KR20130030951A - Robot cleaner - Google Patents

Robot cleaner Download PDF

Info

Publication number
KR20130030951A
KR20130030951A KR1020110094566A KR20110094566A KR20130030951A KR 20130030951 A KR20130030951 A KR 20130030951A KR 1020110094566 A KR1020110094566 A KR 1020110094566A KR 20110094566 A KR20110094566 A KR 20110094566A KR 20130030951 A KR20130030951 A KR 20130030951A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot cleaner
cleaning
unit
information
main body
Prior art date
Application number
KR1020110094566A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101341296B1 (en
Inventor
박지영
이정현
황경은
장준호
김예빈
정미진
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020110094566A priority Critical patent/KR101341296B1/en
Publication of KR20130030951A publication Critical patent/KR20130030951A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101341296B1 publication Critical patent/KR101341296B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

PURPOSE: A robot cleaner is provided to confirm cleaning information according to performance of cleaning work or basic information of the robot cleaner in a terminal of a user by connecting the user and the robot cleaner after confirming a user accessing to a management server. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises a main body, a driving unit(500), a detecting unit(300), a cleaning driving unit(800), a cleaning data management unit(700), a memory(720), a communication unit(600), and a micro control unit(400). The driving unit is included in one side of the main body and moves the main body. The detecting unit is included in the one side of the main body in order to generate information on movement of the driving unit and the information on movement restriction and generates position information based on the movement. The cleaning driving unit is included in the one side of the main body and collects dust which is inhaled with air and foreign substances. The cleaning data management unit is included in the main body and processes operation information depending on cleaning performance based on the position information generated by the detecting unit and the driving unit. The memory generates storage space of data processed in the cleaning data management unit. The communication unit is included in the one side of the main body and enables the movement of the data by being connected with a management server through wireless network. [Reference numerals] (200) State display unit; (300) Detecting unit; (400) Micro control unit; (500) Driving unit; (600) Communication unit; (700) Cleaning data management unit; (720) Memory; (800) Cleaning driving unit; (900) Power supply unit

Description

로봇 청소기{ Robot cleaner }Robot cleaner {

본 발명은 스마트 어플을 이용하여 기본정보 및 작동상태를 확인할 수 있도록 하는 로봇 청소기에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot cleaner to check the basic information and operation state using a smart application.

일반적으로 로봇 청소기는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 것으로, 정해진 주행알고리즘에 따라 청소구역을 이동하면서 청소작업을 수행하게 된다.In general, the robot cleaner sucks and removes foreign substances on the bottom surface while moving by the driving force of the motor, and performs a cleaning operation while moving the cleaning area according to a predetermined driving algorithm.

이를 위해 로봇 청소기에는 모터의 회전으로 흡입력을 발생시켜 공기에 포함된 이물을 포집하는 청소기능부와, 자동주행을 위한 구동부, 주행 중 장애물과 클리프 등을 감지하기 위한 감지부 및 상기 각 기능부들을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다.To this end, the robot cleaner generates a suction force by rotating the motor, and a cleaning function unit for collecting foreign substances contained in the air, a driving unit for autonomous driving, a sensing unit for detecting obstacles and cliffs while driving, and the respective functional units. It is configured to include a control unit for controlling.

그리고, 상기와 같은 구성들을 이용하여 로봇청소기의 제어부에서는 정해진 알고리즘에 따라 청소작업을 수행하고, 청소작업 이후에는 소모된 배터리를 충전하기 위하여 충전장치로 복귀할 수 있도록 구성된다.Then, the control unit of the robot cleaner using the above configuration is configured to perform a cleaning operation according to a predetermined algorithm, and to return to the charging device to charge the spent battery after the cleaning operation.

한편, 로봇청소기는 작동 과정에서 다양한 에러상황이 발생할 수 있으며, 에러상황이 발생하면 이를 사용자에게 알려 조치를 취할 수 있도록 한다.On the other hand, the robot cleaner may generate various error situations in the operation process, and when the error situation occurs, it informs the user to take action.

일 예로 대한민국 공개특허 10-2009-0036766에는 로봇청소기의 작동상태를 사용자가 알 수 있도록 하는 로봇 청소기의 상태 정보 제공방법이 개시되어 있다.As an example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2009-0036766 discloses a method of providing status information of a robot cleaner to enable a user to know an operating state of a robot cleaner.

상세히, 도 1 은 종래 기술에 의한 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법의 일실시 예의 흐름도가 도시되어 있다.In detail, FIG. 1 is a flowchart illustrating an embodiment of a method for providing status information of a robot cleaner according to the prior art.

도면을 참조하면, 종래 기술에 의한 로봇 청소기에서는 청소시작 정보를 수신하고(10), 각종모터 구동에 의해 청소 수행이 진행된다.(20)Referring to the drawings, the robot cleaner according to the related art receives cleaning start information (10), and cleaning is performed by driving various motors.

그리고, 청소 수행 과정이 정상적으로 수행되면, 제어부에서는 출력부를 토해 로봇 청소기의 정상 동작 상태 정보를 전송한다.(30)If the cleaning process is normally performed, the controller transmits the normal operation state information of the robot cleaner through the output unit.

한편, 청소 수행 과정 중 에러가 발생하게 되면(40), 에러의 원인이 내부원이에 의한 에러인지 확인하게 된다.(50)On the other hand, if an error occurs during the cleaning process (40), it is checked whether the cause of the error is an error due to internal costs.

그리고, 확인과정을 통해 내부원인에 의한 에러일 경우에는 내부원인에 의한 에러발생 상태정보를 출력(52)하고, 외부원인에 의한 에러일 경우에는 외부원인에 의한 에러발생 상태정보를 출력하여(54) 사용자가 확인할 수 있도록 한다.In case of an error due to an internal cause, an error occurrence state information by an internal cause is output (52) .In case of an error due to an external cause, an error occurrence state information by an external cause is output (54). ) Allow the user to check.

하지만, 상기와 같은 종래 기술에서는 다음과 같은 문제점을 가진다. However, the above conventional technology has the following problems.

첫째, 종래 기술에서는 에러상황이 발생 될 경우에만 에러상황을 사용자에게 알리게 된다. 따라서, 사용자가 로봇 청소기의 현재 상태를 확인하여 미리 점검하고 에러상황을 방지하지 못하는 문제점이 있다.First, in the prior art, an error situation is notified to the user only when an error situation occurs. Therefore, there is a problem in which the user checks in advance the current state of the robot cleaner and prevents an error situation.

둘째, 종래 기술에 의한 로봇 청소기에서는 사용자가 본체 일측에 구비되는 출력부에 의해서만 에러상황을 확인할 수 있다. 따라서, 사용자가 부재중일 시 로봇 청소기에 에러상황이 발생하게 되면 에러상황의 파악이 어려운 문제점을 가진다.Second, in the robot cleaner according to the related art, the user may check an error situation only by an output unit provided at one side of the main body. Therefore, when an error occurs in the robot cleaner while the user is absent, it is difficult to grasp the error.

셋째, 종래 기술에서는 단순히 로봇 청소기의 에러상황을 구분하고 에러상황에 관련된 내용을 알려줄 뿐 로봇 청소기의 작동상황에 대한 다양한 정보제공이 이루어지지 못하므로 사용자의 관심을 유도하고 구매의욕을 자극하기에는 어려움이 있다.
Third, the prior art simply distinguishes the error situation of the robot cleaner and notifies the contents related to the error condition, but it is difficult to induce the user's attention and stimulate the purchase motivation because it cannot provide various information about the operation condition of the robot cleaner. have.

