KR20120097930A - Location tracking method of robot - Google Patents

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KR20120097930A
KR20120097930A KR1020110017511A KR20110017511A KR20120097930A KR 20120097930 A KR20120097930 A KR 20120097930A KR 1020110017511 A KR1020110017511 A KR 1020110017511A KR 20110017511 A KR20110017511 A KR 20110017511A KR 20120097930 A KR20120097930 A KR 20120097930A
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robot
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setting
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KR1020110017511A
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안진수
정창두
정원지
이동선
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창원대학교 산학협력단
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Abstract

PURPOSE: A method for searching a workpiece of a robot is provided to improve an ability to search a position of a workpiece by reducing a circulation process of the coordinate system because a robot can grasp the position of the workpiece with only one coordinate system of the workpiece. CONSTITUTION: A method for searching a workpiece of a robot is as follows. A workpiece is recognized through a vision(S10). A direction of the workpiece is sensed. A distance from a robot arm to the workpiece is measured by using a laser distance sensor. Coordinates of the workpiece is set(S20). A method for setting coordinates of the workpiece is as follows. A distance from the laser distance sensor to an end part of the robot arm is set(S30). A distance from the end part of the robot arm to the workpiece is measured(S40). [Reference numerals] (S10) Step for recognizing a direction of a workpiece; (S20) Step for setting a location coordinate of a work piece; (S30) Step for setting a robot arm distance; (S40) Step for measuring a workpiece distance; (S50) Step for moving a coordinate

Description

로봇의 작업물 위치 추적방법{Location tracking method of robot}Location tracking method of robot}

본 발명은 로봇의 작업물 위치 추적방법에 관한 것으로서, 랜덤으로 배치되는 작업물의 위치를 추적하고, 작업물의 좌표를 이용하여 물체를 인식하고 설정된 업무를 수행하는 로봇의 작업물 위치 추적방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for tracking a workpiece position of a robot, and more particularly, to a method for tracking a workpiece position of a robot that tracks a randomly arranged workpiece position, recognizes an object using coordinates of the workpiece, and performs a set task. .

일반적으로 산업용 로봇은 수직 다관절 로봇으로 자동화 된 생산라인에 설치되어 로봇의 작업반경 내에 위치한 작업물을 설정위치로 이동시키거나 작업물에 절삭, 용접 등의 업무를 수행한다.In general, the industrial robot is a vertical articulated robot installed in an automated production line to move a work located within the working radius of the robot to a set position, or to cut and weld the work.

상기와 같은 산업용 로봇은 작업물의 위치를 스스로 판단할 수 없어 사용자가 직접 방향과 이동거리 등을 지정해 정해진 경로를 통해 반복적으로 설정된 업무를 수행한다.Industrial robots as described above can not determine the position of the work by themselves, the user directly assigns the direction and the distance to perform the task repeatedly set through a predetermined path.

그러나 상기와 같은 산업용 로봇은 작업물의 위치가 기 설정위치가 아닌 불특정 지역에 위치하는 경우 스스로 작업물을 인식하고 작업물에 대해 설정된 업무를 수행하는데 한계가 있다.However, the industrial robot as described above has a limitation in recognizing a work on its own and performing a task set for the work when the work position is located in an unspecified region instead of a preset position.

또한 작업물의 위치를 인식하는 방법에 있어서 로봇의 좌표와 작업물의 좌표를 연산하여 좌표 간에 이동에 따른 작업물의 위치 추적방법은 기술응용에 제약조건이 많고, 로봇 좌표와 작업물의 좌표 간의 오차로 인해 정밀한 위치추적이 어려운 문제점이 발생한다.In addition, in the method of recognizing the position of the workpiece, the method of tracking the position of the workpiece according to the movement between the coordinates by calculating the coordinates of the robot and the workpiece has a lot of constraints on technical application, and is precise due to the error between the coordinates of the robot and the workpiece. The problem of location tracking is difficult.

