KR20130019810A - A robot cleaner for cleaning a window and a control method thereof - Google Patents

A robot cleaner for cleaning a window and a control method thereof

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KR20130019810A
KR20130019810A KR1020110082019A KR20110082019A KR20130019810A KR 20130019810 A KR20130019810 A KR 20130019810A KR 1020110082019 A KR1020110082019 A KR 1020110082019A KR 20110082019 A KR20110082019 A KR 20110082019A KR 20130019810 A KR20130019810 A KR 20130019810A
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KR
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window frame
cleaning
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우한울
김동성
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엘지전자 주식회사
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

PURPOSE: A robot cleaner for cleaning a window and a controlling method thereof are provided to easily recognize the sensing of a window frame and the maintenance of horizontality condition of a robot cleaner by using multiple distance measurement sensing unit and a tilt sensing unit. CONSTITUTION: A robot cleaner for cleaning a window includes a first cleaning unit(100) and a second cleaning unit(300). A first cleaning unit is arranged in the one side of a window and equips with a first magnetic force generation part. A second cleaning unit is arranged in the other surface of the window, equips with a second magnetic force generation part, and moves to the same direction with a first cleaning unit by an attracting force between the first and second magnetic force generation parts. At least one of the first cleaning unit or the second cleaning unit includes a main body, a drive motor, a distance measurement sensing unit, a tilt sensing unit, and a control unit. A drive motor rotates a driving wheel arranged in the main body. A distance measurement sensing unit is arranged in the main body, transmits signals in the different directions with each other toward a window frame, and senses a reflected signal. A tilt sensing unit is arranged in the main body and senses the arrangement angle of the main body. A control unit recognizes the size of the window frame and the arrangement angle of the main body by the distance measurement sensing unit and the tilt sensing unit, and controls the movement of the main body.

Description

창문청소용 로봇청소기와 그 제어방법 {A robot cleaner for cleaning a window and a control method thereof}A robot cleaner for cleaning a window and a control method

본 발명은 창문 청소용 로봇 청소기에 관한 것으로서, 용이하게 창틀의 크기를 측정할 수 있으며, 슬립발생시에도 슬립발생 부분에 대한 청소를 수행할 수 있는 창문 청소용 로봇 청소기에 관한 것이다. The present invention relates to a robot cleaner for window cleaning, which can easily measure the size of the window frame, and relates to a window cleaner robot that can perform cleaning on the slip occurrence part even when slip occurs.

일반적으로 건물의 벽면에 설치된 유리 창문들은 오랫동안 방치하게 되면 외부의 먼지, 공해 등의 영향으로 쉽게 오염되어 지저분해지거나 채광성이 떨어지게 되므로 건물의 외벽에 설치된 창문들의 경우 자주 닦아 청소해주는 것이 좋다. In general, the glass windows installed on the wall of the building is easily polluted by the effects of external dust, pollution, etc. to be dirty or degraded light, so it is better to clean the windows installed on the exterior wall of the building frequently.

하지만, 이러한 창문 닦기 작업에 있어서 사람의 손이 닿는 안쪽 면의 경우에는 걸레 등을 이용하여 비교적 용이하게 청소할 수 있지만 사람이 손이 잘 닿지 않는 바깥쪽 면의 경우에는 청소 작업이 매우 번거로우므로 1년에 몇 번 청소하지 않고 더러운 창문을 그대로 방치해 두고 있는 실정이다. However, in this case of cleaning the window, it is relatively easy to clean it with a rag or the like for the inner surface which is touched by humans, but for the outer surface which is hard to reach, it is very cumbersome for one year. I have left the dirty windows without cleaning them a few times.

특히, 고층 아파트의 베란다 창문과 같은 경우에 있어서 사람이 창문의 바깥쪽 면을 닦기 위해서는 몸을 내밀어 밖을 내다보며 창문을 닦아야 하는바, 청소의 불편함은 물론 안전상으로도 상당히 위험하다는 문제가 있었다. In particular, in the case of a balcony window of a high-rise apartment, in order to clean the outer surface of a window, a person has to stick out and look outward to clean the window. .

이에, 보다 편리하고 안전하게 창문을 닦을 수 있는 다양한 창문 닦기 기구들이 개발되어 왔으며, 그러한 기구의 일례로는 한국 공개특허 2004-0091886에서 개시된 양면 유리 청소기가 있다. Accordingly, various window scrubbing devices have been developed to clean windows more conveniently and safely. An example of such a device is a double-sided glass cleaner disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2004-0091886.

상술한 종래 기술에 따른 청소기에 비해서 창문에 안정적으로 설치될 수 있는 청소기에 대한 개발 필요성이 대두된다.There is a need for developing a cleaner that can be stably installed in a window as compared to the cleaner according to the related art.

본 발명은 이러한 필요성을 충족시키기 위하여 마련된 것으로서,용이하게 창틀의 크기를 측정하고, 슬립이 발생한 경우에도, 슬립발생으로 인하여 청소되지 못한 부분을 청소할 수 있는 창문청소용 로봇청소기를 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention is provided to satisfy this need, and an object of the present invention is to provide a window cleaner that can easily measure the size of the window frame and clean the parts that are not cleaned due to the slip even when slip occurs. .

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 창문의 일면에 배치되고 제1자력발생부를 구비하는 제1청소유닛과;The present invention for achieving this object is a first cleaning unit disposed on one side of the window and having a first magnetic force generating portion;

상기 창문의 타면에 배치되되, 제2자력발생부를 구비하여 상기 제1,2자력발생부간의 인력에 의하여 제1청소유닛과 같은 방향으로 움직이는 제2청소유닛을 포함하되,The second cleaning unit is disposed on the other side of the window and includes a second magnetic generating unit and moves in the same direction as the first cleaning unit by the attraction between the first and second magnetic generating units.

상기 제1청소유닛 또는 상기 제2청소유닛 중 적어도 하나는 At least one of the first cleaning unit or the second cleaning unit

외관을 형성하는 본체와;A main body forming an appearance;

상기 본체에 마련되는 구동바퀴를 회전시키는 구동모터와;A drive motor for rotating the drive wheel provided in the main body;

상기 본체에 마련되어 창문의 테두리에 마련되는 창틀 방향으로 소정의 신호를 서로 다른 방향으로 발신하고 반사된 신호를 감지하는 거리측정센서부와;A distance measuring sensor unit provided in the main body to transmit a predetermined signal in different directions in a window frame direction provided at an edge of the window and detect a reflected signal;

상기 본체에 마련되어 상기 본체의 배치각도를 감지하는 기울기 센서부와; An inclination sensor unit provided in the main body to detect an arrangement angle of the main body;

상기 거리 측정 센서부 및 상기 기울기 센서부에 의하여 상기 창틀의 크기 및 상기 본체의 배치각도를 인식하고, 상기 본체의 움직임을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문 청소용 로봇청소기를 제공한다. And a control unit for recognizing the size of the window frame and the arrangement angle of the main body by the distance measuring unit and the inclination sensor unit, and controlling the movement of the main body.

또한, 본 발명은 (a) 기울기 센서를 이용하여 본체가 수평면에 대하여 평행한 상태를 유지하는지 판단하는 단계와;In addition, the present invention comprises the steps of (a) determining whether the main body maintains a parallel state with respect to the horizontal plane by using a tilt sensor;

(b) 수평을 유지하지 않는 경우, 수평상태가 되도록 제어하는 단계와;(b) controlling to be horizontal when not maintaining horizontal;

(c) 수평상태가 된 경우, 상기 본체에 마련되는 거리측정센서부로부터 피청소창의 창틀의 내면 방향에 대해 소정의 신호가 송수신되도록 하여, 상기 본체와 창틀의 내면 간의 거리를 측정하여 현재의 본체의 위치를 인식하고 저장하는 단계와;(c) When it is in a horizontal state, a predetermined signal is transmitted and received in the direction of the inner surface of the window frame of the window to be cleaned from the distance measuring unit provided in the main body, and the distance between the main body and the inner surface of the window frame is measured to present the main body. Recognizing and storing a location of the;

(d) 본체를 창문의 모서리 근처로 이동시키고, 그 위치에서 상기 거리측정센서부로부터 창문의 창틀의 내면 방향에 대해 소정의 신호가 송수신되도록 하여, 상기 본체와 창틀의 내면 간의 거리를 측정하고, 상기 창틀의 크기를 계산하는 것을 특징으로 하는 창문 청소용 로봇청소기의 제어방법을 제공한다. (d) move the main body near the corner of the window, and transmit a predetermined signal to the inner surface direction of the window frame of the window from the distance measuring unit at the position, and measure the distance between the main body and the inner surface of the window frame, It provides a control method of the window cleaner robot cleaner, characterized in that for calculating the size of the window frame.

이와 같은 본 발명에 의하여, 본 발명에 따르면 복수의 거리측정센서부 및 기울기 센서부를 이용하여 창틀의 감지 및 로봇청소기의 수평상태 유지가 용이하게 인식될 수 있다.According to the present invention, according to the present invention, it is possible to easily detect the window frame and maintain the horizontal state of the robot cleaner using the plurality of distance measuring units and the tilt sensor units.

한편, 거리측정센서부에서 얻어지는 데이터를 이용하여, 용이하게 창틀의 크기와, 로봇 청소기의 최초 부착위치를 결정할 수 있다.On the other hand, using the data obtained from the distance measuring unit, it is possible to easily determine the size of the window frame and the initial attachment position of the robot cleaner.

특히, 최초부착위치가 저장됨으로써, 청소가 완료되거나 불가피하게 중단되는 경우, 로봇청소기가 최초부착위치로 복귀할 수 있다.In particular, the robot cleaner may return to the initial attachment position when cleaning is completed or inevitably interrupted by storing the initial attachment position.

로봇청소기가 최초부착위치로 복귀하면, 사용자의 팔이 닿는 위치가 되기 때문에, 용이하게 로봇청소기를 창문으로부터 탈거할 수 있다는 장점이 있다.When the robot cleaner returns to the initial attachment position, since the robot cleaner is in a position where the user's arm touches, the robot cleaner can be easily removed from the window.

또한, 창문 이동시 슬립이 발생한 경우, 슬립이 발생한 부분에서 청소가 되지 않는 것을 방지하기 위하여 슬립이 발생한 부분으로 복귀하여 청소를 수행할 수 있어서 보다 확실한 청소가 이루어질 수 있다는 장점이 있다. In addition, when the slip occurs when the window is moved, the cleaning can be performed by returning to the part where the slip has occurred in order to prevent the cleaning from being performed at the part where the slip has occurred.

도1은 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기의 사시도이다.
도2는 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기가 창문에 부착된 경우에 위에 창문의 상부에 바라본 도면이다.
도3은 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기에서 제1청소유닛의 분해사시도이다.
도4는 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기에서 제1청소유닛의 내부구조도이다.
도5는 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기에서 제1,2청소유닛의 단면도이다.
도6은 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기에서 제2청소유닛의 분해사시도이다.
도7은 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기에서 제2청소유닛의 결합사시도이다.
도8과 도9는 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기에서 제2청소유닛의 내부구조를 도시한 평면도이다.
도10은 본 발명에 의한 창문 청소용 로봇청소기에서 제2청소유닛의 내부 구조를 도시한 측단면도이다.
도11과 도12는 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기에서 제2청소유닛의 내부구조를 도시한 배면도이다.
도13은 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기의 제어블록도이다.
도14와 도16은 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기의 제어흐름도이다.
도15와 도17은 본 발명에 의한 창문청소용 로봇청소기의 창문에서의 이동상태를 도시한 도면이다.1 is a perspective view of a robot cleaner for window cleaning according to the present invention.
Figure 2 is a view as seen from the top of the window when the robot cleaner for window cleaning according to the present invention is attached to the window.
Figure 3 is an exploded perspective view of the first cleaning unit in the window cleaning robot cleaner according to the present invention.
4 is an internal structure diagram of the first cleaning unit in the robot cleaner for window cleaning according to the present invention.
5 is a cross-sectional view of the first and second cleaning units in the robot cleaner for window cleaning according to the present invention.
Figure 6 is an exploded perspective view of the second cleaning unit in the window cleaner robot cleaner according to the present invention.
7 is a perspective view of a combination of the second cleaning unit in the window cleaner robot cleaner according to the present invention.
8 and 9 are plan views showing the internal structure of the second cleaning unit in the window cleaner robot cleaner according to the present invention.
Figure 10 is a side cross-sectional view showing the internal structure of the second cleaning unit in the window cleaner robot cleaner according to the present invention.
11 and 12 are rear views showing the internal structure of the second cleaning unit in the window cleaner robot cleaner according to the present invention.
Figure 13 is a control block diagram of a window cleaner robot cleaner according to the present invention.
14 and 16 are control flow charts of the window cleaner robot cleaner according to the present invention.
15 and 17 are views showing the movement state of the window of the robot cleaner for window cleaning according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 알아보기로 하겠다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다The sizes and shapes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience. In addition, terms defined in consideration of the configuration and operation of the present invention may be changed according to the intention or custom of the user, the operator. Definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

본 발명에 의한 창문 청소기는 2개의 청소기가 하나의 쌍을 이루어 구성된다. In the window cleaner according to the present invention, two cleaners are configured in a pair.

