KR20130052855A - Parking guide system using image and parking guide method - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A parking assistant system capable of using an image is provided to improve the parking convenience of a driver by providing the information about distance and angle(backward moving angle) to a driver through a display screen, according to variation of not only a movement expectation path but also the steering angle information. CONSTITUTION: A parking assistant method which supports the parking of vehicle by using an image is comprised of the following steps: a step of obtaining a forward and backward image, which photographed a real parking area in which a driver is going to park, through a camera installed at the vehicle; a step of overlaying a parking guide graphic which indicates the variation of steering angle of a steering wheel of the vehicle, which is needed to park in the real parking area, with a visual movement to the forward and backward image; and a step of displaying the forward and backward image which overlaid the parking guide graphic through the display screen. A parking assistant system comprises a camera(110) unit which produces the forward and backward image which photographed the real parking area in which a driver is going to park; an image processing unit(160) which receives the forward and backward image and the steering angle value of the steering wheel(120) of the vehicle which is necessary for parking in the real parking area, and overlays the parking guide graphic, which displays the variation of the steering angle value of the steering wheel of the vehicle into the visual movement to the forward and backward image; and a display unit(170) which displays the forward and backward image which overlaid the parking guide graphic. [Reference numerals] (110) Camera; (120) Steering wheel; (130) Steering wheel angular speed sensor; (150) Memory; (160) Image processing unit; (170) Display unit

Description

영상을 이용한 주차 지원 시스템 및 이의 주차 지원 방법{PARKING GUIDE SYSTEM USING IMAGE AND PARKING GUIDE METHOD}Parking assistance system using video and its parking assistance method {PARKING GUIDE SYSTEM USING IMAGE AND PARKING GUIDE METHOD}

본 발명은 영상을 이용한 주차 지원 시스템 및 이의 주차 지원 방법에 관한 것으로서, 주차 공간에 대한 거리와 각도 표시선을 스티어링 휠 조향 방향과 연동시켜 표시함으로써, 운전자의 주차 편의 도모할 수 있는 영상을 이용한 주차 지원 시스템 및 이의 주차 지원 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking assisting system using an image and a parking assisting method thereof, wherein the distance and angle display lines for a parking space are displayed in association with a steering wheel steering direction, thereby supporting parking using an image that can facilitate driver's parking. It relates to a system and a parking support method thereof.

차량이 실생활에서 차지하는 부분이 점점 많아지게 됨에 따라, 운전자의 편의를 돕기 위한 각종 편의시설도 개선되고 있다. 이러한 편의시설로는 차선이탈 방지장치, 졸음 운전 방지장치, 안전거리 확보를 통한 추돌방지장치, 차량 주위에 근접한 장애물을 감지하는 장치, GPS 수신기를 이용하여 현재 위치의 교통정보를 알려주는 네비게이션, CD, DVD, 라디오 또는 TV 등을 제어하는 AV 시스템 등이 있으며, 실제 차량에 적용되고 있는 상태이다.As vehicles occupy more and more parts of real life, various convenience facilities for improving the convenience of the driver are also being improved. These facilities include lane departure prevention devices, drowsiness driving prevention devices, collision avoidance devices through securing safety distances, devices that detect obstacles near the vehicle, navigation using GPS receivers to inform traffic information of the current location, and CDs. And AV systems for controlling DVDs, radios or TVs, etc., and are being applied to actual vehicles.

또한, 차량의 주차와 관련되어 제공되고 있는 편의시설로는, 차량의 후진 주차 시 후방 영상을 보여주는 후방 카메라와 후진 예상 궤적을 보여주어 주차를 편리하게 도와주는 주차 지원 시스템(Parking Guide System: PGS)이 있다. In addition, as a facility provided in connection with the parking of the vehicle, a parking assist system (Parking Guide System (PGS)) that helps to park conveniently by showing a rear camera showing a rear view image and a backward predicted trajectory when the vehicle is parked backward. There is this.

이 주차 지원 시스템은 차량의 후진 주차 시 후방 카메라를 통해 후방의 영상을 그대로 보여주는 것 외에 차량 이동 궤적을 보여줌으로써 운전자가 후진 주차를 더 쉽게 할 수 있도록 한다.This parking assistance system makes it easier for the driver to back up by showing the vehicle's movement trajectory in addition to displaying the image behind the camera through the rear camera when the vehicle is back parked.

