KR20120076730A - Vehicle dynamic control apparatus for special vehicle with road arm type suspension - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: An attitude control device of a special equipment vehicle equipped with a rod arm type suspension is provided to prevent the leakage and explosion in pipes by using hydraulic force for attitude control. CONSTITUTION: An attitude control device of a special equipment vehicle equipped with a rod arm type suspension comprises a gyroscope(11), a driving part(30), a pressure sensor(12), and a control unit(15). The gyroscope is installed in the axis portion of a rod arm(50) and measures rotation angle. The driving part rotates a rod arm by supplying working fluid to a direct acting pneumatic spring(20). The driving part is operated by electric power. The pressure sensor is installed in a hydraulic hose. The control unit outputs attitude control signals for a driving part based on the signals of the gyroscope and the pressure sensor.

Description

로드암형 현가장치가 구비된 특수차량의 자세제어장치{Vehicle Dynamic Control Apparatus for Special Vehicle with Road Arm type Suspension}Vehicle Dynamic Control Apparatus for Special Vehicle with Road Arm type Suspension}

본 발명은 전후좌우의 바퀴가 각각 독립적으로 움직일 수 있는 독립된 로드암형 현가장치가 장착된 특수차량에서 노면 및 운용 조건에 따라 각 휠에 대한 스프링의 압력을 변화시켜 차량의 자세를 안정적으로 제어하는 자세제어장치에 관한 것으로서, 특히 로드암의 회전각도를 감지한 후 이를 바탕으로 직동형 공압 스프링의 압력을 제어하는 방식으로 차량의 자세를 제어하도록 함으로써 자세제어의 정밀도와 안전도를 향상시킴은 물론 그 구조를 간단하게 한 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 관한 것이다.The present invention stably controls the posture of the vehicle by varying the pressure of the spring for each wheel according to the road surface and operating conditions in a special vehicle equipped with an independent load arm suspension that can move the front, rear, left and right wheels independently of each other The present invention relates to a control device. In particular, the attitude of the vehicle is controlled by detecting the rotational angle of the rod arm and controlling the pressure of the linear pneumatic spring based on this to improve the accuracy and safety of the attitude control as well as its structure. The present invention relates to a posture control device for a special vehicle to which a load arm suspension device is simplified.

차량 탑승자의 안전을 중시하는 경향에 따라 최근에는 자동차에 차체자세제어장치가 설치되고 있다. 이러한 차체자세제어장치는 가속시나 제동시 또는 코너링시의 극도의 불안정한 상황에서 발생하는 차량의 미끄러짐 현상을 방지할 수 있도록, 앞/뒤/좌/우의 선택적으로 제동 작동시킴으로써 자동차의 자세를 안정적으로 잡아주고 운전자의 실수까지도 보정해주는 시스템을 의미한다Background Art In recent years, vehicle attitude control devices have been installed in automobiles due to the tendency to emphasize the safety of vehicle occupants. The vehicle body attitude control device stably holds the vehicle's posture by selectively braking the front, rear, left and right to prevent the vehicle from slipping due to extreme instability during acceleration, braking or cornering. Means a system that corrects even a driver's mistake.

이러한 차체자세제어장치는 자동차 제조사에 따라 ESP(Electronic Stability Program), ESC(Electronic Stability Control), VDC(Vehicle Dynamic Control) 등으로 불리고 있으나, 거의 동일한 기능은 수행한다. 이러한 차체자세제어장치는, 각종 센서들이 파악한 구동바퀴의 속도, 제동압력, 조향 핸들의 각도 및 차체의 기울어짐 등의 정보에 따라, 차량의 미끄러짐 상태를 초기에 파악하여 차량의 바퀴 중 적절한 브레이크를 작동시켜 주행중인 자동차의 자세를 다시 안정시켜 주게 된다. 따라서, 차량의 스핀(Spin) 또는 언더-스티어(Under-Steer) 등의 발생을 억제하여 이로 인한 사고를 미연에 방지할 수 있도록 한다.Such vehicle body attitude control device is called an electronic stability program (ESP), electronic stability control (ESC), vehicle dynamic control (VDC), etc. according to a vehicle manufacturer, but performs almost the same function. The vehicle body attitude control device detects the slip state of the vehicle at an early stage according to information such as the speed of the driving wheel, the braking pressure, the steering wheel angle, and the inclination of the vehicle body. This will stabilize your car's posture. Therefore, the occurrence of spin or under-steer of the vehicle can be suppressed to prevent accidents caused by this.

상기한 차체자세제어장치는 주로 포장도로를 주행하는 승용차 등의 주행 안전을 위해 사용되는 것으로, 비포장도로나 경사로 등의 험지나 야지를 주행성능 향상을 위해 로드암(Road Arm) 형태의 현가장치를 적용하는 특수차량에는 적합하지 않다. 따라서, 험지 또는 야지 주행을 위주로 하는 특수차량에는 노면 상태나 운용조건에 따라 4개의 독립현가장치를 통해 각 바퀴의 높낮이를 제어함으로써 차량의 지상고 및 경사도 등을 조절할 수 있도록 하는 자세제어장치를 구비할 수 있다.The vehicle body attitude control device is mainly used for driving safety of a passenger car or the like traveling on a pavement, and uses a load arm type suspension device to improve driving performance on rough roads or slopes such as a dirt road or a slope. It is not suitable for special vehicles. Therefore, a special vehicle mainly for rough terrain or field driving is equipped with a posture control device for controlling the height of the wheels and the inclination of the vehicle by controlling the height of each wheel through four independent suspension devices according to the road surface conditions or operating conditions. Can be.