각각의 청소기는 청소 대상이 되는 창문의 내면과 외면에 부착되어 사용된다.Each cleaner is attached to the inner and outer surfaces of the window to be cleaned.

편의상 창문의 내면에 부착되는 청소기를 제1청소유닛(100)라고 하고, 창문의 외면에 부착되는 청소기를 제2청소유닛(200)라고 명명하도록 하겠다.For convenience, the cleaner attached to the inner surface of the window will be referred to as a first cleaning unit 100, and the cleaner attached to the outer surface of the window will be referred to as a second cleaning unit 200.

상기 제1청소유닛(100)와 상기 제2청소유닛(200)는 창문을 사이에 두고 자력에 의한 인력에 의하여 동시에 상기 창문에 부착될 수 있다.The first cleaning unit 100 and the second cleaning unit 200 may be attached to the window at the same time by the attraction force by the magnetic force with the window therebetween.

상기 창문청소기(1)는 주로 창문의 외면을 청소하기 위한 것으로서, 상기 창문의 내면에 부착되는 제1청소유닛(100)는 주동장치 역할을 하고, 상기 창문의 외면에 부착되는 제2청소유닛(200)는 상기 제1청소유닛(100)의 움직임에 따라 움직이는 종동장치 역할을 한다. The window cleaner (1) is mainly for cleaning the outer surface of the window, the first cleaning unit (100) attached to the inner surface of the window serves as a driving device, the second cleaning unit (attached to the outer surface of the window ( 200 serves as a driven device that moves according to the movement of the first cleaning unit (100).

상기 제1청소유닛(100)의 본체의 측면에는 각각 거리측정센서(300)가 마련되는데, 상기 거리측정센서(300)들은 창틀과 청소기 간의 거리를 측정하기 위한 것이다. Distance measuring sensors 300 are provided on side surfaces of the main body of the first cleaning unit 100, respectively, and the distance measuring sensors 300 measure a distance between a window frame and a cleaner.

여기서 상기 거리측정센서(300)는 제1거리측정센서와 제2거리측정센서로 구성되는 것이 바람직하다. Here, the distance measuring sensor 300 is preferably composed of a first distance measuring sensor and a second distance measuring sensor.

상기 거리측정센서(300)는 광센서나 레이저 센서로 구성되어, 상기 창문의 창틀로 광신호 또는 레이저센서를 투사하고 반사된 신호를 수신하여 창틀과 청소기 간의 거리를 측정할 수 있다. The distance measuring sensor 300 may be configured of an optical sensor or a laser sensor to project an optical signal or a laser sensor onto the window frame of the window and receive the reflected signal to measure the distance between the window frame and the cleaner.

상기 거리측정센서(300)는 신호를 상하 방향 및 좌우방향으로 신호를 송신함으로써 거기를 측정하는 동시에 청소기가 창문의 어느 부분에 위치하고 있는지 인식할 수 있다. The distance measuring sensor 300 may measure a signal by transmitting a signal in a vertical direction and a left and right direction, and recognize which part of the window the cleaner is located at.

도2에서 도시한 바와 같이, 상기 제1청소 유닛(100)에는 두 개의 구동바퀴(111)와, 상기 구동바퀴(111)를 구동시키는 각각의 구동모터(도 3 참조,112)가 마련된다. As shown in FIG. 2, the first cleaning unit 100 is provided with two driving wheels 111 and respective driving motors (see FIG. 3 and 112) for driving the driving wheels 111.

상기 구동모터는 상기 구동바퀴(111)를 회전시켜 상기 제1청소 유닛(100)이 창문에서 이동할 수 있도록 한다. The driving motor rotates the driving wheel 111 to allow the first cleaning unit 100 to move in a window.

각각의 상기 구동모터(112)는 상기 바퀴 수용부(103)에 인접하게 배치되는 것이 바람직하며, 각각의 구동모터(112)에 의하여 상기 각각의 구동바퀴(111)가 독립적으로 구동되는 것이 바람직하다.Each of the drive motors 112 is preferably disposed adjacent to the wheel receiving portion 103, it is preferable that each of the drive wheels 111 are driven independently by each drive motor 112. .

상기 제1청소 유닛(100)에는 구동바퀴(111) 이외에, 상기 제1청소 유닛(100)이 창문에 대해 이격되도록 지지하는 서포터 슬립(107)이 구비된다. In addition to the driving wheel 111, the first cleaning unit 100 includes a supporter slip 107 for supporting the first cleaning unit 100 so as to be spaced apart from the window.

상기 서포터 슬립(107)은 도 2에 도시된 것처럼 두 개가 설치되는 것도 가능하지만, 한 개만 설치되는 것도 가능하다. Two supporter slips 107 may be installed as shown in FIG. 2, but only one supporter slip 107 may be installed.

상기 서포터 슬립(107)은 상기 구동바퀴(111)가 회전하는지 여부와 무관하게 상기 제1청소 유닛(100)을 지지할 수 있다.The supporter slip 107 may support the first cleaning unit 100 regardless of whether the driving wheel 111 rotates.

상기 제2청소 유닛(200)에는 상기 제1청소 유닛(100)의 이동에 맞추어서, 상기 제2청소 유닛(200)도 함께 이동시키는 종동바퀴(211)가 구비된다.The second cleaning unit 200 is provided with a driven wheel 211 for moving the second cleaning unit 200 together with the movement of the first cleaning unit 100.

상기 종동바퀴(211)는 상기 제2청소 유닛(200)을 창문으로부터 소정 간격으로 이격시킬 수 있기 때문에 네 개가 서로 이격되도록 구비되는 것이 가능하다.  Since the driven wheel 211 may be spaced apart from the window at a predetermined interval from the window, the four wheels 211 may be provided to be spaced apart from each other.

상기 종동바퀴(211)는 상기 제2청소 유닛(200)에서 발생되는 구동력을 이용하는 것이 아니라, 상기 제1청소 유닛(100)의 움직임에 의해서 발생되는 자력 변화에 따라 상기 제2청소 유닛(200)을 이동시키는 기능을 수행한다.The driven wheel 211 does not use the driving force generated by the second cleaning unit 200, but the second cleaning unit 200 according to the change in the magnetic force generated by the movement of the first cleaning unit 100. It performs the function of moving the.

상기 제2청소 유닛(200)에는 창문에 접촉하면서 창문에 부착된 이물질을 제거하는 세척부(280)가 설치된다. The second cleaning unit 200 is provided with a cleaning unit 280 to remove foreign substances attached to the window while contacting the window.

상기 세척부(280)는 상기 제2청소 유닛(200)의 양단에 배치되는 블레이드(289)와, 상기 블레이드(289)에 인접하게 배치되어 세척수에 적셔져서 창문의 이물질을 제거하는 흡수 부재(287)를 포함한다. The cleaning unit 280 includes blades 289 disposed at both ends of the second cleaning unit 200, and absorbing members 287 disposed adjacent to the blades 289 soaked in washing water to remove foreign substances from the window. ).

상기 블레이드(289)와 상기 흡수 부재(287)는 서로 재질을 달리하여, 서로 다른 강도를 갖기 때문에 다양한 형태의 이물질을 제거할 수 있다.Since the blade 289 and the absorbing member 287 have different strengths from each other, the blades 289 and the absorbing members 287 may have different strengths, thereby removing various types of foreign substances.

도 3은 제1청소 유닛의 분해 사시도이다. 이하 도 3을 참조해서 설명한다. 3 is an exploded perspective view of the first cleaning unit. This will be described below with reference to Fig.

본 발명에 따른 제1청소 유닛(100)은 제1자력발생부(120)가 수용되는 제1하우징(101), 상기 제1하우징(101)을 덮는 제1커버(102), 상기 제1자력발생부(120)의 창문과의 거리를 조절하는 구동부(118)를 포함한다. The first cleaning unit 100 according to the present invention includes a first housing 101 in which the first magnetic force generating unit 120 is accommodated, a first cover 102 covering the first housing 101, and the first magnetic force. It includes a drive unit 118 for adjusting the distance to the window of the generator 120.

상기 제1하우징(101)은 상기 제1청소 유닛(100)의 몸체를 형성하며, 상기 제1커버(102)는 상기 제1하우징(101)의 노출된 면을 밀폐해서 사용자에게 상기 제1하우징(101)의 내부가 노출되지 않도록 한다. The first housing 101 forms a body of the first cleaning unit 100, and the first cover 102 seals the exposed surface of the first housing 101 to the user by the first housing. The inside of 101 is not exposed.

즉 상기 제1청소 유닛(100)은 제1하우징(101)과 상기 제1하우징(101)을 덮는 제1커버(102)가 그 외관을 구성하고 있다.That is, the first cleaning unit 100 has a first housing 101 and a first cover 102 covering the first housing 101 to form an exterior thereof.

상기 제1하우징(101)에는 바닥면에서 수직하게 돌출된 형태의 가이드 벽(106)이 형성될 수 있다. The first housing 101 may be formed with a guide wall 106 protruding vertically from the bottom surface.

상기 가이드 벽(106)은 두 개의 평행하게 돌출되는 면으로 이루어져, 상기 제1자력발생부(120)의 두 개의 측면을 감싼다. The guide wall 106 is composed of two parallelly protruding surfaces and surrounds two side surfaces of the first magnetic force generating unit 120.

상기 제1자력발생부(120)는 상기 가이드 벽(106)에 의해서 구획되는 수용 공간(105)에 수용될 수 있다. The first magnetic force generating unit 120 may be accommodated in the receiving space 105 partitioned by the guide wall 106.

상기 제1자력발생부(120)는 상기 가이드 벽(106)에 의해서 구획된 수용 공간(105) 내에서 수직 이동을 제외한 다른 형태의 이동이 제한된다.The first magnetic force generating unit 120 is limited in the movement of the other forms other than the vertical movement in the receiving space 105 partitioned by the guide wall 106.

또한 상기 제1자력발생부(120)는 자력을 발생시키는 제1자성체(121)와, 상기 제1자성체(121)를 감싸는 요크(122)를 포함한다. In addition, the first magnetic force generating unit 120 includes a first magnetic body 121 for generating a magnetic force, and a yoke 122 surrounding the first magnetic body 121.

상기 제1자성체(121)는 영구 자석으로 이루어질 수 있고, 전기가 인가되는 경우에는 자성을 띌 수 있는 전자석으로 이루어질 수 있다.The first magnetic body 121 may be made of a permanent magnet, and may be made of an electromagnet capable of magnetizing when electricity is applied.

상기 요크(122)는 상기 제2자성체 즉, 창문을 향하는 면이 노출되도록 상기 제1자성체(121)를 감싸는 것이 바람직하다. The yoke 122 may surround the first magnetic body 121 so that the second magnetic body, that is, the surface facing the window, is exposed.

