KR20130044730A - Method for detecting error of driven power steering apparatus - Google Patents

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KR20130044730A
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Abstract

PURPOSE: A method for detecting the malfunction of an electric power steering device is provided to detect the malfunction of a motor rotation position sensor while restricting the stroke of a rack gear in an electric power steering device. CONSTITUTION: A method for detecting the malfunction of an electric power steering device comprises the following steps: storing the measurement value of a motor rotation position sensor in a memory unit by a control unit when the stroke restriction mode of a rack gear is applied; and detecting the malfunction of the rotation position sensor on the basis of the measurement value in the memory unit. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S110) Steering angle limit switch is ON?; (S120) Steering angle >= Set angle ?; (S130) Store the measurement values of a hall sensor and an encoder; (S140) Determine failures of the hall sensor and encoder based on the stored measurement values; (S150) Failure occurs?; (S160) Output failures

Description

전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법{METHOD FOR DETECTING ERROR OF DRIVEN POWER STEERING APPARATUS}METHOOD FOR DETECTING ERROR OF DRIVEN POWER STEERING APPARATUS}

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전동식 동력 조향장치에서 랙 기어의 스트로크를 제한하는 동안 모터회전위치 센서의 측정값을 저장하여 모터회전위치 센서의 고장을 검출하는 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a failure detection method of an electric power steering apparatus, and more particularly, to detect a failure of the motor rotation position sensor by storing a measurement value of the motor rotation position sensor while limiting the stroke of the rack gear in the electric power steering apparatus. It relates to a failure detection method of the electric power steering apparatus.

일반적으로, 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering; MDPS)는 모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다. In general, Motor Driven Power Steering (MDPS) uses a motor to provide torque in the direction in which the driver steers to make the handling lighter.

이러한 전동식 동력 조향장치는 조향 휠, 컬럼, 랙 기어 등으로 구성되며, 모터의 동력이 적용되는 위치에 따라 컬럼 타입, 피니언 타입, 랙 타입으로 구분된다. The electric power steering device is composed of a steering wheel, a column, a rack gear, and the like, and is classified into a column type, a pinion type, and a rack type according to a position to which the power of the motor is applied.

일반적인 차량의 조향장치에서 조향 휠의 조작에 따라 랙 기어가 좌우로 움직이며, 랙 기어의 작동에 의해 타이어가 회전하여 차량의 조향이 이루어진다.In a general vehicle steering apparatus, a rack gear moves left and right according to an operation of a steering wheel, and the tire is rotated by the operation of the rack gear to steer the vehicle.

이때, 타이어의 최대 회전각은 랙 기어의 최대 스트로크에 의해 결정되는데, 타이어와 차체의 간섭이 발생하지 않는 범위 내에서 회전각이 결정되도록 랙 기어의 최대 스트로크를 제한하게 된다.At this time, the maximum rotation angle of the tire is determined by the maximum stroke of the rack gear, and the maximum stroke of the rack gear is limited so that the rotation angle is determined within a range where the interference between the tire and the vehicle body does not occur.

이와 같이 정해지는 타이어의 회전각을 더 확보하기 위해서 전동식 동력 조향장치에서는 랙 기어의 최대 스트로크를 증가시키고 필요한 경우에 보타력을 제공하는 모터를 이용하여 랙 기어의 스트로크를 제한하는 기술이 적용되고 있다.In order to further secure the rotation angle of the tire determined as described above, an electric power steering apparatus has been applied to limit the stroke of the rack gear by using a motor that increases the maximum stroke of the rack gear and provides supplementary force when necessary. .

이러한 기술에 의하면, 랙 기어의 스트로크를 최대로 이용하여 차량의 회전 반경을 최소화할 수 있고, 필요시에 모터의 전기각을 고정하는 방법으로 랙 기어의 스트로크를 제한하여 타이어의 최대 회전각을 제한할 수 있다.According to this technique, the rotational radius of the vehicle can be minimized by maximizing the stroke of the rack gear, and the maximum rotation angle of the tire is limited by limiting the stroke of the rack gear by fixing the electric angle of the motor when necessary. can do.

하지만, 이와 같이 모터의 전기각을 고정하는 경우, 모터 회전자의 위치를 측정하는 모터회전위치 센서의 측정값 대신에 임의의 지정된 값을 이용하여 모터를 제어하기 때문에 그 시간 동안 모터회전위치 센서에서 고장이 발생하는 것을 감지할 수 없는 문제점이 있다.However, when fixing the electric angle of the motor in this way, since the motor is controlled by using a specified value instead of the measured value of the motor rotation position sensor that measures the position of the motor rotor, There is a problem that can not detect the occurrence of a failure.

