KR20120104838A - 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈 - Google Patents

교육용 로봇의 액츄에이터 모듈 Download PDF

Info

Publication number
KR20120104838A
KR20120104838A KR1020110022481A KR20110022481A KR20120104838A KR 20120104838 A KR20120104838 A KR 20120104838A KR 1020110022481 A KR1020110022481 A KR 1020110022481A KR 20110022481 A KR20110022481 A KR 20110022481A KR 20120104838 A KR20120104838 A KR 20120104838A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
mcu
encoder
actuator module
educational robot
Prior art date
Application number
KR1020110022481A
Other languages
English (en)
Inventor
최계희
설동국
황민수
이석규
Original Assignee
(주) 알코
영남대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주) 알코, 영남대학교 산학협력단 filed Critical (주) 알코
Priority to KR1020110022481A priority Critical patent/KR20120104838A/ko
Publication of KR20120104838A publication Critical patent/KR20120104838A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

본 발명은 하나의 모터로 하여금 DC 모터 기능과 RC 서보모터 기능을 모두 수행할 수 있도록 하는 교육 로봇에 구비된 액츄에이터 모듈에 관한 것으로, 교육용 로봇의 구동속도를 제어하고 360도 회전할 수 있도록 하는 DC 모터가 구비된 교육용 로봇에 있어서, 상기 교육용 로봇의 구동상태를 제어하기 위한 펌웨어(firmware) 프로그램이 저장되어 있는 저장부; 상기 저장부에 저장된 펌웨어 프로그램을 읽어들여 상기 DC 모터의 구동 상태를 제어하기 위한 제어 신호를 출력하는 MCU(Micro control unit); 일측은 상기 DC 모터에 연결되고, 타측은 상기 MCU에 연결되어 상기 MCU에서 출력되는 제어신호에 응하여 상기 DC 모터가 구동되도록 하는 모터 드라이버; 상기 MCU에 연결되며, 상기 MCU가 외부장치와 통신이 가능하도록 하는 적어도 1개 이상의 커넥터; 상기 DC 모터의 속도와 토크를 제어하기 위해 상기 DC 모터와 출력축 사이에 연결되어 있는 기어부; 상기 기어부에 연동하여 상기 DC 모터의 회전수를 카운트하여 상기 MCU로 출력하는 엔코더; 상기 DC 모터에 연결되어 상기 DC 모터로 공급되는 전류를 감지하고, 감지 결과값을 상기 MCU로 출력하는 전류감지센서를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

