of claim 1, wherein the driving guide roller portion
A pair of travel guide rollers having a roller which rotates against a side of the panel;
A compression cylinder for changing a pressure value by a pneumatic control valve and moving the piston up and down accordingly;
Rail traveling, characterized in that it extends with one end of the piston, changing the vertical movement of the piston to the left and right movements of the width direction of the rail traveling drive device to variably move the traveling guide roller in the width direction. Drive system.
제1항에 있어서, 상기 압착 기구부는
몸체에 소정의 요철을 구비하고, 상기 피스톤의 일단과 연장되어 상기 피스톤의 상하 운동에 따라 상하로 이동하는 수직 이동 바;
상기 수직 이동 바 몸체의 요철과 맞물려 상기 수직 이동 바의 상하 운동을 회전운동으로 전환하는 회전 기어; 및
일단은 상기 주행 가이드 롤러와 연장되고, 상기 회전 기어의 회전에 따라 좌 또는 우측으로 이동하여 상기 주행 가이드 롤러를 폭 방향으로 가변 이동시키는 가변 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 주행 구동장치.
The method of claim 1, wherein the pressing mechanism portion
A vertical movement bar having predetermined unevenness in the body and extending with one end of the piston to move up and down according to the vertical movement of the piston;
A rotation gear engaged with the unevenness of the vertical movement bar body to convert the vertical movement of the vertical movement bar into a rotational movement; And
One end extends with the traveling guide roller, and moves to the left or right in accordance with the rotation of the rotary gear, and a rail driving drive device comprising a variable member for variably moving the traveling guide roller in the width direction.
제2항에 있어서, 상기 구동부는
상기 압착 실린더의 피스톤의 상하 운동을 상기 레일 주행 구동장치의 폭 방향인 좌우 운동으로 변경하여 상기 피니언 기어를 폭 방향으로 가변시키는 가변 기어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레일 주행 구동장치.
The method of claim 2, wherein the driving unit
And a variable gear unit configured to change the pinion gear in the width direction by changing the vertical motion of the piston of the crimping cylinder to the left and right motion that is the width direction of the rail travel drive device.
소정의 패널에 부착된 주행 레일을 따라 이동하는 레일 주행 구동장치에서 수행되는 레일 주행 구동장치의 제어 방법에 있어서,
(a) 상기 레일 주행 구동 장치의 자세 정보를 수집하고, 수집된 자세 정보를 기초로 자세에 따른 가압력 범위를 확인하는 단계;
(b) 상기 가압력 범위를 만족하도록 상기 레일 주행 구동장치의 가압 실린더를 제어하여 상기 레일 주행 구동장치의 주행 가이드 롤러를 상기 패널에 밀착하여 연접시키는 단계; 및
(c) 상기 레일 주행 구동장치를 주행시키고, 주행 중의 상기 레일 주행 구동장치의 가압 상태를 확인하여 주행 중에도 상기 가압력 범위를 만족하도록 상기 가압 실린더를 제어하는 단계를 포함하는 레일 주행 구동장치의 제어 방법.
In the control method of the rail traveling drive device performed by the rail traveling drive device moving along the traveling rail attached to a predetermined panel,
(a) collecting posture information of the rail driving driving apparatus and checking a pressing force range according to the posture based on the collected posture information;
(b) controlling the pressurizing cylinder of the rail traveling drive device to satisfy the pressing force range so that the traveling guide roller of the rail traveling drive device is brought into close contact with the panel; And
(c) controlling the pressurized cylinder so as to drive the rail traveling drive device and check the pressurized state of the rail traveling drive device while driving to satisfy the pressing force range even during driving; .
제5항에 있어서, 상기 (c) 단계는
상기 레일 주행 구동장치의 주행에 따라 변화된 압력 수치를 확인하는 단계; 및
상기 가압력 범위를 적합하도록, 상기 변화된 압력 수치에 소정의 압력을 가압 또는 감압하는 단계를 포함하는 레일 주행 구동장치의 제어 방법.The method of claim 5, wherein step (c)
Confirming a pressure value changed according to the running of the rail traveling driving device; And
And pressurizing or depressurizing a predetermined pressure to the changed pressure value so as to suit the pressing force range.
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