KR20130010553A - 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치 및 그 방법 - Google Patents

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하승민
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Abstract

본 발명은 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치에 관한 것으로, 사용자로부터 상기 사용자의 상태를 인식할 수 있는 데이터인 사용자 상태 측정데이터를 발생시키는 적어도 하나 이상의 상태측정센서; 상기 사용자를 치료하기 위해 이동하는 경로인 자극장치 이동경로를 따라 이동하며 상기 사용자에게 일정한 자극을 가하는 자극장치; 상기 자극장치 이동경로가 선택되면 이에 따라 프로그래밍이 된 경로를 따라 자극장치를 이동시키며 치료하도록 제어하되, 상기 상태측정센서로부터 상기 사용자 상태 측정데이터를 수집하여 사용자의 현재 상태를 인식하고, 상기 사용자의 현재 상태를 반영하여 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 제어하는 치료 제어기; 및 사용자에 따른 상기 자극장치 이동경로를 저장하는 메모리;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치 및 그 방법{TREATMENT APPARATUS AND METHOD USING USER FEEDBACK AND TASK TEACHING REMOTE TEACHING}
본 발명은 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치 및 그 방법에 관한 것으로, 상태측정센서를 통해 측정한 사용자 상태를 반영하여 자극장치를 이동시킴으로써, 치료사가 자극장치를 조작하기 위해 계속적으로 모니터링하지 않으면서 사용자를 치료할 수 있는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치 및 그 방법에 관한 것이다.
현재 마사지 등의 통증치료나 물리치료가 널리 행해지고 있다. 특히 현대인들은 각종 컴퓨터 사용의 증가, 각종 스마트기기 등 사용의 증가 등으로 인해 통증치료나 물리치료도 따라서 증가하고 있다.
이러한 통증치료 또는 물리치료를 하는 경우 치료사 등이 치료시간 내내 환자를 모니터링 하고 있어야만 한다. 통증치료 또는 물리치료시 온열이나 초음파 등의 치료기기를 많이 사용하는데, 이러한 치료기기들은 열을 사용하여 환자가 화상을 입을 위험이 있기 때문이다. 따라서 일정 이상의 자극이 환자에게 가해지는지 여부를 치료사가 확인하고 있어야 하는 것이다.
또한 이러한 치료기는 국소부위에 가해지는 것으로 환자의 신체 전반 또는 통증이 있는 부위를 전체를 모두 자극하기 위해서는 그 위치를 계속해서 이동시켜야 하는 것이다.
그런데, 통증치료나 물리치료를 제공하는 업체 입장에서는 환자를 모두 모니터링할 수 있을 만큼 충분한 치료사를 고용하는 것이 부담될 수 있으며, 치료사의 입장에서도 모든 환자를 계속해서 모니터링 해야 한다는 것이 어려울 수 있다.
따라서, 이러한 부담 없이 환자에게 통증치료나 물리치료를 제공할 수 있는 방법이 요구된다.
본 발명은 상기의 문제를 해결하기 위한 것으로, 상태측정센서를 통해 측정한 사용자 상태를 반영하여 자극장치를 이동시킴으로써, 치료사가 자극장치를 조작하기 위해 계속적으로 모니터링하지 않으면서 사용자를 치료할 수 있는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상태측정센서를 통해 측정한 사용자 상태를 반영하여 자극장치를 이동시킴으로써, 사용자에게 무리하게 강한 자극이 가해지는 것을 방지할 수 있는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 사용자로부터 상기 사용자의 상태를 인식할 수 있는 데이터인 사용자 상태 측정데이터를 발생시키는 적어도 하나 이상의 상태측정센서; 상기 사용자를 치료하기 위해 이동하는 경로인 자극장치 이동경로를 따라 이동하며 상기 사용자에게 일정한 자극을 가하는 자극장치; 상기 자극장치 이동경로가 선택되면 이에 따라 프로그래밍이 된 경로를 따라 자극장치를 이동시키며 치료하도록 제어하되, 상기 상태측정센서로부터 상기 사용자 상태 측정데이터를 수집하여 사용자의 현재 상태를 인식하고, 상기 사용자의 현재 상태를 반영하여 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 제어하는 치료 제어기; 및 사용자에 따른 상기 자극장치 이동경로를 저장하는 메모리;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 메모리가 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 판단하기 위한 기준데이터를 더 포함하여 저장하고, 상기 치료 제어기가 치료 종류, 치료 시간, 치료 