상기 요크(122)는 상기 제1자성체(121)의 자력밀도가 상기 제1자성체(121)의 일면에 집중되도록 하기 위하여 마련된다. The yoke 122 is provided to concentrate the magnetic force density of the first magnetic body 121 on one surface of the first magnetic body 121.

상기 요크(122)를 적용하면 동일한 크기의 자석을 사용하더라도 자성체 간에 보다 큰 자력을 발생시킬 수 있다.When the yoke 122 is applied, a larger magnetic force may be generated between magnetic bodies even when magnets having the same size are used.

상기 제1자성체(121)는 복수 개의 자석과 상기 복수 개의 자석을 이격시키는 스페이서(123)를 구비할 수 있다. 상기 스페이서(123)는 상기 제1자성체(121)의 중앙에 설치되어 복수 개의 자석을 개별적으로 구분할 수 있다. The first magnetic body 121 may include a plurality of magnets and a spacer 123 spaced apart from the plurality of magnets. The spacer 123 may be installed at the center of the first magnetic body 121 to separately distinguish a plurality of magnets.

상기 스페이서(123)에는 중앙에 돌출 형성된 원형의 보스(124)가 형성될 수 있다. 상기 보스(124)는 상기 요크(122)의 중앙에 형성된 구멍에 삽입되어, 상기 요크(122)와 상기 제1자성체(121)가 서로 결합되어 함께 이동될 수 있다. A circular boss 124 protruding from the center may be formed in the spacer 123. The boss 124 may be inserted into a hole formed in the center of the yoke 122 so that the yoke 122 and the first magnetic body 121 may be coupled to each other and moved together.

상기 보스(124)는 상기 요크(122)의 중앙에 형성된 구멍과 억지끼움에 의해서 결합되는 것이 가능하다.The boss 124 may be coupled by a hole and an interference fit formed in the center of the yoke 122.

상기 구동부(118)는 상기 제1자력발생부(120)에 수직이동을 발생시키는 노브(130)를 포함하고, 상기 제1커버(102)에는 상기 노브(130)가 관통되어 사용자에게 노출되도록 관통공(104)이 형성된다. The driving unit 118 includes a knob 130 for generating a vertical movement in the first magnetic force generating unit 120, the first cover 102 is penetrated so that the knob 130 is exposed to the user Ball 104 is formed.

사용자는 상기 노브(130)를 회전시켜서 상기 제1자력발생부(120)를 창문에 가깝게 이동시키거나, 창문에서 멀어지도록 이동시킬 수 있다.The user may rotate the knob 130 to move the first magnetic force generating unit 120 closer to the window or away from the window.

상기 노브(130)는 사용자가 파지해서 회전시킬 수 있는 손잡이편(131)과, 상기 손잡이편(131)에서 연장되어 상기 스페이서(123)에 나사결합되는 연장봉(132)을 포함할 수 있다.The knob 130 may include a handle piece 131 that can be rotated by a user, and an extension rod 132 extending from the handle piece 131 and screwed to the spacer 123.

상기 손잡이편(131)은 그 상면에 사용자의 파지 및 파지 후에 회전이 용이하도록 볼록, 오목한 형태가 번갈아 가면서 형성된 엠보싱 부를 포함할 수 있다. The handle piece 131 may include an embossed portion formed on the upper surface of the user to alternately convex and concave to rotate after gripping and gripping of the user.

엠보싱 부의 형태는 사용자의 편의를 위해서 다양한 형태로 변형되는 것이 가능하다. 한편 상기 손잡이편(131)은 전체적으로 원형의 형상으로 이루어지는 것이 가능하다.The shape of the embossing portion can be modified in various forms for the convenience of the user. Meanwhile, the handle piece 131 may be formed in a circular shape as a whole.

상기 손잡이편(131)에 대해 수직하게 연장되는 상기 연장봉(132)은 외주면에 전체적으로 숫나사 형태의 나사산이 형성된다. The extension rod 132 extending perpendicular to the handle piece 131 is formed on the outer circumferential surface of the male screw thread.

상기 연장봉(132)의 일단은 상기 스페이서(123)의 상기 보스(124)에 체결될 수 있다. One end of the extension rod 132 may be fastened to the boss 124 of the spacer 123.

이때 상기 보스(124)의 내주면에는 상기 연장봉(132)의 숫나사산과 결합되는 암나사산이 형성될 수 있다.At this time, the internal thread surface of the boss 124 may be formed with a female thread coupled with the male thread of the extension rod 132.

상기 구동부(118)는 상기 연장봉(132)이 회전가능하게 결합되는 서포터(140)를 더 포함할 수 있다. The driving unit 118 may further include a supporter 140 to which the extension rod 132 is rotatably coupled.

상기 서포터(140)는 전체적으로 플레이트 형태를 취하는데, 상기 연장봉(132)이 회전가능하게 결합되는 결합공(141)과 상기 결합공(141)이 형성되는 지지면(142)을 포함한다. The supporter 140 generally takes the form of a plate, and includes a coupling hole 141 to which the extension rod 132 is rotatably coupled and a support surface 142 on which the coupling hole 141 is formed.

상기 연장봉(132)은 상기 결합공(141)에 결합되어서, 상기 지지면(142)에 안착된다.The extension rod 132 is coupled to the coupling hole 141, it is seated on the support surface 142.

상기 요크(122) 및 상기 제1자성체(121)에는 복수의 가이드 홀(1213,1223)이 형성되고, 상기 가이드 홀(1213,1223)에는 복수의 가이드 바(127)가 마련되어 상기 요크(122) 및 상기 제1자성체(121)의 움직임을 가이드 할 수 있다. A plurality of guide holes 1213 and 1223 are formed in the yoke 122 and the first magnetic body 121, and a plurality of guide bars 127 are provided in the guide holes 1213 and 1223 to provide the yoke 122. And it can guide the movement of the first magnetic body 121.

또한, 상기 가이드 바(127)에 의하여 상기 요크(122)와 상기 제1자성체(121)의 배치가 틀어지는 것을 방지할 수 있다.In addition, the yoke 122 and the first magnetic body 121 may be prevented from being distorted by the guide bar 127.

상기 가이드바(127)의 일단부는 상기 수용 공간(105)의 바닥면인 상기 제1하우징(101)의 바닥에 결합되고, 상기 가이드바(127)의 타단부는 상기 서포터(140)에 고정된다.One end of the guide bar 127 is coupled to the bottom of the first housing 101, which is the bottom surface of the accommodation space 105, and the other end of the guide bar 127 is fixed to the supporter 140. .

상기 제1하우징(101)의 양 측면에는 상기 구동바퀴(111)가 수용되는 바퀴 수용부(103)가 상기 제1 하우징(101)의 측면으로부터 내측으로 들어간 리세스 형태로 마련된다. Both side surfaces of the first housing 101 are provided with wheel recesses 103 in which the driving wheels 111 are accommodated in recesses that enter inwardly from the side surfaces of the first housing 101.

상기 바퀴 수용부(103)는 상기 제1하우징(101)의 양측면에 마련되며, 상기 구동바퀴(111)는 각각의 바퀴 수용부(103)에 회동가능하게 배치된다.The wheel receiving portion 103 is provided on both sides of the first housing 101, the driving wheel 111 is disposed rotatably in each of the wheel receiving portion (103).

상기 제1하우징(101) 내부에는 상기 구동바퀴(111)를 회전시키는 상기 구동모터(112)가 마련되는데, 상기 구동모터(112)는 상기 구동바퀴(111)의 수량에 대응되게 마련되며, 각각, 상기 제1하우징(101) 내부에 상호 이격되게 배치된다.The drive motor 112 for rotating the drive wheels 111 is provided in the first housing 101, and the drive motor 112 is provided to correspond to the quantity of the drive wheels 111, respectively. The first housing 101 is spaced apart from each other.

각각의 상기 구동모터(112)는 상기 바퀴 수용부(103)에 인접하게 배치되는 것이 바람직하며, 각각의 구동모터(112)에 의하여 상기 각각의 구동바퀴(111)가 독립적으로 구동되는 것이 바람직하다. Each of the drive motors 112 is preferably disposed adjacent to the wheel receiving portion 103, it is preferable that each of the drive wheels 111 are driven independently by each drive motor 112. .

이와 같은 독립구동에 의하여 두 개의 바퀴만으로도 전후진 및 회전이 가능하다.By this independent drive, it is possible to move back and forth with only two wheels.

한편, 상기 제1하우징(101) 또는 제1커버(102)의 2개의 측면(상하측 중 어느 하나, 좌우측 중 어느 하나)에는 각각 상기 거리측정센서(300)가 장착된다.On the other hand, the distance measuring sensor 300 is mounted on the two sides (any one of the upper and lower sides, one of the left and right sides) of the first housing 101 or the first cover 102, respectively.

본 도면에서는 In this drawing

여기서, 상측에 마련된 센서를 제1센서(300a), 좌측에 마련된 센서를 제2센서(300b)라고 하겠다. Here, the sensor provided on the upper side will be referred to as the first sensor 300a and the sensor provided on the left side will be referred to as the second sensor 300b.

여기서 상기 거리측정센서(300)는 광센서로 구성되어 발광부와 수광부를 구비하는 것이 바람직하나, 광센서 말고도 레이저센서로 구성되는 것도 생각할 수 있다. Here, the distance measuring sensor 300 is preferably composed of an optical sensor and includes a light emitting unit and a light receiving unit, but it is conceivable that the distance measuring sensor 300 is composed of a laser sensor in addition to the optical sensor.

이와 같이 상기 거리측정센서(300)를 배치하는 이유는 일부 거리측정센서(300)는 창틀과 제1청소유닛 간의 상하방향 거리(제1방향 거리)를 측정하기 위하여 배치된 것이고, 다른 거리측정센서(300)는 창틀과 제1청소유닛 간의 좌우방향 거리(제2방향 거리)를 측정하기 위하여 배치된 것이다. The reason for arranging the distance measuring sensor 300 as described above is that some distance measuring sensor 300 is disposed to measure the vertical distance (first direction distance) between the window frame and the first cleaning unit, and the other distance measuring sensor. 300 is arranged to measure the horizontal distance (second direction distance) between the window frame and the first cleaning unit.

그리고, 상기 제1하우징(101)의 내부에는 상기 제어부(500) 및 기타 전자부품이 설치되는 회로기판(170)이 배치되며, 상기 회로기판(170)에는 상기 제1청소유닛(100)의 수평면에 대한 기울기를 측정하는 기울기 센서(171)가 마련된다. In addition, a circuit board 170 in which the control unit 500 and other electronic components are installed is disposed in the first housing 101, and a horizontal surface of the first cleaning unit 100 is disposed in the circuit board 170. An inclination sensor 171 measuring an inclination with respect to is provided.

상기 제1하우징(101)의 4개의 측면 중 상기 구동바퀴(111)가 설치되지 않은 부분에는 범퍼(130)가 마련되는데, 상기 범퍼(130)는 상기 제1청소유닛(100)와 창틀 충돌시 충격을 완화하는 역할을 한다.A bumper 130 is provided at a portion where the driving wheel 111 is not installed among four side surfaces of the first housing 101, and the bumper 130 collides with the first cleaning unit 100 when the window frame collides. It acts as a shock absorber.

또한, 상기 제1하우징(101)의 내부에는 배터리(150)가 내장되고, 상기 배터리(150)는 상기 제어부의 제어에 의하여 상기 구동모터(112) 및 기타 전자부품에 전원을 공급한다. In addition, a battery 150 is built in the first housing 101, and the battery 150 supplies power to the driving motor 112 and other electronic components under the control of the controller.

도4는 상기 제1청소유닛(100)에서 상기 제1하우징(101) 내부의 구조를 도시한 평면도이다.4 is a plan view illustrating a structure of the inside of the first housing 101 in the first cleaning unit 100.