본 발명의 목적은 로봇 청소기의 기본정보와 청소작업에 따른 작동정보를 저장하고, 저장된 정보를 로봇 청소기 관리서버를 통해 연계되는 사용자 단말기로 전송하여 확인할 수 있도록 하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a robot cleaner for storing the basic information of the robot cleaner and the operation information according to the cleaning operation, and transmits the stored information to the user terminal associated with the robot cleaner management server.

본 발명의 다른 목적은, 사용자의 요청에 다양한 정보가 사용자 단말기를 통해 확인 가능하도록 하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner which enables various information to be checked through a user terminal at the request of a user.

본 발명의 또 다른 목적은, 사용자 단말기를 이용하여 무선네트워크로 연결됨으로써 원격지에서 용이하게 로봇 청소기와 관련된 정보를 수신하여 확인할 수 있도록 하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
Still another object of the present invention is to provide a robot cleaner that can be connected to a wireless network using a user terminal to easily receive and confirm information related to the robot cleaner from a remote location.

본 발명은 외관을 형성하는 본체와, 상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부와, 상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부와, 상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부와, 상기 본체에 구비되어 상기 감지부와 상기 주행부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소수행에 따른 작동정보를 처리하는 청소데이터 관리부와, 상기 청소데이터 관리부에서 처리하는 데이터의 저장공간을 형성하는 메모리와, 상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부 및 상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛이 포함되고, 상기 마이크로컨트롤유닛은 상기 통신부를 통해 로봇 청소기 관리서버와 무선테트워크로 연결된 상태를 유지하면서, 사용자 단말기를 이용하여 상기 로봇 청소기 관리서버에 사용자가 접속한 다음 상기 메모리에 저장되는 데이터의 열람이 요청될 경우, 관련 데이터를 상기 관리서버로 전송하여 사용자 단말기에서 확인할 수 있도록 한다.
The present invention provides a main body to form an appearance, a traveling part provided on one side of the main body to move the main body, and a movement and restriction information of the traveling part provided on one side of the main body to generate position information according to the movement. A cleaning unit provided at one side of the main body and collecting dust collected while inhaling foreign substances together with air; and a cleaning operation based on position information provided at the main body and generated by the sensing unit and the traveling unit Cleaning data management unit for processing the operation information according to the memory, a memory for forming a storage space for the data processed by the cleaning data management unit, and provided on one side of the main body connected to the robot cleaner management server through a wireless network to move the data It includes a communication unit and a micro control unit for controlling each of the components to enable, The microcontroller is connected to the robot cleaner management server and the wireless network through the communication unit, while the user accesses the robot cleaner management server using a user terminal and then requests to view data stored in the memory. If so, the relevant data is transmitted to the management server so that the user terminal can check it.

본 발명에 의하면, 로봇 청소기에 전원이 공급되면 통신부에 의해 무선네트워크로 로봇 청소기 관리서버와 접속된 상태를 유지하게 된다. According to the present invention, when power is supplied to the robot cleaner, the communication unit maintains the connection state with the robot cleaner management server through a wireless network.

그리고, 상기와 같은 상태에서 로봇 청소기 관리서버에 사용자가 접속하여 사용자 확인이 완료되면, 확인된 사용자와 로봇 청소기가 연계되어 로봇 청소기의 기본정보 또는 청소작업의 수행에 따른 청소정보를 사용자 단말기에서 확인할 수 있게 된다.Then, when the user is connected to the robot cleaner management server in the above state and the user confirmation is completed, the checked user and the robot cleaner are linked to check basic information of the robot cleaner or cleaning information according to the cleaning operation performed on the user terminal. It becomes possible.

따라서, 사용자는 로봇 청소기의 작동정보를 원격지에서 용이하게 확인할 수 있는 이점이 있다.Therefore, the user can easily check the operation information of the robot cleaner from a remote location.

또한, 상기와 같이 로봇 청소기 관리서버를 통해 로봇 청소기와 연계되는 사용자 단말기에는 로봇 청소기 스마트 어플이 구비되고, 상기 스마트 어플에는 로봇 청소기의 프로파일정보, 먼지통정보, 바이오리듬정보, 컨디션정보 등 다양한 정보를 구분하여 요청할 수 있는 기능이 마련된다.In addition, a robot cleaner smart application is provided in a user terminal linked to the robot cleaner through the robot cleaner management server as described above, and the smart application includes various information such as profile information, dust bin information, biorhythm information, and condition information of the robot cleaner. The function to distinguish and request is prepared.

따라서, 사용자는 스마트 어플을 실행시계 연계된 로봇 청소기에서 확인하고자 하는 정보를 구분하여 확인할 수 있으며, 이로 인해 로봇 청소기에 대한 사용자 관심이 증대와 구매욕구의 상승 및 사용 만족도를 향상시킬 수 있다.
Therefore, the user can identify and check the information to be identified in the robot cleaner linked to the execution clock, thereby increasing the user's interest in the robot cleaner and increasing the purchase desire and improving the user satisfaction.

도 1 은 종래 기술에 의한 로봇 청소기의 상태 정보 제공 방법의 일실시 예의 흐름도.
도 2 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일실시 예를 보인 도면.
도 3 은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어구성을 보인 도면.
도 4 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면.
도 5 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 작동정보가 사용자 단말기로 전송되는 시스템 구성을 개략적으로 보인 도면.
도 6 은 본 발명에 따른 로봇 청소기를 이용하여 사용자 단말기에서 로봇 청소기의 정보가 도시되는 과정을 보이기 위한 순서도.
도 7 은 본 발명에 따른 로봇 청소기와 사용자 단말기가 연계되도록 로그인하는 모습을 보인 도면.
도 8 은 본 발명에 따른 로봇 청소기에서 청소맵을 형성하는 모습을 보인 도면
도 9 는 도 8과 같은 과정을 통해 형성된 청소맵의 일실시 예를 보인 도면.
도 10 은 본 발명에 따른 로봇 청소기와 연계되는 스마트 어플을 이용하여 청소기의 프로파일 정보를 확인하는 모습을 보인 도면.
도 11 은 본 발명에 따른 로봇 청소기와 연계되는 스마트 어플을 이용하여 로봇 청소기의 먼지통 정보를 확인하는 모습을 보인 도면.
도 12 는 본 발명에 따른 로봇 청소기와 연계되는 스마트 어플을 이용하여 로봇 청소기의 바이오리듬을 확인하는 모습을 보인 도면.
도 13 은 본 발명에 따른 로봇 청소기와 연계되는 스마트 어플을 이용하여 로봇 청소기의 작동상태를 확인하는 모습을 보인 도면.1 is a flowchart of an embodiment of a method for providing status information of a robot cleaner according to the prior art.
2 is a view showing an embodiment of a robot cleaner according to the present invention.
3 is a view showing a control configuration of a robot cleaner according to the present invention;
Figure 4 is a diagram illustrating the functional part of the microcontrol unit which is a main component of the robot cleaner according to the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a system configuration in which operation information of a robot cleaner according to the present invention is transmitted to a user terminal.
6 is a flow chart for showing a process of showing the information of the robot cleaner in the user terminal using the robot cleaner according to the present invention.
7 is a view showing a state in which the robot cleaner and the user terminal log in so as to be associated with the present invention.
8 is a view showing a form forming a cleaning map in the robot cleaner according to the present invention;
9 is a view showing an embodiment of a cleaning map formed through the same process as in FIG.
10 is a view showing a state of checking the profile information of the cleaner using a smart application associated with the robot cleaner according to the present invention.
11 is a view showing a state confirming the dust box information of the robot cleaner using a smart application associated with the robot cleaner according to the present invention.
12 is a view showing a state of confirming the biorhythm of the robot cleaner using a smart application associated with the robot cleaner according to the present invention.
13 is a view showing a state of checking the operation state of the robot cleaner using a smart application associated with the robot cleaner according to the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 구체적인 실시 예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention can easily suggest other embodiments within the scope of the same idea.