강도 또는 치료 부위와 상기 자극장치 이동경로를 입력할 수 있는 입력모듈; 상기 자극장치 이동경로가 입력되면 이에 따라 프로그래밍이 된 경로를 따라 자극장치를 이동시키며 치료하도록 제어하는 제어모듈; 및 상기 상태측정센서로부터 상기 사용자에 대한 사용자 상태 측정데이터를 받아, 상기 기준데이터와 비교하여 상기 기준데이터보다 높은 경우, 상기 사용자에 따라 입력된 상기 자극장치 이동경로를 따라 다음 치료 지점으로 이동하도록 하는 이동명령을 생성하는 이동명령 생성모듈;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는 치료용 로봇으로써, 상기 치료 제어기가 상기 치료용 로봇이 상기 치료자로부터 작업을 교시받아 상기 자극장치를 제어하는 교시모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 자극장치 이동경로가 치료사가 치료한 자극장치 이동경로를 학습하여 반복하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 자극장치 이동경로가 치료사가 상기 입력모듈을 통해 직접 입력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 치료 제어기는 네트워크를 통해 통신할 수 있는 네트워크 모듈;을 더 포함하고, 상기 치료 종류, 상기 치료 시간, 상기 치료 강도, 상기 치료 부위 및 상기 자극장치 이동경로는, 상기 네트워크 모듈을 통해 상기 사용자의 주치의로부터 전자처방서에 대한 프로토콜을 전송받아 입력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 상태측정센서가 상기 사용자의 체온을 측정할 수 있는 적외선 카메라로써, 상기 적외선 카메라는, 사용자의 신체부위를 스캔하여 사용자의 체온을 실시간으로 측정하는 체온 측정부; 상기 체온 측정부로부터 상기 사용자 상태 측정데이터인 체온 신호를 실시간으로 수신하여 상기 치료 제어기로 제공하는 신호제공부;로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 상태측정센서가 근전도 센서로써, 상기 근전도 센서는, 사용자의 신체부위에 부착되어 근전도를 실시간으로 측정하는 근전도 측정부; 상기 근전도 측정부로부터 상기 사용자 상태 측정데이터인 근전도 신호를 실시간으로 수신하여 잡음을 제거하고 증폭한 후 근전도의 활동 전위 세기에 대응하는 디지털 신호로 변환하여 상기 치료 제어기로 제공하는 신호제공부;로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 상태측정센서가 적외선 카메라, 체온계, 근전도 센서, 초음파 프로브 또는 임피던스 측정센서 중 어느 하나이며, 자동으로 어느 하나의 상태측정센서에서 다른 상태측정센서로 교체하는 것이 가능한 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 자극장치가 열을 제공하는 장치이고, 상기 기준데이터가 상기 사용자 또는 치료사가 설정한 온도에 대한 데이터로써, 상기 자극장치가 상기 사용자에 열을 제공하여 상기 사용자의 신체부위 중 일정부위에 대한 온도가 상기 기준데이터 이상인 경우 상기 자극장치의 이동 여부를 결정하는 기준인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 자극장치가 저주파 또는 고주파를 발생시키는 장치인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 자극장치가 자외선 또는 적외선을 제공하는 장치인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 자극장치가 진동을 제공하는 장치인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 자극장치가 적외선 또는 자외선을 제공하는 장치, 온열을 제공하는 장치, 저주파 또는 고주파 또는 초음파를 제공하는 장치, 주무르거나 두드리는 장치 중 어느 하나이며, 자동으로 어느 하나의 자극장치에서 다른 자극장치로 교체하는 것이 가능한 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 메모리가 사용자별로 상기 사용자의 건강 및 치료경과에 관계된 데이터를 더 저장하고, 상기 치료 제어기가기 사용자의 건강 및 상기 치료경과를 반영하여 상기 자극장치 이동경로를 프로그래밍하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 상기 치료 제어기가 네트워크를 통해 통신할 수 있는 네트워크 모듈;을 더 포함하고, 상기 네트워크 모듈과 통신하여 상기 메모리에 저장된 데이터를 전송받아 관리하는 데이터 관리 서버;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법은, 사용자의 신체부위 중 어느 하나 이상에 자극장치 및 상태측정센서를 장착하는 자극장치 장착단계; 상기 자극장치가 상기 사용자를 치료하기 위해 이동하는 경로인 