KR20130007912A

KR20130007912A - Bolt fastening apparatus

Info

Publication number: KR20130007912A
Application number: KR1020110068571A
Authority: KR
Inventors: 고강호; 김종성
Original assignee: 주식회사 엠플러스
Priority date: 2011-07-11
Filing date: 2011-07-11
Publication date: 2013-01-21

Abstract

본 발명은 볼트와 너트 체결시 이들의 위치를 맞추는 기능(편심 및 편각 조정 기능 등)을 수행할 수 있도록 구성된 볼트 체결기에 관한 것으로, 본 발명의 볼트 체결기는 대상물에 결합된 볼트에 너트를 체결하여 상기 대상물을 조립하도록 구성된 볼트 체결기에 있어서, 선단부에 회전축이 구비된 회전 구동부와; 상기 회전 구동부의 상기 회전축에 연결되며 내부에는 상기 볼트에 체결되기 위한 너트가 삽입되는 너트 수용부가 구비되고, 상기 너트 수용부의 내주면에는 상기 너트가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직일 수 있도록 상기 너트의 외주면 일부를 지지하는 너트 홀딩부를 구비한 소켓을 포함하며, 상기 회전 구동부와 상기 소켓을 포함하는 1차 체결기에 의해 상기 대상물에 있는 볼트에 상기 너트를 1차로 조여주되, 상기 소켓의 너트 홀딩부에 의해 너트의 각도를 조절하고 소켓에 연결된 편심 조정부에 의해 너트의 회전 중심을 볼트의 중심부에 맞추어 체결함으로써 볼트와 너트 체결시 너트나 볼트의 소손을 방지하여 현장 작업성 등을 높이도록 구성한 것이 주요 특징이다.The present invention relates to a bolt fastener configured to perform a function (such as eccentricity and declination adjustment function) to adjust the position of the bolt and nut, the bolt fastener of the present invention by fastening the nut to the bolt coupled to the object A bolt fastener configured to assemble the object, comprising: a rotation drive unit having a rotation shaft at a distal end thereof; A nut receiving part is connected to the rotary shaft of the rotary driving part and has a nut inserted therein, the nut being fastened to the bolt. An inner circumferential surface of the nut receiving part allows the nut to move in a radial direction with respect to the center of the nut. And a socket having a nut holding part for supporting a part, wherein the nut is first tightened to a bolt in the object by a primary fastener including the rotation driving part and the socket, by means of a nut holding part of the socket. The main feature is that the nut's angle is adjusted and the center of rotation of the nut is tightened to the center of the bolt by the eccentric adjustment part connected to the socket. .

Description

Bolt fastening apparatus

본 발명은 볼트 체결기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건축물 시공 등에 있어서 볼트와 너트를 체결할 때에 볼트와 너트의 위치를 맞추는 기능(편심 및 편각 조정 기능)을 수행할 수 있도록 구성된 볼트 체결기에 관한 것이다.
The present invention relates to a bolt fastener, and more particularly, to a bolt fastener configured to perform a function of adjusting the position of the bolt and nut (eccentricity and declination adjustment function) when fastening the bolt and the nut in building construction and the like. .

일반적으로, 각종 건물의 기초가 되는 에이치 빔(H-Beam)을 조립시에는 볼트 및 너트를 체결하는 방식이 사용되는데, 이러한 에이치 빔을 조립하기 위한 볼트 체결기를 비롯한 각종 공구는 갈수록 대형화 및 자동화되고 있는 실정이다.In general, when assembling H-Beam, which is the basis of various buildings, fastening bolts and nuts are used. Various tools including bolt fasteners for assembling H-Beams become larger and more automated. There is a situation.

한편, 에이치 빔과 같은 대상물의 조립시에는 다수개의 볼트와 너트를 체결하는 부분이 생기게 된다. 즉, 에이치 빔에 형성된 다수개의 체결공에 볼트를 삽입하고, 이러한 볼트에 너트를 체결하는 방식으로 에이치 빔을 조립하게 된다. 물론, 건물 시공시에 기초가 되는 에이치 빔을 조립하는 경우 이외에 다수의 볼트와 너트를 체결하는 공정이 필요하게 된다. On the other hand, when assembling the object such as H-beam there is a portion for fastening a plurality of bolts and nuts. That is, the bolts are inserted into a plurality of fastening holes formed in the H-beams, and the H-beams are assembled by fastening the nuts to the bolts. Of course, in addition to assembling the H-beam that is the basis for the building construction process is required to fasten a number of bolts and nuts.

또한, 볼트에 너트를 체결하기 위해서는 볼트 체결기를 이용하는 경우가 많다. 즉, 건축물 시공성 등을 고려하여 에이치 빔에 볼트 체결기를 이용하여 볼트와 너트를 체결하는 방식을 많이 채용하고 있는 실정이다.In addition, in order to fasten the nut to the bolt, a bolt fastener is often used. That is, in view of building construction, etc., many methods of fastening bolts and nuts to H beams using bolt fasteners have been adopted.

그런데, 볼트 체결기 등을 이용하여 볼트와 너트를 상호 체결할 때에 너트의 중심부와 볼트의 중심부가 일치하지 않는 상태, 다시 말해, 볼트에 대해 너트의 상태 위치가 치우쳐 편심 상태가 되거나 각도가 틀어져 편각 상태로 되어 있을 때에 볼트에 너트를 그대로 조이게 되면, 볼트나 너트의 나사부에 무리하게 비정상적인 힘이 가해지면서 볼트나 너트가 파손되고, 볼트나 너트의 나사부가 이러한 비정상적인 체결 작용으로 인해 파손되면, 볼트 또는 너트를 자체를 사용할 수 없게 되므로, 시공성 등에서 상당한 지장을 초래할 수밖에 없다. 즉, 에이치 빔과 같은 구조물에 볼트와 너트를 체결하고자 할 때에 너트의 위치가 틀어지면 볼트의 중심부와 너트의 중심부가 일치하지 않는 편심 또는 편각 상태가 되고, 이처럼 볼트에 대해 너트의 위치가 제대로 맞지 않는 비정상적인 상태에서 무리하게 너트를 볼트에 조이다 보면, 볼트나 너트의 나사부가 파손되며, 이처럼 볼트나 너트가 파손되면 너트를 다시 풀어서 제거하고 새로 너트를 끼우거나 볼트 자체를 갈아서 재시공해야 하므로, 시공시의 불편이 초래됨은 물론 시공 기간의 지연이 초래되며, 이로 인해 궁극적으로 전체 시공성이 저하되는 결과를 낳게 된다.
However, when the bolt and the nut are fastened to each other by using a bolt fastener or the like, the center of the nut and the center of the bolt do not coincide, that is, the position of the nut with respect to the bolt is eccentric to the eccentric state or the angle is distorted. If the nut is tightened as it is, the bolt or nut is damaged due to excessive force being applied to the thread of the bolt or nut. Since the nut cannot be used by itself, it will inevitably cause considerable obstacles in workability and the like. That is, when the nut is misaligned when the bolt and the nut are fastened to a structure such as an H beam, the center of the bolt and the center of the nut do not coincide with each other, so that the nut is not properly aligned with the bolt. If you forcibly tighten the nut to the bolt in an abnormal condition, the bolt or nut thread will be broken. If the bolt or nut is damaged in this way, the nut must be loosened and removed again, and a new nut or the bolt itself must be rebuilt. In addition to the inconvenience of the time and the delay of the construction period, which results in the ultimate decrease in the overall workability.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 건축물 시공 등에서 요구되는 볼트와 너트 체결시에 이들의 상대 위치를 자동적으로 맞춘 상태에서 상호 체결하는 기능(즉, 편심 및 편각 자동 조정 기능)을 수행함으로써, 볼트와 너트의 체결시에 볼트나 너트의 소손을 방지할 수 있으므로, 시공성 등을 향상시킬 수 있는 새로운 구성의 볼트 체결기를 제공하고자 하는 것이다. 또한, 본 발명은 너트와 와셔를 동시에 체결할 수 있도록 구성되어, 보다 우수한 작업성 등을 기대할 수 있는 새로운 볼트 체결기를 제공하고자 한다.
The present invention has been proposed to solve the problems as described above, the object of the present invention is the function of fastening mutually in the state of automatically matching their relative position at the time of fastening the bolt and nut required for building construction, etc. (that is, eccentricity) And a declination automatic adjustment function) to prevent burnout of the bolt and the nut when the bolt and the nut are fastened, and to provide a bolt fastener of a new configuration that can improve workability and the like. In addition, the present invention is to be configured to fasten the nut and the washer at the same time, to provide a new bolt fastener that can be expected more excellent workability.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 대상물에 결합된 볼트에 너트를 체결하여 상기 대상물을 조립하도록 구성된 볼트 체결기에 있어서, 선단부에 회전축이 구비된 회전 구동부와; 상기 회전 구동부의 상기 회전축에 연결되며 내부에는 상기 볼트에 체결되기 위한 너트가 삽입되는 너트 수용부가 구비되고, 상기 너트 수용부의 내주면에는 상기 너트가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직일 수 있도록 상기 너트의 외주면 일부를 지지하는 너트 홀딩부를 구비한 소켓을 포함하며, 상기 회전 구동부와 상기 소켓을 포함하는 1차 체결기에 의해 상기 대상물에 있는 볼트에 상기 너트를 1차로 조여주는 것을 특징으로 하는 볼트 체결기가 제공된다.According to the present invention for solving the above problems, a bolt fastener configured to assemble the object by fastening the nut to the bolt coupled to the object, the rotary drive unit provided with a rotating shaft at the front end; A nut receiving part is connected to the rotary shaft of the rotary driving part and has a nut inserted therein, the nut being fastened to the bolt. An inner circumferential surface of the nut receiving part allows the nut to move in a radial direction with respect to the center of the nut. And a socket having a nut holding part for supporting a portion, wherein the bolt fastener is provided to first tighten the nut to the bolt in the object by a primary fastener including the rotation driving part and the socket. .

상기 회전 구동부와 상기 소켓을 상기 볼트 방향으로 전진시키는 이송 유닛을 더 포함하여 구성될 수 있다.It may further comprise a transfer unit for advancing the rotation drive unit and the socket in the bolt direction.

상기 너트 홀딩부는 상기 소켓의 내주면에 원주 방향을 따라 일정 간격으로 구비된 복수개의 죠오 형상의 지지돌부와, 상기 지지돌부들 사이에 구비되어 상기 너트의 각이진 모서리부가 끼워져 들어가는 지지홈부를 포함하여 구성되고, 상기 너트 홀딩부의 전후 방향의 폭은 상기 너트의 전후 방향 두께보다 상대적으로 작게 구성되어, 상기 너트의 외주면 일부를 상기 너트 홀딩부가 상기 너트의 외주면 일부를 홀딩하여 상기 너트가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직이면서 각도 조절되도록 하는 것을 특징으로 한다.The nut holding part includes a plurality of jaw-shaped support protrusions provided at predetermined intervals along the circumferential direction on the inner circumferential surface of the socket, and a support groove portion provided between the support protrusions and into which the angled corners of the nut are inserted. The width of the nut holding part in the front-rear direction is configured to be relatively smaller than the thickness of the nut in the front-rear direction. The nut holding part holds a part of the outer circumferential surface of the nut so that the nut is radiated based on the central part. Characterized in that the angle is adjusted while moving in the direction.

상기 소켓에 삽입된 상기 너트의 이탈을 방지하기 위한 마그넷이 더 구비될 수 있다.A magnet may be further provided to prevent detachment of the nut inserted into the socket.

상기 소켓에는 내부로 투입된 와셔의 외주면을 지지하는 복수개의 지지체가 구비될 수 있다.The socket may be provided with a plurality of supports for supporting the outer circumferential surface of the washer inserted into the socket.

상기 지지체는 기단부가 상기 소켓에 결합되어 상기 소켓의 길이 방향으로 연장 설치됨과 동시에 원주 방향을 따라 일정 간격으로 배치된 복수개의 탄성 와이어와, 상기 탄성 와이어의 선단부에 구비되어 상기 소켓에 결합되며 상기 소켓의 내주면으로 돌출되어 상기 와셔의 외주면을 상기 탄성 와이어의 탄성력에 의해 가압하여 지지하는 복수개의 지지볼을 포함하는 것을 특징으로 한다.The support includes a plurality of elastic wires having a proximal end coupled to the socket and extending in the longitudinal direction of the socket, and arranged at regular intervals along the circumferential direction, and provided at the distal end of the elastic wire to be coupled to the socket. Protruding to the inner peripheral surface of the washer is characterized in that it comprises a plurality of support balls for pressing and supporting the outer peripheral surface of the elastic wire by the elastic force of the elastic wire.

상기 회전 구동부의 상기 회전축에는 상기 볼트의 길이 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 상대 이동되는 편심 조정부가 더 구비되며, 상기 편심 조정부를 매개로 상기 소켓이 상기 회전축에 연결된다.The rotary shaft of the rotary drive unit is further provided with an eccentric adjustment unit that is moved relative to the radial direction relative to the longitudinal center of the bolt, the socket is connected to the rotary shaft via the eccentric adjustment unit.

상기 편심 조정부는 상기 회전 구동부의 상기 회전축에 연결된 베이스 패널과, 상기 베이스 패널의 전면 위치에 슬라이드 가능하게 결합되며 상기 볼트의 길이 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 직교하는 제1 방향으로 전후진 작동하는 제1 조정 패널과, 상기 제1 조정 패널의 전면 위치에 슬라이드 가능하게 결합되며 상기 볼트의 길이 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 전후진 작동함과 동시에 상기 제1 방향과는 직교하는 방향으로 제2 방향으로 전후진 작동되는 제2 조정 패널과, 상기 제1 조정 패널과 상기 베이스 패널에 양단부가 연결됨과 더불어 상기 제1 조정 패널의 전후진 방향으로 신축되도록 연결된 제1 탄지수단 및 상기 제1 조정 패널과 상기 제2 조정 패널에 양단부가 연결됨과 더불어 상기 제2 조정 패널의 전후진 방향으로 신축되도록 연결된 제2 탄지수단을 포함할 수 있다.The eccentric adjustment unit is slidably coupled to the base panel connected to the rotation axis of the rotation drive unit, the front panel of the base panel in the forward and backward direction in a first direction perpendicular to the radial direction relative to the longitudinal center of the bolt; A first sliding panel is slidably coupled to a front position of the first adjusting panel and operates forward and backward in a radial direction with respect to the longitudinal center of the bolt, and in a direction perpendicular to the first direction. A second adjustment panel which is operated forward and backward in a direction, first end means connected to both the first adjustment panel and the base panel, and stretched in the forward and backward direction of the first adjustment panel and the first adjustment panel. And both ends thereof are connected to the second adjusting panel and stretched in the forward and backward directions of the second adjusting panel. It may include a second elastic supporting means connected to the lock.

