KR20130031608A - Bumper assembly and cleaning robot having the same - Google Patents

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KR20130031608A
KR20130031608A KR1020110095300A KR20110095300A KR20130031608A KR 20130031608 A KR20130031608 A KR 20130031608A KR 1020110095300 A KR1020110095300 A KR 1020110095300A KR 20110095300 A KR20110095300 A KR 20110095300A KR 20130031608 A KR20130031608 A KR 20130031608A
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최영호
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서진호
이종득
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한국로봇융합연구원
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Abstract

PURPOSE: A bumper assembly and a cleaning robot including the same are provided to miniaturize a size of a product because an additional accommodating space is not necessary by forming a shock transferring unit, which transfers the shock of a bumper unit to a detecting unit, as a plate spring shape cut on the plate surface of a main body. CONSTITUTION: A bumper assembly(50) comprises a bumper unit(520), a detecting unit(540), and a shock transferring unit(560). The bumper unit comprises a pair of first bumpers(522) and a plurality of second bumpers(527). A pair of the first bumper absorbs external shock by being individually arranged in both sides of the main body. The second bumpers absorb the external shock by being additionally located in a free end of the first bumper with the first bumper. The detecting unit detects the shock applied to the bumper unit by being arranged inside the main body corresponded to the bumper unit. The shock transferring unit transfers the shock applied to the bumper unit to the detecting unit by being located between the bumper unit and the detecting unit.

Description

범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇{BUMPER ASSEMBLY AND CLEANING ROBOT HAVING THE SAME}BUMPER ASSEMBLY AND CLEANING ROBOT HAVING THE SAME}

본 발명은, 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 외부 충격을 완충 및 감지하도록 구조가 개선된 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a bumper assembly and a cleaning robot having the same, and more particularly, to a bumper assembly and a cleaning robot having the improved structure to cushion and sense an external impact.

최근 들어 건물이나 가정집 등에서 인간을 대신하여 청소 작업을 수행할 수 있는 청소 로봇이 개발되고 있는 추세이다.Recently, a cleaning robot capable of performing a cleaning task on behalf of a human being in a building or a home is being developed.

이러한 청소로봇은 건물 외벽, 건물 유리창, 건물 계단, 건물 바닥, 배관 등 다양한 청소 지역에서 청소 작업을 수행할 수 있도록 개발된다. 예를 들어, 청소 영역이 건물 바닥과 같은 경우 바닥면에 청소패드가 부착된 청소 로봇이 사용된다. 그리고, 청소 영역이 건물 유리창과 같은 경우 유리창의 청소면에 배치되는 청소 로봇과 유리창을 사이에 두고 청소 로봇과 대향되게 배치되는 구동 로봇으로 구성된 청소용 로봇 시스템이 사용된다. 여기서, 청소 로봇 및 구동 로봇의 외측에는 각각 구동 시 충격을 완충 및 감지하는 범퍼가 배치된다.These cleaning robots are developed to perform cleaning work on various cleaning areas such as building exterior walls, building windows, building stairs, building floors, and plumbing. For example, if the cleaning area is the same as a building floor, a cleaning robot with a cleaning pad attached to the floor is used. In addition, when the cleaning area is the same as a building glass window, a cleaning robot system including a cleaning robot disposed on the cleaning surface of the glass window and a driving robot disposed to face the cleaning robot with the glass window interposed therebetween is used. Here, bumpers for buffering and detecting an impact during driving are disposed outside the cleaning robot and the driving robot, respectively.

한편, 종래의 청소 로봇(1)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(2), 본체(2)에 구동력을 제공하는 구동부(3) 및 외부 충격의 완충과 함께 감지하기 위한 범퍼유닛(5)을 포함한다. 여기서, 범퍼유닛(5)은 본체(2)의 이동 방향으로 배치된 제1범퍼(5a)와 제1범퍼(5a)로부터 측면으로 연장되어 배치된 제2범퍼(5b)를 포함하고, 이러한 제1범퍼(5a)와 제2범퍼(5b)는 일체형으로 제작된다. 그리고, 본체(2)의 내부에는 제1범퍼(5a)와 제2범퍼(5b)에 대한 가압 해제 시 탄성 바이어스 되는 탄성부재(7) 및 이를 본체에 지지시키는 지지볼트(9)가 마련된다.Meanwhile, as shown in FIGS. 1 and 2, the conventional cleaning robot 1 includes a main body 2, a driving unit 3 providing a driving force to the main body 2, and a bumper for sensing the shock with external shock. Unit 5. Here, the bumper unit 5 includes a first bumper 5a disposed in the moving direction of the main body 2 and a second bumper 5b disposed laterally extending from the first bumper 5a. The first bumper 5a and the second bumper 5b are manufactured in one piece. In addition, an inside of the main body 2 is provided with an elastic member 7 which is elastically biased when the pressure is released to the first bumper 5a and the second bumper 5b and a support bolt 9 supporting the main body.

그런데, 종래의 청소 로봇(1)은 본체(2)의 이동 방향의 전후 및 측면을 감싸도록 범퍼유닛(5)이 일체형으로 제작됨으로써, 측면, 즉 제2범퍼(5b)로부터 감지되는 충격이 제1범퍼(5a)로 전달되어 충격 감지 오류가 발생될 수 있다. 이렇게, 범퍼유닛(5)에 의한 충격 감지 오류가 발생되면 본체(2)의 이동 방향이 예기치 않은 방향으로 변경될 수 있는 문제점 있다.However, in the conventional cleaning robot 1, since the bumper unit 5 is integrally manufactured to cover the front, rear, and side surfaces of the moving direction of the main body 2, the impact detected from the side surface, that is, the second bumper 5b, is first generated. Transfer to one bumper 5a may cause a shock detection error. As such, when a shock detection error is generated by the bumper unit 5, the moving direction of the main body 2 may be changed in an unexpected direction.

