KR20130000265A - A linear robot - Google Patents

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KR20130000265A KR1020110060859A KR20110060859A KR20130000265A KR 20130000265 A KR20130000265 A KR 20130000265A KR 1020110060859 A KR1020110060859 A KR 1020110060859A KR 20110060859 A KR20110060859 A KR 20110060859A KR 20130000265 A KR20130000265 A KR 20130000265A
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Abstract

PURPOSE: A horizontal moving robot is provided to guarantee the convenience of users by conveniently lubricating a linear motion bearing in the outside of a support frame. CONSTITUTION: A horizontal moving robot comprises a support frame(110), a transfer block, a transfer table(140), a linear motion bearing, and a grease distributor(170). The transfer block is connected to the top of a transfer supporting rail(120) installed in the support frame and is laterally transferred. The transfer table is fixed on the top of the transfer block. The linear motion bearing is installed between the transfer block and the transfer supporting rail. The transfer block is divided into left and right transfer blocks(130a,130b). The grease distributor is installed in a space part(160) between the left and right transfer blocks.

Description

수평 이동 로봇 {a Linear Robot}Horizontal Robot {a Linear Robot}

본 발명은 수평 이동 로봇에 관한 것으로, 더 자세하게는 지지프레임의 외부에서 리니어 모션 베어링에 윤활유를 간편하게 공급할 수 있도록 한 것에 관한 것이다.
The present invention relates to a horizontally moving robot, and more particularly, to a simple supply of lubricant to the linear motion bearing from the outside of the support frame.

본 발명이 관계하는 수평 이동 로봇은 각종 직교좌표 로봇 또는 산업 자동화 설비 등에 적용되는 것으로, 이러한 수평 이동 로봇은 대부분 지지프레임에 마련된 이송지지레일에 이송블록이 좌우방향으로 이송 가능하게 설치되고, 이송블록의 상부에 이송테이블이 고정 설치되는 형태로 되어 있다.The horizontal mobile robot to which the present invention relates is applied to various Cartesian coordinate robots or industrial automation facilities, and such horizontal mobile robots are installed on a transfer support rail provided in a support frame in such a way that the transfer block can be moved in left and right directions. The transfer table is fixed to the upper portion of the form.

한편 상기 수평 이동 로봇은 이송블록과 이송지지레일의 사이에 리니어 모션 베어링(Linear Motion bearing)이 설치되어 이송블록이 원활하게 이송되도록 하는 예가 많다.On the other hand, in the horizontal mobile robot, a linear motion bearing is installed between the transfer block and the transfer support rail, so that the transfer block can be smoothly transferred.

상기 리니어 모션 베어링은 이송지지레일 및 이송블록과 접촉되어 구름운동을 하는 다수의 볼의 구비하는 것으로, 작동과정에서 각 볼이 이송지지레일 및 이송블록과 마찰을 일으키게 되어 이송지지레일, 이송블록, 리니어 모션 베어링 모두에 마모가 발생될 수 있게 되므로 리니어 모션 베어링에 주기적으로 그리스를 보충해주어야 할 필요가 있게 된다.The linear motion bearing is provided with a plurality of balls in contact with the conveying support rail and the conveying block to make a rolling motion. In operation, each ball causes friction with the conveying support rail and the conveying block so that the conveying support rail, the conveying block, Since wear can occur on both linear motion bearings, it is necessary to periodically add grease to the linear motion bearings.

그러나 종래의 수평 이동 로봇에 있어서는 육면체인 지지프레임의 모든 면이 밀폐되어 있기 때문에 외부로부터 지지프레임의 내부에 설치되는 리니어 모션 베어링에 그리스를 주입할 수 없게 되고, 그에 따라 이송테이블, 이송블록 등의 주요 부품을 분해한 후에야 비로소 리니어 모션 베어링에 그리스를 보충할 수 있게 되는 등 리니어 모션 베어링에 대한 주기적인 그리스 주입작업이 매우 어렵게 되는 문제가 있었다.
However, in the conventional horizontal mobile robot, since all surfaces of the support frame, which is a hexahedron, are sealed, grease cannot be injected into the linear motion bearing installed inside the support frame from the outside. After disassembling the main parts, the grease can be replenished in the linear motion bearings. Thus, periodic grease injection into the linear motion bearings becomes very difficult.