교육용 로봇의 액츄에이터 모듈{actuator module of robot for Educational}
본 발명은 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈에 관한 것이다.
보다 상세하게는 하나의 모터로 하여금 DC모터 기능과 RC 서보모터 기능을 모두 수행할 수 있도록 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈에 관한 것이다.
전통적으로, 로봇은 사람으로서는 하기 힘든 무거운 물건을 운반하는 작업이나 고도의 정밀도를 필요로 하는 작업 등을 수행하는 산업현장에서 주로 사용되어져 왔다. 시간이 지남에 따라 산업분야에서 정해진 일만을 수행하는 산업용 로봇 외에 애완용 로봇, 인명구조로봇, 휴먼(human) 로봇 등의 비산업형 로봇이 등장하였고, 그 중에서도 사람이 주거하는 환경에서 사람과 함께 생활하면서 사람이 하는 일을 도와주는 휴먼 로봇에 대한 연구가 최근 수년간 계속된 발전을 거듭해 왔다.
산업용 로봇에 비해 휴먼 로봇은 사람과 비슷한 모양과 자유도를 가지도록 개발되고 있으며, 특히 사람과 같이 두 다리를 가진 2족보행로봇에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다.
일반적으로 2족 보행 로봇은 2개의 다리, 허리, 몸통, 2개의 팔, 머리 등의 구조를 갖는다. 이 중에서 다리는 발목 2개, 무릎 1개, 히프 3개의 자유로운 관절을 갖는 구조를 갖는다.
이러한, 소형 2족 보행 로봇은 도 1에 도시한 바와 같이 주로 RC 서보모터를 이용하여 로봇의 관절 움직임을 구동하고 있는데, 지금까지의 대부분의 2족 보행 로봇은 RC 서보모터를 기구 관절부에 직접 연결하여 로봇 관절을 구동시키고 있는 것이 대부분이다.
이와 같이 이족보행과 같은 관절구동로봇에는 각도 제어가 용이한 RC 서보모터가 주로 사용되며, 바퀴구동로봇에는 360도 회전과 속도제어가 용이한 DC 모터가 주로 사용되는 것처럼 사용목적에 따라 구동 모터가 구분되어 사용 되어지는 게 일반적이다.
그러나 본 발명에 의해 구현되는 액츄에이터 모듈은 종래의 교육용 로봇 플랫폼에 로봇의 회전 및 이동을 위한 액츄에이터 모듈로 적용되는 것으로서 RC 서보모터 또는 DC 모터를 구분하여 사용해야 하므로, 결국은 두 종류의 모터가 모두 필요하다는 문제점이 있다.
또한 교육용 로봇에서는 제한된 부품으로 다양한 모양의 로봇을 조립해야 되기 때문에 이족보행로봇의 관절용 RC 서보모터와 바퀴구동용 DC 모터를 모두 제공해야 하며, 이는 교육용 로봇 플랫폼의 공급비용을 상승시킨다는 문제점이 있다.
또한, 일반적인 모터는 모두 로봇의 메인 컨트롤러에 직접 연결되어 메인 컨트롤러의 제어를 받게 되므로 모터의 사용 개수가 많아지면 메인 컨트롤러와 연결하기위한 한정된 포트 수에 제약을 받게 될 뿐만 아니라, 외관상으로도 깔끔한 마무리에 어려움이 있게 된다는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 하나의 모터를 이용하여 각도 제어가 가능한 RC 서보모터 기능과 360도 회전이 가능한 DC 모터기능을 모두 수행할 수 있도록 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 액츄에이터 내부에 MCU(Micro Control Unit)를 내장시켜 로봇에 구비되는 모든 모터가 메인 컨트롤러와 직접 연결될 필요 없이 시리얼 버스를 통해 연결되어 패킷전송 방식으로 제어용 데이터가 송수신되도록 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈을 제공하는데 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여 제안된 본 발명의 일 실시예는, 교육용 로봇의 구동속도를 제어하고 360도 회전할 수 있도록 하는 DC 모터가 구비된 교육용 로봇에 있어서, 상기 교육용 로봇의 구동상태를 제어하기 위한 펌웨어(firmware) 프로그램이 저장되어 있는 저장부; 상기 저장부에 저장된 펌웨어 프로그램을 읽어들여 상기 DC 모터의 구동 상태를 제어하기 위한 제어 신호를 출력하는 MCU(Micro control unit); 일측은 상기 DC 모터에 연결되고, 타측은 상기 MCU에 연결되어 상기 MCU에서 출력되는 제어신호에 응하여 상기 DC 모터가 구동되도록 하는 모터 드라이버; 상기 MCU에 연결되며, 상기 MCU가 외부장치와 통신이 가능하도록 하는 적어도 1개 이상의 커넥터; 상기 DC 모터의 속도와 토크를 제어하기 위해 상기 DC 모터와 출력축 사이에 연결되어 있는 기어부; 상기 기어부에 연동하여 상기 DC 모터의 회전수를 카운트하여 상기 MCU로 출력하는 엔코더; 상기 DC 모터에 연결되어 상기 DC 모터로 공급되는 전류를 감지하고, 감지 결과값을 상기 MCU로 출력하는 전류감지부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 엔코더는, 모터축을 기준으로 일정 간격으로 배열된 홀을 가지는 회전 디스크와, 상기 홀을 향해 광을 방사하는 복수의 발광센서와, 상기 복수의 발광센서와 일대일 매칭되도록 구비되며, 상기 홀을 통과하는 광을 감지하는 복수의 수광센서로 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 커넥터는, 시리얼 버스를 이용한 패킷전송방식으로 상기 MCU와 상기 외부장치와 통신이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 엔코더의 발광센서는, 적외선 다이오드 또는 포토 다이오드인 것을 특징으로 한다.