상기 베이스 패널과 상기 제1 조정 패널의 서로 마주하는 면에 각각 구비되어 서로 상대 슬라이드됨으로써 상기 베이스 패널에 대해 상기 제1 조정 패널을 제1 방향으로 상대 슬라이드 되도록 하는 제1 가이더와, 상기 제1 조정 패널과 상기 제2 조정 패널의 서로 마주하는 면에 각각 구비되어 서로 상대 슬라이드됨으로써 상기 제1 조정 패널에 대해 상기 제2 조정 패널을 상기 제1 방향과 직교하는 제2 방향으로 상대 슬라이드 되도록 하는 제2 가이더를 더 포함할 수 있다.A first guider provided on opposite surfaces of the base panel and the first adjustment panel so as to slide relative to each other so that the first adjustment panel can slide relative to the base panel in a first direction, and the first adjustment A second panel disposed on opposite surfaces of the panel and the second adjusting panel so as to slide relative to each other so that the second adjusting panel can slide relative to the first adjusting panel in a second direction perpendicular to the first direction; The guider may further include.

상기 1차 체결기와 나란하도록 배치되며 선단부에는 회전축이 구비된 회전 구동부와, 상기 회전 구동부의 상기 회전축에 구동적으로 연결되며 선단부측 내부에는 상기 볼트에 1차 체결된 상기 너트를 집어넣기 위한 너트 수용부가 구비되고, 상기 너트 수용부에는 상기 너트를 회전 가능하게 잡아주는 너트 홀딩부가 구비된 너트 플러그를 더 포함하며, 상기 회전 구동부와 상기 너트 플러그를 포함하는 2차 체결기에 의해 상기 너트를 상기 볼트에 완전히 체결하는 2차 체결 과정을 수행하는 것을 특징으로 한다.It is arranged to be parallel to the primary fastener, the front end is provided with a rotation drive having a rotation shaft, and the drive is connected to the rotation shaft of the rotation drive part and the inside of the tip end accommodating the nut for inserting the nut first fastened to the bolt The nut receiving part further includes a nut plug having a nut holding part rotatably holding the nut, and the nut is connected to the bolt by a secondary fastener including the rotation driving part and the nut plug. Characterized in that the secondary fastening process to fully fasten.

상기 2차 체결기의 편심 및 편각을 조절하기 위한 포지션 어드저스터를 더 포함하며, 상기 포지션 어드저스터는 베이스에 직립 방향으로 설치되어 상기 2차 체결기에 연결됨으로써, 상기 2차 체결기를 상기 베이스에 대해 상대 유동되도록 가이드하는 복수개의 러버 마운트를 구비한 것을 특징으로 한다.And a position adjuster for adjusting an eccentricity and a declination of the secondary fastener, wherein the position adjuster is installed in an upright direction on a base and connected to the secondary fastener, thereby connecting the secondary fastener to the base. And a plurality of rubber mounts for guiding the relative flow.

상기 베이스에는 상기 러버 마운트의 과도한 변형을 방지하는 복수개의 스톱퍼가 더 구비될 수 있다.
The base may further include a plurality of stoppers for preventing excessive deformation of the rubber mount.

이상과 같은 본 발명에 따른 볼트 체결기에 의하면, 주요부인 1차 체결기의 소켓 내부에 구비된 너트 홀딩부가 너트의 외주면 일부를 홀딩함으로써 너트가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직이면서 각도 조절될 수 있게 되므로, 너트를 볼트에 맞추어 체결할 때에 너트의 각도가 볼트의 회전 중심부에서 틀어져서 볼트나 너트의 나사부가 너트의 각도 불일치로 인해 소손되는 현상을 방지할 수 있는 장점이 있다. 엄밀하게 말하면 너트가 틀어져 있는 것이 아니라 H빔에 끼워져 있는 볼트가 틀어져 있을 때 볼트가 틀어진 편각에 따라 너트가 움직일 수 있도록 발명된 것이다. 본 발명의 볼트 체결기는 로봇에 장착되어 있고 로봇은 항상 자세를 유지하고 있으므로 볼트 체결기와, 이러한 볼트 체결기에 끼워져 있는 너트의 위치도 항상 일정한 제세를 유지하고 있다. 즉, 본 발명은 볼트와 너트 사이의 편각 상태를 올바로 교정하여 너트가 정확한 위치에서 볼트에 체결되도록 할 수 있으므로, 너트와 볼트 체결시에 이들의 소손이 초래되는 것을 방지할 수 있는 것이다.According to the bolt fastener according to the present invention as described above, since the nut holding portion provided inside the socket of the primary fastener, which is the main part, holds the part of the outer circumferential surface of the nut, the nut can be adjusted while moving in the radial direction with respect to the center. When the nut is fastened to the bolt, the angle of the nut is distorted at the rotational center of the bolt, thereby preventing the bolt or the threaded portion of the nut from being burned out due to the angle mismatch of the nut. Strictly speaking, the nut is not twisted but is invented so that the nut moves according to the deflection angle of the bolt when the bolt inserted in the H beam is twisted. Since the bolt fastener of the present invention is mounted on the robot and the robot is always in a posture, the position of the bolt fastener and the nut fitted to the bolt fastener always maintains a constant defibrillation force. That is, the present invention can correct the declination state between the bolt and the nut so that the nut can be fastened to the bolt in the correct position, it is possible to prevent their damage caused when the nut and the bolt is fastened.

본 발명은 주요부인 편심 조정부를 구성하는 제1 조정 패널과 제2 조정 패널이 서로 직교하는 제1 방향과 제2 방향으로 상대 이동되면서 1차 체결기의 소켓 내부에 투입된 너트의 회전 중심을 볼트의 중심부에서 편심되지 않고 볼트의 중심부에 정확하게 맞출 수 있으므로, 너트의 회전 중심부와 볼트의 회전 중심부가 일치하지 않은 상태(즉, 편심 상태)에서 너트를 체결함으로 인한 볼트나 너트의 소손도 방지하는 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, the center of rotation of the nut inserted into the socket of the primary fastener is moved by moving the first adjustment panel and the second adjustment panel constituting the eccentric adjustment unit, which are main parts, in the first and second directions perpendicular to each other. Since the center of rotation of the nut and the center of rotation of the nut do not coincide (i.e. eccentricity), the bolt or nut is prevented from being burned out. You can get it.

다시 말해, 본 발명은 주요부인 소켓과 편심 조정부에 의해 너트의 각도 조정은 물론 편심 조정을 더불어 수행함으로써 너트가 볼트에 위치 틀어짐이 없이 정확한 위치에서 체결되도록 하고, 이러한 너트 결합시에 너트나 볼트의 소손을 방지함으로써, 볼트나 너트 파손으로 인해 너트를 다시 풀어서 제거하고 새로 너트를 끼우거나 볼트 자체를 갈아서 재시공해야 하는 경우를 미연에 방지하므로, 현장 시공시 초래되는 불편을 방지함은 물론 시공 기간의 지연을 방지할 수 있고, 이로 인하여 궁극적으로 전체 시공성이 상당히 높이는 유익한 효과를 가져올 수 있다.In other words, the present invention performs the nut as well as the eccentric adjustment of the nut by the socket and the eccentric adjustment, which is the main part so that the nut is fastened at the correct position without the position of the bolt, and when the nut is coupled By preventing the burnout, it is possible to prevent the need to loosen and remove the nut again due to the bolt or nut breakage, and to refit the new nut or to rebuild the bolt itself. Delays can be avoided, which can ultimately have a beneficial effect of significantly increasing overall workability.

또한, 본 발명은 1차 체결기의 소켓 후방 위치에 마그넷이 구비되어, 1차 체결기의 소켓 내부에 투입되어 있는 너트가 마그넷의 자력에 의해 잡혀져 있으므로, 작업시 등에 소켓 외부로 와셔가 이탈되지 않으므로, 너트가 소켓에서 이탈됨으로 인한 시공성 저하 등을 방지할 수 있다.In addition, according to the present invention, the magnet is provided at the rear of the socket of the primary fastener, and the nut inserted into the socket of the primary fastener is held by the magnetic force of the magnet. Therefore, it is possible to prevent a decrease in workability due to the nut is separated from the socket.

그리고, 1차 체결기의 소켓에 투입된 와셔 역시 소켓에 구비된 지지체에 의해 견고하게 소켓 내부에 수용된 상태로 유지되므로, 작업중에 와셔가 소켓에서 빠져서 초래될 수 있는 시공성 저하 등의 현상을 더욱 확실하게 방지하는 효과를 달성할 수 있게 된다.
In addition, since the washer inserted into the socket of the primary fastener is also held in the socket firmly by the support provided in the socket, it is possible to more reliably prevent a phenomenon such as poor workability that may be caused by the washer coming out of the socket during operation. The effect of preventing can be achieved.

도 1은 본 발명에 의한 볼트 체결기의 사시도
도 2는 본 발명의 주요부인 1차 체결기의 분해된 상태를 보여주는 사시도
도 3은 도 2에 도시된 주요 부분을 확대하여 보여주는 분해 사시도
도 4a는 본 발명의 다른 주요부인 소켓의 내부 구조를 보여주는 측단면도
도 4b는 도 4a의 소켓에 너트와 와셔를 결합한 상태를 보여주는 측단면도
도 5는 도 3에 도시된 와셔 지지체에 의해 와셔를 지지한 상태를 개략적으로 보여주는 사시도
도 6은 도 1에 도시된 1차 체결기를 구성하는 소켓에 너트가 투입된 상태를 보여주는 정면도
도 7은 본 발명의 구성을 보여주는 정면도
도 8은 도 7의 A 방향 측면도
도 9는 도 7의 B 방향 측면도
도 10은 본 발명의 2차 체결기를 주요부를 분해하여 보여주는 사시도
도 11은 도 10에 도시된 2차 체결기의 주요부를 확대하여 보여주는 사시도
도 12는 본 발명의 2차 체결기를 보여주는 일측면도
도 13은 도 12에 도시된 2차 체결기의 편심 및 편각 조절을 위한 포지션 어드저스터의 구성을 개념적으로 보여주는 사시도
도 14는 도 13의 일측면도
도 15는 도 13의 주요부의 평면도
도 16은 도 13의 주요부의 저면을 보여주는 사시도
도 17은 본 발명의 2차 체결기를 구성하는 로테이션 하우징의 사시도
도 18은 도 17에 도시된 위성 기어와 로테이션 하우징의 결합 상태를 보여주는 정면도
도 19 내지 도 23은 본 발명의 볼트 체결기에 의해 볼트에 너트와 와셔를 체결하는 과정을 보여주는 사시도1 is a perspective view of a bolt fastener according to the present invention
Figure 2 is a perspective view showing an exploded state of the primary fastener which is the main part of the present invention
3 is an exploded perspective view showing an enlarged main part shown in FIG.
Figure 4a is a side cross-sectional view showing the internal structure of the socket, which is another main part of the present invention
Figure 4b is a side cross-sectional view showing a state in which the nut and washer coupled to the socket of Figure 4a
FIG. 5 is a perspective view schematically illustrating a state in which a washer is supported by the washer support shown in FIG. 3; FIG.
6 is a front view showing a state in which the nut is inserted into the socket constituting the primary fastener shown in FIG.
7 is a front view showing the configuration of the present invention
8 is a side view of the A direction of FIG.
9 is a side view of the B direction in FIG.
10 is an exploded perspective view showing main parts of the secondary fastener of the present invention;
FIG. 11 is an enlarged perspective view of a main part of the secondary fastener shown in FIG. 10; FIG.
Figure 12 is a side view showing a secondary fastener of the present invention
13 is a perspective view conceptually showing the configuration of the position adjuster for adjusting the eccentricity and the declination of the secondary fastener shown in FIG.
14 is a side view of FIG.
15 is a plan view of an essential part of FIG.
FIG. 16 is a perspective view showing a bottom of a main part of FIG. 13; FIG.
Figure 17 is a perspective view of a rotation housing constituting the secondary fastener of the present invention
18 is a front view showing a coupling state of the satellite gear and the rotation housing shown in FIG.
19 to 23 are perspective views showing a process of fastening the nut and the washer to the bolt by the bolt fastener of the present invention

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 볼트 체결기에 대해 상세히 설명한다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a bolt fastener according to a preferred embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명의 볼트 체결기는 대상물에 결합된 볼트(1)에 너트(2)를 체결하여 상기 대상물을 조립하도록 구성된 볼트 체결기에 있어서, 상기 볼트(1)에 너트(2)를 1차로 체결(가체결)하는 1차 체결기와, 너트(2)를 볼트(1)에 2차로 체결(완전 체결)하는 2차 체결기를 구비한다. 여기서, 대상물이라 함은 건축물 시공시에 조립되는 에이치 빔(H-Beam) 등의 구조물을 의미하며, 그밖에 볼트(1)를 사용하는 모든 구조물을 의미하는 것으로 이해해야 할 것이다.Referring to the drawings, the bolt fastener of the present invention in the bolt fastener configured to assemble the object by fastening the nut (2) to the bolt (1) coupled to the object, the nut 2 to the bolt (1) 1 A primary fastener for fastening (pre-fastening) by car and a secondary fastener for fastening (completely fastening) the nut 2 to the bolt 1 are provided. Here, the object means a structure such as H-Beam (H-Beam) that is assembled at the time of construction of the building, it should be understood to mean all the structures using the bolt (1).

본 발명에서 1차 체결기와 2차 체결기는 패널 형상의 베이스에 의해 지지되어 나란하게 설치되며, 상기 베이스 전체가 미도시된 이송 유닛의 구동에 의해 볼트(1)가 있는 개소(장소)에서 좌우 수평 방향으로 이송됨으로써 1차 체결기와 2차 체결기의 선단부를 각각 볼트(1)와 마주하는 위치로 이송시킬 수 있다. In the present invention, the primary fastener and the secondary fastener are supported by a panel-shaped base and are installed side by side, and the entire base is horizontally right and left at a place (place) where the bolt 1 is driven by a transfer unit not shown. The tip end portions of the primary fastener and the secondary fastener can be transferred to the positions facing the bolts 1, respectively, by being transferred in the direction.

