KR20130008889A - Finger grip type heat pipe inspection light-weighted robot of steam generator - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An inspection lightweight robot for a cam lock-type steam generator is provided to easily move into a steam generator as the robot is simply fixed to a heat transfer pipe by an expanding member and shaft. CONSTITUTION: An inspection lightweight robot for a cam lock-type steam generator comprises a fixing module(10), a vertically moving module(20), a horizontally moving module(30), a rotary module(40), and an inspection module(50). The fixing module is inserted into a heat transfer pipe of a steam generator with moving, and fixed to the heat transfer pipe with moving downward The vertically moving module is installed in a center body(100), and moves the fixing module into or from the heat transfer pipe The vertically moving module brings the fixing module in and out of the heat transfer pipe. The horizontally moving module is installed on one side of the vertically moving module, and moves to one side or the other side. The rotary module rotates the fixing module. The inspection module inspects the inside of the heat transfer pipe.

Description

캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇 { Finger grip type heat pipe inspection light-weighted robot of steam generator }Finger grip type heat pipe inspection light-weighted robot of steam generator

본 발명은 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 핵분열에서 발생하는 에너지를 이용하여 증기를 발생시키는 증기발생기의 전열관을 검사하도록 그 이동이 자유롭고, 증기발생기의 내부로 인입되기 용이하도록 그 크기와 무게가 작고 경량화된 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a lightweight robot for the inspection of a cam-lock steam generator, and more particularly, the movement is free to inspect the heat transfer tube of the steam generator that generates steam by using energy generated from nuclear fission, and is drawn into the steam generator. The present invention relates to a lightweight robot for inspecting a cam lock type steam generator, which is small in size and weight, and which is light in weight.

일반적으로 원자력 발전소는 보통 원자로를 중심으로 한 핵증기공급계통(nuclear steam supply system)과, 증기를 공급받아 발전기를 돌리는 터빈 등의 발전기계통, 그리고 기타 부수설비로 구분된다. 이때, 핵증기 공급계통은 일차계통, 발전기계통은 이차계통이라고도 한다. In general, nuclear power plants are usually divided into a nuclear steam supply system centered on a nuclear reactor, a generator system such as a turbine that supplies steam to run a generator, and other auxiliary equipment. At this time, the nuclear steam supply system is also referred to as the primary system, the generator system is also referred to as the secondary system.

여기서, 원자로는 핵분열성 물질의 연쇄핵분열반응을 인공적으로 제어하여 열을 발생시키거나 방사성 동위원소 및 플루토늄의 생산, 또는 방사선장 형성 등의 여러 목적에 사용할 수 있도록 만들어진 장치로서, 일차계통의 핵심적 구성 요소이다.Here, the reactor is a device made to be used for various purposes such as generating heat by artificially controlling the chain fission reaction of fissile material, the production of radioisotopes and plutonium, or the formation of a radiation field, the core configuration of the primary system Element.

이러한 원자력 발전은 도 14를 참조하면, 핵증기공급계통(N)을 구성하는 가압기(N1), 증기발생기(N2), 주냉각재펌프(N3), 핵연료가 분열되는 원자로(N4)를 통해 발생된 증기를 터빈(G1)과 발전기(G2)가 포함된 발전기계통(G)을 통해 전기 에너지를 얻도록 이루어진다.Such nuclear power generation is generated through a pressurizer (N1), a steam generator (N2), a main coolant pump (N3), and a nuclear reactor (N4) in which nuclear fuel is divided, referring to FIG. 14. The steam is made to obtain electrical energy through the generator system (G) including the turbine (G1) and generator (G2).

여기서, 증기발생기(N2)는 핵분열시 발생하는 열을 이용하여 액체 상태의 저온의 물을 고온 고압의 증기로 변환시키기 위한 것으로서, 증기발생기(N2)에서 변환된 증기의 힘으로 터빈(G1) 및 발전기(G2)를 회전시켜 발전하도록 한다.Here, the steam generator (N2) is for converting the low-temperature water of the liquid state into a high temperature and high pressure steam by using the heat generated during nuclear fission, the turbine (G1) and the force of the steam converted in the steam generator (N2) The generator G2 is rotated to generate electricity.

이러한 증기발생기(N2)는 다수의 관들로 이루어진 전열관으로서 원자로(N4)의 운전 경과연수에 따라 내부에 슬러지가 축적되거나 변형이 될 수 있고, 작은 크랙 등의 손상이 발생되어 증기발생기 내부의 전열관의 열효율 저하시키고, 전열관의 손상을 초래하여 증기발생기(N2) 전체의 수명을 단축시키는 현상이 발생한다.Such a steam generator (N2) is a heat pipe consisting of a plurality of tubes may be sludge accumulated or deformed depending on the number of years of operation of the reactor (N4), small cracks, etc. damage occurs to the heat of the heat pipe inside the steam generator The phenomenon that the thermal efficiency is lowered and the heat transfer tube is damaged to shorten the life of the entire steam generator N2 occurs.

그러므로, 증기발생기(N2) 제작사에서는 매년 예방정비 기간 중 주기적으로 증기발생기(N2) 내부를 검사하도록 권고하고 있다.Therefore, the steam generator (N2) manufacturers are recommended to inspect the steam generator (N2) periodically during the preventive maintenance every year.

이에, 증기발생기(N2)의 내부에 검사로봇을 설치하여 전열관과 전열관 사이를 이동하면서 자동으로 전열관을 검사하도록 이루어진다.Thus, by installing the inspection robot inside the steam generator (N2) is made to automatically inspect the heat transfer pipe while moving between the heat transfer pipe and the heat transfer pipe.

이를 위한 검사장치는 미국특허 제7314343호(명칭: 핵증기발전튜즈의 내부검사를 위한 축소된 조작기)에 개시된 바와 같이, 도 15를 참조하면 조작기는 실린더 블럭(4)의 하부에 실린더 블럭(4)이 이동할 수 있도록 슬라이드(7)가 설치되고, 슬라이드(7)의 양측에 각각 두 개의 하부 그리퍼(8)가 설치되며, 상측에 전열관(H)에 삽입되는 핑거가 각각 설치된 하부 몸체(6)와, 슬라이드(7)를 따라 이동하는 실린더 블럭(4)의 상부에 회전가능하게 설치되며, 양측에 두 개의 베이스 그리퍼(2)가 설치된 베이스(1)로 이루어진다.The inspection apparatus for this is disclosed in US Pat. No. 7314343 (named: a reduced manipulator for the internal inspection of the nuclear power generation tube). Referring to FIG. 15, the manipulator includes a cylinder block 4 under the cylinder block 4; Slide 7 is installed to move the), two lower grippers (8) are respectively installed on both sides of the slide (7), the lower body (6) provided with the fingers inserted into the heat pipe (H) on the upper side, respectively And a base 1 rotatably installed on an upper portion of the cylinder block 4 moving along the slide 7, and having two base grippers 2 installed on both sides thereof.

이에, 조작기는 베이스(1)에 설치된 두 개의 베이스 그리퍼(2)가 전열관(H)에 설치되면, 하부 몸체(6)에 설치된 하부 그리퍼(8)의 핑거가 전열관(H) 내부에 삽입되어 전열관(H) 고정됨에 따라 도시되지 않은 검사장치에 의해 전열관(H)의 내부를 검사할 수 있다.Thus, when the manipulator is installed with two base grippers 2 installed on the base 1 in the heat transfer tube H, the fingers of the lower gripper 8 installed in the lower body 6 are inserted into the heat transfer tube H to transfer the heat transfer tube. (H) As it is fixed, it is possible to inspect the inside of the heat transfer pipe (H) by an inspection device (not shown).

또한, 일측의 전열관(H)에 대한 검사가 끝나면, 하부 그리퍼(8)에 의해 조작기의 위치가 고정된 상태에서 베이스 그리퍼(2)의 그립을 중단하고, 실린더 블럭(4)이 하부 그리퍼(8)의 슬라이드(7)를 따라 실린더 블럭(4)을 중심에서 일측 또는 타측으로 이동하거나, 회전하여 베이스 그리퍼(2)를 다른 전열관(H)에 고정시킨 후, 다시 전술한 바와 같이 검사하고자 하는 전열관(H)에 하부 그리퍼(8)의 핑거를 삽입하여 전열관(H)에 고정하여 검사하는 과정을 반복한다.In addition, when the inspection of the heat transfer pipe (H) on one side is finished, the grip of the base gripper (2) is stopped while the position of the manipulator is fixed by the lower gripper (8), and the cylinder block (4) is the lower gripper (8). After moving the cylinder block 4 from the center to one side or the other side along the slide 7) or rotating it to fix the base gripper 2 to the other heat pipe H, the heat pipe to be inspected again as described above. Inserting the finger of the lower gripper (8) in (H) is fixed to the heat pipe (H) to repeat the process of inspection.

그런데, 종래의 이러한 증기발생기(N2)의 전열관(H)을 검사하는 조작기는 그 위치의 이동이 자유롭지 않아 전열관(H)을 원활하게 검사할 수 없는 문제점이 있다.By the way, the conventional manipulator for inspecting the heat transfer tube (H) of the steam generator (N2) has a problem that can not smoothly inspect the heat transfer tube (H) because the movement of the position is not free.

상세하게 설명하면, 베이스(1)가 설치된 실린더 블럭(4)은 전후방 이동은 불가하고, 좌우이동과 회전이동만이 가능함에 따라, 다른 열의 전열관(H)을 검사하기 위하여 하부 그리퍼(8)의 위치를 변경하기가 용이하지 않은 것이다.In detail, the cylinder block 4 provided with the base 1 cannot move forward and backward, and only horizontal movement and rotational movement are possible, so that the lower gripper 8 can be inspected in order to inspect the heat transfer tubes H of different rows. It is not easy to change the location.

그리고, 이러한 조작기는 그 사이즈가 크고 무거워 작업자가 직접 증기발생기에 설치하거나, 별도의 입퇴실 장치를 이용하여 증기발생기에 인입시키는 것이 용이하지 않은 문제점이 있다. In addition, such a manipulator has a problem in that its size is large and heavy so that an operator may not directly install it in the steam generator or easily introduce it into the steam generator using a separate entrance / exit room device.

