KR20120138077A

KR20120138077A - 로봇손의 연결구조

Info

Publication number: KR20120138077A
Application number: KR1020110057369A
Authority: KR
Inventors: 민흥기; 이경돈; 이상문
Original assignee: 고등기술연구원연구조합
Priority date: 2011-06-14
Filing date: 2011-06-14
Publication date: 2012-12-24
Also published as: KR101303215B1

Abstract

본 발명은 로봇손을 로봇팔 또는 유사기구에 부착할 때 원터치 방식을 적용하여 쉽고 신속하게 부착 및 탈착할 수 있는 로봇손의 연결구조에 관한 것이다.
본 발명은 연결장치에 연결되는 로봇손의 연결구조에 있어서, 상기 로봇손의 타측부 둘레를 따라 형성되는 끼움홈; 상기 로봇손의 타단에 형성되는 제2전원연결부; 상기 연결장치의 일측 내부에 일측으로 개구된 공간이 형성되어 상기 로봇손의 타측부를 삽입하는 설치부; 상기 연결장치의 일측에 형성되어 상기 설치부에 삽입된 상기 로봇손의 끼움홈과 체결하는 로킹부; 및 일단이 상기 설치부로 노출되게 상기 연결장치의 타측 내부에 형성되어 상기 설치부에 삽입되는 상기 로봇손의 제2전원연결부와 전기적으로 연결되는 제1전원연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조이다.

Description

로봇손의 연결구조{CONNECTION MECHANISM OF A ROBOT HAND}

본 발명은 로봇손의 연결구조에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇손을 로봇팔 또는 유사기구에 부착할 때 원터치 방식을 적용하여 쉽고 신속하게 부착 및 탈착할 수 있는 로봇손의 연결구조에 관한 것이다.

일반적으로 로봇팔에 장착된 로봇손을 작동시켜 물체를 움켜쥐고 이동시키는 방식에 대해서 다양한 제품이 소개되고 있으며, 이에 따라 장치들의 효과도 알려져 있다.

도 1은 종래의 로봇손을 도시한 사시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 로봇손(1)은 내부에 다수개의 전동모터(4)를 부착하여 복수의 손가락(2)을 각 작동시킬 수 있도록 구성한다.

도 2는 도 1의 로봇손이 로봇팔에 결합된 것을 도시한 사시도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 로봇팔(5)은 다수개의 관절로 구성되어 있고, 로봇팔(5)의 끝단에는 로봇손(1)을 장착하는 구조로 구성되어 있어, 손가락(2)을 작동시켜 물체를 움켜쥐고 물체를 이동시킬 수 있게 한다.

그러나 대부분의 로봇손은 로봇팔에 견고하게 부착되어 제어명령에 의해서 설정된 작업을 수행하므로, 사용자가 임의로 탈착하거나, 부착하기가 곤란하도록 제작되어 있다.

따라서 위와 같은 로봇손을 새로운 기능을 수행하는 로봇손으로 변경하고자 할 때에는 로봇시스템 전체를 교체하거나, 또는 로봇팔로부터 로봇손 부위를 해체시키고 새로운 기능의 로봇손을 부착시는 교체 작업 시간이 소요되는 등 사용자가 연속적인 작업을 수행하기가 곤란하여 신규작업을 수행하기가 어렵다는 문제점이 있다.

이에 따라, 이러한 종래의 문제점을 해결하고자 로봇손의 탈부착 동작을 자동으로 수행하는 다양한 시도가 있어, 로봇손과 로봇팔 사이에 별도의 장치를 추가하여 교체 성능을 개선하기 위해서는 로봇손의 부피가 커지는 단점과 추가된 장치의 고장이 빈번하게 발생하는 등의 단점이 발생할 가능성이 있어 로봇손의 부피를 일정하게 유지하면서 작업효율을 증가시키는 방안이 필요하지만, 이 역시 적합하지 않은 문제점이 있다.