상기 제1하우징(101)의 중심에는 상기 제1자성체(121) 및 상기 요크(122)가 배치되고, 상기 제1자성체(121) 및 상기 요크(122)의 위에는 상기 조절노브(123)가 회동가능하게 마련된다.The first magnetic body 121 and the yoke 122 are disposed at the center of the first housing 101, and the control knob 123 is rotated on the first magnetic body 121 and the yoke 122. It is possible.

상기 제1자성체(121) 및 상기 요크(122)의 양 옆에는 상기 구동모터(112)가 마련되고, 상기 구동모터(112)의 양 옆에는 상기 구동바퀴(111)가 배치된다.The driving motor 112 is provided at both sides of the first magnetic body 121 and the yoke 122, and the driving wheel 111 is disposed at both sides of the driving motor 112.

그리고, 상기 조절노브(123) 및 상기 구동모터(122)의 일측에는 전원을 공급하기 위한 상기 배터리(150)가 설치된다.In addition, one side of the adjusting knob 123 and the driving motor 122 is provided with the battery 150 for supplying power.

상술한 바와 같이, 상기 거리측정센서(300)는 상기 제1하우징(101)의 4개의 측면 배치되며, 특히, 제1,2 센서(300a,300b)가 향하는 방향과 다른 상기 3,4센서(300c,300d)가 향하는 방향은 직교되는 것이 바람직하다. As described above, the distance measuring sensor 300 is arranged on four side surfaces of the first housing 101, and in particular, the 3,4 sensors ( The direction that 300c, 300d faces is preferably orthogonal.

상술한 바와 같이, 상기 제1하우징(101) 또는 제1커버(102)에는 상기 범퍼(130)가 배치되는데, 상기 범퍼(130)는 상기 구동바퀴(111)가 배치되지 아니한 측면에 마련되는 것이 바람직하다. As described above, the bumper 130 is disposed in the first housing 101 or the first cover 102, and the bumper 130 is provided on a side surface on which the driving wheel 111 is not disposed. desirable.

그리고, 상기 복수의 거리측정 센서(300) 중 제1센서(300a)는 상기 범퍼(130) 또는 상기 제1커버(102)에 마련되고, 상기 제2센서(300b는 상기 구동바퀴(111)가 배치되는 측면 부분에 배치되는 것이 바람직하다. In addition, the first sensor 300a of the plurality of distance measuring sensors 300 is provided on the bumper 130 or the first cover 102, and the second sensor 300b is provided with the driving wheel 111. It is preferable to arrange | position to the side part to be arrange | positioned.

도 5는 도 1을 측면에서 바라본 단면도이다. FIG. 5 is a cross-sectional view of FIG. 1 viewed from the side.

상기 제1하우징(101)의 중심에는 상기 제1자성체(121) 및 상기 요크(122)가 배치되고, 상기 제1자성체(121) 및 상기 요크(122)의 위에는 상기 노브(130)가 회동가능하게 마련된다. The first magnetic body 121 and the yoke 122 are disposed at the center of the first housing 101, and the knob 130 is rotatable on the first magnetic body 121 and the yoke 122. To be prepared.

상기 제1자성체(121) 및 상기 요크(122)의 양 옆에는 상기 구동모터(112)가 마련되고, 상기 구동모터(112)의 양 옆에는 상기 구동바퀴(111)가 배치된다.The driving motor 112 is provided at both sides of the first magnetic body 121 and the yoke 122, and the driving wheel 111 is disposed at both sides of the driving motor 112.

한편 상기 제2청소 유닛에는 제2자력발생부(220)가 구비되는데, 상기 제2자력발생부(220)는 상기 제1자력발생부(120)와 자기 인력이 작용하는 제2자성체(221)와 상기 제2자성체(221)의 일면을 감싸는 요크(222)를 포함한다. 상기 요크(222)의 일면에는 세척수가 수용되는 세척수 탱크(232)가 구비된다. On the other hand, the second cleaning unit is provided with a second magnetic force generation unit 220, the second magnetic force generation unit 220 is the second magnetic body 221, the magnetic attraction force acts with the first magnetic force generation unit 120 And a yoke 222 surrounding one surface of the second magnetic material 221. One surface of the yoke 222 is provided with a wash water tank 232 for receiving wash water.

도 5에서와 같이, 상기 제1청소 유닛(100)과 상기 제2청소 유닛(200)은 창문을 사이에 두고 서로 대응되게 설치된다. 마찬가지로 상기 제1자력발생부(120)와 상기 제2자력발생부(220)는 창문을 사이에 두고 서로 대응되게 설치될 수 있다. As shown in FIG. 5, the first cleaning unit 100 and the second cleaning unit 200 are installed to correspond to each other with a window interposed therebetween. Likewise, the first magnetic force generating unit 120 and the second magnetic force generating unit 220 may be installed to correspond to each other with a window therebetween.

상기 가이드 바(127)는 상기 스페이서(123)에 관통되도록 설치되어, 상기 스페이서(123)가 상기 가이드 바(127)의 연장된 방향으로만 이동할 수 있다. The guide bar 127 is installed to penetrate the spacer 123 so that the spacer 123 may move only in the extending direction of the guide bar 127.

상기 가이드 벽(106)도 상기 제1자력발생부(120)의 운동방향을 상기 가이드 바(127)와 동일하게 안내할 수 있다. The guide wall 106 may also guide the movement direction of the first magnetic force generating unit 120 in the same manner as the guide bar 127.

도 6은 제2청소 유닛의 분해 사시도이다. 이하 도 6을 참조해서 설명한다.6 is an exploded perspective view of the second cleaning unit. A description with reference to FIG. 6 is as follows.

상기 제2청소 유닛(200)은 제2하우징(201)과, 상기 제2하우징(201)을 커버하는 제2커버(202)를 포함한다. The second cleaning unit 200 includes a second housing 201 and a second cover 202 covering the second housing 201.

상기 제2커버(202)는 상기 제2하우징(201)을 덮을 수 있도록 마련된다. 상기 제2청소 유닛(200)의 외관은 상기 제2하우징(201)과 상기 제2커버(202)에 의해서 형성된다. The second cover 202 is provided to cover the second housing 201. The appearance of the second cleaning unit 200 is formed by the second housing 201 and the second cover 202.

상기 제2하우징(201)에는 상기 제2자력발생부(220)가 수용되는데, 상기 제2자력발생부(220)는 제2자성체(221)와 상기 제2자성체(221)를 감싸는 요크(222)가 설치된다. The second housing 201 is accommodated in the second magnetic force generating unit 220, the second magnetic force generating unit 220 is a yoke 222 surrounding the second magnetic body 221 and the second magnetic body 221. ) Is installed.

상기 제2자력발생부(220)는 상기 제2하우징(201)의 내부 바닥면에 배치되는 것이 바람직하며, 상기 제2자력발생부(220)는 상기 세척수 탱크(232)에 의하여 덮이도록 배치되는 것이 바람직하다. The second magnetic force generating unit 220 is preferably disposed on the inner bottom surface of the second housing 201, the second magnetic generating unit 220 is disposed to be covered by the wash water tank 232. It is preferable.

상기 제2자성체(221)는 영구자석으로 구성되는 것이 바람직하며, 그 위치와 크기는 상기 제1청소 유닛(100)의 제1자성체(121)의 위치와 크기에 대응되는 것이 바람직하다. The second magnetic body 221 is preferably composed of a permanent magnet, the position and size thereof preferably correspond to the position and size of the first magnetic body 121 of the first cleaning unit (100).

상기 제2자력발생부(220)의 구성 및 형상은 상기 제1자력발생부(120)의 구성과 형상을 그대로 채용하는 것이 가능하기 때문에, 상기 제2자력발생부(220)에 대해서는 구체적인 설명을 생략한다.Since the configuration and shape of the second magnetic force generation unit 220 may be adopted as the configuration and shape of the first magnetic force generation unit 120, the second magnetic force generation unit 220 will be described in detail. Omit.

다만 상기 제2자력발생부(220)는 상기 제1자력발생부(120)와 달리 이동이 되지 않는, 위치가 고정된 형태로 설치된다는 차이가 있다. However, unlike the first magnetic force generating unit 120, the second magnetic force generating unit 220 does not move, there is a difference that the position is installed in a fixed form.

상기 제2하우징(201) 중 창문과 대면하는 면의 양단에 각각 상기 세척부(280)가 배치되어 상기 제2청소 유닛(200)이 상하 방향 또는 좌우 방향으로 움직이는 경우, 창문에 세척수를 제공하는 동시에 이물질과 세척수를 긁어내면서 창문을 청소할 수 있다.The washing unit 280 is disposed at both ends of a surface of the second housing 201 facing the window, so that when the second cleaning unit 200 moves in the up-down direction or left-right direction, the washing water is provided to the window. At the same time, the window can be cleaned by scraping off debris and washing water.

상기 세척부(280)의 배치를 위하여 상기 제2하우징(201) 중 창문과 대면하는 면의 양측단에는 단차부(203)가 마련된다. Stepped portions 203 are provided at both ends of a surface of the second housing 201 facing the window for disposition of the washing part 280.

따라서, 상기 단차부(203)에 상기 세척부(280)가 수용되는 형식으로 배치되어 고정된다. 상기 단차부(203)는 상기 제2하우징(201)의 외곽면이 소정 깊이로 함몰된 형상으로 이루어진다.Therefore, the washing part 280 is disposed and fixed to the stepped part 203 in a received shape. The step portion 203 has a shape in which the outer surface of the second housing 201 is recessed to a predetermined depth.

상기 제2하우징(201)에 구비되는 상기 세척부(280)는 스펀지로 이루어진 흡수 부재(287)와 상기 흡수 부재(287)에 인접하게 설치되는 블레이드(289)를 포함한다. The cleaning part 280 provided in the second housing 201 includes an absorbing member 287 made of a sponge and a blade 289 installed adjacent to the absorbing member 287.

상기 흡수 부재(287)는 스펀지와 같이 세척수를 쉽게 흡수하고, 머금은 상태를 유지할 수 있도록 부드럽고 공극을 많이 구비하는 것이 바람직하다.The absorbing member 287 is preferably provided with a lot of soft and voids so as to easily absorb the wash water, such as a sponge, to maintain the state.

상기 블레이드(289)는 돌출된 부분이 창문에 맞닿아서, 창문에 부착된 이물질을 긁는 방식으로 이물질을 제거할 수 있도록 고무 재질로 이루어지는 것이 가능하다. The blade 289 may be made of a rubber material so that the protruding portion abuts the window, so that the foreign matter can be removed by scratching the foreign matter attached to the window.

상기 블레이드(289)는 상기 흡수 부재(287) 보다 강도가 큰 재질로 이루어져, 큰 이물질이나 창문에 강하게 부착된 이물질을 긁어내서 제거할 수 있다.The blade 289 is made of a material having a greater strength than the absorbing member 287, and can be removed by scraping off a large foreign material or a foreign material strongly attached to a window.

또한 상기 세척부(280)는 상기 흡수 부재(287)에 세척수를 분배하는 세척수 가이드 부재(281)를 구비하고, 상기 세척수 가이드 부재(281)는 상기 흡수 부재(287)보다 세척수를 덜 흡수하는 재질로 이루어지는 것이 바람직하다. In addition, the washing unit 280 includes a washing water guide member 281 distributing the washing water to the absorbing member 287, the washing water guide member 281 is a material that absorbs less washing water than the absorbing member 287 It is preferable that it consists of.

한편 상기 세척수 가이드 부재(281)에는 탄성 부재(283)가 설치되어, 상기 세척수 가이드 부재(281)를 창문 방향으로 탄성지지할 수 있다. An elastic member 283 may be installed at the wash water guide member 281 to elastically support the wash water guide member 281 in the window direction.

상기 탄성 부재(283)는 상기 세척수 가이드 부재(281)의 돌출 형성된 지지봉에 설치되는 것이 가능하다. The elastic member 283 may be installed on a protruding support bar of the wash water guide member 281.