따라서, 비교적 그 크기가 작고 가벼우며, 전열관과 전열관 사이를 자유롭게 이동할 수 있는 검사장치가 요구되는 바이다.
Therefore, there is a need for a tester that is relatively small in size and light, and which can move freely between the heat pipe and the heat pipe.

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해소시키고자 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 검사로봇이 전열관 사이를 자유롭게 이동하도록 함에 있다. Accordingly, the present invention has been made to solve the conventional problems as described above, the object of the present invention is to allow the inspection robot to move freely between the heat pipe.

또한, 본 발명의 다른 목적은 전열관에 고정모듈을 고정시키되 간단한 구조로 고정시키도록 함에 있다. In addition, another object of the present invention is to fix the fixing module to the heat transfer pipe to a simple structure.

또한, 본 발명의 다른 목적은 고정모듈이 오작동할 때에도 검사로봇이 전열관에 고정되도록 함에 있다. In addition, another object of the present invention is to ensure that the inspection robot is fixed to the heat transfer tube even when the fixing module malfunctions.

또한, 본 발명의 다른 목적은 고정모듈이 전열관에 고정되기 위하여 인입되거나 인출되도록 함에 있다.In addition, another object of the present invention is to allow the fixed module to be drawn in or drawn out to be fixed to the heat transfer tube.

또한, 본 발명의 다른 목적은 전체 경량로봇의 위치를 좌측 또는 우측으로 이동시키도록 함에 있다.In addition, another object of the present invention is to move the position of the entire lightweight robot to the left or right.

또한, 본 발명의 다른 목적은 경량로봇을 회전시키도록 함에 있다.In addition, another object of the present invention is to rotate the lightweight robot.

또한, 본 발명의 다른 목적은 그 위치가 고정된 중앙본체에 설치된 검사모듈의 위치를 승하강 시키도록 함에 있다.In addition, another object of the present invention is to raise and lower the position of the inspection module installed on the fixed main body position.

또한, 본 발명의 다른 목적은 그 위치가 고정된 중앙본체에 설치된 검사모듈을 일측 또는 타측으로 이동시키도록 함에 있다.
In addition, another object of the present invention is to move the inspection module installed in the central body is fixed to one side or the other side.

상술한 바와 같이 본 발명의 목적을 달성하기 위한 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇은 승강되면서 원자력 발전용 증기발생기의 전열관에 삽입되고 하강하면서 확관되어 상기 전열관에 고정되는 고정모듈과, 상기 고정모듈이 구비된 중앙본체와 좌측본체 및 우측본체에서 상기 중앙본체에 설치되어 좌우 연결축부재의 양단에 각각 설치된 상기 좌측본체 및 우측본체의 고정모듈을 상기 전열관으로 인출입시키거나, 상기 중앙본체의 고정모듈을 상기 전열관으로 인출입시키는 상하이동모듈과, 상기 상하이동모듈의 일측에 설치되어 일측 또는 타측으로 이동하는 좌우이동모듈과, 상기 고정모듈을 회전시키는 회전모듈 및 상기 전열관의 내부를 검사하는 검사모듈이 포함된 것을 특징으로 한다.As described above, the lightweight robot for the inspection of the cam lock type steam generator for achieving the object of the present invention is inserted into the heat transfer tube of the nuclear power generation steam generator while being raised and lowered and expanded while being fixed to the heat transfer tube, and the fixed module. The central body and the left main body and the right main body installed in the central main body is installed on both ends of the left and right connecting shaft members, the draw module of the left main body and the right main body to draw in and out to the heat transfer pipe, or fixed to the central body Inspection to inspect the inside of the Shanghai copper module for drawing the module into and out of the heat transfer pipe, the left and right moving module installed on one side of the Shanghai copper module and moving to one side or the other side, the rotating module for rotating the fixed module and the heat pipe. Characterized in that the module is included.

상기 고정모듈은 확관축 이송너트부재의 양측에 상측으로 돌출되게 설치된 확관축과, 상기 확관축을 감싸도록 형성되어 탄성력을 가지며 상기 확관축의 외경보다 작은 내경을 갖도록 형성된 확관부재와, 상기 확관축 이송너트부재를 관통하며 관통하는 면과 맞물리면서 상기 확관축 이송너트부재를 승하강시키도록 회전하는 회전축부재와, 상기 회전축부재와 맞물리는 상기 확관축 이송부재를 고정시키는 확관설치 고정부재 및 상기 회전축부재를 구동시키는 고정모듈 구동기가 포함된 것을 특징으로 한다.The fixed module includes an expansion pipe shaft protruding upward on both sides of the expansion pipe conveying nut member, an expansion member formed to surround the expansion pipe shaft, and having an elastic force and an inner diameter smaller than the outer diameter of the expansion shaft feed shaft, and the expansion pipe conveying nut. A rotating shaft member which rotates to move up and down the expanding tube conveying nut member while being engaged with a surface penetrating through the member, and an expansion pipe fixing member and the rotating shaft member which fix the expanding tube conveying member engaged with the rotating shaft member. It characterized in that it comprises a fixed module driver to.

상기 확관부재는 상단과 하단이 내측으로 갈수록 좁아지도록 테이퍼지게 형성되고, 상기 확관축의 상단은 상기 확관부재의 상단과 맞물리게 테이퍼지게 형성된 것을 특징으로 한다.The expansion member is tapered so that the upper end and the lower end becomes narrower toward the inside, and the upper end of the expansion axis is tapered to engage with the upper end of the expansion member.

상기 고정모듈에는 상기 고정모듈 구동기 대신 수동으로 회전축부재를 구동시킬 수 있도록 수동구동 전환부가 더 포함된 것을 특징으로 한다.The fixed module is characterized in that it further comprises a manual drive switching unit to manually drive the rotating shaft member instead of the fixed module driver.

상기 수동구동 전환부는 상기 고정모듈 구동기에 설치된 고정모듈 구동기어와, 상기 회전축부재의 하단에 설치되며 상기 구동기어와 맞물리는 고정모듈 종동기어 및 상기 회전축부재의 외면에 고정된 고정모듈 수동기어가 포함된 것을 특징으로 한다.The manual drive switching unit includes a fixed module drive gear installed in the fixed module driver, a fixed module driven gear installed at a lower end of the rotary shaft member and engaged with the drive gear, and a fixed module manual gear fixed to an outer surface of the rotary shaft member. It is characterized by.

상기 상하이동모듈은 상부에 상기 고정모듈이 설치된 상기 중앙본체의 내부에 설치된 상하이동모듈 구동부와, 상기 상하이동모듈 구동부에 설치되어 구동되는 상하이동 구동기어와, 상기 상하이동모듈 구동부의 일측에 상기 하우징의 상부와 하부를 연결하도록 설치된 승하강 이동나사축과, 상기 승하강 이동나사축의 상부에 설치된 상하이동 The shandong copper module may include a shandong copper module driving unit installed inside the central body in which the fixed module is installed, a shandong copper drive gear installed and driven at the shandong copper module driving unit, and one side of the shandong copper module driving unit. Lifting screw shaft installed to connect the upper and lower parts of the housing, and Shanghaidong installed on the upper and lower moving screw shaft

와, 상기 상하이동 구동기어와 상기 상하이동 벨트풀리를 연결하는 상하이동벨트 및 상기 승하강 이동나사축을 따라 이동하며 상기 좌우 연결축부재가 설치된 승하강부재가 포함된 것을 특징으로 한다.And a shangdong belt for connecting the shanghai drive gear and the shanghai belt pulley and a lifting member moving along the lifting and lowering screw shaft and provided with the left and right connecting shaft members.

상기 상하이동모듈에는 상기 승하강 부재의 위치를 감지하는 승하강위치감지센서가 더 포함된 것을 특징으로 한다.The shankdong module is characterized in that it further comprises a lifting position detection sensor for detecting the position of the lifting member.

상기 좌우이동모듈은 상기 승하강부재의 일측에 고정되며 일측에 설치된 좌우이동기어와, 상기 좌우이동기어가 설치되어 회전하는 좌우이동 회전축의 상부에 설치된 좌우이동벨트와, 상기 좌우이동벨트와 이격되게 설치된 좌우이동 구동기어와, 상기 좌우이동 구동기어와 상기 좌우이동벨트를 연결시키는 좌우구동벨트와, 상기 좌우이동 구동기어를 구동시키는 좌우이동모듈 구동부와, 상기 좌우연결축부재가 설치되며 상기 승하강부재와 결합된 좌우연결축 설치부재 및 상기 좌우연결축 설치부재의 외측에 설치되어 상기 좌우연결축부재의 양측에 설치된 좌측본체 및 우측본체와 상기 좌우이동기어를 연결하는 좌우이동벨트가 포함된 것을 특징으로 한다.The left and right moving module is fixed to one side of the elevating member and the left and right moving gears installed on one side, the left and right moving belts installed on the left and right moving shafts are installed and rotated so as to be spaced apart from the left and right moving belts The left and right moving drive gears installed, the left and right driving belts connecting the left and right moving gears and the left and right moving belts, the left and right moving module driving units driving the left and right moving drive gears, the left and right connecting shaft members are installed and the lifting and lowering. The left and right connecting shaft mounting member coupled to the member and the left and right connecting shaft is installed on the outside of the left and right connecting shaft member is installed on both sides of the left and right connecting shaft and the left and right moving belt for connecting the left and right moving gear It features.

상기 회전모듈은 상기 중앙본체의 하부 내면에 설치된 회전모듈 종동기어와, 상기 회전모듈 종동기어와 맞물리게 설치되어 상기 회전모듈 종동기어를 따라 회전하는 회전모듈 구동기어와, 상기 회전모듈 구동기어를 구동시키며, 상기 회전모듈 하부부재에 결합된 회전모듈 구동기가 포함된 것을 특징으로 한다.The rotary module is provided with a rotary module driven gear installed on the lower inner surface of the central body, the rotary module driven gear installed to mesh with the rotary module driven gear, and rotates along the rotary module driven gear, and drives the rotary module drive gear. And a rotation module driver coupled to the lower member of the rotation module.

