KR20120106033A - Apparatus for providing backward driving support line using vehicle information and method thereof - Google Patents
Apparatus for providing backward driving support line using vehicle information and method thereof Download PDFInfo
- Publication number
- KR20120106033A KR20120106033A KR1020110023859A KR20110023859A KR20120106033A KR 20120106033 A KR20120106033 A KR 20120106033A KR 1020110023859 A KR1020110023859 A KR 1020110023859A KR 20110023859 A KR20110023859 A KR 20110023859A KR 20120106033 A KR20120106033 A KR 20120106033A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- reverse
- shift lever
- rear image
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
- B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/50—Magnetic or electromagnetic sensors
- B60W2420/503—Hall effect or magnetoresistive, i.e. active wheel speed sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/10—Change speed gearings
- B60W2510/1005—Transmission ratio engaged
- B60W2510/101—Transmission neutral state
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/303—Speed sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
차량의 후진 주행 보조를 위한 기술에 관한 것으로, 특히 차량의 후진 주행 보조를 위한 주행 궤적선을 제공하기 위한 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for assisting backward driving of a vehicle, and more particularly, to a technology for providing a driving trajectory line for assisting backward driving of a vehicle.
운전자의 주차 보조를 위한 기술이 널리 알려져 있다. 종래 알려진 주차 보조 장치는 운전자의 주차를 위한 핸들 조작시 차량 후방에 설치된 카메라에 의해 획득되는 영상에 스티어링 키 각의 상태에 의하여 변화하는 주행 예상 궤적을 겹쳐 표시한다. 그런데 종래 기술을 구체적으로 살펴보면, 차량의 비 주행시 및 비 시동시에도 차량의 기어가 후진(R) 단 위치일 경우에는 무조건 후방 영상에 주행 궤적선이 함께 표시되어 화면 출력된다. 이에 따라 운전자가 단순히 차량의 이동 없이 차량의 후방 영상을 보고자 할 때도 주행 궤적선으로 인해 후방 영상을 확인하는데 방해를 받을 수밖에 없다.Techniques for parking assistance for drivers are well known. The conventionally known parking assist apparatus displays a driving prediction trajectory that is changed by the state of the steering key angle on an image acquired by a camera installed at the rear of the vehicle when the steering wheel for a driver's parking is operated. However, when looking at the prior art in detail, even when the vehicle is in the non-driving and non-starting, when the gear of the vehicle is the reverse (R) end position, the driving trajectory line is displayed on the rear image unconditionally and the screen is output. Accordingly, even when the driver simply wants to view the rear image of the vehicle without moving the vehicle, the driver may be obstructed to check the rear image due to the driving trajectory line.
본 발명은 보다 효율적인 방식으로 차량 후진에 대한 주행 궤적선을 제공할 수 있는 장치 및 그 방법을 제공함을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide an apparatus and method which can provide a travel trajectory line for vehicle reverse in a more efficient manner.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치는 차량의 후방 영상을 획득하기 위한 영상 획득부, 및 변속 레버 위치 정보에 따라 상기 변속 레버가 후진 단에 위치함이 확인되면 상기 영상 획득부에 의해 획득되는 후방 영상을 화면 출력하며, 상기 차량이 후진하는 경우 스티어링 각도 정보에 따른 주행 궤적선을 상기 영상 획득부에 의해 획득되는 후방 영상에 오버레이하여 화면 출력하는 제어부;를 포함한다.An apparatus for providing a backward driving locus line using vehicle information according to an aspect of the present invention for achieving the above technical problem is an image acquisition unit for acquiring a rear image of a vehicle, and the shift lever is retracted according to the shift lever position information. If the position is confirmed, the rear image obtained by the image acquisition unit outputs the screen, and when the vehicle moves backward, the driving trajectory line based on the steering angle information is overlaid on the rear image obtained by the image acquisition unit. And a controller for outputting a screen.
