KR20130005159A - Apparatus for controlling position of rear view camera and method thereof - Google Patents

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KR20130005159A
KR20130005159A KR1020110066573A KR20110066573A KR20130005159A KR 20130005159 A KR20130005159 A KR 20130005159A KR 1020110066573 A KR1020110066573 A KR 1020110066573A KR 20110066573 A KR20110066573 A KR 20110066573A KR 20130005159 A KR20130005159 A KR 20130005159A
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Abstract

PURPOSE: A system and a method for adjusting a position of a rear camera for a vehicle are provided to easily adjust a position of a rear camera on a basis of the information of images photographed by the rear camera, thereby providing accurate image information to a driver. CONSTITUTION: A system for adjusting a position of a rear camera for a vehicle comprises a parking guide line recognizing unit(50), a parking area calculation unit(60), a comparing unit(70), an actuator(80), and a control unit(90). The parking guide line recognizing unit recognizes a parking guide line by using the information of images photographed by the rear camera. The parking area calculation unit calculates an area of a parking stall zoned by the parking guide line. The comparing unit determines whether or not a difference between the areas of the parking stall and the reference parking box is over a reference value by comparing the area of the parking stall and an area of a pre-set reference parking box. The actuator moves a position of the rear camera, thereby adjusting an optical axis. The control unit drives the actuator according to a comparison result of the comparing unit, thereby adjusting the position of the rear camera. [Reference numerals] (10) Position adjusting key; (30) Rear camera; (40) Display unit; (50) Parking guide line recognizing unit; (60) Parking area calculation unit; (70) Comparing unit; (80) Actuator; (90) Control unit

Description

차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING POSITION OF REAR VIEW CAMERA AND METHOD THEREOF}Device and method for adjusting position of vehicle rear camera {APPARATUS FOR CONTROLLING POSITION OF REAR VIEW CAMERA AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 후방 카메라에서 획득한 영상 정보를 기반으로 후방 카메라의 위치를 조정하는 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for adjusting a position of a rear camera for a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for adjusting a position of a rear camera based on image information obtained from a rear camera.

차량에 설치되는 후방 카메라는 차량의 후진 주행 또는 후진 주차시에 운전자에게 모니터를 통하여 차량 후방의 시계를 확보해줌으로써, 보다 안전한 후진 주행 및 후진 주차가 이루어질 수 있도록 한다.The rear camera installed in the vehicle secures a clock behind the vehicle through the monitor to the driver during the reverse driving or the reverse parking of the vehicle, thereby enabling safer backward driving and reverse parking.

일반적으로, 후방 카메라는 가니쉬, 번호판, 트렁크 및 앰블럼, 스포일러, 범퍼 등에 매립 또는 부착하는 형태로 설치되고, 통상 자동차의 후방 일측에 후방 카메라가 그 렌즈 부분이 외부로 노출되도록 고정 장착되어 있다. In general, the rear camera is installed in the form of being embedded or attached to the garnish, license plate, trunk and emblem, spoiler, bumper, etc., and the rear camera is fixedly mounted on the rear side of the vehicle so that the lens portion thereof is exposed to the outside.

이러한 후방 카메라에서 촬영되는 영상은 운전석의 AV시스템(Audio Video System)의 디스플레이 기기에 출력됨으로써, 운전자는 차량의 후진 주행시 또는 후진 주차시에 모니터에 디스플레이되는 후방의 상태를 확인할 수 있게 된다.The image photographed by the rear camera is output to the display device of the driver's AV system (Audio Video System), so that the driver can check the rear state displayed on the monitor when the vehicle is driving backward or when the vehicle is parked backward.

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개공보 10-2003-0017772호(2003.03.04)에 개시되어 있다.
Background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2003-0017772 (2003.03.04).

종래의 후방 카메라는 상기한 바와 같이, 차량의 다양한 위치에 설치되어 후방의 영상 정보를 제공하고 있으나, 후방 카메라의 위치 변경으로 인해 광축이 틀어져 정확한 지점의 영상 정보를 제공하지 못하는 경우가 발생한다. As described above, the conventional rear camera is provided at various positions of the vehicle to provide rear image information, but the optical axis is distorted due to a change in the position of the rear camera, thereby failing to provide accurate image information.