본 발명이 해결하려는 과제는, 로봇손과 로봇팔이 임의의 각도에서 쉽게 부착되고 탈착될 수 있는 로봇손의 연결구조를 제공함에 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇손의 연결구조는, 연결장치에 연결되는 로봇손의 연결구조에 있어서, 상기 로봇손의 타측부 둘레를 따라 형성되는 끼움홈; 상기 로봇손의 타단에 형성되는 제2전원연결부; 상기 연결장치의 일측 내부에 일측으로 개구된 공간이 형성되어 상기 로봇손의 타측부를 삽입하는 설치부; 상기 연결장치의 일측에 형성되어 상기 설치부에 삽입된 상기 로봇손의 끼움홈과 체결하는 로킹부; 및 일단이 상기 설치부로 노출되게 상기 연결장치의 타측 내부에 형성되어 상기 설치부에 삽입되는 상기 로봇손의 제2전원연결부와 전기적으로 연결되는 제1전원연결부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 로킹부는 상기 설치부의 일측 내부 둘레를 따라 일정 간격으로 돌출되는 복수의 로킹볼과 상기 연결장치의 길이방향으로 이동 가능하게 상기 연결장치의 일측 외주를 커버하는 로킹커버와 상기 연결장치를 관통하여 상기 복수의 로킹볼을 탄성을 갖고 각 지지하게 상기 로킹커버의 일측 내면에 돌출되는 복수의 지지돌기와 상기 연결장치와 상기 로킹커버 사이에 형성되는 틈 및 상기 틈에 삽입 설치되고, 일단은 상기 지지돌기에 지지되고 타단은 상기 연결장치에 지지되어, 상기 로킹커버가 이동 시 본 위치로 복귀하게 하는 복귀 스프링을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 끼움홈은 복수의 상기 로킹볼이 끼워질 수 있게 상기 로봇손의 타측부 둘레를 따라 오목지게 복수로 형성되는 것을 특징으로 한다.

내측 둘레에 형성되는 실링을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 연결장치는 타측 내부에 상기 연결장치의 길이를 따라 상기 설치부까지 연통하게 형성되는 터널 및 상기 터널의 길이 중에 형성되는 스프링 안착실을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제1전원연결부는 상기 터널을 따라 이동되게 상기 터널에 설치되어 일단이 상기 설치부에 노출되는 푸쉬버튼과 상기 푸쉬버튼의 일단에 형성되는 접지전극과 상기 접지전극과 전기적으로 연결되게 상기 푸쉬버튼의 내부에 형성되는 공급전원라인과 일단이 상기 스프링 안착실에 지지되게 상기 푸쉬버튼의 둘레 길이 중에 돌출 형성되는 지지대 및 상기 푸쉬버튼의 길이 중 일부를 감싸게 상기 스프링 안착실에 설치되며, 일단이 상기 지지대에 지지되고 타단이 상기 안착실의 타측면에 지지되는 푸쉬버튼 스프링을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 접지전극은 상기 푸쉬버튼의 중앙에 형성되는 제1접지전극과 상기 제1접지전극과 거리를 갖게 상기 제1접지전극의 둘레를 따라 형성되는 제2접지전극으로 이루어지고, 상기 공급전원라인은 상기 제1접지전극으로 전원을 공급하는 제1공급전원라인과 상기 제2접지전극으로 상기 제1접지전극과 다른 극성의 전원을 공급하는 제2공급전원라인으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇손은 일측부에 로봇손가락이 형성되고, 상기 제2전원연결부는 상기 로봇손의 타측단에 형성되어 상기 접지전극과 전기적으로 연결되는 연결전극과 상기 로봇손의 내부에 형성되어 상기 연결전극과 상기 로봇손가락을 전기적으로 연결하는 연결전원라인을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 연결전극은 상기 제1접지전극과 전기적으로 연결되는 제1연결전극과, 상기 제2접지전극과 전기적으로 연결되는 제2연결전극으로 이루어지며, 상기 연결전원라인은 상기 제1연결전극과 상기 로봇손가락을 전기적으로 연결하는 제1연결전원라인과, 상기 제2연결전극과 상기 로봇손가락을 전기적으로 연결하는 제2연결전원라인으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇손은 일측부에 형성되는 로봇손가락 및 상기 로봇손가락과 상기 로봇손의 타측부와의 경계에 돌출되게 형성되는 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상과 같이 본 발명에 따른 로봇손의 연결구조에 의하면, 연결장치와 로봇팔이 로킹부와 끼움홈 및 제1전원연결부와 제2전원연결부에 의해 탈착 조립을 쉽게 하여 편리성을 극대화하는 효과가 있다.