상기 제어부는 상기 변속 레버가 후진 단에 위치함이 확인되면 상기 영상 획득부를 활성화한다. 나아가 상기 제어부는 상기 제어부는 상기 차량이 후진 후 정지하고 상기 변속 레버 위치가 후진 단을 유지하면, 정지 시점부터 일정 시간 동안 상기 스티어링 각도 정보에 따른 주행 궤적선을 상기 영상 획득부에 의해 획득되는 후방 영상에 오버레이하여 화면 출력하며, 상기 일정 시간이 이후에는 상기 영상 획득부에 의해 획득되는 후방 영상만을 화면 출력한다.The controller activates the image acquisition unit when it is determined that the shift lever is located at the reverse end. Further, when the vehicle stops after reversing the vehicle and the shift lever position maintains the reverse stage, the controller acquires a driving trajectory line based on the steering angle information for a predetermined time from the stopping time, by the image acquisition unit. The screen is output by being overlaid on the image, and only the rear image obtained by the image acquisition unit is output after the predetermined time.
한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 방법은 변속 레버가 후진 단에 위치하는지 판단하는 단계, 상기 변속 레버가 후진 단에 위치한 것으로 판단되면 후방 카메라에 의해 획득되는 후방 영상을 화면 출력하는 단계, 상기 차량이 후진하는지 판단하는 단계, 및 상기 차량이 후진하는 것으로 판단되면 스티어링 각도 정보에 따른 주행 궤적선을 상기 후방 카메라에 의해 획득되는 후방 영상에 오버레이하여 화면 출력하는 단계를 포함한다.In the meantime, in the method of providing a backward driving track line using vehicle information according to an aspect of the present disclosure, determining whether the shift lever is located at the reverse stage and determining that the shift lever is located at the reverse stage. And outputting a rear image obtained by the rear camera, determining whether the vehicle is reversing, and, if it is determined that the vehicle is reversing, a driving trajectory line based on steering angle information obtained by the rear camera. Overlaying the image and outputting the screen.
나아가 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 방법은 상기 차량이 후진 후 정지 상태에서 상기 변속 레버가 후진 단에 위치해 있으면, 상기 정지 후 일정 시간 이내에는 상기 주행 궤적선을 상기 후방 영상에 오버레이하여 출력하며 상기 일정 시간이 경과하면 상기 후방 영상만을 화면 출력하는 단계를 더 포함한다.Furthermore, in a method of providing a backward driving locus line using vehicle information, when the shift lever is located at the reverse end in the stopped state after the vehicle is reversed, the driving locus line is overlaid and output on the rear image within a predetermined time after the stop. And outputting only the rear image when the predetermined time elapses.
본 발명에 따르면, 운전자가 차량 시동 후 실제로 후진 주행을 할 때만 주행 궤적선을 디스플레이하게 된다. 즉, 후진 기어 상태에서는 차량의 후방 영상만을 화면 출력하고, 실제로 차량이 후진을 하는 경우에 주행 궤적선을 후방 영상에 오버레이하여 화면 출력하는 것이다. 이는 운전자의 주행 의지를 반영한 것으로, 주행 의지가 없는 상태에서는 후방 영상 정보만을 제공함으로써 운전자에게 넓고 깔끔한 영상을 전달할 수 있게 된다.According to the present invention, the driving trajectory line is displayed only when the driver actually moves backward after the vehicle starts. That is, in the reverse gear state, only the rear image of the vehicle is output on the screen, and when the vehicle actually reverses, the driving trajectory line is overlaid on the rear image to output the screen. This reflects the driver's willingness to drive, and in the absence of a willingness to drive, the rear image information is provided to provide a wide and clean image to the driver.