또한, 이후에 랙 기어의 스트로크의 제한이 해제되고 정상적인 조향보조로직으로 복귀할 때 모터의 정확한 회전위치를 찾기 어려운 문제점이 있다. In addition, there is a problem that it is difficult to find the exact rotational position of the motor when the limit of the stroke of the rack gear is released afterwards and returns to the normal steering assist logic.

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개공보 제10-2009-0131691호 '모터 회전체의 절대각 계산 방법' (2009.12.30)에 개시되어 있다.
Background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0131691 'Method of calculating the absolute angle of the motor rotor' (2009.12.30).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 전동식 동력 조향장치에서 랙 기어의 스트로크를 제한하는 동안에도 모터회전위치 센서의 고장을 검출할 수 있도록 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a failure detection method of the electric power steering apparatus that can detect a failure of the motor rotation position sensor even while restricting the stroke of the rack gear in the electric power steering apparatus. Its purpose is to.

본 발명의 일 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법은 전동식 동력 조향장치에서 랙 기어의 스트로크 제한 모드가 적용되면, 제어부가 모터회전위치 센서의 측정값을 메모리부에 저장하는 단계; 및 메모리부에 저장된 측정값을 기초로 모터회전위치 센서의 고장을 검출하는 단계를 포함한다.The failure detection method of the electric power steering apparatus according to an aspect of the present invention, if the stroke limit mode of the rack gear is applied in the electric power steering device, the control unit stores the measured value of the motor rotation position sensor in the memory unit; And detecting a failure of the motor rotation position sensor based on the measured value stored in the memory unit.

본 발명에서 모터회전위치 센서는 홀 센서 및 인코더를 포함하는 것을 특징으로 한다.Motor rotation position sensor in the present invention is characterized in that it comprises a Hall sensor and an encoder.

본 발명의 모터회전위치 센서의 고장을 검출하는 단계에서 홀 센서에서 측정되는 모터의 회전각도 범위에 상기 인코더에서 측정되는 모터의 회전각도가 포함되지 않으면, 제어부가 모터회전위치 센서의 고장을 검출하는 것을 특징으로 한다.If the rotation angle of the motor measured by the encoder is not included in the rotation angle range of the motor measured by the hall sensor in the step of detecting a failure of the motor rotation position sensor of the present invention, the control unit detects a failure of the motor rotation position sensor It is characterized by.

본 발명은 모터회전위치 센서의 고장이 검출되면, 제어부가 고장출력부를 통해 모터회전위치 센서의 고장상태를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The present invention is characterized in that it further comprises the step of outputting a failure state of the motor rotation position sensor through the fault output unit, if a failure of the motor rotation position sensor is detected.

본 발명에 따르면, 전동식 동력 조향장치에서 랙 기어의 스트로크를 제한하는 동안에도 모터회전위치 센서의 측정값을 기초로 센서에 발생하는 고장을 검출할 수 있으므로, 전동식 동력 조향장치의 랙 기어의 스트로크를 가변시키는 로직에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
According to the present invention, since the fault occurring in the sensor can be detected based on the measured value of the motor rotation position sensor even while the electric power steering device restricts the stroke of the rack gear, the stroke of the rack gear of the electric power steering device can be detected. The reliability of the logic to vary can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법을 수행하기 위한 장치의 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법에서 홀 센서와 인코더의 측정값의 일 예를 도시한 그래프이다.1 is a block diagram of an apparatus for performing a failure detection method of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating an operation flow of a failure detection method of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph illustrating an example of measured values of a hall sensor and an encoder in a failure detection method of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a failure detection method of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, the definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법을 수행하기 위한 장치의 블록구성도이다.1 is a block diagram of an apparatus for performing a failure detection method of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법을 수행하기 위한 장치는 모터회전위치 센서(10), 조향각 제한스위치(20), 조향각 센서(30), 제어부(40), 메모리부(50), 고장출력부(60) 및 모터(70)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, an apparatus for performing a failure detection method of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention includes a motor rotation position sensor 10, a steering angle limit switch 20, and a steering angle sensor 30. The control unit 40 may include a memory unit 50, a fault output unit 60, and a motor 70.