또한, 탄성부재(7)는 범퍼유닛(5)의 가압 해제 시 탄성 바이어스 되도록 본체(2) 내부에 지지볼트(9)로 지지되며, 토션 스프링으로 마련된다. 이러한, 탄성부재(7) 및 지지볼트(9)는 본체(2) 내부 공간을 점유하게 됨으로써, 전체적인 청소 로봇의 크기를 증대시키는 문제점도 있다.In addition, the elastic member 7 is supported by a support bolt 9 inside the body 2 so as to be elastically biased when the bumper unit 5 is released from pressure, and is provided with a torsion spring. Since the elastic member 7 and the support bolt 9 occupy the inner space of the main body 2, there is also a problem of increasing the size of the overall cleaning robot.

한국특허출원 제2010-0045717호Korean Patent Application No. 2010-0045717

본 발명의 목적은, 범퍼유닛으로부터 감지되는 충격 신호의 오류를 방지하도록 범퍼유닛의 구조를 개선한 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a bumper assembly and a cleaning robot having the same, in which the structure of the bumper unit is improved to prevent an error of a shock signal detected from the bumper unit.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 전체적인 청소 로봇의 크기를 축소시킬 수 있도록 범퍼유닛에 탄성력을 제공하는 구성을 개선한 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a bumper assembly and a cleaning robot having an improved configuration for providing an elastic force to the bumper unit to reduce the size of the overall cleaning robot.

상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라, 본체 및 상기 본체가 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부를 갖는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리에 있어서, 상기 본체의 이동방향에 대해 상기 본체의 양측부에 각각 배치되어 외부 충격을 흡수하는 한 쌍의 제1범퍼 및 상기 제1범퍼의 자유단 측에 상기 제1범퍼와 별도로 배치되어 외부 충격을 흡수하는 복수의 제2범퍼를 갖는 범퍼유닛과, 상기 본체 내부에 상기 범퍼유닛과 대응되도록 배치되어 상기 범퍼유닛에 가해지는 충격을 감지하는 감지유닛과, 상기 범퍼유닛과 상기 감지유닛 사이에 배치되어 상기 범퍼유닛에 가해지는 충격을 상기 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리에 의해 이루어진다.According to the present invention, there is provided in the bumper assembly of a cleaning robot having a main body and a driving unit for providing a driving force to move the main body, each of which is disposed on both sides of the main body with respect to the moving direction of the main body. A bumper unit having a pair of first bumpers absorbing an external shock and a plurality of second bumpers disposed on a free end side of the first bumper separately from the first bumper and absorbing external shocks; A sensing unit disposed to correspond to the bumper unit to sense an impact applied to the bumper unit, and a shock transfer unit disposed between the bumper unit and the sensing unit to transmit an impact applied to the bumper unit to the sensing unit; It is made by a bumper assembly of a cleaning robot comprising.

여기서, 상기 제1범퍼는 상기 본체의 일측부를 둘러싸며 양측은 상기 본체로부터 이격된 상기 자유단을 갖는 제1범퍼몸체와, 상기 제1범퍼몸체의 외부에 배치되어 상기 본체 이동의 가이드 및 외부 충격을 제1범퍼몸체에 전달하는 가이드롤러를 포함할 수 있다.Here, the first bumper surrounds one side of the main body, and both sides have a first bumper body having the free end spaced apart from the main body, and are disposed outside the first bumper body to guide and externally impact the body. It may include a guide roller for transmitting to the first bumper body.

반면, 상기 제2범퍼는 상기 제1범퍼몸체의 상기 자유단 측에 배치되어 상기 본체 이동의 가이드 및 외부 충격을 상기 감지유닛에 전달하는 범퍼롤러와, 상기 범퍼롤러와 연결되고 상기 충격전달유닛에 면 접촉되도록 배치되어 상기 제1범퍼몸체의 상기 자유단의 접촉 및 상기 범퍼롤러로부터의 외부 충격을 상기 충격전달유닛에 전달하는 접촉부를 포함할 수 있다.On the other hand, the second bumper is disposed on the free end side of the first bumper body and a bumper roller which transmits the guide and the external shock of the body movement to the sensing unit, connected to the bumper roller and connected to the shock transfer unit. The contact part may be disposed to be in surface contact, and may be configured to contact the free end of the first bumper body and the external shock from the bumper roller to the impact transfer unit.

그리고, 상기 충격전달유닛은 상기 제1범퍼몸체와 면 접촉되어 상기 제1범퍼몸체의 가압에 따라 상기 감지유닛을 가압하는 제1충격전달부와, 상기 접촉부에 면 접촉되어 상기 접촉부의 가압에 따라 상기 감지유닛을 가압하는 제2충격전달부를 포함할 수 있다.The impact transmission unit is in surface contact with the first bumper body to press the first impact transfer unit to press the sensing unit according to the pressure of the first bumper body, and the surface is in contact with the contact part according to the pressure of the contact unit. It may include a second shock transmission unit for pressing the sensing unit.

상기 감지유닛은 상기 본체의 내부에 상기 제1충격전달부와 대응되도록 배치되어 상기 제1충격전달부의 가압에 따라 상기 제1범퍼에 가해지는 충격을 감지하는 제1감지부와, 상기 본체의 내부에 상기 제2충격전달부와 대응되도록 배치되어 상기 제2충격전달부의 가압에 따라 상기 제2범퍼에 가해지는 충격을 감지하는 제2감지부를 포함할 수 있다.The sensing unit is disposed inside the main body so as to correspond to the first shock transmitting unit, the first sensing unit for detecting an impact applied to the first bumper according to the pressure of the first shock transmitting unit, the inside of the main body The second shock transmitting unit may be disposed to correspond to the second sensing unit for detecting an impact applied to the second bumper in accordance with the pressure of the second impact transmission unit.

또한, 상기 감지유닛에 의해 감지된 신호에 기초하여 상기 본체의 이동방향을 조정하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a control unit controlling the driving unit to adjust the moving direction of the main body based on the signal detected by the sensing unit.