또한 본 발명은 후진 중에 잠시 정지한다 하더라도 바로 주행 궤적선 출력을 중단하는 것이 아니라, 정지 상태에서도 일정 시간 동안은 주행 궤적선을 화면 출력하므로, 특히 초보자의 후진 주차에 큰 도움을 줄 수 있는 효과를 창출한다.In addition, the present invention does not stop the output of the driving trajectory line even if it stops for a short time during the reverse, it outputs the driving trajectory line for a certain time even in the stop state, it is particularly effective for beginners reverse parking Create.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 방법 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 변속 레버 위치가 후진 단에 위치한 경우의 후방 화면 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 차량이 후진 중이거나 후진 후 일정 시간 동안 정지시의 후방 화면 예시도.1 is a block diagram of an apparatus for providing a backward driving locus line using vehicle information according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method for providing a backward driving locus line using vehicle information according to an exemplary embodiment of the present invention.
Figure 3 is an illustration of the rear screen when the shift lever position is located in the reverse stage in accordance with the present invention.
Figure 4 is an illustration of the rear screen when the vehicle is reversing or stopped for a certain time after reversing according to the present invention.
전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, the present invention will be described in detail to enable those skilled in the art to easily understand and reproduce the present invention.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치 블록도이다.1 is a block diagram of an apparatus for providing a backward driving locus line using vehicle information according to an exemplary embodiment of the present invention.
영상 획득부(100)는 차량의 외부 획득하기 위한 카메라로써, 차량의 후방에 설치되어 차량의 후방 영상을 획득하기 위한 후방 카메라이다. 제어부(200)는 주행 궤적선 제공 장치의 전반적인 동작을 제어하기 위한 구성으로서, 마이컴으로 구현될 수 있다. 아니면 디지털 신호 처리기(Digital Slgnal Processor)나 메인 컨트롤 유닛(Main Control Unit)으로 구현될 수도 있다. 본 발명의 일 양상에 따른 제어부(200)는 영상 획득부(100)로부터 차량의 후방 영상을 입력받아 그 입력된 후방 영상만을 표시부(300)로 출력하거나, 아니면 차량의 후진 주행 궤적선을 생성하고 후방 영상에 오버레이(overlay)하여 표시부(300)로 출력한다. 이하 이에 대해 상세히 설명한다.The
제어부(200)는 변속 레버 위치 정보와 스티어링 각도 정보 및 차량의 속도 정보를 수신한다. 일 실시예에 있어서, 제어부(200)는 차량 내에 구비된 차량 제어기와의 통신을 통해 변속 레버 위치 정보와 스티어링 각도 정보 및 차량의 속도 정보를 수신할 수 있다. 차량의 속도 정보는 차륜의 회전 속도를 검출하는 휠 속도 센서로부터 획득되는 정보일 수 있다. 그리고 제어부(200)가 변속 레버 위치 정보와 스티어링 각도 정보 및 차량의 속도 정보를 수신하기 위한 통신 방식으로는 CAN(Controller Area Network)을 예로 들 수 있다. 이 같이, 변속 레버 위치 정보와 스티어링 각도 정보 및 차량의 속도 정보를 수신한 제어부(200)는 수신된 정보들에 근거하여 차량의 후방 영상을 화면 출력하거나 혹은 출력하지 않거나 혹은 후방 형상에 주행 궤적선을 오버레이하여 화면 출력한다.The controller 200 receives the shift lever position information, the steering angle information, and the vehicle speed information. In one embodiment, the control unit 200 may receive the shift lever position information, the steering angle information and the vehicle speed information through communication with the vehicle controller provided in the vehicle. The speed information of the vehicle may be information obtained from a wheel speed sensor that detects a rotation speed of the wheel. The controller 200 may include a controller area network (CAN) as a communication method for receiving the shift lever position information, the steering angle information, and the vehicle speed information. As such, the control unit 200 that receives the shift lever position information, the steering angle information, and the speed information of the vehicle outputs the rear image of the vehicle based on the received information, or does not output the rear image of the vehicle, or the driving trajectory line in the rear shape. Overlay and print the screen.
