KR20130070908A - Apparatus for brake slip control of unmanned aerial vehicle - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A brake slip control device for an unmanned airplane is provided to maintain brake slip without a precise control and a pilot, and to supply braking power required for the brake locking when necessary, thereby increasing stability of taxiing and landing of an unmanned airplane. CONSTITUTION: A brake slip control device(100) for an unmanned airplane includes an actuator connection bar(150), a brake connection bar(140), a spring(110), and a spring repulsive power control plate(120). The brake connection bar is arranged with a gap from the actuator connection bar, and provided to be slid in the gap. The spring elastically supports elasticity between the actuator connection bar and a brake connection bar. The spring repulsive power control plate is mounted on the outer circumferential surface of the brake connection bar to support the spring. The repulsive power is controllable since the position of the spring repulsive power control plate is adjustable.

Description

무인기용 브레이크 슬립 조절 장치{Apparatus for Brake Slip Control of Unmanned Aerial Vehicle}Brake slip control device for drones {Apparatus for Brake Slip Control of Unmanned Aerial Vehicle}

본 발명은 무인기의 활주 중에 정밀 제어와 조종 없이도 브레이크 슬립을 유지하여 브레이크 락킹을 방지하고, 필요시에는 브레이크를 락킹하기 위한 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a brake slip adjustment device for a drone for maintaining the brake slip without precise control and steering during the sliding of the drone, to prevent the brake locking, if necessary lock the brake.

비행기의 브레이크 제동에 있어서, 조종사가 탑승하는 비행기의 경우에는 비행기의 규모, 성능에 따라 조종사의 힘에 의한 단순한 방식에서부터 ABS 방식까지 다양하게 사용되고 있다.In the brake braking of an airplane, a pilot plane is used in various ways from the simple method by the pilot's force to the ABS method according to the size and performance of the plane.

그러나 조종사가 탑승하지 않는 무인기(원격조종비행기)의 경우는 원격조종 신호에 의해 작동되는 전기 액추에이터의 출력으로 브레이크를 제동하게 된다. 무인기가 대형인 경우 ABS 방식을 사용할 수 있으나, 중량이 수백kg 이하의 무인기에 ABS를 적용할 경우 중량증가와 계통의 복잡성으로 사용치 않고 있는 실정이다. However, in the case of a drone without a pilot, the brakes will be braked by the output of an electric actuator operated by a remote control signal. If the drone is large, the ABS method can be used, but if ABS is applied to the drone with a weight of several hundred kg or less, the situation is not used due to the weight increase and the complexity of the system.

일반적으로 적용되는 브레이크 제동 방식은, 도 5에 도시한 바와 같이, 전기 액추에이터의 출력을 직접 브레이크에 전달하거나 유압펌프에 전달하여 브레이크를 제동하는 단순한 계통으로 구성된다. The brake braking method that is generally applied, as shown in Figure 5, consists of a simple system for braking the brake by transmitting the output of the electric actuator directly to the brake or to the hydraulic pump.

이 경우 액추에이터는 동일 출력으로 움직이고 작동거리에 따라 브레이크 접촉 시작, 슬립, 락킹 구간이 발생되며, 브레이크의 슬립은 액추에이터 작동거리가 매우 짧은 구간에서 이루어지고, 이후 락킹이 발생하게 된다. In this case, the actuator moves to the same output, and the brake contact starts, slips, and locks are generated according to the working distance, and the brake slips in a section in which the actuator operating distance is very short, and then locking occurs.

이러한 브레이크 슬립 및 락킹은 브레이크 마모상태, 습도, 타이어 접지력 등에 따라 발생지점 및 구간이 일정치 않아 원격조종신호에 의한 제어에 큰 어려움이 있다. Such brake slip and locking are difficult to control by the remote control signal because the occurrence point and the interval are not constant according to the brake wear state, humidity, tire grip force, and the like.

또한, 무인기 활주 중에 속도를 줄이기 위해 브레이크를 제동하였을 때 브레이크 락킹으로 바퀴가 구르지 않으면 조향 기능을 상실하게 되고 활주로 이탈로 이루어져 무인기 파손의 위험성이 상존하고 있다. In addition, when the brakes are braked to reduce speed during the drone, if the wheel is not rolled due to the brake locking, the steering function is lost, and the risk of the drone breaks due to the departure of the runway.

결론적으로 브레이크 슬립구간에 대응하는 액추에이터 작동거리(위치)가 매우 짧아 원격제어 및 조종이 어렵다는 문제점이 있다.In conclusion, the actuator operating distance (position) corresponding to the brake slip section is very short, and there is a problem that remote control and control are difficult.

