KR20120097638A - Control sensor system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A control sensor system is provided to prevent the generation of buckling and to be constituted at low costs. CONSTITUTION: A control sensor system comprises an elastic support(10), an upper frame(20), a bottom frame(30), and displacement measurement units(40). The elastic support is fixed to the upper side of the bottom frame, is attached to one side of the upper frame, and maintains the location and posture of the upper frame. A user put his or her arms on the upper frame. The bottom frame is connected to a device. A plurality of the displacement measurement units is placed between a plurality of elastic supports.

Description

제어 센서 시스템{CONTROL SENSOR SYSTEM}Control Sensor System {CONTROL SENSOR SYSTEM}

본 발명은 노약자 또는 장애인의 걷기, 앉기, 서기 등과 같은 일상 활동들을 지원하고 근력을 보조하기 위한 보행 보조 시스템을 제어하기 위한 제어 센서 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 탄성체와 변위 측정 센서로 구성되어, 사용자의 보행 보조 시스템 조작 의도를 효율적으로 파악할 수 있도록 구성된, 제어 센서 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control sensor system for controlling a walking assistance system for supporting daily activities such as walking, sitting, standing, and the like of the elderly or disabled, and more particularly, comprising an elastic body and a displacement measuring sensor. The present invention relates to a control sensor system configured to efficiently grasp a user's walking assistance system operation intention.

최근 전세계는 평균 수명 연장에 따른 노인 인구의 지속적인 증가로 급속하게 초고령화 사회로 진입하고 있다. 일본을 비롯한 유럽의 여러 국가들은 이미 고령 사회로 접어들었으며, 한국과 미국도 빠른 속도로 고령화되어 가고 있다. 고령화 시대에 따라, 뇌졸중, 신체마비 그리고 장애인 또한 증가 추세에 있으며, 근력이 부족하여 거동이 불편한 노약자가 급속하게 증가하고 있다.Recently, the world is rapidly entering an aging society due to the continuous increase of the elderly population as the life expectancy is extended. Many countries in Europe, including Japan, have already entered an aging society, and Korea and the United States are aging rapidly. With the age of aging, strokes, paralysis and disability are also on the rise, and the elderly who are incapacitated due to lack of muscle strength are increasing rapidly.

이에 따라, 노약자 또는 장애인의 걷기, 앉기, 서기 등의 일상 생활을 지원하고, 이들의 근력을 보조하기 위한 보행 보조 시스템이 개발되어 이용되고 있다. 일반적인 보행 보조 시스템은 바퀴, 구동부, 핸들 등으로 구성되어, 사용자가 핸들을 잡고 밀면서, 원하는 방향으로 걸어가는 형태로 동작한다.Accordingly, a walking assistance system has been developed and used to support the daily lives of the elderly, disabled, and the like, such as walking, sitting and standing, and to support their muscle strength. The general walk assistance system includes a wheel, a driving unit, a handle, and the like, and the user operates by walking in the desired direction while holding and pushing the handle.

여기서 진일보한 보행 보조 시스템으로는, 전동 모터 등에 의해 구동 및 조향이 이뤄지는 모바일 로봇 형태로 구성된 보행 보조 시스템이 이용되고 있다. 이 경우, 사용자는 보행 보조 시스템을 원하는 방향 및 속도로 이동시키기 위해, 보행 보조 시스템에 일정한 조작하게 된다. As the pedestrian assistance system, a pedestrian assistance system configured in the form of a mobile robot that is driven and steered by an electric motor or the like is used. In this case, the user makes a constant operation on the walking assistance system to move the walking assistance system in a desired direction and speed.

따라서, 보행 보조 시스템은 사용자가 보행 보조 시스템을 조작하려는 의도, 즉 사용자의 조작 의도를 파악하여야 한다. 또한, 보행 보조 시스템은 사용자의 조작 의도에 순응하여, 시스템이 구동하도록 구성되어야 하는데, 보행 보조 시스템의 특성상, 사용자의 세밀한 조작을 직관적으로 파악할 수 있는 시스템이 필요하게 된다.Therefore, the walking assistance system must grasp the intention of the user to operate the walking assistance system, that is, the user's intention of operation. In addition, the walk assistance system should be configured to drive the system in compliance with the user's operation intention. Due to the characteristics of the walk assistance system, a system capable of intuitively grasping a user's detailed operation is required.

이에 따라, 사용자의 조작 의도를 직관적으로 파악하여, 보행 보조 시스템을 효율적으로 제어할 수 있는 제어 시스템이 요구되고 있다.Accordingly, there is a demand for a control system that can intuitively grasp the user's operation intention and efficiently control the walking assistance system.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 보행 보조 시스템을 효율적으로 제어하기 위하여, 사용자의 조작 의도를 직관적으로 파악할 수 있는 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and an object thereof is to provide a control system that can intuitively grasp a user's operation intention in order to efficiently control a walking assistance system.

따라서, 본 발명은 사용자가 팔을 얹어놓도록 구성된 상판 프레임; 상기 상판 프레임의 하부에 위치하는 하판 프레임;과 상기 상판 프레임과 상기 하판 프레임 사이에 구비되는 복수의 탄성 지지부들과 변위 측정부들로 구성된 제어 센서 시스템에서, 상기 탄성 지지부는, 상기 하판 프레임의 상단 일면에 고정되고, 상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되어, 상기 상판 프레임의 위치를 유지시키도록 구성되고, 상기 상판 프레임과 연결된 탄성체부를 포함하여, 상기 탄성체부의 탄성력을 이용하여 상기 상판 프레임에 이동성을 부여하도록 구성되고, 상기 변위 측정부는, 상기 상판 프레임의 변위를 측정하도록 구성된 제어 센서 시스템을 제공한다.Thus, the present invention provides a top frame configured to allow the user to put his arm on; In the control sensor system consisting of a lower frame located below the upper frame and a plurality of elastic support and displacement measuring unit provided between the upper frame and the lower frame, the elastic support, the upper surface of the lower frame It is fixed to, and attached to the lower surface of the upper frame, and configured to maintain the position of the upper frame, including an elastic body connected to the upper frame, to impart mobility to the upper frame by using the elastic force of the elastic body And the displacement measuring unit provides a control sensor system configured to measure a displacement of the upper frame.

또한, 본 발명은 상기 탄성 지지부는, 상기 하판 프레임의 상단 일면에 고정되고, 상기 탄성체부의 상단을 고정시키도록 구성된 하판 고정 프레임; 상기 탄성체부의 하단 일면에 부착된 수평 프레임으로 구성된 이동 프레임;과 상기 상판 프레임과 상기 이동 프레임을 연결하는 프레임으로 구성된 상판 지지부를 더 포함하는 실시예를 포함한다.In addition, the present invention, the elastic support portion is fixed to one side of the upper end of the lower frame, the lower plate fixing frame configured to fix the upper end of the elastic body; And an upper plate support part comprising a horizontal frame attached to one lower surface of the elastic body part and a frame connecting the upper frame and the moving frame.

또한, 본 발명은 상기 변위 측정부는, 상단은 상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되고, 하단은 상기 하판 프레임의 상단 일면에 부착되어 연결된 변위 센서로 구성된 실시예를 포함한다.In addition, the present invention includes an embodiment wherein the displacement measuring unit, the upper end is attached to one side of the lower end of the upper frame, the lower end is attached to one side of the upper end of the lower frame frame is configured by a displacement sensor.

또한, 본 발명은 상기 변위 측정부는, 상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되는 상부 변위 측정부와, 상기 하판 프레임의 상단 일면에 부착되는 하부 변위 측정부을 포함하며, 상부 변위 측정부와 하부 변위 측정부의 통신을 통해, 상기 상판 프레임의 변위를 측정하도록 구성된 실시예를 포함한다.The displacement measuring unit may further include an upper displacement measuring unit attached to a lower surface of the upper frame and a lower displacement measuring unit attached to an upper surface of the lower frame, the upper displacement measuring unit and the lower displacement measuring unit. And, via communication, is configured to measure the displacement of the top frame.

또한, 본 발명은 상기 변위 측정부는, Capacitive Gap 센서 또는 IR(InfraRed) 거리 센서로 구성된 실시예를 포함한다.In addition, the present invention includes an embodiment configured by the displacement measuring unit, Capacitive Gap sensor or IR (InfraRed) distance sensor.

또한, 본 발명은 상기 변위 측정부는, 상기 측정된 상판 프레임의 변위를 변위 신호로 변환하도록 구성된 실시예를 포함한다.The present invention also includes an embodiment in which the displacement measuring unit is configured to convert the measured displacement of the upper frame into a displacement signal.

또한, 본 발명은 상기 변위 측정부의 상기 변위 신호를 분석하여, 상기 상판 프레임에 입력된 상기 사용자의 힘/모멘트를 측정하도록 구성된 제어 시스템을 더 포함하는 실시예를 포함한다.The present invention further includes an embodiment including a control system configured to analyze the displacement signal of the displacement measuring unit to measure the force / moment of the user input to the upper frame.

또한, 본 발명은 상기 제어 시스템은, 상기 측정된 사용자의 힘/모멘트를 이용하여, 상기 사용자의 조작 의도를 파악하도록 구성된 실시예를 포함한다.The present invention also includes an embodiment in which the control system is configured to grasp the user's intention to operate using the measured force / moment of the user.