상기 회전모듈의 상부에는 상기 좌우연결축부재의 이동을 감지하는 상기 회전모듈 하부부재의 회전을 감지하는 회전감지센서가 더 설치된 것을 특징으로 한다.The upper part of the rotary module is characterized in that the rotation sensor further detects the rotation of the rotary module lower member for detecting the movement of the left and right connecting shaft member.

상기 검사모듈은 상기 중앙본체의 일측에 설치되어 검사장치가 설치되는 거치대와, 상기 거치대에 설치되어 상기 거치대를 승하강 시키는 검사 스크류부재 및 상기 검사 스크류부재를 구동시키는 검사구동부가 포함되고, 상기 중앙본체의 하부에는 상기 중앙본체를 일측 또는 타측으로 이동시켜 상기 검사모듈을 이동시키는 검사모듈 이동부가 설치되되, 상기 검사모듈 이동부는 상기 중앙본체의 하부에 설치된 검사모듈이동 구동부와, 상기 검사모듈이동 구동부에 설치되어 회전하는 이동 스크류부재와, 상기 이동 스크류부재에 설치된 이동볼부재 및 상기 이동볼부재의 양단에 삽입되어 상기 검사모듈이동 구동부의 구동에 의해 상기 이동볼부재의 이동을 안내하며 상기 거치대에 일단이 고정되어 상기 거치대를 일측 또는 타측으로 이동시키는 이동안내레일이 포함된 것을 특징으로 한다.
The inspection module includes a cradle that is installed on one side of the central body is installed with the inspection device, an inspection screw member installed on the cradle to raise and lower the cradle, and an inspection driver for driving the inspection screw member. An inspection module moving unit is installed at the lower part of the main body to move the inspection module by moving the central body to one side or the other side, and the inspection module moving unit includes an inspection module moving driver installed at the lower portion of the central body, and the inspection module moving driving unit. A moving screw member installed on the moving screw member, and a moving ball member installed on the moving screw member and inserted into both ends of the moving ball member to guide the movement of the moving ball member by driving the inspection module moving driving unit. One end is fixed to move the cradle to one side or the other side Characterized in that with the guide rail.

이에, 본 발명은 경량로봇이 상하, 좌우, 회전이동하도록 이루어짐에 따라 전열관 사이를 자유롭게 이동할 수 있으므로 전열관을 고르게 검사할 수 있는 효과가 있습니다. Thus, the present invention has the effect of evenly inspecting the heat transfer pipe because the lightweight robot can be moved freely between the heat transfer pipe as it is made to move up and down, left and right, rotation.

또한, 본 발명은 전열관에 경량로봇을 고정시키는 구조가 슬릿이 형성된 확관부재와 확관부재를 확관시키는 확관축으로 이루어져 간단하게 형성됨에 따라 전체 경량로봇의 부피와 무게가 줄어들어 증기발생기에 경량로봇을 인입시키기가 용이한 효과가 있습니다 .In addition, according to the present invention, the structure for fixing the lightweight robot to the heat transfer pipe is simply formed by the expansion member having a slit-shaped expansion member and the expansion shaft which expands the expansion member, thereby reducing the volume and weight of the entire lightweight robot and introducing the lightweight robot into the steam generator. It is easy to make an effect.

또한, 본 발명은 전열관에 경량로봇을 고정시키는 고정모듈이 수동으로 작동될 수 있도록 이루어짐에 따라 고정모듈이 오작동되더라도 전열관을 이탈하는 것이 방지되고, 그에 따른 안전사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is made so that the fixing module for fixing the light weight robot to the heat pipe can be operated manually, even if the fixing module is malfunctioning is prevented from leaving the heat pipe, thereby preventing the occurrence of safety accidents in advance It works.

또한, 본 발명은 경량로봇이 상하방향으로 이동가능하게 형성됨에 따라 고정모듈이 전열관의 내측으로 인입되거나, 인출되도록 이루어져 경량로봇이 전열관에 고정되거나 고정해제되도록 할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect that the fixed robot is drawn or drawn into the inner side of the heat pipe as the light weight robot is movable to the vertical direction, so that the light robot can be fixed or released to the heat pipe.

또한, 본 발명은 경량로봇의 위치를 좌측 또는 우측으로 이동시키거나 회전시킬 수 있도록 이루어져 경량로봇이 전열관을 이동하면서 그 내부를 검사할 수 있는 효과가 있다. In addition, the present invention is made to move or rotate the position of the lightweight robot to the left or right, there is an effect that the light robot can inspect the inside while moving the heat transfer pipe.

또한, 본 발명은 경량로봇이 고정된 상태에서 전열관을 검사하는 검사장치가 거치된 거치대를 승하강 시켜 전열관의 내측을 검사하거나 일측 또는 타측으로 이동시켜 경량로봇의 위치가 고정된 상태에서도 자유롭게 전열관을 검사할 수 있는 효과가 있다.
In addition, the present invention lifts the cradle equipped with the inspection device for inspecting the heat pipe in a state where the light weight robot is fixed to inspect the inside of the heat pipe or move to one side or the other side to freely transfer the heat pipe even when the position of the light robot is fixed. There is a testable effect.

도 1은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇을 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 고정모듈을 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 고정모듈의 단면을 도시한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 고정모듈의 수동전환 구동부가 작동된 것을 도시한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 상하 이동모듈을 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 상하 이동모듈이 작동한 상태를 도시한 도면이다.
도 7a,7b은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 좌우이동모듈을 도시한 도면.
도 8은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 좌우이동모듈의 일부를 도시한 도면.
도 9는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 회전모듈을 도시한 도면.
도 10은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 회전모듈의 의 회전상태를 감지하는 회전감지센서를 도시한 도면.
도 11은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 회전모듈의 작동을 도시한 도면.
도 12는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 검사모듈을 도시한 도면.
도 13은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 작동반경을 도시한 도면.
도 14는 일반적인 원자로의 구조를 도시한 도면.
도 15는 종래의 증기발생기용 검사로봇을 도시한 도면.1 is a view showing a lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
Figure 2 is a view showing a fixing module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
Figure 3 is a view showing a cross section of the fixing module of the lightweight robot for inspection of the cam-lock type steam generator according to the present invention.
Figure 4 is a view showing that the manual switching drive unit of the fixed module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
Figure 5 is a view showing a vertical movement module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
6 is a view showing a state in which the vertical movement module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention operated.
Figure 7a, 7b is a view showing a left and right movement module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
Figure 8 is a view showing a part of the left and right moving module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
Figure 9 is a view showing a rotary module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
10 is a view showing a rotation detection sensor for detecting a rotation state of the rotary module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
11 is a view showing the operation of the rotary module of the lightweight robot for inspection of the cam-lock type steam generator according to the present invention.
Figure 12 is a view showing the inspection module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.
Figure 13 is a view showing the operating radius of the lightweight robot for inspection of the cam-lock type steam generator according to the present invention.
14 shows the structure of a typical nuclear reactor.
15 is a view showing the inspection robot for a conventional steam generator.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail.

도 1은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 고정모듈을 도시한 도면이다.1 is a view showing a light weight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention, Figure 2 is a view showing a fixing module of the light weight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 고정모듈의 단면을 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 고정모듈의 수동전환 구동부가 작동된 것을 도시한 도면이다.3 is a cross-sectional view of a fixing module of the light weight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention, Figure 4 is a manual switching drive unit of the fixed module of the light weight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention Is a view showing that has been operated.

도시된 바와 같이, 본 발명의 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇은 원자력 발전용 증기발생기의 전열관에 삽입되어 이를 검사하는 것으로서, 전열관에 고정되는 고정모듈(10)과 고정모듈(10)을 전열관 측으로 인입시키거나 인출시키는 상하이동모듈(20)과 상하이동모듈(20)의 일측에 설치되어 일측 또는 타측으로 이동하는 좌우이동모듈(30)과, 고정모듈(10)을 회전시키는 회전모듈(40) 및 전열관을 검사하는 검사모듈(50)이 포함되어 이루어진다.As shown, the lightweight robot for the inspection of the cam-lock steam generator of the present invention is inserted into the heat transfer tube of the nuclear power generator steam generator and inspects it, and the fixed module 10 and the fixed module 10 fixed to the heat transfer tube are transferred to the heat transfer tube. Installed on one side of the Shanghai East module 20 and the Shanghai East module 20 to be drawn or withdrawn to the side, the left and right moving module 30 to move to one side or the other side, and the rotating module 40 to rotate the fixed module 10 And an inspection module 50 for inspecting the heat transfer tube.

여기서, 경량로봇은 크게 중앙본체(100)와 중앙본체(100)의 양측에 각각 위치되는 좌측본체(200)와 우측본체(300)로 구성된다. 좌측본체(200)와 우측본체(300) 및 중앙본체(100)의 구성과 작동은 동일하게 이루어지되, 중앙본체(100)에는 좌측본체(200)와 우측본체(300)를 상하로 이동시키거나 좌우로 이동시키고, 회전시키는 상하이동모듈(20)과 좌우이동모듈(30) 및 회전모듈(40)이 설치되고, 고정모듈(10)은 각 본체 상부에 각각 설치되어 전열관에 경량로봇이 고정되거나 이동되도록 한다. Here, the light weight robot is largely composed of the left main body 200 and the right main body 300 are located on both sides of the central body 100 and the central body 100, respectively. The configuration and operation of the left main body 200 and the right main body 300 and the central main body 100 is the same, but the central main body 100 moves the left main body 200 and the right main body 300 up and down Shanghai moving module 20 and the left and right moving module 30 and the rotating module 40 to be moved to the left and right, are installed, the fixed module 10 is installed on each of the upper body of the light robot is fixed to the heat pipe or To be moved.

고정모듈(10)은 중심본체(100)와 좌측본체(200) 및 우측본체(300)에 모두 설치되므로 그 구성이 동일하므로 이하에서는 고정모듈(10)이 좌측본체(200)에 설치된 경우에 대하여 상세하게 설명한다. Since the fixed module 10 is installed in both the main body 100, the left main body 200 and the right main body 300, the configuration thereof is the same, so that the fixed module 10 is installed in the left main body 200 in the following. It demonstrates in detail.