바람직하게 상기 충격전달유닛은 일측만 상기 본체에 지지되는 판 스프링 형상을 갖도록 마련되어 상기 범퍼유닛의 가압 해제에 따라 탄성 바이어스 될 수 있다.Preferably, the impact transmission unit is provided to have a leaf spring shape that is supported only on one side of the main body may be elastically biased according to the release of the pressure of the bumper unit.

한편, 상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라, 상기 본체를 청소면에 대해 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부와, 상기 본체의 바닥면에 배치되어 상기 본체의 이동에 따라 상기 청소면을 청소하는 청소패드와, 전술한 구성의 범퍼 어셈블리를 포함하는 청소 로봇에 의해서도 이루어진다.On the other hand, according to the present invention, in accordance with the present invention, the drive unit for providing a driving force to move the main body relative to the cleaning surface, and a cleaning pad disposed on the bottom surface of the main body to clean the cleaning surface in accordance with the movement of the main body And a cleaning robot including the bumper assembly of the above-described configuration.

기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 따른 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇의 효과는,The effect of the bumper assembly and the cleaning robot having the same according to the present invention,

첫째, 범퍼유닛은 본체의 이동방향에 따라 전후면과 측면에 별도 배치됨으로써, 본체의 이동 시 본체 이동방향의 전후면과 측면에 가해지는 충격을 별도로 완충 및 감지할 수 있으므로 제품의 작동 신뢰성을 향상시킬 수 있다.First, since the bumper unit is separately disposed on the front and rear and side surfaces according to the moving direction of the main body, shocks applied to the front and rear and side surfaces of the main body moving direction can be separately buffered and sensed, thereby improving the operation reliability of the product. You can.

둘째, 범퍼유닛의 충격을 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛이 본체의 판면에 절개되는 판 스프링 형상으로 마련되어 별도의 수용 공간이 필요하지 않으므로, 제품의 크기를 소형화시킬 수 있다.Second, the shock transfer unit for transmitting the impact of the bumper unit to the sensing unit is provided in the shape of a plate spring cut into the plate surface of the main body does not require a separate receiving space, it is possible to reduce the size of the product.

도 1은 종래에 따른 청소 로봇의 범퍼유닛 주요부 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 청소 로봇의 주요부 내부 구성 평면도,
도 3은 본 발명에 따른 청소 로봇을 갖는 청소용 로봇 시스템의 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 청소 로봇의 본체와 범퍼유닛의 분해 사시도,
도 5는 도 4에 도시된 청소 로봇의 본체와 범퍼유닛의 결합 시 A-A 선 절취 사시도,
도 6은 본 발명에 따른 청소 로봇의 제어 블록도이다.1 is a perspective view of a main part of a bumper unit of a cleaning robot according to the related art;
FIG. 2 is a plan view of an internal configuration of a main part of the cleaning robot shown in FIG. 1;
3 is a perspective view of a cleaning robot system having a cleaning robot according to the present invention;
4 is an exploded perspective view of a main body and a bumper unit of the cleaning robot shown in FIG. 3;
5 is a perspective view taken along the line AA line when the main body and the bumper unit of the cleaning robot shown in FIG.
6 is a control block diagram of a cleaning robot according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 범퍼 어셈블리를 갖는 청소 로봇 및 이를 포함하는 청소용 로봇 시스템에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a cleaning robot having a bumper assembly and a cleaning robot system including the same according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

설명하기에 앞서, 본 발명에 따른 청소 로봇은 건물의 창문을 청소하기 위해 구동 로봇과 함께 청소용 로봇 시스템으로 사용될 수도 있고, 건물의 바닥면을 청소하기 위해 단독으로 사용될 수도 있다.Prior to the description, the cleaning robot according to the present invention may be used as a cleaning robot system together with a driving robot to clean a window of a building, or may be used alone to clean a floor of a building.

그리고, 이하에서 대표적으로 청소 로봇을 포함하는 청소용 로봇 시스템으로 설명한다. 한편, 본 발명에 따른 범퍼 어셈블리는 청소 로봇에 포함되어 있는 것으로 설명되나, 구동 로봇에도 적용될 수 있음을 미리 밝혀둔다.In the following description, a cleaning robot system including a cleaning robot is representatively described. On the other hand, although the bumper assembly according to the present invention is described as being included in the cleaning robot, it is noted that it can be applied to the driving robot in advance.

도 3은 본 발명에 따른 청소 로봇을 갖는 청소용 로봇 시스템의 사시도이다.3 is a perspective view of a cleaning robot system having a cleaning robot according to the present invention.

본 발명에 따른 청소용 로봇 시스템(10)은 도 3에 도시된 바와 같이, 구동 로봇(30) 및 청소 로봇(50)을 포함한다.The cleaning robot system 10 according to the present invention includes a driving robot 30 and a cleaning robot 50 as shown in FIG. 3.

구동 로봇(30)은 건물의 창문을 사이에 두고 건물의 내측에 배치되어 건물의 외측 창문에 배치되는 청소 로봇(50)에 구동력을 제공한다. 구동 로봇(30)은 건물의 창문 청소 시 창문을 사이에 두고 청소 로봇(50)과 대향된 건물의 내측 창문에 배치된다.The driving robot 30 is disposed inside the building with the windows of the building interposed therebetween to provide driving force to the cleaning robot 50 disposed on the outer window of the building. The driving robot 30 is disposed in the inner window of the building facing the cleaning robot 50 with the window interposed therebetween when cleaning the window of the building.