상기 엔코더는, 모터축에 고정되어 있는 원판 형태의 마그네트와, 상기 마그네트의 극성을 감지하는 복수의 홀센서로 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 교육용 로봇에 구비된 액츄에이터 모듈은 360도 회전 가능한 DC 모터의 기어부와 연동하여 상기 DC 모터의 회전방향, 회전각, 회전수, 회전속도 및 출력 토크를 정확하게 파악할 수 있도록 기구적 특성을 구비시킴으로써, 액츄에이터 모듈 내의 DC 모터에 대해 회전방향, 회전각, 회전수, 회전속도와 출력토크를 정확하게 제어할 수 있어, 하나의 액츄에이터 모듈로써 360도 회전이 가능한 DC 모터 기능과 각도 제어가 가능한 RC 서보모터기능을 모두 구현할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 일반적으로 RC 서보모터를 제어하기 위해서는 로봇의 메인 컨트롤러에서 PWM 신호를 이용하여 제어하게 되는데, 이러한 방식의 문제점은 로봇에 장착되는 모든 모터가 로봇의 메인 컨트롤러에 직접 연결되어야 하는 문제점이 있게 되며, 이렇게 다수의 모터와 메인 컨트롤러를 연결하는 연결선들로 인하여 로봇의 외형과 움직임에도 제한을 받게 되는데 반해, 본 발명이 적용된 액츄에이터 모듈은 로봇의 메인 컨트롤러뿐만 아니라 액츄에이터 모듈 상호간에 연결이 가능하여 배선이 간단해지며, 시리얼버스를 이용한 패킷 전송방식을 사용함으로써 로봇의 메인 컨트롤러에서 모든 모터를 제어해야 하는 기존의 방식을 탈피하여 액츄에이터 모듈과 통신을 수행하고 액츄에이터 모듈에서 모터를 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 RC 서보모터로 조립된 이족 보행 로봇의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교육용 로봇에 구비되는 액츄에이터의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 의한 교육용 로봇에 구비되는 액츄에이터 모듈의 구성을 설명하기 위한 블록도이다
도 4는 본 발명에 의해 구현된 교육용 로봇에 구비되는 액츄에이터 모듈의 사시도이다.
도 5는 본 발명에 의해 구현된 교육용 로봇에 구비되는 액츄에이터 모듈의 단면도이다.
도 6은 도 2의 엔코더의 다른 실시예를 도시한 도면이다.
이하 첨부도면에 도시된 본 발명의 실시예를 참조하여 본 발명을 더 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교육용 로봇에 구비되는 액츄에이터의 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명에 의한 교육용 로봇에 구비되는 액츄에이터 모듈의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 의해 구현된 교육용 로봇에 구비된 액츄에이터 모듈은 교육용 로봇의 구동상태를 제어하기 위한 펌웨어(firmware) 프로그램이 저장되어 있는 저장부(135)와, 상기 저장부(135)에 저장된 펌웨어 프로그램을 읽어들여 DC 모터(150)의 구동 상태를 제어하기 위한 제어 신호를 출력하는 MCU(Micro control unit, 130)와, 일측은 상기 DC 모터(150)에 연결되고, 타측은 상기 MCU(130)에 연결되어 상기 MCU(130)에서 출력되는 제어신호에 응하여 상기 DC 모터(150)가 구동되도록 하는 모터 드라이버(140)와, 상기 MCU(130)에 연결되며, 상기 MCU(130)가 외부장치와 통신이 가능하도록 하는 적어도 1개 이상의 커넥터(100)(110)와, 상기 DC 모터(150)의 속도와 토크를 제어하기 위해 상기 DC 모터(150)와 출력축(190) 사이에 연결되어 있는 기어부(160)와, 상기 기어부(160)에 연동하여 상기 DC 모터(150)의 회전수를 카운트하여 상기 MCU(130)로 출력하는 엔코더(180)와, 상기 DC 모터(150)에 연결되어 상기 DC 모터(150)로 공급되는 전류를 감지하고, 감지 결과값을 상기 MCU(160)로 출력하는 전류감지부(170)로 구성된다.
상기 엔코더(180)는 모터축을 기준으로 일정 간격으로 배열된 홀(181)을 가지는 회전 디스크(184)와, 상기 홀(181)을 향해 광을 방사하는 복수의 발광센서(182)와, 상기 복수의 발광센서(182)와 일대일 매칭되도록 구비되며, 상기 홀(181)을 통과하는 광을 감지하는 복수의 수광센서(183)로 이루어진다.
상기 커넥터(100)(110)는 시리얼 버스를 이용한 패킷전송방식으로 상기 MCU(130)와 상기 외부장치와 통신이 이루어지도록 한다.
상기 엔코더(180)의 발광센서(182)는 적외선 다이오드 또는 포토 다이오드 등을 포함한다.
상기 엔코더(180)는 모터축에 원판 형태의 마그네트와, 상기 마그네트의 극성을 감지하는 복수의 홀센서로 이루어질 수도 있다.