본 발명은 상기와 같은 종래의 수평 이동 로봇의 제결함을 감안하여 안출한 것이며, 그 목적이 지지프레임의 외부에서 지지프레임의 내부에 설치되어 이송블록의 수평 직선 운동을 안정적으로 지지하는 리니어 모션 베어링에 대한 주기적인 그리스 윤활을 원활하게 할 수 있도록 하는 수평 이동 로봇을 제공하는 데에 있는 것이다.
The present invention has been made in view of the above-mentioned deficiencies of the conventional horizontal mobile robot, the purpose of which is installed in the support frame from the outside of the support frame to linear motion bearing to stably support the horizontal linear motion of the transfer block It is to provide a horizontal mobile robot that facilitates periodic grease lubrication.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수평 이동 로봇은 지지프레임의 내부에 마련된 이송지지레일의 상부에 이송블록이 좌우방향으로 이송 가능하게 접속되고, 상기 이송블록의 상부에 이송테이블이 고정 설치되며, 상기 이송블록과 이송지지레일의 사이에 리니어 모션 베어링(Linear Motion bearing)이 설치되는 수평 이동 로봇을 구성함에 있어서, 상기 이송블록을 좌측 이송블록과 우측 이송블록으로 분리하고, 상기 이송테이블의 전방 중앙과 후방 중앙, 그리고 하단 중앙에 각각 서로 연결되는 그리스 유도구멍을 형성하며, 좌측 이송블록과 우측 이송블록 사이에 마련되는 공간부에 상기 지지프레임 하단 중앙의 그리스 유도구멍과 연결되는 그리스 분배기를 설치하고, 좌측 이송블록의 우측면 엔드캡과 우측 이송블록의 좌측면 엔드캡에 각각 상기 그리스 분배기와 연결되는 그리스 주입구멍을 형성하여 지지프레임의 외부에서 상기 리니어 모션 베어링에 그리스를 주입할 수 있도록 한 것이다.Horizontal movement robot of the present invention for achieving the above object is a transfer block is connected to the left and right direction transfer of the transfer block in the upper portion of the transfer support rail provided in the support frame, the transfer table is fixedly installed on the transfer block In constructing a horizontal moving robot in which a linear motion bearing is installed between the transfer block and the transfer support rail, the transfer block is divided into a left transfer block and a right transfer block, and the front of the transfer table. A grease distributor is formed in the center, the rear center, and the bottom center, respectively, and the grease distributor is connected to the grease guide hole at the bottom center of the support frame in a space provided between the left transfer block and the right transfer block. And the upper end cap of the left transfer block and the left end cap of the right transfer block, respectively. From the outside of the support frame to form a greasing hole and which is connected to a distributor-less to inject the grease in the linear motion bearing.

본 발명의 수평 이동 로봇에 있어서, 이송테이블의 전방 중앙 유도구멍과 후방 중앙 유도구멍은 수평부와 하향경사 연결부로 이루어지고, 각 하향경사 연결부가 하단 중앙 유도구멍의 상부와 연결되며, 전방 중앙 유도구멍과 후방 중앙 유도구멍의 각 수평부의 선단에는 각각 주입 니플이 설치된다.In the horizontal mobile robot of the present invention, the front center guide hole and the rear center guide hole of the transfer table are composed of a horizontal portion and a downward slope connection portion, and each downward slope connection portion is connected to the upper portion of the lower center guide hole, and the front central guide hole Injection nipples are provided at the ends of each horizontal portion of the hole and the rear center guide hole.

본 발명의 수평 이동 로봇은 주요 부품을 분해하지 않고서도 이송블록 및 이송테이블의 수평 왕복 운동이 원활하게 이루어지도록 하는 리니어 모션 베어링에 대한 그리스 윤활을 지지프레임의 외부에서 간편하게 실시할 수 있게 되므로 사용자의 편의를 도모할 수 있게 됨은 물론 수평 이동 로봇의 내구성 및 상품성을 크게 향상시킬 수 있게 되는 등의 효과를 얻을 수 있게 된다.
The horizontal mobile robot of the present invention can easily perform grease lubrication on the linear motion bearings to facilitate the horizontal reciprocating motion of the transfer block and the transfer table without disassembling the main parts, so that the user In addition to being able to achieve convenience, it is possible to obtain effects such as greatly improving the durability and the merchandise of the horizontal mobile robot.