도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 좌측본체(200)에서 승강되어 전열관에 삽입되고 하강하면서 확관되어 전열관에 고정되거나 고정해제되는 것으로서, 확관축(11)과, 양측에 확관축(11)이 상측으로 돌출되게 설치된 확관축 설치부재(13)와, 확관축(11)을 감싸도록 설치된 확관부재(12)와, 확관축 이송너트부재(13)를 관통하며 관통하는 면과 맞물리면서 확관축 이송너트부재(13)를 승하강시키도록 회전하는 회전축부재(15)와, 회전축부재(15)와 맞물리는 확관축 이송너트부재(13)를 고정시키는 확관설치 고정부재(14) 및 회전축부재(15)를 구동시키는 고정모듈 구동기(17)로 이루어진다.As shown in Fig. 2 and 3, the left main body 200 is lifted up and inserted into the heat transfer tube and expanded while being lowered to be fixed or released from the heat transfer tube, the expansion shaft 11 and expansion tube 11 on both sides Expanded shaft conveyance while engaging with the surface passing through the expansion pipe installation member 13, the expansion pipe member 12 provided to surround the expansion pipe 11, and the expansion shaft feed nut member 13 through Rotating shaft member 15 that rotates to raise and lower the nut member 13, and expansion installation fixing member 14 and rotating shaft member 15 for fixing the expansion shaft feed nut member 13 engaged with the rotating shaft member 15. It consists of a fixed module driver 17 for driving.

확관부재(12)는 원통관 형상으로 형성되되 외면에 지그재그로 다수의 슬릿(12a,12b)이 형성된다. 상세하게 설명하면, 확관부재(12)의 상측에서 하측으로 형성된 슬릿(12a)과 하측에서 상측으로 형성된 슬릿이 교차되어 반복됨에 따라 확관부재(12)의 내부에 확관부재(12)의 내경보다 큰 외경을 갖는 확관축(11)이 삽입되면 탄성력에 의해 각 슬릿들이 벌어지도록 이루어진다.The expansion member 12 is formed in a cylindrical tube shape, but a plurality of slits 12a and 12b are zigzag on the outer surface thereof. In detail, as the slit 12a formed from the upper side to the lower side of the expandable member 12 and the slit formed from the lower side to the upper side cross and repeat, the inside diameter of the expansion member 12 is larger than the inner diameter of the expansion member 12. When the expansion shaft 11 having an outer diameter is inserted, each slit is made to open by elastic force.

여기서, 확관부재(12)의 상하단은 내측으로 갈수록 좁아지도록 테이퍼지게 각각 형성된다.Here, the upper and lower ends of the expansion pipe member 12 are tapered to be narrowed toward the inner side.

확관축(11)은 확관부재(12)를 관통하도록 설치되어 외면에는 그 외면을 감싸도록 확관부재(12)가 설치된다. 확관축(11)은 확관부재(12)를 관통하도록 설치되며, 상단의 외경이 하단의 외경 즉, 확관부재(12)의 내경보다 크게 형성되어 확관축(11)이 하강하면서 확관부재(12)의 내부로 인입되면 확관부재(12)의 각 슬릿들이 벌어질 수 있도록 한다.Expansion pipe shaft 11 is installed to penetrate the expansion pipe member 12, the expansion pipe member 12 is installed on the outer surface to surround the outer surface. Expansion tube shaft 11 is installed to penetrate the expansion tube member 12, the outer diameter of the upper end is formed larger than the outer diameter of the lower end, that is, the inner diameter of the expansion tube member 12, expansion tube member 11 is lowered as the expansion member 12 When introduced into the inside of each of the slit of the expansion member 12 to be opened.

이때, 확관축(11)의 하부에는 확관축(11)이 삽입되어 확관축(11)이 이동하는 것을 안내하며, 확관축(11)이 이동할 때 전술한 확관부재(12)의 하단과 접하도록 테이퍼지게 형성된 확관축 이동안내부재(11a)가 고정된다. 또한, 확관축(11)은 상단이 전술한 확관부재(12)와 맞물리도록 테이퍼지게 형성되는 것이 바람직하다.At this time, the expansion tube shaft 11 is inserted into the lower portion of the expansion shaft 11 to guide the movement of the expansion shaft 11, and when the expansion shaft 11 is moved so as to contact the lower end of the expansion member 12 described above. The tapered shaft movement guide member 11a formed to be tapered is fixed. In addition, the expansion pipe 11 is preferably formed to be tapered so that the upper end is engaged with the expansion pipe member 12 described above.

즉, 확관부재(12)와 확관축(11)의 상단 및 확관축 이동안내부재(11a)는 각각 서로 맞물리는 경사면을 갖도록 테이퍼지게 형성됨에 따라 확관축(11)이 하강하여 확관부재(12)를 확관시킬 때 확관축(11)의 상부의 경사면이 확관부재(12) 상단의 경사면을 따라 하강하고, 확관부재(12)의 하단 테이퍼부에 확관축 이동안내부재(11a)의 상단 테이퍼부가 받쳐주어 확관부재(12)가 확관되는 원리이다.
That is, as the upper end of the expansion member 12 and the expansion shaft 11 and the expansion shaft movement guide member 11a are tapered to have inclined surfaces engaging with each other, the expansion shaft 11 is lowered to expand the expansion member 12. When the pipe is expanded, the inclined surface of the upper portion of the expansion pipe shaft 11 descends along the inclined surface of the expansion pipe member 12, and the upper taper portion of the expansion pipe shaft movement guide member 11a is supported by the lower taper of the expansion pipe member 12. It is the principle that the expansion member 12 is expanded.

회전축부재(15)는 확관축 이송너트부재(13)를 관통하도록 설치된다. 상세하게 설명하면, 확관축 이송너트부재(13)의 중심부에는 회전축부재(15)가 삽입되어 회전되도록 관통홀(13a)이 형성되고, 관통홀(13a)에는 나사산이 형성된다. 또한, 회전축부재(15)는 확관축 이송너트부재(13)의 관통홀(13a)을 관통하되, 외면에 관통홀(13a)에 형성된 나사산과 맞물리는 나사산(15a)이 형성된다. The rotary shaft member 15 is installed to penetrate the expansion shaft feed nut member 13. In detail, a through hole 13a is formed in the center of the expansion shaft feed nut member 13 so that the rotating shaft member 15 is inserted and rotated, and a thread is formed in the through hole 13a. In addition, the rotating shaft member 15 penetrates the through hole 13a of the expansion shaft feed nut member 13, and a threaded portion 15a is formed on an outer surface thereof to engage with a thread formed in the through hole 13a.

또한, 확관축 이송너트부재(13)는 회전축부재(15)가 회전하더라도 회전하는 회전축부재(15)의 나사산(15a)을 따라 승강하여야 하므로 확관축 이송너트부재(13)는 회전하지 아니하고 상하로 승하강 구동만 하게 된다. 이에, 확관축 이송너트부재(13)와 좌측본체(200) 사이에는 확관축 이송너트부재(13)의 위치를 고정시키는 확관설치 고정부재(14)가 설치된다. In addition, since the expansion shaft feed nut member 13 must be elevated along the threaded portion 15a of the rotating shaft member 15 even if the rotating shaft member 15 rotates, the expansion shaft feed nut member 13 does not rotate up and down. Only driving up and down will be performed. Thus, between the expansion shaft feed nut member 13 and the left main body 200 is installed expansion member fixing member 14 for fixing the position of the expansion shaft feed nut member (13).

그리고, 확관설치 고정부재(14)의 다른 기능은 회전축부재(15)의 하단부에 조립되는 베어링(14a)을 고정하여 회전축부재(15)를 지지하도록 한다. And, the other function of the expansion pipe mounting member 14 to secure the bearing (14a) assembled to the lower end of the rotary shaft member 15 to support the rotary shaft member (15).

그리고 회전축부재(15)는 하부에 설치된 고정모듈 구동기(17)에 의해 구동되어 회전된다.And the rotating shaft member 15 is driven and rotated by the fixed module driver 17 installed in the lower portion.

이와 같이 이루어진 고정모듈(10)은 고정모듈 구동기(17)가 구동되면 회전축부재(15)가 회전하고, 회전축부재(15)의 나사산(15a)을 따라 확관축 이송너트부재(13)가 하강하면서 확관축 이송너트부재(13)의 양쪽에 연결된 확관축(11)이 하강하여 확관부재(12)보다 외경이 크게 형성된 확관축(11)의 상단이 확관부재(12)의 경사면을 따라 하강하여 확관부재(12)의 슬릿들이 벌어지면서 확관부재(11)의 외면이 전열관의 내면과 접하여 확관부재(11)가 전열관(H)에 고정되도록 이루어진다.
In the fixed module 10 formed as described above, when the fixed module driver 17 is driven, the rotating shaft member 15 rotates, and the expansion shaft feed nut member 13 descends along the screw thread 15a of the rotating shaft member 15. The expansion shaft 11 connected to both sides of the expansion shaft feed nut member 13 descends and the upper end of the expansion shaft 11 having a larger outer diameter than the expansion member 12 descends along the inclined surface of the expansion member 12 for expansion. As the slits of the member 12 are opened, the outer surface of the expansion pipe member 11 is in contact with the inner surface of the heat transfer pipe so that the expansion pipe member 11 is fixed to the heat transfer pipe H.

한편, 고정모듈(10)에는 고정모듈 구동기(17)가 고장이 나거나 오작동하는 경우 이를 대신하여 수동으로 회전축부재(15)를 구동시킬 수 있도록 수동구동 전환부(60)가 구비된다.On the other hand, the fixed module 10 is provided with a manual drive switching unit 60 to manually drive the rotating shaft member 15 in the case of a failure or malfunction of the fixed module driver 17.

수동구동 전환부(60)는 고정모듈 구동기(17)와 회전축부재(15)를 분리시키는 것으로서, 다시 도 2를 참조하여 설명하면 좌측 본체(200)의 일측에 외부에서 좌측본체(200)의 내부로 도구를 인입시킬 수 있도록 수동전환홀(61)을 형성하고 고정모듈 구동기(17)가 정상작동될 때 수동전환홀(61)을 통해 이물질이 인입되지 않도록 수동전환홀(61)을 커버하는 홀마개(62)가 마련된다.The manual driving switching unit 60 separates the fixed module driver 17 and the rotary shaft member 15, and when it is described with reference to FIG. 2 again, the inside of the left main body 200 from the outside on one side of the left main body 200. A hole for forming a manual switching hole 61 to insert a tool into the furnace and covering the manual switching hole 61 so that foreign matter does not enter through the manual switching hole 61 when the fixed module driver 17 is normally operated. A stopper 62 is provided.

