KR20130060769A

KR20130060769A - 풍력발전기가 구비된 크레인

Info

Publication number: KR20130060769A
Application number: KR1020110127003A
Authority: KR
Inventors: 김석염
Original assignee: 화신에너지 주식회사
Priority date: 2011-11-30
Filing date: 2011-11-30
Publication date: 2013-06-10

Abstract

본 발명은, 수직프레임들, 양단부가 수직프레임들의 상부에 각각 결합하는 수평프레임 및 수평프레임에 구비되는 풍력발전기를 포함하며, 풍력발전기는, 타워(Tower)와, 너셀부(Nacelle)와, 허브와, 블레이드들과, 중공의 관 형상으로 너셀부에 구비되고, 일측으로 허브와 연결되어 허브의 회전에 따라 연동하여 회전하며, 타측으로 발전유닛과 연결되어 허브의 회전력을 발전유닛으로 전달하는 주축과, 중공의 주축 내부에 직선 이동 가능하게 배치되며, 일측으로 각각의 블레이드들이 결합되는 이동축과, 이동축과 블레이드 사이에 개재되어, 이동축의 직선 이동에 따라 블레이드를 축방향으로 회전시켜 블레이드의 경사각을 변경하는 링크부와, 이동축의 타측에 구비되어 이동축을 직선 이동하게 하는 연결부를 포함하는 크레인을 제공한다.
따라서, 풍력발전기와 태양광 발전기를 구비하여 크레인이 가지고 있는 높이와 차지하고 있는 공간을 적극적으로 활용함으로써, 그 활용도를 높이고, 또한 생산되는 전력을 이용하여 필요한 동력에 활용하기 때문에 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.

Description

풍력발전기가 구비된 크레인 {Crane having wind power generator}

본 발명은 크레인에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 풍력발전기를 구비한 크레인에 관한 것이다.

일반적으로 크레인은, 동력을 이용하여 중량물을 들어 올려서 상하 좌우 전후로 운반하는 장치로서, 주로 공장이나 창고에 설치되는 천정 크레인과, 지브크레인과, 일반 공장, 부두 등에서 하역용으로 사용되는 갠트리 크레인 등 다양한 종류가 있다.

그런데, 이러한 종래의 크레인은 상당한 높이를 가지고 있으며, 또한 그 자체가 차지하고 있는 공간 또는 면적이 상당한데 반해, 상기 크레인을 활용함에 있어 크레인 고유목적으로만 이용할 뿐 다양하게 활용하지 못하는 문제점이 있었다.

본 발명은, 크레인에 풍력발전기를 구비하여, 그 활용도를 높이고, 생산되는 전력을 소요 동력에 이용하여 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 풍력발전기가 구비된 크레인을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명은, 소정 간격을 두고 배치된 한 쌍의 수직프레임들, 양단부가 상기 수직프레임들의 상부에 각각 결합하는 수평프레임 및 상기 수평프레임에 구비되는 풍력발전기를 포함하며, 상기 풍력발전기는, 지면에 세워진 타워(Tower)와, 타워에 설치되고 내부에 회전운동을 전기에너지로 변환시키기 위한 발전유닛을 구비하는 너셀부(Nacelle)와, 상기 너셀부의 전방에 회전가능하게 설치되는 허브와, 상기 허브의 측면에 회전가능하게 결합되는 복수개의 블레이드들과, 중공의 관 형상으로 상기 너셀부에 구비되고, 일측으로 상기 허브와 연결되어 상기 허브의 회전에 따라 연동하여 회전하며, 타측으로 상기 발전유닛과 연결되어 상기 허브의 회전력을 상기 발전유닛으로 전달하는 주축과, 중공의 상기 주축 내부에 직선 이동 가능하게 배치되며, 일측으로 상기 각각의 블레이드들이 결합되는 이동축과, 상기 이동축과 상기 블레이드 사이에 개재되어, 상기 이동축의 직선 이동에 따라 상기 블레이드를 축방향으로 회전시켜 상기 블레이드의 경사각을 변경하는 링크부와, 상기 이동축의 타측에 구비되어 상기 이동축을 직선 이동하게 하는 연결부를 포함하는 크레인을 제공한다. 더불어, 본 발명은 상기 수평프레임에, 태양광 발전기를 더 구비할 수 있다.

