KR20120130974A - Gripper apparatus for wearable robot - Google Patents

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KR20120130974A KR1020110049106A KR20110049106A KR20120130974A KR 20120130974 A KR20120130974 A KR 20120130974A KR 1020110049106 A KR1020110049106 A KR 1020110049106A KR 20110049106 A KR20110049106 A KR 20110049106A KR 20120130974 A KR20120130974 A KR 20120130974A
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Abstract

PURPOSE: A gripper device for a wearable robot is provided to enable a user or worker to easily controlling gripping operation using a switch unit installed inside a finger distal phalange or finger middle phalange. CONSTITUTION: A gripper device for a wearable robot comprises a finger unit(10), a thumb unit(20), a hand hanger unit(30), and a drive unit(40). The finger unit comprises a finger distal phalange(11), a finger middle phalange(13), a finger proximal phalange(15), and a finger unit driving arm part(50). The finger distal phalange, the finger middle phalange, and the finger proximal phalange are rotatably coupled to each other. The finger unit driving arm part folds or unfolds the finger distal, middle, and proximal phalanges. The thumb unit comprises a thumb distal phalange(21), a thumb middle phalange(23), a thumb proximal phalange(25), and a thumb unit driving arm part(60). The thumb distal, middle, and proximal phalanges are rotatably coupled to each other. The hand hanger unit is located between the finger and thumb units and rotatably connects the finger and thumb units to each other. The drive unit is installed on the hand hanger unit to interlock with the finger unit driving arm part and the thumb unit driving arm part.

Description

착용 로봇용 그리퍼장치{GRIPPER APPARATUS FOR WEARABLE ROBOT}Gripper device for wear robot {GRIPPER APPARATUS FOR WEARABLE ROBOT}

본 발명은 로봇용 그리퍼 장치에 관한 것으로서, 하나의 구동기에 의해 그리핑 동작을 수행함은 물론, 대상물의 형상에 따라 적응적으로 변형되어 대상물을 더욱 안적하게 파지할 수 있도록 개선된 구조를 가지는 착용 로봇용 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper device for a robot, wearable robot having an improved structure to perform the gripping operation by one driver, as well as adaptively deformed according to the shape of the object to grip the object more stably. A gripper device for

착용 로봇용 그리퍼 장치는 마비환자의 재활치료, 또는 산업 현장에서의 근력 보조를 위하여 널리 이용되고 있다.The gripper device for a wearable robot is widely used for rehabilitation of paralyzed patients or muscle strength assistance in an industrial field.

예를 들어 대한민국 공개특허공보 제2011-0027447호에는 뇌졸중으로 인한 편마비 환자의 환측 손의 굽힘근의 운동범위를 점차적으로 증가시켜 스트레칭이 가능하도록 하며, 무엇보다도 손의 기능상 가장 중요한 검지손가락의 독립적인 훈련이 가능하도록 설계하여 치료 효과를 높이며, 손의 폄과 굽힘 동작 구조를 고려하여 폄동작시 사용자의 손이 로봇 기구부에서 벗어나지 않도록한 착용형 상지재활훈련로봇을 제공한다.For example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-0027447 allows for stretching by gradually increasing the range of motion of the flexion muscles of the affected hand of a hemiplegic patient due to stroke, and above all, independent of the most important index finger in the function of the hand. Designed to be able to train to increase the therapeutic effect, considering the hand and bending motion structure of the hand provides a wearable upper limb rehabilitation training robot that does not allow the user's hand to escape from the robot mechanism during the motion.

그러나 상기 공개특허공보 제2011-00027447호의 상지재활훈련로봇의 경우 중말절골파트가 일체로 형성되어 대상물에 따른 적응적 파지 기능이 적절히 수행되지 않는 문제를 가질 수 있다.However, the upper limb rehabilitation training robot of the Patent Publication No. 2011-00027447 may have a problem that the middle end fracture part is integrally formed so that the adaptive gripping function according to the object is not properly performed.

또한, 상지재활훈련로봇의 파지 또는 펼침 동작을 수행하기 위하여 와이어에 연결되는 액츄에이터와 기절골파트에 연결핀에 의해 연결되는 액츄에이터 등의 2개의 액츄에이터, 와이어 등의 많은 부품 수를 가지게 되므로, 그 제작이 복잡하고, 파지 작용의 효율이 저하될 수 있는 다른 문제점을 가진다.In addition, in order to perform the gripping or unfolding operation of the upper limb rehabilitation robot, it will have a large number of parts, such as two actuators, such as an actuator connected to a wire and an actuator connected by a connecting pin to a stunned bone part, and thus the manufacture This is complicated and has another problem that the efficiency of gripping action may be lowered.

이러한 상황은 재활을 목적으로 하지 않고 근력을 보강시키기 위해 착용하여 수행하는 다수의 로봇형의 손 또는 그리퍼에 모두 동일하게 발생할 수 있다.
This situation can equally occur for many robotic hands or grippers that are worn and performed to reinforce muscle strength without the purpose of rehabilitation.

따라서 본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 착용에 의해 사용되어 작업자 또는 환자의 근력을 보조하며, 대상물의 외형에 따라 적응적으로 파지 기능을 수행할 수 있도록 개선된 구조를 가지는 착용 로봇용 그리퍼장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention is to solve the problems of the prior art described above, is used by the wearer to assist the muscle strength of the operator or patient, and has an improved structure to adaptively perform the gripping function according to the appearance of the object An object of the present invention is to provide a gripper device for a wearable robot.

또한, 본 발명은 사용자 또는 작업자의 의도에 따라 용이하게 파지를 위한 그립 동작과 펼침 동작을 용이하게 수행할 수 있도록 하는 착용 로봇용 그리퍼장치를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.In addition, another object of the present invention is to provide a gripper device for a wearable robot that can easily perform a grip operation and an unfolding operation for gripping according to a user's or operator's intention.