구동 로봇(30)은 청소 로봇(50)을 창문의 외측면에서 판면을 따라 이동시키도록 구동원(미도시) 및 구동 마그네틱(미도시)을 포함한다. 여기서, 구동원은 구동 로봇(30)이 창문의 내측면에서, 그리고 청소 로봇(50)이 창문의 외측에서 구동 로봇(30)에 대응되어 창문의 판면을 따라 이동되도록 구동 로봇(30)에 구동력을 제공한다. 구동 마그네틱은 구동 로봇(30)의 이동에 따라 청소 로봇(50)이 이동되도록 후술할 청소 로봇(50)의 마그네틱(400: 도 5 참조)과 상호 자기장을 생성한다.The drive robot 30 includes a drive source (not shown) and a drive magnetic (not shown) to move the cleaning robot 50 along the plate surface from the outer surface of the window. Here, the driving source may provide a driving force to the driving robot 30 such that the driving robot 30 moves along the plate surface of the window corresponding to the driving robot 30 on the inner side of the window and the cleaning robot 50 on the outside of the window. to provide. The driving magnetic field generates a mutual magnetic field with the magnetic 400 (see FIG. 5) of the cleaning robot 50, which will be described later, so that the cleaning robot 50 moves according to the movement of the driving robot 30.

다음으로 도 4는 도 3에 도시된 청소 로봇의 본체와 범퍼유닛의 분해 사시도이고, 도 5는 도 4에 도시된 청소 로봇의 본체와 범퍼유닛의 결합 시 A-A 선 절취 사시도이다.Next, FIG. 4 is an exploded perspective view of the main body and the bumper unit of the cleaning robot shown in FIG. 3, and FIG. 5 is a cutaway perspective view taken along line A-A of the main body and the bumper unit of the cleaning robot shown in FIG. 4.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(50)은 본체(100), 구동부(200), 청소패드(300), 마그네틱(400), 범퍼 어셈블리(500), 제어부(700: 도 6 참조) 및 피드백부(900: 도 6 참조)을 포함한다. 여기서, 전술한 바와 같이, 청소 로봇(50)은 본 발명의 일 실시 예로서 구동 로봇(30)과 함께 창문을 청소하기 위한 청소용 로봇 시스템(10)로 구성되도록 구동 로봇(30)의 구동 마그네틱과 자기장을 생성하는 마그네틱(400)을 포함하고 있다. 그러나, 청소 로봇(50)은 건물 바닥면 등을 청소할 때는 단독으로 사용되어 마그네틱(400)이 생략될 수 있다.4 and 5, the cleaning robot 50 includes a main body 100, a driving unit 200, a cleaning pad 300, a magnetic 400, a bumper assembly 500, and a controller 700: FIG. 6. And the feedback unit 900 (see FIG. 6). Here, as described above, the cleaning robot 50 and the driving magnetic of the driving robot 30 to be configured as a cleaning robot system 10 for cleaning the window with the driving robot 30 as an embodiment of the present invention; It includes a magnetic 400 for generating a magnetic field. However, the cleaning robot 50 may be used alone to clean the building floor, and the like, and the magnetic 400 may be omitted.

본체(100)는 청소 로봇(50)의 외관을 형성하고, 본체(100)에는 구동부(200), 청소패드(300), 범퍼 어셈블리(500), 제어부(700) 및 피드백부(900)가 수용 또는 장착된다.The main body 100 forms an exterior of the cleaning robot 50, and the main body 100 accommodates the driving unit 200, the cleaning pad 300, the bumper assembly 500, the control unit 700, and the feedback unit 900. Or mounted.

구동부(200)는 본체(100)가 청소면을 따라 이동되도록 구동력을 제공한다. 여기서, 구동부(200)는 청소 로봇(50)이 청소용 로봇 시스템(10)의 구성으로 사용될 때는 복수의 바퀴를 포함하고, 청소 로봇(50)이 단독으로 사용될 때는 구동모터와 바퀴를 포함한다.The driving unit 200 provides a driving force so that the main body 100 moves along the cleaning surface. Here, the driving unit 200 includes a plurality of wheels when the cleaning robot 50 is used as a configuration of the cleaning robot system 10, and includes a driving motor and wheels when the cleaning robot 50 is used alone.

청소패드(300)는 본체(100)의 하부에 배치된다. 청소패드(300)는 본 발명의 일 실시 예로서 사각형에 가까운 형상을 가지며 상호 접촉 되도록 병진운동되나, 다른 일 실시 예로서 원형의 형상을 가지며 독립적으로 회전 운동될 수도 있다. 청소패드(300)는 먼지 등과 같은 이물질이 잘 부착될 수 있는 재질로 제작되는 것이 바람직하다.The cleaning pad 300 is disposed below the main body 100. The cleaning pad 300 has a shape close to a square in one embodiment of the present invention and is translated to be in contact with each other, but in another embodiment may have a circular shape and may be independently rotated. Cleaning pad 300 is preferably made of a material that can be attached to foreign matters, such as dust well.

마그네틱(400)은 본체(100)의 내부에 배치되어 청소 로봇(50)이 건물의 창문 외측면에 지지되어 구동 로봇(30)의 이동에 따라 이동되도록 구동 로봇(30)의 구동 마그네틱과 함께 자기장을 생성한다. 물론, 전술한 바와 같이 청소 로봇(50)이 건물의 바닥면을 청소하는 용도로 사용될 때는 마그네틱(400)이 제외될 수 있다.The magnetic 400 is disposed inside the main body 100 so that the cleaning robot 50 is supported on the outer surface of the window of the building to move in accordance with the movement of the driving robot 30 together with the driving magnetic of the driving robot 30. Create Of course, when the cleaning robot 50 is used for cleaning the floor of the building as described above, the magnetic 400 may be excluded.

범퍼 어셈블리(500)는 범퍼유닛(520), 감지유닛(540) 및 충격전달유닛(560)을 포함한다. 범퍼 어셈블리(500)는 청소면을 따라 이동되는 본체(100)가 외부 물체와 충돌할 때 충격을 완충할 뿐만 아니라, 감지된 충격신호를 이용하여 본체(100)가 외부 물체를 회피하여 이동되도록 한다.The bumper assembly 500 includes a bumper unit 520, a sensing unit 540, and an impact transmission unit 560. The bumper assembly 500 not only cushions the impact when the main body 100 moving along the cleaning surface collides with an external object, but also moves the main body 100 to avoid the external object by using the sensed shock signal.

