KR20130069367A - Eccentrically swinging reducer - Google Patents

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KR20130069367A
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타쿠야 히로세
사토시 도코요다
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스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤
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Abstract

PURPOSE: An eccentric shaking-type reducer is provided to smoothly supply lubricant to each part inside a reducer at a low cost. CONSTITUTION: An input shaft (12) is made up of a hollow shaft which has a hollow part (12A) of a large diameter. First and second eccentric bodies (14,16) are integrally formed with the input shaft with the phase difference of 180 degree. First and second outer mesh gears (22,24) are mounted on the outer periphery of first and second eccentric bodies through first and second roller bearings (18,20). The first and second outer mesh gears are engaged by internally contacting inner mesh gear (26), respectively. The first and second outer mesh gears include sawtooth parts (22B,24B) at the respective outer peripheral parts.

Description

편심요동형 감속기{Eccentrically swinging reducer}[0001] The present invention relates to an eccentrically swinging reducer,

본 발명은, 편심요동형 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to an eccentric oscillation type speed reducer.

특허문헌 1에, 편심체에 의하여 요동되는 외치기어와, 그 외치기어가 내접하여 맞물리는 내치기어를 구비한 편심요동형 감속기가 개시되어 있다.Patent Document 1 discloses an eccentric oscillation type speed reducer having an internal gear which is engaged with an external gear which is pivoted by an eccentric body and which is in contact with the external gear.

이 편심요동형 감속기에서는, 외치기어의 축방향 양측부에 한 쌍의 캐리어체가 설치되고, 외치기어와 내치기어와의 상대회전(외치기어의 자전성분)을, 그 한 쌍의 캐리어체를 통하여 출력하도록 구성하고 있다. 한 쌍의 캐리어체는, 한 쌍의 주베어링에 의하여 각각 케이싱에 회전 가능하게 지지되어 있다.In this eccentrically oscillating type speed reducer, a pair of carrier bodies are provided on both axial side portions of the external gear, and relative rotation (rotation component of external gear) between the external gear and the internal gear is output through the pair of carrier bodies . The pair of carrier bodies are rotatably supported on the casing by a pair of main bearings.

이 편심요동형 감속기에 있어서는, 외치기어가 2개 병설되어 있고, 이 중 한쪽의 외치기어는 상기 한 쌍의 주베어링 중 한쪽의 주베어링의 외륜에 의하여 축방향의 이동이 규제되어 있다. 또, 다른 한쪽의 외치기어는, 와셔를 통하여 다른 쪽의 주베어링에 의하여 그 축방향의 위치가 규제되어 있다. 또한, 외치기어와 외치기어와의 사이는, 각 외치기어의 톱니부의 측면으로부터 축방향으로 돌출시킨 볼록부가 맞닿음으로써 서로의 축방향의 이동이 규제되어 있다.In the eccentric-pendular-type reduction gear reducer, two shout gears are provided, and one of the external gears is restricted from axial movement by the outer ring of one of the pair of main bearings. The other one of the external gears is regulated in its axial position by the other main bearing through a washer. Further, between the shout gear and the shout gear, the convex portions protruding in the axial direction from the side surfaces of the toothed portions of the external gears are abutted against each other to restrict axial movement of each other.

한편, 이와 같은 편심요동형 감속기에 있어서는, 외치기어와 내치기어의 맞물림부 및 편심체와 외치기어와의 사이에 배치되는 베어링부가, 특히 윤활제가 공급되어야 할 부위가 된다. 그러나, 상기 서술한 바와 같은 구조에 의하여 외치기어의 축방향의 이동규제를 행하는 편심요동형 감속기에 있어서는, 케이싱의 외측(외치기어의 직경방향 외측)으로부터 윤활제를 공급해도, 당해 외치기어의 이동규제를 행하기 위하여 그 외치기어에 맞닿아 있는 주베어링이나 볼록부의 존재에 의하여 윤활제의 직경방향의 이동이 현저하게 저해되어, 윤활제가 직경방향 내측의 베어링부에까지 도달하기 어렵다는 문제가 있었다.On the other hand, in such an eccentric oscillating type speed reducer, a bearing portion disposed between the engaging portion of the external gear and the internal gear and the bearing portion disposed between the eccentric body and the external gear is a region to which lubricant is to be supplied. However, in the eccentric-rotation type speed reducer in which the axial movement of the external gear is regulated by the above-described structure, even when the lubricant is supplied from the outside of the casing (radially outside of the external gear) The movement of the lubricant in the radial direction is remarkably inhibited by the presence of the main bearing or the convex portion abutting against the external gear so that the lubricant hardly reaches the bearing portion in the radial direction.

이 문제에 관하여, 당해 특허문헌 1에 있어서는, 외치기어의 톱니부의 측면으로부터 축방향으로 돌출된 상기 볼록부에 복수의 절결부를 형성하고(톱니부의 톱니폭을 일부 짧게 하고), 이 절결부를 통하여 윤활제가 외치기어의 직경방향 내측으로 유입될 수 있도록 구성한 구조를 개시하고 있다.With respect to this problem, in Patent Document 1, a plurality of notches are formed in the convex portion protruding axially from the side surface of the toothed portion of the external gear, (the tooth width of the toothed portion is partially shortened) So that the lubricant can flow into the radially inner side of the gear.

특허문헌 1: 일본공개특허공보 2006－64128호(도 1~도 3)Patent Document 1: JP-A-2006-64128 (Figs. 1 to 3)

그러나, 상술한 특허문헌 1의 개시예는, 외치기어에 대하여 윤활제를 유동시키기 위한 궁리를 더하는 것이었기 때문에, 원래 제조가 곤란한 외치기어의 형상이 한층 복잡하게 되어, 비용이 증대된다는 문제가 있었다.However, since the disclosure example of the above-described Patent Document 1 adds a devise for flowing a lubricant to the external gear, there is a problem that the shape of the external gear, which is originally difficult to manufacture, becomes more complicated and the cost is increased.

본 발명은, 이와 같은 종래의 문제를 해소하기 위하여 이루어진 것으로서, 외치기어의 형상을 복잡화하는 일 없이, 저비용으로 윤활제를 감속기 내부의 각 부분에 원활히 공급할 수 있는 편심요동형 감속기를 제공하는 것을 그 과제로 하고 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an eccentric oscillating type speed reducer which can smoothly supply lubricant to each portion in the reducer at low cost without complicating the shape of the external gear, .

본 발명은, 요동하는 외치기어와, 그 외치기어가 내접하여 맞물리는 내치기어와, 상기 외치기어의 축방향측부에 캐리어체를 구비한 편심요동형 감속기로서, 상기 외치기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하는 관통구멍을 구비하여, 상기 캐리어체를 케이싱에 지지하는 주베어링 중 적어도 1개와 상기 외치기어와의 사이에 축방향의 간극이 확보되고, 또한, 상기 캐리어체에는, 상기 외치기어의 상기 관통구멍보다 직경방향 내측에 있어서, 그 외치기어에 맞닿는 축방향의 볼록부가 형성된 구성으로 함으로써, 상기 과제를 해결한 것이다.The present invention relates to an eccentric-oscillation-type speed reducer having an oscillating external gear, an internal gear interposed in contact with the external gear, and a carrier body on an axial side of the external gear, And a through hole penetrating in the axial direction so as to secure a gap in the axial direction between at least one of the main bearings for supporting the carrier body to the casing and the shout gear, And a convex portion in the axial direction abutting the external gear is provided radially inward of the through hole.

본 발명에 있어서는, 캐리어체를 케이싱에 지지하는 적어도 1개의 주베어링과 외치기어와의 사이에 축방향의 간극을 확보한다. 여기서, "주베어링과 외치기어와의 사이에 축방향의 간극을 확보한다"란, "외치기어가 주베어링(주베어링과 외치기어와의 사이에 개재되는 와셔 등의 스페이서의 개념을 포함한다)에 의하여 축방향의 위치규제가 이루어져 있지 않다"는 것을 의미하고 있다.In the present invention, a gap in the axial direction is secured between at least one main bearing for supporting the carrier body to the casing and the shout gear. Here, "securing a gap in the axial direction between the main bearing and the shout gear" means "securing a gap in the axial direction between the main bearing and the shout gear " Direction position is not regulated. "

본 발명은, 그 후, 캐리어체에, 외치기어의 관통구멍의 직경방향의 내측에 있어서, 그 외치기어에 맞닿는 축방향의 볼록부를 형성하도록 하고 있다. 이 결과, 상기 간극을 통하여 그 간극의 직경방향 외측과 내측과의 사이를 윤활제가 이동할 수 있다. 또, 가공이 곤란한 외치기어에 대해서는, 윤활제를 유동시키기 위하여 형상을 특별히 복잡화할 필요가 없기 때문에, 제조가 용이하고, 저비용으로 양호한 윤활성능을 구비한 편심요동형 감속기를 얻을 수 있다.In the present invention, thereafter, the carrier body is provided with an axial convex portion which abuts on the external gear in the radial direction of the through hole of the external gear. As a result, the lubricant can move between the radially outer side and the inner side of the gap through the gap. Moreover, since the shape of the external gear which is difficult to process is not required to be particularly complicated in order to flow the lubricant, it is possible to obtain an eccentric oscillation type speed reducer which is easy to manufacture and which has good lubrication performance at low cost.