또한, 본 발명은 상기 제어 시스템은, 상기 사용자의 힘/모멘트에 관한 정보를 저장하도록 구성된 실시예를 포함한다.The invention also includes an embodiment in which the control system is configured to store information relating to the force / moment of the user.

또한, 본 발명은 상기 복수의 탄성 지지부들은, 상기 상판 프레임 또는 상기 하판 프레임의 모서리 부분에 각각 위치하는 실시예를 포함한다.In addition, the present invention includes an embodiment in which the plurality of elastic support parts are located at corner portions of the upper frame or the lower frame, respectively.

또한, 본 발명은 상기 복수의 변위 측정부들은, 상기 복수의 탄성 지지부들의 사이에 각각 위치하는 실시예를 포함한다.In addition, the present invention includes an embodiment in which the plurality of displacement measuring units are respectively located between the plurality of elastic supports.

본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 첨부된 청구범위에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명이 속한 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형이 가능하고 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속함을 밝혀둔다.The present invention is not limited to the above-described embodiment, and as can be seen in the appended claims, modifications can be made by those skilled in the art to which the present invention pertains, and such modifications are within the scope of the present invention. Reveal.

상기와 같은 구성을 통하여, 본 발명의 제어 센서 시스템은, 사용자의 힘/모멘트에 의한 상판 프레임의 이동이 탄성 지지부 내의 탄성 변형에 의해서만 발생하므로, 기존의 압축 센서를 사용한 시스템과 달리 물리적 접촉을 배제할 수 있다. 따라서, 본 발명의 제어 센서 시스템은, 마찰이 발생하지 않아, 미소의 힘/모멘트도 측정할 수 있어, 사용자 조작 의도를 정확하고 효율적으로 파악할 수 있다.Through the above configuration, the control sensor system of the present invention, because the movement of the upper frame by the force / moment of the user occurs only by the elastic deformation in the elastic support, unlike the system using a conventional compression sensor to exclude physical contact can do. Therefore, the control sensor system of this invention does not generate | occur | produce a friction, and can also measure the force / moment of a micro | micron, and can grasp a user operation intention correctly and efficiently.

그리고, 본 발명의 제어 센서 시스템은 탄성 지지부에서 사용자의 무게 또는 화물 등에 의해서 발생되는 Z축 방향(아래 방향)의 힘/모멘트가 압축력으로 작용하지 않고, 인장력으로 작용하는 구조로 이루어져 있어, 이에 따르는 좌굴 발생을 방지할 수 있다.In addition, the control sensor system of the present invention has a structure in which the force / moment in the Z-axis direction (downward direction) generated by the user's weight or cargo in the elastic support portion does not act as a compressive force, but acts as a tensile force. Buckling can be prevented.

그리고, 본 발명의 제어 센서 시스템은, 사용자의 힘/모멘트를, X축, Y축, Z축 각 방향으로, 독립적으로 측정할 수 있어, 사용자 조작 의도를 정확하고 효율적으로 파악할 수 있다.In addition, the control sensor system of the present invention can independently measure the force / moment of the user in each of the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, so as to accurately and efficiently grasp the user's operation intention.

또한, 본 발명의 제어 센서 시스템은 범용적으로 사용되는 거리 센서를 이용하므로, 적은 비용으로 제어 센서 시스템을 구성할 수 있다. In addition, since the control sensor system of the present invention uses a distance sensor that is used universally, it is possible to configure the control sensor system at a low cost.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 시스템을 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 시스템의 제어 장치인 제어 센서 시스템을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 탄성 지지부의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 변위 측정부를 포함한 제어 센서 시스템의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 상판 프레임이 우측 방향으로 이동한 경우의 제어 센서 시스템의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 상판 프레임이 좌측 방향으로 이동한 경우의 제어 센서 시스템의 측면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 상판 프레임이 Z축 방향으로 이동한 경우의 제어 센서 시스템의 측면도이다.
도 8는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 변위 측정부를 포함한 제어 센서 시스템의 측면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제어 센서 시스템이 사용자의 조작 의도를 파악하는 방법에 대한 순서도이다.1 is a side view showing a walking assistance system according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a control sensor system that is a control device of a walking assistance system according to an exemplary embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view of the elastic support according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view of a control sensor system including a displacement measuring unit according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a side view of the control sensor system when the upper frame moves in the right direction according to an embodiment of the present invention.
6 is a side view of the control sensor system when the upper frame moves in a left direction according to an embodiment of the present invention.
7 is a side view of the control sensor system when the upper frame is moved in the Z-axis direction according to an embodiment of the present invention.
8 is a side view of a control sensor system including a displacement measuring unit according to another exemplary embodiment of the present disclosure.
9 is a flowchart illustrating a method of determining, by a control sensor system, a user's operation intention according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명한다. 이하 설명에서 동일한 구성 요소에는 설명의 편의상 동일 명칭 및 동일 부호를 부여한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. In the following description, the same components are given the same names and the same reference numerals for the convenience of description.

본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며 이 경우는 해당되는 발명의 설명부분에서 상세히 그 의미를 기재하였으므로, 단순한 용어의 명칭이 아닌 용어가 가지는 의미로서 본 발명을 파악하여야 한다.The terminology used in the present invention was selected as a general term that is widely used at present, but in some cases, the term is arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning of the term is described in detail in the description of the present invention. The present invention should be understood as meanings other than terms.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 시스템(1)을 도시한 측면도이다.1 is a side view showing a walking assistance system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1은 사용자의 안정적이고 효율적인 보행을 지원하는 보행 보조 시스템(1)으로, 본 발명의 보행 보조 시스템(1)은 조작부(100), 기구부(200), 구동부(300)을 포함하여 구성된다.1 is a walking assistance system 1 for supporting a stable and efficient walking of a user, the walking assistance system 1 of the present invention comprises an operation unit 100, a mechanism 200, a drive unit 300.

우선, 조작부(100)는 사용자가 보행 보조 시스템(1)의 이동 방향 또는 속도 등을 조작할 수 있도록 구성된다. 또한, 조작부(100)는 사용자가 보행 보조 시스템(1)에 기대어 자세를 유지 및 이동할 수 있도록 구성된다. 본 발명의 조작부(100)는 제어 센서 시스템(110)과 핸들부(120)를 구비하여 구성될 수 있다.First, the operation unit 100 is configured such that the user can manipulate the moving direction or the speed of the walking assistance system 1. In addition, the operation unit 100 is configured to enable the user to maintain and move the posture leaning on the walking assistance system 1. The operation unit 100 of the present invention may be configured to include a control sensor system 110 and the handle unit 120.

우선, 제어 센서 시스템(110)은 보행 보조 시스템(1)의 최상부에 위치하여, 사용자의 팔을 걸칠 수 있도록 하는 지지대로 구성된다. 도면에서 보는 바와 같이, 사용자의 팔을 자연스럽게 걸칠 수 있도록 하는 "U" 형태의 지지대로 구성될 수 있다. 제어 센서 시스템(110)의 형태는 사용자의 몸을 자연스럽게 지지할 수 있는 여러 형태로 구현할 수 있음은 자명하다.First, the control sensor system 110 is located at the top of the walking assistance system 1, and is configured as a support that allows the user to wear the arm. As shown in the figure, it can be configured as a support of the "U" shape to allow the user to naturally wear the arm. It is apparent that the control sensor system 110 may be implemented in various forms that can naturally support the user's body.

또한, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은 사용자가 제어 센서 시스템(110)에 가하는 힘/모멘트를 측정 및 판단하여, 사용자의 조작 의지를 파악도록 구성될 수 있다. 따라서, 본 발명의 보행 보조 시스템(1)은 제어 센서 시스템(110)에서 파악된 사용자의 조작 의지에 따라, 구동되는 것이다.In addition, the control sensor system 110 of the present invention can be configured to measure and determine the force / moment that the user exerts on the control sensor system 110, to determine the user's willingness to operate. Therefore, the walking assistance system 1 of the present invention is driven in accordance with the user's operation intention determined by the control sensor system 110.

따라서, 제어 센서 시스템(110)은 사용자가 입력하는 힘/모멘트를 측정할 수 있는 다양한 센서들을 포함할 수 있다. 사용자의 힘/모멘트를 측정할 수 있는 센서로는 압축 센서, 가속도 센서 등이 있겠으나, 본 발명은, 변위 센서를 이용하여, 사용자의 힘/모멘트를 측정하도록 구성된 제어 센서 시스템(110)에 대하여 설명하도록 한다. 본 발명의 제어 센서 시스템(110)에 대한 자세한 설명은 도 2 이하에서 후술하도록 한다.Thus, the control sensor system 110 may include various sensors capable of measuring the force / moment input by the user. Sensors capable of measuring the force / moment of the user may include a compression sensor, an acceleration sensor, and the like. However, the present invention relates to a control sensor system 110 configured to measure the force / moment of the user using a displacement sensor. Explain. Detailed description of the control sensor system 110 of the present invention will be described later with reference to FIG.

핸들부(120)는 제어 센서 시스템(110)의 전면 일측에 부착되어, 사용자가 손으로 잡을 수 있도록 구성된다. 사용자의 양손으로 보행 보조 시스템(1)을 구속하기 위하여, 도면과 같이, 2개의 원형 프레임으로 구성된 핸들부(120)가 제어 센서 시스템(110)에 부착되도록 구성할 수 있다.The handle part 120 is attached to one side of the front surface of the control sensor system 110 and is configured to be held by the user by hand. In order to restrain the walking assistance system 1 with both hands of the user, as shown in the drawing, the handle part 120 composed of two circular frames may be configured to be attached to the control sensor system 110.