상기와 같이 구성된 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈의 작용을 살펴 보면 다음과 같다.
(실시예 1)
먼저 도 2에 도시된 바와 같이 MCU(130)가 메인 컨트롤러로부터 교육용 로봇의 구동제어신호를 입력받으면, 상기 MCU(130)는 저장부(135)에 저장되어 있는 펌웨어 프로그램을 읽어들여 DC 모터(150)를 구동시키기 위한 모터 구동 제어신호를 출력한다.
그러면 모터 드라이버(140)는 상기 MCU(130)로부터 입력되는 모터 구동 제어신호에 응하여 상기 DC 모터(150)가 구동된다. 이때 상기 DC 모터(150)의 출력 토크는 기어부(160)에 의해 제어된다.
한편 상기 기어부(160)에 연동하는 엔코더(180)는 상기 DC 모터(150)가 구동하고 있는 동안 상기 DC 모터(150)의 회전수를 카운트하고, 카운트 결과값을 상기 MCU(130)로 출력한다. 즉, 엔코더(180)는 홀(181)을 가지는 회전 디스크(184)와, 발광 센서(182)와, 수광센서(183)로 이루어지며, 상기 발광 센서(182)는 상기 DC 모터(130)가 회전하고 있는 동안 광을 방출시키고, 상기 광은 홀(181)을 통해 수광센서(183)에서 인지하게 된다. 이때 홀(181)이 일정 간격으로 배열되어 있기 때문에 수광센서(183)에서는 홀(181)을 통해 수광되는 빛을 일정 간격으로 수광할 수 있고, 이를 카운트하여 DC 모터(130)의 회전수를 카운트하게 되는 것이다.
또한 상기 MCU(130)는 상기 엔코더(180)로부터 출력되는 신호를 입력받아 상기 DC 모터(150)의 회전수 뿐만 아니라 회전방향, 회전각도 및 회전 속도를 판단할 수 있게 된다.
그리고 상기 모터 드라이버(140)에 연결되어 있는 전류감지부(170)는 상기 DC 모터(150)의 출력 토크를 인지하고, 이를 MCU(130)에 전달함으로써, 상기 MCU(130)가 상기 DC 모터(150)가 미리 설정된 출력 토크를 가지고 있는 지의 여부를 판단할 수 있고, 상기 DC 모터(150)가 미리 설정된 출력 토크를 가질 수 있도록 제어하게 된다.
그리고 도 2에 도시된 바와 같이 액츄에이터 모듈 내부에는 MCU(130)가 내장되어 있고, 상기 MCU(130)와 상기 DC 모터(150)을 구동시키는 모터 드라이버(140)는 2 라인의 제어용 라인에 의해 연결되어 있다. 즉 2 라인 사이의 전압차이를 이용하여 모터를 제어한다. 예를 들면 제1라인에 (+) 전압을 인가하면 상기 DC 모터(150)가 정방향으로 회전하고 제2라인에 (+)전압을 인가하면 상기 DC 모터가 역방향으로 회전하게 된다. 또한 2 라인의 전압차이가 클수록 모터 회전이 빨라진다.
마지막으로 또다른 액츄에이터 모듈을 연결할 수 있도록 1개 이상의 커넥터(100)(110)가 구비되어 있다.
즉, 커넥터1(100)은 로봇의 메인 컨트롤러와의 통신을 수행하는데 필요할 뿐만 아니라 액츄에이터 모듈에 전원공급을 위한 커넥터이며, 커넥터2(110)는 또다른 액츄에이터 모듈을 연결하기 위한 커넥터이다.
전원부(120)에서는 커넥터1(100)을 통해 공급받은 전원을 MCU(130)에서 사용가능한 전원으로 컨버팅하여 공급한다.
첨부 도면 도 5 및 도 6은 본 발명에 따라 구현된 액츄에이터 모듈의 사시도 및 단면도이다.
(실시예 2)
실시예 2는 실시예 1과 모두 구성요소가 동일하며, 단지 실시예 1과는 달리 실시예 2의 엔코더(180)는 도 6에 도시된 바와 같이 모터축에 고정되어 있는 원판 형태의 마그네트(184)와, 상기 마그네트(184)의 극성을 감지하는 복수의 홀센서(185)(186)로 이루어져 있다.
그러므로 여기서는 실시예 1과 동일한 구성 부분에 대해서는 그 설명을 생략하고, 서로 다른 구성요소로 이루어진 엔코더(180)에 대해서만 설명하면 다음과 같다.
실시예 2에 적용된 엔코더(180)의 원판형 마그네트(184)는 DC 모터(도 2의 150)가 회전하는 경우 모터축에 고정되어 있기 때문에 DC 모터(도 2의 150)의 회전과 함께 회전한다.
상기와 같이 마그네트(184)가 회전하면, 마그네트(184)에 인접하여 구비되어 있는 2개의 홀센서(185)(186)가 회전하는 마그네트(184)의 극성을 감지하여 DC 모터(도 2의 150)의 회전수를 카운트한다.
카운트된 결과값은 상기 2개의 홀센서(185)(186)로부터 도 2의 MCU(130)로 출력된다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 기술하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구 범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는, 변경하여 실시할 수 있을 것이지만, 이는 첨부된 청구항에서 포함되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
100, 110 : 커넥터1, 커넥터2
120 : 전원부
130 : MCU
135 : 저장부
140 : 모터 드라이버
150 : DC 모터
160 : 기어부
170 : 전류감지부
180 : 엔코더
181 : 회전디스크
182 : 발광센서
183 : 수광센서
184 : 마그네트
185, 186 : 홀센서
190 : 출력부

