KR20130037697A - The conflict prevention system and methods of unmanned aerial vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 회전익 및 고정익 무인항공기의 충돌 방지 방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 컴퓨터 프로그램 기반하에 2차원 전자지도를 바탕으로 고정익 무인항공기 및 회전익 무인항공기는 다음 위치를 지정하여 자동으로 무인항공기가 다음 위치로 이동하게 된다. 현재 위치에서 다음 위치로 이동할 경우 2차원 전자지도 기반에서 이동 경유지의 고도를 추출하여 조종자가 설정한 비행 고도보다 경유지 중간에 고도가 높은 장애물이 있는 경우 사용자에게 경고를 해줌으로써 충돌을 사전에 방지할 수 있으며, 2차원 전자지도 기반하에 다음 위치를 선택하여 자동으로 비행하는 방법이 아닌 리모트 컨트롤러를 이용하여 수동으로 무인항공기를 조종하는 경우 무인항공기의 각 끝부분에 초음파 전자 센서를 부착하여 일정 거리 이내에 장애물이 있는 경우 무인항공기가 더 이상 근접하지 못하도록 하는 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a collision avoidance method and a system of the rotorcraft and fixed wing unmanned aerial vehicle. More specifically, the fixed wing unmanned aerial vehicle and the rotorcraft unmanned aerial vehicle are automatically unmanned by designating the following positions based on a two-dimensional electronic map based on a computer program. The aircraft will move to the next location. When moving from the current position to the next position, the altitude of the waypoint is extracted from the 2D electronic map, and the user is warned if there is an obstacle in the middle of the waypoint than the flight altitude set by the operator. If you operate a drone manually using a remote controller, rather than selecting the next location based on a two-dimensional electronic map, an ultrasonic electronic sensor is attached to each end of the drone within a certain distance. The present invention relates to a method and a system for preventing an unmanned aerial vehicle from approaching when there is an obstacle.
요즘 무인항공기는 유인항공기의 많은 기능 부분을 대체하고자 빠르게 그 시장이 확대되고 있는 상황이다. 무인항공기는 군, 경찰, 소방, 산림, 방송 등 다양한 분야에서 사용이 가능하며 지속적으로 그 사용 범위가 확대되고 있는 추세이다. These days, unmanned aerial vehicles are rapidly expanding in order to replace many functions of manned aircraft. Unmanned aerial vehicles can be used in various fields such as military, police, firefighting, forestry, and broadcasting, and the scope of their use is continuously expanding.
무인항공기가 유인항공기의 많은 기능을 따라하고 있지만, 안정성 확보면에서는 아직 많이 부족한 현실이다. 특히 충돌 방지 시스템이 완벽하지 않아 많은 충돌 위험을 내재하고 있다.Unmanned aerial vehicles follow many functions of manned aerial vehicles, but they still lack much in terms of securing stability. In particular, anti-collision systems are incomplete and present many risks of collision.
이러한 무인항공기에 충돌 방지 시스템을 장착함으로써 비행중 충돌로 인하여 발생할 수 있는 고가의 무인항공기 파손을 미연에 방지하고 충돌로 인하여 이차적으로 발생할 수 있는 화재, 지상의 인명 및 재물 손상을 사전에 방지하는 안정성 확보를 최우선으로 하고자 한다. By installing a collision avoidance system on such unmanned aerial vehicles, it prevents expensive unmanned aerial vehicle damages that may occur due to collisions in flight, and prevents fire, ground life, and property damage that may occur secondarily due to collisions. We want to make it a top priority.
전술한 문제점을 해결하기 위하여 우선 무인항공기는 크게 고정익 무인항공기와 회전익 무인항공기로 구분할 수 있다. 고정익 무인항공기는 비행기 형태의 비행체이며, 회전익 무인항공기는 헬리곱터 형태의 비행체로 제자리 정지 비행이 가능한 형태이다.In order to solve the above problems, first, an unmanned aerial vehicle may be classified into a fixed wing unmanned aerial vehicle and a rotary wing unmanned aerial vehicle. Fixed-wing drones are aircraft-type aircraft, and rotorcraft-wing drones are helicopter-type aircraft capable of stationary stop flight.