좀더 상세하게 설명하면, 베이스는 로워 베이스 상부 위치에 가이드 레일과 같은 이송 가이드 수단을 매개로 어퍼 베이스가 나란하게 배치되어, 어퍼 베이스가 로워 베이스에 대해 전후 방향으로 슬라이드 작동될 수 있다. 즉, 어퍼 베이스는 볼트(1)가 설치된 개소에서 볼트(1)를 향하는 방향으로 전진하고 볼트(1)와 반대 방향으로 후진하는 것이다. 물론, 어퍼 베이스를 전후진 작동시키는 이송 작동유닛은 도면에 도시되어 있지는 않으나 실린더와 같은 공지의 장치를 이용할 수 있다. 즉, 실린더 등을 이용하여 어퍼 베이스를 전후진 작동시킴으로써 어퍼 베이스 위에 장착된 1차 체결기와 2차 체결기를 볼트(1) 방향으로 전후진시킬 수 있게 된다. 실제로는 실린더가 아래쪽에 LM 가이드 사이에 설치되어 있다. 도 19 에는 일부가 도시되어 있다.In more detail, the base is arranged side by side through the transfer guide means such as the guide rail in the lower base upper position, the upper base can be slide-operated in the front-rear direction with respect to the lower base. That is, the upper base is advanced in the direction toward the bolt 1 at the location where the bolt 1 is installed and back in the opposite direction to the bolt 1. Of course, the transfer operation unit for operating the upper base back and forth, although not shown in the figure may use a known device such as a cylinder. That is, by operating the upper base back and forth using a cylinder or the like, the primary fastener and the secondary fastener mounted on the upper base can be advanced back and forth in the direction of the bolt (1). In reality, the cylinder is installed between the LM guides at the bottom. Some are shown in FIG. 19.

또한, 상기 로워 베이스 역시 도면에 도시되어 있지 않지만 메인 이송 프레임에 가이드 레일 등의 공지의 이송 가이드 부재를 매개로 메인 이송 프레임 위에 장착되고, 메인 이송 프레임도 실린더와 같은 공지의 장치를 채용하여, 메인 이송 프레임 위에 구비된 로워 베이스와 어퍼 베이스 및 상기 1차 체결기와 2차 체결기를 볼트(1)가 설치된 개소에서 좌우 방향으로 이송시킬 수 있게 된다. 즉, 실린더 등을 이용하여 메인 이송 프레임을 좌우 이송시킴으로써 베이스에 장착된 1차 체결기와 2차 체결기의 선단부가 볼트(1)와 마주하는 위치로 오도록 이송시킬 수 있다.In addition, although the lower base is also not shown in the drawing, the main transport frame is mounted on the main transport frame via a known transport guide member such as a guide rail, and the main transport frame also adopts a known device such as a cylinder. The lower base and the upper base provided on the transfer frame, and the primary fastener and the secondary fastener can be moved in the left and right directions at the location where the bolt 1 is installed. That is, by forwarding the main conveying frame left and right by using a cylinder or the like, the front end portions of the primary fasteners and the secondary fasteners mounted on the base may be transported to the position facing the bolts 1.

한편, 상기 1차 체결기와 2차 체결기를 육면체 형상의 캐빈에 구비된 3축 로봇에 장착하여 1차 체결기와 2차 체결기를 볼트(1)를 기준으로 적절한 위치에 이송 작동시키는 구조를 가질 수도 있다. 이러한 경우 3축 로봇이 1차 체결기와 2차 체결기의 이송 작동 유닛이 되는 것으로 볼 수 있다. 물론, 상기 캐빈과 3축 로봇도 이송 작동 유닛의 한 종류로 이해하면 될 것이다.Meanwhile, the primary fastener and the secondary fastener may be mounted on a three-axis robot provided in a hexahedral cabin to transfer the primary fastener and the secondary fastener to an appropriate position based on the bolt 1. . In this case, the three-axis robot can be regarded as the transfer operation unit of the primary fastener and the secondary fastener. Of course, the cabin and the three-axis robot will also be understood as a kind of transfer operation unit.

본 발명에서 주요부인 1차 체결기의 구조를 상술하면, 1차 체결기는 크게 선단부에 회전축(22)이 구비된 회전 구동부(20)와, 이러한 회전 구동부(20)의 회전축(22)에 연결되며 내부에는 볼트(1)에 체결되기 위한 너트(2)가 삽입되는 너트 수용부가 구비되고, 너트 수용부의 내주면에는 너트(2)가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직일 수 있도록 너트(2)의 외주면 일부를 지지하는 너트 홀딩부(60JP)를 구비한 소켓(60)이 구비된 구조를 가진다. 즉, 본 발명은 상기 회전 구동부(20)와 소켓(60)을 주요 구성으로 하는 1차 체결기를 구비한 볼트 체결기로서, 상기 회전 구동부(20)와 소켓(60)을 포함하는 1차 체결기에 의해 대상물에 있는 볼트(1)에 너트(2)를 1차로 조여주는 작업(다시 말해, 너트(2)의 가체결 작업)을 수행한다.Referring to the structure of the primary fastener which is the main part in the present invention, the primary fastener is largely connected to the rotary drive unit 20 provided with the rotary shaft 22 at the tip end, and the rotary shaft 22 of the rotary drive unit 20. A nut accommodating part is provided inside the nut 2 for fastening to the bolt 1, and an inner circumferential surface of the nut accommodating part has a part of the outer circumferential surface of the nut 2 so that the nut 2 can move in a radial direction with respect to the center thereof. It has a structure provided with a socket 60 having a nut holding portion (60JP) for supporting the. That is, the present invention is a bolt fastener having a primary fastener having the rotary drive unit 20 and the socket 60 as a main configuration, the primary fastener including the rotary drive unit 20 and the socket 60. The first tightening of the nut 2 to the bolt 1 in the object (that is, pre-tightening operation of the nut 2) is performed.

상기 회전 구동부(20)는 베이스의 어퍼 프레임 위에 가이드 레일을 매개로 전후진 가능하게 결합된 지지 브라켓에 결합되어, 이러한 지지 브라켓에 장착된 회전 구동부(20)가 이송 작동유닛의 구동에 의해 볼트(1) 방향으로 전진하거나 후진할 수 있게 된다. 이때, 상기 회전 구동부(20)로는 선단부에 회전축(22)이 구비된 구동모터나 유압의 공급에 의해 선단부의 회전축(22)을 회전시키는 실린더 등을 채용할 수 있다.The rotation drive unit 20 is coupled to a support bracket coupled back and forth through the guide rail on the upper frame of the base, so that the rotation drive unit 20 mounted on the support bracket is bolted by driving the transfer operation unit. 1) It can move forward or backward. In this case, the rotary drive unit 20 may be a drive motor provided with the rotary shaft 22 at the tip end, a cylinder for rotating the rotary shaft 22 at the tip end by supply of hydraulic pressure, or the like.

상기 회전 구동부(20)의 회전축(22)에는 너트(2)가 체결되기 위한 볼트(1)의 길이 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 상대 이동되는 편심 조정부가 구비된다.The rotation shaft 22 of the rotation drive unit 20 is provided with an eccentric adjustment unit which is relatively moved in the radial direction with respect to the central portion in the longitudinal direction of the bolt 1 for fastening the nut 2.

상기 편심 조정부는 회전 구동부(20)의 회전축(22)에 연결된 베이스 패널(30)과, 이러한 베이스 패널(30)의 전면 위치에 슬라이드 가능하게 결합되며 볼트(1)의 길이 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 직교하는 제1 방향으로 전후진 작동하는 제1 조정 패널(40)과, 이러한 제1 조정 패널(40)의 전면 위치에 슬라이드 가능하게 결합되며 볼트(1)의 길이 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 전후진 작동함과 동시에 제1 방향과는 직교하는 방향으로 제2 방향으로 전후진 작동되는 제2 조정 패널(50)과, 상기 제1 조정 패널(40)과 베이스 패널(30)에 양단부가 연결됨과 더불어 제1 조정 패널(40)의 전후진 방향으로 신축되도록 연결된 제1 탄지수단 및 상기 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)에 양단부가 연결됨과 더불어 제2 조정 패널(50)의 전후진 방향으로 신축되도록 연결된 제2 탄지수단을 포함한다.The eccentric adjustment unit is slidably coupled to the base panel 30 connected to the rotation shaft 22 of the rotation driving unit 20 and the front position of the base panel 30 and radiates based on the longitudinal center of the bolt 1. And a first adjustment panel 40 operating forward and backward in a first direction orthogonal to the direction, and slidably coupled to a front position of the first adjustment panel 40 and radiating with respect to the longitudinal center of the bolt 1. Both ends of the second adjustment panel 50 and the first adjustment panel 40 and the base panel 30 which are operated forward and backward in the direction and operated forward and backward in the second direction in a direction perpendicular to the first direction. Is connected to both ends of the first holding means and the first adjusting means 40 and the first adjusting panel 40 and the second adjusting panel 50 which are stretched in the forward and backward directions of the first adjusting panel 40, and the second adjusting panel. Telescopic in 50 forward and backward directions And second gripping means connected to each other.

상기 베이스 패널(30)은 대략 사각의 판형상으로 구성된 것으로, 베이스 패널(30)의 후면에는 홀더가 구비되고, 홀더는 중앙부에 다각홀(본 발명에서는 사각홀)이 형성되어, 홀터의 다각홀이 회전 구동부(20)의 회전축(22) 선단부에 구비된 단면 다각형 결합부에 끼워짐으로써, 베이스 패널(30)이 회전 구동부(20)의 회전축(22)에 연결된 구조를 가지고 있다. 또한, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 베이스 패널(30)의 전면에는 대략 상하 방향으로 나란하게 연장된 두 개의 가이더 바아(31)가 구비되어 있으며, 베이스 패널(30)의 상하 측면에는 길이 방향으로 연장된 두 개의 스톱핑턱(37)이 나란하게 구비되어 있다. 상기 가이더 바아(31)는 베이스 패널(30)에 볼트(1) 등의 체결구에 의해 고정되어 있으며, 스톱핑턱(37)은 연결편을 관통하여 베이스 패널(30)의 상하 측면에 결합되는 체결구를 매개로 베이스 패널(30)의 상하면에 고정되어 있다. 그리고, 베이스 패널(30)의 양측면에는 상하로 높이가 다르게 베이스 상부핀(35H)과 베이스 하부핀(35LO)이 구비되어 있다. 도 3과 도 7을 참조하면, 베이스 상부핀(35H)은 베이스 패널(30)의 일측면(우측면) 상부 위치에 구비되고, 베이스 하부핀(35LO)은 도 7에 도시된 바와 같이 베이스 패널(30)의 타측면(좌측면) 하부 위치에 구비되어 있다. 이러한 베이스 상부핀(35H)과 베이스 하부핀(35LO)에는 축선 방향과 직교하는 결합홀(후술할 스프링의 단부가 끼워지기 위한 결합홀이라 할 수 있음)이 형성되어 있다.The base panel 30 is formed in a substantially square plate shape, the holder is provided on the back of the base panel 30, the holder is formed in the center of the polygonal hole (square hole in the present invention), the polygonal hole of the halter The base panel 30 has a structure in which the base panel 30 is connected to the rotation shaft 22 of the rotation drive unit 20 by being fitted to the cross-sectional polygonal coupling portion provided at the front end of the rotation shaft 22 of the rotation drive unit 20. 1 to 3, the front of the base panel 30 is provided with two guider bars 31 extending side by side in a substantially up and down direction, and the longitudinal direction is provided on the top and bottom sides of the base panel 30. Two stopping jaws 37 extending side by side are provided side by side. The guider bar 31 is fixed to the base panel 30 by fasteners such as bolts 1, and the stopper jaw 37 is fastened to the upper and lower sides of the base panel 30 through the connecting piece. It is fixed to the upper and lower surfaces of the base panel 30 via the. In addition, both sides of the base panel 30 are provided with a base upper pin 35H and a base lower pin 35LO having different heights up and down. 3 and 7, the base upper pin 35H is provided at an upper side of one side (right side) of the base panel 30, and the base lower pin 35LO is shown in FIG. 7 as the base panel ( 30) is provided in the lower position on the other side (left side). The base upper pin 35H and the base lower pin 35LO have a coupling hole orthogonal to the axial direction (which may be referred to as a coupling hole for fitting an end of the spring to be described later).

상기 베이스 패널(30)의 전면 위치에 제1 조정 패널(40)이 슬라이드 가능하게 배치되어 있다. 제1 조정 패널(40)은 베이스 패널(30)과 마찬가지로 대략 사각의 판형상으로 구성되는데, 제1 조정 패널(40)의 배면, 다시 말해, 베이스 패널(30)의 전면과 마주하는 면에는 대략 상하 방향으로 나란하게 연장된 두 개의 가이더 바아(41r)가 구비되어 있다. 이때, 제1 조정 패널(40)의 배면에 구비된 두 개의 가이더 바아(41r)와 베이스 패널(30)의 두 개의 가이더 바아(41r)는 각각 일측면끼리 마주하도록 배치된다. 상기 가이더 바아(41r)도 제1 조정 패널(40)에 체결되는 볼트(1) 등의 체결구에 의해 고정되어 있다.The first adjustment panel 40 is slidably arranged at the front position of the base panel 30. Like the base panel 30, the first adjustment panel 40 is formed in a substantially rectangular plate shape. Two guider bars 41r extending side by side in the vertical direction are provided. At this time, the two guider bars 41r provided on the rear surface of the first adjustment panel 40 and the two guider bars 41r of the base panel 30 are disposed to face one side. The guider bar 41r is also fixed by fasteners such as bolts 1 and the like fastened to the first adjustment panel 40.

따라서, 상기 베이스 패널(30)의 가이더 바아(31)와 제1 조정 패널(40) 배면의 가이더 바아(41r)가 일측면끼리 마주한 상태에서 상대 슬라이드됨으로써 베이스 패널(30)에 대해 제1 조정 패널(40)이 상대 운동할 수 있게 된다. 도 8은 도 7에 A로 표시된 부분의 측면도로서, 도 8에서는 베이스 패널(30)의 가이더 바아(31)와 제1 조정 패널(40)의 가이더 바아(41r)가 일측면끼리 마주한 상태에서 상대 슬라이드되므로, 상기 베이스 패널(30)에 대해 제1 조정 패널(40)이 상대 운동할 수 있음을 보여준다. 도 8에서는 베이스 패널(30)에 대해 제1 조정 패널(40)이 상하축 방향(X축 방향, 도 7을 기준으로 하면 X축 방향에 대해 경사진 방향)으로 상대 승강될 수 있다는 것을 보여준다. 도 7과 도 8에서는 제1 조정 패널(40)이 H-H' 선 방향으로 상대 승강되는 것이 표시되어 있다.Accordingly, the guider bar 31 of the base panel 30 and the guider bar 41r on the rear surface of the first adjustment panel 40 are slid relative to each other in a state where one side thereof faces each other so that the first adjustment panel with respect to the base panel 30 is provided. 40 is able to exercise relative. FIG. 8 is a side view of the portion indicated by A in FIG. 7. In FIG. 8, the guider bar 31 of the base panel 30 and the guider bar 41r of the first adjustment panel 40 face each other in a state where one side thereof faces each other. As it slides, it shows that the first adjustment panel 40 can move relative to the base panel 30. FIG. 8 shows that the first adjustment panel 40 can be lifted relative to the base panel 30 in the vertical axis direction (X axis direction, the direction inclined with respect to the X axis direction based on FIG. 7). 7 and 8 show that the first adjustment panel 40 is relatively lifted in the H-H 'line direction.