그러나 종래의 주차 지원 시스템은 조향각 데이터를 이용해서 차량의 회전반경만을 검출하여 이를 통해 이동 예상 궤적만을 단순히 모니터상에 출력한다. 즉, 거리 및 각도(후진 각도)에 대한 정보 제공 없이, 단순히 이동 예상 궤적만 출력하기 때문에 후진 주차를 위한 충분한 정보를 모니터를 통해 제공하고 있지 않는다. However, the conventional parking assistance system detects only the radius of rotation of the vehicle using the steering angle data, and outputs only the expected movement trajectory on the monitor. That is, without providing information on distance and angle (reverse angle), since only the expected travel trajectory is output, sufficient information for reverse parking is not provided through the monitor.

따라서, 운전자에게 거리 및 각도(후진 각도)에 대한 정보를 제공함으로써, 운전자의 주차 편의를 향상시킬 수 있는 주차 지원 방안의 개발이 시급한 실정이다.
Therefore, it is urgent to develop a parking assistance method that can improve the parking convenience of the driver by providing the driver with information about the distance and angle (reverse angle).

따라서, 본 발명의 목적은 거리 및 각도에 대한 정보를 제공할 수 있는 영상을 이용한 주차 지원 시스템을 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a parking assistance system using an image that can provide information on distance and angle.

본 발명의 다른 목적은 영상을 이용한 주차 지원 방법을 제공하는 데 있다.
Another object of the present invention is to provide a parking assist method using an image.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 영상을 이용한 주차 지원 시스템은, 운전자가 주차하고자 하는 실제 주차 영역을 촬영한 전후방 영상을 생성하는 카메라부와, 상기 실제 주차 영역에 주차하기 위해 필요한 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도값과 상기 전후방 영상을 입력받아서, 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도값의 변화량을 시각적인 움직임으로 표현하는 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이 하는 영상 처리부 및 상기 주차 가이드 그래픽을 오버레이한 상기 전후방 영상을 표시하는 표시부를 포함한다.Parking assistance system using an image according to an aspect of the present invention for achieving the above object, the camera unit for generating a front and rear image of the actual parking area to be parked by the driver, and to park in the actual parking area An image processing unit for receiving a steering angle value of the steering wheel of the vehicle and the front and rear images required, and overlaying the parking guide graphic on the front and rear image, the parking guide graphic representing a change in the steering angle value of the steering wheel of the vehicle as visual movement; And a display unit configured to display the front and rear images overlaid with the parking guide graphic.

본 발명의 다른 일면에 따른 영상을 이용한 주차 지원 방법은, 상기 차량에 설치된 카메라를 통해 상기 운전자가 주차하고자 하는 실제 주차 영역을 촬영한 전후방 영상을 획득하는 단계와, 상기 실제 주차 영역에 주차하기 위해 필요한 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도의 변화량을 시각적인 움직임으로 표현하는 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이 하는 단계 및 상기 주차 가이드 그래픽을 오버레이한 상기 전후방 영상을 표시 화면을 통해 표시하는 단계를 포함한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a parking assist method using an image, the method comprising: acquiring front and rear images of an actual parking area to be parked by the driver through a camera installed in the vehicle; Overlaying a parking guide graphic on the front and rear images to visually express the amount of change in the steering angle of the steering wheel of the vehicle as a visual movement, and displaying the front and rear images on which the parking guide graphic is overlaid on a display screen; do.