이와 같이, 광축이 틀어지는 원인으로는 앰블럼 개방향이나 액추에이터의 구동에 따른 카메라 동작, 내부 수하물에 의한 지속적인 충격이나, 연결부품과의 마찰, 온도, 외부 충격, 조립 불량, 차량 주행 진동 등이 있다. As described above, the optical axis may be distorted, such as camera operation due to the opening of the emblem or driving of the actuator, continuous shock caused by internal baggage, friction with the connecting parts, temperature, external shock, assembly failure, vehicle driving vibration, and the like.

따라서, 후방 카메라의 위치를 조정할 필요성이 있다.Therefore, there is a need to adjust the position of the rear camera.

본 발명은 전술한 필요성에 따라 창안된 것으로서, 후방 카메라에서 촬영된 영상 정보를 기반으로 후방 카메라의 위치를 상하좌우 방향으로 조정함으로써, 운전자에게 정확한 차량 후방의 영상 정보를 제공할 수 있도록 한 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been invented in accordance with the above-described needs, and by adjusting the position of the rear camera in the up, down, left and right directions based on the image information captured by the rear camera, the vehicle rear can provide the driver with accurate image information of the rear of the vehicle. The object is to provide a device for adjusting the position of the camera.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치는 후방 카메라에서 촬영된 영상 정보에서 주차 안내선을 인식하는 주차 안내선 인식부; 상기 주차 안내선으로 구획된 주차 박스의 면적을 계산하는 주차 면적 계산부; 상기 주차 박스의 면적과 기 설정된 기준 주차 박스의 면적을 비교하여 상기 주차 박스의 면적과 상기 기준 주차 박스의 면적의 면적 오차가 기준값 이상인지를 판단하는 비교부; 상기 후방 카메라의 위치를 이동시켜 광축을 조정하는 액추에이터; 및 상기 비교부의 비교 결과에 따라, 상기 액추에이터를 구동시켜 상기 후방 카메라의 위치를 조정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, an apparatus for adjusting a position of a rear camera for a vehicle may include: a parking guide line recognizing unit configured to recognize a parking guide line from image information photographed by the rear camera; A parking area calculator configured to calculate an area of a parking box partitioned by the parking guide line; A comparison unit comparing the area of the parking box with the area of the preset reference parking box to determine whether an area error between the area of the parking box and the area of the reference parking box is equal to or greater than a reference value; An actuator for adjusting the optical axis by moving the position of the rear camera; And a controller configured to adjust the position of the rear camera by driving the actuator according to a comparison result of the comparison unit.

본 발명에서, 상기 후방 카메라에서 촬영된 영상 정보를 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, it further comprises a display unit for displaying the image information captured by the rear camera.

본 발명의 상기 제어부는 상기 면적 오차가 상기 기준값 이내에 포함되도록 상기 후방 카메라를 상하 방향 또는 좌우 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 한다. The control unit of the present invention is characterized by moving the rear camera in the vertical direction or the left and right directions so that the area error is included within the reference value.

본 발명에서, 지면에 배치되어 상기 차량을 지정 위치로 안내하는 차량 위치 안내부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, it is characterized in that it further comprises a vehicle position guide portion disposed on the ground for guiding the vehicle to a designated position.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 방법은 후방 카메라에서 촬영된 영상 정보에서 주차 안내선을 인식하는 단계; 상기 주차 안내선으로 구획된 주차 박스의 면적을 계산하는 단계; 상기 주차 박스의 면적과 기 설정된 기준 주차 박스의 면적을 비교하여 상기 주차 박스의 면적과 상기 기준 주차 박스의 면적의 면적 오차가 기준값 이상인지를 판단하는 단계; 및 상기 비교부의 비교 결과에 따라, 상기 후방 카메라의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a method of adjusting a position of a rear camera for a vehicle, the method including: recognizing a parking guide line from image information photographed by a rear camera; Calculating an area of the parking box partitioned by the parking guide line; Comparing the area of the parking box with the area of the preset reference parking box to determine whether an area error between the area of the parking box and the area of the reference parking box is equal to or greater than a reference value; And adjusting the position of the rear camera according to the comparison result of the comparison unit.

본 발명에서, 상기 후방 카메라의 위치를 조정하는 단계는 상기 면적 오차가 상기 기준값 이내에 포함되도록 상기 후방 카메라를 상하 방향 또는 좌우 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the step of adjusting the position of the rear camera is characterized in that the rear camera is moved in the vertical direction or the left and right directions so that the area error is included within the reference value.