또한, 본 발명은 하나의 구동부에 의해 그립 또는 펼침 동작을 수행하도록 구조가 개선된 착용 로봇용 그리퍼장치를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
In addition, another object of the present invention is to provide a gripper device for a wear robot whose structure is improved to perform a grip or unfolding operation by one driving unit.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 착용 로봇용 그리퍼장치는, 서로 회전 가능하게 결합되는 핑거말절골부와 핑거중절골부와 핑거기절골부와, 상기 핑거말절골부와 핑거중절골부와 핑거기절골부들을 그립 운동을 위해 말리거나 펼침 운동을 위해 펼치는 동작을 수행하도록 장착되는 핑거부구동암부를 구비한 핑거부;와, 서로 회전 가능하게 결합는 엄지말절골부와 엄지중절골부와 엄지기절골부와, 상기 엄지말절골부와 엄지중절골부와 엄지기절골부들을 그립 운동을 위해 말리거나 펼침 운동을 위해 펼치는 동작을 수행하도록 엄지부에 장착되는 엄지부구동암부를 구비한 엄지부;와, 상기 핑거부와 엄지부의 사이에서 핑거부와 엄지부가 회전 가능하게 연결하는 손걸이부;와, 상기 핑거부구동암부와 상기 엄지부구동암부와 연동하도록 상기 손걸이부에 장착되어, 모터의 회전 방향에 따라 핑거부와 엄지부를 그립 또는 펼침 작용되도록 하는 동력을 제공하는 구동부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
The gripper device for a wearable robot of the present invention for achieving the above object is a finger end fracture portion and finger joint fracture portion and finger fracture fracture portion rotatably coupled to each other, the finger fracture fracture portion and finger fracture fracture portion and finger fracture Finger portion having a finger portion driving arm is mounted to perform the operation for rolling or expanding the bones for the grip movement; and the thumb joint and rotatable joint joint and rotatable thumb joints And a thumb having a thumb driving arm mounted on the thumb to perform the operation of curling or expanding the thumb for the thumb fracture and the thumb fracture and the forearm fracture. A hand part for rotatably connecting the finger part and the thumb part between the finger part and the thumb part; and the hand part to interlock with the finger part driving arm part and the thumb driving arm part. And a driving part mounted on the tooth part and providing a power to grip or spread the finger part and the thumb part in accordance with the rotational direction of the motor.

상기 핑거말절골부 또는 상기 엄지말절골부는, 내부에 상기 구동부의 그립 또는 펼침 구동을 스위칭하는 스위치부를 더 포함하여 구성될 수 있다.
The fingertip fracture portion or the thumb fracture portion may be configured to further include a switch unit for switching the grip or unfolding drive of the drive therein.

상기 핑거부는 검지, 중지, 약지, 소지가 일체로 삽입되도록 결합 구성되는 것을 특징으로 한다.
The finger portion is characterized in that the index finger, middle finger, ring finger, holding the body is integrally inserted.

상기 핑거부구동암부는, 일측은 폭이 좁고 타측은 폭은 넓게 형성되어 폭이 좁은 측이 핑거기절골부와 핑거중절골부의 회전 가능하게 결합되는 위치에 핑기부제3힌지를 형성하며 힌지 결합되는 핑거부연결브라켓;과, 일단부가 구동부의 핑거부구동기어에 축으로부터 일정 거리 이격되어 회전 가능하게 결합되고, 타단부는 핑거부연결브라켓의 상단부에서 핑거부구동기어 측으로 치우친 위치에 핑거부제2힌지를 형성하며 힌지 결합되는 제1핑거부구동암;과, 일단부는 핑거말절골부 측에 위치한 핑거부연결브라켓의 상부에 핑거부제3힌지를 형성하며 힌지 결합되고, 타단부는 핑거말절골부의 일 측면에 힌지 결합되는 제2핑거부구동암;을 포함하여 구성될 수 있다.
The finger portion driving arm portion, the width of one side is narrow and the other side is formed wide, the narrow side is a hinge hinge coupled to form a third hinge at the position that is rotatably coupled to the finger joint fracture and the finger middle fracture Finger portion connecting bracket; and one end portion is rotatably coupled to the finger portion driving gear at a predetermined distance from the shaft, and the other end of the finger portion second hinge in the position biased toward the finger portion driving gear side from the upper end of the finger portion connecting bracket The first finger driving arm is hinged to form a; and one end is hinged to form a third finger hinge on the upper portion of the finger connecting bracket located on the finger end fracture side, the other end is one side of the finger end fracture It may be configured to include; a second finger driving arm hinged to.

상기 엄지부구동암부는, 일측은 폭이 좁고 타측은 폭은 넓게 형성되어 폭이 좁은 측이 엄지기절골부와 엄지중절골부의 회전 가능하게 결합되는 위치에 엄지부제3힌지를 형성하며 힌지 결합되는 엄지부연결브라켓;과, 일단부가 구동부의 엄지부구동기어에 축으로부터 일정 거리 이격되어 회전 가능하게 결합되고, 타단부는 엄지부연결브라켓의 상단부에서 엄지부구동기어 측으로 치우친 위치에 엄지부제2힌지를 형성하며 힌지 결합되는 제1엄지부구동암;과, 일단부는 엄지말절골부 측에 위치한 엄지부연결브라켓의 상부에 엄지부제3힌지를 형성하며 힌지 결합되고, 타단부는 엄지말절골부의 일 측면에 힌지 결합되는 제2엄지부구동암;을 포함하여 구성될 수 있다.
The thumb drive arm portion, the width of one side is narrow and the other side is formed wide width narrow thumb is formed in the position where the hinge joint and the thumb middle joint rotatably coupled to the third hinge hinge hinge And a second connecting bracket at a position where one end is rotatably coupled to the thumb drive gear of the driving part at a distance from the shaft, and the other end is biased toward the thumb drive gear at the upper end of the thumb connecting bracket. A first thumb drive arm that is hinged to form; and one end is hinged to form a third hinge on the upper portion of the thumb connection bracket located on the side of the thumb fracture, and the other end is connected to one side of the thumb fracture. It may be configured to include; hinge-driven second thumb drive arm.

상기 구동부는, 모터구동기어가 축결합되어 상기 손걸이부에 장착되는 모터;와, 상기 핑거부의 일측에 결합된 후 모터구동기어에 의해 회전되는 핑거부구동기어;와, 상기 모터구동기어에 의해 회전되는 엄지부보조기어;와, 상기 엄지부의 일 측에 결합된 후 엄지부보조기어에 의해 회전되는 엄지부구동기어;를 포함하며, 상기 핑거부구동기어는 제1핑거부구동암의 단부가 축으로부터 일정 거리 이격된 위치에 회전 가능하게 결합되고, 상기 엄지부구동기어는 제1엄지부구동암의 단부가 축으로부터 일정 거리 이격된 위치에 회전 가능하게 결합되도록 구성될 수 있다.
The driving unit, a motor driving gear is coupled to the shaft coupled to the hand-held portion; and a finger portion driving gear that is rotated by a motor driving gear after being coupled to one side of the finger portion; and by the motor driving gear And a thumb drive gear which is rotated by a thumb auxiliary gear after being coupled to one side of the thumb, wherein the thumb drive gear has an end of the first finger driving arm. It is rotatably coupled to a position spaced apart from the thumb drive gear may be configured such that the end of the first thumb drive arm is rotatably coupled to a position spaced a certain distance from the shaft.

상술한 구성을 가지는 본 발명은, 핑거부와 엄지부가 삼단 절첩 식으로 결합되어 대상물의 외형에 따른 적응적으로 파지 기능을 제공하는 것에 의해 파지의 안전성을 향상시키는 효과를 제공한다.According to the present invention having the above-described configuration, the finger portion and the thumb portion are combined in a three-stage folding manner to provide an effect of improving the safety of the gripping by providing an adaptive gripping function according to the appearance of the object.