도 2 는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있고, 도 3 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어구성을 보인 도면이 도시되어 있으며, 도 4 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 요부구성인 마이크로컨트롤유닛의 기능부를 구분한 도면이 도시되어 있다.2 is a view showing an embodiment of a robot cleaner according to the present invention, Figure 3 is a view showing a control configuration of the robot cleaner according to the present invention, Figure 4 is a robot cleaner according to the present invention A diagram illustrating the functional parts of the microcontrol unit, which is a main component of the drawing, is illustrated.

그리고, 도 5 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소맵이 사용자 단말기로 전송되는 시스템 구성을 개략적으로 보인 도면이 도시된다.5 is a diagram schematically illustrating a system configuration in which a cleaning map of a robot cleaner according to the present invention is transmitted to a user terminal.

이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 대략 원반 형상으로 형성되는 본체(100)가 모터의 회전력에 의해 이동하면서 공기와 함께 이물을 흡입 가능하도록 구성된다.Referring to these drawings, the robot cleaner 1 according to the present invention is configured such that the main body 100, which is formed in a substantially disk shape, can suck foreign substances together with air while being moved by the rotational force of the motor.

이를 위해 상기 본체(100)에는 모터의 회전력을 이용하여 상기 본체(100)를 이동시키는 주행부(500)와 모터의 회전력으로 흡입력을 발생시키는 청소구동부(800)가 구비된다. To this end, the main body 100 is provided with a driving unit 500 for moving the main body 100 by using the rotational force of the motor and a cleaning driving unit 800 for generating suction force by the rotational force of the motor.

그리고, 도시되지는 않았지만, 상기 주행부(500)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 회전력을 발생시키는 주행모터와 상기 주행모터의 회전축에 연결되어 상기 본체(100)를 지지하면서 회전하는 주행바퀴를 포함하도록 구성된다. 상기 주행바퀴는 아래에서 설명할 주행제어부(440)에 의해 회전방향과 회전력이 조절되어 상기 본체(100)의 회전 및 전/후진을 가능하게 한다.And, although not shown, the traveling wheel 500 is provided inside the main body 100 is connected to the driving motor for generating a rotational force and the rotating shaft of the driving motor connected to the rotating shaft while supporting the main body 100 to rotate It is configured to include. The driving wheel is rotated by the driving control unit 440 to be described below and the rotational force is adjusted to enable the rotation and the forward / backward of the main body 100.

또한, 상기 청소구동부(800)에는 상기 본체(100) 내부에 구비되어 흡입력을 발생시키기 위한 흡입모터와, 상기 흡입모터에서 발생 된 흡입력을 전달하기 위한 흡입유로 및 상기 흡입유로와 연결되어 포집된 먼지를 분리 저장하는 먼지통이 포함된다.In addition, the cleaning driving unit 800 is provided in the main body 100, the suction motor for generating a suction force, the suction flow path for transmitting the suction force generated in the suction motor and dust collected in connection with the suction flow path Dust bins are included to separate and store them.

상기 먼지통은 본체(100) 내부에서 분리 가능하게 구성되어 사용자가 선택적으로 비워줄 수 있으며, 외부로 노출되지 않도록 상기 본체(100)의 상면에 구비되는 먼지통커버(120)에 의해 차폐된다.The dust container is configured to be detachable from the inside of the main body 100 and can be selectively emptied by the user, and is shielded by the dust container cover 120 provided on the upper surface of the main body 100 so as not to be exposed to the outside.

그리고, 도시되지는 않았지만, 상기 먼지통의 내부 일측에는 포집되는 먼지량을 감지하기 위한 먼지량감지센서가 구비된다. 상기 먼지량감지센서는 먼지통 내부에 포집되는 먼지에 의해 가압되는 정도를 감지하여 먼지통의 수용공간을 확인할 수 있도록 한다.And, although not shown, the inner side of the dust container is provided with a dust amount sensor for detecting the amount of dust collected. The dust amount sensor detects the degree of pressurization by the dust collected in the dust container so as to check the accommodation space of the dust container.

또한, 상기 먼지량감지센서의 감지정보는 아래에서 설명할 청소데이터 관리부(700)로 전송되어 가공될 수 있다. 이에 관한 상세한 설명은 아래에서 하기로 한다.In addition, the detection information of the dust amount sensor may be transmitted to the cleaning data management unit 700 to be described below to be processed. Detailed description thereof will be given below.

한편, 상기 본체(100)의 상면에는 로봇 청소기(1)에 사용자가 직접 제어명령을 입력할 수 있도록 하는 터치디스플레이(160)가 구비된다. 상기 터치디스플레이(160)에는 예약청소의 설정명령을 입력하거나, 청소모드를 선택하기 위한 조작버튼(미도시)이 아이콘 형태로 도시될 수 있으며, 설정된 명령이 수행되도록 하는 스타트 버튼(140)은 상기 터치디스플레이(160)의 일측에 누름 버튼 형태로 구비된다. 물론, 상기 스타트버튼(140)도 상기 터치디스플레이(160)에 포함되어 터치조작 될 수 있을 것이다.On the other hand, the upper surface of the main body 100 is provided with a touch display 160 to enable the user to directly input a control command to the robot cleaner (1). In the touch display 160, an operation button (not shown) for inputting a setting command for reservation cleaning or selecting a cleaning mode may be illustrated in the form of an icon, and the start button 140 for performing the set command may be described above. It is provided in the form of a push button on one side of the touch display 160. Of course, the start button 140 may also be included in the touch display 160 to be touch-operated.

본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동을 위한 전원공급은 전원부(900)를 통해 제공된다. 상기 전원부(900)는 충전장치(미도시)와 연결되어 충전가능한 배터리 형태로 구성되어 상기 주행부(500)와 청소구동부(800) 등으로 작동전원을 제공하게 된다. 그리고, 상기 전원부(900)의 충전 정보도 전술한 청소데이터 관리부(700)로 전송되어 가공될 수 있다.Power supply for the operation of the robot cleaner 1 according to the present invention is provided through the power supply unit 900. The power supply unit 900 is configured in the form of a rechargeable battery connected to a charging device (not shown) to provide operating power to the driving unit 500, the cleaning driving unit 800, and the like. The charging information of the power supply unit 900 may also be transmitted to the cleaning data management unit 700 and may be processed.

또한, 상기 본체(100)에는 상기 주행부(500)의 이동 및 이동제한 정보는 물론, 전원공급을 위한 충전장치의 위치를 확인하고, 확인된 위치로 이동할 수 있도록 하는 감지부(300)가 구비된다.In addition, the main body 100 is provided with a sensing unit 300 to check the position of the moving unit and the movement restriction information, as well as the position of the charging device for power supply, and to move to the identified position. do.

이를 위해 상기 감지부(300)에는 전술한 먼지량감지센서와, 초음파센서, 포토센서, 적외선센서 중 하나 이상의 감지센서 등이 포함될 수 있으며, 각각의 센서는 먼지량 감지, 장애물과 클리프 및 충전장치의 위치 등을 감지하여 상기 주행부(500) 및 청소데이터 관리부(700)로 감지정보를 전달함으로써 로봇 청소기(1)가 이동 위치를 인식하고 안정적으로 주행하면서 청소정보를 생성할 수 있게 된다.To this end, the detection unit 300 may include the above-described dust amount detection sensor, one or more detection sensors of an ultrasonic sensor, a photo sensor, an infrared sensor, and the like, and each sensor may detect a dust amount, an obstacle, a cliff, and a location of a charging device. By detecting and transmitting the detected information to the driving unit 500 and the cleaning data management unit 700, the robot cleaner 1 can recognize the moving position and generate the cleaning information while running stably.