그리고 탈착 조립 시간을 단축하여 작업의 연속성을 향상시키는 효과가 있다.

도 1은 종래의 로봇손을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇손이 로봇팔에 결합된 것을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 로봇손의 연결구조에 따른 연결장치의 내부를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 4는 본 발명의 로봇손의 연결구조에 따른 로봇손을 개략적으로 도시한 좌측면도이다.
도 5는 도 3에서 푸쉬버튼의 일부만을 절단하여 나타낸 사시도이다.
도 6은 도 4에서 제2전원연결부의 일부만을 절단하여 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 발명에 따라 연결장치에 로봇손을 결합하기 전 단계를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따라 연결장치에 로봇손을 결합한 것을 도시한 도면이다.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 3은 본 발명의 로봇손의 연결구조에 따른 연결장치의 내부를 개략적으로 도시한 단면도이고, 도 4는 본 발명의 로봇손의 연결구조에 따른 로봇손을 개략적으로 도시한 좌측면도이다.

도 3, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇손의 연결구조는 연결장치(100)의 일단에 형성되는 로킹부(110)와 상기 연결장치(100)의 일측 내부에 일측으로 개구된 공간이 형성되는 설치부(120)와 상기 연결장치(100)의 타측 내부에 형성되어 일단이 상기 설치부(120)로 노출되는 제1전원연결부(130)와 로봇손(200)의 둘레를 따라 형성되는 끼움홈(220) 및 상기 로봇손(200)의 타단에 형성되는 제2전원연결부(210)를 포함한다.

상기 로봇손(200)은 일측에 물건을 움켜쥐어 운반할 수 있는 로봇손가락(201)이 형성되고, 상기 연결장치(100)는 일단에 상기 로봇손(200)이 연결되고 타단은 로봇팔 또는 지지부재에 연결될 수 있고 또는 상기 연결장치(100)가 로봇팔 또는 지지부재를 대체할 수 있다. 이때, 상기 로봇팔 또는 지지부재는 전원 공급장치와 연결되는 구조를 이룬다. 더불어 상기 로봇팔은 관절이 형성되어 관절을 따라 구부러지거나 회전하게 형성된 것일 수 있고, 상기 지지부재는 봉 또는 막대형 등으로 이루어질 수 있다. 한편, 도 3을 참조하여 상기 연결장치(100)는 타측 내부에 상기 연결장치(100)의 길이를 따라 상기 설치부(120)까지 연통하게 터널(101)을 형성하고, 상기 터널(101)의 길이 중에 상기 터널(101)에 비해 둘레의 길이가 긴 스프링 안착실(103)이 형성된다. 이때, 상기 터널(101)은 상기 연결장치(100)의 중앙에 위치할 수 있다. 또한 도 4를 참조하여 상기 로봇손(200)은 일측에 형성된 상기 로봇손가락(201)과 상기 로봇손(200)의 타측부와의 경계에 스토퍼(203)가 형성되어 상기 로봇손(200)이 상기 연결장치(100)에 부착될 시 상기 로봇손(200)의 부착 위치를 안내하게 할 수 있다.

상기 설치부(120)는 상기 로봇손(200)이 상기 연결장치(100)의 일측으로 연결되기 위한 공간을 제공하는 것이다. 이러한 상기 설치부(120)는 상기 연결장치(100)의 일측 내부에 형성되어 상기 연결장치(100)의 일단으로 개구되게 형성된다. 그리고 상기 설치부(120)는 내부로 상기 로봇손(200)의 타측부를 삽입하여 상기 로봇손(200)이 상기 연결장치(100)에 부착되게 하기 위한 것으로 상기 설치부(120)에 삽입되는 상기 로봇손(200)의 타측부의 형상과 대응하게 형성된다. 한편, 상기 설치부(120)의 내부 둘레면에는 고무 또는 실리콘 등으로 형성된 실링(121)이 형성되어 상기 설치부(120) 내부로 외부의 먼지 또는 물 등의 이물질이 유입되는 것을 방지할 수 있다.