대한민국 공개특허공보 제1999-0071030호('제동능력이 향상된 ABS 장치', 1999.9.15)Korean Laid-Open Patent Publication No. 1999-0071030 ('ABS device with improved braking ability', Sep. 15, 1999)

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 무인기의 활주 중에 브레이크 락킹을 방지하고, 정밀 제어와 조종 없이도 브레이크 슬립을 유지하며, 필요시에 브레이크 락킹에 필요한 제동력을 제공함으로써, 무인기의 활주 및 착륙의 안정성을 증가시키는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and prevents brake locking during the drone's sliding, maintains the brake slip without precise control and steering, and provides the braking force required for the brake locking when necessary, thereby allowing the drone to slide. And to provide a drone brake slip adjustment device to increase the stability of the landing.

본 발명은 액추에이터 연결대(150); 상기 액추에이터 연결대(150)와 간격을 두고 배치되되, 상기 액추에이터 연결대(150)와의 간격 내에서 슬라이드 가능하도록 마련되는 브레이크 연결대(140); 상기 액추에이터 연결대(150)와 상기 브레이크 연결대(140) 사이를 탄성 지지하는 스프링(110);을 포함하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치를 제공한다.The present invention actuator actuator 150; A brake connecting unit 140 disposed at a distance from the actuator connecting table 150 and provided to be slidable within an interval from the actuator connecting table 150; It provides a brake slip adjustment device for a drone comprising a; spring 110 for elastically supporting between the actuator connector 150 and the brake connector 140.

본 발명에 있어서, 상기 브레이크 연결대(140)의 외주면에 장착되어, 상기 스프링(110)을 지지하는 스프링 반발력 조절판(120);을 더 포함하되, 상기 스프링 반발력 조절판(120)의 장착 위치가 조절 가능하도록 마련되어 있어, 상기 스프링(110)의 반발력 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치를 제공한다.In the present invention, mounted on the outer circumferential surface of the brake connecting portion 140, the spring repulsive force control plate 120 for supporting the spring 110; further comprising, the mounting position of the spring repulsive force control plate 120 is adjustable It is provided so as to provide a drone brake slip adjustment device, characterized in that the repulsive force adjustment of the spring 110 is possible.

본 발명에 있어서, 상기 액추에이터 연결대(150)와 상기 브레이크 연결대(140) 사이의 간격이 조절 가능하도록 마련되어 있어, 상기 스프링(110)의 작동 간격 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치를 제공한다.In the present invention, the gap between the actuator connecting rod 150 and the brake connecting rod 140 is provided to be adjustable, the operation of the spring 110, the brake slip adjustment device for the drone, characterized in that adjustable to provide.

본 발명에 있어서, 상기 액추에이터 연결대(150)는, 상기 스프링(110)이 지지되는 지지판(151)과, 상기 지지판(151)의 중앙에서 외부로 돌출되고, 내부에 나사산이 형성된 관통공(152)이 형성되어 있는 돌출부(153)를 포함하고, 상기 브레이크 연결대(140)는, 일단에 상기 돌출부(153)가 수용되는 수용홈(141)이 형성되어 있고, 타단에 상기 수용홈(141)과 대응하는 위치에 노출홈(142)이 형성되어 있고, 상기 수용홈(141)과 상기 노출홈(142)을 연결하는 연결공(144)이 형성되어 있으며, 일단이 상기 관통공(152) 내의 나사산과 치합하며, 상기 연결공(144)을 관통하여, 상기 노출홈(142)을 통하여 볼트머리가 노출되어 있는 스프링 작동 간격 조절 볼트(130);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치를 제공한다.In the present invention, the actuator connecting rod 150, the support plate 151 on which the spring 110 is supported, and the through hole 152 protruding from the center of the support plate 151 to the outside and having a thread formed therein. And a protrusion 153 formed therein, and the brake connecting portion 140 has an accommodating groove 141 formed at one end thereof in which the protrusion 153 is accommodated, and the other end thereof corresponds to the accommodating groove 141. An exposure groove 142 is formed at a position to be formed, and a connection hole 144 connecting the accommodation groove 141 and the exposure groove 142 is formed, and one end of the thread is formed in the through hole 152. Brake slip adjustment device for the drone further comprises a; and, through the connection hole 144, the spring operation interval adjustment bolt 130 through which the bolt head is exposed through the exposure groove 142; To provide.