또한, 상기 감지부(300)에는 상기 주행부(500)에 의해 이동되는 로봇 청소기(1)의 위치를 확인하기 위한 자이로센서(미도시)가 더 포함되며, 상기 자이로센서에 의해 로봇 청소기(1)의 이동경로가 확인됨으로써 청소영역의 맵핑이 가능하게 된다. 청소영역의 맵핑과 관련된 설명은 아래에서 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.In addition, the sensing unit 300 further includes a gyro sensor (not shown) for checking the position of the robot cleaner 1 moved by the driving unit 500, and the robot cleaner 1 by the gyro sensor. By confirming the movement path of), it is possible to map the cleaning area. A description related to the mapping of the cleaning area will be described in more detail with reference to the accompanying drawings below.

한편, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)에는 본체(100)의 가장자리를 따라 상태표시부(200)가 구비된다.On the other hand, the robot cleaner 1 according to the present invention is provided with a status display unit 200 along the edge of the main body 100.

상기 상태표시부(200)는 복수의 엘이디(220)가 일정간격으로 배열되어 구성되며, 상기 엘이디(220)의 점등 상태 및 점등 패턴을 통해 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)의 작동 상태를 확인할 수 있게 된다.The state display unit 200 is composed of a plurality of LEDs 220 are arranged at a predetermined interval, it is possible to check the operating state of the robot cleaner 1 according to the present invention through the lighting state and the lighting pattern of the LED 220. Will be.

그리고, 상기 본체(100)에는 무선 신호를 송/수신하여 네트워크망과 연결됨으로써 데이터통신이 이루어질 수 있도록 하는 통신부(600)와, 상기 주행부(500)와 감지부(300)의 자이로센서에 의해 확인되는 위치정보를 저장하여 청소맵(740, 도 9 참조)이 형성되어 청소데이터 관리부(700)에 저장된다.In addition, the main body 100 is connected to a network by transmitting / receiving a wireless signal so that data communication can be performed by the gyro sensor of the driving unit 500 and the sensing unit 300. The cleaning map 740 (see FIG. 9) is formed by storing the identified location information and stored in the cleaning data management unit 700.

상세히, 상기 통신부(600)는 CDMA, WCDMA, HSDPA, WIFI, Wibro 등의 통신방식을 이용하여 인터넷망에 접속할 수 있도록 구성되며, 이를 이용하여 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)는 무선네트워크로 연결되어 로봇 청소기(1)에서 생성된 데이터를 아래에서 설명할 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송할 수 있다.In detail, the communication unit 600 is configured to connect to the Internet network using a communication method such as CDMA, WCDMA, HSDPA, WIFI, Wibro, and the like, and the robot cleaner 1 according to the present invention connects to a wireless network. The data generated by the robot cleaner 1 may be transmitted to the robot cleaner management server 3 to be described below.

도 5에 도시된 바와 같이 상기 청소데이터 관리부(700)는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 청소영역을 주행하면서 감지되는 위치정보를 바탕으로 청소맵을 구성하고, 구성된 청소맵(740, 도 9 참조)을 로봇 청소기(1)가 주행하면서 감지되는 주행거리, 먼지통의 사용정도, 청소소요시간 등의 청소정보를 가공하여 아래에서 설명할 메모리(720)에 저장한다.As illustrated in FIG. 5, the cleaning data management unit 700 configures a cleaning map based on the position information detected while the robot cleaner 1 according to the present invention runs the cleaning area, and the cleaning map 740 is configured. 9), the robot cleaner 1 processes the cleaning information such as the driving distance sensed while driving, the degree of use of the dust box, the cleaning time, and stores the cleaning information in the memory 720 to be described below.

또한, 상기 메모리(720)에는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 무선네트워크를 통해 상기 로봇 청소기 관리서버(3)와 연결될 경우, 사용자에 의해 입력되는 사용자 개인정보와, 로봇 청소기(1)의 프로파일(Profile)이 더 저장된다.In addition, when the robot cleaner 1 according to the present invention is connected to the robot cleaner management server 3 through a wireless network, the memory 720 includes user personal information input by the user and the robot cleaner 1 of the robot cleaner 1. More profiles are saved.

상세히, 상기 메모리(720)에 저장되는 로봇 청소기(1)의 프로파일(Profile)에는 사용자의 흥미를 유발하기 위하여 로봇 청소기(1)의 이름, 성별, 좌우명, 특기, 취미, 희망사항, 싫어하는 청소구역 등이 유머러스하게 기재되어 저장될 수 있다.(도 10 참조)In detail, the profile of the robot cleaner 1 stored in the memory 720 includes a name, a gender, a motto, a specialty, a hobby, a wish, and a disliked cleaning area of the robot cleaner 1 in order to induce interest of the user. And the like may be described and stored humorously (see FIG. 10).

그리고, 사용자와 보다 용이하게 연계될 수 있도록 상기 프로파일(Profile)에는 사용자가 가입하고 있는 소셜네트워킹서비스(Social Networking Service, SNS) 계정과, 사용자와 동일한 소셜네트워킹서비스(Social Networking Service, SNS)에서 생성되는 로봇 청소기(1)의 소셜네트워킹서비스(Social Networking Service, SNS) 계정이 포함된다.In order to more easily connect with the user, the profile is generated by a social networking service (SNS) account to which the user subscribes, and the same social networking service as the user. The social networking service (SNS) account of the robot cleaner 1 is included.

상기 로봇 청소기(1)의 소셜네트워킹서비스(Social Networking Service, SNS) 계정은 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에 접속한 사용자가 제품등록을 포함하는 회원가입절차를 진행하면서 입력하는 정보를 바탕으로 생성될 수 있다. 또한, 생성된 소셜네트워킹서비스(Social Networking Service, SNS) 계정은 전술한 바와 같이 상기 메모리(720)에 저장되어 필요에 따라 로드되어 사용자에게 제공될 수 있다. The social networking service (SNS) account of the robot cleaner 1 is generated based on information input by a user connected to the robot cleaner management server 3 while performing a membership registration procedure including product registration. Can be. In addition, the created social networking service (SNS) account may be stored in the memory 720 as described above, loaded as needed, and provided to the user.

또한, 상기 메모리(720)에 저장되는 정보는 상기 통신부(600)를 통해 상기 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송된다.In addition, the information stored in the memory 720 is transmitted to the robot cleaner management server 3 through the communication unit 600.

그리고, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 무선통신을 통해 접속한 사용자 단말기의 사용자 정보를 확인한 다음 해당 사용자를 로봇 청소기(1)와 연계시킬 수 있다.In addition, the robot cleaner management server 3 may check user information of a user terminal connected through wireless communication, and then associate the user with the robot cleaner 1.

한편, 로봇 청소기(1)의 제어를 위한 마이크로컨트롤유닛(400)에는 기본적인 청소기능을 수행할 수 있도록 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430) 및 전원관리제어부(450)가 구비된다. 그리고, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에는 생성되는 위치정보 데이터와 청소정보 데이터를 구분하여 처리하기 위한 데이터관리제어부(480)가 더 구비된다. On the other hand, the micro-control unit 400 for controlling the robot cleaner 1 is provided with a running control unit 440, a cleaning function control unit 430 and a power management control unit 450 to perform a basic cleaning function. The microcontroller 400 further includes a data management controller 480 for processing the generated location information data and cleaning information data separately.