모터회전위치 센서(10)는 모터 회전자의 위치를 측정한다. The motor rotation position sensor 10 measures the position of the motor rotor.

이러한 모터회전위치 센서(10)는 모터 회전자의 회전각도를 측정하는 홀 센서(11) 및 인코더(13)를 포함할 수 있다.The motor rotation position sensor 10 may include a hall sensor 11 and an encoder 13 for measuring the rotation angle of the motor rotor.

조향각 제한스위치(20)는 랙 기어의 스트로크 제한 로직의 적용 여부를 입력받는다. The steering angle limit switch 20 receives whether the stroke limit logic of the rack gear is applied.

이러한 조향각 제한스위치(20)는 스티어링 휠, 계기판 및 콘솔박스 등 운전자가 조작할 수 있는 위치에 버튼(미도시)이나 레버(미도시) 방식으로 구현되거나, 터치패널(미도시)로 구현되어 랙 기어의 스트로크 제한 로직의 적용을 선택받을 수 있다. The steering angle limit switch 20 may be implemented as a button (not shown) or a lever (not shown) in a position where a driver can operate, such as a steering wheel, an instrument panel, a console box, or a touch panel (not shown). The application of the stroke limit logic of the gear may be chosen.

조향각 센서(30)는 스티어링 휠(미도시)의 조향각을 감지한다.The steering angle sensor 30 detects a steering angle of a steering wheel (not shown).

제어부(40)는 조향각 제한스위치(20)의 상태 및 조향각 센서(30)에서 감지되는 스티어링 휠의 조향각을 기초로 랙 기어의 스트로크 제한 모드의 적용 여부를 판단하고, 적용되는 경우에 모터(70)의 전기각을 고정시킨다.The controller 40 determines whether the stroke limit mode of the rack gear is applied based on the state of the steering angle limit switch 20 and the steering angle of the steering wheel detected by the steering angle sensor 30, and when applied, the motor 70. Fix the electric angle of

이때, 제어부(40)는 랙 기어의 스트로크 제한 모드가 적용되면, 모터회전위치 센서(10)의 측정값을 메모리부(50)에 저장하고, 저장된 측정값을 이용하여 모터회전위치 센서(10)의 고장을 검출한다.At this time, when the stroke limit mode of the rack gear is applied, the controller 40 stores the measured value of the motor rotation position sensor 10 in the memory unit 50 and uses the stored measurement value to rotate the motor rotation position sensor 10. To detect faults.

제어부(40)가 이와 같이 랙 기어의 스트로크 제한 모드가 적용되는 중에 모터회전위치 센서(10)의 고장을 검출하는 과정에 대한 구체적인 설명은 후술한다.A detailed description of the process of the controller 40 detecting the failure of the motor rotation position sensor 10 while the stroke limit mode of the rack gear is applied will be described later.

고장출력부(60)는 모터회전위치 센서(10)의 고장상태를 출력한다.The fault output unit 60 outputs a fault state of the motor rotation position sensor 10.

이러한 고장출력부(60)는 고장음이나 고장 메시지를 음성으로 제공하는 방식으로 모터회전위치 센서(10)의 고장상태를 출력할 수 있고, 램프(미도시)나 디스플레이 패널(미도시)을 통해 고장 메시지를 표시하는 방식으로 모터회전위치 센서(10)의 고장상태를 출력할 수도 있다.The fault output unit 60 may output a fault state of the motor rotation position sensor 10 by providing a fault sound or a fault message as a voice, and through a lamp (not shown) or a display panel (not shown). The failure state of the motor rotation position sensor 10 may be output by displaying a failure message.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법에서 홀 센서와 인코더의 측정값의 일 예를 도시한 그래프이다.2 is a flow chart illustrating an operation flow of a failure detection method of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a hall sensor in the failure detection method of the electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention. And a graph showing an example of measured values of an encoder.

이하, 도 2와 도 3을 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.Hereinafter, the specific operation of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

우선, 제어부(40)는 조향각 제한스위치(20)가 온(ON) 되어 랙 기어의 스트로크 제한 로직이 적용되는지를 판단한다(S110).First, the control unit 40 determines whether the steering angle limiting switch 20 is turned on to apply the stroke limiting logic of the rack gear (S110).

만약, 조향각 제한스위치(20)가 온 되어 있으면, 제어부(40)는 조향각 센서(30)를 통해 감지되는 스티어링 휠의 조향각이 미리 설정된 설정각 이상인지 판단한다(S120).If the steering angle limit switch 20 is turned on, the controller 40 determines whether the steering angle of the steering wheel detected through the steering angle sensor 30 is greater than or equal to a preset setting angle (S120).