또한, 본 발명은 핑거부말절골부 또는 엄지말절골부의 내부에 장착되는 스위치부에 의해 사용자 또는 작업자가 용이하게 파지 동작을 제어할 수 있도록 하는 것에 의해 그리퍼장치의 파지를 위한 동작 제어를 현저히 용이하게 하는 효과를 제공한다.In addition, the present invention is remarkably easy to control the operation of the gripper device by allowing the user or operator to easily control the gripping operation by the switch unit mounted inside the fingertip fracture fracture portion or thumb fracture fracture portion To provide the effect.

또한, 본 발명은 하나의 구동부에 의해 그립 또는 펼침 동작을 수행하게 되므로, 구조가 간소화되고, 제작이 용이하며, 제작비용을 절감시키는 효과를 제공한다.
In addition, the present invention is to perform the grip or unfolding operation by one drive unit, the structure is simplified, easy to manufacture, and provides the effect of reducing the manufacturing cost.

도 1은 본 발명의 실시예에 따르는 착용 로봇용 그리퍼장치(100)의 사시도,
도 2는 스위치부(12)의 장착 구조를 나타내기 위한 핑거말절골부(11)의 내부 사시도,
도 3은 그립상태를 나타내는 도 1의 그리퍼장치의 사시도,
도 4는 펼침상태를 나타내는 도 1의 그리퍼장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a gripper device 100 for a wear robot according to an embodiment of the present invention;
2 is an internal perspective view of the fingertip fracture portion 11 for showing the mounting structure of the switch unit 12,
3 is a perspective view of the gripper device of FIG. 1 showing a grip state;
4 is a perspective view of the gripper device of FIG. 1 showing an unfolded state.

이하, 본 발명의 실시예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings showing embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따르는 착용 로봇용 그리퍼장치(100)의 사시도이고, 도 2는 스위치부(12)의 장착 구조를 나타내기 위한 핑거말절골부(11)의 내부 사시도이다.1 is a perspective view of a gripper device 100 for a wear robot according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an internal perspective view of a fingertip fracture portion 11 for illustrating a mounting structure of the switch unit 12.

도 1과 같이, 상기 그리퍼장치(100)는 3단으로 절첩되는 핑거부(10)와 엄지부(20), 손걸이부(30)와, 상기 핑거부(10)와 엄지부(20)의 연결부위에 장착되어 핑거부(10)와 엄지부(20)의 그립 또는 펼침 운동을 위한 구동력을 제공하는 구동부(40)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, the gripper device 100 includes a finger part 10, a thumb part 20, a hand part 30, and the finger part 10 and the thumb part 20 that are folded in three stages. It is configured to include a drive unit 40 is mounted to the connection portion for providing a driving force for the grip or unfolding movement of the finger portion 10 and thumb 20.

상기 핑거부(10)는 핑거말절골부(11), 핑거중절골부(13), 핑거기절골부(15), 핑거말절골부(11)와 핑거중절골부(13)와 핑거기절골부(15)를 그립 또는 펼침을 위해 굴곡 시키거나 펼침 기능을 수행하도록 연결하는 제1핑거부구동암(51)과 핑거부연결브라켓(53) 및 제2핑거부구동암(55)을 포함하는 핑거부구동암부(50)를 포함하여 구성된다.The finger portion 10 is a finger end fracture portion 11, a finger fracture portion 13, a finger fractured portion 15, a finger fracture portion 11 and the finger fractures 13 and finger fractures ( 15) Finger part driving arm part including a first finger driving arm 51 and a finger connecting bracket 53 and a second finger driving arm 55 which are bent to grip or unfold to connect or perform an unfolding function. It consists of 50.

상기 핑거말절골부(11)는 검지, 중지, 약지, 소지의 말절골부가 삽입될 수 있도록 일측은 개방되고 종단부는 차폐된 통형으로 구성된다.The fingertip fracture portion 11 is open to one side so that the index finger, middle finger, ring finger, the base of the bone fractures is inserted and the end portion is composed of a shielded tubular.

또한, 도 2와 같이 상기 핑거말절골부(11)의 내부의 손가락의 지문부위가 부착되는 저면과 손톱부위가 부착되는 상부면에는 스위치부(12)가 각각 부착된다. 이에 의해 상기 스위치부(12)의 어느 하나를 접촉시키는 것에 의해 그리퍼장치(100)의 그립과 펼침 동작을 수행하도록 모터(41)의 구동을 제어할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 2, the switch portion 12 is attached to the bottom surface to which the fingerprint portion of the finger is attached and the top surface to which the nail portion is attached, respectively. As a result, the driving of the motor 41 may be controlled to perform the grip and the unfolding operation of the gripper device 100 by contacting any one of the switch units 12.

상기 스위치부(12)는 압전센서, 근전도센서, 접촉식 동작을 수행하는 스위치의 형태로 제작된다. 또한 상기 스위치부(12)는 상술한 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 바닥에만 또는 핑거말절골부(11)의 내부 상부면에만 부착되도록 구성될 수도 있다. 이 경우 압전센서나 근전도 센서로 구성되는 경우에는 기 설정된 시간 내의 접촉되는 횟수에 의해 그립 또는 펼침 기능을 수행하도록 모터(41)를 구동시키게 된다. 또한, 상기 스위치부(12)는 두 개의 스위치를 구비하여 어느 하나의 스위치는 그립 동작을 어느 하나의 스위치는 펼침 동작을 수행하도록 구성될 수 있는 등 다양하게 변형 실시될 수 있다.The switch unit 12 is manufactured in the form of a piezoelectric sensor, an EMG sensor, a switch for performing a contact operation. In addition, the switch unit 12 is not limited to the above-described embodiment, and may be configured to be attached only to the bottom or only to the inner upper surface of the fingertip fracture portion 11. In this case, when the piezoelectric sensor or the EMG sensor is configured, the motor 41 is driven to perform the grip or the unfolding function by the number of times of contact within a preset time. In addition, the switch unit 12 may include two switches, and any one switch may be configured to perform a grip operation, and any one switch may be configured to perform an expanding operation.

또한 상기 스위치부(12)는 엄지말절골부(21)의 내측에 형성될 수도 있다.In addition, the switch part 12 may be formed inside the thumb fracture section 21.

핑거중절골부(13)와 검지, 중지, 약지, 소지의 중절골부의 손바닥면이 부착되는 바닥판과, 바닥판의 양측으로 검지와 소지를 감싸면서 검지와 소지의 손가락 등면을 감싸도록 절곡 형성되는 구조를 가진다.Finger joints (13) and the index finger, middle finger, ring finger, the bottom plate is attached to the palm surface of the middle bone of the base, and bent to wrap the index finger and the base of the index finger and the base while holding the index finger and both sides of the base plate It has a structure.