자극장치 이동경로를 입력받는 이동경로 입력단계; 및 치료 제어기가 입력된 상기 자극장치 이동경로에 대해 프로그래밍된 경로를 따라 상기 자극장치가 이동하며 상기 사용자를 자극하도록 하는 사용자 자극단계;를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법은, 상기 사용자 자극단계에서, 상기 상태측정센서를 통해 상기 사용자로부터 상기 사용자의 상태를 인식할 수 있는 데이터인 사용자 상태 측정데이터를 수집하는 사용자 상태 측정데이터 수집단계; 및 상기 사용자 상태 측정데이터를 이용하여 사용자의 현재 상태를 인식하고, 상기 사용자의 현재 상태를 반영하여 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 제어하는 자극장치 이동여부 결정단계;를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법은, 상기 자극장치 이동여부 결정단계에서, 상기 상태측정센서로부터 상기 사용자 상태 측정데이터를 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 판단하기 위한 데이터인 기준데이터와 비교하여 상기 기준데이터보다 높은 경우, 상기 사용자에 따라 입력된 상기 자극장치 이동경로를 따라 현재 치료 지점에서 다음 치료 지점으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법은, 이동경로 입력단계에서, 치료 종류, 치료 시간, 치료 강도 또는 치료 부위에 대한 데이터를 더 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법은, 상기 상태측정센서가 상기 사용자의 체온을 측정할 수 있는 적외선 카메라로써, 상기 사용자 상태 측정데이터 수집단계에서, 상기 적외선 카메라는 사용자의 신체부위를 스캔하여 사용자의 체온을 실시간으로 측정하여 상기 사용자 상태 측정데이터인 체온 신호를 실시간으로 수집하여 상기 치료 제어기로 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법은, 상기 상태측정센서가 근전도 센서로써, 상기 사용자 상태 측정데이터 수집단계에서, 상기 근전도 센서는 사용자의 신체부위에 부착되어 근전도 신호를 실시간으로 수신하여 잡음을 제거하고 증폭한 후 근전도의 활동 전위 세기에 대응하는 디지털 신호로 변환하여 상기 치료 제어기로 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치 및 방법은, 상태측정센서를 통해 측정한 사용자 상태를 반영하여 자극장치를 이동시킴으로써, 치료사가 자극장치를 조작하기 위해 계속적으로 모니터링하지 않으면서 사용자를 치료할 수 있는 효과를 제공한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치 및 방법은, 상태측정센서를 통해 측정한 사용자 상태를 반영하여 자극장치를 이동시킴으로써, 사용자에게 무리하게 강한 자극이 가해지는 것을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치를 도시하는 전체 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치를 도시하는 세부 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자극장치에 대한 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자극장치 이동경로에 대한 예시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법을 도시하는 흐름도.
첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치를 도시하는 구성도이다.
도 1 및 도 2에 의하면, 본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치는, 적어도 하나 이상의 상태측정센서(100), 자극장치(200), 치료 제어기(300) 및 메모리(400)를 포함하여 구성될 수 있다.
상태측정센서(100)는 사용자의 상태를 인식할 수 있는 데이터인 사용자 상태 측정데이터를 발생시키는 센서이다. 적어도 하나 이상의 상태측정센서(100)는 사용자의 신체에 부착되거나 또는 사용자의 신체에 근접하여 사용자로부터 사용자의 상태에 대한 데이터를 생성한다.
상태측정센서(100)는 사용자의 체온, 건강상태, 치료장치에 대한 사용자의 반응상태 등을 측정할 수 있는 센서로써, 예를 들어 사용자의 체온을 측정할 수 있는 적외선 카메라, 체온계, 근전도 센서, 초음파 프로브, 임피던스 측정센서 등일 수 있다. 이러한 상태측정센서들은 복수 개 구비될 수 있으며 필요에 따라 어느 하나의 상태측정센서에서 다른 상태측정센서로 교체되는 것이 가능하다. 치료자가 직접 교체할 것을 입력하거나 또는 주치의가 네트워크를 통해 교체를 입력하는 것이 가능하며, 미리 입력된 내용에 따라 자동으로 교체될 수도 있다.