만약, 스티어링 휠의 조향각이 설정각 이상이면, 랙 기어의 스트로크 제한 모드가 적용되는 것이므로, 제어부(40)는 모터회전위치 센서(10)의 측정값을 메모리부(50)에 저장한다(S130).If the steering angle of the steering wheel is greater than or equal to the set angle, since the stroke limit mode of the rack gear is applied, the controller 40 stores the measured value of the motor rotation position sensor 10 in the memory unit 50 (S130). .

랙 기어의 스트로크 제한 모드가 적용되면, 모드가 적용되기 시작하는 시점의 모터회전위치 값이 모터(70)를 제어하는데 사용되며, 모터회전위치 센서(10)의 측정값은 버려진다.When the stroke limit mode of the rack gear is applied, the motor rotation position value at the time when the mode starts to be applied is used to control the motor 70, and the measured value of the motor rotation position sensor 10 is discarded.

하지만, 랙 기어의 스트로크 제한 모드가 적용되어 모터(70)의 전기각을 고정하더라도 해당 전기각을 유지하기 위해 모터(70)가 회전하는 경우가 발생하기 때문에 모터 회전자의 위치가 변화할 수 있다.However, even though the stroke limit mode of the rack gear is applied to fix the electric angle of the motor 70, the position of the motor rotor may change because the motor 70 rotates to maintain the electric angle. .

따라서, 제어부(40)는 이러한 모터회전위치 센서(10)의 측정값을 메모리부(50)에 저장하고, 메모리부(50)에 저장된 모터회전위치 센서(10)의 홀 센서(11) 및 인코더(13) 측정값을 기초로 모터회전위치 센서(10)의 고장 발생 여부를 판단한다(S140).Therefore, the controller 40 stores the measured values of the motor rotation position sensor 10 in the memory unit 50, and the hall sensor 11 and the encoder of the motor rotation position sensor 10 stored in the memory unit 50. (13) It is determined whether a failure of the motor rotation position sensor 10 based on the measured value (S140).

일반적으로 홀 센서(11)는 모터 회전자의 절대 위치를 측정할 수 있으나 정밀도가 낮고, 인코더(13)는 정밀도는 높지만 모터 회전자의 절대 위치를 측정할 수 없다.In general, the Hall sensor 11 can measure the absolute position of the motor rotor, but the precision is low, and the encoder 13 has a high precision but cannot measure the absolute position of the motor rotor.

따라서, 제어부(40)는 홀 센서(11) 측정값과 인코더(13) 측정값을 조합하여 모터회전위치 센서(10)의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다.Therefore, the controller 40 may determine whether a failure of the motor rotation position sensor 10 occurs by combining the hall sensor 11 measurement value and the encoder 13 measurement value.

구체적으로, 3개의 홀 센서(11)를 이용하는 경우에 도 3에 도시된 바와 같이, 60도 간격으로 모터(70)의 전기각 위치를 감지할 수 있고, 3개의 홀 센서(11)가 가지는 전기각 범위 내에 인코더(13) 측정값이 포함되는지 여부를 통해 모터회전위치 센서(10)의 고장 발생 여부를 판단할 수 있다.Specifically, in the case of using the three Hall sensors 11, as shown in Figure 3, it is possible to detect the electrical angle position of the motor 70 at intervals of 60 degrees, the electrical power of the three Hall sensors 11 It may be determined whether a failure of the motor rotation position sensor 10 occurs based on whether the encoder 13 measurement value is included in each range.

이때, 제어부(40)는 3개의 홀 센서(11)가 가지는 전기각 범위 내에 인코더(13) 측정값이 포함되지 않으면, 모터회전위치 센서(10)에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In this case, the controller 40 may determine that a failure occurs in the motor rotation position sensor 10 when the measured value of the encoder 13 is not included in the electric angle range of the three hall sensors 11.

만약, 모터회전위치 센서(10)에 고장이 발생한 것으로 판단되면(S150), 제어부(40)는 고장출력부(60)를 통해 고장상태를 출력한다(S160).If it is determined that a failure has occurred in the motor rotation position sensor 10 (S150), the controller 40 outputs a failure state through the failure output unit 60 (S160).