핑거기절골부(15) 또한 검지, 중지, 약지, 소지의 기절골부의 손바닥면이 부착되는 바닥판과, 바닥판의 양측으로 검지와 소지를 감싸면서 검지와 소지의 손가락 등면을 감싸도록 절곡 형성되는 구조를 가진다.Finger base osteotomy 15 is also formed to be bent to wrap the back surface of the index finger and the base of the index finger and holding the index finger, holding the index finger, middle finger, ring finger, the palmar surface attached to the palmar portion of the base Has a structure.

상기 핑거부구동암부(50)의 핑거부연결브라켓(53)은 하단부가 좁고 상단부가 넓은 폭을 가지도록 형성된다. 첨부 도면의 경우에는 삼각형 상의 브라켓 형상으로 도시되어 있으나 이에 한정되지 않고 하부가 좁고 상부가 넓은 형상을 가지는 브라켓이면 된다.The finger connecting bracket 53 of the finger driving arm part 50 is formed such that the lower end thereof is narrow and the upper end thereof has a wide width. In the case of the accompanying drawings, it is shown in the form of a bracket on a triangle, but is not limited to this, any lower bracket may have a narrow upper bracket.

그리고 상기 제1핑거구동암(51)과 제2핑거부구동암(55)은 바형으로 형성된다.
The first finger driving arm 51 and the second finger driving arm 55 are formed in a bar shape.

상술한 구성을 가지는 핑거말절골부(11)와 핑거중절골부(13)와 핑거기절골부(15)는 서로 연결되는 저면의 서로 접촉되는 모서리에서 도면에는 도시하지 않았으나 회전 가능하게 힌지 결합된다. 이 경우 상기 힌지결합을 위한 힌지브라켓(미도시)은 파지되는 대상물의 파지 작용을 방해하지 않도록 핑거말절골부(11)와 핑거중절골부(13)와 핑거기절골부(15)의 엄지부(20)와 대향하는 방향으로 돌출되지 않도록 형성되어야 한다. Although not shown in the drawing, the fingertip fractured portion 11, the finger fractured bone portion 13, and the finger fractured bone portion 15 having the above-described configuration are rotatably hinged to each other at the edges in contact with each other. In this case, the hinge bracket (not shown) for the hinge coupling is the thumb portion of the fingertip fracture portion 11, the finger middle fracture portion 13 and the finger fractured bone portion 15 so as not to interfere with the gripping action of the object to be gripped ( It shall be formed so as not to protrude in the direction opposite to 20).

상술한 바와 같이 핑거말절골부(11)와 핑거중절골부(13)와 핑거기절골부(15)가 서로 연결 결합된 후에는 핑거부구동암부(50)의 핑거연결브라켓(53)이 폭이 좁은 하부가 핑거중절골부(13)와 핑거기절골부(15)의 힌지 결합된 축에 핑거부제1힌지(53a)를 형성하며 힌지 결합된다.As described above, after the finger tip fracture portion 11, the finger fracture bone portion 13, and the finger fracture bone portion 15 are connected to each other, the finger connecting bracket 53 of the finger driving arm portion 50 is wide. The narrow lower portion is hinged to form a finger portion first hinge (53a) on the hinge coupled axis of the finger fracture bone portion (13) and the finger fractures (15).

상기 핑거부구동암부(50)의 제1핑거부구동암(51)은 일단부가 핑거부구동기어(45)에 핑거부구동기어(45)의 축으로부터 일정 거리 이격되는 캠 형태로 결합되고, 타단부는 핑거부연결브라켓(53)의 상단부에서 핑거부구동기어(45) 측으로 치우친 위치에 핑거부제2힌지(53b)를 형성하며 힌지 결합된다.The first finger driving arm 51 of the finger driving arm 50 is coupled to the finger driving gear 45 in the form of a cam spaced apart from the axis of the finger driving gear 45, the other end Is hinged to form a second finger hinge (53b) in a position biased toward the finger drive gear 45 at the upper end of the finger connection bracket 53.

상기 핑거부구동암부(50)의 제2핑거부구동암(55)은 일단부는 핑거부연결브라켓(53)의 핑거말절골부(11) 측에 위치한 핑거연결브라켓(53)의 상부에 핑거부제3힌지(53c)를 형성하며 힌지 결합되고, 타단부는 핑거말절골부(11)의 일 측면에 힌지 결합된다.
The second finger driving arm 55 of the finger driving arm 50 has one end of the finger part 3 on an upper portion of the finger connecting bracket 53 located at the finger tip fracture portion 11 side of the finger connecting bracket 53. The hinge 53c is hinged to form a hinge, and the other end is hinged to one side of the fingertip fracture portion 11.

상기 엄지부(20) 또한 엄지말절골부(21), 엄지중절골부(23), 엄지기절골부(25), 엄지말절골부(21)와 엄지중절골부(23)와 엄지기절골부(25)를 그립 또는 펼침을 위해 굴곡 시키거나 펼칠 수 있도록 연결하는 제1엄지부지구동암(61)과 엄지부연결브라켓(63) 및 제2엄지부구동암(65)을 포함하는 엄지부구동암부(60)를 포함하여 구성된다.The thumb 20 is also the thumb end fractures 21, the thumb fractures 23, the thumb fractures 25, the thumb fractures 21 and the thumb fractures 23 and thumb fractures ( 25) thumb drive arm including a first thumb drive arm 61 and the thumb connection bracket 63 and the second thumb drive arm (65) to bend or unfold for grip or unfolding ( 60).

엄지말절골부(21)는 엄지의 말절골부가 삽입될 수 있도록 일 측은 개방되고 종단부는 차폐된 통형으로 구성된다.The thumb fracture section 21 is open to one side so that the end fracture section of the thumb can be inserted is configured in a shielded cylindrical shape.

엄지중절골부(23)와 엄지 중절골부의 바닥면이 부착되는 바닥판과, 바닥판의 양측으로 엄지 양측을 감싸면서 엄지의 등면을 감싸도록 절곡 형성되는 구조를 가진다.The thumb plate has a structure that is bent to surround the back surface of the thumb while surrounding the both sides of the thumb and the bottom plate attached to the middle of the thumb joint 23 and the thumb middle fracture.

엄지기절골부(25) 또한 엄지의 기절골부의 바닥면이 부착되는 바닥판과, 바닥판의 양측으로 엄지를 감싸면서 엄지 등면을 감싸도록 절곡 형성되는 구조를 가진다.Thumb fracture section 25 also has a bottom plate is attached to the bottom surface of the basal bone of the thumb, and has a structure that is bent to surround the back of the thumb while covering the thumb on both sides of the bottom plate.

상기 엄지부구동암부(60)의 엄지부연결브라켓(63)이 하단부가 좁고 상단부가 넓은 폭을 가지도록 형성된다. 첨부 도면의 경우에는 삼각형 상의 브라켓 형상으로 도시되어 있으나 이에 한정되지 않고 하부가 좁고 상부가 넓은 형상을 가지는 브라켓이면 된다. The thumb connecting bracket 63 of the thumb driving arm 60 is formed so that the lower end is narrow and the upper end has a wide width. In the case of the accompanying drawings, it is shown in the form of a bracket on a triangle, but is not limited to this, any lower bracket may have a narrow upper bracket.