무인항공기의 경우 2차원 전자지도위에 다음 목적지를 지정하고, 다음 목적지까지 비행하는 직선, 곡선 경로를 선택하거나, 특정 지점을 기준으로 선회 비행하도록 할 수 있으며, 비행에 대한 고도 및 속도를 지정하게 된다. 조종자가 2차원 전자지도 위에 다음 위치를 지정하게 되면 전자지도를 포함한 무인항공기 제어 프로그램은 다음 목적지 ＧＰＳ 좌표와 비행 경로, 고도, 속도를 무선으로 무인항공기에 전달하게 되고, 조종자 제어 프로그램으로부터 수신한 정보를 기반으로 무인항공기는 다음 위치로 자동 비행을 하게 된다. 무인항공기가 지상의 조종자 시야에서 사라진 후 이동할 경우 조종자는 무인항공기가 어디를 어떻게 비행하고 있는지 오로지 2차원 지도위에 ＧＰＳ 데이터를 기반으로 위치가 표시된다. 이때 조종자가 지정한 다음 목적지 또는 선회하는 경로 중간에 있는 높은 산, 건물에 대한 고도 데이터가 없어 다음 목적지로 이동중 중간의 산이나 건물 등 장애물에 충돌하는 경우가 발생할 수 있다. In the case of an unmanned aerial vehicle, the next destination can be designated on a two-dimensional electronic map, a straight line, a curved path to fly to the next destination, or a turning point based on a specific point, and an altitude and speed for the flight can be specified. . When the operator designates the next location on the two-dimensional electronic map, the unmanned aerial vehicle control program including the electronic map transmits the next destination GPS coordinates, flight path, altitude, and speed to the unmanned aerial vehicle wirelessly, and the information received from the pilot control program. Based on the unmanned aerial vehicle will automatically fly to the next position. If the drone disappears from the pilot's view of the ground and moves, the operator will see where and how the drone is flying based on the GPS data on a two-dimensional map. At this time, there is no altitude data about the high mountain and the building in the middle of the next destination or turning route designated by the operator, and the collision with the obstacle such as the middle mountain or the building while moving to the next destination may occur.
이러한 중간 경유지에 대한 높은 산이나 건물의 고도 데이터를 사전에 추출하여 비행중 발생할 수 있는 충돌을 사전에 방지할 수 있는 방법 및 그 시스템을 제시하는데 있다.
The present invention provides a method and system for preventing collisions that may occur during flight by extracting altitude data of a high mountain or a building in advance.
또한, 무인항공기를 2차원 전자지도를 이용하여 자동으로 비행하는 방법과 지상의 조종자가 리모콘을 이용하여 무인항공기를 수동으로 조종하는 방법도 있다. 리모콘을 이용하여 무인항공기를 조종할 경우 무인항공기를 멀리 이동하여 사람의 시야에서 사라지거나, 시야에는 있지만 멀리 있는 경우 무인항공기와 주변 산, 건물, 기둥의 원근(原根) 구별이 쉽지 않아 무인항공기를 주변 건물에 충돌하는 경우가 발생한다. 또한 회전익 무인항공기를 건물 실내에서 비행하고자 할 경우에 건물 실내의 벽이나 기둥에 충돌할 수 있다. 이러한 것을 방지하기 위하여 무인항공기에 초음파 센서를 장착하여 무인항공기가 주변의 건물, 산, 기둥 등 주변시설물 뿐만아니라 실내에서 건물의 벽 또는 기둥과 충돌하는 것을 사전에 방지할 수 있는 방법 및 그 시스템을 제시하는데 있다.