본 발명에 있어서, 상기 액추에이터 연결대(150)는 액추에이터(200)에 연결되고, 상기 브레이크 연결대(140)는 브레이크(400)와 연결된 유암펌프에 연결되어, 상기 엑추에이터의 힘을 전달받아 상기 유압펌프(300)에 선택적인 힘을 전달하여 상기 브레이크(400)에 슬립 및 락킹 제동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치를 제공한다.In the present invention, the actuator connector 150 is connected to the actuator 200, the brake connector 140 is connected to the oil pump connected to the brake 400, the hydraulic pump receives the force of the actuator ( Provides an optional force to the 300 to provide a brake slip control device for the drone, characterized in that for transmitting the slip and locking braking force to the brake (400).

본 발명의 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치에 따르면, 다음과 같은 효과가 있다.According to the brake slip adjustment device for an unmanned aerial vehicle of the present invention, there are the following effects.

원격 제어로 작동되는 액추에이터(200)의 출력을 브레이크(400)에 직접 전달하지 않고, 스프링(110) 반발력으로 브레이크(400)를 작동하게 함으로써, 브레이크(400)의 슬립 제어가 가능하며, 액추에이터(200)의 작동 거리에 의해 브레이크 연결대(140)가 접촉되어 엑추에이터의 출력이 브레이크(400) 제동력으로 모두 전달되어 브레이크(400)를 락킹할 수 있다.By operating the brake 400 by the spring 110 repulsive force without directly transmitting the output of the actuator 200 operated by the remote control to the brake 400, slip control of the brake 400 is possible, and the actuator ( The brake connector 140 may be contacted by the operating distance of the 200 to transmit all of the output of the actuator to the braking force of the brake 400 to lock the brake 400.

또한, 액추에이터(200)의 출력을 슬립 조절 장치(100)의 스프링(110) 반발력에 의한 전달 구간과 브레이크 연결대(140) 접촉에 의한 전달 구간으로 구분하여 브레이크(400)에 제동력이 전달됨에 따라, 스프링(110) 반발력 구간에 비례한 브레이크(400) 슬립 구간을 확보하여 정밀 제어와 조종 없이도 브레이크(400) 슬립을 유지할 수 있다In addition, as the braking force is transmitted to the brake 400 by dividing the output of the actuator 200 into a transmission section by the spring 110 repulsive force of the slip adjustment device 100 and a transmission section by the contact of the brake connecting rod 140. By securing the brake 400 slip section proportional to the spring 110 repulsion section, it is possible to maintain the brake 400 slip without precise control and manipulation.

이렇게, 무인기의 활주 중에 브레이크(400) 락킹을 방지하고, 정밀 제어와 조종 없이도 브레이크(400) 슬립을 유지하며, 필요시에 브레이크(400) 락킹에 필요한 제동력을 제공함으로써, 무인기의 활주 및 착륙의 안정성을 증가시킬 수 있다.Thus, by preventing the brake 400 locking during the drone's sliding, maintaining the brake 400 slip without precise control and steering, and providing the braking force necessary for locking the brake 400 when necessary, Stability can be increased.

나아가, 장치의 단순화, 소형, 경량으로 인하여 저렴하고 경제적이며, 기존 브레이크(400) 계통에 쉽게 장착하여 ABS와 유사한 효과를 얻을 수 있다.Furthermore, due to the simplification, compactness, and light weight of the device, it is inexpensive and economical, and can be easily mounted on an existing brake 400 system to obtain an effect similar to ABS.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치를 도시한 브레이크 계통도.
도 2는 도 1의 슬립 조절 장치를 도시한 외형도 및 단면도.
도 3은 브레이크 동작 구간별 슬립 조절 장치의 작동을 설명하기 위한 도면.
도 4는 슬립 조절 장치의 작동 원리를 도시한 도면.
도 5는 종래 브레이크 제동 방식을 도시한 계통도 및 브레이크 제동력을 도시한 그래프.1 is a brake system diagram showing a brake slip adjustment device for an unmanned aerial vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 2 is an external view and a sectional view of the slip adjustment device of FIG.
3 is a view for explaining the operation of the slip adjustment device for each brake operation section.
4 shows the principle of operation of the slip adjustment device.
Figure 5 is a system diagram showing a conventional brake braking method and a graph showing the brake braking force.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치는 도 1에 도시한 바와 같이 액추에이터(200)와 유압펌프(300) 사이에 장착되어, 브레이크(400) 제동력을 선택적으로 전달한다.The brake slip adjustment device for an unmanned aerial vehicle according to a preferred embodiment of the present invention is mounted between the actuator 200 and the hydraulic pump 300, as shown in Figure 1, to selectively transfer the braking force of the brake 400.