여기서, 상기 연결부는, 상기 주축의 내부에 장착되는 모터와, 상기 모터의 회전축과 결합하여 회전하는 피니언과, 상기 이동축과 결합되고 상기 피니언과 치합되어 상기 피니언의 회전에 따라 직선 운동하는 랙을 포함한다.

또한, 상기 연결부는, 상기 주축의 내부에 장착되는 모터와, 상기 모터와 결합하여 회전하는 볼스크류와,상기 볼스크류와 나사결합하여 상기 볼스크류의 회전에 의하여 직선 이동하고 상기 이동축과 결합하는 볼너트를 포함한다.

또한, 상기 연결부는, 상기 주축의 내부에 장착되는 유압발생장치와, 상기 유압발생장치와 연결되어 상기 유압발생장치로부터 유압을 전달받는 작동실린더와, 상기 작동실린더 내에서 직선 이동 가능하게 구비되며 상기 이동축과 연결되는 피스톤을 포함한다.

또한, 본 발명은, 바람의 세기를 측정하는 풍력센서와, 상기 풍력센서와 상기 연결부와 연결되어, 상기 풍력센서로부터 신호를 전달받아 상기 연결부를 제어하여 상기 블레이드의 축방향 회전을 제어하는 제어부를 더 포함한다.

여기서, 상기 링크부는, 일단부가 상기 이동축에 고정 결합하고, 타단부가 상기 블레이드에 상대 운동 가능하게 결합하는 제1링크부재와, 일단부가 상기 제1링크부재의 일단부와 근접하게 상기 이동축에 고정 결합하고, 타단부가 상기 블레이드에 상대 운동 가능하게 결합되는 제2링크부재를 포함한다.

본 발명에 따른 풍력발전기를 구비한 크레인은, 풍력발전기와 태양광 발전기를 구비하여 크레인이 가지고 있는 높이와 차지하고 있는 공간을 적극적으로 활용함으로써, 그 활용도를 높이고, 또한 생산되는 전력을 이용하여 필요한 동력에 활용하기 때문에 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 크레인을 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 풍력발전기의 외관을 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 2에서 허브와 너셀부의 내부와 연결부의 제1실시예를 나타내는 단면도이다.
도 4는 도 3의 연결부의 제2실시예를 나타내는 단면도이다.
도 5는 도 3의 연결부의 제3실시예를 나타내는 단면도이다.
도 6은 도 3에서 이동축과 연결부를 나타내기 위하여 Ⅲ방향에서 바라봤을 때의 도면이다.
도 7은 도 3의 이동축의 이동에 따른 블레이드의 각도변경을 나타내는 작동도이다.
도 8은 도 2의 풍력발전기의 제어흐름을 나타내는 블록도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

먼저, 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 풍력발전기를 구비한 크레인(500;이하 '크레인'이라고 한다.)은, 수직프레임(100)들과, 수평프레임(200)과, 풍력발전기(300)와, 태양광 발전기(400)를 포함한다.

상기 수직프레임(100)들은, 한 쌍으로 소정 간격을 두고 배치되어 수직한 방향으로 세워져 있다.

상기 수평프레임(200)은, 양단부가 상기 수직프레임(100)들의 상부에 각각 결합하고 있으며, 도시하지 않았지만 하역물들을 운반할 수 있도록 레일 등이 구비될 수 있다.

한편, 도면에서 상기 크레인(500)은, 옥외에 설치되고 상기 한 쌍의 수직프레임(100)과, 상기 수평프레임(200)으로 이루어진 갠트리 크레인(Gantry crane)을 나타내었으나, 이는 바람직한 실시예로 상기한 갠트리 크레인 외에 상기 풍력발전기(300)를 설치할 수 있고, 상기 태양광 발전기(400)를 설치할 수 있다면 다양한 종류의 크레인이 적용될 수 있다.