본 발명에 의하면, 표시 화면을 통해 이동 예상 궤적뿐만 아니라 조향각 정보의 변동량에 따라 거리 및 각도(후진 각도)에 대한 정보를 운전자에게 제공함으로써, 운전자의 주차 편의를 향상시킬 수 있다.
According to the present invention, it is possible to improve the driver's parking convenience by providing the driver with information about the distance and the angle (reverse angle) in accordance with the change amount of the steering angle information as well as the movement prediction trajectory through the display screen.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 영상을 이용한 주차 지원 시스템을 전체 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2 내지 도 12는 도 1에 도시된 영상 처리부의 영상 처리 결과에 따라 표시 화면상에 표시되는 주차 지원 예시 화면을 보여주는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 지원 방법을 보여주는 순서도이다.1 is a block diagram showing the overall configuration of a parking assist system using an image according to an embodiment of the present invention.
2 to 12 are views illustrating a parking assist example screen displayed on a display screen according to an image processing result of the image processor of FIG. 1.
13 is a flowchart illustrating a parking assisting method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 영상을 이용한 주차 지원 시스템을 전체 구성을 보여주는 블록도이다.1 is a block diagram showing the overall configuration of a parking assist system using an image according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 영상을 이용한 주차 지원 시스템(100)은 실제 주차 영역이 촬영된 전후방영상에 차량의 스티어링 휠의 조향 각도의 변화량을 시각적인 움직임으로 표현하는 주차 가이드 그래픽을 표시하여, 운전자의 주차 편의를 도모한다. 이를 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 영상을 이용한 주차 지원 시스템(100)은 카메라(110), 스티어링 휠(120), 조향 휠 각속도 센서(130), 전자 제어 유닛(140: Electronic control unit), 메모리(150), 영상 처리부(160) 및 표시부(170)를 포함한다. Referring to FIG. 1, a parking assistance system 100 using an image according to an exemplary embodiment of the present invention parks a visual movement of a change amount of a steering angle of a steering wheel of a vehicle on a front and rear image in which an actual parking area is photographed. A guide graphic is displayed to facilitate driver parking. To this end, as shown in Figure 1, the parking assistance system 100 using the image according to an embodiment of the present invention, the camera 110, the steering wheel 120, steering wheel angular velocity sensor 130, electronic control The unit 140 includes an electronic control unit, a memory 150, an image processor 160, and a display unit 170.

카메라(110)는 차량의 전방을 촬영하기 용이한 차체 예컨대, 차량의 앞쪽 범퍼 등에 설치되어, 차량의 전방에 존재하는 실제 주차 영역을 촬영한 전방 영상을 출력하는 전방 카메라 및 차량의 후방을 촬영하기 용이한 차체 예컨대, 차량의 뒤쪽 범퍼에 설치되어, 차량의 후방에 존재하는 실제 주차 영역을 촬영한 후방 영상을 출력하는 후방 카메라를 포함한다. 본 발명은 전방 주차 및 후방 주차에 모두 적용가능한 것으로서, 어느 하나의 주차 방식에 특별히 한정되어 적용되는 것은 아니다. 다만, 설명의 이해를 돕기 위해, 본 발명이 후방 주차에 적용되는 것으로 가정하여 설명하기로 한다. 따라서, 상기 카메라(110)는 후방 카메라로 지칭된다. 이와 같이, 후방 카메라(110)에 의해 획득된 후방 영상은 영상 처리부(160)로 전달된다. 영상 처리부(160)에 대한 상세한 설명은 하기에서 기술된다.The camera 110 is installed on a vehicle body that is easy to photograph the front of the vehicle, for example, a front bumper of the vehicle, and the like to photograph the front camera and the rear of the vehicle, which outputs a front image photographing an actual parking area existing in front of the vehicle. An easy vehicle body, for example, is installed in the rear bumper of the vehicle, and includes a rear camera for outputting a rear image of an actual parking area existing in the rear of the vehicle. The present invention is applicable to both the front parking and the rear parking, and is not particularly limited to any one parking scheme. However, in order to help the understanding of the description, it will be described on the assumption that the present invention is applied to the rear parking. Thus, the camera 110 is referred to as a rear camera. In this way, the rear image acquired by the rear camera 110 is transmitted to the image processor 160. A detailed description of the image processor 160 is described below.

조향 휠 각속도 센서(130)는 스티어링 휠(120)을 구성하는 특정 위치 예컨대, 스티어링 휠(120)의 하단부에 설치될 수 있다. 이러한 조향 휠 각속도 센서(130)는 조향 각도의 변화량을 검출하고, 검출된 조향 각도값의 변화량을 전자 제어 유닛(140)으로 전달한다. 이러한 조향 휠 각속도 센서(130)는 조향 각도의 변화량뿐만 아니라 상기 스티어링 휠(120)의 조향 속도의 변화량, 조향 방향의 변화량 등을 더 검출하여 상기 전자 제어 유닛(140)으로 전달할 수 있다. The steering wheel angular velocity sensor 130 may be installed at a specific position constituting the steering wheel 120, for example, the lower end of the steering wheel 120. The steering wheel angular velocity sensor 130 detects a change amount of the steering angle and transmits the detected change amount of the steering angle value to the electronic control unit 140. The steering wheel angular velocity sensor 130 may further detect not only the amount of change in the steering angle but also the amount of change in the steering speed of the steering wheel 120, the amount of change in the steering direction, and transmit the detected amount to the electronic control unit 140.