도 1은 본 발명의 한 실시예의 일부 절제 사시도
도 2는 동 실시예의 일부 절제 정면도
도 3은 동 실시예의 종단면도
도 4는 도 3의 B-B 선 단면도1 is a partially cutaway perspective view of one embodiment of the present invention
2 is a partial ablation front view of the embodiment
3 is a longitudinal sectional view of the embodiment;
4 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG.

이하 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구체적인 기술 내용을 첨부도면에 의거하여 자세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings.

도 1에는 본 발명의 한 실시예의 일부 절제 사시도가 도시되어 있고, 도 2에는 동 실시예의 일부 절제 정면도가 도시되어 있으며, 도 3에는 동 실시예의 종단면도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 3의 B-B 선 단면도가 도시되어 있다.1 shows a partially cutaway perspective view of an embodiment of the present invention, FIG. 2 shows a partially cutaway front view of the embodiment, FIG. 3 shows a longitudinal cross-sectional view of the embodiment, and FIG. BB line cross section is shown.

도 1 내지 도 4와 같이 내지 본 발명은 지지프레임(110)의 내부에 마련된 이송지지레일(120)의 상부에 이송블록(130)이 좌우방향으로 이송 가능하게 접속되고, 상기 이송블록(130)의 상부에 이송테이블(140)이 고정 설치되며, 상기 이송블록(130)과 이송지지레일(120)의 사이에 리니어 모션 베어링(150; Linear Motion bearing)이 설치되는 수평 이동 로봇(100)을 구성함에 있어서, 상기 이송블록(130)을 좌측 이송블록(130a)과 우측 이송블록(130b)으로 분리하고, 상기 이송테이블(140)의 전방 중앙과 후방 중앙, 그리고 하단 중앙에 각각 서로 연결되는 그리스 유도구멍(141)(142)(143)을 형성하며, 좌측 이송블록(130a)과 우측 이송블록(130b) 사이에 마련되는 공간부(160)에 상기 지지프레임 하단 중앙의 그리스 유도구멍(113)과 연결되는 그리스 분배기(170)를 설치하고, 좌측 이송블록(130a)의 우측면 엔드캡(131a)과 우측 이송블록(130b)의 좌측면 엔드캡(131b)에 각각 상기 그리스 분배기(170)와 연결되는 그리스 주입구멍(132a)(132b)을 형성하여 지지프레임(110)의 외부에서 상기 리니어 모션 베어링(150)에 그리스를 주입할 수 있도록 한 것이다.1 to 4 as shown in the present invention, the transfer block 130 is connected to the upper side of the transfer support rail 120 provided in the support frame 110 so as to be movable in the left and right directions, and the transfer block 130 The transport table 140 is fixedly installed at an upper portion of the transport table, and the horizontal motion robot 100 includes a linear motion bearing 150 installed between the transport block 130 and the transport support rail 120. In the above, the transfer block 130 is separated into a left transfer block (130a) and a right transfer block (130b), grease guidance is connected to each other in the front center, rear center, and bottom center of the transfer table 140, respectively And a grease guide hole 113 in the center of the lower end of the support frame in the space 160 provided between the left transfer block 130a and the right transfer block 130b. Install the grease distributor 170 to be connected, the left transfer block (130a) The grease injection holes 132a and 132b connected to the grease distributor 170 are formed in the left end cap 131b of the right end end cap 131a and the right transfer block 130b, respectively. Grease can be injected into the linear motion bearing 150 from the outside.

도시된 실시예에서 이송테이블(140)의 전방 중앙 유도구멍(141)과 후방 중앙 유도구멍(142)은 수평부(141a)(142a)와 하향경사 연결부(141b)(142b)로 이루어지고, 각 하향경사 연결부(141b)(142b)가 하단 중앙 유도구멍(143)의 상부와 연결되며, 전방 중앙 유도구멍(141)과 후방 중앙 유도구멍(142)의 각 수평부(141a)(142a)의 선단에는 각각 주입 니플(144)이 설치된다.In the illustrated embodiment, the front center guide hole 141 and the rear center guide hole 142 of the transfer table 140 are composed of horizontal parts 141a and 142a and downwardly inclined connection parts 141b and 142b. Downward slope connecting portions 141b and 142b are connected to the upper portion of the lower center guide hole 143 and the front ends of the horizontal portions 141a and 142a of the front center guide hole 141 and the rear center guide hole 142. Injecting nipples 144 are respectively installed.