그리고 상기 제1엄지부구동암(61)과 제2핑거부구동암(65)은 바형으로 형성된다.
The first thumb drive arm 61 and the second finger drive arm 65 are formed in a bar shape.

상술한 구성을 가지는 엄지말절골부(21)와 엄지중절골부(23)와 엄지기절골부(25)는 서로 연결되는 저면의 서로 접촉되는 모서리에서 도면에는 도시하지 않았으나 회전 가능하게 힌지 결합된다. 이 경우 상기 힌지결합을 위한 힌지브라켓(미도시)은 파지되는 대상물의 파지 작용을 방해하지 않도록 엄지말절골부(21)와 엄지중절골부(23)와 엄지기절골부(25)에서 핑거부(10)와 대향하는 방향으로 돌출되지 않도록 형성되어야 한다. Thumb thumbbone section 21 having the above-described configuration, the thumb middle bone section 23 and the thumb fracture section 25 is hinged rotatably hinged, although not shown in the figure at the corners of the bottom contact with each other. In this case, the hinge bracket (not shown) for the hinge coupling is the finger portion (a) in the thumb fracture portion 21, the thumb middle fracture portion 23 and the thumb fracture portion 25 so as not to interfere with the gripping action of the object to be gripped ( It shall be formed so as not to protrude in the direction opposite to 10).

상술한 바와 같이 엄지말절골부(21)와 엄지중절골부(23)와 엄지기절골부(25)가 서로 연결 결합된 후에는 엄지부구동암부(60)의 엄지부연결브라켓(63)이 폭이 좁은 하부가 엄지중절골부(23)와 엄지기절골부(25)의 힌지 결합된 축에 엄지부제1힌지(63a)를 형성하며 힌지 결합된다.As described above, after the thumb end fracture part 21, the thumb fracture bone part 23, and the thumb fracture part 25 are connected to each other, the thumb connection bracket 63 of the thumb drive arm part 60 is wide. This narrow lower portion is hinge-bonded to form a thumb first hinge (63a) on the hinged axis of the thumb joint bone portion 23 and the thumb osteotomy 25.

상기 엄지부구동암부(60)의 제제1엄지부구동암(61)은 일단부가 엄지부구동기어(48)에 엄지부구동기어(48)의 축으로부터 일정 거리 이격되는 캠 형태로 회전 가능하게 결합되고, 타단부는 엄지부연결브라켓(63)의 상단부에서 엄지부구동기어(48) 측으로 치우친 위치에 엄지부제2힌지(63b)를 형성하며 힌지 결합된다.The first thumb drive arm 61 of the thumb drive arm 60 is rotatably coupled in a cam shape, one end of which is spaced a predetermined distance from the axis of the thumb drive gear 48 to the thumb drive gear 48. The other end is hinged to form a second hinge 63b at a position biased toward the thumb drive gear 48 at the upper end of the thumb connecting bracket 63.

상기 엄지부구동암부(60)의 제2엄지부구동암(65)은 일단부는 엄지부연결브라켓(63)의 엄지말절골부(21) 측에 위치한 엄지부연결브라켓(63)의 상부에 엄지부제3힌지(63c)를 형성하며 힌지 결합되고, 타단부는 엄지말절골부(21)의 일측면에 힌지 결합된다.
The second thumb drive arm 65 of the thumb drive arm 60 has one end at the top of the thumb connection bracket 63 located at the thumb fracture section 21 side of the thumb connection bracket 63. Three hinges (63c) to form a hinge coupled, the other end is hinged to one side of the thumb fracture section (21).

상기 손걸이부(30)는 손바닥면이 밀착되는 바닥판과 바닥판의 양측으로 수직으로 돌출된 후 상부에서 손등면을 감싸도록 절곡되도록 형성된다. 상기 구성의 손걸이부(30)의 핑거기절골부(15)와 인접되는 위치의 바닥판의 모서리는 핑거부(10)의 핑거기절골부(15)의 손바닥과 인접된 저면에 회전 가능하게 힌지 결합된다. 상기 구성의 손걸이부(30)의 엄지기절골부(25)와 인접되는 위치의 바닥판의 모서리는 엄지부(20)의 엄지기절골부(25)의 손바닥과 인접된 저면에 회전 가능하게 힌지 결합된다.
The hand-held portion 30 is formed to be bent to surround the back of the hand from the top after projecting vertically to both sides of the bottom plate and the bottom plate is in close contact with the palm surface. The edge of the bottom plate at the position adjacent to the finger fracture section 15 of the hand portion 30 of the configuration is rotatably hinged to the bottom adjacent to the palm of the finger fracture section 15 of the finger portion 10 do. The edge of the bottom plate of the position adjacent to the thumb fracture portion 25 of the hand portion 30 of the configuration is rotatably hinged to the bottom adjacent to the palm of the thumb fracture portion 25 of the thumb 20 do.

상기 구동부(40)는 모터(41), 모터구동기어(41), 핑거부구동기어(45), 엄지부보조기어(47), 엄지부구동기어(48)를 포함하여 구성된다.The driving unit 40 includes a motor 41, a motor driving gear 41, a finger driving gear 45, a thumb auxiliary gear 47, and a thumb driving gear 48.

모터(41)는 손걸이부(30)의 핑거부(10)와 엄지부(20)의 사이 영역을 향하는 면에 설치된다. 모터구동기어(41)는 모터(41)의 축에 축결합되고, 핑거부구동기어(45)는 모터구동기어(41)와 치합된 상태로 핑거기절골부(15)의 손바닥과 마주하는 측에 힌지 결합된다. 엄지부보조기어(47)는 핑거부구동기어(45)와 이격되도록 모터구동기어(41)에 치합된 상태로 손걸이부(30)의 측면에 회전 가능하게 축결합된다. 엄지부구동기어(48)는 엄지부보조기어(47)와 치합된 상태로 엄지기절골부(25)의 측면에 회전 가능하게 축결합된다.The motor 41 is installed on the surface facing the area between the finger portion 10 and the thumb portion 20 of the handhold portion 30. The motor driving gear 41 is axially coupled to the shaft of the motor 41, and the finger driving gear 45 is in a state of being engaged with the motor driving gear 41 on the side facing the palm of the finger fracture section 15. The hinges are combined. The thumb subsidiary gear 47 is rotatably coupled to the side of the hand part 30 while being engaged with the motor driving gear 41 so as to be spaced apart from the finger driving gear 45. The thumb driving gear 48 is rotatably coupled to the side of the thumb osteotomy 25 in a state of being engaged with the thumb auxiliary gear 47.

모터(41)는 스위치부(12)와 신호선(미도시)에 의해 연결되어 사용자 또는 작업자의 스위칭 작용에 따라 대응하는 방향으로 회전하여 그립 또는 펼침 작용을 수행한다.
The motor 41 is connected by the switch unit 12 and a signal line (not shown) to rotate in a corresponding direction according to a switching action of a user or an operator to perform a grip or spreading action.