즉, 원격제어 신호 및 전원에 따라 전기 액추에이터(200)가 동작하며, 액추에이터(200)의 로드가 슬립 조절 장치(100)를 밀고, 슬립 조절 장치(100)는 유압펌프(300)에 선택적인 힘을 전달하여 브레이크(400)에 슬립 및 락킹 제동력을 전달하게 된다.
That is, the electric actuator 200 operates according to a remote control signal and a power source, a rod of the actuator 200 pushes the slip control device 100, and the slip control device 100 has a selective force on the hydraulic pump 300. By transmitting the transfer the slip and locking braking force to the brake (400).

이러한 슬립 조절 장치(100)의 외관과 단면도를 도 2에 도시하였다.An appearance and a cross-sectional view of the slip control device 100 are illustrated in FIG. 2.

도 2에 도시한 바와 같이, 슬립 조절 장치(100)는 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140)와 스프링(110)과 스프링 반발력 조절판(120)과 스프링 작동 간격 조절 볼트(130)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.As shown in FIG. 2, the slip adjustment device 100 includes an actuator connecting rod 150, a brake connecting rod 140, a spring 110, a spring repelling force adjusting plate 120, and a spring operating interval adjusting bolt 130. It is preferred to be configured.

액추에이터 연결대(150)는 지지판(151)과 돌출부(153)와 로드 연결부(155)를 포함한다.The actuator connector 150 includes a support plate 151, a protrusion 153, and a rod connector 155.

지지판(151)은 원판 형상이고, 둘레를 따라 돌출된 단턱(151a)이 형성되어 있어, 단턱(151a)의 내측으로 스프링(110)이 지지된다.The support plate 151 has a disc shape, and a stepped 151a protruding along the circumference is formed, and the spring 110 is supported inside the stepped 151a.

스프링(110)이 지지되어 있는 지지판(151)의 중앙에는 외부로 돌출된 돌출부(153)가 형성되어 있으며, 돌출부(153)에는 내부에 나사산이 형성되어 있는 관통공(152)이 형성되어 있다.A protrusion 153 protruding outward is formed at the center of the support plate 151 on which the spring 110 is supported, and a through hole 152 having a thread formed therein is formed in the protrusion 153.

지지판(151)의 돌출부(153)가 형성된 반대측에는 액추에이터(200)의 로드가 연결되는 로드 연결부(155)가 형성되어 있다. 로드 연결부(155)는 서로 간격을 둔 두 개의 플레이트로 구성되고, 두 개의 사이에 액추에이터(200) 로드가 삽입되어 연결된다.The rod connecting portion 155 to which the rod of the actuator 200 is connected is formed on the opposite side where the protrusion 153 of the support plate 151 is formed. The rod connecting portion 155 is composed of two plates spaced apart from each other, and the actuator 200 rod is inserted between the two to be connected.

브레이크 연결대(140)는 액추에이터 연결대(150)와 간격을 두고 배치되되, 액추에이터 연결대(150)와의 간격 내에서 슬라이드 가능하도록 마련된다.The brake connecting unit 140 is disposed to be spaced apart from the actuator connecting unit 150, it is provided to be slidable within the interval with the actuator connecting unit 150.

이러한 브레이크 연결대(140)의 일단에는 돌출부(153)가 수용되는 수용홈(141)이 형성되어 있는데, 수용홈(141)은 돌출부(153)의 높이보다 깊게 형성되는 것이 바람직하다.One end of the brake connecting portion 140 is formed with a receiving groove 141 for receiving the protrusion 153, the receiving groove 141 is preferably formed deeper than the height of the protrusion 153.

브레이크 연결대(140)의 타단에는 수용홈(141)과 대응하는 위치에 노출홈(142)이 형성되어 있다. The other end of the brake connecting table 140 is formed with an exposure groove 142 in a position corresponding to the receiving groove 141.

노출홈(142)의 외측으로는 펌프 연결부(143)가 형성되어 있는데, 펌프 연결부(143)도 로드 연결부(155)와 마찬가지로 서로 간격을 둔 두 개의 플레이트로 구성되고, 두 개의 사이에 유압펌프(300)의 로드가 삽입되어 연결된다.A pump connection part 143 is formed outside the exposure groove 142. The pump connection part 143, like the rod connection part 155, is composed of two plates spaced from each other, and the hydraulic pump ( The rod of 300 is inserted and connected.

수용홈(141)과 노출홈(142)을 연결하는 연결공(144)이 형성되어 있다.The connection hole 144 connecting the receiving groove 141 and the exposure groove 142 is formed.

상기와 같이 구성된 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140) 사이의 간격이 조절 가능하도록 마련되어 있어, 하기에서 설명할 스프링(110)의 작동 간격 조절이 가능하도록 마련되는데, 본 실시예에서는 스프링 작동 간격 조절 볼트(130)가 마련되어 있다.Since the distance between the actuator connector 150 and the brake connector 140 configured as described above is provided to be adjustable, the operation interval of the spring 110 to be described below is provided to enable adjustment, in this embodiment the spring operation interval The adjusting bolt 130 is provided.