사용자는 핸들부(120) 또는 제어 센서 시스템(110)을 조작하여, 보행 보조 시스템(1)의 이동 방향을 조정할 수 있다. 일례로, 사용자는 핸들부(120)를 조정하여 보행 보조 시스템(1)의 이동 방향을 바꿀 수 있으며, 제어 센서 시스템(110)에 힘을 가하여 보행 보조 시스템(1)의 이동 방향 또는 속도 등을 조정할 수도 있다. 또한, 사용자는 핸들부(120) 또는 제어 센서 시스템(110)을 통해 보행 보조 시스템(1)에 몸을 지지할 수 있게 된다.The user may manipulate the handle part 120 or the control sensor system 110 to adjust the moving direction of the walking assistance system 1. For example, the user may change the moving direction of the walking assistance system 1 by adjusting the handle part 120, and apply a force to the control sensor system 110 to adjust the moving direction or speed of the walking assistance system 1. You can also make adjustments. In addition, the user may support the body to the walking assistance system 1 through the handle 120 or the control sensor system 110.

기구부(200)는 조작부(100)와 구동부(300)를 연결하여, 보행 보조 시스템(1)을 지지하는 메인 몸체 부분으로, 본 발명의 기구부(200)는 메인 연결 프레임(210), 구동부 연결 프레임(220), 기구부 연결 프레임(230), 전면 받침부(240)를 포함하여 구성된다.Mechanism unit 200 is a main body portion for supporting the walking assistance system 1 by connecting the operation unit 100 and the drive unit 300, the mechanism unit 200 of the present invention is the main connection frame 210, drive unit connection frame 220, the mechanism connecting frame 230, the front support portion 240 is configured to include.

메인 연결 프레임(210)은 조작부(100)의 제어 센서 시스템(110)에 수직으로 연결되는 복수 개의 프레임으로 구성되어, 제어 센서 시스템(110)과 구동부(300)의 바퀴 받침부(310)를 연결하고 고정하는 역할을 한다.The main connection frame 210 is composed of a plurality of frames vertically connected to the control sensor system 110 of the operation unit 100, connecting the control sensor system 110 and the wheel support part 310 of the drive unit 300. And the role of fixing.

또한, 메인 연결 프레임(210)은 조작부(100)와 체결되는 상부 메인 연결 프레임(211)과 구동부와 체결되는 하부 메인 연결 프레임(212)으로 구성될 수 있다.In addition, the main connection frame 210 may be composed of an upper main connection frame 211 is fastened with the operation unit 100 and a lower main connection frame 212 is fastened with the driving unit.

상부 메인 연결 프레임(211)과 하부 메인 연결 프레임(212)는 슬라이딩 방식으로 연결되어, 상부 메인 연결 프레임(211)과 하부 메인 연결 프레임(212)의 연결 상태에 따라, 메인 연결 프레임(210)의 길이를 조절할 수 있게 구성된다.The upper main connecting frame 211 and the lower main connecting frame 212 are connected in a sliding manner, according to the connection state of the upper main connecting frame 211 and the lower main connecting frame 212, the main connecting frame 210 of the It is configured to adjust the length.

따라서, 본 발명의 보행 보조 시스템(1)에 의하며, 사용자는 메인 연결 프레임(210)의 길이를 조절하여, 사용자의 키에 맞춰 보행 보조 시스템(1)의 높이를 조절할 수 있게 된다.Therefore, according to the walking assistance system 1 of the present invention, the user can adjust the length of the main connection frame 210, the height of the walking assistance system 1 according to the user's height.

구동부 연결 프레임(220)은 메인 연결 프레임(210)에 수직으로 연결되는 복수 개의 프레임으로 구성되어, 하부 메인 연결 프레임(212)와 구동부(300)의 바퀴 받침부(310)를 고정하는 역할을 한다.The driver connecting frame 220 is composed of a plurality of frames vertically connected to the main connecting frame 210, and serves to fix the lower main connecting frame 212 and the wheel support part 310 of the driving unit 300. .

도면에서 보는 바와 같이, 구동부 연결 프레임(220)은 "ㄱ"자의 상부 구동부 연결 프레임(221)과 "ㄴ"자의 하부 구동부 연결 프레임(222)으로 구분되어 구성될 수 있다. 여기서, 상부 구동부 연결 프레임(221)은 기구부 연결 프레임(230)을 통해 메인 연결 프레임(210)에 구속되며, 하부 구동부 연결 프레임(222)은 바퀴 받침부(310)과 함께 메인 연결 프레임(210)에 구속된다.As shown in the figure, the drive connecting frame 220 may be divided into an upper drive connection frame 221 of the letter "b" and a lower drive connection frame 222 of the letter "b". Here, the upper drive connecting frame 221 is constrained to the main connecting frame 210 through the mechanism connecting frame 230, the lower driving connecting frame 222 is the main connecting frame 210 together with the wheel support 310. Is bound to.

관련하여, 바퀴 받침부(310)는 구동부 연결 프레임(220)에 고정되어 체결되나, 메인 연결 프레임(210)은 구동부 연결 프레임(220)에 따라 지면과 수평하게 이동 가능하도록, 구동부 연결 프레임(220)에 체결될 수 있다.In this regard, the wheel support 310 is fixed to the drive connection frame 220 is fastened, but the main connection frame 210 to move horizontally with the ground according to the drive connection frame 220, drive connection frame 220 Can be fastened to

이 경우, 하부 메인 연결 프레임(212)과 구동부 연결 프레임(220)에 상호 연결되도록 구성되는, 기구부 연결 프레임(230)에 의해, 보행 보조 시스템(1)과 사용자 사이의 거리를 조절할 수 있게 된다. 즉, 기구부 연결 프레임(230)은, 메인 연결 프레임(100)과 같이, 길이 조절이 가능하도록 구성되어, 기구부 연결 프레임(230)의 길이에 의해, 구동부(300)와 사용자 사이의 거리가 조절되는 것이다.In this case, it is possible to adjust the distance between the walking assistance system 1 and the user by the mechanism connecting frame 230, which is configured to be connected to the lower main connecting frame 212 and the drive connecting frame 220. That is, the mechanism connection frame 230, like the main connection frame 100, is configured to be adjustable in length, by the length of the mechanism connection frame 230, the distance between the drive unit 300 and the user is adjusted will be.

전면 받침부(240)는 구동부 연결 프레임(220)의 전면부에 위치하여, 복수 개의 구동부 연결 프레임(220)이 상호 연결되도록, 구동부 연결 프레임(220) 사이에 고정되어 구비된다. 즉, 전면 받침부(240)는 구동부 연결 프레임(220)들이 인위적으로 외측으로 벌어지지 않도록, 구동부 연결 프레임(220)들을 연결하는 것이다.The front support part 240 is positioned on the front part of the driver connection frame 220 and is fixedly provided between the driver connection frame 220 so that the plurality of driver connection frames 220 are connected to each other. That is, the front support part 240 connects the driver connection frames 220 so that the driver connection frames 220 do not artificially open to the outside.

일례로, 전면 받침부(240)는 안장시트로 구성될 수 있다. 이 경우, 보행 중에 휴식을 취하고자 할 때 사용자가 앉을 수 있는 자리를 제공하도록, 전면 받침부(240)는 사용자 내측으로 젖혀지도록 구성될 수 있을 것이다.In one example, the front support portion 240 may be composed of a saddle sheet. In this case, the front support 240 may be configured to be flipped inside the user so as to provide a seating place for the user to take a break while walking.

구동부(300)는 보행 보조 시스템(1)의 이동을 담당하며, 구동부(300)는 바퀴 받침부(310), 바퀴부(320), 록킹부(330)를 구비한다.The driver 300 is responsible for the movement of the walking assistance system 1, and the driver 300 includes a wheel support part 310, a wheel part 320, and a locking part 330.

바퀴 받침부(310)는 메인 연결 프레임(210)과 구동부 연결 프레임(220)에 고정되는 복수의 프레임으로 구성된다. 바퀴 받침부(310)의 프레임 일측에는 바퀴가 부착되도록 구성된다.The wheel support part 310 is composed of a plurality of frames fixed to the main connecting frame 210 and the drive connecting frame 220. One side of the frame of the wheel support 310 is configured to be attached to the wheel.

보행 보조 시스템(1)의 안정적인 이동을 위하여, 바퀴 받침부(310)는 4개의 프레임으로 구비하여, 2개 프레임은 구동부(300)의 전면을 향해 기울어진 2개의 프레임과 구동부(300)의 후면을 향해 기울어진 2개의 프레임으로 구성될 수 있다.For stable movement of the walking assistance system 1, the wheel support part 310 is provided with four frames, and two frames are inclined toward the front of the driving part 300 and the rear of the driving part 300. It may be composed of two frames inclined toward.

바퀴부(320)는 보행 보조 시스템(1)을 이동시키는 바퀴로 구성되어, 바퀴 받침부(310)의 일측에 부착된다. 보행 보조 시스템(1)의 안정적인 보행을 위하여, 바퀴부(320)는 바퀴 받침부(310)의 구성과 마찬가지로, 4개의 바퀴로 구성될 수 있다.The wheel part 320 is configured as a wheel for moving the walking assistance system 1, and is attached to one side of the wheel support part 310. For stable walking of the walking assistance system 1, the wheel part 320 may be configured with four wheels, similar to the configuration of the wheel support part 310.