In addition, there are methods of automatically flying an unmanned aerial vehicle using a two-dimensional electronic map and a method of manually controlling an unmanned aerial vehicle using a remote controller by a ground controller. If you use a remote control to operate a drone, it will move away from the unmanned aerial vehicle and disappear from the human field of view, or if you are in sight but far away, it is not easy to distinguish the perspective of the drone from the surrounding mountains, buildings, and pillars. If you hit a building around you. In addition, if a rotorcraft drone is about to fly inside a building, it may collide with a wall or pillar inside the building. In order to prevent this, an unmanned aerial vehicle is equipped with an ultrasonic sensor, and a method and system for preventing the unmanned aerial vehicle from colliding with the surrounding buildings, mountains, or pillars, as well as the walls or pillars of the building indoors. To present.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로써, 청구항 1에 기재된 발명은, 무인항공기의 충돌 방지 시스템 및 방법에 있어서, 회전익 및 고정익 무인항공기의 이동 경로를 2차원 전자지도 위에서 다음 목적지를 지정함으로써 무인항공기가 자동으로 다음 목적지로 이동할 때 이동 경유지에 대한 고도를 추출하여 조종자가 입력한 비행 고도보다 비행 경유지에 높은 산이나 빌딩의 장애물이 있을 시 이를 조종자에게 미리 알려 줌으로써 조종자가 비행 고도를 중간 경유지의 높은 장애물 보다 높게 설정하거나 이동 경유지를 변경함으로써 자동으로 비행중 중간 장애물에 충돌하지 않게 하는 방법을 제공한다.
As a means for solving the above technical problem, the invention described in claim 1, in the collision avoidance system and method of the unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle by designating the next destination on the two-dimensional electronic map of the movement path of the rotorcraft and fixed wing unmanned aerial vehicle Automatically extracts the altitude of the travel waypoint as it moves to the next destination and alerts the pilot in advance of any obstacles in the mountain or building that are higher than the flight altitude entered by the pilot. It provides a way to automatically avoid collisions with intermediate obstacles during flight by setting higher than the obstacle or changing the waypoint.
청구항 2에 기재된 발명은, 무인항공기의 충돌 방지 시스템 및 방법에 있어서, 회전익 및 고정익 무인항공기의 이동 경로를 리모트 컨트롤러를 이용하여 조종자가 직접 수동으로 비행 방향을 제어할 때 무인항공기의 각 부분에 초음파 센서를 부착하여 초음파 센서를 무인항공기가 비행하는 방향으로 실시간으로 송신하여 비행하고자 하는 방향에 장애물이 있는 경우, 장애물에 의해 반사된 송신한 초음파를 수신할 경우 송신한 초음파와 수신한 초음파의 시간을 계산하여 거리를 측정하고 특정거리 이내에 장애물이 있을 경우, 조종자가 장애물 방향으로 비행을 시도하더라도 더 이상 장애물 방향으로 비행을 하지 못하도록 비행방향 모터를 제어함과 동시에 조종자에게 장애물이 있음을 알려주는 방법을 제공한다.
According to the invention of claim 2, in the collision avoidance system and method of an unmanned aerial vehicle, an ultrasonic wave is applied to each part of the unmanned aerial vehicle when the operator manually controls the direction of flight by using a remote controller. Attach the sensor to transmit the ultrasonic sensor in real time in the direction that the unmanned aerial vehicle is flying. If there is an obstacle in the direction to fly, when receiving the transmitted ultrasonic wave reflected by the obstacle, the time of the transmitted ultrasonic wave and the received ultrasonic wave If you calculate the distance and measure an obstacle within a certain distance, you can control the flight direction motor to prevent the operator from flying in the direction of the obstacle even if the operator tries to fly in the direction of the obstacle. to provide.