본 발명은 후방 카메라에서 촬영된 영상 정보를 기반으로 후방 카메라의 위치를 손쉽게 조정할 수 있도록 한다. The present invention makes it easy to adjust the position of the rear camera based on the image information captured by the rear camera.

본 발명은 후방 카메라의 위치를 조정하여 운전자에게 정확한 영상 정보를 제공할 수 있도록 한다.
The present invention adjusts the position of the rear camera to provide accurate image information to the driver.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 위치를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 위치를 나타낸 도면이다.
도 4 는 후방 카메라의 위치가 뒤로 기울어진 상태에서 촬영된 주차 박스를 도시한 도면이다.
도 5 는 후방 카메라의 위치가 우측으로 기울어진 상태에서 촬영된 주차 박스를 도시한 도면이다.
도 6 은 후방 카메라의 위치가 아래로 기울어진 상태에서 촬영된 주차 박스를 도시한 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 방법의 순서도이다.1 is a block diagram of an apparatus for adjusting a position of a vehicle rear camera according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a view showing a stop position of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a stop position of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a parking box photographed with the position of the rear camera tilted backwards.
5 is a view showing a parking box photographed with the position of the rear camera tilted to the right.
6 is a view showing a parking box photographed with the position of the rear camera tilted downward.
7 is a flowchart illustrating a position adjusting method of a vehicle rear camera according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for adjusting a position of a vehicle rear camera according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, the definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 위치를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 위치를 나타낸 도면이며, 도 4 는 후방 카메라의 위치가 뒤로 기울어진 상태에서 촬영된 주차 박스를 도시한 도면이며, 도 5 는 후방 카메라의 위치가 우측으로 기울어진 상태에서 촬영된 주차 박스를 도시한 도면이며, 도 6 은 후방 카메라의 위치가 아래로 기울어진 상태에서 촬영된 주차 박스를 도시한 도면이다.1 is a block diagram of an apparatus for adjusting a position of a rear camera for a vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing a stop position of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view showing a stop position of the vehicle according to an embodiment, FIG. 4 is a view showing a parking box photographed with the position of the rear camera tilted backward, and FIG. 5 is a position of the rear camera tilted rightward FIG. 6 is a view illustrating a parking box taken from FIG. 6, and FIG. 6 is a view illustrating a parking box taken while the rear camera is inclined downward.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치는 위치 조정키(10), 차량 위치 안내부(20), 후방 카메라(30), 디스플레이부(40), 주차 안내선 인식부(50), 주차 면적 계산부(60), 비교부(70), 액추에이터(80) 및 제어부(90)를 포함한다.Position adjustment apparatus for a vehicle rear camera according to an embodiment of the present invention is a position adjustment key 10, the vehicle position guide unit 20, the rear camera 30, the display unit 40, the parking guide line recognition unit 50 , Parking area calculator 60, comparator 70, actuator 80, and controller 90.

위치 조정키(10)는 차량(C)의 내부에 설치되어 탑승자의 조작에 따라 후방 카메라(30)의 위치를 조정하도록 하는 키신호를 입력한다. The position adjustment key 10 is installed inside the vehicle C and inputs a key signal for adjusting the position of the rear camera 30 according to the operation of the occupant.

차량 위치 안내부(20)는 지면에 설치되어 후방 카메라(30)의 위치를 조정할 수 있는 기 설정된 지정 위치에 주정차될 수 있도록 안내한다. The vehicle position guide unit 20 is installed on the ground to guide the vehicle to be parked at a predetermined designated position to adjust the position of the rear camera 30.

이러한 차량 위치 안내부(20)는 도 2 와 도 3 에 도시된 바와 같이, 지면에서 돌출되고 후륜이 사이에 끼워질 수 있도록 "ㄷ"자 형태로 설치되며, 주차 박스의 입측에 설치된다. 따라서, 운전자는 차량(C)의 후륜이 차량 위치 안내부(20)의 내측에 닿은 상태가 되도록 주정차한다. 2 and 3, the vehicle position guide portion 20 is installed in the shape of the letter "c" so as to protrude from the ground and the rear wheel is sandwiched between, and is installed at the entrance side of the parking box. Therefore, the driver stops so that the rear wheel of the vehicle C is in contact with the inside of the vehicle position guide portion 20.