다만, 본 발명은, 그 취지에서, 요동하는 외치기어와, 그 외치기어가 내접하여 맞물리는 내치기어와, 상기 외치기어의 축방향측부에 캐리어체를 구비한 편심요동형 감속기로서, 상기 외치기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하는 복수의 관통구멍을 구비하여, 상기 캐리어체를 케이싱에 지지하는 주베어링 중 적어도 1개와 상기 외치기어와의 사이에 축방향의 간극이 확보되고, 또한, 상기 캐리어체에는, 상기 외치기어의 상기 관통구멍과 관통구멍과의 사이에 대응하는 위치에, 그 외치기어와 맞닿는 볼록부가 간헐적으로 형성된 것을 특징으로 하는 편심요동형 감속기로 볼 수도 있다(후술).The present invention, however, provides an eccentric oscillation type speed reducer including a shaking gear, an internal gear engaged with the shaking gear, and a carrier body on an axial side of the external gear, And a plurality of through holes penetrating in the axial direction at a position offset from the center so as to secure a gap in the axial direction between at least one of the main bearings for supporting the carrier body to the casing and the shout gear, The carrier body may be viewed as an eccentric rocking type speed reducer, which is intermittently formed at a position corresponding to a position between the through hole and the through hole of the external gear, so as to abut against the external gear.

본 발명에 의하면, 외치기어의 형상을 복잡화하는 일 없이, 저비용으로 윤활제를 감속기 내부의 각 부분에 원활히 공급할 수 있는 편심요동형 감속기를 얻을 수 있다.According to the present invention, it is possible to obtain an eccentric oscillating type speed reducer capable of smoothly supplying lubricant to each portion in the reducer at low cost without complicating the shape of the external gear.

도 1은 본 발명의 실시형태의 한 예가 적용된 편심요동형 감속기의 단면도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시형태의 한 예가 적용된 편심요동형 감속기의 단면도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시형태의 한 예가 적용된 편심요동형 감속기의 단면도이다.
도 4는 도 3의 편심요동형 감속기의 제2 캐리어체의 측면도이다.1 is a sectional view of an eccentric oscillation type speed reducer to which an example of the embodiment of the present invention is applied.
2 is a sectional view of an eccentric oscillation type speed reducer to which an example of another embodiment of the present invention is applied.
3 is a sectional view of an eccentric oscillating type speed reducer to which an example of another embodiment of the present invention is applied.
4 is a side view of the second carrier body of the eccentric-oscillation type speed reducer of Fig. 3;

이하, 도면에 근거하여 본 발명의 실시형태의 한 예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은, 본 발명의 실시형태의 일례에 따른 편심요동형 감속기의 단면도이다.1 is a sectional view of an eccentric oscillating type speed reducer according to an embodiment of the present invention.

이 편심요동형 감속기(G1)는, 산업용 로봇(도시생략)의 관절을 구동하기 위하여 이용된다.This eccentric oscillation type speed reducer G1 is used for driving the joint of an industrial robot (not shown).

편심요동형 감속기(G1)는, 입력축(12), 그 입력축(12)과 일체적으로 형성된 2개의 제1, 제2 편심체(14, 16), 그 제1, 제2 편심체(14, 16)의 외주에 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)을 통하여 장착된 제1, 제2 외치기어(22, 24), 및 그 제 1, 제2 외치기어(22, 24)가 요동하면서 내접하여 맞물리는 내치기어(26)를 구비한다.The eccentric oscillation type speed reducer G1 includes an input shaft 12, two first and second eccentric bodies 14 and 16 integrally formed with the input shaft 12, first and second eccentric bodies 14 and 16, The first and second external gears 22 and 24 and the first and second external gears 22 and 24 mounted on the outer periphery of the first and the second roller bearings 18 and 20 via the first and second roller bearings 18 and 20, And an internal gear 26 meshingly engaged with the internal gear 26.

이하, 상세하게 설명한다.This will be described in detail below.

입력축(12)은, 큰 직경의 중공부(12A)를 가지는 중공축으로 구성되고, 탭구멍(12B)을 이용하여 도시하지 않은 앞 단의 부재(예를 들면, 기어나 풀리)와 연결되어 있다. 입력축(12)의 중공부(12A)는, 도시하지 않은 배선을 통과시키기 위하여 사용된다.The input shaft 12 is constituted by a hollow shaft having a hollow portion 12A having a large diameter and is connected to a member (for example, a gear or a pulley) at the front end not shown by using the tapped hole 12B . The hollow portion 12A of the input shaft 12 is used to pass a wiring (not shown).

제1, 제2 편심체(14, 16)는, 각각 (입력축(12)의 축심(O1)으로부터 편심량(Δe1)만큼 어긋난) 축심(O2, O3)을 가지고, 각각의 외주가 입력축(12)의 축심(O1)에 대하여 그 편심량(Δe1)분만큼 편심되어 있다. 이 예에서는, 제1, 제2 편심체(14, 16)는, 180도의 위상차를 가지고 입력축(12)과 일체적으로 형성되어 있다.Each of the first and second eccentric bodies 14 and 16 has an axis O2 and O3 which are offset from the axis O1 of the input shaft 12 by an amount of eccentricity DELTA e1, Eccentricity by the eccentric amount? E1 with respect to the axial center O1 of the valve body 11a. In this example, the first and second eccentric bodies 14 and 16 are integrally formed with the input shaft 12 with a phase difference of 180 degrees.

제1, 제2 외치기어(22, 24)는, 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)을 통하여 제1, 제2 편심체(14, 16)의 외주에 요동 가능하게 장착되어 있다. 제1, 제2 외치기어(22, 24)는, 각각 내치기어(26)에 내접하여 맞물려 있다. 제1, 제2 외치기어(22, 24)는, 그 축심(O2, O3에 동일함)으로부터 오프셋된 위치에 복수의 내핀구멍(22A, 24A)이 형성되어, 핀형상 부재인 내핀(28)이 관통하고 있다.The first and second external gears 22 and 24 are mounted on the outer periphery of the first and second eccentric bodies 14 and 16 via first and second roller bearings 18 and 20 so as to be swingable. The first and second external gears 22 and 24 are in contact with and meshed with the internal gear 26, respectively. The first and second external gears 22 and 24 are provided with a plurality of pinholes 22A and 24A at positions offset from the axis O2 and O3, Has penetrated.

제1, 제2 외치기어(22, 24)는, 각각 최외주부에 트로코이드 톱니형의 톱니부(22B, 24B)를 구비한다. 톱니부(22B, 24B)를 포함한 외주부 부근은, 그 축방향 폭(L1)이 보다 내주측에서의 축방향 폭(L2)보다 크게 형성되어, 톱니부(22B, 24B)의 톱니폭(대략 L1에 동일함)이 최대한으로 확보되어 있다. 또, 이 축방향 폭으로서 L1이 확보되어 있는 부분(22D, 24D)은, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 대향하는 축방향측면(22C, 24C)이 서로 맞닿아 있고, 양 외치기어(22, 24)끼리의 축방향의 이동규제가, 이 축방향측면(22C, 24C)에서 행해지고 있다.The first and second external gears 22 and 24 are provided with tooth portions 22B and 24B of a toroidal sawtooth shape at the outermost peripheral portion. The axial width L1 of the vicinity of the outer peripheral portion including the serrations 22B and 24B is formed to be larger than the axial width L2 at the inner peripheral side so that the tooth widths of the serrations 22B and 24B Is maximized. The portions 22D and 24D in which the axial width L1 is secured are arranged such that the opposite axial side surfaces 22C and 24C of the first and second external gears 22 and 24 are in contact with each other, The axial movement of the external gears 22, 24 in the axial direction is restricted by the axial side surfaces 22C, 24C.

한편, 당해 축방향 폭이 L1로 된 부분(22D, 24D)의 직경방향 내측은, 그 축방향 폭(L2)이 L1보다 작게 설정되어 있기 때문에, 양 외치기어(22, 24)의 대향하는 축방향측면(22E, 24E)의 사이에는 간극(δ1)이 형성되어 있다.On the other hand, the radially inner side of the portions 22D, 24D having the axial width L1 is set to be smaller than the axial width L2 of the teeth 22, 24, A gap delta 1 is formed between the side surfaces 22E and 24E.

내치기어(26)는, 케이싱(31)과 일체화된 내치기어본체(26A), 및 그 내치기어(26)의 '내치'를 구성하는 원주형상의 외핀(26B)으로 주로 구성되어 있다. 외핀(26B)은, 내치기어본체(26A)의 외핀홈(26C)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 내치기어(26)의 내치의 수(외핀(26B)의 개수)는, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 외치의 수보다 약간만(이 예에서는 1개만) 많다.The internal gear 26 is mainly composed of an internal gear main body 26A integrated with the casing 31 and a circumferential external pin 26B constituting an internal tooth of the internal gear 26. [ The outer pin 26B is rotatably supported by the outer pin groove 26C of the internal gear main body 26A. The number of internal teeth of the internal gear 26 (the number of external pins 26B) is slightly larger than the number of external teeth of the first and second external gears 22 and 24 (only one in this example).