Claims (5)

  1. 교육용 로봇의 구동속도를 제어하고 360도 회전할 수 있도록 하는 DC 모터가 구비된 교육용 로봇에 있어서,
    상기 교육용 로봇의 구동상태를 제어하기 위한 펌웨어(firmware) 프로그램이 저장되어 있는 저장부;
    상기 저장부에 저장된 펌웨어 프로그램을 읽어들여 상기 DC 모터의 구동 상태를 제어하기 위한 제어 신호를 출력하는 MCU(Micro control unit);
    일측은 상기 DC 모터에 연결되고, 타측은 상기 MCU에 연결되어 상기 MCU에서 출력되는 제어신호에 응하여 상기 DC 모터가 구동되도록 하는 모터 드라이버;
    상기 MCU에 연결되며, 상기 MCU가 외부장치와 통신이 가능하도록 하는 적어도 1개 이상의 커넥터;
    상기 DC 모터의 속도와 토크를 제어하기 위해 상기 DC 모터와 출력축 사이에 연결되어 있는 기어부;
    상기 기어부에 연동하여 상기 DC 모터의 회전수를 카운트하여 상기 MCU로 출력하는 엔코더;
    상기 DC 모터에 연결되어 상기 DC 모터로 공급되는 전류를 감지하고, 감지 결과값을 상기 MCU로 출력하는 전류감지부,
    를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔코더는,
    모터축을 기준으로 일정 간격으로 배열된 홀을 가지는 회전 디스크와,
    상기 홀을 향해 광을 방사하는 복수의 발광센서와,
    상기 복수의 발광센서와 일대일 매칭되도록 구비되며, 상기 홀을 통과하는 광을 감지하는 복수의 수광센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 커넥터는,
    시리얼 버스를 이용한 패킷전송방식으로 상기 MCU와 상기 외부장치와 통신이 이루어지도록 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 엔코더의 발광센서는, 적외선 다이오드 또는 포토 다이오드인 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔코더는,
    모터축에 고정되어 있는 원판 형태의 마그네트와,
    상기 마그네트의 극성을 감지하는 복수의 홀센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈.
KR1020110022481A 2011-03-14 2011-03-14 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈 KR20120104838A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110022481A KR20120104838A (ko) 2011-03-14 2011-03-14 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110022481A KR20120104838A (ko) 2011-03-14 2011-03-14 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20120104838A true KR20120104838A (ko) 2012-09-24