상기 탄성 부재(283)는 상기 흡수 부재(287)의 마모 정도에 따라, 상기 흡수 부재(287)와 상기 세척수 가이드 부재(281)를 창문 방향으로 밀어내어서, 청소 효율이 균일해지도록 할 수 있다.The elastic member 283 may push the absorbing member 287 and the washing water guide member 281 in the window direction according to the degree of wear of the absorbing member 287 to make the cleaning efficiency uniform. .

또한 상기 제2하우징(201)의 내부에는 세척수 제공부(230)가 수용되는데, 상기 세척수 제공부(230)는 세척수가 수용되는 세척수 탱크(230), 상기 세척수 탱크(232)에서 제공되는 물을 상기 세척부(280)로 분배하는 분배기(236)를 포함한다.In addition, the second housing 201 is accommodated in the washing water providing unit 230, the washing water providing unit 230 is a washing water tank 230, the washing water is accommodated in the wash water tank 232 Dispenser 236 is distributed to the washing unit 280.

또한 상기 분배기(236)에는 배출펌프(240)가 구비되어, 상기 세척수 탱크(232) 내에 수용된 세척수를 상기 분배기(236)로 배출시킬 수 있는 충분한 압력을 제공할 수 있다. In addition, the distributor 236 may include a discharge pump 240 to provide sufficient pressure to discharge the washing water contained in the washing water tank 232 to the distributor 236.

상기 분배기(236)는 하나의 인입구(237)와 두 개의 배출구(238)가 구비되어, 상기 세척수 탱크(232)로부터 공급된 세척수를, 상기 제2하우징(201)의 양단에 배치되는 각각의 세척부(280)에 공급할 수 있다.The dispenser 236 is provided with one inlet 237 and two outlets 238, each of the washing water supplied from the washing water tank 232, disposed at both ends of the second housing 201 It may be supplied to the unit 280.

상기 제2커버(202)에는 상기 세척수 탱크(232)의 입구와 연통되는 연통구(202a)가 마련되며, 상기 연통구(202a)에는 상기 세척수 탱크(232)를 개폐할 수 있는 개폐마개(202b)가 마련된다. The second cover 202 is provided with a communication port (202a) in communication with the inlet of the wash water tank 232, the communication port (202a) opening and closing plug 202b for opening and closing the wash water tank (232) ) Is provided.

상기 개폐마개(202b)는 회전가능하게 마련됨으로써, 사용자 이를 회전시켜 개폐할 수 있고, 그에 따라서 선택적으로 상기 세척수 탱크(232)에 세척수를 공급할 수 있다.The opening and closing stopper 202b is rotatably provided, thereby opening and closing the user by rotating it, thereby selectively supplying the washing water to the washing water tank 232.

도7 내지 도9에서 도시한 바와 같이, 상기 제2하우징(201)의 내부의 중앙에는 상기 세척수 탱크(232)가 마련되고, 상기 세척수 탱크(232)의 일측에는 배출펌프(240)가 마련되는데, 상기 배출펌프(240)는 상기 세척수 탱크(232)과 상기 세척수 탱크(232)의 일측에 설치되는 공급 라인(234)에 의하여 연결된다.As shown in FIGS. 7 to 9, the washing water tank 232 is provided at the center of the second housing 201, and a discharge pump 240 is provided at one side of the washing water tank 232. The discharge pump 240 is connected by a supply line 234 installed at one side of the wash water tank 232 and the wash water tank 232.

한편 상기 세척수 탱크(232)는 전체적으로 직육면체의 형상을 취하는 것이 가능하나, 직육면체 형상의 한 모서리에 소정 방향으로 기울어진 포집부(232a)가 형성되는 것이 가능하다. On the other hand, the wash water tank 232 can take the shape of a cuboid as a whole, it is possible to form a collecting portion 232a inclined in a predetermined direction on one corner of the rectangular shape.

상기 포집부(232a)에는 상기 세척수 탱크(232) 내에 세척수가 모여서 포집될 수 있도록 세척수 탱크(232)의 다른 부분에 비해서 높이가 낮게 형성되는 것이 가능하다. The collection part 232a may have a height lower than that of other parts of the washing water tank 232 so that the washing water may be collected in the washing water tank 232.

특히 상기 세척수 탱크(232)는 직사각형이나, 정사각형 모양이 아니라, 그 측면이 경사지게 배치되는 것이 바람직하다. In particular, the wash water tank 232 is rectangular, but not square, it is preferable that the side is disposed inclined.

이는 경사진 부분의 하단에 포집부(232a)가 형성되어서 세척수의 양이 감소되는 경우에도 용이하게 포집될 수 있도록 하기 위함이다.This is because the collection portion 232a is formed at the bottom of the inclined portion so that it can be easily collected even when the amount of washing water is reduced.

도 9에 도시한 바와 같이, 상기 세척수 탱크(232)에는 벤트 라인(239)이 마련되어, 상기 세척수 탱크(232) 내부로 공기가 유입되도록 한다. As shown in FIG. 9, a vent line 239 is provided in the wash water tank 232 to allow air to flow into the wash water tank 232.

이는 상기 배출펌프(240) 작동시 외부 공기가 충분히 상기 세척수 탱크(232) 내부로 인입되도록 하여, 공기 압력에 의하여 상기 세척수 탱크(232) 내부의 세척수가 원활하게 토출될 수 있도록 하기 위함이다. This is to allow the external air to be sufficiently introduced into the wash water tank 232 during operation of the discharge pump 240, so that the wash water inside the wash water tank 232 can be smoothly discharged by the air pressure.

상기 벤트 라인(239)의 일단은 상기 포집부(232a)에 위치되도록 연장되는 것이 가능하다.One end of the vent line 239 may be extended to be positioned at the collecting part 232a.

상기 벤트 라인(239)을 통해서 공기가 배출되는데, 청소기의 상하가 뒤집히는 경우에는 상기 벤트 라인(239)을 통해서 세척수가 배출되는 문제가 발생할 수 있다. Air is discharged through the vent line 239, and when the upper and lower sides of the cleaner are inverted, a problem may occur in which the washing water is discharged through the vent line 239.

따라서 상기 벤트 라인(239)은 길게 연장되는 경우에는 상기 세척수 탱크(232)에 수용된 세척수가 상기 벤트 라인(239)을 통해서 외부로 배출되는 문제가 감소될 수 있다. Therefore, when the vent line 239 is extended for a long time, the problem that the wash water accommodated in the wash water tank 232 is discharged to the outside through the vent line 239 may be reduced.

특히 세척수를 상기 분배기(236)로 전달하는 공급 라인(234)의 일단은 상기 포집부(232a)에 위치되는 것이 바람직하다. In particular, one end of the supply line 234 for delivering wash water to the distributor 236 is preferably located in the collecting portion 232a.

상기 세척수 탱크(232) 내에 수용된 세척수의 양이 감소하는 경우에도 최종적으로 상기 포집부(232a)에 세척수가 모이기 때문에, 상기 공급 라인(234)을 통해서 세척수를 원활하게 배출할 수 있도록 하기 위함이다. Even when the amount of washing water contained in the washing water tank 232 is reduced, since the washing water is finally collected in the collecting part 232a, the washing water can be smoothly discharged through the supply line 234.

특히 상기 공급 라인(234)은 상기 세척수 탱크(232)의 측면 중 경사면이 형성된 측면이 만나게 되는 부분까지 단부가 연장된다. In particular, the supply line 234 is extended to the end portion of the side surface of the wash water tank 232 where the inclined surface meets.

세척수의 토출로 인하여 세척수의 수위가 낮아지면 세척수는 상기 경사면을 타고 궁극적으로 상기 경사면이 형성된 측면이 만나게 되는 부분(포집부(232a)의 구석)에 포집될 수 있다.When the water level of the washing water is lowered due to the discharge of the washing water, the washing water may be collected in a portion (a corner of the collecting portion 232a) where the side where the inclined surface ultimately meets the riding surface.

도 10에서 도시한 바와 같이, 상기 배출펌프(240)의 일측에는 분배기(236)가 마련된다. 상기 분배기(236)는 하나의 인입구(237)와 두 개의 배출구(238)가 형성된다. As shown in FIG. 10, a distributor 236 is provided at one side of the discharge pump 240. The distributor 236 is formed with one inlet 237 and two outlets 238.

상기 인입구(237)에 연결된 안내관(237a)은 상기 배출펌프(240)와 상기 공급 라인(234)에 연결되어, 최종적으로 상기 세척수 탱크(232)에 수용된 세척수를 상기 분배기(236)로 안내할 수 있다.The guide pipe 237a connected to the inlet 237 is connected to the discharge pump 240 and the supply line 234 to finally guide the wash water received in the wash water tank 232 to the distributor 236. Can be.

상기 배출구(238)에 연결된 안내관(238a)은 상기 세척수 가이드 부재(281)에 연결되는데, 특히 상기 세척수 가이드 부재(281)에 설치된 결합관(270)에 서로 체결된다. The guide pipe 238a connected to the outlet 238 is connected to the wash water guide member 281, and is particularly fastened to the coupling pipe 270 installed in the wash water guide member 281.

상기 배출구(238)에서 배출되는 세척수는 상기 배출구(238)에 연결된 안내관(238a)을 관통해서 상기 결합관(270)을 통과하는 방식으로 상기 세척수 가이드 부재(281)에 공급될 수 있다. The washing water discharged from the outlet 238 may be supplied to the washing water guide member 281 in a manner of passing through the coupling tube 270 through the guide tube 238a connected to the outlet 238.

상기 결합관(270)은 상기 안내관(238a)과의 결합이 용이하게 이루어질 수 있도록 돌출되는 형태로 마련되고, 상기 각각의 세척수 가이드 부재(281)에 구비되는 것이 바람직하다.The coupling pipe 270 is provided in a shape to protrude so that the coupling with the guide pipe 238a can be easily made, it is preferably provided in each of the wash water guide member (281).

즉 상기 배출펌프(240) 작동시 상기 세척수 탱크(232)에서 배출되는 세척수는 상기 배출펌프(240)와 상기 분배기(236)를 거쳐서 상기 세척부(280)로 이동한 이후에 창문 표면에 묻게 된다.That is, the washing water discharged from the washing water tank 232 during the operation of the discharge pump 240 is buried on the surface of the window after moving to the washing unit 280 through the discharge pump 240 and the distributor 236. .

상기 세척부(280)는 세척수 가이드 부재(281)가 탄성 부재(283)에 의해서 탄성 지지되고, 상기 세척수 가이드 부재(281)의 창문을 향하는 면에 흡수 부재(287)가 설치된다. The washing unit 280 is elastically supported by the washing water guide member 281 by the elastic member 283, the absorbing member 287 is provided on the surface facing the window of the washing water guide member 281.

실질적으로 상기 세척수 가이드 부재(281)는 창문에 접촉하지는 않고, 상기 흡수 부재(287)가 창문과 접촉하면서 이물질을 제거할 수 있다. Substantially, the wash water guide member 281 does not contact the window, and the absorbent member 287 may remove foreign substances while contacting the window.

그리고, 상기 흡수 부재(287)의 일측에는 창문에 묻은 이물질과 세척수를 긁어낼 수 있는 블레이드(289)가 마련되는데, 상기 블레이드(289)는 고무와 같이 소정의 강도와 탄성력을 가진 재질로 구성되는 것이 바람직하다. In addition, one side of the absorbing member 287 is provided with a blade 289 capable of scraping off the foreign matter and the wash water on the window, the blade 289 is made of a material having a predetermined strength and elastic force, such as rubber It is preferable.

상기 블레이드(289)는 상기 흡수 부재(287)와 강도를 달리하기 때문에, 상기 흡수 부재(287)에 비해서 보다 밀착된 이물질을 제거할 수 있다. Since the blade 289 has a different strength from that of the absorbing member 287, the blade 289 may remove foreign matter that is in close contact with the absorbing member 287.