상기 베이스 패널(30)의 가이더 바아(31)와 제1 조정 패널(40)의 가이더 바아(41r)가 베이스 패널(30)에 대해 제1 조정 패널(40)을 제1 방향으로 상대 슬라이드 되도록 하는 제1 가이더 기능을 하는 것이다. 여기서, 제1 방향은 도 7에 도시된 H-H' 선 방향이라 할 수 있다.The guider bar 31 of the base panel 30 and the guider bar 41r of the first adjustment panel 40 allow the first adjustment panel 40 to slide relative to the base panel 30 in the first direction. It acts as a first guider. Here, the first direction may be referred to as the H-H 'line direction illustrated in FIG. 7.

또한, 상기 제1 조정 패널(40)의 네 군대 측면에는 제1 상부핀(45H)과 제1 하부핀(45LO) 및 제1 우측핀(45R)과 제1 좌측핀(45L)이 구비되어 있다. 제1 상부핀(45H)과 제1 하부핀(45LO)은 상하 높이가 다르게 배치되어 있다. 도 3과 도 7을 참조하면, 제1 하부핀(45LO)은 제1 조정 패널(40)의 일측면(우측면) 하부 위치에 구비되고, 제1 상부핀(45H)은 도 3과 도 7에 도시된 바와 같이 제1 조정 패널(40)의 타측면(좌측면) 상부 위치에 구비되어 있다. 그리고, 제1 우측핀(45R)과 제1 좌측핀(45L)은 좌우 위치가 다르게 배치되어 있다. 역시, 도 3과 도 7을 참조하면, 제1 우측핀(45R)은 제1 조정 패널(40)의 하부면 우측으로 치우친 위치에 배치되고, 제1 우측핀(45R)은 제1 조정 패널(40)의 제1 좌측핀(45L)은 제1 조정 패널(40)의 상부면 좌측으로 치우친 위치에 배치되어 있다. 이러한 제1 상부핀(45H)과 제1 하부핀(45LO)과 제1 우측핀(45R)과 제1 좌측핀(45L)에도 역시 축선 방향과 직교하는 결합홀(후술할 스프링의 단부가 끼워지기 위한 결합홀이라 할 수 있음)이 형성되어 있다.In addition, four groups of side surfaces of the first adjustment panel 40 are provided with a first upper pin 45H, a first lower pin 45LO, a first right pin 45R, and a first left pin 45L. . The upper and lower heights of the first upper pin 45H and the first lower pin 45LO are arranged differently. 3 and 7, the first lower pin 45LO is disposed at a lower side of one side (right side) of the first adjustment panel 40, and the first upper pin 45H is disposed in FIGS. 3 and 7. As shown in the drawing, the first adjusting panel 40 is provided at an upper side of the other side (left side). The left and right positions of the first right pin 45R and the first left pin 45L are different from each other. 3 and 7, the first right pin 45R is disposed at a position biased to the right side of the lower surface of the first adjustment panel 40, and the first right pin 45R is disposed at the first adjustment panel ( The first left pin 45L of 40 is disposed at a position biased to the left side of the upper surface of the first adjustment panel 40. The first upper pin 45H, the first lower pin 45LO, the first right pin 45R, and the first left pin 45L also have a coupling hole orthogonal to the axial direction (the end of the spring to be described later is fitted). It can be referred to as a coupling hole for) is formed.

또한, 상기 제1 조정 패널(40)의 중앙부에는 전면에서 배면으로 관통하는 구멍이 형성되어 있으며, 제1 조정 패널(40)의 전면에는 도 3과 도 8에 도시된 바와 같이 상하 위치에 수평 방향으로 나란한 한 쌍의 상측 가이더 바아(41)와 하측 가이더 바아(41)가 구비되어 있다. 상기 상측 가이더 바아(41)와 하측 가이더 바아(41)도 제1 조정 패널(40)의 전면에 체결되는 볼트(1) 등의 체결구에 의해 고정되어 있다.In addition, a hole penetrating from the front surface to the rear surface is formed in the center portion of the first adjustment panel 40, and the front direction of the first adjustment panel 40 is horizontal in the vertical direction as shown in FIGS. 3 and 8. A pair of upper guider bar 41 and lower guider bar 41 are provided. The upper guider bar 41 and the lower guider bar 41 are also fixed by fasteners such as bolts 1 and the like fastened to the front surface of the first adjustment panel 40.

상기 제1 조정 패널(40)의 전면 위치에 제2 조정 패널(50)이 슬라이드 가능하게 배치되어 있다. 제2 조정 패널(50)은 제1 조정 패널(40)과 마찬가지로 대략 사각의 판형상으로 구성되는데, 제2 조정 패널(50)의 중앙부에는 전면에서 배면으로 관통하는 구멍이 형성되어 있다. 또한, 제2 조정 패널(50)의 배면, 다시 말해, 제1 조정 패널(40)의 전면과 마주하는 면의 상하 위치에는 대략 수평 방향으로 나란하게 연장된 두 개의 상하부측 가이더 바아(51)가 구비되어 있다. 상기 상하부측 가이더 바아(51)도 제2 조정패널의 배면에 체결되는 볼트(1) 등의 체결구에 의해 고정되어 있다. 이때, 제2 조정 패널(50)의 배면에 구비된 두 개의 상하부측 가이더 바아(51)와 제1 조정 패널(40)의 전면에 구비된 두 개의 상하부측 가이더 바아(41)는 각각 일측면끼리 마주하도록 배치된다.The 2nd adjustment panel 50 is slidably arrange | positioned in the front position of the said 1st adjustment panel 40. FIG. Similarly to the first adjustment panel 40, the second adjustment panel 50 is formed in a substantially rectangular plate shape, and a hole penetrating from the front surface to the rear surface is formed in the center portion of the second adjustment panel 50. In addition, two upper and lower side guider bars 51 extending side by side in the substantially horizontal direction are disposed at the upper and lower positions of the rear surface of the second adjustment panel 50, that is, the surface facing the front surface of the first adjustment panel 40. It is provided. The upper and lower side guider bars 51 are also fixed by fasteners such as bolts 1 and the like fastened to the rear surface of the second adjustment panel. At this time, the two upper and lower side guider bars 51 provided on the rear surface of the second adjustment panel 50 and the two upper and lower side guider bars 41 provided on the front surface of the first adjustment panel 40 are each one side surface. It is arranged to face.

따라서, 상기 제2 조정 패널(50)의 가이더 바아(51)와 제1 조정 패널(40) 전면의 가이더 바아(41)가 일측면끼리 마주한 상태에서 상대 슬라이드됨으로써 제1 조정 패널(40)에 대해 제2 조정 패널(50)이 상대 운동할 수 있게 된다. 도 9는 도 7에 B로 표시된 부분의 측면도로서, 도 9를 참조하면, 제2 조정 패널(50)의 가이더 바아(51)와 제1 조정 패널(40)의 가이더 바아(41)가 일측면끼리 마주한 상태에서 상대 슬라이드되므로, 상기 제1 조정 패널(40)에 대해 제2 조정 패널(50)이 상대 운동할 수 있게 된다. 도 9에서는 제1 조정 패널(40)에 대해 제2 조정 패널(50)이 좌우축 방향(Y축 방향, 도 7을 기준으로 하면 Y축 방향에 대해 상하로 경사진 방향)으로 상대 승강될 수 있다는 것을 보여준다. 도 7고 도 9에서는 제2 조정 패널(50)이 L-L' 선 방향으로 상대 운동하는 것이 표시되어 있다.Therefore, the guider bar 51 of the second adjustment panel 50 and the guider bar 41 on the front surface of the first adjustment panel 40 are relatively slid in a state in which one side faces each other, so that the guider bar 51 of the second adjustment panel 50 is relative to the first adjustment panel 40. The second adjustment panel 50 can perform relative movement. FIG. 9 is a side view of the portion labeled B in FIG. 7. Referring to FIG. 9, the guider bar 51 of the second adjustment panel 50 and the guider bar 41 of the first adjustment panel 40 are one side. Since the relative slide in the state facing each other, the second adjustment panel 50 can be relative to the first adjustment panel 40. In FIG. 9, the second adjustment panel 50 may be lifted relative to the first adjustment panel 40 in the left and right directions (Y-axis direction, the direction inclined up and down with respect to the Y-axis direction based on FIG. 7). Shows that there is. 7 and 9, the second adjustment panel 50 is shown to move relative to the L-L 'line direction.

상기 제1 조정 패널(40)의 가이더 바아(41)와 제2 조정 패널(50) 전면의 가이더 바아(51)가 제1 조정 패널(40)에 대해 제2 조정 패널(50)을 제2 방향으로 상대 슬라이드 되도록 하는 제2 가이더 기능을 하는 것이다. 여기서, 제2 방향은 도 7에 도시된 L-L' 선 방향이라 할 수 있다.The guider bar 41 of the first adjusting panel 40 and the guider bar 51 on the front surface of the second adjusting panel 50 may move the second adjusting panel 50 with respect to the first adjusting panel 40 in the second direction. It is to function as a second guider to slide relative to. Here, the second direction may be referred to as the L-L 'line direction shown in FIG. 7.

결과적으로, 제1 조정 패널(40)은 제1 방향, 다시 말해, 대략 Y 축 방향(도 7을 기준으로 Y 축 방향에 대해 약간 기울어진 방향)으로 승강 작동되고, 제2 조정 패널(50)은 제2 방향, 다시 말해, 대략 X축 방향(도 7을 기준으로 X축 방향에 대해 상하로 약간 기울어진 방향)으로 전후진 작동된다. 도 8에서는 제1 조정 패널(40)이 베이스 패널(30)에 대해 상대 승강하는 것이 개념적으로 도시되어 있고, 도 9에서는 제2 조정 패널(50)이 제1 조정 패널(40)에 대해 상대적으로 좌우 슬라이드되는 것이 개념적으로 도시되어 있다.As a result, the first adjustment panel 40 is operated up and down in the first direction, that is, in the approximately Y axis direction (the direction slightly inclined with respect to the Y axis direction with reference to FIG. 7), and the second adjustment panel 50 is operated. Is operated back and forth in the second direction, that is, approximately in the X-axis direction (the direction slightly tilted up and down with respect to the X-axis direction with reference to FIG. 7). In FIG. 8, the first adjusting panel 40 is relatively lifted relative to the base panel 30. In FIG. 9, the second adjusting panel 50 is relatively relative to the first adjusting panel 40. Sliding left and right is conceptually shown.

따라서, 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)이 제1 방향과 제2 방향으로 움직일 수 있도록 구성되어 있어서, 제2 조정 패널(50) 전면의 소켓(60)(후술함) 내부에 삽입된 너트(2)의 중심을 피체결물인 볼트(1)의 중심부에 맞춰주도록 조정하는 기능(조심 기능)을 할 수 있게 된다.Therefore, the 1st adjustment panel 40 and the 2nd adjustment panel 50 are comprised so that it can move to a 1st direction and a 2nd direction, and the socket 60 of the front surface of the 2nd adjustment panel 50 (described later) It is possible to perform a function (care function) to adjust the center of the nut 2 inserted therein to the center of the bolt 1 to be fastened.

또한, 본 발명은 제1 조정 패널(40)과 베이스 패널(30)에 양단부가 연결됨과 더불어 제1 조정 패널(40)의 전후진 방향으로 신축되도록 연결된 제1 탄지수단을 구비한다. 이러한 제1 탄지수단은 베이스 패널(30)과 제1 조정 패널(40)의 일측면 위치에서 양단부가 각각 베이스 패널(30)과 제1 조정 패널(40)에 연결된 스프링(90RS)과, 베이스 패널(30)과 제1 조정 패널(40)의 타측면 위치에서 양단부가 각각 베이스 패널(30)과 제1 조정 패널(40)에 연결된 다른 스프링(90LS)으로 구성된다. In addition, both ends of the first adjustment panel 40 and the base panel 30 are connected to the first control panel 40, and the first fingering means connected to expand and contract in the forward and backward directions of the first adjustment panel 40. The first gripping means includes a spring 90RS having both ends connected to the base panel 30 and the first adjustment panel 40 at one side of the base panel 30 and the first adjustment panel 40, and the base panel. Both ends of the 30 and the first adjustment panel 40 are composed of different springs 90LS connected to the base panel 30 and the first adjustment panel 40, respectively.

상기한 바와 같이, 베이스 패널(30)의 일측면에 구비된 베이스 상부핀(35H)의 결합홀에 한쪽 스프링(90RS)의 일단부가 끼워져 결합되고, 상기 베이스 패널(30) 전면 위치의 제1 조정 패널(40)의 일측면 하부 위치에 구비된 제1 하부핀(45LO)의 결합홀에 상기 스프링(90RS)의 타단부를 끼워서 결합함으로써 한쪽 스프링(90RS)을 베이스 패널(30)과 제1 조정 패널(40)의 일측면 위치에 배치되도록 할 수 있다. 도 1에는 상기 한쪽 스프링(90RS)이 도시되어 있다.As described above, one end of one spring 90RS is fitted into the coupling hole of the base upper pin 35H provided on one side of the base panel 30, and the first adjustment of the front position of the base panel 30 is performed. One spring 90RS is adjusted with the base panel 30 by fitting the other end of the spring 90RS into the coupling hole of the first lower pin 45LO provided at one lower side of the panel 40. It may be arranged at one side position of the panel 40. 1, the one spring 90RS is shown.

또한, 베이스 패널(30)의 타측면에 구비된 베이스 하부핀(35LO)의 결합홀에 다른쪽 스프링(90LS)의 일단부가 끼워져 결합되고, 상기 베이스 패널(30) 전면 위치의 제1 조정 패널(40)의 타측면 상부 위치에 구비된 제1 상부핀(45H)의 결합홀에 상기 다른쪽 스프링(90LS)의 타단부를 끼워서 결합함으로써 다른쪽 스프링(90LS)을 베이스 패널(30)과 제1 조정 패널(40)의 타측면 위치에 배치되도록 할 수 있다. 도 7과 도 8에서는 상기 다른쪽 스프링(90LS)이 도시되어 있다.In addition, one end of the other spring 90LS is inserted into and engaged with the coupling hole of the base lower pin 35LO provided on the other side of the base panel 30, and the first adjustment panel at the front position of the base panel 30 ( The other spring 90LS is connected to the base panel 30 and the first by inserting the other end of the other spring 90LS into the coupling hole of the first upper pin 45H provided at the upper side of the other side. It may be arranged at the other side position of the adjustment panel 40. 7 and 8, the other spring 90LS is shown.