본 발명에 따르면, 고정익 및 회전익 무인항공기의 충돌을 사전에 방지함으로써 고가의 무인항공기에 대한 수리 및 대체 비용을 절감할 수 있으며, 충돌로 인한 충돌 물체에 대한 손실을 방지하고, 또한 충돌로 인한 무인항공기 추락으로 인한 지상의 화재, 인명피해, 사물에 대한 피해를 줄일 수 있다.
According to the present invention, it is possible to reduce the cost of repair and replacement of expensive unmanned aerial vehicles by preventing collisions of fixed wing and rotorcraft unmanned aerial vehicles, and to prevent the loss of collision objects due to collisions, and also to cause unmanned collisions due to collisions. Reduce ground fires, casualties, and damage to objects caused by aircraft crashes.
도 1은 고정익 및 회전인 무인항공기를 2차원 전자지도 위에 다음 목적지로 자동으로 이동하는 경우 이동 경유지 좌표 추출 및 중간 장애물 측정하는 화면
도 2는 고정익 및 회전익 무인항공기의 자동 비행중 경유지 및 다음 위치의 고도를 측정하여 경유지 내에 다음 위치보다 높은 장애물이 있는지를 감지하는 프로그램 순서도
도 3은 고정익 및 회전익 무인항공기를 리모트 컨트롤러를 이용하여 조종자가 직접 제어시 초음파 센서를 부착한 부분에서 장애물을 감지하는 화면1 is a screen for extracting coordinates of moving waypoints and measuring intermediate obstacles when an unmanned aerial vehicle having fixed wing and rotation is automatically moved to a next destination on a two-dimensional electronic map.
Figure 2 is a program flow chart for detecting whether there is an obstacle higher than the next position in the waypoint by measuring the altitude of the waypoint and the next position during automatic flight of the fixed wing and rotorcraft unmanned aerial vehicle
Figure 3 is a screen for detecting obstacles in the part attached to the ultrasonic sensor when the operator directly controls the fixed wing and rotorcraft drone using a remote controller
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 이루고자 하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a method to achieve the present invention.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 무인항공기의 충돌 방지 시스템 및 방법에 있어서 무인항공기의 이동 경로의 고도(高度)를 측정하여 비행 이동 경로에 지정한 고도보다 높은 장애물이 있을시 이를 자동으로 조종자에게 알려주는 방법으로써, 도 1에 도시된 바와 같이 조종자는 컴퓨터 프로그램 기반하에 2차원 전자지도 위에 현재위치(110)에서 다음 위치(120)를 전자펜, 마우스 또는 다양한 도구를 이용하여 지정하게 된다.Figure 1 is a collision prevention system and method of the unmanned aerial vehicle according to a preferred embodiment of the present invention by measuring the altitude of the moving path of the unmanned aerial vehicle automatically when there is an obstacle higher than the specified altitude in the flight path As shown in FIG. 1, the operator may designate the next position 120 from the current position 110 on the two-dimensional electronic map based on a computer program by using an electronic pen, a mouse, or various tools.
또한 다음 위치로 이동하는 경로를 직선 경로(130), 곡선 경로(140) 또는 특정 지점을 중심으로 원형 회전하도록 지정하며 이때 다음 위치로 이동시 비행 고도 및 속도를 설정하게 된다.In addition, the path moving to the next position is specified to rotate circularly around the
조종자가 이렇게 다음 위치를 설정하면 자동으로 무인항공기는 ＧＰＳ 기반으로 조종자가 설정한 경로, 고도, 속도로 다음 위치(120)로 이동하게 된다.
When the operator sets the next position, the unmanned aerial vehicle automatically moves to the next position 120 at the path, altitude, and speed set by the operator based on the WPS.