제1, 제2 외치기어(22, 24)의 축방향 양측부에는, 한 쌍의 제1, 제2 캐리어체(32, 34)가 배치되어 있다. 제1, 제2 캐리어체(32, 34)는, 배면조합으로 장착된 한 쌍의 제1, 제2 앵귤러볼베어링(주베어링)(36, 38)을 통하여 케이싱(31)에 지지되어 있다. 제1, 제2 앵귤러볼베어링(36, 38)은, 각각 전동체(36A, 38A), 및 외륜(36B, 38B)을 가지고 있지만, 내륜은 가지고 있지 않다(제1, 제2 캐리어체(32, 34)가 전동면(36C, 38C)을 가지고, 내륜으로서 기능하고 있다). 부호(37)는 심이며, 부호(39)는 와셔이다. 심(37)은, 제1, 제2 캐리어체(32, 34)를 조립할 때에 그 두께를 변경함으로써, 그 제 1, 제2 앵귤러볼베어링(36, 38)의 여압조정에 기여한다.A pair of first and second carrier bodies 32, 34 are disposed on both axial sides of the first and second external gears 22, 24. The first and second carrier bodies 32 and 34 are supported on the casing 31 through a pair of first and second angular ball bearings (main bearings) 36 and 38 mounted in a rear surface combination. The first and second angular ball bearings 36 and 38 have rolling members 36A and 38A and outer rings 36B and 38B respectively but do not have inner rings (first and second carrier bodies 32, 34 have raceway surfaces 36C, 38C and function as inner rings. Reference numeral 37 denotes a core, and reference numeral 39 denotes a washer. The padding 37 contributes to adjustment of the pressurizing force of the first and second angular ball bearings 36 and 38 by changing the thickness of the first and second carrier bodies 32 and 34 when the first and second carrier bodies 32 and 34 are assembled.

다만, 본 발명에서는, "외치기어의 축방향 이동을 규제하는 부재"라는 관점에서 보았을 경우에, 주베어링(이 예에서는 제1, 제2 앵귤러볼베어링(36, 38))의 개념에는, 심(37), 와셔(39) 등의 주베어링과 맞닿은 상태로, 외치기어측에 면하여 있는 부재를 포함한다.However, in the present invention, the concept of the main bearing (the first and second angular ball bearings 36 and 38 in this example) 37, a washer 39, and the like, and faces the shout gear side.

제1 앵귤러볼베어링(36)은, 그 외륜(36B)이, 내치기어(26)의 내치기어본체(26A)의 외핀홈(26C)이 형성되어 있는 단부(26D)에 맞닿음과 함께, 제1 외치기어(22)의 제1 캐리어체(32)측의 측면(22F)과 직접 맞닿아, 그 제1 외치기어(22)의 이동(축방향 제1 캐리어체(32)측으로의 이동)을 규제하고 있다.The outer ring 36B of the first angular ball bearing 36 abuts on the end portion 26D of the internal gear 26A of the internal gear main body 26A where the external pin groove 26C is formed, The shift of the first external gear 22 to the side of the first carrier body 32 of the shout gear 22 is restricted so as to regulate the movement of the first external gear 22 .

또, 제2 앵귤러볼베어링(38)은, 내치기어(26)의 내치기어본체(26A)의 외핀홈(26C)이 형성되어 있는 다른 한쪽의 단부(26E)에 상기 심(37), 와셔(39)를 통하여 맞닿아, 제1, 제2 앵귤러볼베어링(36, 38)의 상술한 여압조정을 가능하게 하고 있다. 그러나, 이 제2 앵귤러볼베어링(38)은, (심(37), 와셔(39)를 포함하여 해석했다고 해도) 제2 외치기어(24)와는 축방향으로 맞닿아 있지 않다. 즉, 제2 앵귤러볼베어링(38)과 제2 외치기어(24)와의 사이에는 간극(δ2)이 존재하고 있고, 제2 앵귤러볼베어링(38)은, 제2 외치기어(24)의 축방향의 이동규제에는 기여하고 있지 않다.The second angular ball bearing 38 is fixed to the other end portion 26E of the internal gear 26 of the internal gear main body 26A where the outer pin groove 26C is formed by the pivot 37 and the washer 39 So that the above-described pressure adjustment of the first and second angular ball bearings 36 and 38 is enabled. However, the second angular ball bearing 38 does not axially contact the second external gear 24 (even if it is interpreted including the shim 37 and the washer 39). The second angular ball bearing 38 is located between the second angular ball bearing 38 and the second eccentric gear 24 and the second angular ball bearing 38 moves in the axial direction of the second eccentric ball bearing 38 It does not contribute to regulation.

이 실시형태에서는, 제2 외치기어(24)의 축방향의 이동규제는, 제2 캐리어체(34)의 볼록부(34F)에 의하여 행해지고 있다. 즉, 제2 캐리어체(34)의 제1 캐리어체(32)측의 측면에는, 입력축(12)의 축심(=제1, 제2 캐리어체(32, 34), 내치기어(26)의 축심)(O1)과 동축에 링형상의 볼록부(34F)가, 전체둘레에 걸쳐 연속적으로 돌출형성되어 있다. 이 볼록부(34F)는, 그 제2 외치기어(24)측의 측면(34F1)이, 제2 외치기어(24)의 내핀구멍(24A)보다 직경방향 내측에 맞닿아, 그 제2 외치기어(24)의 축방향 제2 캐리어체(34)측으로의 이동을 규제하고 있다.In this embodiment, the movement of the second external gear 24 in the axial direction is restricted by the convex portion 34F of the second carrier 34. That is, on the side of the second carrier body 34 on the side of the first carrier body 32, the axial center of the input shaft 12 (= the first and second carrier bodies 32 and 34, (O1) and a ring-shaped convex portion 34F coaxially and projectingly formed over the entire circumference. The convex portion 34F is formed such that the side 34F1 of the second external gear 24 is in contact with the inside of the inner pin hole 24A of the second external gear 24 in the radial direction, (24) to the axial second carrier (34) side.

다만, 제2 캐리어체(34)에는, 볼록부(34F) 이외에, 상술한 내핀(28)을 끼워 넣는 오목부(34D)가 형성되어 있다. 그 오목부(34D)의 주위에는, 슬라이딩 촉진체(44)의 위치규제를 행하는 평면부(34E)가 형성되어 있다.However, the second carrier body 34 is formed with a concave portion 34D for fitting the above-described inner pin 28 in addition to the convex portion 34F. A planar portion 34E for regulating the position of the sliding facilitator 44 is formed around the concave portion 34D.

또, 제1, 제2 캐리어체(32, 34)에는, 받침대부(32S, 34S)가 형성되어 있고, 그 받침대부(32S, 34S)에 한 쌍의 볼베어링(40, 42)이 배치되어 있다. 제1, 제2 캐리어체(32, 34)는, 그 볼베어링(40, 42)을 통하여 상기 입력축(12)을 회전 가능하게 지지하고 있다.The first and second carrier bodies 32 and 34 are formed with pedestal portions 32S and 34S and a pair of ball bearings 40 and 42 are disposed on the pedestal portions 32S and 34S . The first and second carrier bodies 32 and 34 rotatably support the input shaft 12 through the ball bearings 40 and 42. [

제1, 제2 캐리어체(32, 34) 중 한쪽의 제1 캐리어체(32)로부터는, 일체적으로 복수(이 예에서는 10개)의 내핀(28)이, 36도의 간격으로 돌출형성되어 있다. 내핀(28)의 외주에는, 슬라이딩 촉진체(44)가 배치되어 있다. 슬라이딩 촉진체(44)의 외경(d1)은, 제1, 제2 외치기어(22, 24)에 형성된 내핀구멍(22A, 24A)의 내경(D1)보다 편심량(Δe1)의 2배에 상당하는 크기만큼 작은 크기로 되어 있다(d1=D1－2·Δe1). 즉, 내핀(28)은, (슬라이딩 촉진체(44)를 통하여) 내핀구멍(22A, 24A)의 일부와 항상 맞닿아 있다. 내핀(28)은, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 자전성분과 동기하여 입력축(12)의 축심(O1)의 둘레를 공전하고, 제1, 제2 캐리어체(32, 34)를 입력축(12)의 축심둘레에서 회전시킨다. 즉, 이 실시형태에 따른 내핀(28)은, "제1, 제2 캐리어체(32, 34)와 제1, 제2 외치기어(22, 24)와의 사이의 동력의 전달에 기여하는 핀형상부재"를 구성하고 있다. 한편, 슬라이딩 촉진체(44)와 내핀구멍(22A, 24A)의 맞닿아 있지 않은 부분에는, 간극(δe)이 존재하고 있다.A plurality of (in this example, ten) inner pins 28 are integrally projectingly formed at intervals of 36 degrees from one of the first carrier bodies 32 of the first and second carrier bodies 32 and 34 have. On the outer periphery of the inner pin 28, a sliding promoter 44 is disposed. The outer diameter d1 of the sliding promoter 44 is equivalent to twice the eccentric amount DELTA e1 than the inner diameter D1 of the pinholes 22A and 24A formed in the first and second external gears 22 and 24 (D1 = D1-2 ·? E1). That is, the inner pin 28 always touches part of the inner pinholes 22A and 24A (through the sliding promoter 44). The pin 28 rotates about the axis O1 of the input shaft 12 in synchronization with the rotational components of the first and second external gears 22 and 24 and rotates around the axis O1 of the first and second carrier bodies 32 and 34 Is rotated about the axis of the input shaft 12. That is, the pinned pin 28 according to this embodiment is configured to have a pin-like shape that contributes to the transmission of the power between the first and second carrier bodies 32, 34 and the first and second external gears 22, Member ". On the other hand, in the portion where the sliding promoter 44 and the inner pinholes 22A and 24A are not in contact with each other, a gap? E exists.