이러한 베이스 패널(30)과 제1 조정 패널(40)의 양측면 위치에 각각 구비된 두 개의 우측 스프링(90RS)과 좌측 스프링(90LS)은 측면에서 볼 때에 서로 X자 형으로 교차되는 형태로 배열되는데, 이러한 두 개의 좌측 스프링(90LS)과 우측 스프링(92RS)은 베이스 패널(30)에 대해 제1 조정 패널(40)이 제1 방향(대략 Y축 방향)으로 상대 운동된 상태에서 탄성 복원력을 작용시켜 제1 조정 패널(40)이 원위치에 오도록 복귀시키는 기능을 하게 된다.The two right springs 90RS and the left springs 90LS provided at both side positions of the base panel 30 and the first adjustment panel 40 are arranged to cross each other in an X shape when viewed from the side. The two left springs 90LS and the right spring 92RS exert elastic restoring force in a state in which the first adjustment panel 40 is relatively moved in the first direction (about Y axis direction) with respect to the base panel 30. To return the first adjustment panel 40 to its original position.

또한, 본 발명은 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)에 양단부가 연결됨과 더불어 제2 조정 패널(50)의 전후진 방향으로 신축되도록 연결된 제2 탄지수단을 포함하여 구성된다. 제2 탄지수단은 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)의 상하면 위치에 각각 구비된 한 쌍의 상부측 스프링(90HS)과 하부측 스프링(90LOS)으로 구성될 수 있다.In addition, the present invention comprises a second gripping means connected to both ends of the first adjustment panel 40 and the second adjustment panel 50 and stretched in the forward and backward directions of the second adjustment panel 50. . The second gripping means may include a pair of upper springs 90HS and lower springs 90LOS provided at upper and lower positions of the first and second adjustment panels 40 and 50, respectively.

상기 제1 조정 패널(40)의 상측면 우측 위치에 구비된 제1 좌측핀(45L)의 결합홀에 상부측 스프링(90HS)의 일단부가 끼워져 결합되고, 상기 제1 조정 패널(40) 전면 위치의 제2 조정 패널(50) 상측면 좌측 위치에 구비된 제2 좌측핀(55L)의 결합홀에 상기 상부측 스프링(90HS)의 타단부를 끼워서 결합함으로써 상부측 스프링(90HS)을 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)의 상측면 위치에 위치에 배치되도록 할 수 있다. 도 1에는 상기 상부측 스프링(90HS)이 도시되어 있다.One end of the upper spring 90HS is fitted into the coupling hole of the first left pin 45L provided at the upper right side of the first adjustment panel 40, and the front adjustment position of the first adjustment panel 40 is fitted. First adjustment of the upper side spring (90HS) by inserting the other end of the upper side spring (90HS) into the coupling hole of the second left pin (55L) provided in the upper left side position of the second adjustment panel (50) The panel 40 and the second adjustment panel 50 may be arranged at a position on the upper side. 1, the upper side spring 90HS is shown.

또한, 제1 조정 패널(40)의 하부 좌측 위치에 구비된 제1 좌측핀(45L)의 결합홀에 하부측 스프링(90LOS)의 일단부가 끼워져 결합되고, 상기 제1 조정 패널(40) 전면 위치의 제2 조정 패널(50) 하부 우측 위치에 구비된 제2 우측핀(55R)의 결합홀에 상기 하부측 스프링(90LOS)의 타단부를 끼워서 결합함으로써 하부측 스프링(90LOS)을 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)의 하부측에 배치되도록 할 수 있다. 도 1에 상기 하부측 스프링(90LOS)이 도시되어 있다.In addition, one end of the lower spring 90LOS is fitted into the coupling hole of the first left pin 45L provided at the lower left position of the first adjustment panel 40, and the front adjustment position of the first adjustment panel 40 is fitted. The lower side spring 90LOS by fitting the other end of the lower side spring 90LOS to the engaging hole of the second right pin 55R provided at the lower right position of the second adjustment panel 50 of the first adjustment panel 50. The lower side of the 40 and the second adjustment panel 50 can be arranged. The lower side spring 90LOS is shown in FIG.

이러한 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)의 상하부측 위치에 각각 구비된 두 개의 우측 스프링(90RS)과 좌측 스프링(90LS)은 상부에서 볼 때에 서로 X자 형으로 교차되는 형태로 배열되는데, 이러한 두 개의 상부측 스프링(90HS)과 하부측 스프링(90LOS)은 제1 조정 패널(40)에 대해 제2 조정 패널(50)이 제2 방향(대략 X축 방향)으로 상대 운동된 상태에서 탄성 복원력을 작용시켜 제1 조정 패널(40)이 원위치에 오도록 복귀시키는 기능을 하게 된다.The two right springs 90RS and the left springs 90LS provided at the upper and lower side positions of the first adjustment panel 40 and the second adjustment panel 50 cross each other in an X-shape when viewed from the top. These two upper side springs 90HS and the lower side springs 90LOS have a relative movement in the second direction (approximately the X-axis direction) of the second adjusting panel 50 relative to the first adjusting panel 40. In this state, the elastic restoring force is applied to return the first adjustment panel 40 to its original position.

또한, 상기 제2 조정 패널(50)의 전면에는 중앙부의 구멍 주위에 복수개의 마그넷 결합홈이 구비되고, 이러한 마그넷 결합홈에 마그넷(50M)이 안착된 구조를 가진다. 상기 마그넷(50M)은 제2 조정 패널(50)의 전면에 구비된 소켓(60)에 너트(2)가 삽입된 상태에서 자력을 작용시켜 너트(2)가 빠지는 것을 방지하게 된다.In addition, the front surface of the second adjustment panel 50 is provided with a plurality of magnet coupling grooves around the hole in the center portion, the magnet coupling groove has a structure in which the magnet (50M) is seated. The magnet 50M acts as a magnetic force in a state in which the nut 2 is inserted into the socket 60 provided on the front surface of the second adjustment panel 50 to prevent the nut 2 from falling out.

상기 소켓(60)은 기단부에 플랜지부가 구비된 단면 원형의 단관 형태로 구성된 것으로, 소켓(60)의 플랜지부가 볼트(1) 등의 체결구에 의해 제2 조정 패널(50)의 전면에 고정된다. 소켓(60)의 내부 너트 수용부는 제2 조정 패널(50) 중앙부의 구멍과 제1 조정 패널(40) 중앙부의 구멍과 만나도록 제2 조정 패널(50) 전면에 소켓(60)이 고정됨으로써 소켓(60)이 상기 회전 구동부(20)의 회전축(22)에 상기 편심 조정부를 매개로 연결된 구조를 가지고 있다.The socket 60 is configured in the form of a single-ended circular pipe having a flange portion at the proximal end, and the flange portion of the socket 60 is fixed to the front surface of the second adjustment panel 50 by fasteners such as bolts 1 and the like. . The inner nut receiving portion of the socket 60 has a socket 60 fixed to the front of the second adjustment panel 50 so as to meet the hole in the center of the second adjustment panel 50 and the hole in the center of the first adjustment panel 40. 60 has a structure connected to the rotation shaft 22 of the rotation drive unit 20 via the eccentric adjustment unit.

또한, 소켓(60)의 내부에는 볼트(1)에 체결되기 위한 너트(2)가 삽입되는 너트 수용부가 구비되고, 이러한 너트 수용부의 내주면에는 너트(2)가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직일 수 있도록 너트(2)의 외주면 일부를 지지하는 너트 홀딩부(60JP)가 구비된다. 이때, 상기 너트 홀딩부(60JP)는 소켓(60)의 내주면에 원주 방향을 따라 일정 간격으로 구비된 복수개의 죠오 형상의 지지돌부와, 이러한 지지돌부들 사이에 구비되어 너트(2)의 각이진 모서리부가 끼워져 들어가는 지지홈부를 포함한다. 그리고, 너트 홀딩부(60JP)의 전후 방향의 폭은 너트(2)의 전후 방향 두께보다 상대적으로 작게 구성되어, 너트(2)의 외주면 일부를 소켓(60) 내부의 너트 홀딩부(60JP)가 홀딩함으로써 너트(2)가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직이면서 각도 조절될 수 있게 된다.In addition, the inside of the socket 60 is provided with a nut receiving portion into which the nut 2 for fastening to the bolt 1 is inserted, and on the inner circumferential surface of the nut receiving portion, the nut 2 can move in a radial direction with respect to the center. A nut holding part 60JP is provided to support a part of the outer circumferential surface of the nut 2. At this time, the nut holding portion (60JP) is a plurality of jaw-shaped support protrusions provided at regular intervals along the circumferential direction on the inner circumferential surface of the socket (60), and are provided between the support protrusions and the angle of the nut (2) It includes a support groove that is inserted into the corner portion. In addition, the width of the nut holding portion 60JP in the front-rear direction is configured to be smaller than the thickness of the nut 2 in the front-rear direction, and a portion of the outer circumferential surface of the nut 2 is formed by the nut holding portion 60JP in the socket 60. By holding, the nut 2 can be angled while moving in the radial direction with respect to the center part.

도 4a는 소켓(60) 내부의 너트 홀딩부(60JP)를 보여주는 측단면도, 도 4b는 소켓(60)의 내부로 너트(2)와 와셔(3)가 투입되어 너트(2)가 소켓(60)의 너트 홀딩부(60JP)에 의해 홀딩된 상태가 도시되어 있는데, 도 4b를 참조하면, 소켓(60)의 너트 홀딩부(60JP)가 너트(2)의 외주면 전체를 홀딩하는 것이 아니라 너트(2)의 외주면 일부를 홀딩하는 상태로 되므로, 너트(2)가 화살표 A 방향(상부 방향)과 A' 방향(하부 방향) 및 좌우 방향과 같이 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직일 수 있으며, 이처럼 너트(2)가 소켓(60)의 너트 홀딩부(60JP)에 홀딩된 상태이면서도 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직임으로써 너트(2)의 각도가 볼트(1)에 정확하게 체결될 수 있는 각도로 조절될 수 있게 된다. 이러한 소켓(60)에 구비된 너트 홀딩부(60JP)의 폭이 작더라도 강도 측면에서 문제가 되지 않는데, 그 이유는 1차 체결은 가체결이므로 큰 체결력이 필요 없기 때문이다.Figure 4a is a side cross-sectional view showing a nut holding portion (60JP) inside the socket 60, Figure 4b is a nut (2) and washer (3) is introduced into the socket 60, the nut (2) socket 60 In FIG. 4B, the nut holding portion 60JP of the socket 60 does not hold the entire outer circumferential surface of the nut 2. Since the part of the outer circumferential surface of 2) is held, the nut 2 can move in the radial direction with respect to the center such as the arrow A direction (upward direction) and A 'direction (lower direction) and the left and right directions. While the (2) is held in the nut holding portion (60JP) of the socket 60, while moving in the radial direction with respect to the center, the angle of the nut (2) can be adjusted to an angle that can be accurately fastened to the bolt (1) It becomes possible. Even if the width of the nut holding portion (60JP) provided in the socket 60 is small, it does not matter in terms of strength, because the first fastening is pre-fastening, so a large fastening force is not necessary.

한편, 상기 소켓(60)에는 내부로 투입된 와셔(3)의 외주면을 지지하는 복수개의 지지체(80)가 구비될 수 있다. 본 발명에서 지지체(80)는 기단부측이 소켓(60)에 결합되어 소켓(60)의 길이 방향으로 연장 설치됨과 동시에 원주 방향을 따라 일정 간격으로 배치된 복수개의 탄성 와이어(82)와, 이러한 탄성 와이어(82)의 선단부에 구비되어 소켓(60)에 결합되며 소켓(60)의 내주면으로 돌출되어 와셔(3)의 외주면을 탄성 와이어(82)의 탄성력에 의해 가압하여 지지하는 복수개의 지지볼(84)을 포함하는 구조이다. 본 발명에서 지지볼(84)은 소켓(60)의 둘레부 세 군데에 구비되어, 소켓(60)에 투입된 와셔(3)의 외주면을 세 지점에서 가압하여 지지하게 된다.On the other hand, the socket 60 may be provided with a plurality of supports 80 for supporting the outer peripheral surface of the washer (3) introduced into the. In the present invention, the support 80 has a plurality of elastic wires 82, the proximal end of which is coupled to the socket 60 and installed in the longitudinal direction of the socket 60, and arranged at regular intervals along the circumferential direction, such elasticity A plurality of support balls provided at the distal end of the wire 82 and coupled to the socket 60 and protruding to the inner circumferential surface of the socket 60 to press and support the outer circumferential surface of the washer 3 by the elastic force of the elastic wire 82 ( 84). In the present invention, the support ball 84 is provided in three circumferential portions of the socket 60, by pressing the outer peripheral surface of the washer (3) inserted into the socket 60 at three points to support it.

또한, 본 발명은 너트(2)를 볼트(1)에 2차로 조여서 완전히 체결하기 위한 2차 체결기를 구비한다.In addition, the present invention includes a secondary fastener for fastening the nut 2 to the bolt 1 in order to fully tighten the nut 2.

2차 체결은 본체결이므로 매우 큰 토크가 필요하게 되는데, 토크도 힘의 일종이므로 작용력과 반작용력이 발생되므로, 체결토크와 동일한 토크가 로봇의 팔에 전달되어 로봇에 손상을 줄 수 있다. 그래서, 너트(2) 체결시 발생되는 토크를 제거해주는 것이 필수적인데, 위성기어를 사용하면 조임토크를 내부에서 상쇄시킬 수 있으며, 이러한 원리를 이용하여 본 장비에서는 시판되는 공구의 위성기어 박스부분(도 11)을 활용한 것이다. 또한, 1차 체결기와 2차 체결기를 돌려주는 구동부(20,70)도 통상의 제품을 사용할 수 있다. 예를 들어, 너트런너라고 하는 토크 발생기로서 공압을 사용하는 제품을 채용할 수 있다. Since the secondary fastening is the main body fastening, very large torque is required. Since torque is also a kind of force, an action force and a reaction force are generated, and the same torque as the fastening torque is transmitted to the arm of the robot, which may damage the robot. Therefore, it is essential to remove the torque generated when the nut (2) is fastened, the use of the satellite gear can offset the tightening torque from the inside, using this principle, the satellite gear box portion of the commercially available tools in this equipment ( 11) is utilized. In addition, the driving units 20 and 70 for turning the primary fastener and the secondary fastener can also use a conventional product. For example, a product using pneumatic pressure can be employed as a torque generator called a nut runner.