후방 카메라(30)는 차량(C)의 후방을 촬영하여 차량(C) 후방의 영상 정보를 획득한다. 이러한 후방 카메라(30)는 차량(C)이 주차할 수 있는 주차 박스를 촬영할 수 있도록 배치된다. The rear camera 30 acquires image information of the rear of the vehicle C by photographing the rear of the vehicle C. The rear camera 30 is arranged to photograph a parking box in which the vehicle C can park.

디스플레이부(40)는 후방 카메라(30)에 의해 촬영된 영상 정보를 디스플레이한다. 디스플레이부(40)는 차량(C)에 구비된 AV 시스템(Audio Video system)이 채용될 수 있고, 별도의 디스플레이 기기를 구비하는 것도 가능하다. The display unit 40 displays image information photographed by the rear camera 30. The display unit 40 may employ an AV system provided in the vehicle C, or may include a separate display device.

주차 안내선 인식부(50)는 후방 카메라(30)에서 촬영된 영상 정보에서 주차 박스를 형성하는 주차 안내선(93)을 인식한다. The parking guide line recognition unit 50 recognizes the parking guide line 93 that forms the parking box from the image information photographed by the rear camera 30.

주차 면적 계산부(60)는 주차 안내선 인식부(50)에서 인식된 주차 안내선으로 구획된 주차 박스(93)의 면적을 계산한다. The parking area calculator 60 calculates an area of the parking box 93 partitioned by the parking guide line recognized by the parking guide line recognition unit 50.

비교부(70)는 주차 면적 계산부(60)에 의해 계산된 기준 주차 박스(91)의 면적과 기 설정된 기준 주차 박스(91)의 면적을 비교하여 주차 박스(93)의 면적과 기준 주차 박스(91)의 면적의 면적 오차가 기준값 이상 이상인 지를 판단한다. The comparison unit 70 compares the area of the reference parking box 91 calculated by the parking area calculator 60 with the area of the preset reference parking box 91 to compare the area of the parking box 93 with the reference parking box. It is determined whether the area error of the area of 91 is more than the reference value.

액추에이터(80)는 후방 카메라(30)에 설치되어 후방 카메라(30)를 상하좌우 방향으로 이동시켜 후방 카메라(30)의 위치를 조정한다.The actuator 80 is installed in the rear camera 30 to move the rear camera 30 in the up, down, left, and right directions to adjust the position of the rear camera 30.

제어부(90)는 운전자가 차량(C)을 상기한 차량 위치 안내부(20)에 의해 지정 위치에 주정차한 상태에서, 위치 조정키(10)가 입력되면, 제어부(90)는 위치 조정키(10)의 입력에 따라 후방 카메라(30)를 제어하여 후방을 촬영하도록 한다. If the driver 90 stops the vehicle C at the designated position by the vehicle position guide unit 20 described above, and the position adjustment key 10 is input, the controller 90 controls the position adjustment key ( According to the input of 10) to control the rear camera 30 to photograph the rear.

이때, 후방 카메라(30)에 의해 촬영된 영상 정보를 획득하게 된다. At this time, the image information captured by the rear camera 30 is obtained.

이 경우, 후방 카메라(30)는 후방의 주차 박스를 촬영하게 되는데, 후방 카메라(30)가 외부 충격 등 다양한 원인에 의해 최초 위치에서 변경될 경우, 주차 박스의 주차 안내선이 기 설정된 주차 안내선과 상이한 형태로 나타나게 되고, 이 경우 주차 박스(93)의 면적도 기준 주차 박스(91)의 면적과 상이하게 된다.In this case, the rear camera 30 photographs a rear parking box. When the rear camera 30 is changed at an initial position by various causes such as an external impact, the parking guide line of the parking box is different from the preset parking guide line. In this case, the area of the parking box 93 is also different from the area of the reference parking box 91.

예를 들어, 후방 카메라(30)가 위로 기울어진 상태에서는 도 4 에 도시된 바와 같이, 촬영된 영상 정보의 주차 안내선은 지면에 그어진 실제 주차 안내선에 비해 상하폭이 줄어든 형태로 나타나게 되고, 주차 박스(93)의 면적도 기준 주차 박스(91)의 면적에 비해 적다. For example, in a state in which the rear camera 30 is tilted upward, as shown in FIG. 4, the parking guide line of the captured image information appears in a form in which the upper and lower widths are reduced compared to the actual parking guide line drawn on the ground, and the parking box. The area of 93 is also smaller than the area of the reference parking box 91.