또한, 모터회전위치 센서(10)에 고장이 발생한 것으로 판단되면(S150), 제어부(40)는 모터(70)를 정지시켜 전동식 동력 조향보조를 중지시킬 수도 있다.In addition, when it is determined that a failure has occurred in the motor rotation position sensor 10 (S150), the control unit 40 may stop the motor 70 to stop the electric power steering assistance.

한편, 조향각 제한스위치(20)가 오프(OFF) 되어 있거나, 조향각 센서(30)를 통해 감지되는 조향각이 설정각 미만이어서 랙 기어의 스트로크 제한 모드가 적용되지 않으면, 제어부(40)는 모터회전위치 센서(10)의 측정값을 이용하여 모터(70)를 직접 제어하기 때문에 해당 측정값을 기초로 모터회전위치 센서(10)의 고장을 검출할 수 있다.On the other hand, if the steering angle limit switch 20 is OFF (OFF) or the steering angle detected by the steering angle sensor 30 is less than the set angle, so that the stroke limit mode of the rack gear is not applied, the control unit 40 is the motor rotation position Since the motor 70 is directly controlled by using the measured value of the sensor 10, the failure of the motor rotation position sensor 10 may be detected based on the measured value.

이와 같은 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법에 따르면, 제어부(40)가 랙 기어의 스트로크를 제한하는 동안에도 모터회전위치 센서(10)의 측정값을 기초로 모터회전위치 센서(10)에 발생하는 고장을 검출할 수 있으므로, 전동식 동력 조향장치의 랙 기어의 스트로크를 가변시키는 로직에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.According to the failure detection method of the electric power steering apparatus, the control unit 40 generates the motor rotation position sensor 10 based on the measured value of the motor rotation position sensor 10 even while the controller 40 restricts the stroke of the rack gear. Since the failure can be detected, the reliability of the logic for varying the stroke of the rack gear of the electric power steering can be improved.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 모터회전위치 센서
11 : 홀 센서 13 : 인코더
20 : 조향각 제한스위치
30 : 조향각 센서
40 : 제어부
50 : 메모리부
60 : 고장출력부
70 : 모터10: Motor rotation position sensor
11: Hall sensor 13: Encoder
20: steering angle limit switch
30: steering angle sensor
40:
50: memory
60: fault output unit
70: Motor

Claims (4)

전동식 동력 조향장치에서 랙 기어의 스트로크 제한 모드가 적용되면, 제어부가 모터회전위치 센서의 측정값을 메모리부에 저장하는 단계; 및
상기 메모리부에 저장된 측정값을 기초로 상기 모터회전위치 센서의 고장을 검출하는 단계를 포함하는 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법.
If the stroke limit mode of the rack gear is applied in the electric power steering apparatus, the control unit storing the measured value of the motor rotation position sensor in the memory unit; And
Detecting a failure of the motor rotation position sensor based on the measured value stored in the memory unit.
제 1항에 있어서, 상기 모터회전위치 센서는 홀 센서 및 인코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법.
The method of claim 1, wherein the motor rotation position sensor comprises a hall sensor and an encoder.
제 2항에 있어서, 상기 모터회전위치 센서의 고장을 검출하는 단계에서
상기 홀 센서에서 측정되는 모터의 회전각도 범위에 상기 인코더에서 측정되는 모터의 회전각도가 포함되지 않으면, 상기 제어부가 상기 모터회전위치 센서의 고장을 검출하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법.
The method of claim 2, wherein the detecting of the failure of the motor rotation position sensor
When the rotation angle of the motor measured by the encoder is not included in the rotation angle range of the motor measured by the hall sensor, the controller detects a failure of the motor rotation position sensor. Way.
제 1항에 있어서,
상기 모터회전위치 센서의 고장이 검출되면, 상기 제어부가 고장출력부를 통해 상기 모터회전위치 센서의 고장상태를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 고장 검출방법.
The method of claim 1,
And detecting, by the controller, a failure state of the motor rotation position sensor through a failure output unit when a failure of the motor rotation position sensor is detected.
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KR20150065986A (en) * 2013-12-05 2015-06-16 주식회사 만도 Electronic control unit for detecting breakdown of motor position sensor
US10414431B2 (en) 2016-08-26 2019-09-17 Hyundai Mobis Co., Ltd. Control apparatus and method of motor driven power steering system
KR20200118272A (en) * 2019-04-03 2020-10-15 콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사 Apparatus and method for detecting angle sensor failure of motor for gear actuator

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