무인항공기가 다음 위치로 이동하기 전 현재위치(150)에서 다음위치(160)로 가는 중간 경로를 ＧＰＳ 좌표 데이터를 기반으로 전자지도에서 제공하는 고도 데이터를 모두 추출한다. 이동 경로 중 조종자가 지정한 경로보다 높은 산, 빌딩 등의 장애물(170)이 있을 경우, 프로그램은 사용자에게 비행 경로 중 조종자가 지정한 경로에 조종자가 설정한 고도보다 높은 장애물이 있음을 알려주고, 비행이 불가함으로 고도를 수정하거나 경로를 수정할 것을 권유한다.
Before the unmanned aerial vehicle moves to the next position, the intermediate route from the
도 2는 컴퓨터 프로그램 기반하에서 자동 비행중 장애물을 감지하는 순서도에 대한 설명이다. 일반적인 경우 조종자가 2차원 전자지도 기반하에 다음 위치, 비행 고도, 이동 속도, 비행 경로를 설정하고 이러한 정보를 무선으로 비행중인 무인항공기에 전송하게 된다. 이러한 정보를 수신한 무인항공기는 ＧＰＳ 좌표를 기반으로 자동으로 다음 위치로 비행하게 된다. 2 is a description of a flowchart for detecting an obstacle during automatic flight based on a computer program. In general, the operator sets the next position, flight altitude, moving speed, and flight path based on the two-dimensional electronic map, and transmits this information wirelessly to the unmanned aerial vehicle in flight. The unmanned aerial vehicle receiving this information will automatically fly to the next location based on the GPS coordinates.
도 2는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 조종자는 현재 위치에서 다음 위치로 이동할 장소를 2차원 전자지도 위에 설정하고 다음 위치로 이동에 대한 고도와 속도를 설정한다(170), 무인항공기가 다음 위치로 어느 경로로 이동할 것인지를 설정한다(171). 컴퓨터 프로그램은 (170), (171)에서 지정한 정보를 무인항공기에 무선으로 전송하여 무인항공기가 자동으로 다음 위치로 자동비행하기 전 무인항공기의 현재 고도를 ＧＰＳ 좌표를 기준으로 추출하고, 다음 위치 고도 또한 ＧＰＳ 좌표를 기준으로 추출한다. 또한 (171)에서 지정한 무인항공기 비행 경로를 ＧＰＳ 좌표 기반으로 고도를 모두 추출한다(172). 컴퓨터 프로그램은 추출한 비행경로의 고도를 기반으로 조종자가 지정한 비행고도보다 경유지의 고도가 높은 곳이 있는지 계산한다(173). 비행 경로 중 조종자가 지정한 다음 위치보다 높은 고도가 없는 경우 (170), (171)에서 지정한 정보를 무인항공기에 전송하여(175) 무인항공기가 다음 위치로 자동으로 비행하게 한다(174). 만약 조종자가 지정한 다음 위치 고도 보다 경유지에 높은 장애물이 있을 경우, 무인항공기에 다음 위치 정보를 전송하지 않고 조종자의 프로그램에 경보를 보내 비행 고도를 수정하거나 경로를 수정하도록 요청한다(176).
2, to solve this problem, the operator sets a place to move from the current position to the next position on the two-dimensional electronic map and sets the altitude and speed for the movement to the next position (170). It is set whether to move to the path (171). The computer program wirelessly transmits the information specified in (170) and (171) to the unmanned aerial vehicle, and extracts the current altitude of the unmanned aerial vehicle based on the GPS coordinates before the unmanned aerial vehicle automatically flies to the next position. Also, it is extracted based on the GPS coordinates. In addition, the altitude is extracted based on the GPS coordinates of the unmanned aerial vehicle flight path specified in 171 (172). The computer program calculates whether there is a higher altitude of the waypoint than the flight altitude specified by the operator based on the extracted altitude of the flight path (173). If there is no altitude higher than the next position specified by the operator in the flight path (170), the information specified in (171) is transmitted to the unmanned aerial vehicle (175) to allow the unmanned aerial vehicle to automatically fly to the next position (174). If there is an obstacle higher on the waypoint than the next position altitude specified by the operator, the driver will alert the operator's program to send the driver's program to correct the flight altitude or correct the route without transmitting the next position information (176).