구체적으로, 제어부(200)는 변속 레버 위치 정보를 통해 변속 레버가 후진 단에 위치하는지 아닌지를 판단하고, 후진 단에 위치한 경우에는 영상 획득부(100)로부터 입력되는 차량의 후방 영상을 표시부(300)로 출력한다. 일 실시예에 있어서, 제어부(200)는 변속 레버 위치가 후진 단에 위치하는 경우에만 영상 획득부(100)가 활성화되도록 제어한다. 이는 불필요한 영상 획득부(100)의 동작을 차단하기 위함이다.In detail, the controller 200 determines whether the shift lever is located at the reverse stage based on the shift lever position information, and when the shift lever is located at the reverse stage, displays the rear image of the vehicle input from the image acquisition unit 100. ) In one embodiment, the controller 200 controls the
또한 변속 레버 위치가 후진 단에 위치한 경우, 제어부(200)는 속도 정보를 통해 차량이 주행하는지 아닌지를 판단한다. 차량이 주행하는 것으로 판단되면, 제어부(200)는 스티어링 각도 정보를 참고하여 차량의 후진 주행 궤적선을 생성하고 그 생성된 주행 궤적선을 후방 영상에 오버레이하여 화면 출력한다. 즉, 차량이 후진은 하지 않고 후진 기어만 들어간 상태에서는 후방 영상만을 화면 출력하며, 실제로 후진을 하는 경우에만 후방 영상에 주행 궤적선을 표시하여 화면 출력하는 것이다.In addition, when the shift lever position is located at the reverse stage, the control unit 200 determines whether the vehicle is traveling based on the speed information. When it is determined that the vehicle is driving, the controller 200 generates a backward driving locus line of the vehicle with reference to the steering angle information, and outputs the screen by overlaying the generated driving locus line on the rear image. That is, the vehicle outputs only the rear image when the vehicle does not reverse and only the reverse gear is entered, and displays the driving trajectory line on the rear image only when the vehicle reverses.
나아가 차량이 후진 주행 후 정지하고 그 정지 상태에서 변속 레버가 후진 단에 위치해 있으면, 제어부(200)는 일정 시간 이내의 차량 정지 동안에는 주행 궤적선을 후방 영상에 표시하여 화면 출력한다. 즉, 차량이 후진하다가 정지하는 경우에는 차량이 비록 정지 상태이나 아직 후진이 완료되지 않은 것으로 판단하여, 일정 시간 동안은 주행 궤적선이 계속 화면에 표시되도록 하는 것이다.Furthermore, if the vehicle stops after the reverse driving and the shift lever is positioned at the reverse end in the stopped state, the control unit 200 displays the driving trajectory line on the rear image and displays the screen while the vehicle is stopped for a predetermined time. That is, when the vehicle stops while reversing, the vehicle determines that the vehicle stops but is not completed yet, so that the driving locus line is continuously displayed on the screen for a predetermined time.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 방법 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of providing a backward driving locus line using vehicle information according to an exemplary embodiment of the present invention.
제어부(200)는 변속 레버 위치 정보를 통해 변속 레버가 후진 단에 위치하였는지, 즉 기어 후진 상태인지를 판단한다(S100). 판단 결과 기어 후진 상태이면, 제어부(200)는 후방 카메라를 활성화하고 활성화된 후방 카메라에 의해 획득되는 후방 영상을 도 3과 같이 화면 출력한다(S200). 여기서 후방 카메라는 미리 활성화되어 있을 수도 있다. 또한 기어 후진 상태이면, 제어부(200)는 속도 정보를 통해 차량의 주행 여부, 즉 후진 여부를 판단한다(S300). 차량이 후진 중인 것으로 판단되면, 제어부(200)는 스티어링 각도 정보를 고려하여 주행 궤적선을 생성하고, 그 생성된 주행 궤적선을 후방 카메라에 의해 획득되는 후방 영상에 오버레이하여 도 4와 같이 화면 출력한다(S400). 이후, 제어부(200)는 속도 정보를 통해 차량이 후진 중에 정지하는지를 확인한다. 차량이 정지하면, 제어부(200)는 정지 후 일정 시간 동안은 주행 궤적선을 후방 영상에 오버레이하여 도 4와 같이 화면 출력하고, 일정 시간이 지난 후에는 도 3과 같이 후방 영상만을 화면 출력한다(S500). 이때 물론 변속 레버는 후진 단에 위치하여 있어야 한다. 만일 변속 레버가 후진 단에 위치하여 있지 않다면, 제어부(200)는 곧바로 도 3과 같이 후방 영상만을 화면 출력한다. 이후, 차량 후진이 완료되어 변속 레버 위치가 중립 단 혹은 전진 단에 놓이게 되면, 제어부(200)는 후방 영상을 더 이상 화면 출력하지 않는다(S600)(S700).
The control unit 200 determines whether the shift lever is located at the reverse stage, that is, the gear reverse state, based on the shift lever position information (S100). If it is determined that the gear is in the reverse state, the controller 200 activates the rear camera and outputs the rear image obtained by the activated rear camera as shown in FIG. 3 (S200). The rear camera may be activated in advance. In addition, when the gear is in the reverse state, the controller 200 determines whether the vehicle is traveling, that is, whether it is reversing, based on the speed information (S300). If it is determined that the vehicle is reversing, the controller 200 generates a driving trajectory line in consideration of the steering angle information, and overlays the generated driving trajectory line on the rear image obtained by the rear camera to output the screen as shown in FIG. 4. (S400). Thereafter, the controller 200 determines whether the vehicle is stopped while reversing through the speed information. When the vehicle is stopped, the controller 200 outputs the screen as shown in FIG. 4 by overlaying the driving trajectory line on the rear image for a predetermined time after stopping, and outputs only the rear image as shown in FIG. S500). At this time, of course, the shift lever must be located at the reverse stage. If the shift lever is not positioned at the reverse stage, the controller 200 immediately outputs the rear image as shown in FIG. 3. Thereafter, when the vehicle reverse is completed and the shift lever position is positioned at the neutral stage or the forward stage, the controller 200 does not output the rear image any more (S600) (S700).
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
100 : 영상 획득부 200 : 제어부
300 : 표시부100: image acquisition unit 200: control unit
300: display unit
Claims (8)
변속 레버 위치 정보에 따라 상기 변속 레버가 후진 단에 위치함이 확인되면 상기 영상 획득부에 의해 획득되는 후방 영상을 화면 출력하며, 상기 차량이 후진하는 경우 스티어링 각도 정보에 따른 주행 궤적선을 상기 영상 획득부에 의해 획득되는 후방 영상에 오버레이하여 화면 출력하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치.An image acquisition unit for acquiring a rear image of the vehicle; And
When it is confirmed that the shift lever is located at the reverse stage according to the shift lever position information, the rear image obtained by the image acquisition unit is displayed on the screen. When the vehicle reverses, the driving trajectory line according to the steering angle information is displayed. A controller which outputs the screen by overlaying the rear image acquired by the acquisition unit;
A reverse travel locus line providing apparatus using vehicle information comprising a.
상기 제어부는 상기 변속 레버가 후진 단에 위치함이 확인되면 상기 영상 획득부를 활성화함을 특징으로 하는 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치.The method of claim 1,
And the control unit activates the image acquisition unit when it is determined that the shift lever is positioned at the reverse end, the reverse travel locus line providing apparatus using the vehicle information.
상기 제어부는 상기 변속 레버 위치 정보와 상기 차량의 속도 정보에 근거하여 상기 차량이 후진함을 판단함을 특징으로 하는 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치.The method of claim 1,
And the control unit determines that the vehicle moves backward based on the shift lever position information and the speed information of the vehicle.
상기 제어부는 상기 변속 레버 위치 정보와 상기 스티어링 각도 정보 및 상기 속도 정보 중 적어도 하나를 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 수신함을 특징으로 하는 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치.The method of claim 3,
And the control unit receives at least one of the shift lever position information, the steering angle information, and the speed information through a CAN (Controller Area Network) communication.
상기 차량의 속도 정보는 차륜의 회전 속도를 검출하는 휠 속도 센서로부터 획득되는 정보임을 특징으로 하는 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치.The method of claim 3,
And the vehicle speed information is information obtained from a wheel speed sensor detecting a rotation speed of a wheel.
상기 제어부는 상기 차량이 후진 후 정지하고 상기 변속 레버 위치가 후진 단을 유지하면, 정지 시점부터 일정 시간 동안 상기 스티어링 각도 정보에 따른 주행 궤적선을 상기 영상 획득부에 의해 획득되는 후방 영상에 오버레이하여 화면 출력하며, 상기 일정 시간이 이후에는 상기 영상 획득부에 의해 획득되는 후방 영상만을 화면 출력함을 특징으로 하는 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치.The method according to any one of claims 1 to 5,
When the vehicle stops after reversing and the shift lever position maintains the reverse end, the controller overlays the driving trajectory line based on the steering angle information for a predetermined time from the time of stopping to overlay the rear image acquired by the image acquisition unit. And outputting a screen, and outputting only a rear image obtained by the image acquisition unit after the predetermined time.
상기 변속 레버가 후진 단에 위치한 것으로 판단되면, 후방 카메라에 의해 획득되는 후방 영상을 화면 출력하는 단계;
상기 차량이 후진하는지 판단하는 단계; 및
상기 차량이 후진하는 것으로 판단되면, 스티어링 각도 정보에 따른 주행 궤적선을 상기 후방 카메라에 의해 획득되는 후방 영상에 오버레이하여 화면 출력하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 방법.Determining whether the shift lever is located in the reverse stage;
If it is determined that the shift lever is positioned at a reverse stage, displaying a rear image acquired by the rear camera;
Determining whether the vehicle is reversing; And
If it is determined that the vehicle is moving backward, overlaying the driving trajectory line according to the steering angle information on the rear image acquired by the rear camera and outputting the screen;
A method for providing a backward driving locus line using vehicle information comprising a.
상기 차량이 후진 후 정지 상태에서 상기 변속 레버가 후진 단에 위치해 있으면, 상기 정지 후 일정 시간 이내에는 상기 주행 궤적선을 상기 후방 영상에 오버레이하여 출력하며 상기 일정 시간이 경과하면 상기 후방 영상만을 화면 출력하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 방법.The method of claim 7, wherein
If the shift lever is positioned at the reverse end in the stop state after the reverse movement, the driving trajectory line is overlaid on the rear image within a predetermined time after the stop and the rear image is output after the predetermined time has elapsed. Making;
A backward driving track line providing method using vehicle information, characterized in that it further comprises.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020110023859A KR20120106033A (en) | 2011-03-17 | 2011-03-17 | Apparatus for providing backward driving support line using vehicle information and method thereof |
| CN201210063295.8A CN102673476B (en) | 2011-03-17 | 2012-03-12 | Based on backing track auxiliary device and the method thereof of information of vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020110023859A KR20120106033A (en) | 2011-03-17 | 2011-03-17 | Apparatus for providing backward driving support line using vehicle information and method thereof |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20120106033A true KR20120106033A (en) | 2012-09-26 |
Family
ID=46806237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020110023859A KR20120106033A (en) | 2011-03-17 | 2011-03-17 | Apparatus for providing backward driving support line using vehicle information and method thereof |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20120106033A (en) |
| CN (1) | CN102673476B (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105774657A (en) * | 2016-04-14 | 2016-07-20 | 广州市晶华精密光学股份有限公司 | Single-camera panoramic backing imaging system and method |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013201677B4 (en) * | 2013-02-01 | 2018-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Test method for controlling and / or controlling a steering aid for a steering system of a vehicle |
| KR20140144470A (en) * | 2013-06-11 | 2014-12-19 | 주식회사 만도 | Parking control method, device and system |
| CN104608694A (en) * | 2014-12-12 | 2015-05-13 | 北京新能源汽车股份有限公司 | Car backing control system and method thereof |
| CN105812748A (en) * | 2016-04-26 | 2016-07-27 | 严伟文 | Intelligent driving and reversing anti-skid video recording aided system |
| CN108805956B (en) * | 2017-09-11 | 2023-01-17 | 常州新途软件有限公司 | Real-time reversing track display system and equal-width track line drawing method |
| JP7000787B2 (en) * | 2017-10-12 | 2022-01-19 | 株式会社アイシン | Peripheral monitoring device |
| KR102593422B1 (en) | 2018-10-17 | 2023-10-26 | 현대모비스 주식회사 | Backward driving assist apparatus of vehicle and control method thereof |
| JP7209189B2 (en) * | 2019-03-25 | 2023-01-20 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Image generation device, camera, display system, vehicle and image generation method |
| JP2021191658A (en) * | 2020-06-05 | 2021-12-16 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Driving assisting device, drive assisting method, and drive assisting program |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3916240B2 (en) * | 2003-08-07 | 2007-05-16 | 松下電器産業株式会社 | Driving support device and driving support method |
| JP3938559B2 (en) * | 2003-08-28 | 2007-06-27 | アイシン精機株式会社 | Vehicle reverse support device |
| CN1987357B (en) * | 2006-12-26 | 2010-05-19 | 浙江工业大学 | Intelligent parking auxiliary device based on omnibearing computer sight |
| GB2447672B (en) * | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
| JP5112998B2 (en) * | 2008-09-16 | 2013-01-09 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle perimeter monitoring device |
-
2011
- 2011-03-17 KR KR1020110023859A patent/KR20120106033A/en not_active Application Discontinuation
-
2012
- 2012-03-12 CN CN201210063295.8A patent/CN102673476B/en active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105774657A (en) * | 2016-04-14 | 2016-07-20 | 广州市晶华精密光学股份有限公司 | Single-camera panoramic backing imaging system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102673476A (en) | 2012-09-19 |
| CN102673476B (en) | 2016-01-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20120106033A (en) | Apparatus for providing backward driving support line using vehicle information and method thereof | |
| US8275518B2 (en) | Parking assist apparatus | |
| EP2402220B1 (en) | Parking assistance device | |
| JP4853712B2 (en) | Parking assistance device | |
| JP5429514B2 (en) | Parking assistance device | |
| KR101118667B1 (en) | Parking assistance device | |
| JP5995931B2 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and control program | |
| JP5277272B2 (en) | Vehicle rear monitoring device | |
| JP5872517B2 (en) | Vehicle periphery display device | |
| US20140055615A1 (en) | Parking assistant device | |
| JP2011051586A (en) | Method of assisting driver | |
| JP2006347428A (en) | Driving support device | |
| JP2009292339A (en) | Parking assistant device | |
| JP5852076B2 (en) | Vehicle periphery display device | |
| JP2007076496A (en) | Parking support device | |
| JP2008290669A (en) | Start supporting device, indication device, path arithmetic device | |
| JP2006021722A (en) | Parking supporting device | |
| JP2018034659A (en) | Parking support device | |
| JP5445852B2 (en) | Parking assistance device | |
| KR20070062163A (en) | Automatic parking system of vehicle | |
| JP2009126353A (en) | Parking support device | |
| CN110901532B (en) | Parking assistance device, vehicle, parking assistance method, and recording medium | |
| JP4110937B2 (en) | Parking assistance device | |
| JP2011057139A (en) | Driving support device | |
| JP4598239B2 (en) | Parking assistance device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E601 | Decision to refuse application |