상기 로킹부(110)는 상기 설치부(120)의 일측 내부 둘레를 따라 일정 간격으로 돌출되게 형성되는 복수의 로킹볼(111)을 포함한다. 그리고 상기 연결장치(100)의 길이방향으로 이동 가능하게 상기 연결장치(100)의 일측 외주를 커버하는 로킹커버(113)를 포함한다. 더불어 상기 로킹커버(113)의 일측 내측면으로부터 상기 연결장치(100)를 관통하게 돌출되어 상기 로킹볼(111)을 지지하는 지지돌기(115)를 포함한다.

상기 지지돌기(115)는 복수를 이루며, 상기 로킹커버(113)의 일측 내측면에 일정 간격으로 형성된다. 그리고 상기 지지돌기(115)의 끝단은 오목하게 라운드되어 상기 지지돌기(115)를 지지할 수 있는 구조를 이루며, 상기 지지돌기(115)는 외부의 힘에 의해 탄성을 갖고 변형될 수 있다.

그리고 상기 로킹부(110)는 상기 연결장치(100)와 상기 로킹커버(113) 사이에 형성되는 틈(117)을 포함한다.

상기 틈(117)은 상기 연결장치(100)의 일측 외면이 내측으로 층을 이루며 끝단까지 오목지게 형성될 수 있다.

그리고 상기 로킹부(110)는 상기 틈(117)에 설치되는 복귀 스프링(119)을 포함한다.

상기 복귀 스프링(119)은 상기 틈(117)에 설치되어 일단은 상기 지지돌기(115)에 지지되고 타단은 상기 틈(117)의 끝단을 이루는 상기 연결장치(11)에 지지되어 상기 틈(117)으로부터 이탈하지 못하도록 한다. 이러한 상기 복귀 스프링(119)은 상기 로킹커버(113)를 타측으로 이동시킬 시에 탄성에 의해 상기 로킹커버(113)가 일측으로 이동하여 본 위치로 복귀할 수 있도록 유도하는 것이다.

상기 끼움홈(220)은 상기 로봇손(200)의 타측부 둘레에 일정 간격으로 오목지게 형성된다.

상기 끼움홈(211)은 상기 로봇손(200)이 상기 연결장치(100)에 부착될 시 상기 로킹볼(111)이 상기 로킹커버(113)의 지지돌기(115)에 의해 탄성을 갖고 상기 끼움홈(220)에 끼워져 상기 로봇손(200)과 상기 연결장치(100)가 부착되게 하는 것이다.

상기 제1전원연결부(130)는 상기 터널(101)을 따라 이동되게 상기 터널(101)에 설치되어 일단이 상기 설치부(120)에 노출되는 푸쉬버튼(131)을 포함한다.

상기 푸쉬버튼(131)은 둘레 길이 중에 지지대(131a)가 돌출 형성된다. 상기 지지대(131a)는 상기 스프링 안착실(103)에 위치하여 상기 푸쉬버튼(131)이 상기 설치부(120) 방향으로 이동하는 것을 방해하여 상기 푸쉬버튼(131)의 일단만 상기 설치부(120)로 노출되도록 유도한다. 이러한 상기 지지대(131a)는 상기 설치부(120) 방향으로 기울기가 형성되고 상기 지지대(131a)가 지지하는 상기 스프링 안착실(103)의 일측면(103a)은 상기 지지대(131a)와 대응하게 기울기가 형성될 수 있다.

도 5는 도 3에서 푸쉬버튼의 일부만을 절단하여 나타낸 사시도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1전원연결부(130)는 상기 푸쉬버튼(131)의 일단에 형성되는 접지전극(133)을 포함한다.