상술한 바와 같이 결합된 후 사용자 또는 작업자는 검지, 중지, 약지 및 소지를 핑거부(10)에 끼우고, 엄지는 엄지부(20)에 끼운 후, 손바닥은 손바닥걸이부(30)에 끼우는 것에 의해 그리퍼장치(100)를 착용한다.After being combined as described above, the user or worker inserts the index finger, middle finger, ring finger and the finger into the finger portion 10, the thumb is inserted into the thumb portion 20, and the palm is inserted into the palm rest portion 30. The gripper device 100 is worn.

이후, 사용자 또는 작업자는 스위치부(12)를 조작하는 것에 의해 모터(41)가 사용자 또는 작업자가 원하는 방향으로 회전하여 그립 또는 펼침 작용을 수행한다.
Thereafter, the user or the operator rotates the motor 41 in a direction desired by the user or the operator by operating the switch unit 12 to perform a grip or unfolding action.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 상기 그리퍼장치(100)의 그립 및 펼침 동작 과정을 설명한다.Hereinafter, the grip and unfolding operation process of the gripper device 100 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

도 3은 그립상태를 나타내는 도 1의 그리퍼장치(100)의 사시도이고, 도 4는 펼침상태를 나타내는 도 1의 그리퍼장치(100)의 사시도이다.3 is a perspective view of the gripper device 100 of FIG. 1 showing a grip state, and FIG. 4 is a perspective view of the gripper device 100 of FIG. 1 showing an unfolded state.

먼저, 도 3을 참조하여 그리퍼장치(100)의 그립 작용을 설명하면, 사용자 또는 작업자가 핑거말절골부(11) 내부의 스위치부(12)를 그립 작용을 수행하도록 스위치하면, 도 3에 도시된 바와 같이, 모터구동기어(41)가 시계방향으로 회전하게 되고, 이에 따라 핑거부구동기어(45)는 반시계방향으로 회전하며, 엄지부보조기어(47)를 매개하여 치합된 엄지부구동기어(48)는 시계방향으로 회전하게 된다.First, the grip action of the gripper device 100 will be described with reference to FIG. 3. When a user or an operator switches the switch part 12 inside the fingertip fracture part 11 to perform a grip action, illustrated in FIG. 3. As shown, the motor drive gear 41 is rotated in the clockwise direction, accordingly the finger drive gear 45 is rotated in the counterclockwise direction, the thumb drive driven through the thumb auxiliary gear 47 The gear 48 is rotated clockwise.

핑거부구동기어(45)가 반시계방향으로 회전하면, 핑거부구동기어(45)가 모터구동기어(41)를 타고 반시계방향으로 이동하면서 핑거기절골부(15)가 핑거부구동기어(45)와 함께 반시계방향으로 회전된다. 이와 동시에 캠 결합된 제1핑거부구동암(51)이 핑거말절골부 측으로 위치 이동하면서 핑거부연결브라켓(53)을 핑거부제1힌지(53a)를 중심으로 반시계 방향으로 회전시킨다. 핑거부연결브라켓(53)이 핑거부제1힌지(53a)를 중심으로 회전되면, 핑거부제3힌지(53c)에 힌지 결합된 제2핑거부구동암(55)이 반시계방향으로 회전하며 좌측으로 위치 이동하여 핑거말절골부(11)를 핑거중절골부(13)에 대하여 반시계 방향으로 회전시키게 된다.When the finger driving gear 45 rotates counterclockwise, the finger driving gear 45 moves in the counterclockwise direction with the motor driving gear 41 and the finger fracture bone 15 moves the finger driving gear 45. Rotate counterclockwise. At the same time, while the cam-coupled first finger driving arm 51 moves toward the finger tip fracture portion, the finger connecting bracket 53 is rotated in the counterclockwise direction about the first finger hinge 53a. When the finger connecting bracket 53 is rotated about the first finger hinge 53a, the second finger driving arm 55 hinged to the third finger hinge 53c rotates counterclockwise and is located to the left. By moving, the fingertip fracture portion 11 is rotated in the counterclockwise direction with respect to the finger middle fracture portion (13).

이와 같은 동작에 의해 전체 핑거부(10)가 위로 볼록한 곡면을 형성하며 말리면서 엄지부(20) 측으로 위치 이동된다.By this operation, the entire finger portion 10 moves upward toward the thumb portion 20 while forming a convex curved surface.

이와 동시에, 엄지부구동기어(48)가 시계방향으로 회전하면, 엄지부구동기어(48)가 엄지부보조기어(47)를 타고 시계방향으로 이동하면서 엄지기절골부(25)가 엄지부구동기어(48)와 함께 시계방향으로 회전된다. 이와 동시에 캠 결합된 제1엄지부구동암(61)이 엄지말절골부 측으로 위치 이동하면서 엄지부연결브라켓(63)을 엄지부제1힌지(63a)를 중심으로 시계 방향으로 회전시킨다. 엄지부연결브라켓(63)이 엄지부제1힌지(63a)를 중심으로 시계 방향으로 회전되면, 엄지부제3힌지(63c)에 힌지 결합된 제2엄지부구동암(65)이 시계방향으로 회전하며 좌측으로 위치 이동하여 엄지말절골부(21)를 엄지중절골부(23)에 대하여 반시계 방향으로 회전시키게 된다.At the same time, when the thumb drive gear 48 rotates in the clockwise direction, the thumb drive gear 48 moves in the clockwise direction with the thumb assist gear 47, and the thumb osteotomy 25 moves the thumb drive gear. Rotate clockwise with 48. At the same time, the cam-coupled first thumb drive arm 61 is rotated in the clockwise direction about the thumb first hinge 63a while the thumb joint is moved to the side of the thumb fracture. When the thumb connecting bracket 63 is rotated clockwise about the thumb first hinge 63a, the second thumb drive arm 65 hinged to the thumb third hinge 63c rotates clockwise and to the left. The position of the thumb fracture section 21 is rotated in the counterclockwise direction with respect to the thumb fracture bone section (23).

이와 같은 동작에 의해 전체 엄지부(20)가 아래로 볼록한 곡면을 형성하며 말리면서 핑거부(10) 측으로 위치 이동된다.By the above operation, the entire thumb 20 is moved to the finger 10 while being curled to form a convex downward surface.

상술한 바와 같이 핑거부(10)와 엄지부(20)가 곡면을 이루면서 서로 밀착되는 것에 의해 그립 작용이 수행된다.
As described above, the finger 10 and the thumb 20 are gripped by being in close contact with each other while forming a curved surface.

다음으로, 도 4를 참조하여 펼침 작용을 수행한다.Next, an expanding operation is performed with reference to FIG. 4.