자극장치(200)는 사용자에게 일정한 자극을 가해 사용자를 치료 또는 자극할 수 있는 장치이다. 이때 자극장치(200)는 자극장치 이동경로를 따라 이동하여 사용자에게 자극을 가할 수 있는데, 자극장치 이동경로는 치료사가 먼저 치료했던 자극장치 이동경로를 학습하여 자극장치(200)가 반복하거나 또는 치료사가 직접 이동경로를 입력할 수 있다. 치료사 등이 직접 입력할 경우에는 좌표 등으로 자극장치(200)가 지나가야 하는 이동경로를 입력할 수 있다.
자극장치(200)는 도 3에 도시된 바와 같이 예를 들어, 사용자에게 열을 제공할 수 있는 장치로써 증상에 따라 적외선, 자외선을 제공하는 장치이거나 또는 온열찜질기, 뜸, 부황 제공기일 수 있다. 저주파, 고주파, 초음파 등을 발생하여 사용자를 자극하는 장치, 또는 주무르거나 두드리는 등의 자극을 가할 수 있는 장치일 수도 있으며, 그 종류에 제한이 없다.
이러한 자극장치들은 복수 개 구비될 수 있으며, 필요에 따라 어느 하나의 상태측정센서에서 다른 상태측정센서로 교체되는 것이 가능하다. 치료자가 직접 교체할 것을 입력하거나 또는 주치의가 네트워크를 통해 교체를 입력하는 것이 가능하며, 미리 입력된 내용에 따라 자동으로 교체될 수도 있다.
이러한 자극장치(200)는 스카라(Selectire Compliance Assembly Robot Arm : SCARA) 로봇 등을 이용하여 제작할 수 있다.
치료 제어기(300)는 자극장치(200)를 제어하는 기능을 수행한다. 즉, 자극장치 이동경로가 선택되면 이에 따라 프로그래밍이 된 경로를 따라 자극장치를 이동시키며 치료하도록 제어하되, 상태측정센서(100)로부터 사용자 상태 측정데이터를 수집하여 사용자의 현재 상태를 인식하고, 사용자의 현재 상태를 반영하여 자극장치(200)가 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 제어하는 것이다.
이러한 치료 제어기(300)는 입력모듈(310), 제어모듈(330) 및 이동명령 생성모듈(350)을 포함하여 구성될 수 있다.
입력모듈(310)은 치료자 또는 사용자에 의해 치료 종류, 치료 시간, 치료 강도 또는 치료 부위와 상기 자극장치 이동경로를 입력하는 기능을 수행한다.
제어모듈(330)은 자극장치 이동경로가 입력되면 이에 따라 프로그래밍이 된 경로를 따라 자극장치(200)를 이동시키며 치료하도록 제어하는 기능을 수행한다.
이동명령 생성모듈(350)은 자극장치 이동경로를 따라 자극장치(200)를 이동시키는 명령어를 생성한다. 즉, 상태측정센서(100)로부터 사용자 상태 측정데이터를 받아, 기준데이터와 비교하여 자극장치(200)를 이동시킬 필요가 있을 경우에는 자극장치(200)를 이동하도록 하는 명령을 생성한다.
한편, 치료 제어기(300)는 교시모듈(370)을 더 포함하여 구성될 수 있는데, 이때 본 발명의 실시예에 따른 치료장치는 특히 치료용 로봇으로 구성할 수 있다. 치료자는 키보드, 마우스 등을 통해 치료 제어기를 제어하는 것이 가능할 뿐만 아니라, 힘 반향 장치(Force feedback device)를 이용하여 직접 교시하는 것도 가능하다.
또한 치료 제어기(300)는 네트워크를 통해 통신할 수 있는 네트워크 모듈을 더 포함할 수 있는데, 이 경우 치료 종류, 상기 치료 시간, 상기 치료 강도, 상기 치료 부위 및 상기 자극장치 이동경로는, 상기 네트워크 모듈을 통해 상기 사용자의 주치의로부터 전자처방서에 대한 프로토콜을 전송받아 입력할 수 있다.