범퍼유닛(520)은 제1범퍼(522)와 제2범퍼(527)를 포함하고, 제1범퍼(522)와 제2범퍼(527)는 별도로 마련되어 독립적으로 충격을 완충한다.The bumper unit 520 includes a first bumper 522 and a second bumper 527, and the first bumper 522 and the second bumper 527 are separately provided to cushion shocks independently.

제1범퍼(522)는 제1범퍼몸체(523) 및 가이드롤러(525)를 포함한다. 제1범퍼몸체(523)는 본체(100)의 이동방향으로 전후면에 각각 마련된다. 본체(100) 이동방향의 전후면에 한 쌍으로 배치된 제1범퍼몸체(523)는 각각 전후면으로부터 양측면을 향해 연장 형성된다. 제1범퍼몸체(523)는 외부 충격으로부터 본체(100)를 보호하기 위해 본체(100)와 일정 간격을 두고 본체(100)에 결합된다.The first bumper 522 includes a first bumper body 523 and a guide roller 525. The first bumper bodies 523 are respectively provided on the front and rear surfaces in the moving direction of the main body 100. The first bumper bodies 523 arranged in pairs on the front and rear surfaces of the main body 100 in the moving direction are respectively extended from the front and rear surfaces toward both side surfaces. The first bumper body 523 is coupled to the body 100 at regular intervals from the body 100 to protect the body 100 from external impact.

여기서, 본 발명의 제1범퍼몸체(523)는 제1몸체(523a), 제2몸체(523b) 및 자유단부(523c)를 포함한다. 제1몸체(523a)는 본체(100)의 전면 또는 후면에 일정 간격을 두고 배치되고, 제2몸체(523b)는 본체(100)의 전면 또는 후면에 배치된 제1몸체(523a)로부터 본체(100)의 양측으로 연장 형성된다. 그리고, 자유단부(523c)는 본체(100)의 측면을 둘러싸는 제2몸체(523b)의 일측에 마련된다.Here, the first bumper body 523 of the present invention includes a first body 523a, a second body 523b, and a free end 523c. The first body 523a is disposed at regular intervals on the front or rear of the main body 100, and the second body 523b is disposed from the first body 523a disposed on the front or rear of the main body 100. 100 is formed extending to both sides. The free end 523c is provided at one side of the second body 523b surrounding the side surface of the main body 100.

가이드롤러(525)는 제1범퍼몸체(523)의 제1몸체(523a)와 제2몸체(523b)의 연결부분, 즉 본 발명의 도면 상에서 제1몸체(523a)와 제2몸체(523b) 사이의 절곡된 영역에 복수개로 배치된다. 가이드롤러(525)는 본체(100) 이동의 가이드 및 외부 충격을 제1범퍼몸체(523)에 전달한다.The guide roller 525 is a connecting portion of the first body 523a and the second body 523b of the first bumper body 523, that is, the first body 523a and the second body 523b on the drawing of the present invention. A plurality of bent regions are disposed in between. The guide roller 525 transmits the guide and the external shock of the main body 100 to the first bumper body 523.

제2범퍼(527)는 본 발명의 일 실시 예로서, 범퍼롤러(527a), 롤러지지부(527b) 및 접촉부(527c)를 포함한다. 제2범퍼(527)는 제1범퍼(522)의 자유단부(523c), 즉 본체(100)의 양측면에 제1범퍼(522)와는 별도로 배치된다. 제2범퍼(527)는 본체(100)의 이동 시 측면으로부터 외부 충격을 완충하는 역할을 한다.The second bumper 527 may include a bumper roller 527a, a roller support part 527b, and a contact part 527c as an embodiment of the present invention. The second bumper 527 is disposed separately from the first bumper 522 on both sides of the free end 523c of the first bumper 522, that is, the main body 100. The second bumper 527 serves to cushion the external shock from the side when the body 100 moves.

범퍼롤러(527a)는 제1범퍼(522)의 가이드롤러(525)와 같이 본체(100)의 이동을 가이드함과 더불어 외부 충격을 완충한다. 물론, 범퍼롤러(527a)에 의해 가해지는 외부 충격은 제1범퍼(522)에 전달되지 않는다.The bumper roller 527a guides the movement of the main body 100 like the guide roller 525 of the first bumper 522 and cushions external shocks. Of course, the external shock applied by the bumper roller 527a is not transmitted to the first bumper 522.

롤러지지부(527b)는 범퍼롤러(527a)가 본체(100)의 양측면에 지지되도록 마련된다. 그리고, 롤러지지부(527b)는 범퍼롤러(527a)와 접촉부(527c)를 상호 연결한다.The roller support part 527b is provided such that the bumper rollers 527a are supported on both side surfaces of the main body 100. Then, the roller support portion 527b interconnects the bumper rollers 527a and the contact portions 527c.

접촉부(527c)는 롤러지지부(527b)에 의해 범퍼롤러(527a)와 연결되고 후술할 충격전달유닛(560)의 제2충격전달부(564)에 면 접촉 되도록 배치된다. 접촉부(527c)는 제1범퍼몸체(523)의 자유단부(523c) 영역의 제2몸체(523b)에 의한 가압력을 제2충격전달부(564)에 전달하거나, 범퍼롤러(527a)로부터의 가압력을 제2충격전달부(564)에 전달한다.The contact portion 527c is connected to the bumper roller 527a by the roller support portion 527b and disposed to be in surface contact with the second impact transfer portion 564 of the impact transfer unit 560 to be described later. The contact portion 527c transmits the pressing force by the second body 523b in the free end portion 523c of the first bumper body 523 to the second shock transmitting portion 564 or the pressing force from the bumper roller 527a. It delivers to the second shock transmission unit (564).