Family

ID=47112060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110022481A KR20120104838A (ko) 2011-03-14 2011-03-14 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20120104838A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101468022B1 (ko) * 2014-05-12 2014-12-03 허권일 리모트 콘트롤용 스마트 서보
KR20150019343A (ko) * 2013-08-13 2015-02-25 이두희 기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150019343A (ko) * 2013-08-13 2015-02-25 이두희 기어드 엔코더 모터 및 그 제어 시스템
KR101468022B1 (ko) * 2014-05-12 2014-12-03 허권일 리모트 콘트롤용 스마트 서보

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Warren et al. Arduino for robotics
Oltean Mobile robot platform with arduino uno and raspberry pi for autonomous navigation
Bonani et al. The marXbot, a miniature mobile robot opening new perspectives for the collective-robotic research
US11633848B2 (en) Independent pan of coaxial robotic arm and perception housing
Islam et al. Design and fabrication of line follower robot
Reshko et al. Rapid prototyping of small robots
KR20120104838A (ko) 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈
KR101922570B1 (ko) 서보 모터 조립체
WO2019111560A1 (ja) 移動ロボットの制御装置および移動ロボットシステム
Stetter et al. Development, realization and control of a mobile robot
Papadimitriou et al. Putting low-cost commercial robotics components to the test-Development of an educational mechatronics/robotics platform using LEGO components
Dang et al. Designing a cost-effective autonomous vehicle control system kit (AVCS Kit)
Fulara et al. Hand gesture controlled vehicle
Stetter et al. Intelligent steering system for electrical power trains
KR20090027302A (ko) 독립된 기능을 갖는 로봇용 액츄에이터 모듈
KR20090027301A (ko) 기능확장이 용이한 로봇용 액츄에이터 모듈
Chivarov et al. NITRO Educational Mobile Robot Platform for Maze Solving and Obstacle Avoidance
Akhtaruzzaman et al. Design and development of an intelligent autonomous mobile robot for a soccer game competition
Singh et al. Implementation of Obstacle Avoidance–An Aspect of Automated Load Carrier for Industry 4.0 Plant
BERREHOUMA a wheelchair through an EEG signal using stepper motors
KR101342162B1 (ko) 액츄에이터 모듈 및 그 모델링 방법
ARI ARDUINO BASED OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT CAR
CN209850925U (zh) 一种机器人手臂和机器人
Islam et al. A cost-effective design and development of a surveillance robot
Divakar Multi-colored line following and obstacle avoiding helicopter

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application