치료 제어기(300)를 구성하는 이러한 입력모듈(310), 제어모듈(330) 및 이동명령 생성모듈(350)을 유기적으로 설명하면, 입력모듈(310)을 통해 자극장치(200)를 이동시킬 경로를 입력받으면, 제어모듈(330)이 입력받은 경로대로 자극장치(200)가 이동하도록 제어한다. 이때, 자극장치(200)를 이동시킬지 여부를 결정하는 것이 이동명령 생성모듈(350)인데, 이동명령 생성모듈(350)은 상태측정센서(100)로부터 사용자 상태 측정데이터를 받아 기준데이터와 비교하여 기준데이터보다 높은 경우, 자극장치(200)를 이동하도록 하는 이동명령을 생성한다. 제어모듈(330)은 이러한 이동명령이 있는 경우, 자극장치(200)를 현재 치료 지점에서 다음 치료 지점으로 이동시키는 것이다.
본 발명의 실시예에서는 사용자 상태 측정데이터가 기준데이터보다 높은 경우에 자극장치(200)를 이동하도록 하는 것에 대해 기술하였지만, 경우에 따라서는 사용자 상태 측정데이터가 기준데이터보다 낮은 경우에 자극장치(200)를 이동하도록 설계할 수 있는 것은 당업자에게 자명하다.
메모리(400)는 자극장치 이동경로 등 사용자의 치료에 필요한 각종 데이터를 저장한다. 메모리(400)는 사용자별로 상기 사용자의 건강 및 치료경과에 관계된 데이터를 더 저장할 수 있다.
사용자별로 상이한 자극장치 이동경로를 가질 수 있으므로, 이러한 데이터는 사용자별로 저장할 수 있으며, 이외에도 사용자의 건강 및 치료경과에 관계된 데이터를 더 저장할 수 있다. 또한 사용자 상태 측정데이터와 비교하여 자극장치(200)를 이동시킬지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 기준데이터도 메모리(400)에 저장될 수 있다. 또한 이러한 메모리에 저장된 데이터는 네트워크 모듈을 통해 별개의 서버인 데이터 관리 서버에 전송될 수 있으며, 치료사 및 주치의는 이러한 데이터 관리 서버를 통해 사용자에 대한 데이터를 모니터링하며 관리할 수 있다.
한편, 상기에서 설명한 구성요소로 이루어진 본 발명의 실시예를 보다 구체적으로 예를 들어 설명하면, 상태측정센서(100) 및 자극장치(200)의 종류에 따라 다양한 자극을 제공할 수 있다.
먼저, 자극장치(200)는 열을 제공하는 장치일 수 있다. 이 경우에 기준데이터는 사용자 또는 치료사가 설정한 온도에 대한 데이터이다. 즉 자극장치(200)가 사용자에 열을 제공하여 사용자를 자극하면, 상태측정센서(100)가 사용자의 신체부위 중 일정부위에 대한 온도가 측정한다. 치료 제어기(300)는 상태측정센서가 측정한 사용자의 온도가 기준데이터 이상이 되는 경우, 자극장치(200)를 이동시킬 것을 결정하여 사용자에게 지나치게 높은 열이 가해지는 것을 방지할 수 있는 것이다. 이때의 상태측정센서는(100)는 사용자의 체온을 측정할 수 있는 적외선 카메라일 수 있다. 이러한 적외선 카메라는 사용자의 신체부위를 스캔하여 사용자의 체온을 실시간으로 측정하는 체온 측정부 및 체온 측정부로부터 사용자 상태 측정데이터인 체온 신호를 실시간으로 수신하여 치료 제어기(300)로 제공하는 신호제공부로 구성될 수 있다.
또한 다른 실시예에 의하면, 상태측정센서(100)는 근전도 센서일 수 있다. 이러한 근전도 센서는 사용자의 신체부위에 부착되어 근전도를 실시간으로 측정하는 근전도 측정부 및 근전도 측정부로부터 사용자 상태 측정데이터인 근전도 신호를 실시간으로 수신하여 잡음을 제거하고 증폭한 후 근전도의 활동 전위 세기에 대응하는 디지털 신호로 변환하여 치료 제어기(300)로 제공하는 신호제공부로 구성될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자극장치 이동경로에 대한 예시도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 자극장치(200)는 현재 치료 지점에서 다음 치료 지점으로 자극장치 이동경로를 따라 이동할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법을 도시하는 흐름도이다. 본 발명의 실시예에 따르면, 먼저 사용자의 신체부위 중 적어도 어느 하나 이상에 자극장치(200) 및 적어도 하나 이상의 상태측정센서(100)를 장착하는 자극장치 장착단계(S100)를 수행한다.