상기 접지전극(133)은 상기 푸쉬버튼(131)의 일단 중앙에 형성되는 제1접지전극(133a)과 상기 제1접지전극(133a)의 둘레를 따라 형성되는 제2접지전극(133b)으로 이루어진다.

그리고 상기 제1전원연결부(130)는 상기 접지전극(133)과 전기적으로 연결되게 상기 푸쉬버튼(131)의 내부에 상기 푸쉬버튼(131)의 길이를 따라 형성되는 공급전원라인(135)을 포함한다.

상기 공급전원라인(135)은 상기 제1접지전극(133a)과 전기적으로 연결되어 상기 제1접지전극(133a)으로 전원을 공급하는 제1공급전원라인(135a)과 상기 제2접지전극(133b)과 전기적으로 연결되어 상기 제2접지전극(133b)으로 전원을 공급하는 제2공급전원라인(135b)을 포함한다. 이때, 상기 제1공급전원라인(135a)과 상기 제2공급전원라인(135b)은 상호 다른 극성의 전원을 상기 접지전극(133)에 공급한다.

도 3을 참조하여 상기 제1전원연결부(130)는 상기 스프링 안착실(103)에 설치되는 푸쉬버튼스프링(137)을 포함한다.

상기 푸쉬버튼스프링(137)은 상기 푸쉬버튼(131)의 길이 중 일부를 감싸게 형성되어 일단은 상기 지지대(131a)의 타단에 지지되고 타단은 상기 스프링 안착실(103)의 타측면(103b)에 지지된다. 이러한 상기 푸쉬버튼스프링(137)은 상기 푸쉬버튼(131)이 타측으로 이동하였을 때 상기 푸쉬버튼스프링(137)의 탄성력에 의해 상기 푸쉬버튼(131)이 일측으로 이동하여 본 위치로 복원되도록 한다.

도 6은 도 4에서 제2전원연결부의 일부만을 절단하여 나타낸 사시도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제2전원연결부(210)는 상기 로봇손(200)의 타측단에 형성되어 상기 연결장치(100)와 상기 로봇손(200)이 결합할 시 상기 접지전극(133)과 전기적으로 연결되는 연결전극(211)을 포함한다.

상기 연결전극(211)은 상기 로봇손(200)의 타측단 중앙에 위치하여 상기 연결장치(100)에 상기 로봇손(200)이 부착될 시 상기 제1접지전극(133a)과 전기적으로 연결되는 제1연결전극(211a)과 상기 제1연결전극(211a)과 일정 거리를 두고 상기 제1연결전극(211a)의 둘레를 따라 형성되며, 상기 연결장치(100)에 상기 로봇손(200)이 부착될 시 상기 제2접지전극(133b)과 전기적으로 연결되는 제2연결전극(211b)을 포함한다.

그리고 상기 제2전원연결부(210)는 상기 로봇손(200)의 내부에 형성되어 상기 연결전극(211)과 상기 로봇손가락(201)을 전기적으로 연결하는 연결전원라인(213)을 포함한다.

상기 연결전원라인(213)은 상기 제1연결전극(211a)과 상기 로봇손가락(201)을 전기적으로 연결하는 제1연결전원라인(213a)과 상기 제2연결전극(211b)과 상기 로봇손가락(201)을 전기적으로 연결하는 제2연결전원라인(213b)을 포함한다.

도 7은 본 발명에 따라 연결장치에 로봇손을 결합하기 전 단계를 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명에 따라 연결장치에 로봇손을 결합한 것을 도시한 도면이다.

도 7, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 로봇손(200)의 타측부를 상기 설치부(120)의 내부로 삽입하면 상기 접지전극(133)과 상기 연결전극(211)이 상호 접지하면서 상기 로봇손(200)의 타측부 끝단이 상기 푸쉬버튼(131)의 일단에 밀착되며 상기 푸쉬버튼(131)을 타측으로 누르게 된다. 그러면 상기 푸쉬버튼(131)은 타측으로 소정 거리 이동하고, 상기 로킹볼(111)은 상기 지지돌기(115)의 탄성 변형에 의해 상기 로봇손(200)의 타측부가 상기 설치부(120)에 삽입되는 과정에서 외측으로 밀렸다가 다시 돌출되며 상기 끼움홈(211)에 끼워져 상기 로봇손(200)을 상기 연결장치(100)에 선택 고정되게 한다.

