KR20130035517A - 영상데이터 전송장치 - Google Patents

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Abstract

영상데이터 전송장치가 개시된다. 소정 크기의 우영상 및 좌영상을 깊이영상과 컬러영상으로 변환한 영상데이터를 USB 방식으로 호스트 시스템에 전송하는 본 발명의 영상데이터 전송장치는, 표준방식으로 상기 깊이영상 및 상기 컬러영상에 대해 각각 실시간으로 압축하여, 상기 압축부에 의해 압축된 상기 깊이영상 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 USB 패킷데이터로 변환하고, 상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 및 상기 컬러영상 데이터를 호스트 시스템에 전송한다.

Description

영상데이터 전송장치{APPARATUS FOR TRANSMITTING IMAGE DATA}
본 발명은 영상데이터 전송장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라 시스템에서 깊이영상 및 컬러영상 데이터를 호스트 시스템에 전송하는, 영상데이터 전송장치에 관한 것이다.
일반적으로, 스테레오 카메라를 이용하여 깊이영상을 출력하는 카메라 시스템은, 호스트 시스템으로 깊이영상과 컬러영상의 두가지 영상데이터를 전송한다.
도 1은 종래의 영상데이터 전송장치의 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 종래의 영상데이터 전송장치(100)는, M×N의 우영상과 M×N의 좌영상을 영상처리부(110)에서 영상처리하여 M'×N'의 깊이영상과 M×N의 컬러영상으로 출력하여, 이를 인터페이스부(120)를 통해 깊이영상과 컬러영상의 프레임 크기 및 동기를 보정하여, 동시에 텔레비전이나 개인용 컴퓨터(PC) 등의 호스트 시스템(200)으로 출력한다.
이러한 종래의 영상데이터 전송장치(100)에서는, 인터페이스부(120)가 호스트 시스템(200)으로 영상을 전송할 때 직접전송하거나, 또는 IEEE1394, CAMLINK, HDMI(H-Definition Multimedia Interface) 또는 범용 시리얼 버스(Universal Serial Bus; USB)등의 방식을 이용한다. 이 중에서, CAMLINK나 HDMI는 가격이 높아 사용이 제한되므로, 휴대용(handheld) 장치 이외에는 일반적으로 USB 방식의 인터페이스가 사용된다. 현재, USB 2.0 방식이 사용되고 있다.
그러나, USB 방식의 인터페이스부(120)는, 대역폭 제한(480Mbps)으로 인해, 거리영상과 컬러영상을 전송하는데 그 프레임 크기에 제한이 있는 문제점이 있다.
또한, USB 방식의 인터페이스부(120)는 영상데이터 전송을 위하여 하나의 종단점(endpoint)을 사용하므로(도 1참조), 하나의 전송경로를 통해 두가지 영상데이터를 전송하기 위하여, 비표준의 부호화기(도시되지 않음)가 요구되며, 호스트 시스템(200)에서는 부호화된 영상데이터를 복원하기 위하여 비표준의 복호화기(도시되지 않음)가 요구되므로, 시스템이 복잡해지는 문제점이 있다.