또한, 고정모듈 구동기(17)의 상단에는 고정모듈 구동기어(63)가 설치되고, 회전축부재(15)의 하단에는 고정모듈 구동기어(63)와 맞물리는 고정모듈 종동기어(64)가 설치된다. In addition, a fixed module drive gear 63 is installed at an upper end of the fixed module driver 17, and a fixed module driven gear 64 meshed with the fixed module drive gear 63 is installed at a lower end of the rotary shaft member 15. .

회전축부재(15)의 외면이자 고정모듈 종동기어(64)의 외면에는 고정모듈 수동기어(65)가 고정되어 설치된다. 고정모듈 수동기어(65)는 외면에 고정모듈 수동기어(65)를 회전시키기 위한 도구(E)가 삽입될 수 있도록 기어홈(65a)이 형성된다.The outer surface of the rotating shaft member 15 and the outer surface of the fixed module driven gear 64 is fixed to the fixed module manual gear 65 is installed. The fixed module manual gear 65 is formed with a gear groove 65a to insert a tool E for rotating the fixed module manual gear 65 on its outer surface.

이에, 고정모듈 구동기(17)가 작동되지 않으면, 작업자는 수동전환홀(61)을 커버하도록 설치된 홀마개(62)를 열고, 도 4에 도시된 바와 같이, 수동전환홀(61)을 통해 고정모듈 수동기어(65)의 기어홈(65a)에 도구(E)를 삽입하여 상측으로 고정모듈 수동기어(65)에 결합된 고정모듈 종동기어(64)를 승강시켜 고정모듈 구동기어(63)와 분리시킨다.Thus, when the fixed module driver 17 is not operated, the operator opens the hole plug 62 installed to cover the manual switching hole 61, and is fixed through the manual switching hole 61, as shown in FIG. Inserting the tool (E) into the gear groove (65a) of the module manual gear (65) by lifting the fixed module driven gear (64) coupled to the fixed module manual gear 65 upwards and fixed module drive gear (63) Isolate.

다음, 기어홈(65a)에 삽입된 도구를 밀어 고정모듈 수동기어(65)를 일측으로 가압하여 회전축부재(15)가 회전하면서 확관축(11)이 하강하여 좌측본체(200)가 전열관(H)에 고정되거나, 확관축(11)이 승강되어 전열관(H)에 고정되었던 좌축본체(200)가 전열관(H)으로부터 고정해제되도록 하는 것이다.
Next, by pushing the tool inserted into the gear groove (65a) to press the fixed module manual gear 65 to one side, the rotating shaft member 15 is rotated while the expansion shaft 11 is lowered, the left main body 200 is the heat transfer pipe (H) ) Or the expansion shaft 11 is lifted so that the left shaft main body 200 fixed to the heat transfer tube (H) is released from the heat transfer tube (H).

도 5는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 상하이동모듈을 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 상하이동모듈이 작동한 상태를 도시한 도면이다. Figure 5 is a view showing a shangdong copper module of the lightweight robot for inspection of the cam-lock steam generator according to the present invention, Figure 6 is a state of operation of the shangdong copper module of the lightweight robot for inspection of the cam-lock steam generator according to the invention It is a figure which shows.

도시된 바와 같이, 상하이동모듈(20)은 중앙본체(100)에 설치되어 양측에 위치된 좌측본체(200)와 우측본체(300)의 고정모듈(10)을 상부 즉, 전열관(H)의 내측으로 인입시키거나, 인출시켜 경량로봇을 전열관(H)에 고정시키거나 고정해제하고 다른 전열관(H)으로 이동시키기 위한 것으로서, 중앙본체(100)의 상부에 설치된 상하이동모듈 구동부(22)와, 상하이동모듈 구동부(22)에 설치되어 구동되는 상하이동 구동기어(23a)와, 상하이동 구동기어(23a)의 일측에 상하이동 구동기어(23a)와 이격되게 설치된 상하이동 벨트풀리(23b)와, 상하이동 구동기어(23a)와 상하이동 벨트풀리(23b)를 연결하는 상하 이동벨트(23c)와, 상하이동 벨트풀리(23b)의 하부에 설치되며, 중앙본체(100)의 상부와 하부를 연결하도록 설치된 승하강 이동나사축(25)을 따라 이동하며 좌우 연결축부재(21)가 설치된 승하강 너트부재(27)로 이루어진다.As shown, the Shanghai East module 20 is installed in the central body 100, the upper side of the fixed module 10 of the left main body 200 and the right main body 300 located on both sides of the heat transfer pipe (H) To move in or out of the light-weight robot to the heat transfer tube (H) to fix or release and transfer to another heat transfer tube (H), Shanghai East module drive unit 22 and the upper portion of the central body 100 and In addition, the Shanghai-dong drive gear 23a installed and driven in the Shanghai-dong module driving unit 22 and the Shanghai-dong belt pulley 23b spaced apart from the Shanghai-dong drive gear 23a on one side of the Shanghai-dong drive gear 23a. And, the up and down moving belt 23c for connecting the Shanghai-dong drive gear 23a and the Shanghai-dong belt pulley 23b, and is installed in the lower portion of the Shanghai-dong belt pulley 23b, the upper and lower parts of the central body 100 The left and right connecting shaft member 21 moves along the elevating movement screw shaft 25 installed to connect the It comprises a nut provided elevating member 27.

여기서, 좌우연결축부재(21)는 좌우연결축부재(21)를 지지하고, 후술될 좌우이동모듈(30)에 의해 좌우연결축부재(21)가 좌측 또는 우측으로 이동하는 것을 안내하는 좌우연결축 설치부재(21a)에 설치된다.Here, the left and right connecting shaft member 21 supports the left and right connecting shaft member 21, and the left and right connecting to guide the left and right connecting shaft member 21 to move to the left or right by the left and right moving module 30 to be described later. It is installed in the shaft mounting member 21a.

좌우연결축 설치부재(21a)는 좌우연결축부재(21)가 삽입되는 삽입홀이 형성되고 좌우연결축 설치부재(21a)에 좌우연결축부재(21)가 삽입설치되어 좌우연결축부재(21)가 안정적으로 상하로 인출입되거나 좌우로 이동되도록 한다.The left and right connecting shaft mounting members 21a are formed with insertion holes into which the left and right connecting shaft members 21 are inserted, and the left and right connecting shaft members 21 are inserted and installed in the left and right connecting shaft mounting members 21a. ) Can be stably drawn up and down or moved sideways.

그리고, 상하이동 나사축(25)은 외면에 나사산(25a)이 형성되고, 승하강 너트부재(27)는 상하 이동나사축(25)이 관통되도록 설치되고, 승하강 너트부재(27)에는 상하 이동나사축(25)의 외면에 형성된 나사산(25a)과 맞물리는 나사산이 형성되어 회전하는 상하 이동나사축(25)을 따라 승하강 너트부재(27)가 승강되거나 하강되도록 한다.In addition, the shankdong screw shaft 25 is formed with a thread (25a) on the outer surface, the elevating nut member 27 is installed so that the vertical movement screw shaft 25 penetrates, and the elevating nut member (27) A screw thread engaged with the thread 25a formed on the outer surface of the movable screw shaft 25 is formed so that the lifting nut member 27 is raised or lowered along the rotating vertical screw shaft 25.

또한, 승하강 너트부재(27)와, 승하강 너트부재(27)가 마주보는 중앙본체(100)의 내면에는 승하강 너트부재(27)가 이동하는 위치를 감지하는 승하강위치 감지센서(29)가 설치된다. In addition, the elevating nut member 27 and the elevating position detecting sensor 29 for detecting the position where the elevating nut member 27 moves on the inner surface of the central body 100 facing the elevating nut member 27. ) Is installed.

승하강위치 감지센서(29)는 공지된 포토 커플러가 될 수 있으며, 고정모듈(10)을 전열관(H)의 내부로 인입시키기 위한 위치에 설치된 상부위치 감지센서(29a)와 고정모듈(10)이 전열관(H)의 외부로 인출되되, 전열관(H)에 간섭되지 아니하며 고정모듈(10)이 다른 전열관(H)으로 이동될 수 있도록 하는 하부위치 감지센서(29c)와 상하이동모듈(20)이 최초상태에 위치되는 최초위치 감지센서(29b)로 이루어져 고정모듈(10)이 위치되어야 할 곳을 감지할 수 있도록 한다.The elevating position detecting sensor 29 may be a known photo coupler, and the upper position detecting sensor 29a and the fixing module 10 installed at a position for introducing the fixing module 10 into the heat pipe H. The lower position detecting sensor (29c) and the Shanghai East module 20, which is drawn out of the heat pipe (H), does not interfere with the heat pipe (H), and allows the fixed module (10) to be moved to another heat pipe (H). It consists of an initial position sensor (29b) that is located in this initial state to be able to detect where the fixed module 10 should be located.

도 6을 참조하여 상하이동모듈의 작동을 설명하면, 먼저 고정모듈(10)을 전열관(H)에 인입시킬 경우, 상하이동 구동부(22)를 구동시키면, 상하이동 구동부(22)에 설치된 상하이동 구동기어(23a)가 구동되면서 상하 이동벨트(23c)로 연결된 상하이동 벨트풀리(23b)로 구동력을 전달한다. Referring to Figure 6 describes the operation of the shandong copper module, when the fixed module 10 is introduced into the heat transfer pipe (H), when the shandong drive unit 22 is driven, the shandong east installed in the shandong drive unit 22 As the drive gear 23a is driven, the driving force is transmitted to the shandong copper belt pulley 23b connected to the vertical movement belt 23c.

그러면, 상하이동 벨트풀리(23b)에 의해 회전하도록 설치된 상하 이동나사축(25)이 회전하면서 승하강 너트부재(27)를 승강시켜 승하강 너트부재(27)에 설치된 좌우연결축부재(21)를 승강시킨다. Then, the left and right connecting shaft member 21 installed on the elevating nut member 27 by elevating the elevating nut member 27 while rotating the up and down moving screw shaft 25 installed so as to be rotated by the shanghai belt pulley 23b. Lift up.