도 3은 무인항공기의 초음파 센서에 의한 충돌 방지 시스템에 대한 방법으로써 도면은 회전익 무인항공기 만을 표시하였다. 조종자가 2차원 전자지도 기반이 아닌 리모트 컨트롤러를 이용하여 무인항공기를 수동으로 제어할 경우에 대한 충돌방지 방법이다.3 is a method for a collision avoidance system by an ultrasonic sensor of an unmanned aerial vehicle, and the drawing shows only a rotorcraft unmanned aerial vehicle. It is a collision avoidance method for the case where the operator manually controls the unmanned aerial vehicle using a remote controller that is not based on 2D electronic map.
회전익 무인항공기의 경우 프로펠러를 구동하는 모터가 4개가 있는 경우가 대부분이며, 3개, 6개 또는 8개인 경우도 있다.In the case of a rotorcraft unmanned aerial vehicle, in most cases there are four motors driving the propeller, and in some cases, three, six or eight.
도면과 같이 무인항공기의 끝부분(211, 212, 213, 214)에 초음파 센서를 장착하여, 전진, 후진, 좌, 우 이동시 사방 모든 부분의 장애물 탐지를 할 수 있도록 하고 센서 감지와 비행에 관련된 모든 부분을 제어하는 메인 제어시스템(200)을 위치하게 한다. 무인항공기 끝 부분에 초음파 송신 센서(241)를 부착하여 실시간으로 초음파를 정해진 각도(231)에서 송신하게 된다(230). 송신한 초음파가 장애물(220)을 만나 되돌아 올 경우 초음파 수신 센서(242)에서 음파를 수신하여 수신한 정보를 계수부(250)에 전송하게 된다. 계수부(250) 에서는 송신한 초음파와 수신한 초음파의 시간을 계산하여 그 거리를 측정하게 된다. 특정 거리 이내에 장애물이 있는 것을 탐지하게 되면 계수부는 무인항공기가 이동하고자 하는 모터를 제어하는 모터제어부(251)에 신호를 전송하여 더 이상 장애물이 있는 방향으로 이동을 하지 못하도록 모터를 제어한다. As shown in the figure, an ultrasonic sensor is mounted on the end portions 211, 212, 213, and 214 of the unmanned aerial vehicle, so that obstacles of all directions can be detected when moving forward, backward, left, and right. Place the
또한 이러한 장애물 감지 경보를 송신부(252)를 통하여 지상의 조종자에게 알려 줌으로써 조종자 또한 이동하고자 하는 방향에 장애물이 있음을 감지하여 비행을 시도하지 않도록 한다.In addition, by notifying the operator of the ground through the obstacle detection alarm through the
초음파 송신 센서는 실시간으로 모든 방향에서 음파를 송신하는 것이 아니고 무인항공기가 진행하는 방향의 센서에서만 초음파를 송신한다. 이렇게 함으로써 무인항공기 연료인 배터리 수명을 단축할 수 있다.The ultrasonic transmitter does not transmit sound waves in all directions in real time, but only ultrasonic sensors in a direction in which the unmanned aerial vehicle proceeds. This can shorten battery life, which is an unmanned aerial vehicle fuel.
고정익 무인항공기 : 비행기 형태의 비행체로써 지상의 조종자에 의해 비행을 하는 항공기
회전익 무인항공기 : 헬리콥터 형태의 비행체로써 지상의 조종자에 의해 비행을 하는 항공기
전자지도 : 종이 지도를 컴퓨터 등에서 이용할 수 있도록 디지털 정보로 표시한 지도
250 : 계수부 - 센서를 이용하여 송신한 음파와 수신한 음파의 시간을 계산하여 이 값을 거리로 계산하는 것.Fixed-wing drones: aircrafts in the form of airplanes that are operated by ground manipulators
Rotorcraft unmanned aerial vehicle: A helicopter-type aircraft that is operated by a ground manipulator.