즉, 스프링 작동 간격 조절 볼트(130)는 일단이 관통공(152) 내의 나사산과 치합하고, 수용홈(141) 내에 배치되며, 연결공(144)을 관통하여 노출홈(142)을 통하여 볼트머리가 외부로 노출되어 있다.That is, one end of the spring operation spacing adjusting bolt 130 meshes with the thread in the through hole 152, is disposed in the receiving groove 141, and passes through the connecting hole 144 to expose the bolt head through the exposed groove 142. Is exposed to the outside.

이렇게 구성된 스프링 작동 간격 조절 볼트(130)를 조이거나 풀면, 돌출부(153)가 수용홈(141) 내로 더 삽입되거나 수용홈(141) 외부로 더 노출됨으로서, 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140) 사이의 간격이 조절 가능하다.Tightening or loosening the spring operation interval adjustment bolt 130 configured as described above, the protrusion 153 is further inserted into the receiving groove 141 or further exposed to the outside of the receiving groove 141, the actuator connecting rod 150 and the brake connecting rod 140 The gap between) is adjustable.

이러한 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140) 사이에는 엑추에이터의 출력을 흡수하여 브레이크(400)에 낮은 제동력을 전달하기 위한 스프링(110)이 탄성 지지된다.A spring 110 for absorbing the output of the actuator and transmitting a low braking force to the brake 400 is elastically supported between the actuator connecting rod 150 and the brake connecting rod 140.

즉, 브레이크 연결대(140)의 외주면에는 스프링(110)을 지지하는 링 형상의 스프링 반발력 조절판(120)이 장착되는데, 스프링 반발력 조절판(120)과 지지판(151) 사이에 스프링(110)이 지지되어 있다.That is, a ring-shaped spring repulsive force control plate 120 for supporting the spring 110 is mounted on the outer circumferential surface of the brake connecting unit 140, and the spring 110 is supported between the spring repulsive force control plate 120 and the support plate 151. have.

이러한 스프링 반발력 조절판(120)에는 둘레를 따라 돌출된 단턱(120a)이 형성되어 있어, 단턱(120a)의 내측으로 스프링(110)이 지지된다.The spring repulsive force control plate 120 is formed with a stepped protrusion (120a) protruding along the circumference, the spring 110 is supported inside the stepped (120a).

또한, 스프링 반발력 조절판(120)은 브레이크 연결대(140)에 장착되는 장착 위치가 조절 가능하도록 마련되는 것이 바람직하다.In addition, the spring repulsive force control plate 120 is preferably provided so that the mounting position is mounted to the brake connecting portion 140 can be adjusted.

이를 위하여, 본 실시예에서는 브레이크 연결대(140)의 외주면에 제1나사산(145)이 형성되어 있고, 스프링 반발력 조절판(120)의 내측면에는 제1나사산(145)과 치합되는 제2나사산이 형성되어 있다.To this end, in the present embodiment, the first screw thread 145 is formed on the outer circumferential surface of the brake connecting portion 140, and the second screw thread meshing with the first screw thread 145 is formed on the inner surface of the spring repelling force adjusting plate 120. It is.

따라서, 스프링 반발력 조절판(120)을 돌리면, 브레이크 연결대(140)의 외주면을 따라 이동이 가능하므로 스프링 반발력 조절판(120)의 장착 위치가 용이하게 조절됨으로써, 스프링(110)의 반발력 조절이 가능하다.
Therefore, when the spring repulsive force control plate 120 is rotated, the mounting position of the spring repulsive force control plate 120 can be easily adjusted because the movement is possible along the outer circumferential surface of the brake connecting unit 140, thereby allowing the resilience of the spring 110 to be adjusted.

이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치의 브레이크(400) 동작 구간별 작동을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to Figure 3 the operation of the brake 400 operation section of the drone brake slip control device according to a preferred embodiment of the present invention configured as described above are as follows.

① 브레이크(400) 풀림상태에서는 액추에이터(200) 동작에 따른 출력(Fa1)이 브레이크(400) 제동력(Fs1)과 같은 상태이고, 브레이크(400)의 패드가 접촉되지 않아 액추에이터(200)에 걸리는 힘은 작으며, 슬립 조절 장치(100)의 간격(d1)은 유지하고 있는 상태이다.
① When the brake 400 is released, the output Fa1 of the actuator 200 is in the same state as the braking force Fs1 of the brake 400, and the pad of the brake 400 does not contact the force applied to the actuator 200. Is small and the interval d1 of the slip adjustment device 100 is maintained.