감지유닛(540)은 본체(100) 내부에 범퍼유닛(520)과 대응되도록 배치되어 범퍼유닛(520)에 가해지는 충격을 감지한다. 감지유닛(540)은 제1범퍼(522)에 가압되는 충격을 감지하는 제1감지부(542) 및 제2범퍼(527)에 가압되는 충격을 감지하는 제2감지부(544)를 포함한다. 여기서, 감지유닛(540)은 범퍼유닛(520)부터 전달된 충격전달유닛(560)의 가압력, 즉 접촉에 의해 충격을 감지하는 접촉센서로 마련된다.The sensing unit 540 is disposed to correspond to the bumper unit 520 inside the main body 100 to sense an impact applied to the bumper unit 520. The sensing unit 540 includes a first sensing unit 542 for sensing an impact pressed on the first bumper 522 and a second sensing unit 544 for sensing an impact pressed on the second bumper 527. . Here, the sensing unit 540 is provided as a contact sensor for detecting the impact by the pressing force, that is, the contact of the shock transfer unit 560 transmitted from the bumper unit 520.

다음으로 충격전달유닛(560)은 범퍼유닛(520)과 감지유닛(540) 사이에 배치되어 범퍼유닛(520)에 가해지는 충격을 감지유닛(540)에 전달한다. 본 발명의 충격전달유닛(560)은 제1범퍼(522)에 대응되는 제1충격전달부(562)와 제2범퍼(527)에 대응되는 제2충격전달부(564)를 포함한다. 물론, 제1충격전달부(562)는 제1범퍼(522)와 제1감지부(542) 사이에 배치되고, 제2충격전달부(564)는 제2범퍼(527)과 제2감지부(544) 사이에 배치된다.Next, the shock transmission unit 560 is disposed between the bumper unit 520 and the detection unit 540 to transmit the shock applied to the bumper unit 520 to the detection unit 540. The shock transmission unit 560 of the present invention includes a first shock transmission unit 562 corresponding to the first bumper 522 and a second shock transmission unit 564 corresponding to the second bumper 527. Of course, the first shock transmission unit 562 is disposed between the first bumper 522 and the first detection unit 542, the second shock transmission unit 564 is the second bumper 527 and the second detection unit. Disposed between 544.

제1충격전달부(562)는 돌출부(562a) 및 전달몸체(562b)를 포함한다. 돌출부(562a)는 제1범퍼(522)에 의해 가압되기 용이하도록 마련되고, 제1범퍼(522)의 가압에 따라 제1감지부(542)와 접촉된다. 그리고, 전달몸체(562b)는 본체(100)의 판면(본체의 이동방향의 전면 또는 후면)으로부터 일측은 지지되고 돌출부(562a)가 형성된 타측은 자유운동 가능한 판 스프링 형상으로 마련된다.The first shock transmission unit 562 includes a protrusion 562a and a delivery body 562b. The protrusion 562a is provided to be easily pressed by the first bumper 522 and is in contact with the first sensing unit 542 according to the pressurization of the first bumper 522. And, the transmission body 562b is supported on one side from the plate surface (front or rear of the moving direction of the main body) of the main body 100 and the other side formed with the protrusion 562a is provided in a freely movable plate spring shape.

이렇게, 전달몸체(562b)가 판 스프링 형상으로 마련됨으로써, 제1범퍼(522)에 의한 가압력 해제 시 제1충격전달부(562)는 탄성 바이어스 되어 제1감지부(542)와 접촉 해제 된다.In this way, the transmission body 562b is provided in a leaf spring shape, the first shock transmission unit 562 is elastically biased when the pressing force released by the first bumper 522 is released contact with the first sensing unit 542.

제2충격전달부(564)는 본체(100)의 판면(본체의 이동방향의 양측면)에 대해 절개되어 형성된다. 제2충격전달부(564)는 제1충격전달부(562)의 전달몸체(562b)와 동일하게 일측은 지지되고 제2범퍼(527)의 접촉부(527c)와 접촉되는 영역은 자유운동 가능한 판 스프링 형상을 갖는다. 이렇게, 제2충격전달부(564)가 판 스프링 형상을 가짐으로써, 제1범퍼(522)의 제2몸체(523b) 또는 제2범퍼(527)에 의한 가압력 해제 시 제2충격전달부(564)는 탄성 바이어스 되어 제2감지부(544)와 접촉 해제 된다.The second shock transmission unit 564 is formed by cutting with respect to the plate surface (both sides of the moving direction of the body) of the main body 100. The second shock transmission unit 564 is supported on one side and the contact area 527c of the second bumper 527 is the same as the delivery body 562b of the first shock transmission unit 562 is a freely movable plate It has a spring shape. As such, the second shock transmission part 564 has a leaf spring shape, and thus the second shock transmission part 564 when the pressing force is released by the second body 523b or the second bumper 527 of the first bumper 522. ) Is elastically biased to be in contact with the second sensing unit 544.

마지막으로 도 6은 본 발명에 따른 청소 로봇의 제어 블록도이다.6 is a control block diagram of a cleaning robot according to the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(700)는 감지유닛(540)에 의해 감지된 신호에 기초하여 본체(100)의 이동방향을 조정하도록 구동부(200)를 제어한다. 즉, 제어부(700)는 제1감지부(542) 또는 제2감지부(544)로부터 감지된 신호에 기초하거나 제1감지부(542) 및 제2감지부(544)로부터 감지된 신호에 기초하여 본체(100)의 이동방향에 방해 물체가 존재하는 것으로 판단함으로써, 본체(100)가 방해 물체를 회피하도록 구동부(200)를 제어하는 것이다.As shown in FIG. 6, the controller 700 controls the driving unit 200 to adjust the moving direction of the main body 100 based on the signal sensed by the sensing unit 540. That is, the controller 700 may be based on a signal detected from the first sensing unit 542 or the second sensing unit 544 or based on signals detected from the first sensing unit 542 and the second sensing unit 544. By determining that the obstruction object exists in the moving direction of the main body 100, the main body 100 controls the driving unit 200 to avoid the obstructing object.