한편, 호스트 시스템(200)은 장치를 인식하기 위한 별도의 비표준의 드라이버 소프트웨어를 구비하여야 하며, 또한, 호스트 시스템(200)은 이에 따른 별도의 비표준의 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(Application Programming Interface; API)를 구비하여야 하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 인터페이스부에서 표준 영상압축 부호화를 수행하여, 데이터의 전송효율을 높이고, USB 방식의 대역폭 제한을 극복하기 위한 영상데이터 전송장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 인터페이스부에서 2개의 종단점을 사용하여, 두가지 영상을 각 종단점별로 호스트 시스템에 전송하여, 별도의 부호화 및 복호화가 요구되지 않는 영상데이터 전송장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 USB 비디오 클래스를 지원하여, 별도의 장치드라이버를 필요로하지 않고, 호스트 시스템에서도, UBS 비디오 클래스에 대한 API를 따라 영상을 처리하여, 추가적인 API를 요구하지 않는 영상데이터 전송장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 깊이영상 데이터와 컬러영상 데이터를 범용 시리얼 버스(USB) 방식으로 호스트 시스템에 전송하는, 본 발명의 영상데이터 전송장치는, 표준방식으로 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터에 대해 각각 실시간으로 압축을 수행하는 압축부; 상기 압축부에 의해 압축된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 USB 패킷데이터로 변환하는 변환부; 및 상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 전송하는 전송부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 압축부가 사용하는 표준방식은, JPEG 또는 H.242를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 호스트 시스템은, 상기 압축부가 사용한 표준방식을 사용하여 수신한 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터의 압축을 해제하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 전송부는, 상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 서로 다른 종단점을 할당하여 전송하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 호스트 시스템은, 수신된 상기 깊이영상 데이터와 상기 컬러영상 데이터를 선택적으로 또는 동시에 사용하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 전송부는, 범용 전송 프로토콜을 사용하여 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 전송하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 범용 전송 프로토콜은, USB 비디오 클래스(UVC)인 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 호스트 시스템은, UVC 드라이버를 구비하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 스테레오 방식으로 입력되는 소정 크기의 우영상 및 좌영상을 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터로 출력하는 영상처리부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 영상처리부는, 상기 우영상 및 좌영상을 수신하여, 영상의 거리를 결정하는 스테레오 매칭부; 및 상기 우영상 및 좌영상으로부터 상기 컬러영상 데이터를 출력하고, 상기 스테레오 매칭부의 출력으로부터 상기 깊이영상 데이터를 출력하는 라인버퍼를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 소정 크기의 우영상 및 좌영상을 수신하여 USB 방식으로 호스트 시스템에 전송하는 본 발명의 영상데이터 전송장치는, 상기 우영상 및 좌영상으로부터 깊이영상 데이터 및 컬러영상 데이터를 결정하는 영상처리부; 및 표준방식으로 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 실시간으로 압축하고, 압축된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 전송하는 USB 인터페이스부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 USB 인터페이스부는, 표준방식으로 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 실시간으로 압축하는 압축부; 상기 압축부에 의해 압축된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 USB 패킷데이터로 변환하는 변환부; 및 상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 전송하는 전송부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 전송부는, 상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 서로 다른 종단점을 할당하여 전송하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 전송부는, 범용 전송 프로토콜을 사용하여 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 전송하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 범용 전송 프로토콜은, UVC인 것이 바람직하다.
상기와 같은 본 발명은, JPEG 또는 H.264 등의 표준방식을 이용하여 표준 영상압축을 수행하여, 데이터의 전송효율을 높이고, USB 방식의 대역폭 제한을 극복하도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, USB 인터페이스부의 종단점(endpoint)을 2개 사용하여, 두가지 영상(깊이영상 및 컬러영상)을 각 종단점을 통해 호스트 시스템에 전송하므로, 별도의 부호화 및 복호화가 요구되지 않으므로, 시스템을 간소화하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 표준 UVC를 이용하여 영상데이터를 전송하므로, 호스트 시스템에서 별도의 장치 드라이버가 요구되지 않으며, 호스트 시스템에서 UVC에 대한 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(Application Programming Interface; API)를 따라 영상신호처리 하므로, 추가적인 API가 요구되지 않아, 시스템을 간소화하는 효과가 있다.
따라서, 본 발명은 호스트 시스템에서는 추가적인 설치없이, 카메라를 쉽게 이용하도록 하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 영상데이터 전송장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 영상데이터 전송장치의 일실시예 구성도이다.
도 3은 도 2의 영상처리부의 일실시예 상세 구성도이다.
도 4는 도 2의 USB 인터페이스부의 일실시예 상세 구성도이다.
도 5는 도 2의 호스트 시스템의 일실시예 상세 구성도이다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나, 또는 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나, '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, '포함한다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 영상데이터 전송장치의 일실시예 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 영상 데이터 전송장치(1)는, 영상처리부(10)와 USB 인터페이스부(20)를 포함하고, USB 인터페이스부(20)의 출력이 호스트 시스템(30)으로 전송된다.
스테레오 방식으로 입력되는 M×N의 우영상과 M×N의 좌영상을 수신한 영상처리부(10)는, M'×N' 크기의 깊이영상과 M×N의 컬러영상을 출력한다.
USB 인터페이스부(20)는 입력되는 깊이영상과 컬러영상에 대하여 표준방식의 영상압축 부호화를 수행하고, 두가지 영상에 대해 서로 다른 종단점(A, B)을 할당하여, 이를 통해 각각 호스트 시스템(30)으로 전송한다. 영상데이터의 전송은 USB 비디오 클래스(USB Video Class; 이하, 'UVC'라 함)를 따른다.