이러한 특수차량은 로드암형의 독립현가장치를 이용하여 각 휠의 높이를 독립적으로 제어하여 차량의 자세를 제어할 수 있다. 즉, 노면 및 운용 조건에 따라 도 1과 같이 지상고를 조절하여 차량의 자세를 변화시킴으로써, 차량의 주행성 및 운용성을 증대시키게 된다. 도 1에서 (a)는 차량에 설치된 자세제어장치를 이용하여 정상 지상고로 조절한 모습이고, (b)는 낮은 지상고로 조절했을 때의 모습이며, (c)는 높은 지상고로 조절했을 때의 모습을 나타낸다. 특히, 특수차량 중 전투차량의 경우에는 (b)와 같이 자세를 낮춤으로써 차량의 실루엣(silhouette)을 줄여 피탄(避彈) 면적을 감소시킬 수 있도록 하게 된다. 그리고 (c)와 같이 높은 지상고를 유지함으로써 험지나 야지 주행시 차량 동체의 하부가 노면에서 돌출된 암석 등에 부딪치지 않고 안전한 주행을 하도록 한다.Such a special vehicle can control the vehicle attitude by independently controlling the height of each wheel by using an independent suspension device of a load arm type. That is, by changing the attitude of the vehicle by adjusting the ground height as shown in FIG. 1 according to the road surface and operating conditions, the driving and operability of the vehicle is increased. In Figure 1 (a) is a state adjusted to the normal ground height using the attitude control device installed in the vehicle, (b) is a state when adjusted to a low ground elevation, (c) is a state when adjusted to a high ground elevation Indicates. In particular, in the case of combat vehicles of special vehicles by lowering the posture as shown in (b) it is possible to reduce the silhouette of the vehicle (silhouette) to reduce the peat (避 彈) area. And by maintaining a high ground clearance as shown in (c) to ensure safe driving without hitting the rocky surface protruding from the road surface when driving the rough terrain or field.

또한, 경사지를 주행하는 경우에는 도 2의 (a)와 같이 좌측과 우측 중 일측은 자세를 높이고 반대측은 자세를 낮춤으로써 횡경사면에서도 동체가 기울어지지 않도록 할 수 있다. 이에 따라 특수차량에 탑재된 장비 및 탑승자의 안전성을 확보할 수 있게 된다. 또한, 전투 차량의 경우에는 횡경사면에서도 차량이 안정된 자세를 유지하도록 하여, 탑재된 장비를 원활하게 운용할 수 있도록 한다. 만약 자세제어장치가 장착되지 않은 차량의 경우에는, 횡경사면 주행시 도 2의 (b)와 같이 동체가 기울게 되어 탑재된 장비의 손상 또는 탑승자의 부상 등을 유발할 수 있고, 탑재 장비를 원활하게 운용하지 못할 수도 있다. 따라서, 험지 또는 야지를 주행하는 특수차량에는 로드암형 현가장치가 적용됨과 아울러 자세제어장치의 설치가 필수적이다.In addition, when driving on an inclined ground, as shown in FIG. Accordingly, it is possible to secure the safety of equipment and occupants mounted on the special vehicle. In addition, in the case of a combat vehicle, the vehicle maintains a stable posture even on a lateral slope, so that the mounted equipment can be smoothly operated. If the vehicle is not equipped with a posture control device, the body can be inclined as shown in FIG. 2 (b) when driving on a lateral slope, which may cause damage to the mounted equipment or injury of the occupant. You may not be able to. Therefore, the load arm suspension is applied to the special vehicle driving the rough terrain or the field, and the installation of the posture control device is essential.

이러한 자세제어장치는 작동력을 전달하는 매체의 종류에 따라 공압식과 유압식으로 구분된다. 공압식 자세제어장치는 도 3에 도시된 바와 같이 시스템이 구성된다. 즉, 구동기를 이용하여 가스 실린더를 제어함으로써 가스 실린더에서 공압 스프링의 가스실에 직접적으로 가스(G)를 주입하거나 공압 스프링의 가스가 배출되도록 하는 방식으로 공압 스프링의 압력 변화를 통해 차량의 높이를 조절하는 것이다. 이 경우 상기 공압 스프링의 가스 압력을 감지할 수 있도록 가스 실린더와 공압 스프링을 연결하는 가스 호스에 압력 센서(P.S)가 장착됨은 당연하다. These posture control devices are classified into pneumatic and hydraulic types according to the type of medium for transmitting the operating force. Pneumatic attitude control device is configured as a system shown in FIG. That is, the height of the vehicle is adjusted by changing the pressure of the pneumatic spring in such a manner that the gas cylinder is directly injected from the gas cylinder into the gas chamber of the pneumatic spring or the gas of the pneumatic spring is discharged by controlling the gas cylinder using the driver. It is. In this case, it is natural that the pressure sensor P.S is mounted on the gas hose connecting the gas cylinder and the pneumatic spring to detect the gas pressure of the pneumatic spring.