상기 태양광 발전기(400)는, 상기 수평프레임(200)의 상측에 구비되어 있다. 상기 태양광 발전기(400)는, 2열로 서로 이격되게 상기 수평프레임(200)의 길이방향을 따라 배치되어 있다. 하지만, 이는 일 실시예로 상기 풍력발전기(300)의 위치, 하역물 운반을 위한 레일의 위치 등에 따라 그 배치위치와 배치범위를 다양하게 할 수 있다. 한편, 상기 태양광 발전기(400)는 공지의 태양을 이용하여 전기를 생산할 수 있는 태양광 발전기로서 그 구성에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 풍력발전기(300)는, 타워(310; Tower)와, 너셀부(320; Nacelle)와, 허브(330)와, 블레이드(340)들과, 주축(350)과, 이동축(360)과, 링크부(370)와, 연결부(380a)를 포함한다.

상기 타워(310)는, 일정높이를 가지며 지면에 수직방향으로 세워져 있다.

상기 너셀부(320)는, 상기 타워(310)의 상단부에 설치되고, 내부에 회전운동을 전기에너지로 변환시키기 위한 발전유닛(미도시)을 구비하고 있다. 상기 발전유닛은 기어박스와 발전기를 포함하여 회전운동을 전기에너지로 변환하기 위한 일련의 구성으로서 일반적인 풍력발전기(300)의 발전유닛과 그 구성이 대응되므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 3을 참조하면, 상기 허브(330)는, 내부에 수용공간이 형성되어 있으며, 상기 너셀부(320)의 전방에 회전가능하게 설치되어 있고, 상기 블레이드의 회전에 따라 회전한다.

상기 블레이드(340)는, 복수개로 상기 허브(330)의 측면에 방사상으로 설치되어 마주 부는 바람에 의하여 회전하며, 바람에 의하여 회전되도록 소정의 경사진 각도를 유지하고 있다. 한편, 여기서 상기 블레이드(340)는 그 경사 각도에 따라 바람 방향으로 접촉 면적이 달라지는데, 이에 바람의 세기에 따라 날개의 경사각을 조절하여 바람의 힘을 효율적으로 이용하여 전기 생성효율을 향상시킬 수 있다. 이러한 상기 블레이드(340)의 경사각을 조절하는 구성에 대해서는 후술하기로 한다.

상기 주축(350)은, 중공의 관 형상으로, 상기 너셀부(320)의 내부에 구비되고, 일측으로 상기 허브(330)와 연결되어 상기 허브(330)의 회전에 따라 연동하여 회전하고, 타측으로 상기 발전유닛과 연결되어 상기 허브(330)의 회전력을 상기 발전유닛으로 전달한다.

상기 이동축(360)은, 중공의 상기 주축(350) 내부에 직선 이동 가능하게 배치되며, 일측으로 상기 각각의 블레이드(340)들과 결합되어 있다.

상기 링크부(370)는, 상기 이동축(360)과 상기 각각의 블레이드(340)들 사이에 개재되어, 상기 이동축(360)의 직선 이동에 따라 상기 블레이드(340)를 축방향으로 회전시켜 상기 블레이드(340)의 경사각을 변경시키며, 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

상기 연결부(380a)는, 상기 이동축(360)을 직선 이동하게 하는 역할을 하며, 이에 대하여 상세히 살펴보기로 한다.

먼저, 제1실시예에 따른 연결부(380a)는, 모터(383a)의 동력을 이용하고, 상기 주축(350) 내부에 장착되어 상기 모터(383a)의 회전력을 전달받아 상기 이동축(360)을 직선 이동 하게 한다. 상기한 연결부(380a)에 대하여 상세하게 살펴보면, 상기 연결부(380a)는, 상기 주축(350)의 내부에 장착되는 모터(383a)와, 상기 모터(383a)와 결합하여 회전하는 피니언(382a)과, 상기 피니언(382a)과 치합 되고 상기 이동축(360)과 결합하여 상기 피니언(382a)의 회전에 따라 직선 운동하는 랙(381a)을 포함한다.