승하강 너트부재(27)가 상부위치 감지센서(29a)에 감지되면 상하이동 구동부(22)는 작동을 멈추게 되고, 좌우연결축부재(21)의 양단에 설치된 좌측본체(200)와 우측본체(300)에 설치된 고정모듈(10)이 전열관(H)의 내측으로 인입된다. When the elevating nut member 27 is detected by the upper position detecting sensor 29a, the shanghai driving unit 22 stops operation, and the left main body 200 and the right main body (20) installed at both ends of the left and right connecting shaft members 21 are disposed. The fixed module 10 installed in the 300 is introduced into the heat transfer pipe (H).

반대로, 고정모듈(10)이 전열관(H)에 고정된 상태에서 좌측본체(200)와 우측본체(30)를 다른 전열관(H)의 위치로 이동하기 위하여 고정모듈(10)의 고정이 해제되려면 상하이동 구동부(22)가 전술한 바와 반대 방향으로 구동되어 상하이동 나사축(25)이 반대로 회전하므로 승하강 너트부재(27)는 하강하게 된다. On the contrary, in order to move the left main body 200 and the right main body 30 to a position of another heat transfer tube H while the fixing module 10 is fixed to the heat transfer tube H, the fixing module 10 is to be released. Since the shank-dong drive unit 22 is driven in the opposite direction as described above and the shank-dong screw shaft 25 rotates in the opposite direction, the elevating nut member 27 is lowered.

승하강 너트부재(27)가 하강하여 하부위치 감지센서(29c)에 감지되면, 고정모듈(10)은 전열관(H)과 간섭되지 않는 위치가 되는 하부측으로 이동된다.
When the elevating nut member 27 is lowered and sensed by the lower position sensor 29c, the fixing module 10 is moved to the lower side which does not interfere with the heat transfer tube H.

도 7a,7b는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 좌우이동모듈을 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 좌우이동모듈의 일부를 도시한 도면이다.Figure 7a, 7b is a view showing the left and right movement module of the light weight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention, Figure 8 is a part of the left and right moving module of the light weight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention Figure is a diagram.

도시된 바와 같이, 좌우이동모듈(30)은 승하강 너트부재(27)의 일측에 고정되며 일측에 설치된 좌우이동기어(31)와, 좌우이동기어(31)가 설치되어 회전하는 좌우이동 회전축(31a)의 상부에 설치된 좌우이동 종동기어(32)와, 좌우이동 종동기어(32)와 이격되게 설치된 좌우이동 구동기어(33)와, 좌우이동 구동기어(33)와 좌우이동 종동기어(32)를 연결시키는 좌우구동벨트(34)와, 좌우이동 구동기어(33)를 구동시키는 좌우이동모듈 구동부(35)와, 좌우연결축부재(21)가 삽입되어 설치되며 승하강 너트부재(27)와 결합된 좌우연결축 설치부재(21a) 및 좌우연결축 설치부재(21a)의 외측에 설치되어 좌우연결축부재(21)의 양측에 설치된 좌측본체(200) 및 우측본체(300)와 좌우이동기어(31))를 연결하는 좌우이동벨트(36)가 포함되어 이루어진다.As shown, the left and right movement module 30 is fixed to one side of the elevating nut member 27 and the left and right movement gear 31 and the left and right movement gear 31 is installed on one side, the left and right movement rotating shaft ( 31a) the left-right moving driven gear 32 and the left-right moving driven gear 32 spaced apart from the left-right moving driven gear 32, the left-right moving drive gear 33 and the left-right moving driven gear 32 Left and right drive belt 34 for connecting the left, right and left moving module driving unit 35 for driving the left and right moving drive gear 33, the left and right connecting shaft member 21 is installed is installed and the lifting nut member 27 and Left and right moving gears and the left main body 200 and the right main body 300 are installed on both sides of the left and right connecting shaft mounting member 21a and the left and right connecting shaft mounting member 21a, respectively. It comprises a left and right moving belt 36 for connecting (31).

여기서, 좌우이동벨트(36)는 좌측본체(200)와 우측본체(300)를 연결하도록 좌우연결축부재(21)가 설치된 좌우연결축 설치부재(21a)의 외측을 감싸도록 설치되어 좌우연결축 설치부재(21a)에 고정된 좌우연결축부재(21)가 중앙본체(100)의 일측 또는 타측으로 이동가능하게 한다. Here, the left and right movable belt 36 is installed to surround the outside of the left and right connecting shaft mounting member 21a in which the left and right connecting shaft members 21 are installed to connect the left main body 200 and the right main body 300. The left and right connecting shaft members 21 fixed to the installation member 21a are movable to one side or the other side of the central body 100.

또한, 좌우이동벨트(36)는 좌우이동모듈 구동부(35)의 구동력이 전달되도록 좌우구동벨트(34)와 연결된 좌우이동 회전축(31a)에 결합된 좌우이동기어(31)를 연결하도록 설치된다. 이때, 좌우이동기어(31)는 승하강 너트부재(27)에 설치됨에 따라 일측으로 돌출되어 위치되므로 도 7b에 도시된 바와 같이, 좌우이동기어(31)의 양측이며, 좌우이동벨트(36)의 외측에는 좌우이동벨트(36)의 회전을 안내하도록 안내롤러(37)가 각각 설치되는 것이 바람직하다.In addition, the left and right movement belt 36 is installed to connect the left and right movement gear 31 coupled to the left and right movement rotation shaft 31a connected to the left and right drive belt 34 so that the driving force of the left and right movement module driver 35 is transmitted. At this time, the left and right movement gear 31 is protruded to one side as it is installed in the elevating nut member 27, as shown in Figure 7b, both sides of the left and right movement gear 31, the left and right movement belt 36 The outer side of the guide rollers 37 are preferably installed to guide the rotation of the left and right moving belt 36, respectively.

그리고, 도 8을 참조하면 좌우이동벨트(36)는 좌우연결축부재(21a)에 설치된 좌우이동 안내기어(2b)와 맞물리게 설치된다.
8, the left and right moving belts 36 are engaged with the left and right moving guide gears 2b installed on the left and right connecting shaft members 21a.

이와 같이 구성된 좌우이동모듈(30)은 좌우이동모듈 구동부(35)가 구동되면, 좌우이동모듈 구동부(35)에 설치된 좌우이동 구동기어(33)가 구동되면서 좌우이동 벨트(34)가 회전되면서 좌우이동 종동기어(32)가 회전된다. 그러면 좌우이동 종동기어(32)가 회전하면서 좌우이동 회전축(31a)을 회전시켜 좌우이동기어(31)를 회전시키게 된다. When the left and right moving module 30 configured as described above is driven by the left and right moving module driving unit 35, the left and right moving drive gear 33 installed in the left and right moving module driving unit 35 is driven while the left and right moving belt 34 is rotated. The moving driven gear 32 is rotated. Then, while the left and right driven gear 32 rotates, the left and right moving gear 31 is rotated by rotating the left and right moving shaft 31a.

그러면, 좌우이동기어(31)와 연결된 좌우이동벨트(36)가 좌우이동 안내기어(21b)에 의하여 좌우로 이동함에 따라 좌우연결축부재(21)가 중앙본체(100)의 일측 또는 타측으로 이동된다. 즉, 중앙본체(100)를 중심으로 좌측본체(200)가 중앙본체(100) 측으로 이동하거나, 우측본체(300)가 중앙본체(100) 측으로 이동하게 되는 것이다.
Then, as the left and right moving belts 36 connected to the left and right moving gears 31 move left and right by the left and right moving guide gears 21b, the left and right connecting shaft members 21 move to one side or the other side of the central body 100. do. In other words, the left main body 200 moves toward the center main body 100, or the right main body 300 moves toward the center main body 100.

도 9는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 회전모듈을 도시한 도면이고, 도 10은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 회전모듈의 의 회전상태를 감지하는 회전감지센서를 도시한 도면이며, 도 11은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 회전모듈의 작동을 도시한 도면이다.9 is a view showing a rotation module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention, Figure 10 is a rotation state of the rotary module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention Figure 11 is a view showing a rotation sensor, Figure 11 is a view showing the operation of the rotary module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.

도시된 바와 같이, 회전모듈(40)은 중앙본체(100)의 하부 내면에 설치된 회전모듈 종동기어(41)와 회전모듈 종동기어(41)의 내부에는 회전모듈 종동기어(41)와 맞물리게 설치된 회전모듈 구동기어(43)와, 회전모듈 구동기어(43)를 구동시키는 회전모듈 구동부(45)로 이루어진다.As shown, the rotary module 40 is rotated in engagement with the rotary module driven gear 41 and the rotary module driven gear 41 and the rotary module driven gear 41 installed on the lower inner surface of the central body 100. It consists of a module drive gear 43 and a rotation module drive part 45 for driving the rotation module drive gear 43.

또한, 중앙본체(100)의 상부에는 좌우연결축부재(21)의 회전이동을 감지하는 회전감지센서(37)가 더 설치된다. 회전감지센서(37)는 좌우연결축부재(21)가 약 60°간격으로 회전될 수 있도록 적어도 두 개 설치되어 좌우연결축부재(21)의 회전됨을 감지하는 것이 바람직하다.In addition, the upper portion of the central body 100 is further provided with a rotation sensor 37 for detecting the rotational movement of the left and right connecting shaft member 21. The rotation sensor 37 is preferably installed at least two so that the left and right connecting shaft member 21 is rotated at about 60 ° intervals to detect the rotation of the left and right connecting shaft member 21.

이에, 도 11을 참조하면 회전모듈 구동부(45)는 좌우연결축 설치부재(21a) 즉, 좌우연결축부재(21)에 결합되어 회전모듈 구동부(45)가 구동되면, 회전모듈 구동기어(43)가 구동되면서 회전모듈 구동기어(43)와 맞물리게 설치된 회전모듈 종동기어(41)를 따라 회전하게 된다.Accordingly, referring to FIG. 11, when the rotary module driving unit 45 is coupled to the left and right connecting shaft installation members 21a, that is, the left and right connecting shaft members 21, and the rotary module driving unit 45 is driven, the rotary module driving gear 43 Is rotated along the rotary module driven gear 41 installed to be engaged with the rotary module driving gear 43.