다만, 내핀(28)의 외주의 슬라이딩 촉진체(44)는 없어도 된다. 이 경우는, 내핀 자체의 외경이 d1로 변경된다. 내핀(28)은, 그 선단이 제2 캐리어체(34)에 형성된 오목부(34D)에 끼워 넣어져, 볼트(45)에 의하여 제2 캐리어체(34)와 연결되어 있다.However, the sliding accelerator 44 on the outer circumference of the inner pin 28 may be omitted. In this case, the outer diameter of the pin itself is changed to d1. The tip of the pin 28 is fitted in the concave portion 34D formed in the second carrier body 34 and connected to the second carrier body 34 by the bolt 45. [

이 실시형태에서는, 제1 캐리어체(32)의 측면(32E)에는, 상대기계(예를 들면, 다음 단 혹은 앞 단의 암)를 연결하기 위한 복수(이 예에서는 각각 12개)의 탭구멍(32T)이, 전체둘레에 걸쳐 형성된 링형상의 오목부(32K) 내에 등간격으로 형성되어 있다.In this embodiment, on the side surface 32E of the first carrier body 32, a plurality (twelve in each example) of the tapped holes for connecting the counterpart machine (for example, the next stage or the front stage arm) Shaped recesses 32K are formed at regular intervals in the ring-shaped recesses 32K formed over the entire circumference.

다만, 부호(33, 35, 41, 46)는, 오일씰, 부호(43)는, 윤활제를 공급하기 위한 급유구(또는 급지구)이다. 급유구(43)는, 이 예에서는, 케이싱(31)의 외주부(제1, 제2 외치기어(22, 24)의 직경방향 외측위치에서 외핀(26B)과 외핀(26B)의 사이에 개구)에 배치되어 있다.It should be noted that reference numerals 33, 35, 41, and 46 denote an oil seal, and reference numeral 43 denotes a filler port (or a filler port) for supplying lubricant. In this example, the oil filler port 43 is an outer peripheral portion of the casing 31 (an opening between the outer pin 26B and the outer pin 26B at an outer radial position of the first and second external gears 22 and 24) Respectively.

다음으로, 이 편심요동형 감속기(G1)의 작용을 설명한다.Next, the operation of the eccentric oscillation type speed reducer G1 will be described.

입력축(12)이 회전하면, 그 입력축(12)과 일체화되어 있는 제1, 제2 편심체(14, 16)가 편심회전하고, 그 제1, 제2 편심체(14, 16)의 외주에 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)을 통하여 장착되어 있는 제1, 제2 외치기어(22, 24)가 180도의 위상차로 요동된다. 제1, 제2 외치기어(22, 24)는, 내치기어(26)에 내접하여 맞물려 있으며, 또한, 이 실시형태에서는 내치기어본체(26A)가 케이싱(31)과 일체화되어 있다. 그로 인하여, 제1, 제2 외치기어(22, 24)는, 입력축(12)이 1회 회전할 때마다, 내치기어(26)(케이싱(31))에 대하여 톱니수 차분(이 예에서는 1톱니분)만큼 상대회전한다(자전한다).When the input shaft 12 rotates, the first and second eccentric bodies 14 and 16 integrally formed with the input shaft 12 are eccentrically rotated, and the first and second eccentric bodies 14 and 16 The first and second external gears 22 and 24 mounted through the first and second roller bearings 18 and 20 are oscillated with a phase difference of 180 degrees. The first and second external gears 22 and 24 are in contact with and engage with the internal gear 26 and the internal gear main body 26A is integrated with the casing 31 in this embodiment. Therefore, the first and second external gears 22 and 24 change the tooth number difference (1 in this example) with respect to the internal gear 26 (casing 31) every time the input shaft 12 rotates once, (Rotates) as much as the rotation of the rotor.

제1, 제2 외치기어(22, 24)의 자전성분은, 그 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 내핀구멍(22A, 24A)을 관통하고 있는 내핀(28)(및 슬라이딩 촉진체(44))을 통하여 제1, 제2 캐리어체(32, 34)에 전달되고, 그 제1, 제2 캐리어체(32, 34)가 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 자전성분과 동일한 속도로 회전한다. 이 결과, 1/(제1, 제2 외치기어(22, 24)의 톱니수)의 감속이 실현된다. 다만, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 자전을 구속했을 경우에는, 제1, 제2 외치기어(22, 24)와 내치기어(26)와의 상대회전을, 내치기어(26)와 일체화된 케이싱(31)측의 회전으로서 취출할 수 있다.The rotating components of the first and second external gears 22 and 24 are set such that the inner pin 28 passing through the inner pinholes 22A and 24A of the first and second external gears 22 and 24 34 are transmitted to the first and second carrier bodies 32 and 34 via the first and second carrier gears 22 and 24 and the first and second carrier bodies 32 and 34 It rotates at the same speed as the rotating component. As a result, deceleration of 1 / (the number of teeth of the first and second external gears 22 and 24) is realized. When relative rotation of the first and second external gears 22 and 24 is restrained, relative rotation between the first and second external gears 22 and 24 and the internal gear 26 is transmitted to the internal gear 26, And can be taken out as the rotation on the side of the casing 31 integrated with the casing 31.

여기서, 이 실시형태에서는, 외치기어로서 제1, 제2 외치기어(22, 24)가 복수개(2개) 병설되어 있고, 그 축방향의 위치결정을 위하여, 제1 앵귤러볼베어링(주베어링)(36)의 외륜(36B)이, 제1 외치기어(22)의 제1 캐리어체(32)측의 측면(22F)과 직접 맞닿아 있다. 또, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 대향하는 축방향측면(22C, 24C)도 서로 맞닿아 있다. 따라서, 급유구(43)로부터 유입된 윤활제는, 이 부분부터는 직경방향 내측으로 유입되는 것이 곤란하다.Here, in this embodiment, a plurality of (two) first and second external gears 22 and 24 are provided as external gears, and a first angular ball bearing (main bearing) The outer ring 36B of the first female gear 36 directly abuts the side surface 22F of the first female gear 32 side of the first female gear 22. The opposite axial side surfaces 22C, 24C of the first and second external gears 22, 24 are also in contact with each other. Therefore, it is difficult for the lubricant introduced from the oil supply port 43 to flow inward in the radial direction from this portion.

그러나, 제2 앵귤러볼베어링(38)은, (심(37) 및 와셔(39)를 포함하여 해석했다고 해도) 제2 외치기어(24)의 축방향의 이동규제에는 기여하고 있지 않아, 와셔(39)와 제2 외치기어(24)와의 사이에는 간극(δ2)이 존재하고 있다. 이로 인하여, 급유구(43)로부터 급유된 윤활제는, 이 간극(δ2)을 통하여 직경방향 내측으로 원활하게 유입될 수 있다.However, the second angular ball bearing 38 does not contribute to restricting movement of the second external gear 24 in the axial direction (even if it includes the shim 37 and the washer 39), and the washer 39 2 and the second external gear 24, as shown in Fig. Due to this, the lubricant lubricated by the oil supply port 43 can flow smoothly inward in the radial direction through the gap? 2.

한편, 이 실시형태에서는, 제2 외치기어(24)의 축방향의 이동규제는, 제2 캐리어체(34)에 형성된 볼록부(34F)의 제2 외치기어(24)측의 측면(34F1)에 의하여 행해지고 있다. 이 볼록부(34F)는, 제2 캐리어체(34)의 제2 외치기어(24)의 내핀구멍(24A)보다 직경방향 내측에 맞닿는 위치에 형성되어 있다. 이로 인하여, 볼록부(34F)가 원주방향으로 끊어지는 일 없이 연속하여 형성되어 있었다고 해도, 윤활제는, 제2 외치기어(24)의 내핀구멍(24A)과 슬라이딩 촉진체(44)와의 사이의 간극(δe)을 통하여, 제1 외치기어(22)와 제2 외치기어(24)와의 사이의 간극(δ1), 및 제1 캐리어체(32)와 제1 외치기어(22)와의 사이의 간극(δ4)으로 자유롭게 흘러들 수 있다. 이로 인하여, 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)에 충분한 윤활제를 공급할 수 있다.In this embodiment, the axial movement of the second external gear 24 is regulated by the side face 34F1 of the convex portion 34F formed on the second carrier 34 on the side of the second external gear 24, Lt; / RTI > The convex portion 34F is formed at a position where the second carrier body 34 abuts the inner pin hole 24A of the second female gear 24 radially inward. Even if the convex portion 34F is continuously formed without being cut in the circumferential direction, the lubricant can be prevented from entering the clearance between the inner pin hole 24A of the second external gear 24 and the sliding facilitator 44 1 between the first external gear 22 and the second external gear 24 and the clearance between the first carrier 32 and the first external gear 22 lt; RTI ID = 0.0 > 4). < / RTI > As a result, sufficient lubricant can be supplied to the first and second roller bearings 18 and 20.