이 경우, 구동부(300) 전면에는 모터와 일체화된 형태(In-Wheel Motor)의 바퀴 2개가 구비되고, 구동부(300) 후면에는 일정 각도 내에서 전방향 구동한 형태(Omni-wheel)의 바퀴 2개가 구비되어, 사용자가 보행 보조 시스템(1)의 구동과 제어를 동시에 가능하게 하여, 사용자의 이동 효율성을 극대화할 수 있다.In this case, the front of the driving unit 300 is provided with two wheels of an integrated motor (In-Wheel Motor), the rear of the driving unit 300 (omni-wheel) wheels of the omni-directional driving within a predetermined angle (2) The dog is provided so that the user can simultaneously drive and control the walking assistance system 1, thereby maximizing the user's movement efficiency.

록킹부(330)는 바퀴부(320)에 부착되어, 바퀴를 움직이지 못하도록 고정시키는 역할을 담당한다. 록킹부(330)는 모든 바퀴부(320)에 부착될 수 있으나, 구동부 (300)의 전면 바퀴부(320) 또는 후면 바퀴부(320) 한쪽에만 부착될 수 있다.The locking part 330 is attached to the wheel part 320 and serves to fix the wheel so as not to move. The locking part 330 may be attached to all the wheel parts 320, but may be attached only to one of the front wheel part 320 or the rear wheel part 320 of the driving part 300.

이하에서는, 전술한 보행 보조 시스템(1)에 대한 사용자의 조작 의도를 파악하여, 보행 보조 시스템(1)을 제어할 수 있도록 구성된, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)에 대하여 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the control sensor system 110 of the present invention configured to control the walking assistance system 1 by grasping the user's operation intention with respect to the above-described walking assistance system 1 will be described in detail.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 시스템(1)의 제어 장치인 제어 센서 시스템(110)을 도시한 사시도이다.2 is a perspective view showing a control sensor system 110 that is a control device of the walking assistance system 1 according to the embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은 상부에 위치하여 사용자가 팔을 얹어놓도록 구성된 상판 프레임(20), 하부에 위치하여 기구부(200)와 연결되도록 구성된 하판 프레임(30)과, 상판 프레임(20)과 하판 프레임(30) 사이에 위치하는 복수의 탄성 지지부(10)들과 탄성 지지부(10)들 사이에 위치하는 복수의 변위 측정부(40)들로 구성된다.As shown in Figure 2, the control sensor system 110 of the present invention is located in the upper plate frame 20 configured to be placed on the user's arm, the lower plate frame is configured to be connected to the mechanism 200 in the lower portion 30 and a plurality of elastic support portions 10 positioned between the upper plate frame 20 and the lower plate frame 30 and a plurality of displacement measuring units 40 positioned between the elastic support portions 10. do.

상판 프레임(20)과 하판 프레임(30)은 동일한 형태의 프레임으로 구성될 수 있으며, 상판 프레임(20)과 하판 프레임(30)은, 전술한 바와 같이, 사용자의 팔을 자연스럽게 걸칠 수 있도록 하는 가운데가 넓은 "U" 형태의 지지대로 구성될 수 있다.The upper frame 20 and the lower frame 30 may be composed of the same frame, the upper frame 20 and the lower frame 30, as described above, in the middle to allow the user to naturally wear Can be composed of a wide “U” shaped support.

상판 프레임(20)은 사용자의 힘/모멘트를 입력받는 프레임이며, 하판 프레임(30)은 기구부(200)의 상단에 부착되어, 상판 프레임(20)에 입력되는 사용자의 힘/모멘트를 측정하는 기준이 된다.The upper frame 20 is a frame that receives the user's force / moment, the lower frame 30 is attached to the upper end of the mechanism 200, the reference for measuring the force / moment of the user input to the upper frame 20 Becomes

따라서, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은 상판 프레임(20)에 가해지는 사용자의 힘/모멘트를 측정 및 판단하여, 사용자의 조작 의지를 파악하도록 구성된 센서 시스템이다.Therefore, the control sensor system 110 of the present invention is a sensor system configured to measure and determine the force / moment of the user applied to the upper frame 20 to grasp the user's willingness to operate.

즉, 사용자는, 보행 보조 시스템(1)의 구동을 조작하기 위해, 제어 센서 시스템(110)의 상판 프레임(20)에 힘/모멘트를 가하게 된다. 그리고, 본 발명의 제어 센서 시스템(11)은 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트를 측정 및 판단하여, 사용자의 조작 의지를 파악하게 되는 것이다.That is, the user applies a force / moment to the upper frame 20 of the control sensor system 110 to manipulate the drive of the walking assistance system 1. In addition, the control sensor system 11 of the present invention measures and judges the force / moment of the user input to the upper frame 20 to determine the user's intention to operate.

탄성 지지부(10)는 하판 프레임(30)의 상단 일면에 고정되고, 상판 프레임(20)의 하단 일면에 부착되어, 상판 프레임(20)의 위치 및 자세를 유지시키도록 구성된다.The elastic support 10 is fixed to one upper surface of the lower frame 30 and attached to one lower surface of the upper frame 20, and is configured to maintain the position and posture of the upper frame 20.

탄성 지지부(10)는 상판 프레임(20)과 연결된 탄성체를 포함하여, 상판 프레임(20)에 이동성을 부여하고, 상판 프레임(20)의 이동을 제어할 수 있다. 상판 프레임(20)에 사용자의 힘/모멘트가 가해지면, 본 발명의 상판 프레임(20)은, 탄성 지지부(10)의 탄성력을 통해, 이동하도록 구성되는 것이다.The elastic support 10 may include an elastic body connected to the upper frame 20 to provide mobility to the upper frame 20 and control the movement of the upper frame 20. When a force / moment of the user is applied to the upper frame 20, the upper frame 20 of the present invention is configured to move through the elastic force of the elastic support 10.

도면에서 보는 바와 같이, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)에는 4개의 탄성 지지부(10)가 상판 프레임(20)과 하판 프레임(30)의 모서리 부분에 각각 부착될 수 있다. 그러나, 이는 제어 센서 시스템(110)이 사용자의 힘/모멘트를 효율적으로 측정하기 위함이며, 본 발명에 의한 탄성 지지부(10)의 개수와 위치는 도면에 의해 제한되지 않음을 밝혀둔다.As shown in the figure, four elastic supports 10 may be attached to corner portions of the upper frame 20 and the lower frame 30 in the control sensor system 110 of the present invention, respectively. However, this is for the control sensor system 110 to efficiently measure the force / moment of the user, it is noted that the number and position of the elastic support 10 according to the present invention is not limited by the drawings.

본 발명의 탄성 지지부(10)의 구성과 역할에 대하여는, 도 3에서 자세히 후술하도록 한다.Constitution and role of the elastic support 10 of the present invention, will be described later in detail in FIG.

변위 측정부(40)는 상판 프레임(20)의 변위를 검출한다. 전술한 바와 같이, 사용자의 힘/모멘트에 의해, 상판 프레임(20)은 일정 방향과 거리만큼 이동하게 된다. 본 발명의 변위 측정부(40)는 이때 발생한 상판 프레임(20)의 변위를 검출하는 것이다.The displacement measuring unit 40 detects the displacement of the upper frame 20. As described above, the upper frame 20 is moved by a predetermined direction and distance by the force / moment of the user. The displacement measuring unit 40 of the present invention detects the displacement of the upper frame 20 generated at this time.

일례로, 사용자가 상판 프레임(20)의 앞쪽에 힘/모멘트를 가하면, 상판 프레임(20)이 앞으로 이동하게 된다. 이때, 변위 측정부(40)는 상판 프레임(20)의 이동 방향과 거리 즉, 변위를 검출하여, 사용자가 보행 보조 시스템(1)을 전진시키려는 조작 의도를 판단하는 것이다. 그리고, 사용자가 상판 프레임(20)의 좌측에 힘/모멘트를 가하면, 상판 프레임(20)이 좌측으로 이동하게 된다. 이때, 변위 측정부(40)는 상판 프레임(20)의 변위를 검출하여, 사용자가 보행 보조 시스템(1)을 좌측으로 이동시키려는 조작 의도를 판단하는 것이다.For example, when the user applies a force / moment to the front of the upper frame 20, the upper frame 20 is moved forward. At this time, the displacement measuring unit 40 detects the moving direction and the distance of the upper frame 20, that is, the displacement, to determine the user's intention to advance the walking assistance system 1. When the user applies a force / moment to the left side of the upper frame 20, the upper frame 20 moves to the left side. At this time, the displacement measuring unit 40 detects the displacement of the upper frame 20, and determines the user's intention to move the walking assistance system 1 to the left.

따라서, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은, 변위 측정부(40)를 통해, 사용자의 힘/모멘트에 의해 이동한 상판 프레임(20)의 변위를 검출하여, 사용자의 조작 의도를 파악하는 시스템이다.Therefore, the control sensor system 110 of the present invention detects the displacement of the upper frame 20 which is moved by the force / moment of the user through the displacement measuring unit 40 to grasp the operation intention of the user. to be.

관련하여, 본 발명의 변위 측정부(40)는 사용자가 상판 프레임(20)에 가하는 힘/모멘트를 3축의 방향으로 측정할 수 있다. 즉, 사용자의 힘/모멘트에 의해 이동된 상판 프레임(20)의 변위를, 지면을 기준으로, X축, Y축, Z축의 3축의 방향으로 측정하는 것이다. 따라서, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은 사용자의 3축의 힘/모멘트를 측정 및 판단하여, 사용자의 조작 의도를 파악하고, 보행 보조 시스템(1)을 구동시킬 수 있다.In this regard, the displacement measuring unit 40 of the present invention may measure the force / moment applied by the user to the upper frame 20 in the direction of three axes. That is, the displacement of the upper plate frame 20 moved by the force / moment of the user is measured in three directions of the X axis, the Y axis, and the Z axis with respect to the ground. Therefore, the control sensor system 110 of the present invention can measure and determine the force / moment of the three axes of the user, determine the user's operation intention, and drive the walking assistance system 1.

도면에서 보는 바와 같이, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)에는 3개의 변위 측정부(40)가 탄성 지지부(10)들 사이에 각각 위치할 수 있다. 그러나, 이는 제어 센서 시스템(110)이 사용자의 힘/모멘트를 효율적으로 측정하기 위함이며, 본 발명에 의한 변위 측정부(40)의 개수와 위치는 도면에 의해 제한되지 않음을 밝혀둔다.As shown in the figure, in the control sensor system 110 of the present invention, three displacement measuring units 40 may be located between the elastic supports 10, respectively. However, this is for the control sensor system 110 to efficiently measure the force / moment of the user, it is noted that the number and position of the displacement measuring unit 40 according to the present invention is not limited by the drawings.

또한, 변위 측정부(40)는 상부와 하부가 서로 물리적으로 분리되어 있어, 각각 상대 운동이 발생할 수 있는 구조로 구성될 수 있다.In addition, the displacement measuring unit 40 is physically separated from each other, the upper and lower, it may be configured in a structure in which relative movement can occur, respectively.

본 발명의 변위 측정부(40)의 구성과 역할에 대하여는, 도 4에서 자세히 후술하도록 한다.The configuration and role of the displacement measuring unit 40 of the present invention will be described later in detail with reference to FIG. 4.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 탄성 지지부(10)의 측면도이다.3 is a side view of the elastic support 10 according to the embodiment of the present invention.

전술한 바와 같이, 본 발명의 탄성 지지부(10)는 하판 프레임(30)의 상단 일면에 고정되고, 상판 프레임(20)의 하단 일면에 부착되어, 상판 프레임(20)에 이동성을 부여한다. 따라서, 상판 프레임(20)에 사용자의 힘/모멘트가 가해지면, 본 발명의 탄성 지지부(10)는 사용자의 힘/모멘트에 따라, 상판 프레임(20)을 이동시킨다.As described above, the elastic support 10 of the present invention is fixed to one upper surface of the lower frame 30, attached to the lower surface of the upper frame 20, to impart mobility to the upper frame 20. Therefore, when a force / moment of the user is applied to the upper frame 20, the elastic support 10 of the present invention moves the upper frame 20 according to the force / moment of the user.

본 발명의 탄성 지지부(10)는 하판 고정 프레임(11), 탄성체부(13), 이동 프레임(15), 상판 지지부(17)으로 구성된다.The elastic support part 10 of this invention is comprised from the lower board fixing frame 11, the elastic body part 13, the moving frame 15, and the upper board support part 17. As shown in FIG.

하판 고정 프레임(11)은 하판 프레임(30)의 상단 일면에 부착, 고정되어, 탄성체부(13), 이동 프레임(15), 상판 지지부(17)를 지지하는 역할을 한다.The lower plate fixing frame 11 is attached to and fixed to an upper surface of the lower frame 30 to support the elastic body 13, the moving frame 15, and the upper plate support 17.

그리고, 하판 고정 프레임(11)은 탄성체부(13)와 이동 프레임(15)이 움직일 수 있는 공간을 제공하는 프레임으로 구성된다. 즉, 본 발명의 하판 고정 프레임(11)은, 사용자의 힘/모멘트에 의해 움직이게 되는 탄성체부(13)와 이동 프레임(15)을 하판 고정 프레임(11)의 상단 일면에 고정시키고, 탄성체부(13)와 이동 프레임(15)의 이동 공간을 제공하는 역할을 하는 것이다.In addition, the lower plate fixing frame 11 is composed of a frame providing a space in which the elastic body 13 and the moving frame 15 can move. That is, the lower plate fixing frame 11 of the present invention, the elastic body portion 13 and the moving frame 15 to be moved by the force / moment of the user to the upper surface of the lower plate fixing frame 11, the elastic body portion ( 13) and the moving frame 15 serves to provide a moving space.

또한, 하판 고정 프레임(11)은 상판 프레임(20)에는 부착되지 않으며, 상판 프레임(20)과는 일정한 공간을 유지하도록 구성된다.In addition, the lower plate fixing frame 11 is not attached to the upper frame 20, it is configured to maintain a constant space with the upper frame 20.

탄성체부(13)는, 상단은 하판 고정 프레임(11)의 상단 일면에 부착되고, 하단은 이동 프레임(15)에 부착된다. 탄성체부(13)는 일정한 탄성력을 가지는 탄성체로 구성되어, 사용자의 힘/모멘트에 따라 길이가 변화하게 되고, 탄성력에 의해, 원상태로의 복원이 가능하도록 구성된다. The elastic part 13 has an upper end attached to one upper surface of the lower plate fixing frame 11, and a lower end attached to the moving frame 15. The elastic body 13 is composed of an elastic body having a constant elastic force, the length is changed in accordance with the force / moment of the user, and is configured to be restored to the original state by the elastic force.

일례로, 사용자가 상판 프레임(20)에 Z축 방향(아래 방향)으로 힘을 가하면, 탄성체부(13)의 길이가 길어지게 되며, 사용자가 상판 프레임(20)에 힘을 가하지 않으면, 탄성체부(13)는 원래 길이로 복원되는 것이다. For example, when the user applies a force in the Z-axis direction (downward direction) to the upper frame 20, the length of the elastic body 13 is long, if the user does not apply a force to the upper frame 20, the elastic body portion (13) is to be restored to its original length.

또한, 사용자가 상판 프레임(20)에 X,Y축 방향으로 힘을 가하면, 탄성체부(13)의 길이가 길어지게 되며, 이동 프레임(15)에 부착된 탄성체부(13)의 하단 부분이 사용자가 힘을 가한 방향으로 이동하게 되는 것이다. 다만, 하판 고정 프레임(11)에 부착된 탄성체부(13)의 상단 부분은, 고정되어 움직이지 않는다.In addition, when the user applies a force in the X, Y-axis direction to the upper frame 20, the length of the elastic body 13 is long, the lower portion of the elastic body 13 attached to the moving frame 15 is the user Will move in the direction of the force. However, the upper end part of the elastic body part 13 attached to the lower board fixing frame 11 is fixed and does not move.

이동 프레임(15)은 탄성체부(13)의 하단과 상판 지지부(17)의 하단에 수평으로 부착된 프레임으로 구성되어, 상판 지지부(17)를 통해 전해지는 사용자의 힘/모멘트를 탄성체부(13)에 전달하는 역할을 한다. 그리고, 이동 프레임(15)은, 사용자의 힘/모멘트에 의한 탄성체부(13)의 변형에 따라, 상판 지지부(17)와 함께 그 위치가 변하게 된다.The moving frame 15 is composed of a frame horizontally attached to the lower end of the elastic part 13 and the lower end of the upper plate support 17, so that the force / moment of the user transmitted through the upper plate support 17 is elastic part 13. ) To deliver. The position of the movable frame 15 is changed along with the upper plate support 17 in accordance with the deformation of the elastic body 13 due to the force / moment of the user.

상판 지지부(17)으로 상단은 상판 프레임(20)의 하단 일면에 부착되고, 하단은 이동 프레임(15)의 상단 일면에 부착되어, 상판 프레임(20)과 이동 프레임(15)을 연결하는 사선 형태의 프레임으로 구성된다.The upper plate is supported by the support 17, the upper end is attached to the lower surface of the upper frame 20, the lower end is attached to the upper surface of the upper frame 15, the diagonal shape connecting the upper frame 20 and the moving frame 15 It consists of a frame.

그리고, 본 발명의 상판 지지부(17)는 사용자가 상판 프레임(20)에 가하는 힘/모멘트를 이동 프레임(15)과 탄성체부(13)에 전달하는 역할을 한다. 사용자의 힘/모멘트가 상판 프레임(20)에 가해지면, 상판 지지부(17)는 탄성체부(13), 이동 프레임(15)과 연동하여, 사용자가 힘/모멘트를 가한 방향으로 이동된다. 그리고, 상판 지지부(17)에 부착된 상판 프레임(20) 또한, 사용자가 힘/모멘트를 가한 방향으로 이동되는 것이다.And, the upper plate support 17 of the present invention serves to transfer the force / moment that the user applied to the upper frame 20 to the moving frame 15 and the elastic body 13. When the user's force / moment is applied to the upper frame 20, the upper support 17 is moved in the direction in which the user applied the force / moment in conjunction with the elastic body 13, the moving frame 15. In addition, the upper frame 20 attached to the upper plate support 17 is also moved in the direction in which the user applies a force / moment.

따라서, 전술한 탄성 지지부(10)는 상판 프레임(20)과 연결된 탄성체를 포함하여, 상판 프레임(20)에 이동성을 부여하고, 상판 프레임(20)의 이동을 제어하게 되는 것이다. 즉, 상판 프레임(20)에 사용자의 힘/모멘트가 가해지면, 본 발명의 상판 프레임(20)은 탄성 지지부(10)의 탄성력을 통해, 이동 가능하게 되는 것이다.Therefore, the above-described elastic support 10 includes an elastic body connected to the upper frame 20, to impart mobility to the upper frame 20, and to control the movement of the upper frame 20. That is, when the user's force / moment is applied to the upper frame 20, the upper frame 20 of the present invention is movable through the elastic force of the elastic support 10.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 변위 측정부(40)를 포함한 제어 센서 시스템(110)의 측면도이다.4 is a side view of the control sensor system 110 including the displacement measuring unit 40 according to an embodiment of the present invention.

변위 측정부(40)는 탄성 지지부(10)의 탄성력을 통해, 사용자의 힘/모멘트에 따라 이동된 상판 프레임(20)의 변위를 검출한다. 전술한 바와 같이, 사용자의 힘/모멘트에 의해, 상판 프레임(20)은 일정 방향과 거리만큼 이동하게 된다. 본 발명의 변위 측정부(40)는 이때 발생한 상판 프레임(20)의 변위를 검출하는 것이다.The displacement measuring unit 40 detects the displacement of the upper frame 20 that is moved according to the force / moment of the user through the elastic force of the elastic support 10. As described above, the upper frame 20 is moved by a predetermined direction and distance by the force / moment of the user. The displacement measuring unit 40 of the present invention detects the displacement of the upper frame 20 generated at this time.

도면에서 보는 바와 같이, 본 발명의 변위 측정부(40)는 상부는 상판 프레임(20)의 하단 일면에, 하부는 하판 프레임(30)의 상단 일면에 부착되어, 상호 연결되는 변위 센서로 구성된다. 사용자가 상판 프레임(20)에 힘/모멘트를 가하지 않은 상태에서는, 변위 측정부(40)의 상부와 하부가 동일한 선상에 위치하도록 구성될 수 있다.As shown in the figure, the displacement measuring unit 40 of the present invention is attached to the upper surface of the lower end of the upper frame 20, the lower portion of the lower frame 30 is composed of a displacement sensor connected to each other. . In a state in which the user does not apply a force / moment to the upper frame 20, the upper and lower portions of the displacement measuring unit 40 may be configured to be positioned on the same line.

그리고, 사용자가 상판 프레임(20)에 힘/모멘트를 가하게 되면, 상판 프레임(20)이 이동되고, 상판 프레임(20)에 부착되는 변위 측정부(40)의 상단 부분도, 상판 프레임(20)과 함께 이동되는 것이다. 따라서, 본 발명의 변위 측정부(40)는 상단 부분과 하단 부분의 위치 차이를, 상판 프레임(20) 변위로 판단할 수 있게 된다.When the user applies a force / moment to the upper frame 20, the upper frame 20 is moved, and the upper part of the displacement measuring unit 40 attached to the upper frame 20 is also the upper frame 20. Will be moved with. Therefore, the displacement measuring unit 40 of the present invention can determine the position difference between the upper portion and the lower portion as the upper frame frame 20 displacement.

본 발명의 변위 측정부(40)는, 상단 부분이 상판 프레임(20)을 따라 이동하게 되고, 하단 부분은 하판 프레임(30)에 고정되므로, 상/하단 부분의 위치 차이로 인한 형태의 변형이 일어나게 된다. 따라서, 본 발명의 변위 측정부(40)는, 사용자의 힘/모멘트에 의해 형태가 변형될 수 있는, 유연한 재질로 구성될 수 있다.Displacement measuring unit 40 of the present invention, the upper portion is moved along the upper frame 20, the lower portion is fixed to the lower frame 30, the deformation of the form due to the position difference between the upper and lower portions Get up. Therefore, the displacement measuring unit 40 of the present invention may be made of a flexible material, the shape of which can be modified by the force / moment of the user.

또한, 본 발명의 변위 측정부(40)는 제어 센서 시스템(110)의 각 모서리에 위치하는 탄성 지지부(10)들의 사이에 부착된다. 도면에서는, 상판 프레임(20)의 변위를 효율적으로 측정하기 위하여, 변위 측정부(40)가 탄성 지지부(10)들의 가운데에 위치하는 것을 도시하고 있다.In addition, the displacement measuring unit 40 of the present invention is attached between the elastic support (10) located at each corner of the control sensor system (110). In the figure, in order to efficiently measure the displacement of the upper frame 20, the displacement measuring unit 40 is shown in the center of the elastic support (10).

따라서, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은, 변위 측정부(40)를 통해, 사용자의 힘/모멘트에 의해 이동한 상판 프레임(20)의 변위를 검출하여, 사용자의 조작 의도를 파악하는 시스템이다.Therefore, the control sensor system 110 of the present invention detects the displacement of the upper frame 20 which is moved by the force / moment of the user through the displacement measuring unit 40 to grasp the operation intention of the user. to be.

이하에서는, 사용자가 상판 프레임(20)에 힘/모멘트를 가한 경우, 제어 센서 시스템(110)의 상판 프레임(20)이 이동되는 경우에 대하여 설명하도록 한다. Hereinafter, a case in which the upper frame 20 of the control sensor system 110 is moved when the user applies a force / moment to the upper frame 20 will be described.

관련하여, 본 발명의 변위 측정부(40)는 사용자가 상판 프레임(20)에 가하는 힘/모멘트를 3축의 방향으로 측정할 수 있다. 즉, 사용자의 힘/모멘트에 의해 이동된 상판 프레임(20)의 변위를, 지면을 기준으로, X축, Y축, Z축의 3축의 방향으로 측정하는 것이다.In this regard, the displacement measuring unit 40 of the present invention may measure the force / moment applied by the user to the upper frame 20 in the direction of three axes. That is, the displacement of the upper plate frame 20 moved by the force / moment of the user is measured in three directions of the X axis, the Y axis, and the Z axis with respect to the ground.

도 5와 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 상판 프레임(20)이 X축 방향으로 이동한 경우의 제어 센서 시스템(110)의 측면도이다.5 and 6 are side views of the control sensor system 110 when the upper frame 20 is moved in the X-axis direction according to an embodiment of the present invention.

도 5와 도 6은 사용자가 상판 프레임(20)에 X축 방향으로, 힘/모멘트를 가한 경우이다.5 and 6 illustrate a case where a user applies a force / moment to the upper frame 20 in the X-axis direction.

도 5는 사용자가 상판 프레임(20)에 우측 방향으로 힘/모멘트를 가한 경우로, 상판 프레임(20)이 우측 방향으로 이동한 것을 도시한 것이고, 도 6은 사용자가 상판 프레임(20)에 좌측 방향으로 힘/모멘트를 가한 경우로, 상판 프레임(20)이 좌측 방향으로 이동한 것을 도시한 것이다.5 illustrates a case in which the user applies a force / moment in the right direction to the top frame 20, and shows that the top frame 20 moves in the right direction, and FIG. 6 shows that the user left the top frame 20. In the case where a force / moment is applied in the direction, the upper frame 20 is moved in the left direction.

도 5를 기준으로 설명하면, 우선 사용자는 상판 프레임(20)에 우측 방향으로 힘/모멘트를 가한다. 그리고, 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트는 상판 지지부(17), 이동 프레임(15)을 통해, 탄성체부(13)으로 전달된다. Referring to FIG. 5, first, the user applies a force / moment to the upper frame 20 in the right direction. In addition, the force / moment of the user input to the upper frame 20 is transmitted to the elastic body 13 through the upper plate support 17 and the movable frame 15.

탄성체부(13)는 전달된 사용자의 힘/모멘트에 의해, 길이가 변하게 되고, 탄성체부(13)의 하단 부분이 우측 방향으로 이동하게 된다. 그리고, 탄성체부(13)의 길이 및 위치 변형에 따라, 이동 프레임(15)과 상판 지지부(17)의 위치도 우측 방향으로 이동하게 된다.The elastic part 13 is changed in length by the transmitted force / moment of the user, and the lower end of the elastic part 13 is moved in the right direction. In addition, the position of the moving frame 15 and the upper plate support 17 also moves in the right direction in accordance with the length and positional deformation of the elastic body 13.

마지막으로, 상판 지지부(17)에 부착된 상판 프레임(20)이 사용자의 힘/모멘트에 따라, 우측으로 이동하게 되는 것이다.Finally, the upper frame 20 attached to the upper plate support 17 is to move to the right in accordance with the force / moment of the user.

사용자가 상판 프레임(20)에 Y축 방향으로, 힘/모멘트를 가한 경우도, 도 5와 도 6을 유추하여, 동일하게 작용될 수 있음은 자명하다.In the case where the user applies the force / moment in the Y-axis direction to the upper frame 20, it can be apparent that the same action can be made by inferring FIGS. 5 and 6.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 상판 프레임(20)이 Z축 방향으로 이동한 경우의 제어 센서 시스템(110)의 측면도이다.7 is a side view of the control sensor system 110 when the upper frame 20 is moved in the Z-axis direction according to an embodiment of the present invention.

도 7은 사용자가 상판 프레임(20)에 Z축 방향으로, 힘/모멘트를 가한 경우이다. 따라서, 도 7은 상판 프레임(20)이 Z축 방향 즉, 아래 방향으로 이동된 것을 도시한 것이다.7 illustrates a case in which the user applies a force / moment to the upper frame 20 in the Z-axis direction. Therefore, FIG. 7 illustrates that the upper frame 20 is moved in the Z-axis direction, that is, in the downward direction.

사용자가 상판 프레임(20)에 아래 방향으로 힘/모멘트를 가하게 되면, 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트는 상판 지지부(17), 이동 프레임(15)을 통해, 탄성체부(13)으로 전달된다. When the user applies a force / moment to the upper frame 20 in the downward direction, the force / moment of the user input to the upper frame 20 is transferred to the elastic body 13 through the upper plate support 17 and the moving frame 15. Is passed).

탄성체부(13)는 전달된 사용자의 힘/모멘트에 의해, 길이가 길어지게 되고, 탄성체부(13)의 하단 부분이 아래 방향으로 이동하게 된다. 그리고, 탄성체부(13)의 길이 및 위치 변형에 따라, 이동 프레임(15)과 상판 지지부(17)의 위치도 아래 방향으로 이동하게 된다. 그리고, 상판 지지부(17)에 부착된 상판 프레임(20)이 사용자의 힘/모멘트에 따라, 아래로 이동하게 되는 것이다.The elastic part 13 is lengthened by the transmitted force / moment of the user, and the lower end portion of the elastic part 13 moves downward. The position of the moving frame 15 and the upper plate support 17 also moves downward in accordance with the length and positional deformation of the elastic body 13. In addition, the upper frame 20 attached to the upper plate support 17 moves downward according to the force / moment of the user.

전술한 본 발명의 제어 센서 시스템(110)에 따르면, 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트를, X축, Y축, Z축 각 방향으로, 독립적으로 측정할 수 있게 된다.According to the control sensor system 110 of the present invention, it is possible to independently measure the force / moment of the user input to the upper frame 20 in each of the X-axis, Y-axis, Z-axis direction.

따라서, 사용자가 Z축 방향으로 큰 힘/모멘트를 상판 프레임(20)에 가한다 하더라도, 다른 축(X축, Y축) 방향에 영향을 끼치지 않게 되어, 사용자의 힘/모멘트를 정확하게 측정할 수 있게 된다.Therefore, even if the user applies a large force / moment to the top frame 20 in the Z-axis direction, it does not affect other axis (X-axis, Y-axis) directions, so that the user's force / moment can be accurately measured. It becomes possible.

그리고, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은, 사용자의 힘/모멘트에 의한 상판 프레임(10)의 이동이 탄성 지지부(10) 내의 탄성 변형에 의해서만 발생하므로, 기존의 압축 센서를 사용한 시스템과 달리 물리적 접촉을 배제할 수 있다. 따라서, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은, 마찰이 발생하지 않아, 미소의 힘/모멘트에서도 데쓰존(Death-Zone)이 발생하지 않고, 선형적으로 변위를 유발시켜, 사용자 조작 의도를 정확하고 효율적으로 파악할 수 있다.And, the control sensor system 110 of the present invention, because the movement of the upper frame 10 by the force / moment of the user occurs only by the elastic deformation in the elastic support 10, unlike the conventional system using a compression sensor Physical contact can be excluded. Accordingly, the control sensor system 110 of the present invention does not generate friction, and does not generate death-zone even in a small force / moment, and causes displacement linearly, thereby accurately correcting the user's operation intention. Can be identified efficiently.

또한, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은 탄성 지지부(10)에서 사용자의 무게 또는 화물 등에 의해서 발생되는 Z축 방향(아래 방향)의 힘/모멘트가 압축력으로 작용하지 않고, 인장력으로 작용하는 구조로 이루어져 있어, 이에 따르는 좌굴 발생을 방지할 수 있다.In addition, the control sensor system 110 of the present invention has a structure in which the force / moment in the Z-axis direction (down direction) generated by the user's weight or cargo in the elastic support 10 does not act as a compressive force, but acts as a tensile force Consisting of, it is possible to prevent the occurrence of buckling.

도 8는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 변위 측정부(40)를 포함한 제어 센서 시스템(110)의 측면도이다.8 is a side view of the control sensor system 110 including the displacement measuring unit 40 according to another embodiment of the present invention.

도면에서 도시된 바와 같이, 본 발명의 변위 측정부(40)는 상단 변위 측정부(41)와 하단 변위 측정부(43)으로 구성될 수 있다.As shown in the figure, the displacement measuring unit 40 of the present invention may be composed of an upper displacement measuring unit 41 and a lower displacement measuring unit 43.

상단 변위 측정부(41)는 상판 프레임(20)의 하단 일면에 부착되고, 하단 변위 측정부(43)는 하판 프레임(30)의 상단 일면에 부착된다. 따라서, 본 발명의 변위 측정부(40)는, 상단 변위 측정부(41)와 하단 변위 측정부(43)가 서로 물리적으로 분리되어 있어, 서로 상대 운동을 할 수 있는 구조가 된다.The upper displacement measuring unit 41 is attached to one lower surface of the upper frame 20, and the lower displacement measuring unit 43 is attached to one upper surface of the lower frame 30. Therefore, the displacement measuring unit 40 of the present invention has a structure in which the upper displacement measuring unit 41 and the lower displacement measuring unit 43 are physically separated from each other, so that relative movement can be performed.

그리고, 변위 측정부(40)는, 상단 변위 측정부(41)와 하단 변위 측정부(43)가 서로 통신을 하여, 상판 프레임(10)의 변위를 측정할 수 있도록 구성된다.The displacement measuring unit 40 is configured such that the upper displacement measuring unit 41 and the lower displacement measuring unit 43 communicate with each other to measure the displacement of the upper frame 10.

전술한 변위 측정부(40)는 상판 프레임(20)의 변위를 비접촉식 방법으로 측정할 수 있는 구조이며, 일례로 기존의 상용 Capacitive Gap 센서, IR 거리 센서 등으로 구성할 수 있다. 따라서, 본 발명의 제어 센서 시스템(110)은 상용화되어 있는 저가의 거리 센서 등을 이용하여, 사용자의 조작 의도를 효율적으로 파악할 수 있게 된다.The above-described displacement measuring unit 40 is a structure that can measure the displacement of the upper frame 20 by a non-contact method, for example, can be configured as a conventional commercial capacitive gap sensor, IR distance sensor and the like. Therefore, the control sensor system 110 of the present invention can efficiently grasp the user's operation intention by using a commercially available low-cost distance sensor or the like.

이하에서는, 전술한 제어 센서 시스템(10)으로부터, 사용자의 조작 의도를 파악하는 방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the method of grasping the user's operation intention from the control sensor system 10 mentioned above is demonstrated.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 제어 센서 시스템(110)이 사용자의 조작 의도를 파악하는 방법에 대한 순서도이다.9 is a flowchart illustrating a method of determining, by a control sensor system 110, a user's operation intention according to an embodiment of the present invention.

우선, 상판 프레임(20)에 사용자의 힘/모멘트가 입력된다.(S100)First, the force / moment of the user is input to the upper frame 20. (S100)

상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트는, 제어 센서 시스템(110)의 각 모서리에 위치한 탄성 지지부(10)를 변형시킨다.(S200) 구체적으로, 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트는 상판 지지부(17), 이동 프레임(15)을 통해,하판 고정부(11)에 부착된 탄성체부(13)로 전달된다. 탄성체부(13)는 전달된 사용자의 힘/모멘트에 의해, 길이가 변하게 되고, 탄성체부(13)의 하단 부분은 사용자의 힘/모멘트 방향으로 이동하게 된다. 탄성체부(13)의 길이 및 위치 변형에 따라, 이동 프레임(15)과 상판 지지부(17)도 사용자의 힘/모멘트 방향으로 이동하게 되며, 마지막으로, 상판 지지부(17)에 부착된 상판 프레임(20)이 사용자의 힘/모멘트 방향으로 이동하게 되는 것이다.(S300)The force / moment of the user input to the upper frame 20 deforms the elastic support 10 located at each corner of the control sensor system 110. (S200) Specifically, the user input to the upper frame 20 The force / moment of is transmitted to the elastic body portion 13 attached to the lower plate fixing portion 11 through the upper plate support 17, the moving frame 15. The elastic part 13 is changed in length by the transmitted force / moment of the user, and the lower end portion of the elastic part 13 is moved in the direction of the force / moment of the user. According to the length and position deformation of the elastic body 13, the moving frame 15 and the upper plate support 17 also move in the direction of the force / moment of the user, and finally, the upper frame attached to the upper plate support 17 20) is to move in the direction of the user's force / moment. (S300)

변위 측정부(40)는 사용자의 힘/모멘트에 의해 이동된 상판 프레임(20)의 변위를 측정한다.(S400) 그리고, 변위 측정부(40)은 측정된 상판 프레임(20)의 변위를 특정한 변위 신호로 처리하여, 제어 센서 시스템(110)으로 전달할 수 있다.The displacement measuring unit 40 measures the displacement of the upper frame 20 moved by the force / moment of the user (S400). The displacement measuring unit 40 determines the displacement of the measured upper frame 20. The displacement signal may be processed and transferred to the control sensor system 110.

관련하여, 본 발명의 제어 센서 시스템(110), 변위 측정부(40)로부터 전달 받은 변위 신호를 처리/분석하여, 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트를 측정 및 판단하고, 사용자의 힘/모멘트를 이용하여 사용자의 조작 의도를 파악하는 제어 시스템(미도시)을 포함하여 구성될 수 있다. In relation to the control sensor system 110 of the present invention, the displacement signal received from the displacement measuring unit 40 is processed / analyzed to measure and determine the force / moment of the user input to the upper frame 20, and the user It may be configured to include a control system (not shown) to determine the user's operation intention using the force / moment of.

본 발명의 제어 시스템은 변위 측정부(40)에서 측정된 상판 프레임(20)의 변위를 이용하여, 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트를 측정하는 것이다.(S500)The control system of the present invention measures the force / moment of the user input to the upper frame 20 by using the displacement of the upper frame 20 measured by the displacement measuring unit 40. (S500)

일례로, 제어 시스템은 후술하는 [수학식 1]을 이용하여, 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트를 계산할 수 있다.For example, the control system may calculate the force / moment of the user input to the upper frame 20 by using Equation 1 to be described later.

Figure pat00001
Figure pat00001

전술한 [수학식 1]에서, F는 사용자로부터 입력된 힘, M은 사용자로부터 입력된 모멘트, L은 탄성체부(13)의 길이, E는 탄성체부(13)내 탄성체의 탄성 계수, I는 상판 프레임(20)의 단면 관성 모멘트를 의미한다.In Equation 1, F is the force input from the user, M is the moment input from the user, L is the length of the elastic body 13, E is the elastic modulus of the elastic body in the elastic body 13, I is It means the moment of inertia of the cross section of the upper frame 20.

마지막으로, 본 발명의 제어 시스템은 측정된 사용자의 힘/모멘트를 이용하여, 사용자가 보행 보조 시스템(1)을 조작하려는 의도를 파악하는 것이다. Finally, the control system of the present invention uses the measured force / moment of the user to grasp the intention of the user to operate the walking assistance system 1.

일례로, 본 발명의 제어 시스템은, 우측 방향으로의 사용자 힘/모멘트가 측정되면, 사용자는 보행 보조 시스템(1)을 우측으로 이동시키려는 조작 의도를 가지는 것이라 파악하고, 좌측 방향으로의 사용자 힘/모멘트가 측정되면, 사용자는 보행 보조 시스템(1)을 좌측으로 이동시키려는 조작 의도를 가지는 것이라 파악하는 것이다. 또한, 제어 시스템은, 상판 프레임(20)에 입력된 사용자의 힘/모멘트의 세기를 이용하여, 사용자가 의도하는 보행 보조 시스템(1)의 속도를 파악할 수 있는 것이다.In one example, the control system of the present invention, if the user force / moment in the right direction is measured, the user is understood to have an operation intention to move the walking assistance system 1 to the right, the user force / in the left direction When the moment is measured, the user perceives that the walking assistance system 1 has an intention to operate to the left. In addition, the control system can grasp the speed of the walking assistance system 1 intended by the user using the strength of the force / moment of the user input to the upper frame 20.

또한, 본 발명의 제어 시스템은 사용자가 일상적으로 보행 보조 시스템(1)을 사용할 경우에 가해지는 사용자의 힘/모멘트에 대한 정보 등을 저장할 수 있다. 이를 바탕으로, 제어 센서 시스템(110)은, 사용자가 일정 기준을 과도하게 벗어나는 힘/모멘트를 가하게 되면, 이를 무시하도록 할 수 있다.In addition, the control system of the present invention can store information about the force / moment of the user applied when the user routinely uses the walking assistance system 1. Based on this, the control sensor system 110 may allow the user to ignore a force / moment that deviates excessively from a certain standard.

따라서, 본 발명은 보행 보조 시스템(1)의 제어 센서 시스템(110)에서 측정된 사용자의 조작 의도를 파악하여, 보행 보조 시스템(1)을 제어함으로써, 사용자의 보행 안전을 보장할 수 있는 것이다.Therefore, the present invention can ensure the walking safety of the user by controlling the walking assistance system 1 by grasping the user's operation intention measured by the control sensor system 110 of the walking assistance system 1.

상기에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Of course.

Claims (11)

사용자가 팔을 얹어놓도록 구성된 상판 프레임; 상기 상판 프레임의 하부에 위치하는 하판 프레임;과 상기 상판 프레임과 상기 하판 프레임 사이에 구비되는 복수의 탄성 지지부들과 변위 측정부들로 구성된 제어 센서 시스템에서,
상기 탄성 지지부는,
상기 하판 프레임의 상단 일면에 고정되고, 상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되어, 상기 상판 프레임의 위치를 유지시키도록 구성되고, 상기 상판 프레임과 연결된 탄성체부를 포함하여, 상기 탄성체부의 탄성력을 이용하여 상기 상판 프레임에 이동성을 부여하도록 구성되고,
상기 변위 측정부는,
상기 상판 프레임의 변위를 측정하도록 구성된 제어 센서 시스템.A top frame configured to place the arm on the user; In the control sensor system consisting of a lower frame located below the upper frame and a plurality of elastic support and displacement measuring unit provided between the upper frame and the lower frame,
The elastic support,
It is fixed to one upper surface of the lower frame, attached to the lower surface of the upper frame, and configured to maintain the position of the upper frame, including the elastic body connected to the upper frame, by using the elastic force of the elastic body portion Is configured to impart mobility to the top frame,
Wherein the displacement measuring unit comprises:
Control sensor system configured to measure displacement of the top frame. 제 1 항에 있어서,
상기 탄성 지지부는,
상기 하판 프레임의 상단 일면에 고정되고, 상기 탄성체부의 상단을 고정시키도록 구성된 하판 고정 프레임; 상기 탄성체부의 하단 일면에 부착된 수평 프레임으로 구성된 이동 프레임;과 상기 상판 프레임과 상기 이동 프레임을 연결하는 프레임으로 구성된 상판 지지부를 더 포함하는 제어 센서 시스템.The method of claim 1,
The elastic support,
A lower plate fixing frame fixed to one upper surface of the lower plate frame and configured to fix the upper end of the elastic body part; And a top plate support configured of a horizontal frame attached to one bottom surface of the elastic body, and a top plate configured of a frame connecting the top frame and the movable frame. 제 1 항에 있어서,
상기 변위 측정부는,
상단은 상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되고, 하단은 상기 하판 프레임의 상단 일면에 부착되어 연결된 변위 센서로 구성된 제어 센서 시스템.The method of claim 1,
Wherein the displacement measuring unit comprises:
The upper end is attached to the lower surface of the upper frame, the lower end is attached to the upper surface of the lower frame of the control sensor system consisting of a displacement sensor connected. 제 1 항에 있어서,
상기 변위 측정부는,
상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되는 상부 변위 측정부와, 상기 하판 프레임의 상단 일면에 부착되는 하부 변위 측정부을 포함하며,
상부 변위 측정부와 하부 변위 측정부의 통신을 통해, 상기 상판 프레임의 변위를 측정하도록 구성된 제어 센서 시스템.The method of claim 1,
Wherein the displacement measuring unit comprises:
An upper displacement measuring part attached to one bottom surface of the upper frame and a lower displacement measuring part attached to one upper surface of the lower frame,
A control sensor system configured to measure a displacement of the upper frame through communication between an upper displacement measuring portion and a lower displacement measuring portion. 제 4 항에 있어서,
상기 변위 측정부는,
Capacitive Gap 센서 또는 IR(InfraRed) 거리 센서로 구성된 제어 센서 시스템.The method of claim 4, wherein
Wherein the displacement measuring unit comprises:
Control sensor system consisting of capacitive gap sensors or infrared (IR) distance sensors. 제 1 항에 있어서,
상기 변위 측정부는,
상기 측정된 상판 프레임의 변위를 변위 신호로 변환하도록 구성된 제어 센서 시스템.The method of claim 1,
Wherein the displacement measuring unit comprises:
And a control sensor system configured to convert the measured displacement of the upper frame into a displacement signal. 제 6 항에 있어서,
상기 변위 측정부의 상기 변위 신호를 분석하여, 상기 상판 프레임에 입력된 상기 사용자의 힘/모멘트를 측정하도록 구성된 제어 시스템을 더 포함하는 제어 센서 시스템.The method according to claim 6,
And a control system configured to analyze the displacement signal of the displacement measuring unit to measure the force / moment of the user input to the upper frame. 제 7 항에 있어서,
상기 제어 시스템은,
상기 측정된 사용자의 힘/모멘트를 이용하여, 상기 사용자의 조작 의도를 파악하도록 구성된 제어 센서 시스템.The method of claim 7, wherein
The control system includes:
Control sensor system configured to determine an operation intention of the user using the measured force / moment of the user. 제 7 항에 있어서,
상기 제어 시스템은,
상기 사용자의 힘/모멘트에 관한 정보를 저장하도록 구성된 제어 센서 시스템.The method of claim 7, wherein
The control system includes:
Control sensor system configured to store information regarding the force / moment of the user. 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 탄성 지지부들은,
상기 상판 프레임 또는 상기 하판 프레임의 모서리 부분에 각각 위치하는 제어 센서 시스템.The method of claim 1,
The plurality of elastic supports,
And a control sensor system positioned at each corner of the upper frame or the lower frame. 제 10 항에 있어서,
상기 복수의 변위 측정부들은,
상기 복수의 탄성 지지부들의 사이에 각각 위치하는 제어 센서 시스템.11. The method of claim 10,
The plurality of displacement measuring units,
And a control sensor system each positioned between the plurality of elastic supports.
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