본 발명은 로봇의 작업물 위치 추적방법에 관한 것으로서, 랜덤으로 배치되는 작업물의 위치를 추적하고, 작업물의 좌표를 이용하여 물체를 인식하고 설정된 업무를 수행하는 로봇의 작업물 위치 추적방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention relates to a method for tracking a work position of a robot, and provides a method for tracking a work position of a robot that tracks a randomly arranged work position, recognizes an object using coordinates of the work, and performs a set task. The purpose is.

본 발명은 작업물을 파지하는 로봇 암에 상기 작업물 및 상기 로봇 암을 연결하는 연장선과 평행하게 상기 작업물을 향하여 비전 및 레이저 거리센서를 구비하는 로봇의 작업물 위치 추적방법에 있어서, 상기 비전을 통해 상기 작업물을 인식하고, 상기 작업물의 방향을 센싱하는 작업물 방향인식단계 및 상기 레이저 거리센서를 통해 상기 로봇 암으로부터 상기 작업물까지의 거리를 측정하여 상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계를 포함하는 로봇의 작업물 위치 추적방법을 제공한다.The present invention is a robot arm holding a workpiece in the workpiece tracking method of the robot having a vision and a laser distance sensor toward the workpiece in parallel with the extension line connecting the workpiece and the robot arm, the vision Recognizing the workpiece through the workpiece, the workpiece direction recognition step of sensing the direction of the workpiece and the step of setting the position coordinates of the workpiece by measuring the distance from the robot arm to the workpiece through the laser distance sensor It provides a workpiece position tracking method of the robot comprising a.

상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계는 상기 레이저 거리센서로부터 상기 로봇 암 단부까지의 거리를 설정하는 로봇 암 거리 설정단계와, 상기 로봇 암의 단부로부터 상기 작업물까지의 거리를 측정하는 작업물 거리 측정단계를 포함할 수 있다.The setting of the position coordinates of the workpiece includes a robot arm distance setting step of setting a distance from the laser distance sensor to an end of the robot arm, and a workpiece distance measuring a distance from an end of the robot arm to the workpiece. It may include a measuring step.

상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계는 상기 로봇 암 단부의 위치좌표를 상기 로봇 암의 단부로부터 상기 작업물까지의 거리를 변수로 하여, 상기 작업물의 위치좌표로 이동시키는 좌표 이동단계를 포함할 수 있다.The setting of the position coordinate of the workpiece may include a coordinate shifting step of moving the position coordinate of the end of the robot arm to the position coordinate of the workpiece using the distance from the end of the robot arm to the workpiece as a variable. have.

상기 작업물 방향인식단계는 상기 비전 상에 상기 작업물이 정 중앙에 오도록 할 수 있다.The workpiece orientation may be such that the workpiece is centered on the vision.

본 발명에 따른 로봇의 작업물 위치 추적방법은,Workpiece position tracking method of the robot according to the present invention,