특히, (제1, 제2 외치기어(22, 24)의 축방향 이동을 규제하기 위하여) 그 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 축방향 외측에 맞닿아 있는 제1 앵귤러볼베어링(36)의 외륜(36B)의 직경방향위치(R1)와 제2 캐리어체(34)의 볼록부(34F)의 직경방향위치(R2)가 어긋나 있기 때문에(외륜(36B)과 볼록부(34F)의 직경방향위치(R1, R2)가 동일하지 않기 때문에), 윤활제는, 동일한 직경방향위치에 있어서의 맞닿아 있지 않은 측의 간극(δ1 혹은 δ4)을 통과하여 매우 원활하게 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)에 도달할 수 있다.In particular, a first angular ball bearing (not shown) abutting on the axially outer side of the first and second external gears 22, 24 (to regulate the axial movement of the first and second external gears 22, 24) Since the radial position R1 of the outer ring 36B of the second carrier 34 and the radial position R2 of the convex portion 34F of the second carrier 34 are shifted from each other (the outer ring 36B and the convex portion 34F) Since the radial positions R1 and R2 of the first and second rollers are not the same), the lubricant passes through the gap (delta 1 or delta 4) on the non-contact side at the same radial position, The bearings 18 and 20 can be reached.

이로써, 제1, 제2 외치기어(22, 24)에 대해서는 특별히 복잡한 가공을 실시하는 일 없이, 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)의 근방을 양호하게 윤활할 수 있다.As a result, the first and second external gears 22 and 24 can be lubricated in the vicinity of the first and second roller bearings 18 and 20 with no complicated processing.

다만, 이 실시형태에서는, 제1 외치기어(22)측의 축방향 외측의 위치결정에 대해서는, 내핀(28)이 돌출되어 있는 제1 캐리어체(32)측에 대해서는, 제1 앵귤러볼베어링(36)의 외륜(36B)의 맞닿음에 의하여 행하도록 하였지만, 본 발명에 있어서는, 적어도 1개의 주베어링과 외치기어와의 사이에 축방향의 간극이 형성되는 것을 요구하는 것이며, 내핀(28)이 돌출되어 있는 제1 캐리어체(32)측에 있어서도, 제1 앵귤러볼베어링(36)과 제1 외치기어(22)와의 사이에 간극을 형성하는 것을 금지하는 것은 아니다. 이 경우에는, 제1 캐리어체(32)의 제1 외치기어(22)측의 측면에 볼록부(규제부)를 형성하여, 이 볼록부에 의하여 제1 외치기어(22)의 축방향의 이동규제를 행하면 된다. 단, 이 경우에도, 당해 볼록부의 직경방향위치는, 내핀구멍의 내측상당위치로 하는 것이 바람직하고, 더욱 바람직하게는, 제1 캐리어체측의 볼록부와 제2 캐리어체측의 볼록부의 직경방향위치를 어긋하게 하는(동일한 직경방향위치로 하지 않도록 하는) 것이다. 이로써, 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)의 근방을 더욱 양호하게 윤활할 수 있다.In this embodiment, with respect to the positioning on the axially outside side of the first external gear 22 side, the first angular ball bearing 36 However, in the present invention, an axial gap is required between at least one main bearing and the shout gear, and the inner pin 28 protrudes The formation of a gap between the first angular ball bearing 36 and the first external gear 22 is not prohibited on the first carrier body 32 side. In this case, a convex portion (regulating portion) is formed on the side of the first carrier body 32 on the side of the first external gear 22, and the convex portion of the first external gear 22 is moved in the axial direction Regulation. In this case, it is preferable that the radial position of the convex portion is a position equivalent to the inner side of the pinhole, more preferably, the radial position of the convex portion on the first carrier side and the convex portion on the second carrier side is (Not to be in the same radial position). Thereby, it is possible to lubricate the vicinity of the first and second roller bearings 18 and 20 more favorably.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 톱니부(22B, 24B)의 톱니폭을 최대한으로 크게 확보하기 위하여, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 대향하는 축방향측면(22C, 24C)을 직접 맞닿게 하였지만, 본 발명은, 외치기어가 복수 존재했을 경우에, 각각의 외치기어를 직접 맞닿게 하는 것을 반드시 요구하는 것은 아니다. 예를 들면, 각 외치기어의 사이에 인서트링 등을 개재시킴으로써 각 외치기어끼리의 이동규제를 행하는 것이어도 된다. 그 경우에도, 당해 인서트링 등이 둘레방향으로 연속하고 있는 경우에는, 윤활제가 직경방향으로 유입되기 어렵기 때문에, 본 발명의 장점을 살릴 수 있다.In the above embodiment, the first and second external gears 22 and 24 (first and second external gears 22 and 24) are provided so as to secure the tooth widths of the teeth portions 22B and 24B of the first and second external gears 22 and 24 as large as possible, The present invention is not necessarily required to directly abut each of the external gears when there are a plurality of external gears. For example, an insert ring or the like may be interposed between the external gears so as to regulate the movement of the external gears. Even in this case, when the insert ring or the like is continuous in the circumferential direction, since the lubricant hardly flows in the radial direction, the advantages of the present invention can be taken advantage of.

또, 상기 실시형태에 있어서는, 급유구(43)가 케이싱(31)의 외주측(제1, 제2 외치기어(22, 24)의 직경방향 외측)에 형성되고, 윤활제가 제1, 제2 외치기어(22, 24)와 내치기어(26)의 맞물림부를 넘어 직경방향 내측으로 유입되는 구성을 채용하였다. 그러나, 본 발명에 있어서는, 급유구(43)의 배치위치는, 케이싱(31)의 외주부로 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 제1, 제2 캐리어체(32, 34)의 축방향측부에 배치하는 구성으로 되어 있어도 된다. 이 경우는, 종래라면, 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)에 대해서는 비교적 용이하게 윤활제를 공급할 수 있지만, 반대로 제1, 제2 외치기어(22, 24) 및 내치기어(26)의 맞물림부에 윤활제를 공급하는 것이 곤란했다. 그러나, 본 발명에 의하면, 적어도 1개의 주베어링과 외치기어와의 사이에 간극이 확보되어 있기 때문에, 급유구가 캐리어체의 축방향측부에 배치되는 경우여도, 편심체 외주의 롤러베어링 근방 이외에 외치기어와 내치기어와의 맞물림부의 근방에도 윤활제를 충분히 공급할 수 있다.In the above embodiment, the oil supply port 43 is formed on the outer peripheral side of the casing 31 (the radially outer side of the first and second external gears 22 and 24) and the lubricant is supplied to the first and second The outer teeth gear 22 and 24 and the inner tooth gear 26 are caused to flow inward in the radial direction beyond the engaging portion. However, in the present invention, the position of the filler port 43 is not limited to the outer periphery of the casing 31, and may be set to, for example, the axial direction side of the first and second carrier bodies 32 and 34 Or the like. In this case, it is possible to relatively easily supply the lubricant to the first and second roller bearings 18 and 20, while conversely, the lubricant can be supplied to the first and second external gears 22 and 24 and the internal gear 26 It is difficult to supply the lubricant to the engaging portion. However, according to the present invention, even if the filler port is disposed at the axial side portion of the carrier body, a gap is provided between at least one main bearing and the shout gear, Lubricant can be sufficiently supplied to the vicinity of the engaging portion between the gear and the internal gear.

다음으로, 도 2를 참조하여, 본 발명의 다른 실시형태의 한 예에 대하여 설명한다.Next, an example of another embodiment of the present invention will be described with reference to Fig.

이 실시형태에 따른 편심요동형 감속기(G2)는, 이른바 분할형이라고 하는 편심요동형 감속기다.The eccentric rocking type speed reducer G2 according to this embodiment is an eccentric rocking type speed reducer called a so-called split type.

이 편심요동형 감속기(G2)도, 요동하는 제1, 제2 외치기어(60, 62)와, 그 제1, 제2 외치기어(60, 62)가 내접하여 맞물리는 내치기어(64)와, 제1, 제2 외치기어(60, 62)의 축방향측부에 제1, 제2 캐리어체(66, 68)를 구비한다. 내치기어(64)의 톱니수는, 제1, 제2 외치기어(60, 62)의 톱니수보다 약간만(이 예에서는 1개만) 많다. 이 구성에 의해서도, 제1, 제2 외치기어(60, 62)가 요동회전함으로써 생기는 내치기어(64)와의 상대회전을 제1, 제2 캐리어체(66, 68)의 회전으로서 취출할 수 있다.This eccentric oscillation type speed reducer G2 also includes first and second external gears 60 and 62 that are rocking and an internal gear 64 that is engaged with and engages with the first and second external gears 60 and 62 , And first and second carrier bodies (66, 68) are provided on the axial side portions of the first and second external gears (60, 62). The number of teeth of the internal gear 64 is slightly larger than the number of teeth of the first and second external gears 60 and 62 (only one in this example). With this configuration also, the relative rotation with the internal gear 64 caused by the first and second external gears 60 and 62 swinging can be taken out as the rotation of the first and second carrier bodies 66 and 68 .