2차 체결기도 1차 체결기와 마찬가지로 편심과 편각 수용기능이 필요하다. 그러나, 2차 체결기는 1차 체결기와는 달리 매우 큰 토크를 필요로 하기 때문에 편심과 편각 수용기능이 2차 체결기 자체에는 적용될 수가 없으므로, 2차 체결기를 받쳐주는 아래쪽에 설치되어 있다. 본 발명에서 2차 체결기의 편심 및 편각 조정 기능은 포지션 어드저스터(210)가 수행하는데, 이러한 포지션 어드저스터(210)는, 도 13 내지 16에 도시된 바와 같이, 4개의 러버 마운트(rubber mount)(212)를 사용하여 편심 및 편각을 수용하도록 하였다. 또한, 베이스(10)의 각 모서리에 4개의 스토퍼(214)를 장착하여 러버 마운트(212)가 심하게 변형되는 것을 방지하였다. 본 발명에서 베이스(10)는 로워 베이스(12)와 어퍼 베이스(14) 및 조절 베이스(17)를 포함하는 것이다. 러버 마운트(212)를 채용한 본 발명의 경우 상하방향의 편심 수용량은 ±3mm 이며 편각은 각 러버 마운트(212)의 상대 변형량에 의하여 결정된다. 러버 마운트(212)의 위치는 2차 체결기가 수평을 유지할 수 있도록 무게중심을 고려하여 배치하였다.Secondary fasteners, like primary fasteners, require eccentricity and declination. However, since the secondary fastener requires very large torque unlike the primary fastener, since the eccentricity and the angular accommodating function cannot be applied to the secondary fastener itself, the secondary fastener is installed under the secondary fastener. In the present invention, the eccentricity and the declination adjustment function of the secondary fastener are performed by the position adjuster 210. The position adjuster 210 includes four rubber mounts as shown in FIGS. 13 to 16. ) 212 is used to accommodate eccentricity and declination. In addition, four stoppers 214 are mounted at each corner of the base 10 to prevent the rubber mount 212 from being severely deformed. In the present invention, the base 10 includes a lower base 12, an upper base 14, and an adjusting base 17. In the case of the present invention employing the rubber mount 212, the eccentric capacity of the up and down direction is ± 3mm and the declination angle is determined by the relative deformation amount of each rubber mount 212. The position of the rubber mount 212 is disposed in consideration of the center of gravity so that the secondary fastener can be horizontal.

도 13 내지 도 16을 참조하여 좀더 상세하게 설명하면, 러버 마운트(212)의 하부측 둘레부는 어퍼 베이스(14)에 형성된 구멍(14h)에 삽입되는 구조를 가지되, 어퍼 베이스(14)의 구멍(14h) 직경에 비하여 러버 마운트(212)의 하부측 둘레부의 직경이 상대적으로 작게 이루어진다. 또한, 러버 마운트(212)의 상단부는 일체형의 플랜지부(214a)가 조절 베이스(17)(브라켓(17B)을 매개로 2차 체결기가 직접 장착된 부분임)의 저면에 볼트 등의 체결구를 매개로 고정되어 있다. 이때, 러버 마운트(212)는 상기와 같이 전후 좌우 4개로 배치되어 있다. 즉, 러버 마운트(212)의 상단부는 2차 체결기가 장착된 조절 베이스(17)의 저면에 고정되고 러버 마운트(212)의 하단부측은 어퍼 베이스(14)의 구멍(14h)에 상대 유동 가능하게 결합된 구조이다.13 to 16, the lower periphery of the rubber mount 212 has a structure to be inserted into the hole 14h formed in the upper base 14, and the hole of the upper base 14 is provided. The diameter of the lower periphery of the rubber mount 212 is made relatively small compared with the diameter (14h). In addition, the upper end of the rubber mount 212, the integral flange portion 214a is a fastener such as a bolt to the bottom of the adjustment base 17 (part where the secondary fastener is directly mounted via the bracket 17B). It is fixed by mediation. At this time, the rubber mounts 212 are arranged in four front, rear, left and right as described above. That is, the upper end of the rubber mount 212 is fixed to the bottom of the adjustment base 17 on which the secondary fastener is mounted, and the lower end side of the rubber mount 212 is coupled to the hole 14h of the upper base 14 so as to be relatively movable. Structure.

따라서, 러버 마운트(212)가 어퍼 베이스(14)를 기준으로 전후 좌우 상하 방향으로 상대 유동할 수 있기 때문에, 이러한 어퍼 베이스(14)에 조절 베이스(17)와 브라켓(17B) 등을 매개로 장착된 2차 체결기가 필요한 모든 방향(전후 좌우 상하 위치 등)으로 상대 이동될 수 있고, 이에 따라 2차 체결기의 너트 플러그(80)에 접속된 너트(2)가 볼트(1)에 대해 상대 위치를 조절하여 편심 및 편각을 조절할 수 있게 된다.Therefore, since the rubber mount 212 can flow relative to the front, rear, left, and right directions up and down with respect to the upper base 14, the upper base 14 is attached to the upper base 14 via the adjustment base 17 and the bracket 17B. Secondary fasteners can be moved relative to all required directions (front, rear, up and down positions, etc.), so that the nut 2 connected to the nut plug 80 of the secondary fastener is positioned relative to the bolt 1 By adjusting the eccentricity and declination can be adjusted.

한편, 상기 러버 마운트(212)의 하측부가 수용된 어퍼 베이스(14)에는 스톱퍼(214)의 하단부가 결합되어 직립 배치되고, 이러한 스톱퍼(214)는 상기 조절 베이스(17)의 상하면으로 관통된 스톱퍼 결합공(17h)에 결합되며, 스톱퍼(214)의 상단부에는 스톱퍼 헤드(214a)가 구비되어 있다. 이때, 스톱퍼(214)의 직경은 조절 베이스(17)의 스톱퍼 결합공(17h)의 직경에 비하여 상대적으로 작게 이루어져서, 스톱퍼(214)를 중심으로 조절 베이스(17)가 모든 방향으로 상대 이동하면서 편심 및 편각 조절에 도움을 줄 수 있으면서도, 러버 마운트(212)가 과도하게 변형되는 것을 방지하는 기능을 하게 된다. 그리고, 스톱퍼(214) 상단부의 스톱퍼 헤드(214a)는 조절 베이스(17)의 상부측에 배치되는데, 스톱퍼 헤드(214a)의 사이즈는 조절 베이스(17)의 스톱퍼 결합공(17h) 직경에 비하여 상대적으로 크게 이루어져서, 조절 베이스(17)가 어퍼 베이스(14) 위로 이탈되지 않고 잡아주는 기능을 하게 된다.On the other hand, the lower base of the rubber mount 212 is accommodated in the upper base 14 is coupled to the lower end of the stopper 214 is arranged upright, this stopper 214 is coupled to the stopper penetrated to the upper and lower surfaces of the adjustment base 17 It is coupled to the ball 17h, the upper end of the stopper 214 is provided with a stopper head 214a. At this time, the diameter of the stopper 214 is made relatively smaller than the diameter of the stopper coupling hole 17h of the adjustment base 17, so that the adjustment base 17 relative to the stopper 214 in all directions relative to the eccentricity And while helping to adjust the declination, the rubber mount (212) is to prevent the function from being excessively deformed. And, the stopper head 214a at the upper end of the stopper 214 is disposed on the upper side of the adjustment base 17, the size of the stopper head 214a is relative to the diameter of the stopper coupling hole 17h of the adjustment base 17. As it is made large, the adjustment base 17 is to hold the upper base 14 without being separated.

따라서, 본 발명은 2차 체결기에서도 1차 체결기와 마찬가지로 편심과 편각 수용기능을 확보함으로써, 너트(2)와 볼트(1)의 위치를 정확하게 조절하여 체결 작업을 수행할 수 있으므로, 작업성 향상 등의 바람직한 결과를 취득할 수 있다. 이를 테면, 2차 체결기의 편심 및 편각 조절 기능을 하는 포지션 어드저스터(210)도 본 발명의 중요한 핵심 구성의 하나라 할 수 있겠다.Therefore, the present invention can secure the eccentricity and angular accommodating function in the secondary fastener as well as the primary fastener, so that the fastening operation can be performed by precisely adjusting the position of the nut 2 and the bolt 1, thereby improving workability. Preferable results, such as these, can be acquired. For example, the position adjuster 210, which functions to control the eccentricity and the angle of inclination of the secondary fastener, may also be said to be one of the key components of the present invention.

상기 2차 체결기는 1차 체결기와 나란하도록 배치되며 선단부에는 회전축(22)이 구비된 회전 구동부(70)와, 상기 회전 구동부(70)의 회전축(72)에 구동적으로 연결되며 선단부측 내부에는 피체결물인 볼트(1)에 1차 체결된 너트(2)를 집어넣기 위한 너트 수용부가 구비되고 너트 수용부에는 너트(2)를 회전 가능하게 잡아주는 너트 홀딩부(80JP)가 구비된 너트 플러그(80)를 포함하여 구성될 수 있다.The secondary fastener is arranged in parallel with the primary fastener, and the driving part is operatively connected to the rotary driving part 70 having the rotary shaft 22 at the distal end and the rotary shaft 72 of the rotary driving part 70. Nut plug having a nut receiving part for inserting the nut 2 fastened primarily to the bolt 1 to be fastened, and a nut holding part 80JP having a nut holding part rotatably holding the nut 2 in the nut receiving part. 80 may be configured to be included.

또한, 상기 2차 체결기에도 구비된 회전 구동부(70)의 회전축(72)에는 감속기를 매개로 상기 너트 플러그(80)가 연결되는데, 감속기는 제1 기어유닛(100), 제2 기어유닛(110), 제3 기어유닛(120) 및 제1 기어유닛(100)과 제2 기어유닛(110) 및 제3 기어유닛(120)에 치합된 로테이션 하우징(180)을 포함한다.In addition, the nut plug 80 is connected to the rotary shaft 72 of the rotary drive unit 70 also provided in the secondary fastener, the first gear unit 100, the second gear unit 110. ), A third gear unit 120 and a rotation housing 180 meshed with the first gear unit 100, the second gear unit 110, and the third gear unit 120.

상기 제1 기어유닛(100)은 회전 구동부(70)의 회전축(72) 둘레부에 구비된 기어부에 치합된 복수개의 위성 기어(107)가 방사 방향으로 배치된 구조이다. 복수개의 위성 기어(107)가 제1 기어드럼의 내부에 회전 가능하게 결합되어 중심부를 기준으로 방사 방향으로 배치되는데, 이러한 제1 기어유닛(100)의 위성 기어(107)는 회전 구동부(70)의 회전축(72)에 연결된 구동기어(74)에 치합되어 있다. The first gear unit 100 has a structure in which a plurality of satellite gears 107 engaged with a gear part provided at a circumference of a rotation shaft 72 of the rotation driving unit 70 are disposed in a radial direction. The plurality of satellite gears 107 are rotatably coupled to the inside of the first gear drum and disposed in a radial direction with respect to the center, and the satellite gear 107 of the first gear unit 100 is the rotation driving unit 70. It is engaged with the drive gear 74 connected to the rotating shaft 72 of the.

이때, 상기 제1 기어유닛(100)이 치합된 구동기어(74)의 중심부를 통과하는 길이 방향의 보조축(71SR)이 회전 구동부(70)의 회전축(72)에 슬립 가능하게 연결되어 있다. 또한, 제1 기어유닛(100)의 제1 기어드럼의 전면에는 보조축(71SR)이 통과하는 구동기어(100G)가 구비되어 있다.At this time, the auxiliary shaft 71SR of the longitudinal direction passing through the center of the drive gear 74 in which the first gear unit 100 is engaged is slipably connected to the rotation shaft 72 of the rotation drive unit 70. In addition, a driving gear 100G through which the auxiliary shaft 71SR passes is provided on the front surface of the first gear drum of the first gear unit 100.

상기 제2 기어유닛(110)은 제2 기어드럼의 내부에 중심부를 기준으로 방사 방향으로 복수개의 위성 기어(117)가 배치된 구조로서, 제1 기어유닛(100)의 전방 위치에 배치된다. 제2 기어드럼에 전면에 구비된 구동기어(110G)도 역시 보조축(71SR)에 슬립 가능하게 결합되어 있다.The second gear unit 110 has a structure in which a plurality of satellite gears 117 are disposed in the radial direction with respect to the center of the second gear drum, and is disposed at a front position of the first gear unit 100. The drive gear 110G provided on the front surface of the second gear drum is also slipably coupled to the auxiliary shaft 71SR.

상기 제2 기어유닛(110)의 전면 위치에는 제3 기어드럼에 중심부를 기준으로 방사 방향으로 복수개의 위성 기어(127)가 배치된 구조의 제3 기어유닛(120)이 배치된다. 이러한 제3 기어유닛(120)의 각 위성 기어(127)는 축부재에 의해 제3 기어드럼 내부에 회전 가능하게 장착되는데, 각 위성 기어(127)의 축부재 전단부는 제3 기어드럼 전면으로 노출되어 있다. 또한, 제2 기어유닛(110)의 제2 기어드럼 전면에 구비된 구동기어(110G)는 제3 기어유닛(120)의 방사 방향으로 배치된 위성 기어(127)에 치합된다.A third gear unit 120 having a structure in which a plurality of satellite gears 127 are disposed in the radial direction with respect to the center of the third gear drum is disposed at the front position of the second gear unit 110. Each satellite gear 127 of the third gear unit 120 is rotatably mounted inside the third gear drum by the shaft member, the front end of the shaft member of each satellite gear 127 is exposed to the front of the third gear drum. It is. In addition, the driving gear 110G provided on the front surface of the second gear drum of the second gear unit 110 is engaged with the satellite gear 127 disposed in the radial direction of the third gear unit 120.

상기 제1 기어유닛(100)과 제2 기어유닛(110) 및 제3 기어유닛(120)은 로테이션 하우징(180)에 의해 커버된다. 즉, 로테이션 하우징(180)이 제1 내지 제3 기어유닛(100,110,120)을 감싸고 있는데, 이러한 로테이션 하우징(180)의 내주면에는 각각 제1 내지 제3 기어유닛(100,110,120)의 각 위성 기어(107,117,127)가 치합되는 기어부(182)가 구비되어 있다. 도 13 참조.The first gear unit 100, the second gear unit 110, and the third gear unit 120 are covered by the rotation housing 180. That is, the rotation housing 180 surrounds the first to third gear units 100, 110, and 120. Each of the satellite gears 107, 117, and 127 of the first to third gear units 100, 110, and 120 is respectively formed on the inner circumferential surface of the rotation housing 180. The gear part 182 which engages is provided. See FIG. 13.