그러면, 회전모듈 구동부(45)와 결합된 좌우연결축부재(21)가 회전하게 되고, 좌우연결축부재(21)의 양측에 설치된 좌측본체(200)와 우측본체(300)가 회전하게 되는 것이다.
Then, the left and right connecting shaft members 21 coupled to the rotary module driving unit 45 rotate, and the left main body 200 and the right main body 300 installed on both sides of the left and right connecting shaft member 21 are rotated. .

도 12는 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 검사모듈을 도시한 도면이다.12 is a view showing the inspection module of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator according to the present invention.

도시된 바와 같이, 검사모듈(50)은 중앙본체(100)의 일측에 이를테면, 검사 카메라 등과 같은 검사장치가 설치되는 거치대(51)와, 거치대(51)에 설치되어 거치대(51)를 승하강 시키는 검사 스크류부재(53)를 구동시키는 검사구동부(도시 생략)가 포함된다. As shown, the inspection module 50 is mounted on one side of the central body 100, for example, an inspection device such as an inspection camera, and the cradle 51 is installed on the cradle 51 to raise and lower the cradle 51. An inspection driving unit (not shown) for driving the inspection screw member 53 is included.

또한, 중앙본체(100)의 하부에는 중앙본체(100)를 일측 또는 타측으로 이동시켜 검사장치를 일측 또는 타측으로 이동시키는 검사모듈 이동부(55)가 더 설치된다. 검사모듈 이동부(55)는 중앙본체(100)의 하부에 설치된 검사모듈 이동구동부(56a)와, 검사모듈 이동구동부(56a)에 의해 구동되는 이동 스크류부재(56b)와, 이동 스크류부재(56b)에 설치된 이동너트부재(56c) 및 이동너트부재(56c)의 양단에 각각 삽입되어 이동너트부재(56c)의 이동을 안내하며, 일단이 거치대(51)에 고정된 이동안내레일(56d)가 포함된다. In addition, an inspection module moving unit 55 is further installed below the central body 100 to move the central body 100 to one side or the other side to move the inspection apparatus to one side or the other side. The test module moving part 55 includes a test module moving driver 56a installed under the central body 100, a moving screw member 56b driven by the test module moving driver 56a, and a moving screw member 56b. The moving nut member 56c and the moving nut member 56c installed at both ends are respectively inserted to guide the movement of the moving nut member 56c, and one end of the moving guide rail 56d is fixed to the holder 51. Included.

이에, 검사장치가 거치된 거치대(51)는 검사구동부가 구동되는 검사 스크류부재(53)에 의해 승강되거나 하강되도록 한다. Thus, the cradle 51 mounted with the inspection device is raised or lowered by the inspection screw member 53 in which the inspection driver is driven.

또한, 거치대(51)는 검사모듈 이동부(55)의 검사모듈 이동구동부(56a)를 구동시켜 이동 스크류부재(56b)가 회전되면 이동 스크류부재(56b)를 따라 이동너트부재(56c)가 이동되고, 이동하는 이동너트부재(56c)에 의해 이동안내레일(56d)이 일측 또는 타측으로 이동함에 따라 이동안내레일(56d)이 설치된 거치대(51)가 이동한다.
In addition, the cradle 51 drives the inspection module moving driver 56a of the inspection module moving unit 55 to move the moving nut member 56c along the moving screw member 56b when the moving screw member 56b is rotated. As the moving guide rail 56d moves to one side or the other side by the moving nut member 56c, the holder 51 on which the moving guide rail 56d is installed moves.

도 13은 본 발명에 따른 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 작동반경을 도시한 도면이다.13 is a view showing the operating radius of the lightweight robot for inspection of the cam-lock type steam generator according to the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇의 이동을 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to the drawings will be described in detail the movement of the lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator.

먼저, 경량로봇이 증기발생기의 내부로 인입되면, 상하이동모듈(20)의 상하이동 구동부(22)가 구동되면서 좌우연결축부재(21)의 양단에 설치된 좌측본체(200)와 우측본체(300)가 전열관(H)의 내측에 인입된다.First, when the lightweight robot is introduced into the steam generator, the left main body 200 and the right main body 300 are installed at both ends of the left and right connecting shaft members 21 while the shanghai driving unit 22 of the shandong module 20 is driven. ) Is introduced into the heat transfer pipe (H).

다음, 고정모듈 구동부(63)가 구동되어 확관축(11)이 하강되면, 확관부재(15)은 확관축(11)에 의해 확관되면서 그 외면이 전열관(H)의 외면과 접하여 전열관에 고정된다. Next, when the fixed module drive unit 63 is driven and the expansion shaft 11 is lowered, the expansion member 15 is expanded by the expansion shaft 11 and its outer surface is fixed to the heat transfer tube by contacting the outer surface of the heat transfer tube H. .

다음, 중앙본체(100)의 고정모듈(20)이 전술한 바와 같이 전열관(H)에 고정된다. 그리고, 검사모듈(50)의 거치대(51)가 검사모듈 승하강부(53)에 의해 적정한 위치로 승강되거나 하강되고, 검사모듈 이동부(55)가 구동되어 중앙본체(100)를 일측 또는 타측으로 이동시켜 검사장치가 설치된 거치대(51)가 전열관(H)을 검사하기 용이한 위치에 위치되도록 한다.Next, the fixing module 20 of the central body 100 is fixed to the heat transfer tube (H) as described above. Then, the cradle 51 of the inspection module 50 is raised or lowered to an appropriate position by the inspection module elevating portion 53, the inspection module moving unit 55 is driven to move the central body 100 to one side or the other side. The holder 51 is installed so that the inspection device is located at an easy position to inspect the heat transfer pipe (H).

이와 같은 과정을 통해 전열관(H)이 검사되면, 중앙본체(100)는 좌우이동모듈(30)을 통해 좌측본체(200)와 우측본체(300)를 전열관(H)의 일측 즉, 좌측본체위치(200')와 우측본체 위치(300')를 일측으로 이동시켜 고정시킨 후 중앙본체(100)를 이동시켜 전술한 바와 같이 전열관을 검사할 수 있다.When the heat transfer tube (H) is inspected through the above process, the central body (100) moves the left main body (200) and the right main body (300) to one side of the heat transfer tube (H) through the left and right moving module (30). After moving the fixed main body 200 'and the right main body position 300' to one side, the central body 100 may be moved to inspect the heat transfer tube as described above.

또한, 회전모듈(40)를 구동시켜 중앙본체(100)의 양측에 위치된 좌측 본체(200)와 우측본체(300)를 일측 즉, 좌측본체(200)의 하측으로 회전되어 회전된 좌측본체위치(200')와 우측본체위치(300)로 이동되어 전술한 바와 같이 전열관을 검사할 수 있음은 물론이다.In addition, by driving the rotary module 40, the left main body 200 and the right main body 300 located on both sides of the central body 100 rotated to one side, that is, the lower left side of the left main body 200, the left main body position 200 'and the right main body position 300 may be moved to inspect the heat pipe as described above.

따라서, 이와 같은 경량로봇은 고정모듈의 구조가 간단하여 그 무게가 가볍고 크기가 작아 증기발생기로 인입시키기가 용이하고, 간단하게 작동되면서 전열관과 전열관 사이를 자유롭게 이동할 수 있으므로 전열관을 효과적으로 검사할 수 있는 것이다.
Therefore, such a lightweight robot has a simple structure of the fixed module, its weight is light and its size is small, so it is easy to draw into the steam generator, and it can move freely between the heat pipe and the heat pipe while being operated simply. will be.

10 : 고정모듈 11 : 확관축
12 : 확관부재 12a,12b : 상하부 슬릿
13 : 확관축 이송너트부재 14 : 확관고정부재
15 : 회전축부재 17 : 고정모듈 구동기
20 : 상하이동모듈 21 : 좌우연결축부재
21a : 좌우연결축 설치부재 21b : 좌우이동 안내기어
22 : 상하이동 구동부 23a : 상하이동 구동기어
23b : 상하이동 벨트풀리 23c : 상하이동벨트
25 : 상하 이동나사축 27 : 승하강 너트부재
30 : 좌우이동모듈 31 : 좌우이동기어
32 : 좌우이동 종동기어 33 : 좌우이동 구동기어
34 : 좌우구동벨트 35 : 좌우이동모듈 구동부
36 : 좌우이동벨트 40 : 회전모듈
41 : 회전모듈 종동기어 43 : 회전모듈 구동기어
45 : 회전모듈 구동부 50 : 검사모듈
51 : 거치대 53 : 검사모듈 승하강부
55 : 검사모듈 이동부 10: fixed module 11: expansion shaft
12: expansion member 12a, 12b: upper and lower slits
13: Expansion pipe feed nut member 14: Expansion pipe fixing member
15: rotating shaft member 17: fixed module driver
20: Shanghai East Module 21: left and right connecting shaft member
21a: Left and right connecting shaft mounting member 21b: Left and right moving guide gear
22: Shanghai-dong drive unit 23a: Shanghai-dong drive gear
23b: Shanghai-dong belt pulley 23c: Shanghai-dong belt
25: Up and down screw shaft 27: Up and down nut member
30: left and right moving module 31: left and right moving gear
32: left and right moving drive gear 33: left and right moving drive gear
34: left and right driving belt 35: left and right moving module drive unit
36: left and right moving belt 40: rotation module
41: rotating module driven gear 43: rotating module driving gear
45: rotation module drive unit 50: inspection module
51: cradle 53: inspection module lifting section
55: inspection module moving unit

Claims (11)