여기서, 상기 피니언(382a)과 상기 랙(381a) 사이에는 모터(383a)의 회전수를 감속하기 위하여 기어들(미도시)을 더 구비할 수 있으며, 상기 랙(381a)은 상기 이동축(360)의 이동 거리에 대응하여 그 길이를 다양하게 설정할 수 있다.

도 4는 제2실시예에 따른 연결부(380b)를 나타낸 도면으로, 상기 연결부(380b)는, 유압을 이용하는 방식으로 상기 주축(350)의 내부에 장착되는 유압발생장치(383b)와, 상기 유압발생장치(383b)와 연결되어 상기 유압발생장치(383b)로부터 유압을 전달받는 작동실린더(381b)와, 상기 작동실린더(381b) 내에서 직선 이동 가능하게 구비되며, 상기 이동축(360)과 연결되는 피스톤(382b)을 포함한다. 여기서, 상기 유압발생장치(383b)는 공지의 유압을 형성할 수 있는 구성으로서 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 5는 제3실시예에 따른 연결부(380c)를 나타낸 도면으로, 상기 연결부(380c)는, 모터(381c)를 이용하며, 상기 주축(350)의 내부에 장착되는 상기 모터(381c)와, 상기 모터(381c)와 결합하여 회전하는 볼스크류(382c)와, 상기 볼스크류(382c)와 나사 결합하여 상기 볼스크류(382c)의 회전에 의하여 직선 이동하고 상기 이동축(360)과 결합하는 볼너트(383c)를 포함하고 있다. 여기서, 도면에서는 상기 이동축(360)에 상기 볼너트(383c)가 결합하고 있고, 상기 모터(381c)에 상기 볼스크류(382c)가 결합된 경우를 나타내고 있지만, 이는 일 실시예로 상기 이동축(360)에 상기 볼스크류(382c)를 결합하고 상기 모터(381c)에 상기 볼너트(383c)를 결합시킬 수 있음은 물론이며, 상기 모터(381c)에는 상기 모터(381c)의 회전력을 감속시킬 수 있는 감속기어(미도시)를 더 구비할 수 있다.

상기한 바와 같이, 상기 연결부(380b,380c)는, 상기 이동축(360)과 상기 피스톤(382b)과 상기 볼스크류(382c)가 동일한 축 선상으로 작동하고 있기 때문에, 작동 시 상기 이동축(360)에 편심력이 작용하지 않아 상기 이동축(360)의 직선 이동이 원활하며 내구성을 향상시킬 수 있다.

한편, 상기 블레이드(340), 상기 허브(330) 및 상기 주축(350)은, 서로에 대하여 상대운동하지 않게 서로 고정 결합되어 있는 구조이기 때문에, 상기 블레이드(340), 상기 허브(330) 및 상기 주축(350)은 서로 연동하여 회전하며 또한 각 회전수(rpm)은 동일하다. 이러한 상태에서, 상기 연결부(380a,380b,380c)는, 일련의 구성들이 상기 주축(350) 내부에 수용되고, 각 구성들은 프레임 등을 통하여 상기 주축(350)과 결합되어 있는 구조이기 때문에 상기 주축(350)과 함께 회전하는 구조로 되어 있다.

도 6을 참조하면, 상기 링크부(370)는 상기 복수개의 블레이들 각각에 구비되며, 제1링크부재(371)와, 제2링크부재(372)와, 제3링크부재(373)를 포함한다.

상기 제1링크부재(371)는, 일단이 상기 이동축(360)에 고정 결합되어 있으며, 상기 이동축(360)의 이동에 따라 연동하여 그 위치가 이동한다.

상기 제2링크부재(372)는, 일단부가 상기 제1링크부재(371)의 타단부에 상대 운동 가능하게 힌지결합하고, 타단부가 상기 블레이드(340)의 일측에 상대 운동 가능하게 힌지결합하고 있다.

상기 제3링크부재(373)는, 상기 제2링크부재(372)와 마찬가지로 일단부가 상기 제1링크부재(371)의 타단부에 상대 운동 가능하게 힌지결합하고, 타단부는 상기 블레이드(340)에 상대 운동 가능하게 힌지결합하고 있되, 상기 제2링크부재(372)의 타단부와 이격되게 위치하고 있다.