한편, 피드백부(900)는 구동부(200)의 작동에 따른 신호를 제어부(700)로 전송하고, 피드백부(900)에 의해 전송된 신호에 기초하여 제어부(700)는 요구되는 방향으로 본체(100)가 이동될 수 있도록 구동부(200)를 제어한다.
On the other hand, the feedback unit 900 transmits a signal according to the operation of the driving unit 200 to the control unit 700, and based on the signal transmitted by the feedback unit 900, the control unit 700 in the required direction in the main body ( The driving unit 200 is controlled to move the 100.

이러한 구성에 의해 본 발명에 따른 청소용 로봇 시스템(10)의 작동 과정을 이하에서 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operation of the cleaning robot system 10 according to the present invention by such a configuration as follows.

우선, 건물의 창문을 사이에 두고 건물 외측 창문에 청소 로봇(50)을 배치하고 건물의 내측 창문에 구동 로봇(30)을 배치한다. 그러면, 청소 로봇(50)의 마그네틱(400)과 구동 로봇(30)의 구동 마그네틱 사이에 자기장이 생성되어 청소 로봇(50)은 건물의 외측 창문면에 지지된다.First, the cleaning robot 50 is disposed on the outer window of the building with the windows of the building interposed therebetween, and the driving robot 30 is disposed on the inner window of the building. Then, a magnetic field is generated between the magnetic 400 of the cleaning robot 50 and the driving magnetic of the driving robot 30 so that the cleaning robot 50 is supported on the outer window surface of the building.

구동 로봇(30)의 구동원에 의해 구동 로봇(30)이 창문의 내측면을 따라 이동되면, 이에 대응되어 청소 로봇(50)이 구동 로봇(30)의 이동에 따라 창문의 외측면 상에서 이동된다. 이때, 청소 로봇(50)에 배치된 청소패드(300)가 작동되어 청소면을 청소한다.When the driving robot 30 is moved along the inner surface of the window by the driving source of the driving robot 30, the cleaning robot 50 is correspondingly moved on the outer surface of the window according to the movement of the driving robot 30. At this time, the cleaning pad 300 disposed on the cleaning robot 50 is operated to clean the cleaning surface.

여기서, 구동 로봇(30) 및 청소 로봇(50)에 각각 마련된 범퍼 어셈블리(500)는 구동 로봇(30) 및 청소 로봇(50) 이동방향의 방해물과 충돌 시 충격을 완충하고, 충격을 전달한다. 예를 들어, 구동 로봇(30)이 창문 문틀을 따라 이동 시 창문 문틀과 충돌하면 내부 부품을 보호하기 위해 범퍼유닛(520)이 충격을 흡수하고, 흡수된 충격은 충격전달유닛(560)에 의해 감지유닛(540)에 전달된다. 또는 청소 로봇(50)이 창문 문틀을 따라 이동 시 창문 문틀과 충돌하면 내부 부품을 보호하기 위해 범퍼유닛(520)이 충격을 흡수하고, 흡수된 충격은 충격전달유닛(560)에 의해 감지유닛(540)에 전달된다. 이렇게, 범퍼유닛(520)에 가해지는 충격을 감지하여 청소용 로봇 시스템(10)이 방해물을 회피할 수 있도록 이동 방향을 변경할 수 있다. 이때, 범퍼유닛(520)은 제1범퍼(522)와 제2범퍼(527)이 별도로 외부 충격을 완충함으로써, 충격을 감지하는 감지유닛(540)의 오류를 방지할 수 있다.Here, the bumper assembly 500 provided in the driving robot 30 and the cleaning robot 50, respectively, buffers an impact when it collides with an obstacle in a moving direction of the driving robot 30 and the cleaning robot 50, and transmits an impact. For example, when the driving robot 30 collides with the window door frame while moving along the window door frame, the bumper unit 520 absorbs the shock to protect the internal parts, and the absorbed shock is absorbed by the shock transfer unit 560. It is delivered to the sensing unit 540. Alternatively, when the cleaning robot 50 collides with the window door frame while moving along the window door frame, the bumper unit 520 absorbs the shock to protect the internal parts, and the absorbed shock is detected by the shock transmission unit 560 by the detection unit ( 540). In this way, by detecting the impact applied to the bumper unit 520, the cleaning robot system 10 may change the direction of movement so as to avoid obstacles. In this case, the bumper unit 520 may prevent an error of the sensing unit 540 which detects the shock by the first bumper 522 and the second bumper 527 buffering the external shock separately.

이에, 범퍼유닛은 본체의 이동방향에 따라 전후면과 측면에 별도 배치됨으로써, 본체의 이동 시 본체의 이동방향의 전후면과 측면에 가해지는 충격을 별도로 완충 및 감지할 수 있으므로 제품의 작동 신뢰성을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the bumper unit is separately disposed on the front and rear and side surfaces according to the moving direction of the main body, so that the shock applied to the front and rear and side surfaces of the main body moving direction can be buffered and sensed separately, thereby improving the operational reliability of the product. Can be improved.

또한, 범퍼유닛의 충격을 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛이 본체의 판면에 절개되는 판 스프링 형상으로 마련되어 별도의 수용 공간이 필요하지 않으므로, 제품의 크기를 소형화시킬 수 있다.In addition, the shock transfer unit for transmitting the impact of the bumper unit to the sensing unit is provided in the shape of a plate spring cut on the plate surface of the main body does not require a separate receiving space, it is possible to reduce the size of the product.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적인 특징들이 변경되지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것으로 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, . Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

10: 청소용 로봇 시스템 30: 구동 로봇
50: 청소로봇 100: 본체
300: 청소패드 500: 범퍼 어셈블리
520: 범퍼유닛 522: 제1범퍼
523: 제1범퍼몸체 525: 가이드롤러
527: 제2범퍼 527a: 범퍼롤러
527c: 접촉부 540: 감지유닛
542: 제1감지부 544: 제2감지부
560: 충격전달유닛 562; 제1충격전달부
562a: 돌출부 562b: 전달몸체
564: 제2충격전달부 700: 제어부10: cleaning robot system 30: driving robot
50: cleaning robot 100: main body
300: cleaning pad 500: bumper assembly
520: bumper unit 522: first bumper
523: first bumper body 525: guide roller
527: 2nd bumper 527a: Bumper roller
527c: contact portion 540: sensing unit
542: first detection unit 544: second detection unit
560: impact transmission unit 562; First Shock Transmitter
562a: projection 562b: delivery body
564: second shock delivery unit 700: control unit