호스트 시스템(30)에서는, UCV 드라이버를 구비하여, 본원의 영상데이터 전송장치(1)로부터 두개의 영상데이터가 입력되므로, 두개의 비디오 장치로 인식한다. 사용자는 필요에 따라 하나의 영상 또는 두개의 영상을 선택적으로 사용할 수 있고, 추가적인 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(Application Programming Interface; 이하, 'API'라 함)가 호스트 시스템(30)에서 요구되지 않는다.
이하, 본 발명의 영상데이터 전송장치(1)를 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
도 3은 도 2의 영상처리부의 일실시예 상세 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 영상데이터 전송장치(1)의 영상처리부(10)는, 스테레오 매칭부(11), 지연부(12, 13) 및 라인버퍼(14)를 포함한다.
스테레오 매칭부(11)는, 두개의 카메라(도시되지 않음)로부터 수신되는 M×N 크기의 우영상(41)과, M×N 크기의 좌영상(42)을 수신하여, 카메라에 의해 촬영되는 영상의 거리를 결정한다. 스테레오 매칭부(11)가 거리를 결정하는데 사용하는 알고리즘은, 다이내믹 프로그래밍(Dynamic programming), 신뢰전달(Belief Propafation), 픽셀의 절대값 차의 합(Sum of Absolute Difference; SAD) 등이 있으며, 본 발명에서의 스테레오 매칭부(11)가 어떠한 알고리즘을 사용하는 것에 한정되는 것은 아니다.
스테레오 매칭부(11)에 의해 결정된 깊이영상(43)은 라인버퍼(14)를 통과하여 출력되고, 우영상(41) 및 좌영상(42)은, 각각 지연부(12, 13)에 의해 소정 시간(△t) 지연되어, 라인버퍼(14)를 통해 컬러영상으로 출력된다.
본 발명의 영상처리부(10)로부터 출력되는 깊이영상(43)은 그 크기가 M'×N'이고, 복수의 프레임(frame)으로 구성되며 바람직하게는 픽셀당 비트수가 8비트(bit)인 영상데이터이다.
또한, 본 발명의 영상처리부(10)로부터 출력되는 컬러영상(44)은 그 크기가 M×N이고, 바람직하게는 픽셀당 비트수가 16비트인 영상데이터이다.
본 발명의 영상처리부(10)의 처리속도에 따라 이미지의 크기는 변경될 수 있다. 일예로서, 시스템에 적합한 이미지의 크기는 최소 640×480이며, 이미지의 크기가 클수록 제품의 품질은 좋아질 것이다. 영상데이터의 크기가 640×480인 경우 최소 데이터량은 다음 표와 같다.
해상도(픽셀) 픽셀당 비트 프레임 레이트 대역폭
깊이영상 307,200(640×480) 8비트 30fps 9.2Mbyte/sec
컬러영상 307,200(640×480) 16비트 30fps 18.4Mbyte/sec
즉, 640×480 크기의 영상데이터를 전송하기 위해 실제로 전송되는 데이터량은 최소 27.6Mbyte/sec가 되므로, 본 발명의 USB 인터페이스부(20)를 통해 호스트 시스템(30)에 영상데이터를 전송하기 위해서는 데이터의 압축이 요구된다.
도 4는 도 2의 USB 인터페이스부의 일실시예 상세 구성도로서, 본 발명의 USB 인터페이스부(20)는 하나의 집적회로(Integrated Circuit; 이하, 'IC'라 함)로 구성된다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 USB 인터페이스부(20)는, 영상수신부(21), 표준 영상압축부(22), 패킷변환부(23) 및 전송부(24)를 포함한다.
영상수신부(21)는, 영상처리부(10)로부터 깊이영상과 컬러영상을 수신한다.
표준 영상압축부(22)는, 실시간 영상데이터의 압축을 수행하는 것으로, 표준방식인 JPEG(Joint Photographic Experts Group) 또는 H.264 방식을 사용하여 각각의 영상(깊이영상 및 컬러영상)에 대해 개별적으로 압축을 수행한다. JPEG 및 H.264은 비디오 압축 표준으로서, 이에 대해서는 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 바와 같다할 것이므로, 그 상세한 설명은 생략하기로 한다. 다만, 본 발명의 표준 영상압축부(22)가 사용하는 표준 압축방식은 JPEG 또는 H.264에 한정되는 것은 아니며, 새로이 제정되는 표준방식의 사용을 배제하는 것이 아님은 자명하다.