이에, 상기 이동축(360)의 직선 이동에 따른 상기 링크부(370)의 작동 및 상기 블레이드(340)의 축방향 회전에 대하여 도 7을 참조하여 살펴보기로 한다.

우선, 상기 블레이드(340)는, 상기 허브(330)에 축방향으로 회전가능하게 삽입 결합되어 상기 허브(330)에 의하여 그 위치가 고정되어 있으며, 상기 이동축(360)은 축 방향을 따라 직선 이동한다. 그리고, 상기 제1링크부재(371)는 일단부가 상기 이동축(360)에 고정 결합되어 상기 이동축(360)의 이동과 연동하여 이동한다.

이에, 상기 이동축(360)의 직선이동에 따른 상기 블레이드(340)의 각 변화를 살펴보면, 먼저 상기 이동축(360)의 외주 측면에 상기 제1링크부재(371)의 일단부가 고정 결합되어 있고, 상기 제1링크부재(371)의 타단부에는 상기 제2링크부재(372)와 상기 제3링크부재(373) 각각의 일단부가 힌지 결합되어 있으며, 상기 제2링크부재(372)와 상기 제3링크부재(373)의 타단부는 상기 블레이드(340)의 측면에 힌지 결합되어 있는 상태에서, 상기 이동축(360)이 도면에서 좌측으로 직선 이동하게 되면, 이에 따라 상기 이동축(360)과 고정 결합된 상기 제1링크부재(371)도 좌측으로 이동하게 된다. 그러면, 상기 제2링크부재(372)와 상기 제3링크부재(373)는, 상기 제1링크부재(371)의 좌측 방향으로의 이동에 의하여 일단부가 끌리듯이 좌측방향으로 연동하여 이동한다. 하지만, 이때 상기 제1링크부재(371)의 타단부는 그 위치가 고정된 상기 블레이드(340)에 결합되어 있기 때문에 위치이동을 하지 못하고 그 위치에서 상기 이동축(360)의 타단부를 기준으로 회동하게 되어, 상기 블레이드(340)가 축 방향으로 회전하면서 각도가 변경된다.

한편, 도면에서는 상기 이동축(360)이 도면상에서 좌측으로 이동한 경우만을 예로 하여 나타내었지만, 상기 이동축(360)이 우측으로 회전하면서 상기 블레이드(340)의 회전방향을 변경할 수 있음은 물론이며, 상기 이동축(360)의 직선 이동 정도에 따라 상기 블레이드(340)의 각도를 조절할 수도 있다. 또한, 도면에서는 상기 제1링크부재(371)와 상기 제2링크부재(372)와 상기 제3링크부재(373)가 바(Bar)형태로 단부끼리 연결된 형태를 예로 나타내었지만, 상기 허브(330)의 내부 구조와, 원하는 상기 블레이드(340)의 각도변화 등에 따라 그 형태를 굴곡지게 하는 등 다양한 형상으로 할 수 있다. 더불어, 상기 제1링크부재(371)는 상기 이동축(360)에 대하여 수직하게 고정 결합되어 있는 구조를 나타내었지만, 이는 일 실시예로 상기 이동축(360)에 경사지게 결합하는 등 상기 이동축(360)의 일단부가 상기 이동축(360)에 고정 결합되어 상기 이동축(360)의 이동에 따라 연동하여 이동할 수 있는 구조라면 모두 가능하다.

도 8을 참조하면, 상기 풍력발전기(300)는, 풍력센서(391)와, 제어부(390)를 더 포함한다. 상기 풍력센서(391)는, 바람의 세기를 측정하는 공지의 풍력센서이며, 그 설치 위치는 상기 너셀부(320)를 포함하여 상기 블레이드(340)로 부는 바람의 세기를 측정할 수 있는 곳이라면 어디든 설치가능하다.