또한, 후방 카메라(30)가 우측으로 기울어진 상태에서는 도 5 에 도시된 바와 같이, 좌측으로 갈수록 상하폭이 증가하는 형태로 나타나고, 주차 박스(93)의 면적도 기준 주차 박스(91)의 면적에 비해 적다. In addition, in the state in which the rear camera 30 is inclined to the right side, as shown in FIG. 5, the upper and lower widths appear to increase toward the left side, and the area of the parking box 93 is also the area of the reference parking box 91. Less than

반대로, 후방 카메라(30)가 좌측으로 기울어진 상태에서는 우측으로 갈수록 상하폭이 증가하는 형태로 나타나고, 주차 박스(93)의 면적도 기준 주차 박스(91)의 면적에 비해 적다. On the contrary, in the state in which the rear camera 30 is inclined to the left side, the upper and lower widths increase in the right direction, and the area of the parking box 93 is also smaller than that of the reference parking box 91.

더욱이, 후방 카메라(30)가 아래로 기울어진 상태에서는 촬영된 영상 정보의 주차 안내선은 실제 주차 안내선에 비해 상하폭이 줄어든 형태로 나타나게 되고, 주차 박스(93)의 면적도 기준 주차 박스(91)의 면적에 비해 적다. Furthermore, in the state where the rear camera 30 is inclined downward, the parking guide line of the photographed image information is displayed in a form in which the upper and lower widths are reduced compared to the actual parking guide line, and the area of the parking box 93 is also the reference parking box 91. Less than the area of

즉, 위치가 변경된 후방 카메라(30)에 의해 촬영된 영상 정보를 이용하여 계산된 주차 박스(93)의 면적은 도 4 내지 도 6 에 도시된 바와 같이, 기 설정된 기준 주차 박스(91)의 면적에 비해 감소하게 된다. That is, the area of the parking box 93 calculated using the image information captured by the rear camera 30 whose position is changed is the area of the preset reference parking box 91 as shown in FIGS. 4 to 6. It is reduced compared to.

여기서, 기준 주차 박스(91)의 면적은 차량(C)이 상기한 차량 위치 안내부(20)에 의해 안내된 위치에 주정차된 상태에서, 정위치의 후방 카메라(30)에 의해 촬영된 영상 정보에서 획득한 주차 박스(93)의 면적이다. Here, the area of the reference parking box 91 is the image information captured by the rear camera 30 in the correct position while the vehicle C is parked at the position guided by the vehicle position guide unit 20 described above. The area of the parking box 93 obtained at.

한편, 제어부(90)는 상기한 바와 같이, 비교부(70)에서 주차 박스(93)의 면적과 기준 주차 박스(91)의 면적의 면적 오차가 기준값 이상인 것으로 판단되면, 액추에이터(80)를 구동시켜 후방 카메라(30)를 이동시킨다. On the other hand, as described above, if the area error between the area of the parking box 93 and the area of the reference parking box 91 is greater than or equal to the reference value, the control unit 90 drives the actuator 80 as described above. To move the rear camera 30.

이 경우, 촬영된 주차 안내선의 변화를 기반으로 후방 카메라(30)를 이동시키는데, 즉, 매 프레임별 주차 안내선의 상부선과 하부선의 거리 변화, 및 주차 안내선의 좌측선과 우측선과의 거리 변화에 기반하여 후방 카메라(30)를 상하좌우 방향으로 이동시키고, 이때 상기한 면적 오차가 증가 또는 감소하는 지를 체크하여 그 오차가 감소하는 방향으로 이동시킨다.In this case, the rear camera 30 is moved based on the change of the photographed parking guide line, that is, based on the change of the distance between the upper line and the lower line of the parking guide line for each frame, and the change of the distance between the left line and the right line of the parking guide line. The rear camera 30 is moved in the up, down, left, and right directions, and at this time, it is checked whether the area error increases or decreases and moves in the direction in which the error decreases.

이러한 과정은 주차 박스(93)의 면적과 기준 주차 박스(91)의 면적의 면적 오차가 기 설정된 기준값 이내에 포함될 때까지 반복하게 된다. This process is repeated until the area error of the area of the parking box 93 and the area of the reference parking box 91 is included within the preset reference value.

이하, 도 7 을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 방법을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method of adjusting a position of a rear camera for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 7.