② 브레이크(400)의 패드가 접촉되는 시점으로서, 제동력(Fs2)과 액추에이터(200) 출력(Fa2)이 동일하게 증가하고, 액추에이터 연결대(150)의 이동거리(ℓ1)와 유압펌프(300) 연결대의 이동거리(ℓ0)가 같으며, 슬립 조절 장치(100)의 간격(d2)은 여전히 유지하고 있어 제동력(Fs2)이 스프링(110)의 반발력보다 작은 상태이다.
② As the point of contact of the pad of the brake 400, the braking force (Fs2) and the actuator (200) output (Fa2) increases equally, the movement distance (l1) of the actuator connecting rod 150 and the hydraulic pump (300) connecting rod The moving distance (L0) of the same, the interval d2 of the slip adjustment device 100 is still maintained, the braking force (Fs2) is less than the repulsive force of the spring (110).

③ 브레이크(400) 패드가 접촉되어 슬립이 이루어지고 있는 구간으로서, 액추에이터(200)가 동작하여 액추에이터 연결대(150)의 이동거리(ℓ3)는 증가하였으나 유압펌프(300) 연결대의 이동거리(ℓ2)는 조금 증가하고, 슬립 조절 장치(100) 간격(d3)이 줄어들어 액추에이터(200) 출력(Fa3)이 스프링(110)에서 흡수되고 스프링(110) 반발력을 제동력(Fs3)으로 전달하고 있는 상태이다. 또한, 슬립 조절 장치(100) 간격(d)이 허용하는 거리 내에서 액추에이터(200) 작동 거리, 출력이 변경 되어도 제동력(Fs3)은 브레이크(400) 슬립 범위를 유지하는 상태이다.
③ The brake 400 pads are in contact with each other, and the slip is performed. The actuator 200 is operated so that the movement distance (L3) of the actuator connecting rod 150 is increased, but the moving distance (ℓ2) of the hydraulic pump 300 connecting rod is increased. Is slightly increased, and the slip adjustment device 100 interval d3 is reduced so that the actuator 200 output Fa3 is absorbed by the spring 110 and the spring 110 repulsive force is transmitted to the braking force Fs3. In addition, the braking force Fs3 maintains the brake 400 slip range even when the operating distance and output of the actuator 200 are changed within the distance allowed by the slip adjustment device 100.

④ 슬립 조절 장치(100) 간격(d)이 허용하는 거리를 초과하여 액추에이터(200)가 동작됨에 따라 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140)가 접촉하여 슬립 조절 장치(100) 간격(d)이 “0”이 되고, 액추에이터(200) 출력(Fa4)이 제동력(Fs4)으로 100% 전달되어 브레이크(400) 락킹 및 최대 제동력을 유지하는 상태이다.
④ As the actuator 200 is operated in excess of the distance allowed by the interval d of the slip adjustment device 100, the actuator connecting rod 150 and the brake connecting rod 140 come into contact with each other so that the slip adjusting device 100 is spaced d. Becomes 0, and the actuator 200 output Fa4 is 100% transmitted to the braking force Fs4 to maintain the brake 400 locking and the maximum braking force.

다음으로, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치의 작동 원리를 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Next, the operation principle of the brake slip adjustment device for the drone according to the preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

① 슬립 구간으로서 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140)가 접촉되지 않고, 스프링(110) 작동 간격이 유지되고 있는 상태에서는 액추에이터(200) 출력(Fa)이 제동력(Fs)으로 모두 전달되지 않고, 스프링(110)이 액추에이터(200) 출력(Fa) 일부를 흡수하고, 스프링(110) 반발력이 제동력(Fs)으로 전달된다.
① As the slip section, the actuator connector 150 and the brake connector 140 are not in contact with each other, and the actuator 200 output Fa is not transmitted to the braking force Fs in a state where the spring 110 operation interval is maintained. The spring 110 absorbs a part of the output 200 of the actuator 200, and the spring 110 repulsive force is transmitted to the braking force Fs.

② 락킹 구간으로서 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140)가 접촉되면, 액추에이터(200) 출력(Fa)이 제동력(Fs)으로 100% 전달된다.
② When the actuator connecting rod 150 and the brake connecting rod 140 contact each other as the locking section, the actuator 200 output Fa is transmitted to the braking force Fs 100%.