그리고 그리스 분배기(170)와 각 그리스 주입구멍(132a)(132b)은 연결호스(133)를 통해 연결된다.The grease dispenser 170 and each grease injection hole 132a and 132b are connected through a connection hose 133.

도면부호중 미설명부호 180은 이송테이블(140)과 접속되는 이송벨트이다.Reference numeral 180 in the drawing denotes a conveyance belt connected to the conveying table 140.

상기와 같이 구성된 본 발명의 수평 이동 로봇(100)에 있어서는 이송벨트(180)와 접속된 이송테이블(140)이 이송벨트(180)의 작동 방향에 따라 좌측방향 또는 우측방향으로 이송될 때에 이송테이블(140)에 접속된 한 쌍의 이송블록(130a)(130b)이 이송지지레일(120)을 따라 좌측방향 또는 우측방향으로 이송되면서 이송테이블(140)의 이송을 지지하게 되는 것이다.In the horizontal mobile robot 100 of the present invention configured as described above, a transfer table when the transfer table 140 connected to the transfer belt 180 is transferred to the left or right direction according to the operation direction of the transfer belt 180 The pair of transfer blocks 130a and 130b connected to the 140 are transported in the left or right direction along the transfer support rail 120 to support the transfer of the transfer table 140.

상기에서 한 쌍의 이송블록(130a)(130b)이 좌측방향 또는 우측방향으로 이송될 때에는 각 이송블록(130a)(130b)의 내부에 설치된 리니어 모션 베어링(150)의 볼이 각 이송블록(130a)(130b) 및 이송지지레일(120)과 구름마찰을 일으키면 부하를 저감하게 되어 각 이송블록(130a)(130b) 및 이송테이블(140)이 보다 원활하게 이송될 수 있게 된다.When the pair of transfer blocks 130a and 130b are transferred in the left or right direction, the balls of the linear motion bearings 150 installed in the respective transfer blocks 130a and 130b are transferred to the respective transfer blocks 130a. 130b and the rolling support rail 120 and rolling friction reduces the load, so that each of the transfer blocks 130a and 130b and the transfer table 140 can be more smoothly transferred.

한편 본 발명의 수평 이동 로봇에 있어서 각 이송블록(130a)(130b) 및 이송테이블(140)의 수평 왕복 운동이 원활하게 이루어지도록 하는 리니어 모션 베어링(150)에 그리스 윤활을 하고자 할 때에는 이송테이블(140)의 전면 또는 후면에 마련된 주입 니플(144)에 그리스를 주입하게 되면 이송테이블(140)의 전방 중앙 유도구멍(141) 또는 후방 중앙 유도구멍(142)으로 주입되는 그리스가 이송테이블(140)의 하단 중앙 유도구멍(143)을 통해 그리스 분배기(170)로 유도되고, 그리스 분배기(170)에서 분배된 그리스가 좌측 이송블록(130a)의 그리스 주입구멍(132a)과 우측 이송블록(130b)의 그리스 주입구멍(132b)으로 주입되어 각 이송블록(130a)(130b)과 이송지지레일(120) 사이에 설치된 각 리니어 모션 베어링(150)으로 공급된다.Meanwhile, in the horizontal mobile robot of the present invention, grease lubrication is performed on the linear motion bearing 150 to smoothly perform horizontal reciprocating motion of each of the transfer blocks 130a and 130b and the transfer table 140. When grease is injected into the injection nipple 144 provided at the front or rear of the 140, grease injected into the front center guide hole 141 or the rear center guide hole 142 of the transfer table 140 is transferred to the transfer table 140. The grease dispenser 170 is guided through the lower center guide hole 143 of the grease dispenser 170, and the grease dispensed from the grease dispenser 170 passes through the grease injection hole 132a and the right transfer block 130b of the left transfer block 130a. It is injected into the grease injection hole 132b and is supplied to each linear motion bearing 150 installed between each of the transfer blocks 130a and 130b and the transfer support rail 120.

이처럼 본 발명의 수평 이동 로봇에 있어서는 주요 부품을 분해하지 않고서도 지지프레임(110)의 외부에서 간편하게 각 이송블록(130a)(130b)과 이송지지레일(120) 사이에 설치된 각 리니어 모션 베어링(150)에 그리스 윤활을 실시할 수 있게 된다.As described above, in the horizontal mobile robot of the present invention, each linear motion bearing 150 is installed between each of the transfer blocks 130a and 130b and the transfer support rail 120 simply outside the support frame 110 without disassembling the main components. Grease lubrication.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 설명에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
The present invention described above is not limited to the above description, and various substitutions, modifications, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It will be obvious to you.