즉, 상기 데이터관리제어부(480)는 상기 주행제어부(440)와 청소기능제어부(430)에 의해 이동하는 로봇 청소기(1)의 위치정보를 저장하여 복수의 섹터로 청소영역을 구분하고 구분된 청소영역을 조합하여 청소맵(740, 도 9 참조)을 형성할 수 있도록 상기 청소데이터 관리부(700)로 전달하게 되며, 형성된 청소맵(740, 도 9 참조)은 상기 청소데이터 관리부(700)에서 가공된 다음 상기 메모리(720)에 별도로 저장하게 된다.That is, the data management control unit 480 stores the position information of the robot cleaner 1 moved by the traveling control unit 440 and the cleaning function control unit 430 to divide the cleaning area into a plurality of sectors, and to clean the divided area. The cleaning map 740 (see FIG. 9) is transferred to the cleaning data management unit 700 so that the cleaning map 740 (see FIG. 9) may be combined to form areas. The cleaning data management unit 700 may process the cleaning map 740 (see FIG. 9). And then stored separately in the memory 720.

그리고, 상기 마이크로컨트롤유닛(400)에는 상기 상태표시부(200)를 이용한 엘이디(220)의 온/오프 제어가 이루어질 수 있도록 하는 조명제어부(470)가 더 구비되며, 상기 각 기능부들을 관리하기 위한 메인제어부(410)가 더 포함된다.In addition, the micro-control unit 400 is further provided with an illumination control unit 470 to enable the on / off control of the LED 220 using the status display unit 200, for managing the respective functional units The main controller 410 is further included.

이하에서는 상기와 같은 구성을 가지는 로봇 청소기(1)가 로봇 청소기 관리서버(3)와 연계되어 사용자 단말기(2)에 의해 원격으로 데이터를 송/수신하면서 사용자 단말기에서 로봇 청소기의 정보가 도시되는 과정을 상세히 설명한다.Hereinafter, a process in which the robot cleaner 1 having the configuration as described above is linked to the robot cleaner management server 3 to transmit / receive data remotely by the user terminal 2 while the information of the robot cleaner is shown in the user terminal. Will be described in detail.

도 6 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기를 이용하여 사용자 단말기에서 로봇 청소기의 정보가 도시되는 과정을 보이기 위한 순서도가 도시되어 있다.6 is a flowchart illustrating a process of displaying information of the robot cleaner in the user terminal using the robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 우선, 로봇 청소기(1)의 전원이 온(On) 되면, 상기 통신부(600)에 의해 로봇 청소기 관리서버(3)에 로봇 청소기(1)가 무선네트워크로 연결되어 접속된다.Referring to the drawings, first, when the power of the robot cleaner 1 is turned on, the robot cleaner 1 is connected to the robot cleaner management server 3 by the communication unit 600 through a wireless network.

즉, 상기와 같은 접속과정을 통해 상기 로봇 청소기 관리서버(3)와 로봇 청소기(1) 사이에서 데이터의 송/수신이 실시간으로 이루어질 수 있다.That is, the transmission / reception of data between the robot cleaner management server 3 and the robot cleaner 1 may be performed in real time through the connection process as described above.

한편, 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 로봇 청소기 관리서버(3)와 무선네트워크로 연결된 상태에서 청소작업이 시작되면, 상기 주행부(500)와 감지부(300)를 이용하여 청소영역을 주행하면서 위치정보를 생성하고 청소작업을 수행하게 된다.On the other hand, when the cleaning operation is started in a state in which the robot cleaner 1 according to the present invention is connected to the robot cleaner management server 3 through a wireless network, the cleaning area may be cleaned by using the driving unit 500 and the sensing unit 300. While driving, location information is generated and cleaning is performed.

상세한 설명을 위하여 도 7 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기에 청소맵이 형성되는 과정을 보인 도면이 도시되어 있고, 도 8 에는 도 7과 같은 과정을 통해 형성된 청소맵의 일실시 예를 보인 도면이 도시되어 있다.7 is a view illustrating a process of forming a cleaning map in the robot cleaner according to the present invention, and FIG. 8 is a view illustrating an embodiment of a cleaning map formed through the process of FIG. 7. It is.

이들 도면을 참조하면, 로봇 청소기(1)의 주행이 이루어지지 않아 맵핑되지 않은 영역(70)에서는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 일정한 패턴으로 주행부(500)를 제어하여 본체(100)를 이동시킨다. Referring to these drawings, the robot cleaner 1 according to the present invention controls the driving unit 500 in a predetermined pattern in the unmapped region 70 because the robot cleaner 1 does not travel. Move it.

즉, 도 7a 에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)가 맵핑되지 않은 영역(70)을 청소하게 될 경우에는 일방향으로 장애물이나 벽면이 감지될 때까지 이동한 다음 장애물이 감지되면 전방으로 회전하여 일정거리 이동하고, 다시 최초 이동 방향의 반대방향으로 장애물이 감지되는 거리까지 이동하기를 반복하면서 지그재그 형태로 주행하게 된다. That is, when the robot cleaner 1 according to the present invention cleans the unmapped region 70 as shown in FIG. 7A, the robot cleaner 1 moves in one direction until an obstacle or a wall surface is detected, and then the front of the robot cleaner 1 is detected. Rotate to move a certain distance, and again to move to the distance detected the obstacle in the opposite direction of the initial movement direction while driving in a zigzag form.

따라서, 도 7a 와 같이 로봇 청소기(1)의 궤적이 형성되며, 형성된 궤적의 가장자리를 파악하여 청소영역의 크기를 확인하고 도 7b 와 같이 맵핑된 청소영역(80)을 형성하게 된다.Therefore, the locus of the robot cleaner 1 is formed as shown in FIG. 7A, the edge of the formed locus is identified to check the size of the cleaning area, and the mapped cleaning area 80 is formed as shown in FIG. 7B.

그리고, 상기와 같은 맵핑과정은 복수의 섹터별로 구분되어 수행되며, 섹터의 구분은 문턱이나 클리프가 감지될 경우 수행하게 된다.The mapping process as described above is performed by being divided into a plurality of sectors, and the division of sectors is performed when a threshold or a creep is detected.

또한, 상기와 같이 구분된 섹터별로 맵핑작업이 완료되면, 각 섹터를 조합하여 청소맵(740)을 구성한다. 그리고, 구성된 청소맵(740)은 상기 메모리(720)에 저장되어 상기 통신부(600)를 통해 로봇 청소기 관리서버(3)로 전송될 수 있다.In addition, when the mapping operation is completed for each of the sectors separated as described above, each sector is combined to form a cleaning map 740. In addition, the configured cleaning map 740 may be stored in the memory 720 and transmitted to the robot cleaner management server 3 through the communication unit 600.

상기와 같이 생성되는 청소맵(740)을 바탕으로 로봇 청소기(1)가 청소작업을 수행하게 되면, 전술한 바와 같이 로봇 청소기(1)의 청소정보가 상기 메모리(720)에 실시간으로 저장된다.When the robot cleaner 1 performs the cleaning operation based on the cleaning map 740 generated as described above, the cleaning information of the robot cleaner 1 is stored in the memory 720 in real time.

한편, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에는 사용자가 무선네트워크를 통해 접속하여 상기 로봇 청소기(1)와 연계될 수 있다.On the other hand, the robot cleaner management server 3 may be connected to the robot cleaner 1 by a user connected through a wireless network.

상세히, 상기 로봇 청소기 관리서버(3)에서는 본 발명에 따른 로봇 청소기(1)를 사용하고 있는 사용자가 회원가입을 통해 계정을 생성하고, 로그인 과정을 통해 생성된 계정이 확인되면, 무선네트워크로 연결된 로봇 청소기(1)와 사용자 단말기(2)를 연계하게 된다.In detail, the robot cleaner management server (3), when the user using the robot cleaner (1) according to the present invention creates an account through the membership registration, the account generated through the login process is confirmed, connected to the wireless network The robot cleaner 1 and the user terminal 2 are linked to each other.