사용자 또는 작업자가 핑거말절골부(11) 내부의 스위치부(12)를 펼침 작용을 수행하도록 스위치하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 모터구동기어(41)가 반시계방향으로 회전하게 되고, 이에 따라 핑거부구동기어(45)는 시계방향으로 회전하며, 엄지부보조기어(47)를 매개하여 치합된 엄지부구동기어(48)는 반시계방향으로 회전하게 된다.When the user or the operator switches to perform the spreading operation of the switch unit 12 inside the fingertip fracture portion 11, as shown in Figure 4, the motor drive gear 41 is rotated in the counterclockwise direction, Accordingly, the finger drive gear 45 rotates in the clockwise direction, and the thumb drive gear 48 engaged by the thumb auxiliary gear 47 rotates in the counterclockwise direction.

핑거부구동기어(45)가 시계방향으로 회전하면, 핑거부구동기어(45)가 모터구동기어(41)를 타고 시계방향으로 이동하면서 핑거기절골부(15)가 핑거부구동기어(45)와 함께 시계방향으로 회전된다. 이와 동시에 캠 결합된 제1핑거부구동암(51)이 손걸이부(30) 측으로 위치 이동하면서 핑거부연결브라켓(53)을 핑거부제1힌지(53a)를 중심으로 시계방향으로 회전시킨다. 핑거부연결브라켓(53)이 핑거부제1힌지(53a)를 중심으로 회전되면, 핑거부제3힌지(53c)에 힌지 결합된 제2핑거부구동암(55)이 시계방향으로 회전하며 우측으로 위치 이동하여 핑거말절골부(11)를 핑거중절골부(13)에 대하여 시계 방향으로 회전시키게 된다.When the finger drive gear 45 rotates in the clockwise direction, the finger drive gear 45 moves in the clockwise direction with the motor drive gear 41 and the finger fracture bone 15 moves with the finger drive gear 45. Rotate clockwise together. At the same time, as the cam-coupled first finger driving arm 51 moves toward the handrest part 30, the finger part connecting bracket 53 is rotated clockwise about the finger part first hinge 53a. When the finger connecting bracket 53 is rotated about the first finger hinge 53a, the second finger driving arm 55 hinged to the third finger hinge 53c rotates clockwise and moves to the right. By rotating the fingertip fracture portion 11 in the clockwise direction with respect to the finger middle fracture portion (13).

이와 같은 동작에 의해 전체 핑거부(10)가 위로 향하는 경사를 이루며 펼쳐지게 된다.By this operation, the entire finger portion 10 is spread out in an inclined upward direction.

이와 동시에, 엄지부구동기어(48)가 반시계방향으로 회전하면, 엄지부구동기어(48)가 엄지부보조기어(47)를 타고 반시계방향으로 이동하면서 엄지기절골부(25)가 엄지부구동기어(48)와 함께 반시계방향으로 회전된다. 이와 동시에 캠 결합된 제1엄지부구동암(61)이 손걸이부(30) 측으로 위치 이동하면서 엄지부연결브라켓(63)을 엄지부제1힌지(63a)를 중심으로 반 시계방향으로 회전시킨다. 엄지부연결브라켓(63)이 엄지부제1힌지(63a)를 중심으로 반 시계방향으로 회전되면, 엄지부제3힌지(63c)에 힌지 결합된 제2엄지부구동암(65)이 반시계방향으로 회전하며 우측으로 위치 이동하여 엄지말절골부(21)를 엄지중절골부(23)에 대하여 시계 방향으로 회전시키게 된다.At the same time, when the thumb drive gear 48 rotates in the counterclockwise direction, the thumb drive gear 48 moves in the counterclockwise direction with the thumb assist gear 47, and the thumb fracture section 25 moves toward the thumb. It rotates counterclockwise with the drive gear 48. At the same time, the cam-coupled first thumb drive arm 61 is rotated counterclockwise about the thumb first hinge 63a while moving toward the handrest part 30. When the thumb connecting bracket 63 is rotated counterclockwise about the thumb first hinge 63a, the second thumb drive arm 65 hinged to the thumb third hinge 63c rotates counterclockwise. And to move the position to the right to rotate the thumb fracture section 21 in the clockwise direction with respect to the thumb fracture section (23).

이와 같은 동작에 의해 전체 엄지부(20)가 아래로 향하는 경사를 이루며 펼쳐진다.By this operation, the entire thumb 20 is spread out in an inclined downward direction.

이에 따라 핑거부(10)와 엄지부(20)의 간격이 벌어져 그립 작용이 해제된다.
Accordingly, the gap between the finger portion 10 and the thumb portion 20 is widened, and the grip action is released.

10: 핑거부, 12: 스위치부, 11: 핑거말절골부, 13: 핑거중절골부
15: 핑거기절골부, 20: 엄지부, 21: 엄지말절골부, 23: 엄지중절골부
25: 엄지기절골부, 30: 손걸이부, 40: 구동부, 41: 모터
43: 모터구동기어, 45: 핑거부구동기어, 47: 엄지부보조기어
48: 엄지부구동기어, 50: 핑거부구동암부, 51: 제1핑거부구동암부
53: 핑거부연결브라켓, 53a: 핑거부제1힌지, 53b: 핑거부제2힌지
53c: 핑거부제3힌지, 55: 제2핑거부구동암부, 60: 엄지부구동암부,
61: 제1엄지부구동암부, 63: 엄지부연결브라켓, 63a: 엄지부제1힌지
63b: 엄지부제2힌지, 63c: 엄지부제3힌지, 65: 제2엄지부구동암부
100: 그리퍼장치10: finger portion, 12: switch portion, 11: fingertip fracture portion, 13: finger fracture bone portion
15: finger fracture, 20: thumb, 21: thumb fracture, 23: thumb fracture
25: thumb fractured part, 30: hand-holding part, 40: driving part, 41: motor
43: motor drive gear, 45: finger drive gear, 47: thumb auxiliary gear
48: thumb drive gear, 50: finger drive arm, 51: first finger drive arm
53: finger connecting bracket, 53a: finger first hinge, 53b: finger second hinge
53c: third finger hinge; 55: second finger driving arm; 60: thumb driving arm;
61: first thumb drive arm, 63: thumb connecting bracket, 63a: thumb first hinge
63b: thumb second hinge, 63c: thumb third hinge, 65: second thumb drive arm
100: gripper device

Claims (6)