Claims (8)

본체와, 상기 본체가 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부를 갖는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리에 있어서,
상기 본체의 이동방향에 대해 상기 본체의 양측부에 각각 배치되어 외부 충격을 흡수하는 한 쌍의 제1범퍼와, 상기 제1범퍼의 자유단 측에 상기 제1범퍼와 별도로 배치되어 외부 충격을 흡수하는 복수의 제2범퍼를 갖는 범퍼유닛과;
상기 본체 내부에 상기 범퍼유닛과 대응되도록 배치되어, 상기 범퍼유닛에 가해지는 충격을 감지하는 감지유닛과;
상기 범퍼유닛과 상기 감지유닛 사이에 배치되어, 상기 범퍼유닛에 가해지는 충격을 상기 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.In the bumper assembly of the cleaning robot having a main body and a drive unit for providing a driving force to move the main body,
A pair of first bumpers disposed on both sides of the main body with respect to a moving direction of the main body to absorb external shocks, and disposed separately from the first bumper on a free end side of the first bumper to absorb external shocks; A bumper unit having a plurality of second bumpers;
A sensing unit disposed in the main body to correspond to the bumper unit and detecting a shock applied to the bumper unit;
A bumper assembly disposed between the bumper unit and the sensing unit, the shock transmitting unit transferring an impact applied to the bumper unit to the sensing unit. 제1항에 있어서,
상기 제1범퍼는,
상기 본체의 일측부를 둘러싸며, 양측은 상기 본체로부터 이격된 상기 자유단을 갖는 제1범퍼몸체와;
상기 제1범퍼몸체의 외부에 배치되어, 상기 본체 이동의 가이드 및 외부 충격을 제1범퍼몸체에 전달하는 가이드롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.The method of claim 1,
The first bumper,
A first bumper body surrounding one side of the main body, and both sides having the free end spaced apart from the main body;
And a guide roller disposed outside the first bumper body to transmit the guide and the external shock to the first bumper body. 제2항에 있어서,
상기 제2범퍼는,
상기 제1범퍼몸체의 상기 자유단 측에 배치되어, 상기 본체 이동의 가이드 및 외부 충격을 상기 감지유닛에 전달하는 범퍼롤러와;
상기 범퍼롤러와 연결되고 상기 충격전달유닛에 면 접촉되도록 배치되어, 상기 제1범퍼몸체의 상기 자유단의 접촉 및 상기 범퍼롤러로부터의 외부 충격을 상기 충격전달유닛에 전달하는 접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.The method of claim 2,
The second bumper,
A bumper roller disposed at the free end side of the first bumper body and transmitting a guide and an external shock of the main body movement to the sensing unit;
And a contact part connected to the bumper roller and disposed to be in surface contact with the impact transfer unit, the contact portion for contacting the free end of the first bumper body and external shock from the bumper roller to the impact transfer unit. Bumper assembly of cleaning robot. 제3항에 있어서,
상기 충격전달유닛은,
상기 제1범퍼몸체와 면 접촉되어, 상기 제1범퍼몸체의 가압에 따라 상기 감지유닛을 가압하는 제1충격전달부와;
상기 접촉부에 면 접촉되어, 상기 접촉부의 가압에 따라 상기 감지유닛을 가압하는 제2충격전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.The method of claim 3,
The shock transmission unit,
A first impact transmission part which is in surface contact with the first bumper body and presses the sensing unit according to the pressure of the first bumper body;
And a second impact transmission part which is in surface contact with the contact part and pressurizes the sensing unit according to the pressure of the contact part. 제4항에 있어서,
상기 감지유닛은,
상기 본체의 내부에 상기 제1충격전달부와 대응되도록 배치되어, 상기 제1충격전달부의 가압에 따라 상기 제1범퍼에 가해지는 충격을 감지하는 제1감지부와;
상기 본체의 내부에 상기 제2충격전달부와 대응되도록 배치되어, 상기 제2충격전달부의 가압에 따라 상기 제2범퍼에 가해지는 충격을 감지하는 제2감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.5. The method of claim 4,
The sensing unit includes:
A first sensing part disposed inside the main body to correspond to the first shock transmitting part and sensing an impact applied to the first bumper according to the pressure of the first shock transmitting part;
The cleaning robot of the cleaning robot, characterized in that disposed inside the main body corresponding to the second impact transmission unit, the second sensing unit for detecting an impact applied to the second bumper in accordance with the pressure of the second impact transmission unit. Bumper assembly. 제1항에 있어서,
상기 감지유닛에 의해 감지된 신호에 기초하여, 상기 본체의 이동방향을 조정하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.The method of claim 1,
And a control unit for controlling the driving unit to adjust the moving direction of the main body based on the signal sensed by the sensing unit. 제1항에 있어서,
상기 충격전달유닛은 일측만 상기 본체에 지지되는 판 스프링 형상을 갖도록 마련되어, 상기 범퍼유닛의 가압 해제에 따라 탄성 바이어스 되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.The method of claim 1,
The bumper assembly of the cleaning robot, characterized in that the impact transmission unit is provided so that only one side has a leaf spring shape that is supported on the main body, and is elastically biased according to the pressure release of the bumper unit. 본체와;
상기 본체를 청소면에 대해 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부와;
상기 본체의 바닥면에 배치되어, 상기 본체의 이동에 따라 상기 청소면을 청소하는 청소패드와;
상기 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 범퍼 어셈블리를 포함하는 청소 로봇.A main body;
A driving unit providing a driving force to move the main body relative to a cleaning surface;
A cleaning pad disposed on a bottom surface of the main body to clean the cleaning surface according to the movement of the main body;
A cleaning robot comprising the bumper assembly of any one of the preceding claims.
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