자극장치(200)는 사용자에게 일정한 자극을 가해 사용자를 치료 또는 자극할 수 있는 장치로써, 예를 들어 사용자에게 열을 제공할 수 있는 장치로써 증상에 따라 적외선, 자외선을 제공하는 장치이거나 또는 온열찜질기, 뜸, 부황 제공기일 수 있다. 또한 저주파, 고주파, 초음파 등을 발생하여 사용자를 자극하는 장치, 또는 주무르거나 두드리는 등의 자극을 가할 수 있는 장치일 수도 있으며, 그 종류에 제한이 없다.
상태측정센서(100)는 사용자의 체온, 건강상태, 치료장치에 대한 사용자의 반응상태 등을 측정할 수 있는 센서로써, 예를 들어 사용자의 체온을 측정할 수 있는 적외선 카메라, 체온계, 근전도 센서, 초음파 프로브 등일 수 있다.
다음으로, 자극장치(200)가 사용자를 치료하기 위해 이동하는 경로인 자극장치 이동경로를 입력받는 이동경로 입력단계(S200)를 수행한다.
자극장치 이동경로는 자극장치(200)가 이동하여 사용자에게 자극을 가하기 위해 프로그래밍된 경로이다. 이러한 자극장치 이동경로는 사용자 또는 치료사로부터 입력받을 수 있으며, 또는 치료사가 먼저 치료했던 자극장치 이동경로를 학습하여 반복하도록 할 수 있다.
이동경로 입력단계(S200)에서는 자극장치 이동경로 이외에 치료 종류, 치료 시간, 치료 강도 또는 치료 부위에 대한 데이터를 더 입력받을 수 있다.
다음으로, 치료 제어기(300)가 입력된 자극장치 이동경로에 대해 프로그래밍된 경로를 따라 자극장치를 이동시키며 사용자를 자극하도록 하는 사용자 자극단계(S300)를 수행한다.
이러한 사용자 자극단계(S300)는 자극장치(200)가 사용자에게 지나친 자극을 가하는 것을 방지하기 위해 치료 제어기(300)가 자극장치(200)를 제어한다.
보다 구체적으로, 상태측정센서(100)를 통해 사용자로부터 사용자의 상태를 인식할 수 있는 데이터인 사용자 상태 측정데이터를 수집하는 사용자 상태 측정데이터 수집단계(S310) 및 사용자 상태 측정데이터를 이용하여 사용자의 현재 상태를 인식하고, 사용자의 현재 상태를 반영하여 자극장치(200)가 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 제어하는 자극장치 이동여부 결정단계(S330)를 수행할 수 있다.
자극장치 이동여부 결정단계(S330)에서는 사용자 상태 측정데이터와 기준데이터와 비교하여 사용자 상태 측정데이터가 기준데이터보다 높은 경우, 자극장치 이동경로를 따라 현재 치료 지점에서 다음 치료 지점으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이러한 본 발명의 실시예에 따르면, 상태측정센서를 통해 측정한 사용자 상태를 반영하여 자극장치를 이동시킴으로써 사용자에게 무리하게 강한 자극이 가해지는 것을 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
본 발명의 실시예에서는 사용자 상태 측정데이터가 기준데이터보다 높은 경우에 자극장치(200)를 이동하도록 하는 것에 대해 기술하였지만, 경우에 따라서는 사용자 상태 측정데이터가 기준데이터보다 낮은 경우에 자극장치(200)를 이동하도록 설계할 수 있는 것은 당업자에게 자명하다.
상태측정센서(100)가 사용자의 체온을 측정할 수 있는 적외선 카메라인 경우에는 사용자 상태 측정데이터 수집단계(S310)에서, 적외선 카메라가 사용자의 신체부위를 스캔하여 사용자의 체온을 실시간으로 측정하여 사용자 상태 측정데이터인 체온 신호를 실시간으로 치료 제어기(300)로 제공한다.
상태측정센서(100)는 근전도 센서인 경우에는 사용자 상태 측정데이터 수집단계(S310)에서, 근전도 센서가 사용자의 신체부위에 부착되어 근전도 신호를 실시간으로 수신하여 잡음을 제거하고 증폭한 후 근전도의 활동 전위 세기에 대응하는 디지털 신호로 변환하여 상기 치료 제어기(300)로 제공한다.