따라서, 회전 구동부(70)의 회전축(72)이 회전함에 따라 제1 내지 제3 기어유닛(100,110,120)의 각 위성 기어(107,117,127)가 회전 방향이 반대가 되면서 로테이션 하우징(180)에 회전력을 전달하므로, 로테이션 하우징(180)이 회전 구동부(70)의 회전축(72)과 동일 방향으로 회전될 수 있게 된다. 이때, 로테이션 하우징(180)에는 복수개의 맞걸이턱(185)이 원주 방향을 따라 일정 간격으로 구비되어 있다.Therefore, as the rotation shaft 72 of the rotation drive unit 70 rotates, the respective satellite gears 107, 117, 127 of the first to third gear units 100, 110, 120 transmit rotational force to the rotation housing 180 while the rotation direction is reversed. The rotation housing 180 may be rotated in the same direction as the rotation shaft 72 of the rotation driver 70. At this time, the rotation housing 180 is provided with a plurality of engaging jaw 185 at regular intervals along the circumferential direction.

상기 제3 기어드럼의 전면 위치에는 외측 동력전달 하우징(146)이 구비되고, 이러한 외측 동력전달 하우징(146)의 기단부에 구비된 복수개의 걸림돌편(146b)이 로테이션 하우징(180)의 맞걸이턱(185)에 맞물리는 식으로 결합되므로, 로테이션 하우징(180)과 함께 외측 동력전달 하우징(146)이 드럼이 회전될 수 있다. 또한, 외측 동력전달 하우징(146)의 선단부에는 원주 방향을 따라 복수개의 프론트 돌편(146a)이 구비된다.An outer power transmission housing 146 is provided at the front position of the third gear drum, and a plurality of locking pieces 146b provided at the proximal end of the outer power transmission housing 146 are engaged with the engaging jaw of the rotation housing 180. 185 is engaged in such a manner that the drum can rotate with the outer power transmission housing 146 together with the rotation housing 180. In addition, a front end portion of the outer power transmission housing 146 is provided with a plurality of front protrusion pieces 146a along the circumferential direction.

상기 외측 동력전달 하우징(146)의 내부에는 내측 동력전달 하우징(142)이 구비된다. 이러한 내측 동력전달 하우징(142)의 내주면에는 원주 방향을 따라 일정 간격으로 지지돌기가 구비되고, 내측 동력전달 하우징(142)의 기단부에는 걸림돌기(142a)가 구비되어, 이러한 내측 동력전달 하우징(142)의 걸림돌기(142a) 부분에 제3 기어유닛(120)의 각 위성 기어(127)의 축부재 전단부가 걸려지므로, 제3 기어유닛(120)의 회전시 내측 동력전달 하우징(142)이 회전할 수 있다.An inner power transmission housing 142 is provided inside the outer power transmission housing 146. The inner circumferential surface of the inner power transmission housing 142 is provided with supporting protrusions at regular intervals along the circumferential direction, and the protruding end 142a is provided at the proximal end of the inner power transmission housing 142, such an inner power transmission housing 142. Since the shaft member front end portions of the respective satellite gears 127 of the third gear unit 120 are caught by the locking protrusion 142a of the third gear unit 120, the inner power transmission housing 142 rotates when the third gear unit 120 rotates. can do.

상기 내측 동력전달 하우징(142)의 내부에는 보조 플러그(140)가 배치되는데, 보조 플러그(140)의 외주면에는 원주 방향으로 걸림돌편이 구비되어, 이러한 걸림돌편이 내측 동력전달 하우징(142) 내주면의 지지돌기에 맞걸리므로, 내측 동력전달 하우징(142)과 함께 보조 플러그(140)가 회전될 수 있다.An auxiliary plug 140 is disposed inside the inner power transmission housing 142, and an outer circumferential surface of the auxiliary plug 140 is provided with a locking protrusion in the circumferential direction, such a locking protrusion being a support protrusion on the inner circumferential surface of the inner power transmission housing 142. As it fits in, the auxiliary plug 140 can be rotated together with the inner power transmission housing 142.

상기 내측 동력전달 하우징(142)의 전방 위치에는 너트 플러그(80)가 구비된다. 너트 플러그(80)의 전방 내주면에는 톱니 구조의 너트 홀딩부(80JP)가 구비되어, 이러한 너트 홀딩부(80JP)에 의해 너트(2)의 각진 부분이 걸려진 상태로 너트 플러그(80) 내부에 투입되므로, 너트 플러그(80)와 함께 너트(2)가 회전될 수 있게 된다.A nut plug 80 is provided at a front position of the inner power transmission housing 142. A nut holding portion 80JP having a toothed structure is provided on the front inner circumferential surface of the nut plug 80, and the nut holding portion 80JP has a angular portion of the nut 2 engaged in the nut plug 80. As it is introduced, the nut 2 can be rotated together with the nut plug 80.

또한, 너트 플러그(80)의 외주면에는 복수개의 걸림홈(80a)이 형성되어 있어서, 이러한 걸림홈(80a) 부분에 상기 외측 동력전달 하우징(146)드럼의 프론트 돌편(146a)이 걸려지므로, 상기 로테이션 하우징(180)의 회전시에 외측 동력전달 하우징(146)의 회전력을 전달받아 너트 플러그(80)가 회전되고, 너트 플러그(80) 내부의 너트(2)도 회전될 수 있게 된다.In addition, a plurality of engaging grooves 80a are formed on the outer circumferential surface of the nut plug 80, and thus the front protrusion piece 146a of the drum of the outer power transmission housing 146 is hooked to the engaging groove 80a. When the rotation housing 180 is rotated, the nut plug 80 is rotated by the rotational force of the outer power transmission housing 146, and the nut 2 inside the nut plug 80 may also be rotated.

또한, 상기 회전 구동부(70)의 회전축(72)에 기단부가 슬립 가능하게 연결된 보조축(71SR)은 제1 내지 제3 기어유닛(100,110,120)의 중심부를 관통하고 보조축(71SR)의 선단부는 보조 플러그(140)를 관통하여 보조 플러그(140) 안쪽까지 돌출되며, 이러한 보조축(71SR)은 보조 플러그(140) 후방 위치의 둘레부에 지지턱(71a)이 구비되고, 이러한 보조축(71SR)에는 동축적으로 이너 스프링(170)이 배치됨과 동시에 보조축(71SR)의 지지턱(71a)과 제2 기어유닛(110)의 전면에는 이너 스프링(170)의 양단부가 각각 접촉된 구조를 이룬다. 따라서, 이너 스프링(170)의 탄성력에 의해 제1 기어유닛(100)과 제2 기어유닛(110)이 서로 밀착된 상태로 회전될 수 있는 상태가 된다.In addition, the auxiliary shaft 71SR whose proximal end is slidably connected to the rotary shaft 72 of the rotary drive unit 70 passes through the central portions of the first to third gear units 100, 110 and 120, and the front end of the auxiliary shaft 71SR is assisted. Protrudes through the plug 140 to the inside of the auxiliary plug 140, the auxiliary shaft (71SR) is provided with a support jaw (71a) in the circumference of the rear position of the auxiliary plug 140, this auxiliary shaft (71SR) The inner spring 170 is coaxially arranged at the same time, and both ends of the inner spring 170 are in contact with the support jaw 71a of the auxiliary shaft 71SR and the front surface of the second gear unit 110, respectively. Therefore, the first gear unit 100 and the second gear unit 110 is in a state in which the inner spring 170 can be rotated in close contact with each other.

또한, 상기 보조 플러그(140)의 후단부와 제3 기어드럼 전면 사이에 배치되는 상대적으로 직경이 큰 아웃터 스프링(160)이 보조축(71SR)에 동축적으로 결합되어 있다. 따라서, 제3 기어유닛(120)과 제2 기어유닛(110)이 서로 아웃터 스프링(160)의 탄성력에 의해 밀착되어 회전될 수 있는 상태가 된다. 그리고, 2차 체결기에 의해 볼트(1)에 너트(2)가 완전 체결되어 너트(2)가 더 이상 회전하지 않으면, 너트(2)의 회전 방향과 반대되는 방향으로 회전력이 역으로 작용하는 토크가 걸리는데, 이러한 토크가 걸릴 때에는 이너 스프링(170)과 아웃터 스프링(160)의 힘에 의해 상호 밀착되어 있던 제1 내지 제3 기어유닛(100,110,120)이 역으로 걸리는 토크에 의해 상호 슬립되면서 토크에 의한 부하가 2차 체결기에 걸리지 않도록 할 수 있다.In addition, a relatively large outer spring 160 disposed between the rear end of the auxiliary plug 140 and the front surface of the third gear drum is coaxially coupled to the auxiliary shaft 71SR. Therefore, the third gear unit 120 and the second gear unit 110 is in a state that can be rotated in close contact with each other by the elastic force of the outer spring 160. Then, when the nut 2 is completely fastened to the bolt 1 by the secondary fastener and the nut 2 no longer rotates, torque in which the rotational force acts in the opposite direction to the direction of rotation of the nut 2 is reversed. When the torque is applied, the first to third gear units 100, 110, and 120, which are in close contact with each other by the force of the inner spring 170 and the outer spring 160, are mutually slipped by the reverse torque, The load can be prevented from hooking up to the secondary fasteners.

이러한 구성을 가지는 본 발명의 볼트 체결기는 사람이 직접 들고 사용하는 것이 아니라 고층건물을 시공에 있어서 시공자동화를 하기 위하여 볼트체결 로봇을 사용하게 되는데, 이러한 로봇의 엔드 이펙터(end-effecter)로 본 발명이 사용된다. 로봇은 3 자유도를 가지는데, 좌우이동, 전후이동, 상하이동을 통하여 볼트의 위치로 이동하여 로봇의 끝단에 달려있는 본 발명의 볼트 체결기를 이용하여 너트를 체결하게 된다. 이때, 시공 자공화를 위해 볼트체결 로봇을 사용하지만, 본 발명의 볼트 체결기는 현장 조건 등에 따라 기타 적절한 이송장치 등을 이용하여 현장 작업에 투입될 수 있다는 사실을 이해해야 할 것이다.The bolt fastener of the present invention having such a configuration is to use a bolt fastening robot to automate the construction of high-rise buildings in the construction, rather than being held directly by people, the present invention as an end effector (end-effecter) of such a robot This is used. The robot has three degrees of freedom, and moves to the position of the bolt through left and right movement, front and rear movement, and Shanghai movement to fasten the nut by using the bolt fastener of the present invention, which depends on the end of the robot. At this time, although the bolt fastening robot is used for construction magnetization, it will be understood that the bolt fastener of the present invention can be put into field work using other suitable transfer devices according to field conditions.

상기와 같은 구성의 본 발명을 이용하여 볼트(1)와 너트(2)를 체결하는 과정을 설명한다.The process of fastening the bolt 1 and the nut 2 by using the present invention of the above configuration will be described.

먼저, 도 19에 도시된 바와 같이, 1차 체결기의 선단부에 구비된 소켓(60)을 볼트(1)와 마주하는 위치로 이송시킨다.First, as shown in FIG. 19, the socket 60 provided at the front end of the primary fastener is transferred to a position facing the bolt 1.

다음, 도 20에 도시된 바와 같이, 1차 체결기의 소켓(60)에 들어가 있는 와셔(3)와 너트(2)를 볼트(1)에 맞추어 회전 구동부(20)의 회전축(22)을 회전시키면서 1차 체결기를 전진시킴으로써 볼트(1)에 너트(2)를 체결한다. 1차 체결기는 볼트(1)에 너트(2)를 가체결하게 된다.Next, as shown in FIG. 20, the rotating shaft 22 of the rotation driving unit 20 is rotated by fitting the washer 3 and the nut 2 fitted in the socket 60 of the primary fastener to the bolt 1. The nut 2 is fastened to the bolt 1 while advancing the primary fastener. The primary fastener pre-tightens the nut 2 to the bolt 1.

이어서, 도 21에 도시된 바와 같이, 1차 체결기의 소켓(60)을 볼트(1)에서 후진시켜 빼낸 다음 2차 체결기의 너트 플러그(80) 부분을 볼트(1) 부분으로 이송시킨다.Then, as shown in FIG. 21, the socket 60 of the primary fastener is retracted from the bolt 1, and then the nut plug 80 part of the secondary fastener is transferred to the bolt 1 part.

다음, 도 22에 도시된 바와 같이, 2차 체결기의 너트 플러그(80)를 볼트(1)에 가체결된 너트(2)에 결합하고 회전 구동부(70)의 회전축(72)에 의해 너트 플러그(80)를 돌리면서 전진시킴으로써 너트(2)를 볼트(1)에 완전히 체결하고, 도 23에 도시된 바와 같이, 2차 체결기를 후진시켜 너트 플러그(80)를 너트(2)에서 빼냄으로써 볼트(1)와 너트(2)를 체결하는 작업을 완료한다.Next, as shown in FIG. 22, the nut plug 80 of the secondary fastener is coupled to the nut 2 fastened to the bolt 1, and the nut plug is rotated by the rotation shaft 72 of the rotation drive unit 70. The nut (2) is completely tightened to the bolt (1) by rotating the 80, and as shown in FIG. 23, the secondary fastener is reversed to remove the nut plug (80) from the nut (2). Complete the work of tightening the nut (1) and (2).

이때, 본 발명에서 주요부인 소켓(60)은 내부에 너트(2)가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직일 수 있도록 너트(2)의 외주면 일부를 지지하는 너트 홀딩부(60JP)가 구비되는데, 도 4b에 도시된 바와 같이, 소켓(60) 내부의 너트 홀딩부(60JP)는 전후 방향의 폭이 너트(2)의 전후 방향 두께보다 상대적으로 작게 구성되어, 너트(2)의 외주면 일부를 소켓(60) 내부의 너트 홀딩부(60JP)가 홀딩함으로써 너트(2)가 중심부를 기준으로 방사 방향으로 움직이면서 각도 조절될 수 있게 되므로, 너트(2)를 볼트(1)에 맞추어 체결할 때에 너트(2)의 각도가 볼트(1)의 회전 중심부에서 틀어져서 볼트(1)나 너트(2)의 나사부가 너트(2)의 각도 불일치로 인해 소손되는 현상을 방지할 수 있게 된다.At this time, the main socket 60 in the present invention is provided with a nut holding portion (60JP) for supporting a portion of the outer circumferential surface of the nut 2 so that the nut 2 can move in the radial direction with respect to the center. As shown in 4b, the nut holding portion 60JP inside the socket 60 has a width in the front-rear direction relatively smaller than the thickness in the front-rear direction of the nut 2, so that a part of the outer circumferential surface of the nut 2 60 The holding of the nut holding portion 60JP inside allows the nut 2 to be angularly adjusted while moving in the radial direction with respect to the center, so that when the nut 2 is fastened to the bolt 1, the nut 2 ) Is prevented from burning out due to the angle mismatch between the bolt 1 or the nut 2 due to the angle of rotation of the bolt (1) at the center of rotation of the bolt (1).