한편, 사용자 단말기(2)에는 로봇 청소기(1)의 작동정보를 확인하기 위한 어플이 구비되며, 상기 어플이 실행되면, 사용자 단말기(2)를 이용하여 청소정보 또는 기본정보를 요청하여 사용자 단말기(2)에서 확인할 수 있다.On the other hand, the user terminal 2 is provided with an application for checking the operation information of the robot cleaner 1, and when the application is executed, by using the user terminal 2 to request cleaning information or basic information by the user terminal ( 2).

도 10 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기와 연계되는 스마트 어플을 이용하여 청소기의 프로파일 정보를 확인하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.FIG. 10 is a view illustrating a profile information of a cleaner using a smart application associated with a robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 사용자 단말기(2)에서 로봇 청소기(1)와 연계되는 스마트어플이 실행되면, 단말기 디스플레이에는 로봇 청소기(1)에 요청가능한 정보 목록이 도시된다.Referring to the drawings, when the smart application associated with the robot cleaner 1 is executed in the user terminal 2, the terminal display shows a list of information requestable by the robot cleaner 1.

상세히, 도면의 우측에는 사용자가 누름 조작할 수 있는 아이콘이 도시된다. 상기 아이콘은 Profile(2a), Dust(2b), Biorhythm(2c), Condition(2d)와 같은 종류로 구성되며, 사용자의 터치조작에 의해 로봇 청소기(1)로부터 해당 정보를 요청할 수 있다.In detail, an icon that a user can press and operate is shown on the right side of the drawing. The icon is composed of types such as Profile (2a), Dust (2b), Biorhythm (2c), Condition (2d), and can request the corresponding information from the robot cleaner 1 by a user's touch manipulation.

한편, 도 10에서는 사용자에 의해 Profile(2a) 아이콘이 눌러졌을 경우 사용자 단말기(2)에서 도시되는 정보를 나타낸 것으로, 디스플레이 중앙 부분으로 해당 정보가 팝업 되면서 상세정보창(2e)에 요청된 정보가 도시된다.On the other hand, Figure 10 shows the information shown in the user terminal 2 when the Profile (2a) icon is pressed by the user, the information requested in the detailed information window (2e) while the corresponding information pops up to the center of the display is shown do.

즉, 사용자가 스마트 어플을 실행시켜 Profile(2a) 아이콘을 누르게 되면 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 통해 로봇 청소기(1)로 프로파일정보 요청신호가 수신되고, 이를 수신한 로봇 청소기(1)에서는 상기 메모리(720)에 저장된 로봇 청소기(1)의 기본정보를 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 경유하여 사용자 단말기(2)로 전송하게 된다.That is, when the user executes the smart application and presses the Profile (2a) icon, the robot cleaner 1 receives a profile information request signal through the robot cleaner management server 3, and the robot cleaner 1 receives the profile information. The basic information of the robot cleaner 1 stored in the memory 720 is transmitted to the user terminal 2 via the robot cleaner management server 3.

한편, 도 11 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기와 연계되는 스마트 어플을 이용하여 로봇 청소기의 먼지통 정보를 확인하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.On the other hand, Figure 11 is a view showing a state of confirming the dust box information of the robot cleaner using a smart application associated with the robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 사용자 단말기(2)에서 스마트 어플이 실행되어 사용자가 Dust(2b) 아이콘을 실행시킬 경우에는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 통해 로봇 청소기(1)로 먼지통정보 요청신호가 수신된다.Referring to the drawings, when the smart application is executed in the user terminal 2 and the user executes the Dust (2b) icon, the dust box information request signal is received by the robot cleaner 1 through the robot cleaner management server 3. do.

그리고, 로봇 청소기(1)에서는 먼지통정보 요청신호를 수신할 경우, 상기 메모리(720)에 저장된 청소정보를 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 경유하여 사용자 단말기(2)로 전송한다.When the robot cleaner 1 receives the dust box information request signal, the robot cleaner 1 transmits cleaning information stored in the memory 720 to the user terminal 2 via the robot cleaner management server 3.

한편, 상기와 같이 사용자 단말기(2)로 전송되는 먼지통정보는 상기 청소데이터 관리부(700)에서 사용자가 보다 용이하게 먼지통의 사용공간 또는 수용가능 용량을 확인할 수 있도록 그래픽 형태로 가공되어 제공된다.Meanwhile, the dust bin information transmitted to the user terminal 2 as described above is processed and provided in a graphic form so that the user can more easily check the used space or the available capacity of the dust bin in the cleaning data management unit 700.

즉, 도 11에 도시된 바와 같이 사용자 단말기(2)에서 도시되는 먼지통정보는 먼지통을 입체적으로 형상화하고, 형상화된 먼지통의 사용량을 도시한다. That is, as shown in FIG. 11, the dust bin information shown in the user terminal 2 three-dimensionally shapes the dust bin and shows the usage amount of the shaped dust bin.

따라서, 사용자는 먼지통의 비움시기를 용이하게 파악할 수 있으므로 로봇 청소기(1)에서 먼지통 비움 신호가 발생되기 이전에 미리 확인하고 먼지통을 비워줄 수 있다.Therefore, since the user can easily grasp the emptying time of the dust container, the robot cleaner 1 can check in advance before the dust container emptying signal is generated and empty the dust container.

도 12 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기와 연계되는 스마트 어플을 이용하여 로봇 청소기의 바이오리듬을 확인하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.12 is a view showing a state of checking the biorhythm of the robot cleaner using a smart application associated with the robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 사용자 단말기(2)에서 스마트 어플이 실행되어 사용자가 Biorhythem(2c)아이콘을 실행시킬 경우에는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 통해 로봇 청소기(1)로 바이오리듬정보 요청신호가 수신된다.Referring to the drawing, when the smart application is executed in the user terminal 2 and the user executes the Biorhythem 2c icon, the biorhythm information request signal is sent to the robot cleaner 1 through the robot cleaner management server 3. Is received.

그리고, 로봇 청소기(1)에서는 바이오리듬정보 요청신호를 수신할 경우, 상기 메모리(720)에 저장된 청소정보를 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 경유하여 사용자 단말기(2)로 전송한다.When the robot cleaner 1 receives the biorhythm information request signal, the robot cleaner 1 transmits cleaning information stored in the memory 720 to the user terminal 2 via the robot cleaner management server 3.

한편, 상기와 같이 사용자 단말기(2)로 전송되는 바이오리듬정보는 상기 청소데이터 관리부(700)에서 사용자가 보다 용이하게 로봇 청소기(1)의 동작상태를 확인할 수 있도록 그래프를 포함하여 도시된다.On the other hand, the biorhythm information transmitted to the user terminal 2 as shown above is shown including a graph so that the user can more easily check the operation state of the robot cleaner 1 in the cleaning data management unit 700.

즉, 도 12에 도시된 바와 같이 사용자 단말기(2)에서 도시되는 바이오리듬 정보는 상기 메모리(720)에 누적 저장된 청소정보를 이용하여 청소작업의 수행 주기와, 충돌횟수의 변화량, 청소 소요시간 등을 연속된 파형으로 형상화하여 3개의 바이오리듬 그래프로 제공한다.That is, as shown in FIG. 12, the biorhythm information shown in the user terminal 2 may be performed using a cleaning information accumulated in the memory 720, a period of performing a cleaning operation, a change amount of a collision frequency, a cleaning time, and the like. Is shaped into a continuous waveform and provided as three biorhythm graphs.