패킷변환부(23)는, 표준 영상압축부(22)에 의해 압축된 영상데이터의 전송을 위해, 압축된 영상데이터를 각각의 영상데이터에 대해 개별적으로 USB 패킷데이터로 변환한다.
전송부(24)는, 호스트 시스템(30)으로 USB 패킷데이터를 전송한다. 전송부(24)는 두가지 영상에 대한 USB 패킷데이터를 각각 서로 다른 USB 종단점(endpoint)(A, B)을 할당하여 전송한다. 이에 의해, 호스트 시스템(30)은 두가지 영상(깊이영상 및 컬러영상)을 효과적으로 분리할 수 있다.
한편, 도 1과 같은 종래의 인터페이스부(120)에서는 규격화되지 않은 데이터 프로토콜을 사용하여 호스트 시스템(200)에 영상데이터를 전송하였으나, 본 발명의 전송부(24)는, 범용 영상데이터 전송 프로토콜을 사용한다. 바람직하게는, 윈도우(WINDOW) 시스템 또는 리눅스(LINUX) 시스템에서 정의되는 범용 영상데이터 전송 프로토콜을 사용할 수 있다. 그 대표적인 예가 UVC이다. 이와 같이, 본 발명의 USB 인터페이스부(20)는 범용 프로토콜을 사용하므로, 호스트 시스템(30)에서 사용할 USB 디바이스가 별도로 요구되지 않는다.
도 5는 도 2의 호스트 시스템의 일실시예 상세 구성도로서, 본 발명의 영상데이터 전송장치(1)에서 전송된 영상데이터의 처리와 관련된 구성요소만을 도시한 것으로서 호스트 시스템(30)이 도 5의 구성만을 가지는 것으로 이해되어서는 안 될 것이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 영상데이터 전송장치(1)로부터 영상데이터를 수신하는 호스트 시스템(30)은 UCV 드라이버부(31), 표준 영상압축 해제부(32) 및 어플리케이션부(33)를 포함하여 구성되며, 이는 종래의 많은 호스트 시스템(예를 들어, 노트북 컴퓨터, TV, 태블릿 컴퓨터, 이동단말 등)에서 디폴트(default)로 구비되는 것이다.
호스트 시스템(30)은 수신부(도시되지 않음)를 통해 USB 인터페이스부(20)로부터 깊이영상 및 컬러영상의 두가지 영상데이터를 수신한다. UVC 드라이버부(31)를 통해, 수신되는 영상을 두개의 비디오장치로부터 수신하는 영상으로 인식하는 것이 가능하다. 이는 본 발명의 USB 인터페이스부(20)가 두개의 종단점을 사용하는 것에 의해 가능하다.
표준 영상압축 해제부(32)는, USB 인터페이스부(20)의 표준 영상압축부(22)가 압축한 영상데이터의 압축을 해제한다. 표준 영상압축 해제부(32)가 표준 영상압축부(22)가 사용한 압축방식을 이용하여 압축을 해제하는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다 할 것이다.
어플리케이션부(33)는 바람직하게는 API로서, 영상데이터를 사용하여 사용자에 의해 사용되도록 어플리케이션을 제공한다. 이에 의해, 사용자는 필요에 따라 하나의 영상 또는 두개의 영상을 선택적으로 사용할 수 있다.
위와 같은 본 발명에 의하면, JPEG 또는 H.264 등의 표준방식을 이용하는 표준 영상압축부에 의해, 데이터의 전송효율을 높이고, USB 방식의 대역폭 제한을 극복할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, USB 인터페이스부(20)의 종단점(endpoint)을 2개 사용하여, 두가지 영상(깊이영상 및 컬러영상)을 각 종단점을 통해 호스트 시스템에 전송하므로, 별도의 부호화 및 복호화가 요구되지 않는다.
또한, 본 발명에 의하면, 표준 UVC를 이용하여 영상데이터를 전송하므로, 호스트 시스템에서 별도의 장치 드라이버가 요구되지 않으며, 호스트 시스템에서 UVC에 대한 API를 따라 영상신호처리 하므로, 추가적인 API가 요구되지 않는다.