앞의 실시형태와의 차이는, 앞의 편심요동형 감속기(G1)에서는, 제1, 제2 편심체(14, 16)를 구비하는 편심체축(입력축(12))을, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 중심에 한 개만 구비하고 있었지만, 이 편심요동형 감속기(G2)에서는, 복수(이 예에서는 120도의 간격으로 3개)의 편심체축(70)을, 제1, 제2 외치기어(60, 62)의 중심(도 2에서는 O4, O5)으로부터 오프셋된 위치에 구비하고 있는 점에 있다(도 2에서는 1개만 도시).The difference between the first and second eccentric bodies 14 and 16 is that the eccentric body shaft (input shaft 12) having the first and second eccentric bodies 14 and 16 is divided into the first and second (Three in this example at intervals of 120 degrees) of the eccentric body shafts 70 in the eccentric-pivot type speed reducer G2 are provided in the center of the external gears 22 and 24, (In Fig. 2, only one is shown) at a position offset from the center (O4, O5 in Fig. 2) of the two female gears 60, 62. As shown in Fig.

각 편심체축(70)은, 각각 제1, 제2 편심체(72, 74)를 구비한다. 그리고, 그 제1, 제2 편심체(72, 74)의 외주에 제1, 제2 롤러베어링(73, 75)을 통하여 제1, 제2 외치기어(60, 62)가 장착되어 있다. 각 편심체축(70)의 제1 편심체(72)는, 각각 동일한 편심위상이 되도록 조립되어 있고, 편심체축(70)이 동일한 방향으로 동일한 속도로 회전함으로써, 제1 편심체구멍(60A)을 통하여 제1 외치기어(60)를 요동회전시킨다. 또, 각 편심체축(70)의 제2 편심체(74)는, 제1 편심체(72)와 180도 어긋난 편심위상이 되도록 각각의 위상이 맞추어져 있고, 편심체축(70)이 동일한 방향으로 동일한 속도로 회전함으로써, 제2 편심체구멍(62A)을 통하여 제2 외치기어(62)를 제1 외치기어(60)와 180도의 위상차로 요동회전시킨다.Each of the eccentric body shafts 70 has first and second eccentric bodies 72 and 74, respectively. First and second external gears 60 and 62 are attached to the outer periphery of the first and second eccentric bodies 72 and 74 through first and second roller bearings 73 and 75. The first eccentric bodies 72 of the respective eccentric body shafts 70 are assembled so as to have the same eccentric phase and the eccentric body shafts 70 are rotated at the same speed in the same direction to form the first eccentric body holes 60A Thereby rotating the first external gear 60 in a swinging manner. The second eccentric bodies 74 of the respective eccentric body shafts 70 are in phase with each other so as to have an eccentric phase shifted by 180 degrees from the first eccentric body 72 and the eccentric body shafts 70 are shifted in the same direction So that the second eccentric body gear 62 is swung about the first eccentric gear 60 in the phase difference of 180 degrees through the second eccentric body hole 62A.

이 실시형태에서는, 3개의 편심체축(70)을 동일한 방향으로 동일한 속도로 회전시키기 위하여, 각 편심체축(70)은, 제1, 제2 캐리어체(66, 68)의 축구멍(66A, 68A)에, (고정이 아닌) 제1, 제2 니들베어링(76, 78)을 통하여 회전 가능하게 지지되어 있다. 또, 각 편심체축(70)에는, 각각 분할기어(80)가 스플라인(81)을 통하여 고정되고, 합계 3개의 분할기어(80)가, 이음축(82)의 피니언(84)과 동시에 맞물리는 구성을 채용하고 있다. 이음축(82)은, 도시하지 않은 모터의 회전을 받아 회전한다.In this embodiment, the eccentric body shafts 70 are formed so that the shaft holes 66A, 68A of the first and second carrier bodies 66, 68 (Not fixed) through the first and second needle bearings 76, 78. The first and second needle bearings 76, The split gears 80 are fixed to the respective eccentric body shafts 70 via splines 81 and three split gears 80 in total are engaged with the pinions 84 of the joint shafts 82 Configuration. The joint shaft 82 rotates by the rotation of a motor (not shown).

즉, 앞의 실시형태에 있어서의 편심요동형 감속기(G1)에서는, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 중심(O2, O3)으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하는 관통구멍으로서 내핀구멍(22A, 24A)을 구비하고 있었지만, 이 편심요동형 감속기(G2)에서는, 제1, 제2 외치기어(60, 62)의 중심(O4, O5)으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하는 관통구멍으로서 제1, 제2 편심체구멍(60A, 62A)을 구비하고 있게 된다.That is, in the eccentric-pendular-type speed reducer G1 in the previous embodiment, the through holes that pass through in the axial direction at positions offset from the centers O2 and O3 of the first and second external gears 22 and 24 The eccentric-pivot type speed reducer G2 is provided with the pinholes 22A and 24A and the pinch holes 22A and 24A in the eccentric-pivot type speed reducer G2. And the first and second eccentric body holes 60A and 62A are provided as the through holes.

이 구성에 의하여, 이음축(82)의 회전에 의하여, 피니언(84) 및 분할기어(80)의 맞물림을 거쳐 3개의 편심체축(70)이 동일한 방향으로 동일한 속도로 회전하면, 제1, 제2 외치기어(60, 62)가 각각 요동하면서 내치기어(64)와 내접하여 맞물리고, 앞의 실시형태와 동일한 작용에 의하여, 제1, 제2 외치기어(60, 62)가 내치기어(64)에 대하여 상대회전하고, 천천히 자전한다. 그 결과, 제1, 제2 외치기어(60, 62)의 제1, 제2 편심체구멍(60A, 62A)을 관통하고 있는 편심체축(70)이 내치기어(64)의 축심(=제1, 제2 캐리어체(66, 68)의 축심)(O6)의 둘레에서 공전하고, 그 편심체축(70)이 끼워져 있는 축구멍(66A, 68A)을 통하여 제1, 제2 캐리어체(66, 68)를 회전시킬 수 있다.With this configuration, when the three eccentric body shafts 70 rotate at the same speed in the same direction through the engagement of the pinion 84 and the split gear 80 by the rotation of the coupling shaft 82, The first and second external gears 60 and 62 engage with and engage with the internal gear 64 while pivotally moving the external gears 60 and 62. The first and second external gears 60 and 62 are engaged with the internal gear 64 , And rotates slowly. As a result, the eccentric body shafts 70 passing through the first and second eccentric body holes 60A and 62A of the first and second external gears 60 and 62 move in the axial direction of the internal gear 64 And the first and second carrier bodies 66 and 68 through the shaft holes 66A and 68A in which the eccentric body shaft 70 is inserted. 68 can be rotated.

여기서, 이 실시형태에 있어서도, 제1, 제2 캐리어체(66, 68)가, 케이싱(92)에 한 쌍의 제1, 제2 앵귤러볼베어링(주베어링)(86, 88)을 통하여 지지되고 있다. 한쪽의 주베어링인 제1 앵귤러볼베어링(86)은, 그 외륜(86B)이 제1 외치기어(60)의 측면(60F)에 맞닿아 그 제1 외치기어(60)의 축방향의 이동을 규제하고 있다. 그러나, 다른 쪽의 주베어링인 제2 앵귤러볼베어링(88)은, 그 외륜(88B)(및 그 외륜(88B)과 맞닿아 있는 심(89) 및 와셔(90))은, 제2 외치기어(62)의 축방향측면(62F)과의 사이에 간극(δ5)을 가지고 있어, 제2 외치기어(62)와 맞닿아 있지 않다(제2 외치기어(62)의 축방향의 이동규제에 기여하고 있지 않다). 그 대신, 제2 캐리어체(68)에, 볼록부(68F)가 그 제2 캐리어체(68)의 축심(O6)과 동축에 링형상으로 연속하여 돌출형성되어 있고, 이 볼록부(68F)의 제2 외치기어(62)측의 측면(68F1)이 제2 외치기어(62)의 축방향의 이동을 규제하고 있다. 볼록부(68F)는, 제2 외치기어(62)의 중심(O5)으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하는 제2 편심체구멍(62A)의 직경방향 내측에 맞닿아 있다.Here, also in this embodiment, the first and second carrier bodies 66 and 68 are supported on the casing 92 through a pair of first and second angular ball bearings (main bearings) 86 and 88 have. The first angular ball bearing 86 which is one of the main bearings is configured such that its outer ring 86B is in contact with the side face 60F of the first external gear 60 to regulate the axial movement of the first external gear 60 . However, the outer ring 88B of the second angular ball bearing 88, which is the other main bearing, and the washer 90, which are in contact with the outer ring 88B, 5 between the second external gear 62 and the axial side surface 62F of the second external gear 62 so as not to be in contact with the second external gear 62 ). The convex portion 68F is formed in such a manner that the convex portion 68F is continuously formed on the second carrier body 68 in a ring shape coaxially with the axis O6 of the second carrier 68, The side 68F1 of the second external gear 62 on the side of the second external gear 62 regulates the movement of the second external gear 62 in the axial direction. The convex portion 68F abuts the radially inner side of the second eccentric body hole 62A passing through in the axial direction at a position offset from the center O5 of the second eccentric gear 62. [