즉, 하나의 파형은 주행주기를 나타내고, 다른 하나의 파형은 충돌횟수의 변화량을 나타내며 나머지 하나의 파형은 청소 소요시간의 변화량을 나타낸다. That is, one waveform represents the driving period, the other waveform represents the amount of change in the number of collisions, and the other waveform represents the amount of change in cleaning time.

따라서, 사용자는 상기와 같이 도시되는 로봇 청소기(1)의 바이오리듬 그래프를 확인하여 청소시점을 예상할 수 있으며, 로봇 청소기(1)의 학습능력 향상 정도도 파악할 수 있다.Therefore, the user can check the biorhythm graph of the robot cleaner 1 shown as described above to predict the cleaning time, and can also grasp the degree of improvement of the learning ability of the robot cleaner 1.

도 13 에는 본 발명에 따른 로봇 청소기와 연계되는 스마트 어플을 이용하여 로봇 청소기의 작동상태를 확인하는 모습을 보인 도면이 도시되어 있다.13 is a view showing a state of checking the operation state of the robot cleaner using a smart application associated with the robot cleaner according to the present invention.

도면을 참조하면, 사용자 단말기(2)에서 스마트 어플이 실행되어 사용자가 Condition(2d)아이콘을 실행시킬 경우에는 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 통해 로봇 청소기(1)로 컨디션정보 요청신호가 수신된다.Referring to the drawings, when the smart application is executed in the user terminal 2 and the user executes the Condition (2d) icon, the condition information request signal is received by the robot cleaner 1 through the robot cleaner management server 3. do.

그리고, 로봇 청소기(1)에서는 컨디션정보 요청신호를 수신할 경우, 상기 메모리(720)에 저장된 청소정보를 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 경유하여 사용자 단말기(2)로 전송한다.When the robot cleaner 1 receives the condition information request signal, the robot cleaner 1 transmits cleaning information stored in the memory 720 to the user terminal 2 via the robot cleaner management server 3.

한편, 상기와 같이 사용자 단말기(2)로 전송되는 컨디션정보는 상기 청소데이터 관리부(700)에서 실시간으로 파악하고 있는 청소정보를 사용자 단말기(2)로 전송한다.On the other hand, the condition information transmitted to the user terminal 2 as described above transmits the cleaning information grasped in real time by the cleaning data management unit 700 to the user terminal (2).

상세히, 상기 청소데이터 관리부(700)에서는 청소작업이 수행될 때마다 청소맵(740)을 통해 사용자에 의해 설정된 청소영역을 확인하고, 상기 주행부(500)의 주행거리와, 주행에 필요한 동작전원을 제공하는 배터리의 소모량 등을 실시간으로 파악하여 컨디션데이터로 상기 메모리(720)에 저장한다.In detail, the cleaning data management unit 700 checks the cleaning area set by the user through the cleaning map 740 whenever the cleaning operation is performed, and the driving distance of the driving unit 500 and the operating power required for driving. To determine in real time the consumption of the battery, such as to provide the condition data stored in the memory (720).

따라서, 상기 Condition(2d) 어플에 의해 컨디션정보가 요청되면, 요청시점에서 상기 메모리(720)에 저장된 컨디션데이터를 로드하여 상기 로봇 청소기 관리서버(3)를 통해 사용자 단말기로 제공한다.Therefore, when condition information is requested by the Condition (2d) application, the condition data stored in the memory 720 is loaded at the time of request and provided to the user terminal through the robot cleaner management server 3.

그리고, 도 13에 도시된 바와 같이 상기 컨디션데이터는 상세정보창(2e)에 주행거리와 잔여청소시간, 잔여배터리 등을 도시함으로써 사용자가 청소작업을 수행중인 로봇 청소기(1)의 작동상태를 보다 용이하게 확인할 수 있도록 한다.
As shown in FIG. 13, the condition data shows the driving distance, the remaining cleaning time, the remaining battery, and the like in the detailed information window 2e, thereby making it easier for the user to operate the robot cleaner 1 that is performing the cleaning operation. Make sure you check.

100..... 본체 200..... 상태표시부
300..... 감지부 400..... 마이크로컨트롤유닛
410..... 메인제어부 440..... 주행제어부
460..... 통신제어부 470..... 조명제어부
480..... 데이터관리 제어부 500..... 주행부
600..... 통신부 700..... 청소데이터 관리부
720..... 메모리 740..... 청소맵
800..... 청소구동부 900..... 전원부100 ..... Main unit 200 ..... Status display
300 ..... Detection part 400 ..... Microcontrol unit
410 ..... Main control unit 440 ..... Travel control unit
460 ..... Communication control part 470 ..... Lighting control part
480 ..... Data management part 500 ..... Driving part
600 ..... Communications 700 ..... Cleaning Data Management
720 ..... Memory 740 ..... Cleaning Map
800 ..... cleaning drive 900 ..... power supply

Claims (9)