따라서, 호스트 시스템에서는 추가적인 설치없이, 카메라를 쉽게 이용할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예들은 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 컴퓨터가 읽어들일 수 있는 프로그램 코드를 기록하여 구현하는 것이 가능하다. 본 발명의 실시예들이 소프트웨어를 이용하여 실행되는 경우, 본 발명의 구성수단들은 필요한 작업을 실행하는 코드 세그먼트들이다. 또한, 프로그램 또는 코드 세그먼트들은 컴퓨터의 프로세서로 판독 가능한 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망을 통해 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호로 전송될 수 있다.
컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에는 컴퓨터 시스템이 읽어들일 수 있는 데이터를 저장하는 모든 종류의 기록장치가 포함될 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 판독가능 기록매체에는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 포함될 수 있다. 또한, 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 컴퓨터 판독가능 기록매체를 분산배치하여 컴퓨터가 읽어들일 수 있는 코드가 분산 방식으로 저장되고 실행되도록 할 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
10: 영상처리부 20: USB 인터페이스부
30: 호스트 시스템 11: 스테레오 매칭부
12, 13: 지연부 14: 라인버퍼
21: 영상수신부 22: 표준 영상압축부
23: 패킷변환부 24: 전송부
31: UVC 드라이버부 32: 표준 영상압축 해제부
33: 어플리케이션부

Claims (15)

  1. 깊이영상 데이터와 컬러영상 데이터를 범용 시리얼 버스(USB) 방식으로 호스트 시스템에 전송하는, 영상데이터 전송장치에 있어서,
    표준방식으로 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터에 대해 각각 실시간으로 압축을 수행하는 압축부;
    상기 압축부에 의해 압축된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 USB 패킷데이터로 변환하는 변환부; 및
    상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 전송하는 전송부를 포함하는 영상데이터 전송장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 압축부가 사용하는 표준방식은, JPEG 또는 H.242를 포함하는 영상데이터 전송장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 호스트 시스템은, 상기 압축부가 사용한 표준방식을 사용하여 수신한 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터의 압축을 해제하는 영상데이터 전송장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 전송부는, 상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 서로 다른 종단점을 할당하여 전송하는 영상데이터 전송장치.
  5. 제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 호스트 시스템은, 수신된 상기 깊이영상 데이터와 상기 컬러영상 데이터를 선택적으로 또는 동시에 사용하는 영상데이터 전송장치.
  6. 제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 전송부는, 범용 전송 프로토콜을 사용하여 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 전송하는 영상데이터 전송 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 범용 전송 프로토콜은, USB 비디오 클래스(UVC)인 영상데이터 전송장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 호스트 시스템은, UVC 드라이버를 구비하는 영상데이터 전송장치.
  9. 제1항에 있어서,
    스테레오 방식으로 입력되는 소정 크기의 우영상 및 좌영상을 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터로 출력하는 영상처리부를 더 포함하는 영상데이터 전송장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 영상처리부는,
    상기 우영상 및 좌영상을 수신하여, 영상의 거리를 결정하는 스테레오 매칭부; 및
    상기 우영상 및 좌영상으로부터 상기 컬러영상 데이터를 출력하고, 상기 스테레오 매칭부의 출력으로부터 상기 깊이영상 데이터를 출력하는 라인버퍼를 포함하는 영상데이터 전송장치.
  11. 소정 크기의 우영상 및 좌영상을 수신하여 USB 방식으로 호스트 시스템에 전송하는 영상데이터 전송장치에 있어서,
    상기 우영상 및 좌영상으로부터 깊이영상 데이터 및 컬러영상 데이터를 결정하는 영상처리부; 및
    표준방식으로 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 실시간으로 압축하고, 압축된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 전송하는 USB 인터페이스부를 포함하는 영상데이터 전송장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 USB 인터페이스부는,
    표준방식으로 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 실시간으로 압축하는 압축부;
    상기 압축부에 의해 압축된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 각각 USB 패킷데이터로 변환하는 변환부; 및
    상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 전송하는 전송부를 포함하는 영상데이터 전송장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 전송부는, 상기 변환부에 의해 변환된 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 서로 다른 종단점을 할당하여 전송하는 영상데이터 전송장치.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 전송부는, 범용 전송 프로토콜을 사용하여 상기 깊이영상 데이터 및 상기 컬러영상 데이터를 전송하는 영상데이터 전송 장치.
  15. 제14항에 있어서, 상기 범용 전송 프로토콜은, UVC인 영상데이터 전송장치.





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