또한, 상기 편심 조정부를 구성하는 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)이 서로 직교하는 제1 방향과 제2 방향으로 상대 이동되면서 1차 체결기의 소켓(60) 내부에 투입된 너트(2)의 회전 중심을 볼트(1)의 중심부에서 편심되지 않고 볼트(1)의 중심부에 정확하게 맞출 수 있으므로, 너트(2)의 회전 중심부와 볼트(1)의 회전 중심부가 일치하지 않은 상태에서 너트(2)를 체결함으로 인한 볼트(1)나 너트(2)의 소손도 방지하는 효과를 얻을 수 있다. 이를테면, 상기 편심 조정부의 제1 조정 패널(40)과 제2 조정 패널(50)을 볼트(1)의 길이 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 상대 이동시켜 편심 상태를 조정하는 조심 기능을 수행하므로, 너트(2)가 정확하게 볼트(1)와 위치가 맞은 상태로 체결되므로, 볼트(1)와 너트(2) 결합시 볼트(1)나 너트(2)의 소손을 방지할 수 있는 것이다.In addition, the first adjustment panel 40 and the second adjustment panel 50 constituting the eccentric adjustment unit are inserted into the socket 60 of the primary fastener while being relatively moved in the first and second directions perpendicular to each other. Since the center of rotation of the nut 2 can be precisely aligned with the center of the bolt 1 without being eccentric at the center of the bolt 1, the state of rotation of the nut 2 and the center of rotation of the bolt 1 do not coincide. In addition, it is possible to obtain an effect of preventing the burnt out of the bolt (1) or nut (2) by tightening the nut (2). For example, since the first adjustment panel 40 and the second adjustment panel 50 of the eccentric adjustment unit relative to the radial direction relative to the longitudinal center of the bolt 1 performs a careful function of adjusting the eccentric state, Since the nut 2 is fastened in the correct position with the bolt 1, the bolt 1 and the nut 2 may be prevented from being burned out when the bolt 1 and the nut 2 are coupled to each other.

결국, 본 발명은 주요부인 소켓(60)과 편심 조정부에 의해 너트(2)의 각도 조정은 물론 편심 조정을 더불어 수행함으로써 너트(2)가 볼트(1)에 위치 틀어짐이 없이 정확한 위치에서 체결되도록 하고, 이러한 너트(2) 결합시에 너트(2)나 볼트(1)의 소손을 방지함으로써, 볼트(1)나 너트(2) 파손시 너트(2)를 다시 풀어서 제거하고 새로 너트(2)를 끼우거나 볼트(1) 자체를 갈아서 재시공해야 하는 경우를 미연에 방지하므로, 현장 시공시 초래되는 불편을 방지함은 물론 시공 기간의 지연을 방지할 수 있고, 이로 인하여 궁극적으로 전체 시공성이 상당히 높이는 유익한 효과를 가져오게 된다. 참고로, 1차 체결기의 편심 편각 수용 능력은 편심은 ± 3 mm, 편각은 ± 3° 이며, 이러한 편심 범위와 편심 각도 범위는 현장 조건 등의 필요에 따라 늘리거나 줄일 수 있고, 이를 위하여 1차 체결기의 구성을 적절히 변형할 수 있음은 당연하다.As a result, the present invention performs the eccentric adjustment as well as the angular adjustment of the nut 2 by the socket 60 and the eccentric adjustment unit, which are main parts, so that the nut 2 is fastened at the correct position without being displaced to the bolt 1. By preventing the nut (2) or the bolt (1) from being burned when the nut (2) is engaged, when the bolt (1) or the nut (2) is damaged, the nut (2) is loosened again and removed, and the nut (2) is newly removed. In order to prevent the need for re-installation by replacing the bolts or the bolts 1 themselves, thereby preventing inconvenience caused in the field construction and preventing delays in the construction period, thereby ultimately increasing the overall constructability considerably. It will have a beneficial effect. For reference, the eccentric eccentricity capacity of the primary fastener is ± 3 mm eccentricity, ± 3 ° eccentricity, this eccentric range and eccentric angle range can be increased or decreased according to the needs of the field conditions, such as 1 It is natural that the configuration of the car fastener can be appropriately modified.

또한, 1차 체결기의 소켓(60) 선단부에는 톱니부(60T)가 구비되어, 너트(2) 공급 피더 등에 구비된 너트(2) 공급 포트에 구비된 톱니부에 소켓(60)의 톱니부(60T)가 맞물린 상태로 결합되고, 이로 인해 소켓(60)의 각도가 맞춰진 상태에서 너트(2)를 투입되도록 할 수 있으므로, 시공성을 높이는데 역시 기여할 수 있다.In addition, the distal end portion of the socket 60 of the primary fastener is provided with a tooth portion 60T, and the tooth portion of the socket 60 is provided in the tooth portion provided in the nut 2 supply port included in the nut 2 feed feeder or the like. (60T) is coupled in the engaged state, thereby allowing the nut (2) to be put in a state in which the angle of the socket 60 is adjusted, it can also contribute to increase the workability.

본 발명에서는 소켓(60)을 너트 피더에 구비된 너트 플러그에 접속하여 너트(2)를 공급받을 수 있는데, 소켓(60)의 전단부에는 원주 방향을 따라 죠오(톱니형 맞물림 돌기라 할 수 있음)가 있고, 너트 플러그의 전단부에는 톱니형 맞물림 돌기가 있어서, 소켓(60)을 진입시켜 너트 플러그에 도킹하면 소켓(60)의 톱니형 죠오와 너트 플러그의 맞물림 돌기가 서로 이빨이 맞물리듯이 결합되면서 위치가 자동적으로 일치되고, 이로 인하여 너트 소켓(100)을 임의의 각도에서 진입시켜 도킹하더라도 육각형의 위치가 자동적으로 일치될 수 있으므로, 너트(2)를 전진시키면 소켓 플러그(27)를 통하여 볼트 체결기의 너트 소켓(100) 내부에 공급가능하도록 되어 있다.In the present invention, the socket 60 may be connected to the nut plug provided in the nut feeder to receive the nut 2. The front end of the socket 60 may be referred to as a jaw (toothed engagement protrusion) along the circumferential direction. And the front end of the nut plug has a toothed engagement protrusion. When the socket 60 is inserted and docked to the nut plug, the toothed jaw of the socket 60 and the engagement protrusion of the nut plug engage with each other. As the position is automatically matched, and because of this, even if the nut socket 100 is docked by entering at any angle, the hexagonal position can be automatically matched, so that the nut 2 is advanced through the socket plug 27 It can be supplied to the nut socket 100 of the bolt fastener.

한편, 본 발명에서 주요부인 1차 체결기의 소켓(60) 후방 위치에는 마그넷(50M)이 구비되어 있어서, 이러한 마그넷(50M)의 자력에 의해 소켓(60) 내부에 투입되어 있는 너트(2)가 소켓(60) 외부로 이탈되지 않고 견고하게 수용된 상태를 유지하므로, 1차 체결기의 소켓(60) 이송시 등에 너트(2)가 소켓(60)에서 이탈되는 시공성 저하 등을 확실하게 방지할 수 있다.On the other hand, a magnet (50M) is provided at the rear position of the socket (60) of the primary fastener, which is a main part of the present invention, the nut (2) is introduced into the socket 60 by the magnetic force of the magnet (50M) Since it remains firmly accommodated without leaving the socket 60, it is possible to reliably prevent the deterioration in workability such that the nut 2 is released from the socket 60 when the socket 60 of the primary fastener is transported. Can be.

아울러, 상기 1차 체결기의 소켓(60)에 투입된 너트(2) 역시 소켓(60)에 구비된 지지체(80)에 의해 견고하게 소켓(60) 내부에 와셔(3)가 수용된 상태로 유지되도록 하므로, 역시 1차 체결기와 소켓(60) 이송시 등에 와셔(3)가 빠져서 초래될 수 있는 시공성 저하 등의 현상을 더욱 확실하게 보장할 수 있게 된다. In addition, the nut 2 inserted into the socket 60 of the primary fastener is also maintained by the supporter 80 provided in the socket 60 so that the washer 3 is held in the socket 60. Therefore, it is possible to more surely ensure a phenomenon such as deterioration in workability, which may be caused by the washer 3 falling out when the primary fastener and the socket 60 are transferred.

다시 말해, 도 4b와 도 5에 도시된 바와 같이, 소켓(60) 내부에 와셔(3)가 투입된 상태에서 탄성 와이어(82) 선단부에 연결된 지지볼(84)이 와셔(3)의 외주면을 중심부 방향으로 가압하여 다수 지점에서 와셔(3)를 지지하므로, 와셔(3)가 소켓(60) 외부로 빠지는 것을 확실하게 방지할 수 있는 것이다.
In other words, as shown in FIGS. 4B and 5, in the state in which the washer 3 is inserted into the socket 60, the support ball 84 connected to the distal end of the elastic wire 82 is centered on the outer circumferential surface of the washer 3. Since the washer 3 is supported at a plurality of points by pressing in the direction, the washer 3 can be reliably prevented from falling out of the socket 60.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다. The specific embodiments of the present invention have been described above. It is to be understood, however, that the scope and spirit of the present invention is not limited to these specific embodiments, and that various modifications and changes may be made without departing from the spirit of the present invention. If you have, you will understand.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are provided so that those skilled in the art can fully understand the scope of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, The invention is only defined by the scope of the claims.

20. 회전 구동유닛 30. 베이스 패널
40. 제1 조정 패널 50. 제2 조정 패널
60. 소켓 60JP. 너트 홀딩부
70. 회전 구동부 80. 너트 플러그20. Rotating Drive Unit 30. Base Panel
40. First adjustment panel 50. Second adjustment panel
60. Socket 60JP. Nut holding part
70. Rotary drive 80. Nut plug

Claims

In the bolt fastener configured to assemble the object by fastening the nut coupled to rotate with the rotation axis of the rotation drive to the bolt coupled to the object,
A nut receiving part is connected to the rotary shaft of the rotary driving part and has a nut inserted therein, the nut being fastened to the bolt. An inner circumferential surface of the nut receiving part allows the nut to move in a radial direction with respect to the center of the nut. A socket having a nut holding portion for supporting a portion;
And tightening the nut to the bolt on the object by a primary fastener including the socket mounted to the rotary shaft of the rotary drive unit.

The method of claim 1,
The nut holding part includes a plurality of jaw-shaped support protrusions provided at predetermined intervals along the circumferential direction on the inner circumferential surface of the socket, and a support groove portion provided between the support protrusions and into which the angled corners of the nut are inserted. The width of the nut holding part in the front-rear direction is configured to be relatively smaller than the thickness of the nut in the front-rear direction, and the nut holding part of the inner circumferential surface of the socket holds a part of the outer circumferential surface of the nut so that the nut is radially relative to the center. Bolt fasteners characterized in that the angle is adjusted while moving.

The method of claim 1,
Bolt fasteners, characterized in that further provided with a magnet for preventing separation of the nut inserted into the socket.

The method of claim 1,
The socket is a bolt fastener, characterized in that a plurality of supports provided for supporting the outer peripheral surface of the washer introduced into.

5. The method of claim 4,
The support has a plurality of elastic wires proximal to the socket and installed in the longitudinal direction of the socket, and are arranged at regular intervals along the circumferential direction, and are coupled to the distal end of the elastic wire to protrude toward the inner circumferential surface of the socket. And a plurality of support balls for pressing and supporting the outer circumferential surface of the washer by the elastic force of the elastic wire.

The method of claim 1,
The rotation shaft of the rotary drive unit is further provided with an eccentric adjustment unit which is moved relative to the radial direction relative to the longitudinal center portion of the bolt, the bolt fastener, characterized in that the socket is connected to the rotation shaft via the eccentric adjustment unit.

The method according to claim 6,
The eccentric adjustment unit,
A base panel connected to the rotation shaft of the rotation drive unit;
A first adjustment panel slidably coupled to a front position of the base panel and operating forward and backward in a first direction perpendicular to the radial direction with respect to the longitudinal center of the bolt;
It is slidably coupled to the front position of the first adjustment panel and operated forward and backward in the radial direction with respect to the longitudinal center of the bolt, and forward and backward in the second direction in a direction orthogonal to the first direction. The second adjustment panel,
First gripping means connected to both ends of the first adjustment panel and the base panel and to be stretched in a forward and backward direction of the first adjustment panel;
And a second gripping means connected at both ends of the first adjusting panel and the second adjusting panel, the second adjusting means connected to the first adjusting panel and the second adjusting panel so as to extend and contract in the forward and backward directions of the second adjusting panel.

The method of claim 7, wherein
A first guider provided on opposite surfaces of the base panel and the first adjustment panel so as to slide relative to each other so that the first adjustment panel can slide relative to the base panel in a first direction, and the first adjustment A second panel disposed on opposite surfaces of the panel and the second adjusting panel so as to slide relative to each other so that the second adjusting panel can slide relative to the first adjusting panel in a second direction perpendicular to the first direction; Bolt fasteners further comprising a guider.

The method of claim 1,
A rotation drive unit disposed to be parallel to the primary fastener and having a rotation shaft at a distal end thereof;
A nut receiving part is operably connected to the rotary shaft of the rotation driving part and has a nut accommodating part for inserting the nut first fastened to the bolt, and the nut accommodating part is rotatably holding the nut. Further comprising a nut plug provided with,
And a secondary fastening process of completely fastening the nut to the bolt by a secondary fastener including the rotation driving unit and the nut plug.

10. The method of claim 9,
And a position adjuster for adjusting an eccentricity and a declination of the secondary fastener, wherein the position adjuster is installed in an upright direction on a base and connected to the secondary fastener, thereby connecting the secondary fastener to the base. A bolt fastener comprising a plurality of rubber mounts for guiding relative flow.

The method of claim 10,
And the base is provided with a plurality of stoppers to prevent excessive deformation of the rubber mount.