상기 탄성 부재(283)는 상기 세척수 가이드 부재(281)를 창문을 향해서 탄성 지지하기 때문에, 상기 흡수 부재(287)의 마모 정도가 달라지더라도 상기 흡수 부재(287)가 일정하게 돌출된 형상을 형성할 수 있다.Since the elastic member 283 elastically supports the wash water guide member 281 toward the window, the absorbing member 287 has a shape in which the absorbing member 287 protrudes constantly even if the degree of wear of the absorbing member 287 is changed. can do.

도 11과 도12는 상기 제2청소유닛의 배면도이다. 도11은 상기 제2청소유닛의 내부를 투시한 배면도이고, 도12는 상기 제2청소유닛의 배면의 외관을 그대로 도시하였다는 차이가 있다. 11 and 12 are rear views of the second cleaning unit. FIG. 11 is a rear view through the inside of the second cleaning unit, and FIG. 12 shows the appearance of the rear surface of the second cleaning unit as it is.

도11에서 도시한 바와 같이, 상기 제2하우징(201) 내부에는 상기 제2자력발생부(220)가 가로질러 배치되고, 상기 제2자력발생부(220)는 상기 세척수 탱크(232)에 덮여져 배치된다. As shown in FIG. 11, the second magnetic force generator 220 is disposed in the second housing 201 and the second magnetic force generator 220 is covered by the wash water tank 232. Is placed.

상기 제2자력발생부(220)의 배치상태는 상술한 바와 같이, 상기 제1자력발생부(120)의 배치상태에 대응되는 형태가 되는 것이 바람직하다. As described above, the arrangement state of the second magnetic force generation unit 220 may be a form corresponding to the arrangement state of the first magnetic force generation unit 120.

한편 상기 제2하우징(201)에서 창문과 대면하는 면에는 종동바퀴(211)가 마련되는데, 상기 종동바퀴(211)는 상호 이격된 상태로 4개가 마련되는 것이 바람직하다. Meanwhile, driven wheels 211 are provided on a surface of the second housing 201 that face the window, and four driven wheels 211 are preferably spaced apart from each other.

상기 종동바퀴(211)는 상기 제2청소 유닛(200)이 상기 제1청소 유닛(100)과 함께 창문의 표면을 따라 이동하는 경우, 보다 원활하게 이동할 수 있도록 안내하는 역할을 한다.The driven wheel 211 serves to guide the second cleaning unit 200 to move more smoothly when the second cleaning unit 200 moves along the surface of the window together with the first cleaning unit 100.

상기 제2하우징(201)에서 창문과 대면하는 면의 양 측부에는 상기 블레이드(289) 및 상기 흡수 부재(287)가 노출된다. 상기 흡수 부재(287)의 뒤쪽에는 상기 세척수 가이드 부재(281)가 설치된다.The blades 289 and the absorbing member 287 are exposed at both sides of a surface of the second housing 201 facing the window. The washing water guide member 281 is installed at the rear of the absorbing member 287.

상기 세척수 가이드 부재(281)의 뒤쪽에는 상기 결합관(270)이 구비되고, 상기 결합관(270)을 통해서 공급되는 세척수가 안내홈(284)을 따라 세척수가 이동될 수 있다. The coupling pipe 270 is provided at the rear of the washing water guide member 281, and the washing water supplied through the coupling pipe 270 may move along the guide groove 284.

상기 결합관은 도 12에 도시된다. 상기 세척수 가이드 부재(281)와 상기 흡수 부재(287)는 서로 밀착되어 있기 때문에, 상기 안내홈(284)을 따라 세척수가 이동되면서, 상기 흡수 부재(287)에 순차적으로 흡수된다. The coupling tube is shown in FIG. 12. Since the washing water guide member 281 and the absorbing member 287 are in close contact with each other, the washing water moves along the guide groove 284 and is sequentially absorbed by the absorbing member 287.

한편 상기 세척수 가이드 부재(281)에는 상기 안내홈(284)에서 세척수를 안내하는 안내 리브가 구비될 수 있다. On the other hand, the washing water guide member 281 may be provided with a guide rib for guiding the washing water in the guide groove 284.

상기 안내 리브는 제1방향으로 기울어진 제1안내 리브(285)와 제2방향으로 기울어진 제2안내 리브(286)를 포함하는 것이 가능하다. The guide rib may include a first guide rib 285 inclined in a first direction and a second guide rib 286 inclined in a second direction.

특히 상기 제1안내 리브(285)와 상기 제2안내 리브(286)는 서로 교번적으로 배치되는 것이 바람직하다.In particular, the first guide ribs 285 and the second guide ribs 286 are preferably arranged alternately with each other.

이때 상기 제1방향과 상기 제2방향은 서로 다른 방향인 것이 바람직하다. In this case, the first direction and the second direction are preferably different directions.

즉 상기 안내홈(284)에는 상기 제1안내 리브(285)와 상기 제2안내 리브(286)를 따라 세척수가 지그재그 형태로 이동될 수 있기 때문에, 세척수가 상기 흡수 부재(287)의 다양한 부분에 접촉하여 흡수될 수 있다.That is, since the washing water may be zigzag-shaped along the first guide ribs 285 and the second guide ribs 286 in the guide grooves 284, the washing water may be transferred to various portions of the absorbing member 287. Can be absorbed by contact.

세척수는 상기 흡수 부재(287)에 흡습되어, 상기 창문 표면 방향으로 이동하여 창문 표면에 묻게 된다. The wash water is absorbed by the absorbing member 287 and moves in the window surface to be buried on the window surface.

이 상태에서 상기 제1청소 유닛(100) 및 상기 제2청소 유닛(200)이 좌우로 이동하면, 상기 흡수 부재(287)에서 제공되는 세척수 및 상기 창문표면에 묻은 이물질이 상기 블레이드(289)에 의하여 긁힘으로써 제거된다.When the first cleaning unit 100 and the second cleaning unit 200 move from side to side in this state, the washing water provided from the absorbing member 287 and foreign matter on the window surface are transferred to the blade 289. Is removed by scratching.

상기 세척수 가이드 부재(281)는 상기 흡수 부재(287)에 비해서 세척수가 흡수되지 않는 재질로 이루어지는 것이 가능하다. The washing water guide member 281 may be made of a material in which washing water is not absorbed as compared to the absorbing member 287.

상기 흡수 부재(287)가 스펀지 형태로 잘 흡수하는 반면에, 상기 세척수 가이드 부재(281)는 통상적인 플라스틱 재질로 이루어져 세척수가 상기 안내홈(284)을 따라 원활하게 유동될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.While the absorbent member 287 absorbs well in the form of a sponge, the wash water guide member 281 may be made of a conventional plastic so that the wash water may flow smoothly along the guide groove 284. .

도 12에서 도시한 바와 같이 상기 제1청소유닛의 배면을 실제로 보면, 상기 제2자력발생부(220)를 포함한 상기 제2하우징(201) 내부의 구성요소들은 가려지고, 상기 종동바퀴(211)만 노출되어 창문의 표면과 접촉한다.As shown in FIG. 12, when the rear surface of the first cleaning unit is actually viewed, components inside the second housing 201 including the second magnetic force generating unit 220 are covered and the driven wheel 211 is disposed. Only exposed and in contact with the surface of the window.

이하 상술한 창문 청소기의 작동에 대해서 설명한다.Hereinafter, the operation of the window cleaner described above will be described.

사용자가 창문의 양면에 상기 제1청소 유닛(100)과 상기 제2청소 유닛(200)을 위치시키되, 상기 제1청소 유닛(100)과 상기 제2청소 유닛(200)이 마주보도록 배치하면, 상기 상기 제1자력발생부(120)와 상기 제2자력발생부(220) 사이의 자석에 의한 인력에 의하여 상기 제1청소 유닛(100)과 상기 제2청소 유닛(200)이 상기 창문에 마주보도록 부착된다.When the user places the first cleaning unit 100 and the second cleaning unit 200 on both sides of the window, the first cleaning unit 100 and the second cleaning unit 200 to face, The first cleaning unit 100 and the second cleaning unit 200 face the window by the attraction force of the magnet between the first magnetic force generating unit 120 and the second magnetic force generating unit 220. Attached to view.

사용자가 상기 노브(130)를 회전시키면, 상기 제1자력발생부(120)의 상기 제1자성체(121) 및 상기 요크(122)가 상기 제2자력발생부(220)에 대해서 멀어지거나 가깝게 됨으로써, 상기 제1자력발생부(120)와 상기 제2자력발생부(220) 사이 간의 인력이 조절될 수 있다. 따라서 창문의 오염도나, 원하는 부착력의 크기에 따라서 자력의 크기를 조절하는 것이 가능하다. When the user rotates the knob 130, the first magnetic body 121 and the yoke 122 of the first magnetic force generating unit 120 is moved away from or close to the second magnetic force generating unit 220. The attraction force between the first magnetic force generating unit 120 and the second magnetic force generating unit 220 may be adjusted. Therefore, it is possible to adjust the magnitude of the magnetic force according to the pollution degree of the window or the magnitude of the desired adhesion force.

상기 제1자력발생부(120)와 상기 제2자력발생부(220) 간의 거리가 너무 가까워지게 되면, 상기 제1청소 유닛(100)과 상기 제2청소 유닛(200)의 압박에 의하여 상기 창문이 금이 갈 수도 있는 우려가 있다. When the distance between the first magnetic force generating unit 120 and the second magnetic force generating unit 220 is too close, the window is pressed by the first cleaning unit 100 and the second cleaning unit 200 There is concern that this gold may go away.

또한, 너무 거리가 멀어지게 되면, 청소기의 부착상태가 해제될 수 있으므로, 창문의 두께에 따라서 상기 제1자력발생부(120)와 상기 제2자력발생부(220) 간의 거리가 적절하게 조절되는 것이 바람직하다. In addition, if the distance is too far, the attachment state of the cleaner may be released, the distance between the first magnetic force generating unit 120 and the second magnetic force generating unit 220 is appropriately adjusted according to the thickness of the window It is preferable.

한편 상기 기울기 센서의 측정결과 상기 배출펌프(240) 및 상기 분배기(236)의 위치가 정상적인 경우, 상기 세척수 탱크(232)의 위에 배치되도록 하는 것이 바람직하다. On the other hand, when the position of the discharge pump 240 and the distributor 236 is normal as a result of the measurement of the inclination sensor, it is preferable to be arranged on the wash water tank 232.

이는 상술한 결합관(270)이 상기 배출펌프(240) 및 상기 분배기(236)의 위치와 비슷하게 높은 위치에 놓여야 하기 때문이다.This is because the coupling pipe 270 described above should be placed at a high position similar to the positions of the discharge pump 240 and the distributor 236.

청소기가 창문에 부착된 상태에서, 상기 배출펌프(240)가 동작을 하면, 상기 세척수 탱크(232)와 연결되는 공급 라인(234)을 타고 상기 세척수 탱크 내의 세척수가 상기 분배기(236)로 이동한다.With the cleaner attached to the window, when the discharge pump 240 operates, the washing water in the washing water tank moves to the distributor 236 by the supply line 234 connected to the washing water tank 232. .

상기 공급 라인(234)을 통해서 배출되는 세척수는, 상기 분배기(236)의 안내관(237a)을 통해서 분배기(236)로 인입되고, 상기 분배기(236)의 안내관(238a)를 통해서 상기 결합관(270)으로 이동된 후에, 상기 세척수 가이드 부재(281)의 안내홈(284)으로 이동된다. The washing water discharged through the supply line 234 is introduced into the distributor 236 through the guide tube 237a of the distributor 236, and the coupling tube through the guide tube 238a of the distributor 236. After being moved to 270, it is moved to the guide groove 284 of the wash water guide member 281.

특히 상기 분배기(236)로 이동한 세척수는 분배되어 상기 제2하우징(201)의 좌우측에 마련되는 상기 세척부(280)로 이동한다. 상기 세척부(280)는 상기 제2하우징(201)의 양단에 각각 마련되는 것이 바람직하다.In particular, the washing water moved to the distributor 236 is distributed and moves to the washing unit 280 provided on the left and right sides of the second housing 201. The washing unit 280 is preferably provided at both ends of the second housing 201.