Electronic map: A digital map of paper map for use on a computer.
250: counting unit-calculates the time between the transmitted sound wave and the received sound wave using a sensor and calculates this value as distance.
Claims (3)
조종자는 2차원 전자지도 위에 전자펜, 마우스 및 손을 이용하여 무인항공기의 다음 목적지, 목적지로의 비행 고도, 속도 그리고 비행 경로를 설정한다. 조종자가 지정한 다음 목적지로 이동하는 비행 경로에서 현재 비행 고도, 목적지 비행 고도 그리고 목적지로 이동하는 이동 경유지에 대한 비행 고도를 ＧＰＳ 좌표를 기반으로 추출한다.
(a) 목적지로 이동하는 비행 경로 중 조종자가 지정한 비행 고도보다 높은 산이나 건물 등의 장애물이 있는지 ＧＰＳ 좌표 기반하에 이동경로의 고도를 분석하는 단계와;
(b) 이동 경로 중 조종자가 지정한 고도보다 높은 고도의 장애물이 있을 시 이를 조종자에게 미리 경고해 줌으로써 조종자가 다음 목적지로 이동하는 무인항공기의 고도를 수정하거나 비행 경로를 수정하도록 하는 방법.
A method of preventing collisions that may occur due to flight altitude problems during a move due to the next travel path setting of a rotorcraft and fixed wing unmanned aerial vehicle on a two-dimensional electronic map,
The operator uses the electronic pen, mouse, and hand on the two-dimensional electronic map to set the next destination, flight altitude, speed and flight path to the unmanned aerial vehicle. Based on the GPS coordinates, the current flight altitude, the destination flight altitude, and the flight altitude for the waypoint moving to the destination are extracted from the flight path that the operator moves to the next destination.
(a) analyzing the altitude of the movement route based on the GPS coordinates to see if there are any obstacles such as mountains or buildings higher than the flight altitude designated by the operator among the flight routes moving to the destination;
(b) Alerting the pilot in advance of any obstructions higher than the operator's specified altitude in the route so that the operator can modify the altitude of the drone to the next destination or modify the flight path.
(a) 무인항공기의 특정부분에 초음파 센서를 부착하여 초음파 센서의 송신부는 지속적으로 음파를 송신하고 만약 장애물에 의해 초음파가 반사될 경우 반사된 초음파를 수신하여 초음파의 송신과 수신한 시간을 계산하여 거리를 측정하는 단계와;
(b) 거리를 측정하여 특정 거리 이내에 장애물이 있을 경우 더 이상 장애물이 있는 방향으로 비행을 하지 못하도록 비행 모터를 제어하는 단계와;
(c) 특정 거리에 장애물이 있음을 조종자에게 알려주는 송신 단계;
를 포함하는 수동 비행 금지 방법.
In the method of manipulating the flight path manually by using a remote controller of the control method of a rotorcraft drone,
(a) By attaching an ultrasonic sensor to a specific part of the unmanned aerial vehicle, the transmitter of the ultrasonic sensor continuously transmits sound waves, and if the ultrasonic waves are reflected by obstacles, it receives the reflected ultrasonic waves and calculates the time of transmitting and receiving the ultrasonic waves. Measuring a distance;
(b) measuring the distance and controlling the flight motor to stop the flight in the direction of the obstacle if there is an obstacle within a certain distance;
(c) a transmission step for informing the operator that there is an obstacle at a specific distance;
Manual flight prohibited method comprising a.
In the obstacle detection method using ultrasonic waves, a method of maximizing battery efficiency as a main power source of an unmanned aerial vehicle by generating sound waves only in an ultrasonic sensor in a direction in which the unmanned aerial vehicle proceeds, instead of generating ultrasonic waves in the transmission sensors in all directions at the same time.
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