서로 회전 가능하게 결합되는 핑거말절골부와 핑거중절골부와 핑거기절골부와, 상기 핑거말절골부와 핑거중절골부와 핑거기절골부들을 그립 운동을 위해 말리거나 펼침 운동을 위해 펼치는 동작을 수행하도록 장착되는 핑거부구동암부를 구비한 핑거부;와,
서로 회전 가능하게 결합는 엄지말절골부와 엄지중절골부와 엄지기절골부와, 상기 엄지말절골부와 엄지중절골부와 엄지기절골부들을 그립 운동을 위해 말리거나 펼침 운동을 위해 펼치는 동작을 수행하도록 엄지부에 장착되는 엄지부구동암부를 구비한 엄지부;와,
상기 핑거부와 엄지부의 사이에서 핑거부와 엄지부가 회전 가능하게 연결하는 손걸이부;와,
상기 핑거부구동암부와 상기 엄지부구동암부와 연동하도록 상기 손걸이부에 장착되어, 모터의 회전 방향에 따라 핑거부와 엄지부를 그립 또는 펼침 작용되도록 하는 동력을 제공하는 구동부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇용 그리퍼장치.
The finger tip fracture section and finger joint fracture section and the finger fracture section rotatably coupled to each other, and the finger tip fracture section, finger joint fracture section and the finger fractures fracture section for the grip movement or spreading for the spreading movement A finger portion having a finger portion driving arm portion mounted to perform;
Rotatably coupled to each other, the thumb fracture section and the thumb fracture section and the thumb fracture section, the thumb fracture section and the thumb fracture section and thumb joint fractures for the grip movement or to perform the unfolding motion for the unfolding A thumb having a thumb driving arm mounted on the thumb so as to be mounted thereon;
A hand-held portion rotatably connected between the finger portion and the thumb portion between the finger portion and the thumb portion;
A driving part mounted to the hand-held part so as to interlock with the finger part driving arm part and the thumb part driving arm part to provide power to grip or spread the finger part and the thumb part according to the rotational direction of the motor. Gripper device for wear robot, characterized in that.
청구항 1에 있어서. 상기 핑거말절골부 또는 상기 엄지말절골부는,
내부에 상기 구동부의 그립 또는 펼침 구동을 스위칭하는 스위치부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇용 그리퍼장치.
The method according to claim 1. The fingertip fracture portion or the thumb fracture portion,
The gripper device for a wear robot, characterized in that it further comprises a switch unit for switching the grip or unfolding drive of the drive unit therein.
청구항 1에 있어서, 상기 핑거부는,
검지, 중지, 약지, 소지가 일체로 삽입되도록 결합 구성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇용 그리퍼장치.
The method according to claim 1, wherein the finger portion,
The gripper device for a wearable robot, characterized in that the index finger, middle finger, ring finger, holding the body is integrally inserted.
청구항 1에 있어서, 상기 핑거부구동암부는,
일측은 폭이 좁고 타측은 폭은 넓게 형성되어 폭이 좁은 측이 핑거기절골부와 핑거중절골부의 회전 가능하게 결합되는 위치에 핑기부제3힌지를 형성하며 힌지 결합되는 핑거부연결브라켓;과,
일단부가 구동부의 핑거부구동기어에 축으로부터 일정 거리 이격되어 회전 가능하게 결합되고, 타단부는 핑거부연결브라켓의 상단부에서 핑거부구동기어 측으로 치우친 위치에 핑거부제2힌지를 형성하며 힌지 결합되는 제1핑거부구동암;과,
일단부는 핑거말절골부 측에 위치한 핑거부연결브라켓의 상부에 핑거부제3힌지를 형성하며 힌지 결합되고, 타단부는 핑거말절골부의 일 측면에 힌지 결합되는 제2핑거부구동암;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇용 그리퍼장치.
The method according to claim 1, wherein the finger driving unit arm,
One side is narrow and the other side is formed to be wide, the narrow side is a finger joint connecting bracket which is hinged to form a third hinge at the position where the narrow joint is rotatably coupled to the finger fracture and the finger fracture;
One end is rotatably coupled to the finger drive gear of the drive unit by a predetermined distance away from the shaft, the other end is hinged to form a second hinge hinge to the position of the finger drive gear from the upper end of the finger connecting bracket 1 finger driving arm; and,
A second finger driving arm having one end hinged to form a third finger hinge at an upper portion of the finger connecting bracket located at the finger end fracture side, and the other end hinged to one side of the finger end fracture portion; Wearing gripper device for a robot characterized in that it becomes.
청구항 1에 있어서, 상기 엄지부구동암부는,
일측은 폭이 좁고 타측은 폭은 넓게 형성되어 폭이 좁은 측이 엄지기절골부와 엄지중절골부의 회전 가능하게 결합되는 위치에 엄지부제3힌지를 형성하며 힌지 결합되는 엄지부연결브라켓;과,
일단부가 구동부의 엄지부구동기어에 축으로부터 일정 거리 이격되어 회전 가능하게 결합되고, 타단부는 엄지부연결브라켓의 상단부에서 엄지부구동기어 측으로 치우친 위치에 엄지부제2힌지를 형성하며 힌지 결합되는 제1엄지부구동암;과,
일단부는 엄지말절골부 측에 위치한 엄지부연결브라켓의 상부에 엄지부제3힌지를 형성하며 힌지 결합되고, 타단부는 엄지말절골부의 일 측면에 힌지 결합되는 제2엄지부구동암;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇용 그리퍼장치.
The method of claim 1, wherein the thumb drive arm portion,
One side is narrow and the other side is formed in a wide width narrow side is the thumb joint connected to the hinge hinge portion and the thumb joint is formed in a position rotatably coupled to the thumb joint and the thumb joint;
One end portion is rotatably coupled to the thumb drive gear of the driving part at a distance from the shaft, and the other end is hinged to form a second hinge hinge at a position biased from the upper end of the thumb connection bracket to the thumb drive gear side. 1 thumb driven cancer;
One end portion is hinged to form a third hinge hinge on the upper portion of the thumb connection bracket located on the side of the thumb fracture, the other end is hinged to one side of the thumb fracture portion; Wearing gripper device for a robot characterized in that it becomes.
청구항 1에 있어서, 상기 구동부는,
모터구동기어가 축결합되어 상기 손걸이부에 장착되는 모터;와,
상기 핑거부의 일측에 결합된 후 모터구동기어에 의해 회전되는 핑거부구동기어;와,
상기 모터구동기어에 의해 회전되는 엄지부보조기어;와,
상기 엄지부의 일 측에 결합된 후 엄지부보조기어에 의해 회전되는 엄지부구동기어;를 포함하며,
상기 핑거부구동기어는 제1핑거부구동암의 단부가 축으로부터 일정 거리 이격된 위치에 회전 가능하게 결합되고,
상기 엄지부구동기어는 제1엄지부구동암의 단부가 축으로부터 일정 거리 이격된 위치에 회전 가능하게 결합되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 착용 로봇용 그리퍼장치.The method of claim 1, wherein the driving unit,
A motor driving gear is axially coupled to the hand-held unit;
A finger part driving gear which is coupled to one side of the finger part and rotated by a motor driving gear;
Thumb auxiliary gear rotated by the motor drive gear; And,
And a thumb drive gear coupled to one side of the thumb and rotated by a thumb auxiliary gear.
The finger driving gear is rotatably coupled to a position where an end of the first finger driving arm is spaced a predetermined distance from the shaft,
The thumb drive gear is a gripper device for a wear robot, characterized in that the end portion of the first thumb drive arm is configured to be rotatably coupled to a position spaced a predetermined distance from the axis.
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