세척수는 상기 안내홈(284)에서 이동되면서, 상기 안내홈(284)을 따라 아래로 흐른다. 세척수는 상기 제1안내 리브(285) 및 상기 제2안내 리브(286)를 통해서 다양한 위치로 분배될 수 있으며, 상기 흡수 부재(287)에 의해서 흡수된다. The washing water flows down along the guide groove 284 while being moved in the guide groove 284. The wash water may be distributed to various positions through the first guide ribs 285 and the second guide ribs 286 and are absorbed by the absorbing member 287.

이어서 세척수는 상기 흡수 부재(287)를 통해서 창문에 도포되면서, 세척이 이루어질 수 있다. Subsequently, washing water may be applied to the window through the absorbing member 287, and washing may be performed.

즉 세척수의 일부는 상기 흡수 부재(287)의 상측부에 흡수된 후 창문의 표면에 묻게 되고, 나머지는 세척수들은 상기 안내홈(284)의 아래로 흐르면서, 상기 흡수 부재(287)의 상측부의 아래쪽에 위치한 다른 부분에 흡수되어 상기 창문의 표면에 고르게 묻을 수 있다.That is, a part of the washing water is absorbed to the upper side of the absorbing member 287 and then buried on the surface of the window, and the rest of the washing water flows down the guide groove 284, and the lower part of the upper part of the absorbing member 287. It can be absorbed by other parts located at and evenly adhered to the surface of the window.

또한 상기 블레이드(289)는 창문과 접촉하면서, 창문에 부착된 이물질을 긁어내는 기능을 수행한다. 한편 상기 블레이드(289)는 상기 흡수 부재(287)에 의해서 도포된 세척수를 제거할 수도 있다.In addition, the blade 289 contacts the window and performs a function of scraping off the foreign matter attached to the window. Meanwhile, the blade 289 may remove the wash water applied by the absorbing member 287.

힌편 상기 한 쌍의 구동바퀴(111) 중 하나는 상부에, 다른 하나는 하부에 배치되어 청소 중에 청소기가 창문에 대하여 좌우 방향으로 움직이도록 안내하는 것이 바람직하다. 청소기가 회전되는 경우에는 상기 구동바퀴(111)가 독립적으로 구동되는 방식으로 회전이 이루어질 수 있다.One side of the pair of driving wheels 111 is preferably disposed at the top and the other at the bottom to guide the cleaner to move left and right with respect to the window during cleaning. When the cleaner is rotated, the driving wheel 111 may be rotated in a manner that is independently driven.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 제어흐름에 대하여 알아보도록 하겠다.Hereinafter, the control flow of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도13은 본 발명에 의한 제어블록도이다. 13 is a control block diagram according to the present invention.

상기 제1청소기에 마련되는 회로기판상에는 제어부(400)가 마련되고, 상기 제어부는 상기 거리측정센서부(300)와, 상기 기울기 센서부(171)와 연결된다.The control unit 400 is provided on the circuit board provided in the first cleaner, and the control unit is connected to the distance measuring unit 300 and the inclination sensor unit 171.

또한, 상기 제어부(400)는 상기 구동모터(112) 및 상기 배출펌프(240)와도 연결되어 상기 구동모터(112)와 상기 배출펌프(240)의 운전을 제어한다. In addition, the control unit 400 is also connected to the drive motor 112 and the discharge pump 240 to control the operation of the drive motor 112 and the discharge pump 240.

또한, 상기 제어부(400)는 상기 로봇 청소기의 초기위치 등 정보를 기억하는 메모리부(500)와, 전원을 공급하는 전원부(600)와도 연결된다. . In addition, the control unit 400 is also connected to the memory unit 500 for storing information such as the initial position of the robot cleaner, and the power supply unit 600 for supplying power. .

이하에서는 도14 내지 도17을 참조하여 본 발명에 의한 창문청소기의 이동과 관련되는 제어동작에 대하여 알아보기로 하겠다. Hereinafter, with reference to FIGS. 14 to 17 will be described for the control operation associated with the movement of the window cleaner according to the present invention.

우선 사용자가 창문에 상기 로봇 청소기를 부착시키면(S1401), 상기 기울기 센서가 상기 로봇청소기가 수평면에 대해서 수평상태(청소를 수행하기 위한 정위치)인지 판단한다(S1402).First, when the user attaches the robot cleaner to a window (S1401), the tilt sensor determines whether the robot cleaner is horizontal with respect to a horizontal plane (position for performing cleaning) (S1402).

판단결과 그러한 수평상태(정위치)가 아니라고 판단된 경우에, 상기 제어부는 상기 구동모터를 제어하여 상기 청소기가 수평상태(정위치)가 되도록 한다(S1403).If it is determined that the horizontal state (exact position) is not determined, the control unit controls the drive motor so that the cleaner is in a horizontal state (exact position) (S1403).

판단결과, 상기 청소기가 수평상태(정위치)가 되었다면, 상기 거리측정센서가 신호를 상기 창틀방향으로 발산하고 반사된 신호를 수신하여 상기 청소기로부터 상기 창틀까지의 거리를 측정한다(S1404).As a result of the determination, if the cleaner is in a horizontal state (correct position), the distance sensor emits a signal in the window frame direction and receives the reflected signal to measure the distance from the cleaner to the window frame (S1404).

상기 거리측정센서가 광센서로 마련되는 경우, 발광부와 수광부로 구성되는 것이 바람직하다. When the distance measuring sensor is provided with an optical sensor, it is preferable that the distance measuring sensor is composed of a light emitting unit and a light receiving unit.

도15(a) 상태와 같이 상기 거리측정센서는 수평방향 및 수직방향으로 신호를 발산하고 수신하여 수평방향 거리 및 수직 방향의 거리를 감지하고, 이러한 거리 데이터를 통하여 최초의 부착위치를 인식하고 저장한다(S1405).As shown in Fig. 15 (a), the distance measuring sensor emits and receives a signal in a horizontal direction and a vertical direction to detect a distance in a horizontal direction and a vertical direction, and recognizes and stores an initial attachment position through the distance data. (S1405).

최초의 부착위치를 저장한 이후, 상기 거리측정센서의 거리값 및 상기 기울기 센서의 기울기값을 근거로 하여 상기 청소기를 창틀의 좌상부 또는 우상부로 이동시킨다(도15(b)참조). After storing the initial attachment position, the cleaner is moved to the upper left or upper right of the window frame based on the distance value of the distance measuring sensor and the tilt value of the tilt sensor (see Fig. 15 (b)).

상기 창틀의 좌상부 또는 우상부로 이동시킨 이후에(S1406), 상기 기울기 센서를 이용하여 상기 청소기가 현재 지면에 대하여 수평상태(정위치)인지 판단하고(S1407), 수평상태(정위치)가 아니라고 판단되면, 상기 구동모터를 이용하여 상기 청소기를 회전시켜 수평상태(정위치)로 변환시킨다(S1408).After moving to the upper left or upper right part of the window frame (S1406), it is determined whether the cleaner is in a horizontal state (correct position) with respect to the current ground using the inclination sensor (S1407), and it is not the horizontal state (correct position). If it is determined, by rotating the cleaner using the drive motor to convert to a horizontal state (position) (S1408).

그리고, 다시 거리측정센서를 이용하여 창틀까지의 거리를 측정하여 전체 창틀의 크기를 측정하고(S1409), 상기 메모리부에 저장된 청소 알고리즘에 따른 주행을 수행하면서 세척수를 분사하여 청소를 실시한다(S1410).Then, the distance to the window frame is measured again using a distance measuring sensor to measure the size of the entire window frame (S1409), and cleaning is performed by spraying the washing water while driving according to the cleaning algorithm stored in the memory unit (S1410). ).

한편, 상기 청소기가 상기 창문에서 경사주행 중인지 판단하고(S1601), 경사주행 중이거나 수평 또는 수직 주행 중 청소기가 슬립(slip) 되었는지 여부를 판단한다.On the other hand, it is determined whether the cleaner is running inclined in the window (S1601), and it is determined whether the cleaner has slipped while running inclined or horizontal or vertical driving.

이와 같이 상기 청소기가 슬립이 되면 청소기가 미끌어지면서 청소를 제대로 수행할 수 없기 때문에 슬립여부를 판단하여 슬립발생위치로 복귀시켜 다시 청소하는 것이 필요하다. As such, when the cleaner is slipped, the cleaner is slipped and the cleaning cannot be performed properly. Therefore, it is necessary to determine whether to slip and return to the slip position to clean again.

수평 또는 수직 주행 중이라고 판단되는 경우, 현재 속도(V)가 기준 수직방향 속도(△y) 또는 기준 수평방향 속도(△x) 이하인지 판단한다(S1602).If it is determined that the vehicle is running horizontally or vertically, it is determined whether the current speed V is equal to or less than the reference vertical speed Δy or the reference horizontal speed Δx (S1602).

판단결과 현재 속도(V)가 기준 수직방향 속도(△y) 또는 기준 수평방향 속도(△x) 이하라고 판단되는 경우, 슬립되지 않은 상태로 인식한다.If it is determined that the current speed V is equal to or less than the reference vertical speed Δy or the reference horizontal speed Δx, it is recognized as not slipping.

판단결과 현재 속도(V)가 기준 수직방향 속도(△y) 또는 기준 수평방향 속도(△x) 초과라고 판단되는 경우, 슬립이 발생되었다고 판단하고(S1603), 청소기를 슬립이 최초로 발생된 위치로 복귀시킨다(S1604). If it is determined that the current speed V exceeds the reference vertical speed Δy or the reference horizontal speed Δx, it is determined that slip has occurred (S1603), and the cleaner is moved to the position where the slip first occurred. It returns to (S1604).

한편, 도17에서 도시한 바와 같이, 상기 청소기가 수평에 대하여 소정의 경사각(Θ)을 유지하면서 경사주행 중이라고 판단되는 경우, 기준 수직방향속도(△y)가 현재속도(V)에 sinΘ를 곱한 값 이하인지 여부(△y≤V·sinΘ)를 판단한다(S1605).On the other hand, as shown in Figure 17, when it is determined that the cleaner is inclined while maintaining a predetermined inclination angle (Θ) with respect to the horizontal, the reference vertical speed (△ y) multiplied by the current speed (V) sinΘ It is determined whether or not (Δy ≦ V · sinΘ) is equal to or less than the value (S1605).

기준 수직방향속도(△y)가 현재속도(V)에 sinΘ를 곱한 값 이하라고 판단되면, 현재 속도가 정상적인 속도라고 판단한다. If it is determined that the reference vertical speed Δy is equal to or less than the current speed V multiplied by sinΘ, it is determined that the current speed is a normal speed.

한편, 기준 수직방향속도(△y)가 현재속도(V)에 sinΘ를 곱한 값 이상이라고 판단되면, 슬립이 발생되었다고 판단되고(S1603), 슬립이 발생했던 위치로 상기 청소기를 복귀시킨다(S1604).On the other hand, if it is determined that the reference vertical direction Δy is equal to or greater than the current speed V multiplied by sinΘ, it is determined that slip has occurred (S1603), and the cleaner is returned to the position where the slip has occurred (S1604). .

이와 같이, 상기 청소기가 정상속도를 유지면서, 청소 진행방향으로 진행하고 청소를 하다가, 상기 거리측정센서의 측정결과, 거리값이 거의 0라고 판단하면, 창틀와 접촉하는 것으로 감지한다(S1606).As such, while the cleaner maintains the normal speed, while the cleaner proceeds in the cleaning progress direction and cleans, when it is determined that the distance value is almost 0, the sensor detects contact with the window frame (S1606).