③ 스프링 반발력 조절판(120)을 돌리면, 브레이크 연결대(140)의 외주면을 따라 이동이 가능하므로 스프링 반발력 조절판(120)의 장착 위치가 조절가능하며, 이러한 스프링 반발력 조절판(120)의 장착 위치 변경은 결과적으로 스프링(110) 반발력의 변경되어 전달되는 제동력 범위를 조절하게 된다.
③ When the spring repulsive force control plate 120 is turned, it is possible to move along the outer circumferential surface of the brake connecting unit 140, so that the mounting position of the spring repulsive force control plate 120 is adjustable, and the mounting position of the spring repulsive force control plate 120 is changed as a result. By adjusting the spring 110, the repulsive force is changed to adjust the braking force range.

④ 스프링 작동 간격 조절 볼트(130)를 조이거나 풀면, 돌출부(153)가 수용홈(141) 내로 더 삽입되거나 수용홈(141) 외부로 더 노출됨으로서, 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140) 사이의 간격이 조절 가능하다.④ Tightening or loosening the spring operation interval adjustment bolt 130, the protrusion 153 is further inserted into the receiving groove 141 or further exposed to the outside of the receiving groove 141, the actuator connecting rod 150 and the brake connecting rod 140 The gap between is adjustable.

이렇게, 스프링 작동 간격 조절 볼트(130)를 조절하여 액추에이터 연결대(150)와 브레이크 연결대(140) 간의 거리 간격을 변경하여 브레이크(400) 슬립 구간의 거리를 조절하게 된다.
In this way, by adjusting the spring operation interval adjustment bolt 130 to change the distance distance between the actuator connecting rod 150 and the brake connecting rod 140 to adjust the distance of the brake 400 slip section.

상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치는 원격 제어로 작동되는 액추에이터(200)의 출력을 브레이크(400)에 직접 전달하지 않고, 스프링(110) 반발력으로 브레이크(400)를 작동하게 함으로써, 브레이크(400)의 슬립 제어가 가능하며, 액추에이터(200)의 작동 거리에 의해 브레이크 연결대(140)가 접촉되어 엑추에이터의 출력이 브레이크(400) 제동력으로 모두 전달되어 브레이크(400)를 락킹할 수 있다.As described above, the brake slip adjustment device for the unmanned aerial vehicle according to the embodiment of the present invention does not directly transmit the output of the actuator 200 operated by the remote control to the brake 400, and the brake ( By operating the 400, the slip control of the brake 400 is possible, and the brake connecting rod 140 is contacted by the operating distance of the actuator 200, so that the output of the actuator is all delivered to the brake 400 braking force and the brake ( 400) can be locked.

또한, 액추에이터(200)의 출력을 슬립 조절 장치(100)의 스프링(110) 반발력에 의한 전달 구간과 브레이크 연결대(140) 접촉에 의한 전달 구간으로 구분하여 브레이크(400)에 제동력이 전달됨에 따라, 스프링(110) 반발력 구간에 비례한 브레이크(400) 슬립 구간을 확보하여 정밀 제어를 할 수 있고, 조종 없이도 브레이크(400) 슬립을 유지할 수 있다In addition, as the braking force is transmitted to the brake 400 by dividing the output of the actuator 200 into a transmission section by the spring 110 repulsion force of the slip control device 100 and a transmission section by the contact of the brake connecting rod 140. It is possible to perform precise control by securing the brake 400 slip section proportional to the spring 110 repulsive force section, and maintain the brake 400 slip without steering.

이렇게, 무인기의 활주 중에 브레이크(400) 락킹을 방지하고, 정밀 제어 가능하며, 조종 없이도 브레이크(400) 슬립을 유지하며, 필요시에 브레이크(400) 락킹에 필요한 제동력을 제공함으로써, 무인기의 활주 및 착륙의 안정성을 증가시킬 수 있다.Thus, by preventing the brake 400 locking during the drone's sliding, precise control is possible, maintains the brake 400 slip even without steering, and provides the braking force required for locking the brake 400 when necessary, Can increase the stability of the landing.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치는 장치의 단순화, 소형, 경량으로 인하여 저렴하고 경제적이며, 기존 브레이크(400) 계통에 쉽게 장착하여 ABS와 유사한 효과를 얻을 수 있다.
Furthermore, the brake slip adjustment device for the drone according to the embodiment of the present invention is inexpensive and economical due to the simplification, small size, and light weight of the apparatus, and can be easily mounted on the existing brake 400 system to obtain an effect similar to ABS.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the appended claims.