전자 제어 유닛(140)은 상기 조향 휠 각속도 센서(130)로부터 조향 각도값을 전달받고, 메모리(150)를 참조하여 상기 전달받은 조향 각도값에 대응하는 주차 가이드 그래픽 이미지를 검색한다. 즉, 전자 제어 유닛(140)은 상기 조향 각도값을 상기 메모리(150)의 어드레스로 인식하고, 상기 어드레스에 저장된 주차 가이드 그래픽 이미지를 영상 처리부(160 ) 쪽으로 전달하도록 상기 메모리(150)를 제어한다. The electronic control unit 140 receives the steering angle value from the steering wheel angular velocity sensor 130 and searches the parking guide graphic image corresponding to the received steering angle value with reference to the memory 150. That is, the electronic control unit 140 recognizes the steering angle value as the address of the memory 150 and controls the memory 150 to transfer the parking guide graphic image stored at the address to the image processor 160. .

메모리(150)에는 후방 영상에 오버레이되는 다수의 주차 가이드 그래픽 이미지가 저장된다. 상기 메모리(150) 저장된 각 주차 가이드 그래픽 이미지는 상기 영상 처리부에 의해 처리된(또는 오버레이된) 최종 영상을 표시하는 표시 화면표시 화면의 아래쪽 중심점을 기준으로 연장되는 다수의 각도 표시선 그래픽, 상기 다수의 각도 표시선 중 어느 하나의 각도 표시선과 중첩되며, 상기 조향 각도의 변화량을 상기 다수의 각도 표시 라인의 배열을 따라 회전 이동하는 화살표 그래픽, 상기 전후방 영상에 나타나는 상기 실제 주차 영역과 중첩되는 주차 가이드 박스 라인 그래픽 및 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 가이드 박스 라인과 중첩된 상기 실제 주차 영역까지의 거리를 시각적으로 표현하기 위해, 다수의 등위선 그래픽 및 거리 및 각도를 나타내는 문자 그래픽으로 구성될 수 있다. 이러한 그래픽 이미지들은 스티어링 휠의 현재 조향 각도값에 따라 합성되어, 하나의 주차 가이드 그래픽 이미지를 형성하게 되고, 형성된 주차 가이드 그래픽 이미지는 상기 후방 영상과 오버레이 된다.The memory 150 stores a plurality of parking guide graphic images overlaid on the rear image. Each of the parking guide graphic images stored in the memory 150 includes a plurality of angle display line graphics extending from a lower center point of a display screen displaying a final image processed (or overlaid) by the image processor. An arrow graphic which overlaps with any one of the angle display lines, the arrow graphic which rotates and moves the change amount of the steering angle along the arrangement of the plurality of angle display lines, and the parking guide box line which overlaps the actual parking area shown in the front and rear images. In order to visually represent a graphic and a distance from the current position of the vehicle to the actual parking area superimposed with the parking guide box line, a plurality of isometry graphics and character graphics representing the distance and angle may be configured. These graphic images are synthesized according to the current steering angle value of the steering wheel to form one parking guide graphic image, and the formed parking guide graphic image is overlaid with the rear image.

영상 처리부(160)는 후방 카메라(110)로부터 후방 영상과 상기 전자 제어 유닛의 제어에 따라 전달된 상기 메모리(150)로부터의 주차 가이드 그래픽 이미지를 전달받고, 전달받은 주차 가이드 그래픽 이미지와 상기 후방 영상을 오버레이하고, 오버레이된 영상 정보를 상기 표시부(170)에서 처리가능한 영상 데이터로 변환하여 출력한다. The image processor 160 receives the rear image from the rear camera 110 and the parking guide graphic image transmitted from the memory 150 under the control of the electronic control unit, and receives the received parking guide graphic image and the rear image. Overlay and convert the overlaid image information into image data processable by the display unit 170 and output the converted image data.

표시부(170)는 주차 가이드 그래픽 이미지가 오버레이된 후방 영상을 시각적으로 표시하는 구성으로서, 상기 영상 처리부에 의해 출력된 영상 데이터를 구동 신호로 변환하는 구동 드라이버와 이 구동 드라이버로부터 출력된 구동 신호에 응답하여 영상을 표시하는 LCD 모니터로 구현될 수 있다. The display unit 170 is a configuration for visually displaying a rear image overlaid with the parking guide graphic image, and responds to a driving driver for converting image data output by the image processing unit into a driving signal and a driving signal output from the driving driver. It can be implemented as an LCD monitor for displaying an image.