승강되면서 원자력 발전용 증기발생기의 전열관에 삽입되고 하강하면서 확관되어 상기 전열관에 고정되는 고정모듈;
상기 고정모듈이 구비된 중앙본체와 좌측본체 및 우측본체에서 상기 중앙본체에 설치되어 좌우 연결축부재의 양단에 각각 설치된 상기 좌측본체 및 우측본체의 고정모듈을 상기 전열관으로 인출입시키거나, 상기 중앙본체의 고정모듈을 상기 전열관으로 인출입시키는 상하이동모듈;
상기 상하이동모듈의 일측에 설치되어 일측 또는 타측으로 이동하는 좌우이동모듈;
상기 고정모듈을 회전시키는 회전모듈; 및
상기 전열관의 내부를 검사하는 검사모듈;이 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
A fixed module which is inserted into the heat transfer pipe of the steam generator for nuclear power generation while being lifted and expanded while being lowered and fixed to the heat transfer pipe;
The fixing module of the left main body and the right main body installed at both ends of the left main body and the left main body and the right main body provided with the fixing module and installed at both ends of the left and right connecting shaft members is withdrawn from the heat transfer pipe, A shandong copper module which draws in and out the fixed module of the main body to the heat pipe;
A left and right moving module installed on one side of the shanghai moving module and moving to one side or the other side;
A rotating module for rotating the fixed module; And
Lightweight robot for the inspection of the cam lock steam generator comprising a; inspection module for inspecting the inside of the heat pipe.
제 1항에 있어서,
상기 고정모듈은 확관축 이송너트부재의 양측에 상측으로 돌출되게 설치된 확관축;
상기 확관축을 감싸도록 형성되어 탄성력을 가지며 상기 확관축의 외경보다 작은 내경을 갖도록 형성된 확관부재;
상기 확관축 이송너트부재를 관통하며 관통하는 면과 맞물리면서 상기 확관축 이송너트부재를 승하강시키도록 회전하는 회전축부재;
상기 회전축부재와 맞물리는 상기 확관축 이송부재를 고정시키는 확관설치 고정부재; 및
상기 회전축부재를 구동시키는 고정모듈 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
The method of claim 1,
The fixed module is an expansion pipe shaft protruding upward on both sides of the expansion pipe feed nut member;
An expansion pipe member formed to surround the expansion pipe shaft, the expansion pipe member having an elastic force and having an inner diameter smaller than an outer diameter of the expansion pipe shaft;
A rotating shaft member which is rotated to raise and lower the expansion shaft feeding nut member while being engaged with a surface penetrating through the expansion shaft feeding nut member;
An expansion pipe installation fixing member for fixing the expansion pipe conveying member engaged with the rotation shaft member; And
Light-weight robot for inspection of the cam lock type steam generator, characterized in that it comprises; a fixed module driver for driving the rotating shaft member.
제 2항에 있어서,
상기 확관부재는 상단과 하단이 내측으로 갈수록 좁아지도록 테이퍼지게 형성되고, 상기 확관축의 상단은 상기 확관부재의 상단과 맞물리게 테이퍼지게 형성된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
The method of claim 2,
The expansion member is tapered so that the upper end and the lower end is narrowed toward the inner side, the upper end of the expansion shaft is tapered to the cam lock type steam generator, characterized in that the tapered to engage the upper end of the expansion member.
제 2항에 있어서,
상기 고정모듈에는 상기 고정모듈 구동기 대신 수동으로 회전축부재를 구동시킬 수 있도록 수동구동 전환부가 더 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
The method of claim 2,
The fixed module is a lightweight robot for the inspection of the cam lock type steam generator, characterized in that it further comprises a manual drive switching unit to manually drive the rotating shaft member instead of the fixed module driver.
제 4항에 있어서,
상기 수동구동 전환부는 상기 고정모듈 구동기에 설치된 고정모듈 구동기어;
상기 회전축부재의 하단에 설치되며 상기 구동기어와 맞물리는 고정모듈 종동기어; 및
상기 회전축부재의 외면에 고정된 고정모듈 수동기어;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
5. The method of claim 4,
The manual drive switching unit is fixed module drive gear installed in the fixed module driver;
A fixed module driven gear installed at a lower end of the rotary shaft member and engaged with the drive gear; And
Lightweight robot for inspection of the cam lock type steam generator, characterized in that it comprises; a fixed module manual gear fixed to the outer surface of the rotating shaft member.
제 1항에 있어서,
상기 상하이동모듈은 상부에 상기 고정모듈이 설치된 상기 중앙본체의 내부에 설치된 상하이동모듈 구동부;
상기 상하이동모듈 구동부에 설치되어 구동되는 상하이동 구동기어;
상기 상하이동모듈 구동부의 일측에 상기 하우징의 상부와 하부를 연결하도록 설치된 승하강 이동나사축;
상기 승하강 이동나사축의 상부에 설치된 상하이동 종동기어;
상기 상하이동 구동기어와 상기 상하이동 종동기어를 연결하는 상하이동벨트; 및
상기 승하강 이동나사축을 따라 이동하며 상기 좌우 연결축부재가 설치된 승하강부재;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
The method of claim 1,
The shandong copper module may include a shandong copper module driver installed inside the central body in which the fixed module is installed;
Shanghai-dong drive gear installed in the Shanghai-dong module driving unit;
An elevating moving screw shaft installed at one side of the shanghai module driving unit to connect an upper portion and a lower portion of the housing;
Shanghai-dong driven gear installed on the elevating screw shaft;
A shanghai east belt connecting the shanghai east drive gear and the shanghai east driven gear; And
Lightweight robot for the inspection of the cam lock type steam generator, characterized in that it comprises ;;
제 6항에 있어서,
상기 상하이동모듈에는 상기 승하강 부재의 위치를 감지하는 승하강위치감지센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
The method according to claim 6,
The shangdongdong module is a lightweight robot for the inspection of the cam lock steam generator, characterized in that it further comprises a lifting position detection sensor for detecting the position of the lifting member.
제 6항에 있어서,
상기 좌우이동모듈은 상기 승하강부재의 일측에 고정되며 일측에 설치된 좌우이동기어;
상기 좌우이동기어가 설치되어 회전하는 좌우이동 회전축의 상부에 설치된 좌우이동 종동기어;
상기 좌우이동 종동기어와 이격되게 설치된 좌우이동 구동기어;
상기 좌우이동 구동기어와 상기 좌우이동 종동기어를 연결시키는 좌우구동 벨트;
상기 좌우이동 구동기어를 구동시키는 좌우이동모듈 구동부;
상기 좌우연결축부재가 설치되며 상기 승하강부재와 결합된 좌우연결축 설치부재; 및
상기 좌우연결축 설치부재의 외측에 설치되어 상기 좌우연결축부재의 양측에 설치된 좌측본체 및 우측본체와 상기 좌우이동기어를 연결하는 좌우이동벨트;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
The method according to claim 6,
The left and right moving module is fixed to one side of the elevating member and the left and right moving gear installed on one side;
Left and right driven gears installed on the left and right moving shafts in which the left and right moving gears are rotated;
A left and right moving drive gear installed to be spaced apart from the left and right moving gears;
Left and right drive belts connecting the left and right drive gears and the left and right driven gears;
A left and right moving module driving unit which drives the left and right moving drive gears;
The left and right connecting shaft member is installed and the left and right connecting shaft installation member coupled to the elevating member; And
Camlock type steam generator characterized in that it is installed on the outside of the left and right connecting shaft installation member and the left and right moving belt connecting the left and right body and the left and right moving gears installed on both sides of the left and right connecting shaft member; Lightweight robot.
제 1항에 있어서,
상기 회전모듈은 상기 중앙본체의 하부 내면에 설치된 회전모듈 종동기어;
상기 회전모듈 종동기어와 맞물리게 설치되어 상기 회전모듈 종동기어를 따라 회전하는 회전모듈 구동기어;
상기 회전모듈 구동기어를 구동시키며, 상기 회전모듈 하부부재에 결합된 회전모듈 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
The method of claim 1,
The rotary module is a rotary module driven gear installed on the lower inner surface of the central body;
A rotary module driving gear installed to mesh with the rotary module driven gear and rotating along the rotary module driven gear;
And a rotary module driver coupled to the rotary module lower member to drive the rotary module driving gear.
제 9항에 있어서,
상기 회전모듈의 상부에는 상기 좌우연결축부재의 이동을 감지하는 상기 회전모듈 하부부재의 회전을 감지하는 회전감지센서가 더 설치된 것을 특징으로 하는 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.
The method of claim 9,
Lightweight robot for the inspection of the cam lock type steam generator, characterized in that the upper portion of the rotary module further comprises a rotation sensor for detecting the rotation of the rotary module lower member for detecting the movement of the left and right connecting shaft member.
제 1항에 있어서,
상기 검사모듈은 상기 중앙본체의 일측에 설치되어 검사장치가 설치되는 거치대;
상기 거치대에 설치되어 상기 거치대를 승하강 시키는 검사 스크류부재; 및
상기 검사 스크류부재를 구동시키는 검사구동부;가 포함되고,
상기 중앙본체의 하부에는 상기 중앙본체를 일측 또는 타측으로 이동시켜 상기 검사모듈을 이동시키는 검사모듈 이동부가 설치되되,
상기 검사모듈 이동부는 상기 중앙본체의 하부에 설치된 검사모듈이동 구동부;
상기 검사모듈이동 구동부에 설치되어 회전하는 이동 스크류부재;
상기 이동 스크류부재에 설치된 이동볼부재; 및
상기 이동볼부재의 양단에 삽입되어 상기 검사모듈이동 구동부의 구동에 의해 상기 이동볼부재의 이동을 안내하며 상기 거치대에 일단이 고정되어 상기 거치대를 일측 또는 타측으로 이동시키는 이동안내레일;이 포함된 것을 특징으로 캠락형 증기발생기의 검사용 경량로봇.The method of claim 1,
The inspection module is installed on one side of the central body cradle to which the inspection device is installed;
An inspection screw member installed on the cradle to lift and lower the cradle; And
And an inspection driver for driving the inspection screw member.
In the lower part of the central body is installed an inspection module moving unit for moving the inspection module by moving the central body to one side or the other side,
The inspection module moving unit includes an inspection module moving driver installed below the central body;
A moving screw member installed on the inspection module moving driver and rotating;
A moving ball member installed on the moving screw member; And
Inserted at both ends of the moving ball member to guide the movement of the moving ball member by the drive of the inspection module moving drive unit and the one end is fixed to the cradle to move the cradle to one side or the other side; includes Lightweight robot for the inspection of the cam lock type steam generator.
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