반대로 상기 로봇손(200)을 상기 연결장치(100)로부터 분리할 때는 상기 로킹커버(113)를 타측으로 당기면 상기 로킹볼(111)이 상기 지지돌기(115)의 탄성 변형에 의해 외측으로 이동하면서 상기 로킹볼(111)이 상기 끼움홈(211)으로부터 이탈하게 한다. 그러면 타측으로 눌렸던 상기 푸쉬버튼(131)은 상기 푸쉬버튼스프링(137)의 탄성에 의해 일측으로 이동하여 상기 로봇손(200)을 일측으로 밀어내어 상기 로봇손(200)을 상기 연결장치(100)로부터 분리하기 쉽도록 유도한다.

한편, 상기 접지전극(133)과 상기 연결전극(211)은 상기 연결장치(100)에 상기 로봇손(200)이 부착될 시 중앙에 위치한 상기 제1접지전극(133a)과 상기 제1연결전극(211a)이 상호 접지한다. 그리고 상기 제1접지전극(133a)과 극성이 다른 상기 제2접지전극(133b)은 상기 제1접지전극(133a)의 둘레에 원형을 이루어 상기 제2연결전극(211b)과 접지하기 쉽도록 이루어져 상기 로봇손(200)이 임의의 각도에서 상기 연결장치(100)와 결합되어도 전원극성이 바뀌지 않고 항상 동일한 전원이 공급되는 특징이 있다.

또한, 본 발명에 따른 로봇손 연결구조에 의해 연결장치(100)와 결합된 로봇손(200)은 연결장치(100)로부터 전원을 공급받아 평상시에는 로봇손가락(201)이 물체를 움켜쥐는 동작을 수행하기 위해 상기 로봇손가락(201)을 구부리는 방향으로 움직이게 하고 상기 연결장치(100)의 제1공급전원라인(135a)과 제2공급전원라인(135b)에 공급되는 전원의 극성을 바꾸면 상기 로봇손(200)의 구부려진 로봇손가락(201)은 반대방향으로 펼치는 동작을 하여 움켜쥔 물체를 놓을 수 있게 한다. 즉, 평소에는 상기 제1공급전원라인(135a)은 +전원을 공급하고 제2공급전원라인(135b)은 -전원을 공급하여 로봇손가락(201)이 구부려지게 하고 상기 로봇손가락(201)을 펼칠 때는 상기 제1공급전원라인(135a)은 -전원을 공급하고 상기 제2공급전원라인(135b)은 +전원을 공급하여 구부려진 상기 로봇손가락(201)이 펼쳐지게 한다. 따라서, 별도의 장치가 없어도 연결장치(100) 내부에서 전원극성을 교체하는 동작으로 편리하게 물체를 쥐고 이송시키고 내려놓는 반복적인 동작을 수행할 수 있다.

기존의 로봇손은 전원단자의 극성을 정확하게 맞추기 위해 최대 360도까지 회전시켜서 전원 극성을 맞추어야 했다. 따라서 로봇손을 사용하는 작업 도중에 새로운 로봇손으로 변경하여 장착하고자 할 때에 전원라인의 극성을 정확히 맞추어야하는 불편함이 발생하여 신속히 장착하는 데에 어려움이 있었으나, 본 발명에서는 각도와 상관없이 전원 극성이 일정하게 유지되도록 하여 신속하게 로봇손을 탈부착할 수 있는 장점이 있다.

본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정 또는 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.