다만, 제1, 제2 외치기어(60, 62)끼리의 축방향의 이동규제는, 이 실시형태에 있어서도 양 외치기어(60, 62)의 대향하는 측면(60C, 62C)이 직접 맞닿음으로써 행해지고 있다. 측면(60C, 62C)에는, 특별히 절결부 등은 형성되어 있지 않다. 그로 인하여, 제1, 제2 외치기어(60, 62)의 톱니부(60B, 62B)의 톱니폭이 전체둘레에 걸쳐 최대한으로 확보되어 있다. 부호(90)는 급유구(또는 급지구)이고, 이 실시형태에 있어서도 케이싱(92)의 외주부(제1, 제2 외치기어(60, 62)의 직경방향 외측)로부터 윤활제가 공급된다.In this embodiment, however, the opposing side surfaces 60C and 62C of the external gears 60 and 62 are in direct contact with each other in the axial direction of the first and second external gears 60 and 62 . No cutouts or the like are formed on the side surfaces 60C and 62C. As a result, the toothed portions 60B and 62B of the first and second external gears 60 and 62 are secured to the maximum extent over the entire circumference. The lubricant is supplied from the outer peripheral portion of the casing 92 (the radially outside of the first and second external gears 60 and 62) in this embodiment as well.

이 실시형태에 의해서도, 급유구(90)로부터 공급된 윤활제는, 간극(δ5)으로부터 제1, 제2 외치기어(60, 62)의 직경방향 내측으로 원활하게 유입될 수 있다. 앞의 실시형태에서는, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 내측에 유입된 윤활제는, 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 내핀구멍(관통구멍)(22A, 24A)의 간극(δe)을 통하여 제1, 제2 외치기어(22, 24)의 사이의 간극(δ1, δ4) 등에 흘러들어가, 보다 직경방향 내측에 있는 제1, 제2 롤러베어링(18, 20)을 윤활하도록 하였다. 그러나, 이 실시형태에서는, 제1, 제2 외치기어(60, 62)의 내측에 유입된 윤활제는, 그대로 직접적으로 제1, 제2 편심체(72, 74)와 제1, 제2 외치기어(60, 62)와의 사이에 장착된 제1, 제2 롤러베어링(73, 75), 혹은, 편심체축(70)과 제1, 제2 캐리어체(66, 68)와의 사이에 장착된 제1, 제2 니들베어링(76, 78)을 윤활할 수 있다. 제2 외치기어(62)의 이동규제를 행하기 위한 볼록부(68F)는, 제2 편심체구멍(62A)의 직경방향 내측에서 제2 외치기어(62)에 맞닿아 있기 때문에, 비록 볼록부(68F)가 전체둘레에 걸쳐 연속하여 형성된 것이었다고 해도, 윤활상의 문제는 생기지 않는다.The lubricant supplied from the oil filler port 90 can be smoothly introduced into the radial direction of the first and second external gears 60 and 62 from the gap 5. The lubricant introduced into the inside of the first and second external gears 22 and 24 is discharged to the outside through the inner pin holes (through holes) 22A and 24A of the first and second external gears 22 and 24, The first and second roller bearings 18 and 20 that flow in the gaps? 1 and? 4 between the first and second external gears 22 and 24 through the gap? . In this embodiment, however, the lubricant introduced into the first and second external gears 60 and 62 directly passes through the first and second eccentrics 72 and 74, First and second roller bearings 73 and 75 mounted between the first and second carrier bodies 66 and 68 and the first and second roller bearings 73 and 75 mounted between the eccentric body shaft 70 and the first and second carrier bodies 66 and 68, , The second needle bearings 76, 78 can be lubricated. Since the convex portion 68F for regulating the movement of the second external gear 62 is in contact with the second external gear 62 in the radial direction of the second eccentric body hole 62A, There is no problem of lubrication even if the upper and lower flanges 68F are continuously formed over the entire periphery.

그런데, 상기 2개의 실시형태에서는, 외치기어의 축방향의 이동을 규제하기 위하여 제2 캐리어체에 형성된 볼록부(34F, 68F)를, 외치기어의 관통구멍(내핀구멍(24A), 제2 편심체구멍(62A))보다 직경방향 내측에 형성하고 있었기 때문에, 그 볼록부를 둘레방향으로 연속형성해도, 지장이 생기지 않는 구성을 채용하였지만, 볼록부 자체를 둘레방향으로 (연속이 아닌)간헐적으로 점재하도록 형성한 경우에는, 그 볼록부의 형성위치는, 반드시 외치기어의 관통구멍의 직경방향 내측일 필요는 없다.In the above-described two embodiments, the convex portions 34F and 68F formed in the second carrier body are disposed in the through hole (the pinhole 24A, the second eccentric portion The convex portion itself is formed in the circumferential direction (not continuous) intermittently in the circumferential direction so as not to interfere with the pointed member 62A The convex portion is not necessarily located radially inward of the through hole of the external gear.

그 구성예를, 도 3 및 도 4에 나타낸다.Examples of the configuration are shown in Fig. 3 and Fig.

도 3은, 편심요동형 감속기(G3)의 도 1에 상당하는 단면도, 도 4는, 제2 캐리어체(96)를 단독체로 제1 캐리어체(32)의 측으로부터 본 측면도이다. 도 1의 편심요동형 감속기(G1)와의 차이는, 제2 캐리어체(96)의 형상뿐이다. 즉, 이 편심요동형 감속기(G3)는, (편심요동형 감속기(G1)에 대하여) 제2 외치기어(24)의 축방향의 이동을 규제하는 볼록부(96F)를 제2 캐리어체(96)에 형성함에 있어서, 그 형성위치를 "내핀구멍(24A)의 사이(외치기어의 관통구멍과 관통구멍과의 사이에 대응하는 위치)"로 변경함과 함께, 형상도 원주방향으로 연속한 것이 아니라, 간헐적으로 점재하는 형상으로 변경한 것이다.Fig. 3 is a sectional view corresponding to Fig. 1 of the eccentric oscillation type speed reducer G3. Fig. 4 is a side view of the second carrier body 96 as viewed from the side of the first carrier body 32 in a single body. The difference from the eccentric oscillation type speed reducer G1 in Fig. 1 is only the shape of the second carrier body 96. Fig. The eccentric oscillation type speed reducer G3 includes a convex portion 96F for regulating the axial movement of the second external gear 24 (relative to the eccentric oscillation type speed reducer G1) to the second carrier body 96 (The position corresponding to the position between the through hole and the through hole of the external gear) "and the shape is also continuous in the circumferential direction However, it is changed to a shape that is intermittently dotted.

볼록부(96F)를 둘레방향으로 간헐적으로 돌출형성시킨 경우에는, 그 형성위치는, 반드시 내핀구멍(24A)보다 직경방향 내측일 필요는 없다. 그것은, 그 볼록부(96F)는 둘레방향으로 연속하고 있지 않기 때문에, 케이싱(31)의 외주부에 형성된 급유구(43)로부터 공급된 윤활제는, 그 볼록부(96F)의 주위를 통과하여 용이하게 직경방향 내측으로 이동할 수 있기 때문이다. 이러한 사정은, 예를 들면, 급유구(43)를 제1, 제2 캐리어체(32, 96)의 축방향측면에 배치한 경우에도, (직경방향 내측, 외측의 어느 측에도 윤활제를 공급할 수 있다는 점에서) 마찬가지이다.In the case where the convex portion 96F is intermittently protruded in the circumferential direction, its forming position does not necessarily have to be radially inward of the pinhole 24A. Since the convex portion 96F is not continuous in the circumferential direction, the lubricant supplied from the oil supply port 43 formed in the outer peripheral portion of the casing 31 passes easily around the convex portion 96F, And can move inward in the radial direction. The reason for this is that even when the oil filler port 43 is disposed on the axial side surfaces of the first and second carrier bodies 32 and 96 (for example, the lubricant can be supplied to either the inner side or the outer side in the radial direction ).

다만, 이 실시형태에서는, 도 4에 나타난 바와 같이, 볼록부(96F)를, "외치기어의 관통구멍과 관통구멍과의 사이에 대응하는 위치", 보다 구체적으로는, 볼록부(96F)의 직경방향 중앙이 제2 외치기어(24)의 내핀구멍(24A)의 피치원(r1)과 동일하게 되는 위치에 배치하고 있지만, 피치원(r1)보다 다소 직경방향 외측, 또는 내측으로 어긋나 있어도 상관없다. 여기에서는, "외치기어의 관통구멍과 관통구멍과의 사이에 대응하는 위치"를 "외치기어의 각 관통구멍의 최내측점을 포함한 원과 최외측점을 포함한 원에 둘러싸인 영역에 적어도 일부가 중복되는 위치"라고 정의한다.However, in this embodiment, as shown in Fig. 4, the convex portion 96F is referred to as "a position corresponding to a position between the through hole and the through hole of the external gear ", more specifically, The center in the radial direction is disposed at a position where it is the same as the pitch circle r1 of the inner pin hole 24A of the second female gear 24 but may be shifted more or less radially outward or inward than the pitch circle r1 none. Here, "a position corresponding to a position between the through hole of the external gear and the through hole" is defined as "an area surrounded by a circle including a circle including the innermost point of each through hole of the external gear and an outermost point, Quot; location ".