도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 후방 카메라의 위치 조정 방법의 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a position adjusting method of a vehicle rear camera according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, 운전자는 차량(C)을 차량 위치 안내부(20)를 통해 차량(C)을 기 설정된 지정 위치에 주정차한다. First, the driver stops the vehicle C at a predetermined designated position through the vehicle position guide unit 20.

제어부(90)는 후방 카메라(30)를 제어하여 차량(C)의 후방을 촬영한다. 이때, 차량(C) 후방의 주차 박스를 촬영하게 된다(S10).The controller 90 controls the rear camera 30 to photograph the rear of the vehicle C. At this time, the parking box at the rear of the vehicle (C) is taken (S10).

한편, 제어부(90)는 위치 조정키(10)가 입력되는지를 확인한다(S20). On the other hand, the controller 90 checks whether the position adjustment key 10 is input (S20).

제어부(90)는 위치 조정키(10)가 입력되면, 후방 카메라(30)를 제어하여 획득한 영상 정보를 주차 안내선 인식부(50)로 입력하도록 제어한다. When the position adjustment key 10 is input, the controller 90 controls the rear camera 30 to input the image information obtained by the parking guide line recognition unit 50.

주차 안내선 인식부(50)는 후방 카메라(30)에 의해 획득한 영상 정보에서 주차 안내선을 추출한다(S30). The parking guide line recognition unit 50 extracts the parking guide line from the image information acquired by the rear camera 30 (S30).

주차 면적 계산부(60)는 주차 안내선 인식부(50)에서 인식된 주차 안내선으로 구획된 주차 박스(93)의 면적을 계산한다(S40). The parking area calculator 60 calculates an area of the parking box 93 partitioned by the parking guide line recognized by the parking guide line recognition unit 50 (S40).

비교부(70)는 주차 면적 계산부(60)에서 계산된 주차 박스(93)의 면적을 기 설정된 기준 주차 박스(91)의 면적과 비교하여 주차 박스(93)의 면적과 기준 주차 박스(91)의 면적의 면적 오차가 기준값 이상인지를 판단한다(S60). The comparison unit 70 compares the area of the parking box 93 calculated by the parking area calculator 60 with the area of the preset reference parking box 91 to compare the area of the parking box 93 with the reference parking box 91. In step S60, it is determined whether the area error of the area of?

판단 결과, 주차 박스(93)의 면적과 기준 주차 박스(91)의 면적의 면적 오차가 기준값 이상이면, 액추에이터(80)를 제어하여 후방 카메라(30)의 위치를 조정한다(S70). As a result of the determination, if the area error between the area of the parking box 93 and the area of the reference parking box 91 is equal to or more than the reference value, the actuator 80 is controlled to adjust the position of the rear camera 30 (S70).

이때, 제어부(90)는 주차 박스(93)의 면적과 기준 주차 박스(91)의 면적의 면적 오차를 기반으로 후방 카메라(30)를 이동시킨다.In this case, the controller 90 moves the rear camera 30 based on an area error between the area of the parking box 93 and the area of the reference parking box 91.

즉, 후방 카메라(30)를 상하 방향 또는 좌우 방향으로 이동시키면서, 주차 박스(93)의 면적과 기준 주차 박스(91)의 면적을 비교하고, 면적 오차가 가장 작은 위치로 액추에이터(80)를 제어하여 후방 카메라(30)를 이동시킨다. That is, while moving the rear camera 30 in the up-down direction or the left-right direction, the area of the parking box 93 is compared with the area of the reference parking box 91, and the actuator 80 is controlled to the position having the smallest area error. To move the rear camera 30.

예를 들어, 후방 카메라(30)를 상하 방향으로 이동시키면서 면적 오차를 체크한다. 이 과정에서, 면적 오차가 가장 작은 위치로 후방 카메라(30)를 이동시킨다. For example, the area error is checked while moving the rear camera 30 in the vertical direction. In this process, the rear camera 30 is moved to the position with the smallest area error.

반면에, 후방 카메라(30)를 좌우 방향으로 이동시키면서 면적 오차를 체크한다. 이 과정에서, 면적 오차가 가장 작은 위치로 후방 카메라(30)를 이동시킨다.On the other hand, the area error is checked while moving the rear camera 30 in the left and right directions. In this process, the rear camera 30 is moved to the position with the smallest area error.