100: 연결장치
110: 로킹부
120: 설치부
130: 제1전원연결부
200: 로봇손
210: 제2전원연결부
220: 끼움홈

Claims

연결장치에 연결되는 로봇손의 연결구조에 있어서,
상기 로봇손의 타측부 둘레를 따라 형성되는 끼움홈;
상기 로봇손의 타단에 형성되는 제2전원연결부;
상기 연결장치의 일측 내부에 일측으로 개구된 공간이 형성되어 상기 로봇손의 타측부를 삽입하는 설치부;
상기 연결장치의 일측에 형성되어 상기 설치부에 삽입된 상기 로봇손의 끼움홈과 체결하는 로킹부; 및
일단이 상기 설치부로 노출되게 상기 연결장치의 타측 내부에 형성되어 상기 설치부에 삽입되는 상기 로봇손의 제2전원연결부와 전기적으로 연결되는 제1전원연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 1에 있어서, 상기 로킹부는
상기 설치부의 일측 내부 둘레를 따라 일정 간격으로 돌출되는 복수의 로킹볼과
상기 연결장치의 길이방향으로 이동 가능하게 상기 연결장치의 일측 외주를 커버하는 로킹커버와
상기 연결장치를 관통하여 상기 복수의 로킹볼을 탄성을 갖고 각 지지하게 상기 로킹커버의 일측 내면에 돌출되는 복수의 지지돌기와
상기 연결장치와 상기 로킹커버 사이에 형성되는 틈 및
상기 틈에 삽입 설치되고, 일단은 상기 지지돌기에 지지되고 타단은 상기 연결장치에 지지되어, 상기 로킹커버가 이동 시 본 위치로 복귀하게 하는 복귀 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 2에 있어서, 상기 끼움홈은
복수의 상기 로킹볼이 끼워질 수 있게 상기 로봇손의 타측부 둘레를 따라 오목지게 복수로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 1에 있어서, 상기 설치부는
내측 둘레에 형성되는 실링을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 1에 있어서, 상기 연결장치는
타측 내부에 상기 연결장치의 길이를 따라 상기 설치부까지 연통하게 형성되는 터널 및
상기 터널의 길이 중에 형성되는 스프링 안착실을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 5에 있어서, 상기 제1전원연결부는
상기 터널을 따라 이동되게 상기 터널에 설치되어 일단이 상기 설치부에 노출되는 푸쉬버튼과
상기 푸쉬버튼의 일단에 형성되는 접지전극과
상기 접지전극과 전기적으로 연결되게 상기 푸쉬버튼의 내부에 형성되는 공급전원라인과
일단이 상기 스프링 안착실에 지지되게 상기 푸쉬버튼의 둘레 길이 중에 돌출 형성되는 지지대 및
상기 푸쉬버튼의 길이 중 일부를 감싸게 상기 스프링 안착실에 설치되며, 일단이 상기 지지대에 지지되고 타단이 상기 안착실의 타측면에 지지되는 푸쉬버튼 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 6에 있어서,
상기 접지전극은 상기 푸쉬버튼의 중앙에 형성되는 제1접지전극과 상기 제1접지전극과 거리를 갖게 상기 제1접지전극의 둘레를 따라 형성되는 제2접지전극으로 이루어지고,
상기 공급전원라인은 상기 제1접지전극으로 전원을 공급하는 제1공급전원라인과 상기 제2접지전극으로 상기 제1접지전극과 다른 극성의 전원을 공급하는 제2공급전원라인으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 6에 있어서,
상기 로봇손은 일측부에 로봇손가락이 형성되고,
상기 제2전원연결부는 상기 로봇손의 타측단에 형성되어 상기 접지전극과 전기적으로 연결되는 연결전극과 상기 로봇손의 내부에 형성되어 상기 연결전극과 상기 로봇손가락을 전기적으로 연결하는 연결전원라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 8에 있어서,
상기 연결전극은 상기 제1접지전극과 전기적으로 연결되는 제1연결전극과, 상기 제2접지전극과 전기적으로 연결되는 제2연결전극으로 이루어지며,
상기 연결전원라인은 상기 제1연결전극과 상기 로봇손가락을 전기적으로 연결하는 제1연결전원라인과, 상기 제2연결전극과 상기 로봇손가락을 전기적으로 연결하는 제2연결전원라인으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.
청구항 1에 있어서, 상기 로봇손은
일측부에 형성되는 로봇손가락 및
상기 로봇손가락과 상기 로봇손의 타측부와의 경계에 돌출되게 형성되는 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 연결구조.