이하, 도 1에 도시된 영상 처리부에 수행되는 영상 처리 과정에 대해 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, an image processing process performed in the image processor illustrated in FIG. 1 will be described in detail.

도 2 내지 도 12는 도 1에 도시된 영상 처리부의 영상 처리 결과에 따라 표시 화면상에 표시되는 주차 지원 예시 화면을 보여주는 도면으로서, 특별히 한정하는 것은 아니지만, 직각 주차 모드 시의 주차 지원 예시 화면을 보여주는 도면들이다.2 to 12 are views illustrating an example of parking assistance screen displayed on a display screen according to the image processing result of the image processor of FIG. 1. Although not particularly limited, FIGS. Figures show.

먼저, 도 2는 주차 위치 선전 과정에 따른 주차 지원 예시 화면으로서, 영상 처리부(160)를 통해 주차 가이드 박스 라인(21, 22)이 후방 영상에 오버레이되어, 표시 화면의 좌/우측에 주차 가이드 박스 라인(21, 22)이 각각 나타나게 된다. 도 2에서는 운전자가 실제 주차하고자하는 실제 주차 영역이 좌측에 나타난 경우가 예시된다. 운전자는 좌측 주차 가이드 박스 라인(21)이 실제 주자 영역에 중첩되도록 차량을 움직이고, 실제 주차 영역과 주차 가이드 박스 라인(21, 22)이 충분히 중첩되면, 주차 위치 선정이 완료된다. First, FIG. 2 illustrates an example of parking assistance according to a parking position propagation process. The parking guide box lines 21 and 22 are overlaid on the rear image through the image processor 160, and the parking guide box is displayed on the left and right sides of the display screen. Lines 21 and 22 appear respectively. In FIG. 2, a case in which an actual parking area to be actually parked by a driver is shown on the left side. The driver moves the vehicle so that the left parking guide box line 21 overlaps the actual runner area, and when the actual parking area and the parking guide box lines 21 and 22 are sufficiently overlapped, the parking positioning is completed.

이어, 주차 위치 선정이 완료되면, 도 3에 도시된 바와 같이, 영상 처리부의 영상 처리를 통해 후방 영상에 거리 및 각도선(31, 32)으로 이루어진 주차 가이드 그래픽이 오버레이되어 표시된다. 즉, 상기 표시 화면의 아래쪽 중심점을 기준으로 연장되는 다수의 각도 표시선(31)이 후방 영상에 오버레이된다. 또한 상기 다수의 각도 표시선 중 어느 하나의 각도 표시선과 중첩되며, 상기 조향 각도의 변화량을 상기 다수의 각도 표시 선의 배열을 따라 회전 이동하는 화살표 이미지(32)가 후방 영상에 오버레이 된다. 또한, 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 가이드 박스 라인과 중첩된 상기 실제 주차 영역까지의 거리를 시각적으로 표현하기 위해, 다수의 등위선(33) 이미지가 상기 후방 영상에 오버레이되어 표시된다. 또한, 상기 다수의 등위선(33)에 기초하여, 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 실제 주차 영역까지의 거리, 각도 및 스티어링 휠(핸들)의 조향 방향을 나타내는 안내 메시지(2.2M, -50°, "핸들을 왼쪽으로 돌려주세요")가 수치 또는 문자 형태의 그래픽 이미지가 상기 후방 영상에 오버레이되어 표시된다. 현 단계 및 이후 단계들에서 나타나는 안내 메시지는 실제 주차 공간이 좌측일 경우, 우측에 오버레이되어 표시되고, 실제 주차 공간이 우측일 경우, 좌측에 오버레이되어 표시될 수 있다. 도 3의 경우, 실제 주차 영역이 좌측에 있으므로, "핸들을 왼쪽으로 돌려주세요"(34)와 같은 조향 방향을 안내하는 안내 메시지가 후방 영상 우측에 오버레이 되어 표시된다. 한편, 도 3에 도시된 각도 표시선 및 등위선은 도 4에 도시된 바와 같이, 표시 화면 전체 걸쳐 표시되는 것이 아니라 표시화면의 일부분에서만 표시될 수도 있다. Subsequently, when the parking position selection is completed, as illustrated in FIG. 3, the parking guide graphic including the distance and the angle lines 31 and 32 is overlaid and displayed on the rear image through image processing of the image processor. That is, a plurality of angle display lines 31 extending with respect to the lower center point of the display screen are overlaid on the rear image. In addition, an arrow image 32 overlapping any of the angle display lines of the plurality of angle display lines and rotating the shift amount of the steering angle along the arrangement of the plurality of angle display lines is overlaid on the rear image. In addition, in order to visually express the distance from the current position of the vehicle to the actual parking area overlapping the parking guide box line, a plurality of isometry 33 images are displayed overlaid on the rear image. Further, based on the plurality of isolines 33, guidance messages indicating the distance, angle and steering direction of the steering wheel (handle) from the current position of the vehicle to the actual parking area (2.2M, -50 °, "Turn the handle to the left") is displayed by overlaying the graphic image in the form of a numerical or text overlay on the rear image. The guidance message appearing in the current and subsequent steps may be overlaid on the right side when the actual parking space is on the left side, and overlaid on the left side when the actual parking space is on the right side. In the case of FIG. 3, since the actual parking area is on the left side, a guide message for guiding the steering direction such as “turn the handle to the left” 34 is displayed on the right side of the rear image. Meanwhile, as shown in FIG. 4, the angle display line and the equivalence line shown in FIG. 3 may be displayed only on a portion of the display screen, not on the entire display screen.