즉, 창틀이 감지된 것으로 판단하면, 상기 청소기는 진행방향을 바꾸어 그동안 진행했던 방향의 반대방향으로 움직이면서, 청소를 계속적으로 수행한다(S1607).That is, when it is determined that the window frame is detected, the cleaner changes the direction of movement and moves in the opposite direction to the direction that has progressed in the meantime, and continues cleaning (S1607).

그리고, 청소가 완료되거나, 전원공급이 중단되거나, 사용자의 청소 중단 명령이 입력되었는지 판단하여(S1608), 그러하다면, 상기 메모리부에 저장된 최초 부착위치로 상기 청소기를 복귀시킨다(S1609).Then, it is determined whether the cleaning is completed, the power supply is stopped, or the cleaning stop command of the user is input (S1608), and if so, the cleaner is returned to the initial attachment position stored in the memory unit (S1609).

이와 같이 최초부착위치로 복귀시키면, 사용자가 용이하게 상기 창문으로부터 상기 청소기를 떼어낼 수 있다. By returning to the initial attachment position in this way, the user can easily detach the cleaner from the window.

100: 제1청소 유닛 101: 제1하우징
102: 제1커버 111: 구동바퀴
120: 제1자력발생부 130: 노브
140: 서포터 171: 기울기 센서
200: 제2청소 유닛 201: 제2하우징
202: 제2커버 211: 종동바퀴
220: 제2자성체 230: 세척수 제공부
280: 세척부 300: 거리측정센서100: first cleaning unit 101: first housing
102: first cover 111: drive wheel
120: first magnetic force generation unit 130: knob
140: supporter 171: tilt sensor
200: second cleaning unit 201: second housing
202: second cover 211: driven wheel
220: second magnetic material 230: washing water providing unit
280: cleaning unit 300: distance measuring sensor

Claims (13)

창문의 일면에 배치되고 제1자력발생부를 구비하는 제1청소유닛과;
상기 창문의 타면에 배치되되, 제2자력발생부를 구비하여 상기 제1,2자력발생부간의 인력에 의하여 제1청소유닛과 같은 방향으로 움직이는 제2청소유닛을 포함하되,
상기 제1청소유닛 또는 상기 제2청소유닛 중 적어도 하나는
외관을 형성하는 본체와;
상기 본체에 마련되는 구동바퀴를 회전시키는 구동모터와;
상기 본체에 마련되어 창문의 테두리에 마련되는 창틀 방향으로 소정의 신호를 서로 다른 방향으로 발신하고 반사된 신호를 감지하는 거리측정센서부와;
상기 본체에 마련되어 상기 본체의 배치각도를 감지하는 기울기 센서부와;
상기 거리 측정 센서부 및 상기 기울기 센서부에 의하여 상기 창틀의 크기 및 상기 본체의 배치각도를 인식하고, 상기 본체의 움직임을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문 청소용 로봇청소기. A first cleaning unit disposed on one surface of the window and having a first magnetic force generating unit;
The second cleaning unit is disposed on the other side of the window and includes a second magnetic generating unit and moves in the same direction as the first cleaning unit by the attraction between the first and second magnetic generating units.
At least one of the first cleaning unit or the second cleaning unit
A main body forming an appearance;
A drive motor for rotating the drive wheel provided in the main body;
A distance measuring sensor unit provided in the main body to transmit a predetermined signal in different directions in a window frame direction provided at an edge of the window and detect a reflected signal;
An inclination sensor unit provided in the main body to detect an arrangement angle of the main body;
And a control unit for recognizing the size of the window frame and the arrangement angle of the main body by the distance measuring unit and the inclination sensor unit and controlling the movement of the main body. 제1항에 있어서,
상기 거리측정센서부는
상기 본체의 일측에 마련되며 제1방향에 대해서 신호를 송수신하는 제1거리측정센서부와; 상기 본체의 타측에 마련되어 제1방향과 수직한 제2방향으로 신호를 송수신하는 제2거리측정센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기. The method of claim 1,
The distance measuring sensor unit
A first distance measuring sensor unit provided at one side of the main body and transmitting and receiving a signal in a first direction; And a second distance measuring sensor unit provided on the other side of the main body to transmit and receive a signal in a second direction perpendicular to the first direction. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1청소유닛 또는 상기 제2청소유닛이 창문에 부착되는 경우,
상기 기울기 센서부에 의하여 현재 본체의 배치각도를 산출하고, 상기 본체의 배치가 수평면과 평행하게 될 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기. The method of claim 2,
When the first cleaning unit or the second cleaning unit is attached to the window,
The tilt sensor unit calculates an arrangement angle of the current main body, and controls the arrangement of the main body to be parallel to the horizontal plane. 제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 본체가 수평면과 평행하게 된 경우,
상기 제1,2거리측정센서부를 작동시켜, 상기 창틀의 내면으로 부터 상기 본체까지의 거리를 감지하여, 상기 본체의 최초 부착 위치를 인식하여 저장하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기. The method of claim 3,
If the main body is parallel to the horizontal plane,
And operate the first and second distance measuring sensors to sense the distance from the inner surface of the window frame to the main body, and to recognize and store the initial attachment position of the main body. 제4항에 있어서,
상기 제어부는 상기 본체의 최초부착위치가 저장된 경우, 상기 구동모터를 제어하여 상기 본체를 상기 창문의 모서리 부분에 위치시키고,
상기 제1,2거리측정센서부를 작동시켜 상기 본체와 상기 창틀과의 거리를 감지하여 상기 창틀의 크기를 인식하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기. 5. The method of claim 4,
The control unit controls the driving motor when the initial attachment position of the main body is stored, thereby positioning the main body at the corner of the window,
Robot cleaner for window cleaning, characterized in that the size of the window frame to recognize the size of the window frame by operating the first and second distance measuring sensor unit. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 본체의 이동 중, 상기 단위 시간에 따른 상기 본체와 상기 창틀의 내벽면까지의 변화량이, 기 설정된 속도값과 차이가 있다고 판단한 경우,
상기 본체의 슬립 현상이 일어났다고 판단하고, 슬립 현상이 발생하기 전의 위치로 상기 본체를 복귀시키는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기. The method of claim 1,
When the controller determines that the amount of change of the main body and the inner wall surface of the window frame according to the unit time during the movement of the main body is different from a preset speed value,
And determine that the slip phenomenon of the main body has occurred, and return the main body to a position before the slip phenomenon occurs. 제6항에 있어서,
상기 제어부는 상기 본체가 수평면에 대하여 소정의 경사각(θ)을 유지하면서 경사방향으로 이동하는 상태에서, 상기 단위시간에 대한 창틀의 내부 하면까지의 거리까지의 변화량이, 기 설정된 속도값에 sinθ를 곱한 값과 차이가 있는 경우,
상기 본체의 슬립 현상이 일어났다고 판단하고, 슬립 현상이 발생하기 전의 위치로 상기 본체를 복귀시키는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기. The method according to claim 6,
The controller controls the amount of change to the distance to the inner bottom surface of the window frame with respect to the unit time in a state in which the main body moves in an inclined direction while maintaining a predetermined inclination angle (θ) with respect to a horizontal plane. If there is a difference from the product,
And determine that the slip phenomenon of the main body has occurred, and return the main body to a position before the slip phenomenon occurs. 제1항에 있어서,
상기 거리측정센서부는 발광부와, 상기 발광부에서 송신되어 상기 창틀의 내면에 반사되는 신호를 수신하는 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기. The method of claim 1,
The distance measuring sensor unit includes a light emitting unit and a light receiving unit for receiving a signal transmitted from the light emitting unit and reflected on the inner surface of the window frame. (a) 기울기 센서를 이용하여 본체가 수평면에 대하여 평행한 상태를 유지하는지 판단하는 단계와;
(b) 수평을 유지하지 않는 경우, 수평상태가 되도록 제어하는 단계와;
(c) 수평상태가 된 경우, 상기 본체에 마련되는 거리측정센서부로부터 피청소창의 창틀의 내면 방향에 대해 소정의 신호가 송수신되도록 하여, 상기 본체와 창틀의 내면 간의 거리를 측정하여 현재의 본체의 위치를 인식하고 저장하는 단계와;
(d) 본체를 창문의 모서리 근처로 이동시키고, 그 위치에서 상기 거리측정센서부로부터 창문의 창틀의 내면 방향에 대해 소정의 신호가 송수신되도록 하여, 상기 본체와 창틀의 내면 간의 거리를 측정하고, 상기 창틀의 크기를 계산하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법. (a) determining whether the main body maintains a parallel state with respect to a horizontal plane by using a tilt sensor;
(b) controlling to be horizontal when not maintaining horizontal;
(c) When it is in a horizontal state, a predetermined signal is transmitted and received in the direction of the inner surface of the window frame of the window to be cleaned from the distance measuring unit provided in the main body, and the distance between the main body and the inner surface of the window frame is measured to present the main body. Recognizing and storing a location of the;
(d) move the main body near the corner of the window, and transmit a predetermined signal to the inner surface direction of the window frame of the window from the distance measuring unit at the position, and measure the distance between the main body and the inner surface of the window frame, The control method of the robot cleaner for window cleaning, characterized in that for calculating the size of the window frame. 제9항에 있어서,
상기 거리측정센서부는
상기 본체의 일측에 마련되며 제1방향에 대해서 신호를 송수신하는 제1거리측정센서부와; 상기 본체의 타측에 마련되어 제1방향과 수직한 제2방향으로 신호를 송수신하는 제2거리측정센서부를 포함하되,
상기 (c)단계는 상기 제1,2거리측정센서부를 작동시켜, 상기 창틀의 내면으로 부터 상기 본체까지의 거리를 감지하여, 상기 본체의 최초 부착 위치를 인식하여 저장하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법. 10. The method of claim 9,
The distance measuring sensor unit
A first distance measuring sensor unit provided at one side of the main body and transmitting and receiving a signal in a first direction; A second distance measuring sensor unit provided on the other side of the main body to transmit and receive a signal in a second direction perpendicular to the first direction,
In the step (c), the first and second distance measuring sensors are operated to detect a distance from the inner surface of the window frame to the main body, and recognize and store the initial attachment position of the main body. Control method of the robot cleaner for window cleaning. 제10항에 있어서,
상기 (d) 단계는
상기 제1,2거리측정센서부를 작동시켜 상기 본체와 상기 창틀의 내벽면과의 거리를 감지하여 상기 창틀의 크기를 인식하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법. The method of claim 10,
The step (d)
And controlling the window cleaner robot to detect the size of the window frame by sensing the distance between the main body and the inner wall surface of the window frame by operating the first and second distance measuring sensors. Way. 제10항에 있어서,
상기 본체의 이동 중, 상기 단위 시간에 따른 상기 본체와 상기 창틀의 내벽면 까지의 변화량이, 기 설정된 속도값과 차이가 있다고 판단한 경우,
상기 본체의 슬립 현상이 일어났다고 판단하고, 미끄러짐 현상이 발생하기 전의 위치로 상기 본체를 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법. The method of claim 10,
When it is determined that the amount of change to the inner wall surface of the main body and the window frame according to the unit time during the movement of the main body is different from a preset speed value,
And determining that the main body slip occurs, and returning the main body to a position before the slip phenomenon occurs. 제12항에 있어서,
상기 본체가 수평면에 대하여 소정의 경사각(θ)을 유지하면서 경사방향으로 이동하는 상태에서, 상기 단위시간에 대한 창틀의 내부 하면까지의 거리까지의 변화량이, 기 설정된 속도값에 sinθ를 곱한 값과 차이가 있는 경우,
상기 본체의 슬립 현상이 일어났다고 판단하고, 미끄러짐 현상이 발생하기 전의 위치로 상기 본체를 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법. The method of claim 12,
In the state where the main body moves in the inclined direction while maintaining a predetermined inclination angle (θ) with respect to the horizontal plane, the amount of change to the distance to the inner bottom surface of the window frame for the unit time is multiplied by a predetermined speed value multiplied by sin? If there is a difference,
And determining that the main body slip occurs, and returning the main body to a position before the slip phenomenon occurs.
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