아울러 본 발명의 바람직한 실시예들은 예시의 목적을 위해 개시된 것이며, 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가 등이 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 등은 이하의 특허청구의 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
100 : 상태측정센서
200 : 자극장치
300 : 치료 제어기
310 : 입력모듈
330 : 제어모듈
350 : 이동명령 생성모듈
370 : 교시모듈
400 : 메모리

Claims (22)

  1. 사용자로부터 상기 사용자의 상태를 인식할 수 있는 데이터인 사용자 상태 측정데이터를 발생시키는 적어도 하나 이상의 상태측정센서;
    상기 사용자를 치료하기 위해 이동하는 경로인 자극장치 이동경로를 따라 이동하며 상기 사용자에게 일정한 자극을 가하는 자극장치;
    상기 자극장치 이동경로가 선택되면 이에 따라 프로그래밍이 된 경로를 따라 자극장치를 이동시키며 치료하도록 제어하되, 상기 상태측정센서로부터 상기 사용자 상태 측정데이터를 수집하여 사용자의 현재 상태를 인식하고, 상기 사용자의 현재 상태를 반영하여 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 제어하는 치료 제어기; 및
    사용자에 따른 상기 자극장치 이동경로를 저장하는 메모리;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 메모리는, 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 판단하기 위한 기준데이터를 더 포함하여 저장하고,
    상기 치료 제어기는, 치료 종류, 치료 시간, 치료 강도 또는 치료 부위와 상기 자극장치 이동경로를 입력할 수 있는 입력모듈; 상기 자극장치 이동경로가 입력되면 이에 따라 프로그래밍이 된 경로를 따라 자극장치를 이동시키며 치료하도록 제어하는 제어모듈; 및 상기 상태측정센서로부터 상기 사용자에 대한 사용자 상태 측정데이터를 받아, 상기 기준데이터와 비교하여 상기 기준데이터보다 높은 경우, 상기 사용자에 따라 입력된 상기 자극장치 이동경로를 따라 현재 치료 지점에서 다음 치료 지점으로 이동하도록 하는 이동명령을 생성하는 이동명령 생성모듈;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 치료장치는, 치료용 로봇으로써,
    상기 치료 제어기는, 상기 치료용 로봇이 상기 치료자로부터 작업을 교시받아 상기 자극장치를 제어하는 교시모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 자극장치 이동경로는,
    치료사가 치료한 자극장치 이동경로를 학습하여 반복하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 자극장치 이동경로는,
    치료사가 상기 입력모듈을 통해 직접 입력하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 치료 제어기는, 네트워크를 통해 통신할 수 있는 네트워크 모듈;을 더 포함하고,
    상기 치료 종류, 상기 치료 시간, 상기 치료 강도, 상기 치료 부위 및 상기 자극장치 이동경로는, 상기 네트워크 모듈을 통해 상기 사용자의 주치의로부터 전자처방서에 대한 프로토콜을 전송받아 입력하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 상태측정센서는, 상기 사용자의 체온을 측정할 수 있는 적외선 카메라로써,
    상기 적외선 카메라는, 사용자의 신체부위를 스캔하여 사용자의 체온을 실시간으로 측정하는 체온 측정부; 상기 체온 측정부로부터 상기 사용자 상태 측정데이터인 체온 신호를 실시간으로 수신하여 상기 치료 제어기로 제공하는 신호제공부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 상태측정센서는, 근전도 센서로써,
    상기 근전도 센서는, 사용자의 신체부위에 부착되어 근전도를 실시간으로 측정하는 근전도 측정부; 상기 근전도 측정부로부터 상기 사용자 상태 측정데이터인 근전도 신호를 실시간으로 수신하여 잡음을 제거하고 증폭한 후 근전도의 활동 전위 세기에 대응하는 디지털 신호로 변환하여 상기 치료 제어기로 제공하는 신호제공부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  9. 제 2 항에 있어서,
    상기 상태측정센서는, 적외선 카메라, 체온계, 근전도 센서, 초음파 프로브 또는 임피던스 측정센서 중 어느 하나이며, 자동으로 어느 하나의 상태측정센서에서 다른 상태측정센서로 교체하는 것이 가능한 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  10. 제 2 항에 있어서,
    상기 자극장치는, 열을 제공하는 장치이고,