이어, 주차 위치 선정 및 화면상에 표시선의 표시가 완료되면, 도 5에 도시된 바와 같이, 핸들의 조향 안내 단계가 수행된다. 구체적, 스티어링 휠의 조향 각도의 변화량이 발생하면, 나침반 형태의 화살표(32)가 중심점을 기준으로 회전 이동하게 된다. 동시에, 실제 주차 영역과 중첩된 상기 주차 가이드 박스 라인의 일부 면적이 특정 색상으로 채워지게 된다. 여기서, 특정 색상으로 채워지는 일부 면적의 크기는 도 6, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 스티어링 휠의 조향 각도가 변화량이 증가할수록 증가하게 된다. Subsequently, when the parking position is selected and the display of the display line on the screen is completed, as shown in FIG. 5, the steering guide step of the steering wheel is performed. Specifically, when the amount of change in the steering angle of the steering wheel occurs, the compass-shaped arrow 32 is rotated relative to the center point. At the same time, a partial area of the parking guide box line overlapping the actual parking area is filled with a specific color. Here, the size of the partial area filled with a specific color is increased as the steering angle of the steering wheel increases as shown in FIGS. 6, 7 and 8.

이어, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 특정 색상으로 채워진 상기 일부 면적의 크기가 상기 주차 가이드 박스 라인의 전체 면적의 크기와 동일해지면, 후방 주차를 위한 차량 출발을 지시하는 안내 메시지가 후방 영상에 오버레이되어 표시된다. 예컨대, "핸들을 왼쪽으로 돌려주세요"라는 안내 메시지는 "GO!"라는 안내 메시지로 변경되어, 주차 위치가 설정된 주차 공간으로의 진입 지시 메시지를 표시하게 된다. Subsequently, as shown in FIG. 9, when the size of the partial area filled with the specific color becomes the same as the size of the entire area of the parking guide box line, a guide message for instructing the vehicle to start for rear parking is displayed on the rear image. Overlaid and displayed. For example, the guidance message "Please turn the handle to the left" is changed to the guidance message "GO!" To display an entry instruction message to the parking space where the parking position is set.

이어, 도 9에 도시된 바와 같은 진입 지시 메시지에 따라 차량의 진입 주행이 시작되면, 도 10에 도시된 바와 같이, 진입 지시 메시지가 진입 안내 메시지로 변경되어 후방 영상에 오버레이되어 표시된다. 예컨대, "CONTINUE(2M)"와 같이, 계속 진입하라는 문자 이미지와 현재 진입한 위치에서 실제 주차 영역까지의 거리를 나타내는 숫자 이미지가 표시되고, 차량의 후진 진입이 시작되면, 화살표는 사라진다. 이때, 도 6 내지 도 8에서 표시되는 방식과 유사하게, 차량의 후진 진입에 따라 현재 차량의 위치로부터 실제 주차 영역까지의 거리 변화량에 따라 특정 색상이 채워지거나, 도 6 내지 도 8에서 채워진 특정 색상이 빠지도록 표시될 수 있다. Subsequently, when the driving of the vehicle starts according to the entry instruction message as shown in FIG. 9, as shown in FIG. 10, the entry instruction message is changed to the entry guidance message and displayed on the rear image. For example, such as "CONTINUE (2M)", a text image to keep entering and a numerical image representing the distance from the current entry position to the actual parking area are displayed, and when the reverse entry of the vehicle starts, the arrow disappears. In this case, similar to the method shown in FIGS. 6 to 8, the specific color is filled according to the distance change amount from the current vehicle position to the actual parking area as the vehicle enters backward, or the specific color filled in FIGS. 6 to 8. Can be displayed to fall out.