작업물이 불특정 지역에 위치하는 경우에도 작업물의 방향과 거리를 인식하여 스스로 설정 작업을 할 수 있고, 또한 작업물의 좌표계 하나만을 사용하여 로봇이 작업물의 위치를 정확하게 파악하고, 이에 따라 좌표계의 연산 과정이 감소되어 작업물의 위치 추적능력이 향상되는 효과가 있다.Even if the work is located in an unspecified area, the work can be set up by recognizing the direction and distance of the work, and by using only one coordinate system, the robot accurately identifies the work position and accordingly the calculation process of the coordinate system. This has the effect of improving the position tracking ability of the workpiece.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 작업물 위치 추적방법을 구현하기 위한 로봇과 작업물의 위치를 나타내는 정면도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 작업물 위치 추적방법을 나타내는 블록도,
도 3은 도 2에 나타낸 로봇의 작업물 위치 추적방법에 따른 로봇의 기본구조를 나타내는 설명도이다.1 is a front view showing the position of the robot and the workpiece for implementing the method for tracking the workpiece position of the robot according to an embodiment of the present invention,
Figure 2 is a block diagram showing a workpiece position tracking method of the robot according to an embodiment of the present invention,
3 is an explanatory diagram showing the basic structure of the robot according to the workpiece position tracking method of the robot shown in FIG.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 작업물(200) 위치 추적방법을 구현하기 위한 로봇과 작업물(200)의 위치를 나타내는 정면도이다.1 is a front view showing the position of the robot and the workpiece 200 for implementing the method for tracking the position of the workpiece 200 of the robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 상기 로봇의 작업물(200) 위치 추적방법을 구현하기 위한 산업용 로봇은 물체를 파지할 수 있도록 회동 가능한 파지부(110)가 형성되는 로봇 암(robot-arm)(100)과, 상기 파지부(110)에 인접하여 상기 작업물(200)을 향하도록 장착되는 비전(150) 및 레이저 거리센서(160)를 포함한다.Referring to FIG. 1, in the industrial robot for implementing a method for tracking the position of the workpiece 200 of the robot, a robot arm 100 in which a rotatable gripping part 110 is formed to grip an object is formed. And a vision 150 and a laser distance sensor 160 mounted to face the workpiece 200 adjacent to the gripper 110.

본 발명의 실시예에서는 상기 로봇의 작업목적이 상기 작업물(200)을 파지하여 설정 위치로 이동시키는 것을 목적으로 하는 로봇을 일 예로 설명한다. 따라서 상기 작업물(200)을 용접, 조립 및 절단 등의 당업자 수준에서 용이하게 설계변경이 가능한 범위는 본 발명에 속한다.In the embodiment of the present invention will be described as an example a robot aimed to move the work purpose of the robot to the set position by holding the workpiece 200. Therefore, the scope that can be easily changed design at the level of those skilled in the art, such as welding, assembly and cutting of the workpiece 200 belongs to the present invention.

상기 비전(150)은 상기 로봇 암(100) 상에서 상기 작업물(200) 방향을 향하여 설치된다. 상기 비전(150)이 상기 작업물(200)의 위치를 파악하는데 방해요인이 없는 한 상기 비전(150)의 설치위치는 제한받지 않는다. 상기 비전(150)은 상기 로봇 암(100)이 회전하면서 작업반경 내에 있는 작업물(200)을 인식하여 상기 로봇 암(100)의 작업 방향을 설정한다.The vision 150 is installed toward the workpiece 200 on the robot arm 100. The installation position of the vision 150 is not limited as long as there is no obstacle in determining the position of the workpiece 200 by the vision 150. The vision 150 sets the working direction of the robot arm 100 by recognizing the workpiece 200 within the working radius while the robot arm 100 rotates.

상기 레이저 센서는 상기 로봇 암(100)의 상기 파지부(110)와 상기 작업물(200)을 연결하는 연장선상에 배치되거나, 상기 연장선상과 평행하게 상기 파지부(110)에 인접하여 설치된다. 보다 바람직하게는 상기 비전(150)과 인접하게 또는 동체로 형성되어 상기 파지부(110)로부터 상기 작업물(200)까지의 거리 오차가 감소되도록 설치될 수 있다.
The laser sensor is disposed on an extension line connecting the gripping portion 110 and the workpiece 200 of the robot arm 100, or installed adjacent to the gripping portion 110 in parallel with the extension line. . More preferably, it may be installed to be adjacent to the vision 150 or the body to reduce the distance error from the gripper 110 to the workpiece 200.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 작업물(200) 위치 추적방법을 나타내는 블록도이고, 도 3은 도 2에 나타낸 로봇의 작업물(200) 위치 추적방법에 따른 로봇의 기본구조를 나타내는 설명도이다.Figure 2 is a block diagram showing a method for tracking the position of the workpiece 200 of the robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a basic structure of the robot according to the method for tracking the position of the workpiece 200 of the robot shown in FIG. It is explanatory drawing which shows.

도 2를 참조하면, 상기 로봇의 작업물(200) 위치 추적방법은 상기 비전(150)을 통하여 상기 작업물(200)의 방향을 인식하는 단계(S10)와, 상기 로봇 암(100)으로부터 상기 작업물(200)의 거리를 측정하는 작업물(200)의 위치좌표를 설정하는 단계(S20)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the method for tracking the position of the workpiece 200 of the robot may include recognizing a direction of the workpiece 200 through the vision 150 (S10) and from the robot arm 100. And setting a position coordinate of the workpiece 200 to measure the distance of the workpiece 200 (S20).

여기서 상기 로봇의 작업물(200) 위치 추적방법은 순기구학을 이용하여 상기 로봇 암(100)을 비롯한 상기 로봇에 마련되는 복수개의 회전축이 회전하는 각도와 이동하는 거리를 변수로 연산된다.Here, the method for tracking the position of the workpiece 200 of the robot is calculated by using the forward kinematics as a variable for the angle and the distance at which the plurality of rotation shafts provided in the robot including the robot arm 100 rotate.

또한 상기 복수개의 회전축이 회전하는 각도가 계산되면 상기 순기구학과 반대되는 개념인 역기구학이 이용하여 상기 복수개의 회전축의 회전값을 계산하여 상기 로봇이 원위치로 이동할 수 있다. 본 발명에 따른 상기 로봇에 관한 상기 역기구학을 이용한 방법은 공지기술로 상세한 설명은 생략한다.In addition, when the angle of rotation of the plurality of rotating shafts is calculated, the robot may move to the original position by calculating the rotation values of the plurality of rotating shafts using inverse kinematics, which is a concept opposite to the forward kinematics. The method using the inverse kinematics related to the robot according to the present invention is a well-known technique, detailed description thereof will be omitted.

상기 작업물(200)의 방향인식단계(S10)는 상기 비전(150)을 통하여 상기 로봇 암(100)이 회전하면서 상기 작업물(200)이 위치한 방향을 인식한다. 이때 보다 정확하게 상기 작업물(200)이 위치한 방향을 설정하기 위하여 상기 비전(150)의 정 중앙에 상기 작업물(200)이 배치되도록 설정된다.The direction recognition step S10 of the workpiece 200 recognizes the direction in which the workpiece 200 is located while the robot arm 100 rotates through the vision 150. At this time, in order to more accurately set the direction in which the workpiece 200 is located, the workpiece 200 is set to be disposed at the center of the vision 150.

상기 비전(150)은 영상으로부터 정보를 얻어내는 시스템으로 카메라 센서를 사용한다. 대부분의 센서가 0차원의 점이나 1차원의 선 정보를 취득하는데 반해 카메라는 2차원의 평면 정보를 취득하기 때문에 많은 양의 데이터를 얻을 수 있다는 특징이 있고, 움직이는 상황에서 환경 정보를 인식하기 때문에 상기 로봇의 안전사고를 방지할 수 있도록 상기 데이터를 최대한 빨리 처리하는 장점이 있다. The vision 150 uses a camera sensor as a system for obtaining information from an image. While most sensors acquire 0-dimensional point or 1-dimensional line information, the camera acquires a large amount of data because it acquires 2-dimensional plane information, and recognizes environmental information in a moving situation. There is an advantage in processing the data as soon as possible to prevent the safety accident of the robot.

상기 작업물(200)의 위치좌표를 설정하는 단계(S20)는 상기 레이저 거리센서(160)를 통해 상기 로봇 암(100)으로부터 상기 작업물(200)까지의 거리를 측정한다. 그리고 현재 상기 로봇 암(100)이 위치하는 좌표로부터 상기 작업물(200)까지의 거리를 연산하여 상기 작업물(200)의 위치좌표를 설정한다.In the step S20 of setting the position coordinates of the workpiece 200, the distance from the robot arm 100 to the workpiece 200 is measured through the laser distance sensor 160. And the position coordinate of the workpiece 200 is set by calculating the distance from the coordinates at which the robot arm 100 is located to the workpiece 200.

따라서 기타 위치좌표가 필요 없이 상기 작업물(200)의 위치좌표로만 상기 로봇 암(100)이 상기 작업물(200)의 위치를 파악할 수 있는 장점이 있다.Therefore, the robot arm 100 can grasp the position of the workpiece 200 only by the position coordinate of the workpiece 200 without the need for other position coordinates.

이때 상기 작업물(200)의 위치좌표를 설정하는 단계(S20)는 로봇 암(100) 거리 설정단계(S30)와, 작업물(200) 거리 측정단계(S40)를 포함한다.At this time, the step (S20) of setting the position coordinates of the workpiece 200 includes the robot arm 100 distance setting step (S30), and the workpiece 200 distance measuring step (S40).

상기 로봇 암(100) 거리 설정단계(S30)는 상기 레이저 거리센서(160)로부터 상기 로봇 암(100) 단부까지의 거리를 측정하여 설정하는 단계이다. 이는 상기 레이저 거리센서(160)가 설치되는 위치에 따라서 상기 레이저 거리센서(160)로부터 상기 로봇 암(100) 단부까지의 거리가 변경될 수 있기 때문에 상기 레이저 거리센서(160) 설치 시 일 회에 걸쳐서 설정될 수 있다.The robot arm 100 distance setting step (S30) is a step of measuring and setting the distance from the laser distance sensor 160 to the end of the robot arm 100. This is because the distance from the laser distance sensor 160 to the end of the robot arm 100 can be changed according to the position where the laser distance sensor 160 is installed. Can be set over.

상기 작업물(200) 거리 측정단계(S40)는 상기 로봇 암(100)의 단부로부터 상기 작업물(200)까지의 거리를 측정하는 단계로 상기 작업물(200)은 임의의 위치에 불특정하게 배치될 수 있으므로 작업 시 매번 측정한다.The workpiece 200 distance measuring step (S40) is a step of measuring the distance from the end of the robot arm 100 to the workpiece 200, the workpiece 200 is placed unspecified at any position Measure every time you work.

이때 상기 작업물(200)의 위치좌표를 설정하는 단계(S20)는 좌표 이동단계(S50)를 포함한다.At this time, the step (S20) of setting the position coordinates of the workpiece 200 includes the coordinate movement step (S50).

상기 좌표 이동단계(S50)는 상기 로봇 암(100) 단부의 위치좌표를 상기 작업물(200) 거리 측정단계(S40)에서 측정된 상기 로봇 암(100)의 단부로부터 상기 작업물(200)까지의 거리를 변수로 하여, 상기 작업물(200)의 위치좌표로 이동시킨다.The coordinate movement step (S50) is a position coordinate of the end of the robot arm 100 from the end of the robot arm 100 measured in the distance measurement step (S40) of the workpiece 200 to the workpiece 200 Using the distance of as a variable, to move to the position coordinates of the workpiece 200.

따라서 도 3과 같이 상기 로봇 암(100)은 Z0축을 기준으로 회전하여 상기 작업물(200)의 방향을 찾고, 상기 레이저 거리센서(160)를 통해 상기 작업물(200)까지의 거리(R)을 측정하여 상기 작업물(200)의 위치좌표를 도출하여 하나의 좌표값을 가지고 상기 작업물(200)의 위치추적이 가능하다. 이때 도 3에 기재된 X 및 Z축은 사용자가 임의로 설정할 수 있어 상세한 설명은 생략하며, 상기 로봇 암(110)의 좌표인 (X5, Z5) 좌표에서 거리 R 만큼 이동된 좌표가 상기 작업물(200)의 (X6, Z6) 좌표이다. 때문에 상기 작업물(200)의 좌표값 만으로 위치추적이 가능한 점에서 외부좌표와 작업물(200)의 좌표를 이용하여 거리를 계산하고 위치를 추적하는 방법에 비하여 정확도가 높고 계산방법이 용이한 효과가 있다.Therefore, as shown in FIG. 3, the robot arm 100 rotates about the Z 0 axis to find the direction of the workpiece 200, and the distance R to the workpiece 200 through the laser distance sensor 160. By measuring the position coordinates of the workpiece 200 by measuring the position of the workpiece 200 with one coordinate value. In this case, the X and Z axes described in FIG. 3 may be arbitrarily set by the user, and thus detailed descriptions are omitted. The coordinates moved by the distance R from (X 5 , Z 5 ) coordinates of the robot arm 110 are moved to the workpiece ( (X 6 , Z 6 ) coordinates of 200). Due to the position tracking only by the coordinate value of the workpiece 200, the accuracy is higher and the calculation method is easier than the method of calculating the distance and tracking the position using the coordinates of the external coordinate and the workpiece 200. There is.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100 : 로봇 암 110 : 파지부
150 : 비전 160 : 레이저 거리센서
200 : 작업물100: robot arm 110: gripper
150: vision 160: laser distance sensor
200: work piece

Claims (4)

작업물을 파지하는 로봇 암에 상기 작업물 및 상기 로봇 암을 연결하는 연장선과 평행하게 상기 작업물을 향하여 비전 및 레이저 거리센서를 구비하는 로봇의 작업물 위치 추적방법에 있어서,
상기 비전을 통해 상기 작업물을 인식하고, 상기 작업물의 방향을 센싱하는 작업물 방향인식단계; 및
상기 레이저 거리센서를 통해 상기 로봇 암으로부터 상기 작업물까지의 거리를 측정하여 상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계를 포함하는 로봇의 작업물 위치 추적방법.In the robot arm holding the workpiece in the workpiece position tracking method of the robot having a vision and laser distance sensor toward the workpiece in parallel with the extension line connecting the workpiece and the robot arm,
Recognizing the workpiece through the vision, the workpiece direction recognition step of sensing the direction of the workpiece; And
And measuring a distance from the robot arm to the workpiece through the laser distance sensor to set a position coordinate of the workpiece. 청구항 1에 있어서,
상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계는,
상기 레이저 거리센서로부터 상기 로봇 암 단부까지의 거리를 설정하는 로봇 암 거리 설정단계와,
상기 로봇 암의 단부로부터 상기 작업물까지의 거리를 측정하는 작업물 거리 측정단계를 포함하는 로봇의 작업물 위치 추적방법.The method according to claim 1,
Setting the position coordinates of the workpiece,
A robot arm distance setting step of setting a distance from the laser distance sensor to an end of the robot arm;
And a workpiece distance measuring step of measuring a distance from an end of the robot arm to the workpiece. 청구항 2에 있어서,
상기 작업물의 위치좌표를 설정하는 단계는,
상기 로봇 암 단부의 위치좌표를 상기 로봇 암의 단부로부터 상기 작업물까지의 거리를 변수로 하여, 상기 작업물의 위치좌표로 이동시키는 좌표 이동단계를 포함하는 로봇의 작업물 위치 추적방법.The method according to claim 2,
Setting the position coordinates of the workpiece,
And a coordinate moving step of moving the position coordinates of the robot arm end to the position coordinates of the workpiece with the distance from the end of the robot arm to the workpiece as a variable. 청구항 1에 있어서,
상기 작업물 방향인식단계는,
상기 비전 상에 상기 작업물이 정 중앙에 오도록 하는 로봇의 작업물 위치 추적방법.The method according to claim 1,
The workpiece direction recognition step,
And a workpiece position tracking method of the robot for centering the workpiece on the vision.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN105806309A (en) * 2016-04-19 2016-07-27 上海交通大学 Robot zero calibration system and method based on laser triangulation ranging
KR102218077B1 (en) * 2020-05-06 2021-02-19 와이아이씨시스템주식회사 Contactless field communication inspection equipment using robot

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