상기 제어부(390)는, 상기 풍력센서(391)와 상기 연결부(380a,380b,380c), 세부적으로 상기 모터(383a,381c)와 상기 유압발생장치(383b)와 연결되어, 상기 풍력센서(391)로부터 신호를 전달받아 상기 모터(383a,381c)와 유압발생장치(383b)를 제어함으로써, 바람의 세기에 따라 상기 블레이드(340)의 축방향 회전을 제어한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

100... 수직프레임 200... 수평프레임
300... 풍력발전기 310... 타워
320... 너셀부 330... 허브
340... 블레이드 350... 주축
360... 이동축 370... 링크부
371... 제1링크부재 372... 제2링크부재
373... 제3링크부재 380a,380b,380c... 연결부
381a... 랙 382a... 피니언
383a,381c... 모터 390... 제어부
391... 풍력센서 400... 태양광 발전기
500... 크레인

Claims

소정 간격을 두고 배치된 한 쌍의 수직프레임들;
양단부가 상기 수직프레임들의 상부에 각각 결합하는 수평프레임 ; 및
상기 수평프레임에 구비되는 풍력발전기를 포함하며,
상기 풍력발전기는,
지면에 세워진 타워(Tower)와, 타워에 설치되고 내부에 회전운동을 전기에너지로 변환시키기 위한 발전유닛을 구비하는 너셀부(Nacelle)와, 상기 너셀부의 전방에 회전가능하게 설치되는 허브와, 상기 허브의 측면에 회전가능하게 결합되는 복수개의 블레이드들과, 중공의 관 형상으로 상기 너셀부에 구비되고, 일측으로 상기 허브와 연결되어 상기 허브의 회전에 따라 연동하여 회전하며, 타측으로 상기 발전유닛과 연결되어 상기 허브의 회전력을 상기 발전유닛으로 전달하는 주축과, 중공의 상기 주축 내부에 직선 이동 가능하게 배치되며, 일측으로 상기 각각의 블레이드들이 결합되는 이동축과, 상기 이동축과 상기 블레이드 사이에 개재되어, 상기 이동축의 직선 이동에 따라 상기 블레이드를 축방향으로 회전시켜 상기 블레이드의 경사각을 변경하는 링크부와, 상기 주축의 내부에서 상기 이동축의 타측에 구비되어 상기 이동축을 직선 이동하게 하는 연결부를 포함하는 크레인.
청구항 1에 있어서,
상기 수평프레임에, 태양광 발전기를 더 구비하는 크레인.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 연결부는,
상기 주축의 내부에 장착되며, 모터와, 상기 모터의 회전축과 결합하여 회전하는 피니언과, 상기 이동축과 결합되고 상기 피니언과 치합되어 상기 피니언의 회전에 따라 직선 운동하는 랙을 포함하는 크레인.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 연결부는,
상기 주축의 내부에 장착되며, 모터와, 상기 모터와 결합하여 회전하는 볼스크류와,상기 볼스크류와 나사결합하여 상기 볼스크류의 회전에 의하여 직선 이동하고 상기 이동축과 결합하는 볼너트를 포함하는 크레인.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 연결부는,
상기 주축의 내부에 장착되며, 유압발생장치와, 상기 유압발생장치와 연결되어 상기 유압발생장치로부터 유압을 전달받는 작동실린더와, 상기 작동실린더 내에서 직선 이동 가능하게 구비되며 상기 이동축과 연결되는 피스톤을 포함하는 크레인.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
바람의 세기를 측정하는 풍력센서와,
상기 풍력센서와 상기 연결부와 연결되어, 상기 풍력센서로부터 신호를 전달받아 상기 연결부를 제어하여 상기 블레이드의 축방향 회전을 제어하는 제어부를 더 포함하는 크레인.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 링크부는,
일단부가 상기 이동축에 고정 결합하고, 타단부가 상기 블레이드에 상대 운동 가능하게 결합하는 제1링크부재와,
일단부가 상기 제1링크부재의 일단부와 근접하게 상기 이동축에 고정 결합하고, 타단부가 상기 블레이드에 상대 운동 가능하게 결합되는 제2링크부재를 포함하는 크레인.