이어, 도 10에 도시된 바와 같이, 실제 주차 영역에 중첩된 주차 가이드 박스의 전체 면적에 특정 색상이 완전히 채워지거나 반대로 특정 색상이 완전히 빠지게 되면, 진입 완료를 알리는 알림 메시지("STOP")가 표시되며, 주차 지원 안내를 마치게 된다. Subsequently, as shown in FIG. 10, when a specific color is completely filled in the entire area of the parking guide box superimposed on the actual parking area or vice versa, the notification message (“STOP”) indicating completion of entry is displayed. The parking assistance guide will be completed.

이후, 운전자는 차량을 후방 쪽으로 직진하여 실제 주차를 완료하게 된다. Afterwards, the driver moves the vehicle backwards to complete the actual parking.

도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 지원 방법을 보여주는 순서도이다.13 is a flowchart illustrating a parking assisting method according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 먼저, 상기 차량에 설치된 카메라를 통해 상기 운전자가 주차하고자 하는 실제 주차 영역을 촬영한 후방 영상이 획득된다(S310). Referring to FIG. 13, first, a rear image of an actual parking area to be parked by the driver is obtained through a camera installed in the vehicle (S310).

이어, 상기 실제 주차 영역에 주차하기 위해 필요한 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도의 변화량을 시각적인 움직임으로 표현하는 주차 가이드 그래픽이 상기 후방 영상에 오버레이된다(S320).  Subsequently, a parking guide graphic expressing a change in the steering angle of the steering wheel of the vehicle required for parking in the actual parking area by visual movement is overlaid on the rear image (S320).

이어, 상기 주차 가이드 그래픽을 오버레이한 상기 전후방 영상을 표시 화면을 통해 운전자에게 제공한다(S30). Subsequently, the front and rear images overlaying the parking guide graphic are provided to the driver through a display screen (S30).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (7)