외관을 형성하는 본체와,
상기 본체 일측에 구비되어 본체를 이동시키는 주행부;
상기 본체 일측에 구비되어 상기 주행부의 이동 및 이동제한 정보를 발생시키고, 이동에 따른 위치 정보를 생성하는 감지부;
상기 본체 일측에 구비되어 공기와 함께 이물을 흡입하면서 포집된 먼지를 집진하는 청소구동부;
상기 본체에 구비되어 상기 감지부와 상기 주행부에 의해 생성되는 위치정보를 바탕으로 청소수행에 따른 작동정보를 처리하는 청소데이터 관리부;
상기 청소데이터 관리부에서 처리하는 데이터의 저장공간을 형성하는 메모리;
상기 본체 일측에 구비되어 무선 네트워크를 통해 로봇 청소기 관리서버와 접속하여 데이터의 이동이 가능하도록 하는 통신부; 및
상기 각 구성요소를 제어하기 위한 마이크로컨트롤유닛;이 포함되고,
상기 마이크로컨트롤유닛은,
상기 통신부를 통해 로봇 청소기 관리서버와 무선테트워크로 연결된 상태를 유지하면서, 사용자 단말기를 이용하여 상기 로봇 청소기 관리서버에 사용자가 접속한 다음 상기 메모리에 저장되는 데이터의 열람이 요청될 경우, 관련 데이터를 상기 관리서버로 전송하여 사용자 단말기에서 확인할 수 있도록 하는 로봇 청소기.The main body forming the appearance,
A traveling part provided at one side of the main body to move the main body;
A sensing unit provided at one side of the main body to generate movement and movement restriction information of the driving unit, and generate position information according to the movement;
A cleaning driving unit provided at one side of the main body to collect dust collected while inhaling foreign substances together with air;
A cleaning data management unit provided in the main body to process operation information according to a cleaning operation based on position information generated by the sensing unit and the driving unit;
A memory for forming a storage space of data processed by the cleaning data management unit;
A communication unit provided at one side of the main body to connect to the robot cleaner management server through a wireless network to enable data movement; And
Includes a micro-control unit for controlling each of the components,
The micro control unit,
If the user is connected to the robot cleaner management server using a user terminal and is requested to view data stored in the memory while maintaining the state connected to the robot cleaner management server through a wireless network through the communication unit, the related data Robot cleaner for transmitting to the management server so that you can check in the user terminal. 제 1 항에 있어서, 상기 메모리에는,
상기 로봇 청소기 관리서버에 접속하여 사용자가 직접 입력 가능한 기본 프로파일정보와 청소작업에서 생성되는 누적 청소데이터가 저장되는 로봇 청소기.
The memory of claim 1, wherein the memory includes:
A robot cleaner which accesses the robot cleaner management server and stores basic profile information that can be directly input by a user and accumulated cleaning data generated by a cleaning operation.
제 2 항에 있어서, 상기 프로파일정보에는,
소셜네트워킹서비스(Social Networking Service, SNS) 계정이 포함되는 로봇 청소기.
The method of claim 2, wherein the profile information includes:
Robot cleaner that includes Social Networking Service (SNS) accounts.
제 1 항에 있어서,
상기 감지부에는 먼지통 일측에 구비되어 유입된 먼지량을 확인하기 위한 먼지량감지센서가 더 구비되며, 상기 먼지량감지센서의 감지정보는 상기 청소데이터 관리부에서 먼지통의 사용용량 또는 수용가능 용량을 도시하도록 가공되어 상기 메모리에 저장되는 로봇 청소기.
The method of claim 1,
The detection unit is further provided with a dust amount sensor for checking the amount of dust introduced on one side of the dust container, the detection information of the dust amount sensor is processed to show the used capacity or acceptable capacity of the dust container in the cleaning data management unit The robot cleaner stored in the memory.
제 4 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛에서는,
상기 로봇 청소기 관리서버를 통해 연계된 사용자 단말기에서 먼지통정보 요청이 발생할 경우, 가공된 먼지통의 사용용량 또는 수용가능용량을 상기 로봇 청소기 관리서버를 통해 사용자 단말기로 제공하는 로봇 청소기.
The method of claim 4, wherein in the microcontrol unit,
When a dust box information request is generated in the user terminal connected through the robot cleaner management server, the robot cleaner providing a user capacity or a usable capacity of the processed dust box to the user terminal through the robot cleaner management server.
제 2 항에 있어서, 상기 청소데이터 관리부에서는,
상기 메모리에 누적 저장된 청소정보를 이용하여 청소작업의 수행 주기와, 충돌횟수의 변화량, 청소 소요시간 등을 바이오리듬으로 형상화하여 상기 메모리에 저장하는 로봇 청소기.
The cleaning data management unit according to claim 2, wherein
And a cleaning cycle of the cleaning operation by using the cleaning information accumulated in the memory, and a bio-rhythm for storing the period of the cleaning operation, the amount of change in the number of collisions, the time required for cleaning, and the like, in the memory.
제 6 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛에서는,
상기 로봇 청소기 관리서버를 통해 연계된 사용자 단말기에서 바이오리듬정보 요청이 발생할 경우, 상기 메모리에서 형상화한 바이오리듬 데이터를 상기 로봇 청소기 관리서버를 통해 사용자 단말기로 제공하는 로봇 청소기.
The method of claim 6, wherein in the microcontrol unit,
When a biorhythm information request occurs in a user terminal linked through the robot cleaner management server, the robot cleaner providing biorhythm data shaped in the memory to the user terminal through the robot cleaner management server.
제 2 항에 있어서, 상기 청소데이터 관리부에서는,
청소작업이 수행될 때마다 청소맵을 통해 사용자에 의해 설정된 청소영역을 확인하고, 상기 주행부의 주행거리와, 주행에 필요한 동작전원을 제공하는 배터리의 소모량 등을 실시간으로 파악하여 컨디션데이터로 상기 메모리에 저장하는 로봇 청소기.The cleaning data management unit according to claim 2, wherein
Whenever a cleaning operation is performed, the cleaning area is checked by a user through a cleaning map, and the driving distance and the consumption of the battery that provides the operating power required for driving are recognized in real time. Robot cleaner to save on. 제 8 항에 있어서, 상기 마이크로컨트롤유닛에서는,
상기 로봇 청소기 관리서버를 통해 연계된 사용자 단말기에서 컨디션정보 요청이 발생할 경우, 상기 메모리에 저장되는 컨디션데이터를 요청시점에서 로드하여 상기 로봇 청소기 관리서버를 통해 사용자 단말기로 제공하는 로봇 청소기.The method of claim 8, wherein in the microcontrol unit,
When the condition information request occurs in the user terminal linked through the robot cleaner management server, the robot cleaner loads the condition data stored in the memory at the time of request and provides it to the user terminal through the robot cleaner management server.
KR1020110094566A 2011-09-20 2011-09-20 Robot cleaner KR101341296B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110094566A KR101341296B1 (en) 2011-09-20 2011-09-20 Robot cleaner

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110094566A KR101341296B1 (en) 2011-09-20 2011-09-20 Robot cleaner

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130030951A true KR20130030951A (en) 2013-03-28
KR101341296B1 KR101341296B1 (en) 2013-12-12

Family

ID=48180340

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110094566A KR101341296B1 (en) 2011-09-20 2011-09-20 Robot cleaner

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101341296B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107625487A (en) * 2017-11-01 2018-01-26 无锡睿米信息技术有限公司 A kind of dust catcher of vacuum cleaner dust prompting device for full and the application device
KR20200033381A (en) * 2018-09-20 2020-03-30 주식회사 하벤 An apparatus of wireless charging for robot cleaner
KR102185612B1 (en) * 2020-03-12 2020-12-02 무샤이니글로벌 주식회사 Automatic sweeping robot for warehouse based on qr code

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112352244B (en) 2018-04-23 2024-04-09 尚科宁家运营有限公司 Control system and method for updating map in memory

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000342496A (en) * 1999-06-09 2000-12-12 Toyota Autom Loom Works Ltd Cleaning robot
KR100483567B1 (en) * 2003-03-12 2005-04-15 삼성광주전자 주식회사 Robot cleaner system and control method for the same

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107625487A (en) * 2017-11-01 2018-01-26 无锡睿米信息技术有限公司 A kind of dust catcher of vacuum cleaner dust prompting device for full and the application device
KR20200033381A (en) * 2018-09-20 2020-03-30 주식회사 하벤 An apparatus of wireless charging for robot cleaner
KR102185612B1 (en) * 2020-03-12 2020-12-02 무샤이니글로벌 주식회사 Automatic sweeping robot for warehouse based on qr code

Also Published As

Publication number Publication date
KR101341296B1 (en) 2013-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102510387B1 (en) Robot cleaner, control apparatus, control system, and control method of robot cleaner
EP3727122B1 (en) Robot cleaners and controlling method thereof
JP7374156B2 (en) Robot vacuum cleaner evacuation interface
EP3442393B1 (en) Cleaning robot and method of cleaning thereof
KR101341221B1 (en) Robot cleaner
KR101586161B1 (en) Cleaner and computer-readable recording medium having control program recorded thereon
TWI654961B (en) Robotics device, terminal device, system for remotely controlling robotics device, and program
Hasan et al. Path planning algorithm development for autonomous vacuum cleaner robots
US10048695B2 (en) Traveling device
JP6757593B2 (en) Self-propelled electronic equipment
KR101341296B1 (en) Robot cleaner
EP4111927B1 (en) Autonomous floor cleaner with a moisture sensor
KR20130030943A (en) Robot cleaner
JP2005192994A (en) Cleaning robot and controlling method therefor
JP2006236333A (en) Robot cleaner and method for controlling the same
JP7212447B2 (en) self-propelled vacuum cleaner
JP6081060B2 (en) Robot apparatus, control program, and computer-readable recording medium recording the control program
JP6993937B2 (en) Electric cleaning device
JP6660093B2 (en) Vacuum cleaner, information display method thereof, and vacuum cleaner system
JP2017199190A (en) Self-traveling apparatus for relaying and communication relay system for self-traveling apparatus
KR20130030909A (en) Robot cleaner
JP6445086B2 (en) Electric vacuum cleaner
KR102668070B1 (en) Robot cleaner and control method thereof
KR101043535B1 (en) Automatic cleaner
JP2017131558A (en) Vacuum cleaner

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161114

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171114

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee