KR20120105194A - Hydraulic device for wearable robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 착용형 로봇의 유압 액추에이터에 유압을 공급하는 유압 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a hydraulic device for supplying hydraulic pressure to the hydraulic actuator of the wearable robot.
사람이 착용하여 인체의 근력을 지원하거나 보조하는 착용형 로봇이 보급되고 있다. 이와 같은 착용형 로봇은 대부분 큰 힘을 내기 위해 유압 장치를 채택하여 사용하고 있다.Wearable robots that are worn by humans to support or assist the strength of the human body are becoming widespread. Most of these wearable robots employ hydraulic devices to produce great force.
하지만 기존의 유압 시스템은 무게, 부피, 소음, 진동 및 에너지 효율 등에서 단점이 많아 착용형 로봇에 적용하기에는 무리가 있다.However, the existing hydraulic system has many disadvantages in weight, volume, noise, vibration, and energy efficiency, which makes it difficult to apply to a wearable robot.
따라서 착용형 로봇에 적합한 유압 장치의 개발에 대한 필요가 대두되고 있다.Therefore, there is a need for developing a hydraulic device suitable for a wearable robot.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 본 발명이 해결하려는 과제는 기존의 유압 장치가 가지고 있는 무게, 부피, 소음, 진동 및 에너지 효율을 개선하여 착용형 로봇에 적합한 유압 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been created to solve the problems described above, the problem to be solved by the present invention is to improve the weight, volume, noise, vibration and energy efficiency of the existing hydraulic device is suitable for a wearable robot To provide.
본 발명의 실시예에 따른 유압 장치는 착용형 로봇의 유압 액추에이터에 유압을 공급하며, 실린더를 작동시키는 작동유를 압축하여 유압을 생성하는 유압 펌프, 그리고 상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프를 연결하는 공급 유로에서 분기되어 유압을 배출하는 통로로 작용하는 배출 유로에 설치되는 유량 제어 밸브를 포함한다.The hydraulic apparatus according to the embodiment of the present invention supplies hydraulic pressure to the hydraulic actuator of the wearable robot, compresses the hydraulic oil for operating the cylinder to generate hydraulic pressure, and a supply flow path connecting the hydraulic actuator and the hydraulic pump. It includes a flow control valve which is installed in the discharge flow path which is branched in to act as a passage for discharging the hydraulic pressure.
본 발명의 다른 실시예에 따른 유압 장치는 상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프 사이의 상기 공급 유로 상에 설치되어 상기 작동유가 상기 유압 펌프에서 상기 유압 액추에이터로 흐르는 것은 허용하고 반대로 흐르는 것은 차단하는 체크 밸브를 더 포함할 수 있다.The hydraulic device according to another embodiment of the present invention is provided on the supply flow path between the hydraulic actuator and the hydraulic pump to allow a check valve to allow the hydraulic fluid to flow from the hydraulic pump to the hydraulic actuator and to block the flow of the reverse It may further include.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 유압 장치는 상기 공급 유로와 상기 배출 유로가 분기되는 지점에서 설치되며 상기 공급 유로와 상기 배출 유로를 선택적으로 개방하거나 폐쇄하도록 작용하는 밸브를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the hydraulic apparatus according to another embodiment of the present invention may further include a valve installed at a point where the supply flow passage and the discharge flow passage diverge and selectively open or close the supply flow passage and the discharge flow passage. .
상기 밸브는 상기 공급 유로와 상기 배출 유로 중 어느 하나를 개방하고 나머지 하나를 폐쇄하도록 작용할 수 있는 투웨이 밸브(2-way valve)일 수 있다.The valve may be a two-way valve that may act to open one of the supply flow passage and the discharge flow passage and close the other.
상기 밸브는 상기 공급 유로와 상기 배출 유로를 모두 폐쇄하거나 둘 중 어느 하나를 개방하고 나머지 하나를 폐쇄하도록 작용할 수 있는 쓰리웨이 밸브(3-way valve)일 수 있다.The valve may be a three-way valve that may act to close both the supply flow passage and the discharge flow passage or to open either one and close the other.
상기 유량 제어 밸브는 상기 쓰리웨이 밸브의 내부에 설치되어 상기 배출 유로를 통해 흐르는 상기 작동유의 유량을 제어하도록 구성될 수 있다.The flow control valve may be installed in the three-way valve to control the flow rate of the working oil flowing through the discharge flow path.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 유압 장치는 상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프 사이의 상기 공급 유로 또는 상기 배출 유로 상에 설치되어 압력을 축적하였다가 부하가 클 때 이를 방출하여 압력을 보상해 주는 어큐뮬레이터를 더 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the hydraulic device is installed on the supply flow path or the discharge flow path between the hydraulic actuator and the hydraulic pump accumulate the pressure accumulate and discharge it when the load is large to compensate the pressure It may further include.
한편, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 유압 장치는 상기 유압 액추에이터와 상기 체크 밸브 사이의 상기 공급 유로 또는 상기 배출 유로 상에 설치되어 압력을 축적하였다가 부하가 클 때 이를 방출하여 압력을 보상해 주는 어큐뮬레이터를 더 포함할 수 있다.On the other hand, according to another embodiment of the present invention, the hydraulic device is installed on the supply flow path or the discharge flow path between the hydraulic actuator and the check valve to accumulate pressure and discharge it when the load is large to compensate for the pressure It may further include an accumulator.
본 발명에 의하면, 유압 펌프에 의해 가압된 작동유의 공급이 선택적으로 이루어지도록 할 수 있으며 또한 유량 제어 밸브의 작동에 의해 유압 액추에이터로 공급된 작동유가 선택적으로 배출되거나 배출이 차단되게 함으로써, 기존 유압 시스템에 비해 에너지 효율을 높일 수 있으며 보다 작고 가볍고 소음 및 진동이 작은 유압 장치를 구성할 수 있다.According to the present invention, it is possible to selectively supply the hydraulic oil pressurized by the hydraulic pump and to selectively discharge or shut off the hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator by the operation of the flow control valve, the existing hydraulic system Compared to this, energy efficiency can be increased and smaller, lighter, less noise and vibration hydraulic system can be constructed.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 유압 장치가 적용될 수 있는 착용형 로봇의 한 예를 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 착용형 로봇의 유압 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 착용형 로봇의 유압 장치가 착용형 로봇이 앉는 동작을 하는 경우의 유압 흐름을 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 착용형 로봇의 유압 장치가 착용형 로봇이 서는 동작을 하는 경우의 유압 흐름을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 한 실시예에 따른 착용형 로봇의 유압 장치가 착용형 로봇이 선 상태를 유지하는 경우의 유압 흐름을 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 한 실시예에 따른 착용형 로봇의 유압 장치가 착용형 로봇이 걷는 중 다리가 허공에 떠 있는 경우의 유압 흐름을 보여주는 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 착용형 로봇의 유압 장치의 블록도이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 착용형 로봇의 유압 장치의 블록도이다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 착용형 로봇의 유압 장치의 블록도이다.1 is a perspective view illustrating an example of a wearable robot to which a hydraulic device according to an exemplary embodiment of the present invention may be applied.
2 is a block diagram of a hydraulic device of a wearable robot according to one embodiment of the present invention.
3 is a view showing the hydraulic flow when the hydraulic device of the wearable robot according to an embodiment of the present invention when the wearable robot is sitting.
Figure 4 is a view showing the hydraulic flow when the hydraulic device of the wearable robot according to an embodiment of the present invention when the wearable robot stands.
5 is a view illustrating a hydraulic flow when a hydraulic device of a wearable robot according to an embodiment of the present invention maintains the wearable robot in a line state.
FIG. 6 is a view illustrating a hydraulic flow when a leg of a wearable robot is floating in the air while the wearable robot is walking according to an embodiment of the present invention.
7 and 8 are block diagrams of the hydraulic device of the wearable robot according to another embodiment of the present invention.
9 to 11 are block diagrams of the hydraulic device of the wearable robot according to another embodiment of the present invention.
12 is a block diagram of a hydraulic device of a wearable robot according to still another embodiment of the present invention.
이하에서 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 실시예에 따른 유압 장치는 착용형 로봇에 적용될 수 있으며, 착용형 로봇의 유압 액추에이터에 유압을 공급하여 착용형 로봇이 착용자의 근력을 지원하거나 보조하는 힘을 제공하도록 한다.Hydraulic device according to an embodiment of the present invention can be applied to the wearable robot, by supplying the hydraulic pressure to the hydraulic actuator of the wearable robot to provide a force to support or assist the wearer's muscle strength.
예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 유압 장치는 도 1에 도시된 바와 같은 착용형 로봇(100)에 적용될 수 있다. 구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 유압 장치는 착용형 로봇(100)의 상부 다리 파트(101)와 하부 다리 파트(103)에 각각 연결되어 다리 운동을 보조하는 유압 실린더와 같은 유압 액추에이터(10)에 유압을 공급할 수 있다. 한편 본 발명의 실시예에 따른 유압 장치는 하지뿐만 아니라 상지에 적용될 수도 있다.For example, the hydraulic apparatus according to the embodiment of the present invention may be applied to the
이하에서 첨부된 도 2 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 유압 장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, a hydraulic apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 11.
도면을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 유압 장치는 유압 펌프(40)와 유량 제어 밸브(70)를 포함한다.Referring to the drawings, the hydraulic apparatus according to the embodiment of the present invention includes a
유압 펌프(40)는 작동유가 저장되어 있는 오일 탱크(41)와 유압 액추에이터(10)를 연결하는 공급 유로(1)에 설치된다. 유압 펌프(40)는 작동유가 저장되어 있는 오일 탱크(41)에 연결되어 오일 탱크(41)에 저장된 작동유를 가압할 수 있도록 형성되며, 전기 모터(30)에 의해 작동될 수 있다. 즉, 전기 모터(30)와 유압 펌프(40)는 작동유를 가압하여 유압 액추에이터(10)로 공급하는 역할을 한다. 예를 들어, 유압 펌프(40)는 전기 모터(30)에 연결되어 단 방향으로 작동하는 유압 펌프일 수 있다.The
전기 모터(30)는 모터 컨트롤러(motor controller)(31)의 제어 신호에 의해 작동이 제어되며, 모터 컨트롤러(31)는 메인 컨트롤러(main controller)(200)의 제어 신호를 수신하고 그에 대응하는 제어 신호를 모터(30)로 출력한다.The
유량 제어 밸브(70)는 유압 액추에이터(10)와 유압 펌프(40)를 연결하는 공급 유로(1)에서 분기되어 유압을 배출하는 통로인 배출 유로(3)에 설치된다. 유량 제어 밸브(70)가 개방되는 경우, 유압 액추에이터(10)에 작용하는 작동유가 유량 제어 밸브(70)를 통과하여 오일 탱크(41)로 배출된다.The
유량 제어 밸브(70)는 밸브 컨트롤러(71)의 제어 신호에 의해 작동이 제어되며, 밸브 컨트롤러(200)는 메인 컨트롤러(200)에서 출력되는 제어 신호에 따라 유량 제어 밸브(70)의 작동을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 출력한다. 예를 들어, 유량 제어 밸브(70)는 릴리프 밸브, 온/오프(on/off) 밸브 등과 같은 유량을 제어할 수 있는 임의의 밸브일 수 있다.The
한편, 압력 센서(60)가 유압 액추에이터(10)로 작동유를 공급하는 공급 유로(1)에 설치될 수 있으며, 압력 센서(60)는 유압 액추에이터(10)에 작용하는 작동유의 압력을 검출하여 해당하는 신호를 출력한다. 신호 프로세서(61)는 압력 센서(60)의 출력 신호를 처리하여 메인 컨트롤러(200)로 전송한다. 메인 컨트롤러(200)는 압력 센서(60)에 의해 검출된 작동유의 압력 및 착용형 로봇(100)의 작동 상태 등 여러 파라미터를 기초로 유량 제어 밸브(70)와 전기 모터(30)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 이를 밸브 컨트롤러(71)와 모터 컨트롤러(31)로 제어 신호를 출력한다. 유량 제어 밸브(70)의 제어에 대해서는 이하에서 별도로 설명한다.On the other hand, the
한편, 본 발명의 한 실시예에 따르면, 도 2에 도시된 바와 같이, 유압 액추에이터(10)와 유압 펌프(40) 사이의 공급 유로(1) 상에 설치되어 유압 펌프(30)에 의해 가압된 작동유가 유압 펌프(30)에서 유압 액추에이터(10)로 흐르는 것은 허용하고 반대로 흐르는 것은 차단하는 체크 밸브(50)가 더 구비될 수 있다.On the other hand, according to one embodiment of the invention, as shown in Figure 2, is installed on the
이하에서 첨부된 도 3 내지 도 6을 참조하여 도 2에 도시된 바와 같은 유압 장치의 작동에 대해서 설명한다. 도 3 내지 도 6에서, 유압 액추에이터(10)는 착용형 로봇의 상부 다리 파트(101)와 하부 다리 파트(103)에 각각 연결되며, 유압 액추에이터(10)에 작동유가 공급되는 경우 유압 액추에이터(10)가 상부 다리 파트(101)와 하부 다리 파트(103)가 서로 멀어지게 회전하도록 함으로써 착용형 로봇(100)이 일어서도록 하는 힘이 생성되며, 반대로 유압 액추에이터(10)로부터 작동유가 배출되는 경우 유압 액추에이터(10)가 제공하는 힘이 제거되어 상부 다리 파트(101)와 하부 다리 파트(103)가 서로 가까워지는 방향으로 회전하도록 함으로써 착용형 로봇(100)이 앉는 것을 허용하게 된다.Hereinafter, the operation of the hydraulic apparatus as shown in FIG. 2 will be described with reference to FIGS. 3 to 6. 3 to 6, the
먼저, 도 3을 참조하면, 착용형 로봇(100)이 앉는 동작을 수행하는 경우, 유압 펌프(40)는 작동하지 않으며 유량 제어 밸브(70)는 개방되도록 제어된다. 이에 따라 유압 액추에이터(10)에 공급되었던 작동유가 유량 제어 밸브(70)를 통해서 오일 탱크(41)로 배출된다. 따라서 착용형 로봇(100)이 앉는 동작을 수행할 수 있게 된다.First, referring to FIG. 3, when the
한편, 도 4를 참조하면, 착용형 로봇(100)이 서는 동작을 수행하는 경우, 전기 모터(30) 및 유압 펌프(40)가 작동하여 오일 탱크(41)에 저장되어 있는 작동유가 가압되어 체크 밸브(50)를 통과하여 유압 액추에이터(10)로 공급되며 이때 유량 제어 밸브(70)는 폐쇄되도록 제어된다. 이에 따라 가압된 작동유가 유압 액추에이터(10)로 공급됨으로써, 유압 액추에이터(10)의 작동 힘에 의해 착용형 로봇(100)이 일어서게 된다.Meanwhile, referring to FIG. 4, when the
한편, 도 5를 참조하면, 착용형 로봇(100)이 서 있는 자세를 유지해야 하는 경우, 유압 액추에이터(10)에 작동유가 최대로 공급된 상태에서 유량 제어 밸브(70)가 폐쇄되도록 제어되고 이때 전기 모터(30) 및 유압 펌프(40)는 작동하지 않도록 제어될 수 있다. 이에 따라 유량 제어 밸브(70) 및 체크 밸브(50)가 유압 액추에이터(10)에 공급되어 있는 작동유가 배출되는 것을 막게 됨으로써 유압 액추에이터(10)에 작동유가 공급된 상태가 유지된다. 따라서 착용형 로봇(10)이 서 있는 자세를 유지하는 힘이 제공된다.Meanwhile, referring to FIG. 5, when the
한편, 도 6을 참조하면, 착용형 로봇(100)이 걷는 중 다리가 허공에 떠 있는 경우, 즉 해당 다리가 지면에서 이탈하여 앞으로 전진되는 경우, 유량 제어 밸브(70)가 개방된다. 이에 따라 유압 액추에이터(10)에 공급되어 있는 작동유가 유량 제어 밸브(70)를 통해서 배출될 수도 있고 반대로 오일 탱크(41)에 저장되어 있는 작동유가 유량 제어 밸브(70)를 통해서 유압 액추에이터(10)로 공급될 수도 있다. 이에 따라 상부 다리 파트(101)와 하부 다리 파트(103)가 자유롭게 회전할 수 있게 됨으로써 착용형 로봇(100)이 걸을 수 있게 된다.Meanwhile, referring to FIG. 6, when the
도 7 및 도 12를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 유압 장치에 대해서 설명한다.A hydraulic apparatus according to another exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 and 12.
도면에 도시된 바와 같이, 공급 유로(1)와 배출 유로(3)가 분기되는 지점에 설치되어 공급 유로(1)와 배출 유로(3)를 선택적으로 개방하거나 폐쇄하도록 작용하는 밸브(80, 90, 20)가 구비된다.As shown in the figure, the
도 7 및 도 8은 투웨이 밸브(2-way valve)(90)가 설치된 경우이고, 도 9 내지 도 11은 쓰리웨이 밸브(3-way valve)(90)가 설치된 경우이고, 도 12는 유량 제어 밸브(29)가 내장된 쓰리웨이 밸브(20)가 설치되는 경우이다.7 and 8 show a case where a 2-
먼저, 도 7 및 도 8을 참조하면, 투웨이 밸브(80)는 밸브 컨트롤러(81)의 제어 신호에 의해 작동하며, 밸브 컨트롤러(81)는 메인 컨트롤러(200)의 제어 신호를 수신하여 대응하는 제어 신호를 생성하여 투웨이 밸브(80)로 출력한다.First, referring to FIGS. 7 and 8, the two-
투웨이 밸브(80)는 내부에 두 개의 유로(83, 85)를 구비하며, 도 7에 도시된 바와 같이 투웨이 밸브(80)의 유로(83, 85) 중 하나(83)가 공급 유로(1)로 연결되고 나머지 하나(85)는 고립되는 경우, 작동유의 배출은 차단되고 전기 모터(30) 및 유압 펌프(40)의 작동 여부에 따라 가압된 작동유가 유압 액추에이터(10)로 선택적으로 공급될 수 있다. 한편, 도 8에 도시된 바와 같이 투웨이 밸브(80)의 유로(83, 85) 중 하나(85)가 배출 유로(3)로 연결되고 나머지 하나(83)는 고립되는 경우, 작동유의 공급은 차단되고 유량 제어 밸브(70)의 작동 여부에 따라 작동유의 배출이 차단되거나 배출될 수 있다.The two-
한편, 도 9 내지 도 11을 참조하면, 공급 유로(1)와 배출 유로(3)가 분기되는 지점에 쓰리웨이 밸브(90)가 설치된다. 쓰리웨이 밸브(90)는 밸브 컨트롤러(91)의 제어 신호에 의해 작동하며, 밸브 컨트롤러(91)는 메인 컨트롤러(200)의 제어 신호를 수신하여 대응하는 제어 신호를 생성하여 쓰리웨이 밸브(90)로 출력한다.Meanwhile, referring to FIGS. 9 to 11, a three-
쓰리웨이 밸브(90)는 내부에 세 개의 유로(93, 95, 97)를 구비하며, 도면부호 93의 유로는 공급 유로(1)를 통해 유압 펌프(40)에 연결될 수 있는 유로이며, 도면부호 95의 유로는 차단된 유로이고, 도면부호 97의 유로는 배출 유로(3)를 통해 유량 제어 밸브(70)에 연결될 수 있는 유로이다.Three-
도 9에 도시된 바와 같이 도면부호 93의 유로를 통해 유압 펌프(40)가 유압 액추에이터(10)에 연결되는 경우, 전기 모터(30) 및 유압 펌프(40)의 작동 여부에 따라 가압된 작동유가 유압 액추에이터(10)로 공급될 수 있다. 한편, 도 10에 도시된 바와 같이, 도면부호 95의 차단된 유로가 유압 액추에이터(10)와 유압 펌프(40) 사이에 연결되는 경우 유압 액추에이터(10)로의 작동유의 공급이 차단됨과 동시에 작동유가 유압 액추에이터(10)로부터 배출되는 것도 차단될 수 있다. 한편, 도 11에 도시된 바와 같이 도면부호 97의 유로에 의해 유량 제어 밸브(70)가 유압 액추에이터(10)에 연결되는 경우, 작동유의 공급은 차단되고 유량 제어 밸브(70)의 작동 여부에 따라 작동유의 배출이 차단되거나 배출될 수 있다.As shown in FIG. 9, when the
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 도 12를 참조하면, 공급 유로(1)와 배출 유로(3)가 분기되는 위치에 쓰리웨이 밸브(20)가 설치된다. 도 12의 쓰리웨이 밸브(20)는, 도 9 내지 도 11의 쓰리웨이 밸브(90)와 마찬가지로, 밸브 컨트롤러(91)에 의해 제어되며, 내부에 세 개의 유로(93, 95, 97)가 구비된다.Meanwhile, according to another embodiment of the present invention, referring to FIG. 12, a three-
본 실시예에서는 유량 제어 밸브가 별도로 구비되는 것이 아니라, 유량 제어 밸브(29)가 쓰리웨이 밸브(20)의 유로(93, 95, 97) 중 배출 유로(3) 측에 연결될 수 있는 유로(97)에 설치된다.In this embodiment, the flow control valve is not provided separately, but the
밸브 컨트롤러(21)는 메인 컨트롤러(200)에 연결되어 제어 신호를 수신하며 수신된 제어 신호에 따라 쓰리웨이 밸브(20)의 작동 및 유량 제어 밸브(29)의 작동을 제어하는 신호를 생성하여 출력한다.The
도면부호 23의 유로를 통해 유압 펌프(40)가 유압 액추에이터(10)에 연결되는 경우, 전기 모터(30) 및 유압 펌프(40)의 작동 여부에 따라 가압된 작동유가 유압 액추에이터(10)로 공급될 수 있다. 한편, 도면부호 25의 차단된 유로가 유압 액추에이터(10)와 유압 펌프(40) 사이에 연결되는 경우 유압 액추에이터(10)로의 작동유의 공급이 차단됨과 동시에 작동유가 유압 액추에이터(10)로부터 배출되는 것도 차단될 수 있다. 한편, 도면부호 27의 유로에 의해 배출 유로(3)가 유압 액추에이터(10)에 연결되는 경우, 작동유의 공급은 차단되고 유량 제어 밸브(29)의 작동 여부에 따라 작동유의 배출이 차단되거나 배출될 수 있다.When the
그리고 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 압력을 축적하였다가 부하가 클 때 이를 방출하여 압력을 보상해주는 기능을 수행하는 어큐뮬레이터(52)를 더 포함할 수 있다. 어큐뮬레이터(52)는 통상의 유압장치에 사용되는 유압 어큐뮬레이터로 구현될 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이, 어큐뮬레이터(52)는 유압 액추에이터(10)와 유압 펌프(40) 사이의 공급 유로(1) 또는 배출 유로(3) 상에 설치될 수 있으며, 체크 밸브(50)가 구비되는 경우에는 유압 액추에이터(10)와 체크 밸브(50) 사이의 공급 유로(1) 또는 배출 유로(3) 상에 설치될 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the
이상에서 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And all changes and modifications to the scope of the invention.
Claims (9)
실린더를 작동시키는 작동유를 압축하여 유압을 생성하는 유압 펌프, 그리고
상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프를 연결하는 공급 유로에서 분기되어 유압을 배출하는 통로로 작용하는 배출 유로에 설치되는 유량 제어 밸브를 포함하는 유압 장치.Hydraulic device for supplying hydraulic pressure to the hydraulic actuator of the wearable robot,
A hydraulic pump for compressing the working oil for operating the cylinder to generate hydraulic pressure, and
And a flow rate control valve installed in a discharge flow path which is branched from a supply flow path connecting the hydraulic actuator and the hydraulic pump and serves as a passage for discharging the hydraulic pressure.
상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프 사이의 상기 공급 유로 상에 설치되어 상기 작동유가 상기 유압 펌프에서 상기 유압 액추에이터로 흐르는 것은 허용하고 반대로 흐르는 것은 차단하는 체크 밸브를 더 포함하는 유압 장치.In claim 1,
And a check valve installed on the supply flow path between the hydraulic actuator and the hydraulic pump to allow the hydraulic oil to flow from the hydraulic pump to the hydraulic actuator and to block the reverse flow.
상기 공급 유로와 상기 배출 유로가 분기되는 지점에서 설치되며 상기 공급 유로와 상기 배출 유로를 선택적으로 개방하거나 폐쇄하도록 작용하는 밸브를 더 포함하는 유압 장치.In claim 1,
And a valve installed at a point at which the supply flow passage and the discharge flow passage branch and acting to selectively open or close the supply flow passage and the discharge flow passage.
상기 밸브는 상기 공급 유로와 상기 배출 유로 중 어느 하나를 개방하고 나머지 하나를 폐쇄하도록 작용할 수 있는 투웨이 밸브(2-way valve)인 유압 장치.4. The method of claim 3,
The valve is a two-way valve operable to open one of the supply flow passage and the discharge flow passage and close the other.
상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프 사이의 상기 공급 유로 상에 설치되어 상기 작동유가 상기 유압 펌프에서 상기 유압 액추에이터로 흐르는 것은 허용하고 반대로 흐르는 것은 차단하는 체크 밸브를 더 포함하는 유압 장치.5. The method of claim 4,
And a check valve installed on the supply flow path between the hydraulic actuator and the hydraulic pump to allow the hydraulic oil to flow from the hydraulic pump to the hydraulic actuator and to block the reverse flow.
상기 밸브는 상기 공급 유로와 상기 배출 유로를 모두 폐쇄하거나 둘 중 어느 하나를 개방하고 나머지 하나를 폐쇄하도록 작용할 수 있는 쓰리웨이 밸브(3-way valve)인 유압 장치.4. The method of claim 3,
The valve is a three-way valve that can act to close both the supply flow passage and the discharge flow passage or to open either one and close the other.
상기 유량 제어 밸브는 상기 쓰리웨이 밸브의 내부에 설치되어 상기 배출 유로를 통해 흐르는 상기 작동유의 유량을 제어하도록 구성되는 유압 장치.The method of claim 6,
The flow rate control valve is installed inside the three-way valve is configured to control the flow rate of the operating oil flowing through the discharge flow path.
상기 유압 액추에이터와 상기 유압 펌프 사이의 상기 공급 유로 또는 상기 배출 유로 상에 설치되어 압력을 축적하였다가 부하가 클 때 이를 방출하여 압력을 보상해 주는 어큐뮬레이터를 더 포함하는 유압 장치.In claim 1,
And an accumulator installed on the supply flow path or the discharge flow path between the hydraulic actuator and the hydraulic pump, accumulating pressure and releasing it when the load is large to compensate for the pressure.
상기 유압 액추에이터와 상기 체크 밸브 사이의 상기 공급 유로 또는 상기 배출 유로 상에 설치되어 압력을 축적하였다가 부하가 클 때 이를 방출하여 압력을 보상해 주는 어큐뮬레이터를 더 포함하는 유압 장치.In claim 2 or 5,
And an accumulator installed on the supply flow path or the discharge flow path between the hydraulic actuator and the check valve to accumulate pressure and discharge the pressure when the load is large to compensate for the pressure.
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