영상을 이용하여 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 방법에 있어서,
상기 차량에 설치된 카메라를 통해 상기 운전자가 주차하고자 하는 실제 주차 영역을 촬영한 전후방 영상을 획득하는 단계;
상기 실제 주차 영역에 주차하기 위해 필요한 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도의 변화량을 시각적인 움직임으로 표현하는 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이 하는 단계; 및
상기 주차 가이드 그래픽을 오버레이한 상기 전후방 영상을 표시 화면을 통해 표시하는 단계;
를 포함하는 영상을 이용한 주차 지원 방법.
In the parking support method for supporting the parking of the vehicle using the image,
Obtaining front and rear images of an actual parking area to be parked by the driver through a camera installed in the vehicle;
Overlaying a parking guide graphic on the front and rear images representing visual changes of the amount of change in the steering angle of the steering wheel of the vehicle required for parking in the actual parking area; And
Displaying the front and rear images overlaid on the parking guide graphic on a display screen;
Parking support method using an image comprising a.
제1항에 있어서, 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이하는 단계는,
상기 표시 화면의 아래쪽 중심점을 기준으로 연장되는 다수의 각도 표시선을 포함하는 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이하는 단계; 및
상기 다수의 각도 표시선 중 어느 하나의 각도 표시선과 중첩되며, 상기 조향 각도의 변화량을 상기 다수의 각도 표시 라인의 배열을 따라 회전 이동하는 화살표를 포함하는 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 주차 지원 방법.
The method of claim 1, wherein overlaying the parking guide graphic on the front and rear images,
Overlaying the parking guide graphic on the front and rear images, the parking guide graphic including a plurality of angle display lines extending from a lower center point of the display screen; And
Overlaying the parking guide graphic on the front and rear images including an arrow overlapping one of the plurality of angle display lines and an arrow for rotating the change of the steering angle along the arrangement of the plurality of angle display lines ;
Parking support method using an image comprising a.
제1항에 있어서, 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이하는 단계는,
상기 전후방 영상에 나타나는 상기 실제 주차 영역과 중첩되는 주차 가이드 박스 라인을 포함하는 상기 주차 가이드 그래픽을 오버레이하는 단계;
상기 실제 주차 영역과 중첩된 상기 주차 가이드 박스 라인의 일부 면적을 특정 색상으로 채우는 단계; 및
스티어링 휠의 조향 각도의 변화량에 따라 상기 특정 색상으로 채워진 상기 일부 면적의 크기를 조정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 주차 지원 방법.
The method of claim 1, wherein overlaying the parking guide graphic on the front and rear images,
Overlaying the parking guide graphic including a parking guide box line overlapping the actual parking area shown in the front and rear images;
Filling a portion of the parking guide box line overlapping the actual parking area with a specific color; And
Adjusting the size of the partial area filled with the specific color according to a change amount of a steering angle of a steering wheel;
Parking support method using an image comprising a.
제3항에 있어서, 상기 특정 색상으로 채워진 상기 일부 면적의 크기를 조정하는 단계는,
상기 특정 색상으로 채워진 상기 일부 면적의 크기가 상기 스티어링 휠의 조향 각도의 변화량에 따라 상기 주차 가이드 박스 라인의 전체 면적의 크기와 동일해 진 경우, 운전자에게 주차를 위한 차량 출발을 지시하는 안내 메시지를 포함하는 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 주차 지원 방법.
The method of claim 3, wherein adjusting the size of the partial area filled with the specific color comprises:
When the size of the partial area filled with the specific color becomes equal to the size of the entire area of the parking guide box line according to the amount of change in the steering angle of the steering wheel, a guide message for instructing the driver to start the vehicle for parking is provided. Overlaying said parking guide graphic on said front and rear image;
Parking support method using an image, characterized in that it further comprises.
제3항에 있어서, 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이 하는 단계는,
상기 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 가이드 박스 라인과 중첩된 상기 실제 주차 영역까지의 거리를 시각적으로 표현하기 위해, 다수의 등위선을 포함하는 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이하는 단계; 및
상기 다수의 등위선에 기초하여, 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 실제 주차 영역까지의 거리를 나타내는 안내 메시지를 포함하는 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 주차 지원 방법.
The method of claim 3, wherein the overlaying the parking guide graphic on the front and rear images,
Overlaying the parking guide graphic including a plurality of isolines on the front and rear images to visually represent the distance from the current position of the vehicle to the actual parking area overlapping the parking guide box line; And
Overlaying the parking guide graphic on the front and rear images including a guide message indicating a distance from the current position of the vehicle to the actual parking area based on the plurality of isolines;
Parking support method using an image comprising a.
제3항에 있어서, 상기 실제 주차 영역과 중첩되는 상기 주차 가이드 박스 라인이 상기 표시 화면상에 나타나는 위치에 따라 스티어링 휠의 조향 방향을 안내하는 안내 메시지를 포함하는 상기 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상을 이용한 주차 지원 방법.
The parking guide graphic according to claim 3, wherein the parking guide graphic includes a guide message for guiding a steering direction of a steering wheel according to a position where the parking guide box line overlapping the actual parking area appears on the display screen. Parking support method using an image, characterized in that it further comprises the step of overlaying.
운전자가 주차하고자 하는 실제 주차 영역을 촬영한 전후방 영상을 생성하는 카메라부;
상기 실제 주차 영역에 주차하기 위해 필요한 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도값과 상기 전후방 영상을 입력받아서, 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도값의 변화량을 시각적인 움직임으로 표현하는 주차 가이드 그래픽을 상기 전후방 영상에 오버레이 하는 영상 처리부; 및
상기 주차 가이드 그래픽을 오버레이한 상기 전후방 영상을 표시하는 표시부;
를 포함하는 영상을 이용한 주차 지원 시스템.A camera unit generating front and rear images of an actual parking area to be parked by a driver;
The front and rear parking guide graphic for receiving the steering angle value of the steering wheel of the vehicle and the front and rear images necessary for parking in the actual parking area, and expressing the change amount of the steering angle value of the steering wheel of the vehicle as visual movement. An image processor which overlays the image; And
A display unit configured to display the front and rear images overlaid on the parking guide graphic;
Parking assistance system using an image comprising a.
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