110 : 지지프레임 120 : 이송지지레일
130 : 이송블록 130a : 좌측 이송블록
130b : 우측 이송블록 131a, 131b : 엔드캡
132a, 132b : 그리스 주입구멍 133 : 연결호스
140 : 이송테이블 141, 142, 143 : 그리스 유도구멍
144 : 주입니플 150 : 리니어 모션 베어링110: support frame 120: feed support rail
130: transfer block 130a: left transfer block
130b: right transfer block 131a, 131b: end cap
132a, 132b: Grease injection hole 133: Connection hose
140: transfer table 141, 142, 143: grease guide hole
144: injection nipple 150: linear motion bearing

Claims (2)

지지프레임(110)의 내부에 마련된 이송지지레일(120)의 상부에 이송블록(130)이 좌우방향으로 이송 가능하게 접속되고, 상기 이송블록(130)의 상부에 이송테이블(140)이 고정 설치되며, 상기 이송블록(130)과 이송지지레일(120)의 사이에 리니어 모션 베어링(150; Linear Motion bearing)이 설치되는 수평 이동 로봇(100)을 구성함에 있어서, 상기 이송블록(130)을 좌측 이송블록(130a)과 우측 이송블록(130b)으로 분리하고, 상기 이송테이블(140)의 전방 중앙과 후방 중앙, 그리고 하단 중앙에 각각 서로 연결되는 그리스 유도구멍(141)(142)(143)을 형성하며, 좌측 이송블록(130a)과 우측 이송블록(130b) 사이에 마련되는 공간부(160)에 상기 지지프레임 하단 중앙의 그리스 유도구멍(113)과 연결되는 그리스 분배기(170)를 설치하고, 좌측 이송블록(130a)의 우측면 엔드캡(131a)과 우측 이송블록(130b)의 좌측면 엔드캡(131b)에 각각 상기 그리스 분배기(170)와 연결되는 그리스 주입구멍(132a)(132b)을 형성하여 지지프레임(110)의 외부에서 상기 리니어 모션 베어링(150)에 그리스를 주입할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 수평 이동 로봇.
The transfer block 130 is connected to the upper side of the transfer support rail 120 provided in the support frame 110 so as to be movable in the left and right directions, and the transfer table 140 is fixedly installed on the transfer block 130. In the construction of the horizontal mobile robot 100 in which a linear motion bearing 150 is installed between the transfer block 130 and the transfer support rail 120, the transfer block 130 is left. The grease guide holes 141, 142 and 143 are separated into a transfer block 130a and a right transfer block 130b, and are connected to each other at a front center, a rear center, and a bottom center of the transfer table 140, respectively. And a grease distributor 170 connected to the grease guide hole 113 at the center of the lower end of the support frame in the space 160 provided between the left transfer block 130a and the right transfer block 130b. Right side end cap 131a and right side transfer block of left side transfer block 130a Grease injection holes 132a and 132b are formed in the left end cap 131b of the 130b to connect the grease distributor 170 to the linear motion bearing 150 from the outside of the support frame 110. Horizontal moving robot, characterized in that the grease can be injected.
제1항에 있어서, 이송테이블(140)의 전방 중앙 유도구멍(141)과 후방 중앙 유도구멍(142)은 수평부(141a)(142a)와 하향경사 연결부(141b)(142b)로 이루어지고, 각 하향경사 연결부(141b)(142b)가 하단 중앙 유도구멍(143)의 상부와 연결되며, 전방 중앙 유도구멍(141)과 후방 중앙 유도구멍(142)의 각 수평부(141a)(142a)의 선단에는 각각 주입 니플(144)이 설치된 것을 특징으로 하는 수평 이동 로봇.The method of claim 1, wherein the front center guide hole 141 and the rear center guide hole 142 of the transfer table 140 is composed of a horizontal portion (141a) (142a) and a downward slope connecting portion (141b) (142b), Each downward inclined connection portion 141b and 142b is connected to an upper portion of the lower center guide hole 143 and each of the horizontal portions 141a and 142a of the front center guide hole 141 and the rear center guide hole 142. Horizontal mobile robot, characterized in that the injection nipple (144) is installed at the front end.
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