이와 같은 구성에 의해서도, 기본적으로 앞의 도 1의 실시형태와 동일한 작용효과를 얻을 수 있다. 그 외의 구성에 대해서는, 도 1의 실시형태와 동일하기 때문에, 도면 중에서 도 1의 편심요동형 감속기(G1)와 동일하거나 또는 기능적으로 유사한 부재에 동일한 부호를 붙이고, 중복설명을 생략한다.With this configuration, basically, the same operational effects as those of the embodiment of Fig. 1 can be obtained. Since the other structures are the same as those of the embodiment of Fig. 1, the same reference numerals are assigned to the same or functionally similar members as those of the eccentric-pivot type speed reducer G1 of Fig. 1, and redundant description is omitted.

다만, 이 종류의 편심요동형 감속기에 있어서는, 내핀이나 편심체축 외에, 캐리어핀이 한 쌍의 캐리어체의 사이에 배치되는 경우가 있다. 캐리어핀은, 내핀 및 편심체축과 달리, 외치기어와의 사이에 동력을 주고 받는 일 없이, 오로지 한 쌍의 캐리어체를 연결할 목적으로 양 캐리어체간에 배치된다. 즉, 캐리어핀도, "외치기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하여 형성한 관통구멍(캐리어핀구멍)"을 관통하는 부재라고 할 수 있다. 바꿔 말하면, 본 발명에 따른 "외치기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하는 관통구멍"에는 내핀구멍이나 편심체구멍 이외에 캐리어핀구멍도 포함된다. 캐리어핀은, 캐리어핀구멍과 접촉하는 일 없이, 캐리어핀과 캐리어핀구멍과의 사이에는 반드시 간극이 존재한다. 따라서, 윤활제의 유통로라는 관점에서는, 내핀과 내핀구멍의 관계와 대략 동일하게 되며, 윤활제는, 캐리어핀과 캐리어핀구멍의 사이의 간극을 축방향으로 자유롭게 통과할 수 있다.However, in this eccentric oscillation type speed reducer of this kind, there are cases where the carrier pin is arranged between the pair of carrier bodies in addition to the pinch-off or eccentric body axis. Unlike the pinch and eccentric body shafts, the carrier pins are disposed between the two carrier bodies for the purpose of connecting only a pair of carrier bodies, without receiving power between the shouting gears. That is, the carrier pin can also be said to be a member that passes through a through hole (carrier pin hole) formed through the shaft in an offset position from the center of the external gear. In other words, the "through hole penetrating axially in the position offset from the center of the external gear" according to the present invention includes a carrier pin hole in addition to the pinhole or eccentric body hole. The carrier pin does not come into contact with the carrier pin hole, and there is always a gap between the carrier pin and the carrier pin hole. Therefore, from the viewpoint of the flow path of the lubricant, the relationship between the pinch and the pinhole is substantially the same, and the lubricant can freely pass through the gap between the carrier pin and the carrier pin hole in the axial direction.

12: 입력축
14, 16: 제1, 제2 편심체
18, 20: 제1, 제2 롤러베어링
22, 24: 제1, 제2 외치기어
26: 내치기어
32, 34: 제1, 제2 캐리어체
34F: 볼록부
36, 38: 제1, 제2 앵귤러볼베어링(주베어링)
36B, 38B: 외륜
37: 심
39: 와셔
43: 급유구
δe, δ1~δ5: 간극
G1: 편심요동형 감속기12: Input shaft
14, 16: First and second eccentric bodies
18, 20: first and second roller bearings
22, 24: First and second external gears
26: Internal gear
32, 34: first and second carrier bodies
34F:
36, 38: first and second angular ball bearings (main bearing)
36B, 38B: outer ring
37: Sim
39: Washer
43:
δe, δ1 to δ5: Clearance
G1: Eccentric Ramping Type Reducer

Claims (7)

요동하는 외치기어와, 그 외치기어가 내접하여 맞물리는 내치기어와, 상기 외치기어의 축방향측부에 캐리어체를 구비한 편심요동형 감속기로서,
상기 외치기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하는 관통구멍을 구비하고,
상기 캐리어체를 케이싱에 지지하는 주베어링 중 적어도 1개와 상기 외치기어와의 사이에 축방향의 간극이 확보되며, 또한,
상기 캐리어체에는, 상기 외치기어의 상기 관통구멍보다 직경방향 내측에 있어서, 그 외치기어에 맞닿는 축방향의 볼록부가 형성된 것을 특징으로 하는 편심요동형 감속기.An eccentric oscillation type speed reducer having an oscillating external gear, an internal gear interposed in contact with the external gear, and a carrier body on an axial side of the external gear,
And a through hole penetrating in the axial direction at a position offset from the center of the external gear,
A gap in the axial direction is secured between at least one of the main bearings for supporting the carrier body to the casing and the shout gear,
The carrier body has an eccentric oscillation type reducer characterized by an axial convex portion in contact with the outer gear in a radially inner side than the through hole of the outer gear. 제 1 항에 있어서,
상기 축방향의 볼록부가, 상기 캐리어체의 원주방향의 전체둘레에 걸쳐 연속하여 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 편심요동형 감속기.The method of claim 1,
And the convex portion in the axial direction is formed continuously over the entire circumference of the carrier body in the circumferential direction. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 캐리어체가 상기 외치기어의 축방향 양측부에 설치됨과 함께, 각각이 한 쌍의 주베어링으로 케이싱에 지지되고,
한쪽의 주베어링과 상기 외치기어와의 사이에만 상기 축방향의 간극이 확보되며, 상기 축방향의 간극이 있는 쪽의 상기 캐리어체에, 상기 외치기어에 맞닿는 볼록부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 편심요동형 감속기.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the carrier body is provided on both axial side portions of the shout gear and is supported by the casing by a pair of main bearings,
Characterized in that a gap in the axial direction is secured only between one of the main bearing and the shout gear and a convex portion abutting against the external gear is formed on the carrier body on the side having the gap in the axial direction Type reducer. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 캐리어체가 상기 외치기어의 축방향 양측부에 설치됨과 함께, 각각이 한 쌍의 주베어링으로 케이싱에 지지되고,
한쪽의 주베어링과 상기 외치기어와의 사이에만 상기 축방향의 간극이 형성되어, 상기 축방향의 간극이 없는 쪽의 상기 캐리어체로부터 상기 관통구멍을 관통하는 핀형상부재가 일체적으로 돌출형성되어 있는 것을 특징으로 하는 편심요동형 감속기.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the carrier body is provided on both axial side portions of the shout gear and is supported by the casing by a pair of main bearings,
A pin-shaped member integrally protruding from the carrier body on the side where there is no clearance in the axial direction is formed so as to penetrate through the through hole, with a gap in the axial direction being formed only between one main bearing and the shout gear Wherein the eccentric oscillation type speed reducer is an eccentric oscillation type speed reducer. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 케이싱의, 상기 외치기어의 직경방향 외측에, 윤활제의 급지구가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 편심요동형 감속기.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein an urging portion of a lubricant is formed radially outward of the external gear of the casing. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 외치기어의 축방향 이동을 규제하기 위하여 그 외치기어에 맞닿는 규제부가, 직경방향에 있어서 어긋난 위치에서, 그 외치기어에 맞닿아 있는 것을 특징으로 하는 편심요동형 감속기.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the regulating portion abutting the external gear is in contact with the external gear at a position displaced in the radial direction so as to regulate the axial movement of the external gear. 요동하는 외치기어와, 그 외치기어가 내접하여 맞물리는 내치기어와, 상기 외치기어의 축방향측부에 캐리어체를 구비한 편심요동형 감속기로서,
상기 외치기어의 중심으로부터 오프셋된 위치에 축방향으로 관통하는 복수의 관통구멍을 구비하고,
상기 캐리어체를 케이싱에 지지하는 주베어링 중 적어도 1개와 상기 외치기어와의 사이에 축방향의 간극이 확보되며, 또한,
상기 캐리어체에는, 상기 외치기어의 상기 관통구멍과 관통구멍과의 사이에 대응하는 위치에, 그 외치기어와 맞닿는 볼록부가 간헐적으로 형성된 것을 특징으로 하는 편심요동형 감속기.An eccentric oscillation type speed reducer having an oscillating external gear, an internal gear interposed in contact with the external gear, and a carrier body on an axial side of the external gear,
A plurality of through holes penetrating in the axial direction at a position offset from the center of the external gear,
A gap in the axial direction is secured between at least one of the main bearings for supporting the carrier body to the casing and the shout gear,
The carrier body has an eccentric oscillation type reducer, wherein a convex portion contacting the outer gear is intermittently formed at a position corresponding to the through hole of the outer gear and the through hole.
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