따라서, 제어부(90)는 상기한 바와 같이, 후방 카메라(30)를 상하 방향과 좌우 방향으로 이동시키면서 이동 위치를 조합하여 면적 오차를 최소화시키고, 이때 면적 오차가 기 설정된 기준값 이내에 포함되면, 해당 위치를 후방 카메라(30)의 최종 위치로 결정하여 후방 카메라(30)의 위치를 조정하게 된다. Therefore, as described above, the controller 90 minimizes the area error by combining the moving positions while moving the rear camera 30 in the up and down direction and the left and right directions, and if the area error is included within the preset reference value, The final position of the rear camera 30 is determined to adjust the position of the rear camera 30.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 위치 조정키 20: 차량 위치 안내부
30: 후방 카메라 40: 디스플레이부
50: 주차 안내선 인식부 60: 주차 면적 계산부
70: 비교부 80: 액추에이터
90: 제어부 10: position adjustment key 20: vehicle position guide
30: rear camera 40: display unit
50: parking guide line recognition unit 60: parking area calculation unit
70: comparison unit 80: actuator
90:

Claims (6)

후방 카메라에서 촬영된 영상 정보에서 주차 안내선을 인식하는 주차 안내선 인식부;
상기 주차 안내선으로 구획된 주차 박스의 면적을 계산하는 주차 면적 계산부;
상기 주차 박스의 면적과 기 설정된 기준 주차 박스의 면적을 비교하여 상기 주차 박스의 면적과 상기 기준 주차 박스의 면적의 면적 오차가 기준값 이상인지를 판단하는 비교부;
상기 후방 카메라의 위치를 이동시켜 광축을 조정하는 액추에이터; 및
상기 비교부의 비교 결과에 따라, 상기 액추에이터를 구동시켜 상기 후방 카메라의 위치를 조정하는 제어부를 포함하는 차량용 후방 카메라 위치 조정 장치.A parking guide recognition unit recognizing the parking guide line from the image information photographed by the rear camera;
A parking area calculator configured to calculate an area of a parking box partitioned by the parking guide line;
A comparison unit comparing the area of the parking box with the area of the preset reference parking box to determine whether an area error between the area of the parking box and the area of the reference parking box is equal to or greater than a reference value;
An actuator for adjusting the optical axis by moving the position of the rear camera; And
And a controller configured to adjust the position of the rear camera by driving the actuator according to a comparison result of the comparison unit. 제 1 항에 있어서, 상기 후방 카메라에서 촬영된 영상 정보를 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 후방 카메라 위치 조정 장치.The apparatus of claim 1, further comprising a display configured to display image information photographed by the rear camera. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 면적 오차가 상기 기준값 이내에 포함되도록 상기 후방 카메라를 상하 방향 또는 좌우 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치.The apparatus of claim 1, wherein the controller moves the rear camera in a vertical direction or a horizontal direction so that the area error is included within the reference value. 제 1 항에 있어서, 지면에 배치되어 상기 차량을 지정 위치로 안내하는 차량 위치 안내부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 후방 카메라의 위치 조정 장치.The apparatus of claim 1, further comprising a vehicle position guide part disposed on the ground and guiding the vehicle to a designated position. 후방 카메라에서 촬영된 영상 정보에서 주차 안내선을 인식하는 단계;
상기 주차 안내선으로 구획된 주차 박스의 면적을 계산하는 단계;
상기 주차 박스의 면적과 기 설정된 기준 주차 박스의 면적을 비교하여 상기 주차 박스의 면적과 상기 기준 주차 박스의 면적의 면적 오차가 기준값 이상인지를 판단하는 단계; 및
상기 비교부의 비교 결과에 따라, 상기 후방 카메라의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 차량용 후방 카메라의 위치 조정 방법.Recognizing a parking guide line from the image information photographed by the rear camera;
Calculating an area of the parking box partitioned by the parking guide line;
Comparing the area of the parking box with the area of the preset reference parking box to determine whether an area error between the area of the parking box and the area of the reference parking box is equal to or greater than a reference value; And
And adjusting the position of the rear camera according to a comparison result of the comparison unit. 제 5 항에 있어서, 상기 후방 카메라의 위치를 조정하는 단계는
상기 면적 오차가 상기 기준값 이내에 포함되도록 상기 후방 카메라를 상하 방향 또는 좌우 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량용 후방 카메라의 위치 조정 방법.The method of claim 5, wherein adjusting the position of the rear camera is
And moving the rear camera in a vertical direction or in a horizontal direction so that the area error is included within the reference value.
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