100 : 슬립 조절 장치 110 : 스프링
120 : 스프링 반발력 조절판 130 : 스프링 작동 간격 조절 볼트
140 : 브레이크 연결대 141 : 수용홈
142 : 노출홈 143 : 펌프 연결부
144 : 연결공 150 : 액추에이터 연결대
151 : 지지판 152 : 관통공
153 : 돌출부 155 : 로드 연결부
200 : 액추에이터 300 : 유압펌프
400 : 브레이크100: slip adjustment device 110: spring
120: spring repulsive force control plate 130: spring operating gap adjustment bolt
140: brake connecting rod 141: receiving groove
142: exposed groove 143: pump connection
144: connection hole 150: actuator connecting rod
151: support plate 152: through hole
153: protrusion 155: rod connection
200: actuator 300: hydraulic pump
400: brake

Claims (5)

액추에이터 연결대(150);
상기 액추에이터 연결대(150)와 간격을 두고 배치되되, 상기 액추에이터 연결대(150)와의 간격 내에서 슬라이드 가능하도록 마련되는 브레이크 연결대(140);
상기 액추에이터 연결대(150)와 상기 브레이크 연결대(140) 사이를 탄성 지지하는 스프링(110);을 포함하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치.Actuator connecting rod 150;
A brake connecting unit 140 disposed at a distance from the actuator connecting table 150 and provided to be slidable within an interval from the actuator connecting table 150;
The brake slip adjustment device for a drone comprising a; spring (110) for elastically supporting between the actuator connector 150 and the brake connector (140). 제1항에 있어서,
상기 브레이크 연결대(140)의 외주면에 장착되어, 상기 스프링(110)을 지지하는 스프링 반발력 조절판(120);을 더 포함하되,
상기 스프링 반발력 조절판(120)의 장착 위치가 조절 가능하도록 마련되어 있어, 상기 스프링(110)의 반발력 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치.The method of claim 1,
Is mounted on the outer circumferential surface of the brake connecting unit 140, the spring repulsive force control plate 120 for supporting the spring 110;
The spring repulsive force adjustment plate 120 is provided so that the mounting position is adjustable, the resilience of the spring 110 is characterized in that the brake slip adjustment device characterized in that possible. 제1항에 있어서,
상기 액추에이터 연결대(150)와 상기 브레이크 연결대(140) 사이의 간격이 조절 가능하도록 마련되어 있어, 상기 스프링(110)의 작동 간격 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치.The method of claim 1,
Brake slip adjustment device for a drone, characterized in that the gap between the actuator connecting rod 150 and the brake connecting rod 140 is provided to be adjustable, the operation interval of the spring 110 is adjustable. 제1항에 있어서,
상기 액추에이터 연결대(150)는,
상기 스프링(110)이 지지되는 지지판(151)과,
상기 지지판(151)의 중앙에서 외부로 돌출되고, 내부에 나사산이 형성된 관통공(152)이 형성되어 있는 돌출부(153)를 포함하고,
상기 브레이크 연결대(140)는,
일단에 상기 돌출부(153)가 수용되는 수용홈(141)이 형성되어 있고,
타단에 상기 수용홈(141)과 대응하는 위치에 노출홈(142)이 형성되어 있고,
상기 수용홈(141)과 상기 노출홈(142)을 연결하는 연결공(144)이 형성되어 있으며,
일단이 상기 관통공(152) 내의 나사산과 치합하며, 상기 연결공(144)을 관통하여, 상기 노출홈(142)을 통하여 볼트머리가 노출되어 있는 스프링 작동 간격 조절 볼트(130);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치.The method of claim 1,
The actuator connecting rod 150,
A support plate 151 on which the spring 110 is supported;
Protruding portion 153 protruding from the center of the support plate 151 to the outside, the through-hole 152 is formed in the thread formed therein,
The brake connecting unit 140,
An accommodation groove 141 is formed at one end to accommodate the protrusion 153,
Exposed groove 142 is formed at the other end corresponding to the receiving groove 141,
A connection hole 144 connecting the accommodation groove 141 and the exposure groove 142 is formed,
One end is engaged with the screw thread in the through hole 152, and through the connection hole 144, the spring operation interval adjustment bolt 130 through which the bolt head is exposed through the exposure groove 142; Brake slip adjustment device for the drone, characterized in that. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 액추에이터 연결대(150)는 액추에이터(200)에 연결되고,
상기 브레이크 연결대(140)는 브레이크(400)와 연결된 유암펌프에 연결되어,
상기 엑추에이터의 힘을 전달받아 상기 유압펌프(300)에 선택적인 힘을 전달하여 상기 브레이크(400)에 슬립 및 락킹 제동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 무인기용 브레이크 슬립 조절 장치.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
The actuator connecting rod 150 is connected to the actuator 200,
The brake connecting unit 140 is connected to the oil pump connected to the brake 400,
Brake slip adjustment device for a drone, characterized in that for receiving the force of the actuator to transmit a selective force to the hydraulic pump 300 to transmit the slip and locking braking force to the brake (400).
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