    상기 기준데이터는, 상기 사용자 또는 치료사가 설정한 온도에 대한 데이터로써, 상기 자극장치가 상기 사용자에 열을 제공하여 상기 사용자의 신체부위 중 일정부위에 대한 온도가 상기 기준데이터 이상인 경우 상기 자극장치의 이동 여부를 결정하는 기준인 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  11. 제 2 항에 있어서, 상기 자극장치는,
    저주파 또는 고주파를 발생시키는 장치인 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  12. 제 2 항에 있어서, 상기 자극장치는,
    자외선 또는 적외선을 제공하는 장치인 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  13. 제 2 항에 있어서, 상기 자극장치는,
    진동을 제공하는 장치인 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  14. 제 2 항에 있어서,
    자극장치는, 적외선 또는 자외선을 제공하는 장치, 온열을 제공하는 장치, 저주파 또는 고주파 또는 초음파를 제공하는 장치, 주무르거나 두드리는 장치 중 어느 하나이며, 자동으로 어느 하나의 자극장치에서 다른 자극장치로 교체하는 것이 가능한 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  15. 제 2 항에 있어서,
    상기 메모리는, 사용자별로 상기 사용자의 건강 및 치료경과에 관계된 데이터를 더 저장하고,
    상기 치료 제어기는, 상기 사용자의 건강 및 상기 치료경과를 반영하여 상기 자극장치 이동경로를 프로그래밍하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 치료 제어기는, 네트워크를 통해 통신할 수 있는 네트워크 모듈;을 더 포함하고,
    상기 치료장치는, 상기 네트워크 모듈과 통신하여 상기 메모리에 저장된 데이터를 전송받아 관리하는 데이터 관리 서버;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  17. 사용자의 신체부위 중 어느 하나 이상에 자극장치 및 상태측정센서를 장착하는 자극장치 장착단계;
    상기 자극장치가 상기 사용자를 치료하기 위해 이동하는 경로인 자극장치 이동경로를 입력받는 이동경로 입력단계; 및
    치료 제어기가 입력된 상기 자극장치 이동경로에 대해 프로그래밍된 경로를 따라 상기 자극장치가 이동하며 상기 사용자를 자극하도록 하는 사용자 자극단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 사용자 자극단계는,
    상기 상태측정센서를 통해 상기 사용자로부터 상기 사용자의 상태를 인식할 수 있는 데이터인 사용자 상태 측정데이터를 수집하는 사용자 상태 측정데이터 수집단계;
    상기 사용자 상태 측정데이터를 이용하여 사용자의 현재 상태를 인식하고, 상기 사용자의 현재 상태를 반영하여 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 제어하는 자극장치 이동여부 결정단계;를 수행하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법.
  19. 제 18 항에 있어서, 상기 자극장치 이동여부 결정단계에서,
    상기 상태측정센서로부터 상기 사용자 상태 측정데이터를 상기 자극장치가 상기 자극장치 이동경로를 따라 이동할지 여부를 판단하기 위한 데이터인 기준데이터와 비교하여 상기 기준데이터보다 높은 경우, 상기 사용자에 따라 입력된 상기 자극장치 이동경로를 따라 현재 치료 지점에서 다음 치료 지점으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법.
  20. 제 19 항에 있어서, 이동경로 입력단계에서,
    치료 종류, 치료 시간, 치료 강도 또는 치료 부위에 대한 데이터를 더 입력받는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료장치.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 상태측정센서는, 상기 사용자의 체온을 측정할 수 있는 적외선 카메라로써,
    상기 사용자 상태 측정데이터 수집단계에서, 상기 적외선 카메라는 사용자의 신체부위를 스캔하여 사용자의 체온을 실시간으로 측정하여 상기 사용자 상태 측정데이터인 체온 신호를 실시간으로 수집하여 상기 치료 제어기로 제공하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법.
  22. 제 19 항에 있어서,
    상기 상태측정센서는, 근전도 센서로써,
    상기 사용자 상태 측정데이터 수집단계에서, 상기 근전도 센서는 사용자의 신체부위에 부착되어 근전도 신호를 실시간으로 수신하여 잡음을 제거하고 증폭한 후 근전도의 활동 전위 세기에 대응하는 디지털 신호로 변환하여 상기 치료 제어기로 제공하는 것을 특징으로 하는 사용자 피드백 및 작업교시를 이용한 치료방법.
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