이와 같이 공압 스프링의 압력을 공압 실린더로 제어하는 경우에는 가스의 압축성으로 인해 정확한 위치조절이 어렵고, 로드암형 현가장치가 적용된 차량에서는 장착공간의 제한으로 인해 가스실의 피스톤 단면적이 좁아지게 되어 고압을 발생시켜 공압 스프링과 가스가 전달되는 배관 및 연결부 등에서 누기(漏氣) 가능성이 높을 뿐만 아니라 심지어 폭발의 위험성까지 존재하게 된다. 특히 험지에서 운용될 경우 돌과 같은 외부로부터의 유입물에 의한 충격이 발생할 수 있기 때문에 더욱 위험하다. 이러한 이유에서 공압 스프링 방식의 자세제어장치는 험지를 주행해야 하는 특수차량에 로드암형 현가장치가 적용되는 경우에는 적합하지 않아 보편화되지 못하고 그 사용이 제한되고 있다.As such, when the pressure of the pneumatic spring is controlled by a pneumatic cylinder, accurate positioning is difficult due to the compressibility of the gas, and in a vehicle equipped with a load arm suspension, the piston cross-sectional area of the gas chamber is narrowed due to the limitation of the mounting space, thereby generating high pressure. Not only is there a high possibility of leakage in pneumatic springs and pipes and connections through which gas is delivered, but there is even a risk of explosion. It is especially dangerous when it is operated in rough land because impact from external inflow such as stone may occur. For this reason, the pneumatic spring type posture control device is not suitable when the rod arm suspension device is applied to a special vehicle that needs to drive a rough terrain, and thus its use is limited.

한편, 유압식 자세제어장치는 도 4와 도 5에 도시된 바와 같이, 공압 스프링을 작동유에 의해 작동되는 가스 스프링 방식으로 구성하고, 가스 스프링의 유압실로 공급 또는 배출되는 작동유(O)를 통해 구동력을 전달하여 가스실의 가스(G) 압력 변화를 유도함으로써 차량의 높이를 조절하게 된다. 특히, 도 4에 도시된 유압식 자세제어장치는 유압 실린더로부터 가스 스프링의 공급되는 작동유 압력을 제어하기 위하여 전기모터식 구동기를 사용하게 되며, 상기 가스 스프링으로 공급되는 작동유의 압력을 감지할 수 있도록 상기 유압 실린더와 가스 스프링의 유압실을 연결하는 작동유 호스에 압력 센서(P.S)가 장착된다. On the other hand, the hydraulic posture control device as shown in Figures 4 and 5, the pneumatic spring is configured as a gas spring operated by the operating oil, the driving force through the operating oil (O) supplied or discharged to the hydraulic chamber of the gas spring By transmitting the gas (G) pressure change in the gas chamber to adjust the height of the vehicle. In particular, the hydraulic posture control device shown in FIG. 4 uses an electric motor actuator to control the hydraulic oil pressure supplied from the hydraulic cylinder to the gas spring, so that the hydraulic pressure supplied to the gas spring can be sensed. A pressure sensor PS is mounted on the hydraulic hose connecting the hydraulic cylinder and the hydraulic chamber of the gas spring.

이러한 유압식 자세제어장치는 작동유체인 작동유의 비압축 특성으로 인해 공압식 자세제어장치에 비해 더 정확한 위치조절이 가능하며, 누유 가능성이 거의 없고 폭발 위험성이 상대적으로 낮은 특성이 있으므로, 공압식에 비해 정밀한 균형이 요구되는 차량에 주로 사용된다. The hydraulic posture control device is more precise than the pneumatic posture control device due to the non-compression characteristic of the hydraulic fluid, which is a working fluid, and there is little possibility of leakage and the explosion risk is relatively low. Mainly used for the required vehicle.

또, 유압식 자세제어장치의 다른 예로서, 도 5에 도시된 바와 같이 차체에 구비된 유압구동시스템을 이용한 자세제어장치가 있다. 즉, 가스 스프링으로 공급되는 작동유의 압력을 조절할 수 있도록 저유기(T) 및 유압펌프(P)를 적용하여 시스템을 구성하며, 복수의 가스 스프링으로 작동유(O)를 공급하기 위한 유압펌프와 가스 스프링 사이에 매니폴드(M)가 설치된다.In addition, as another example of the hydraulic attitude control device, there is a posture control device using a hydraulic drive system provided in the vehicle body as shown in FIG. That is, the system is configured by applying the low oil tank (T) and the hydraulic pump (P) to adjust the pressure of the hydraulic oil supplied to the gas spring, the hydraulic pump and gas for supplying the hydraulic oil (O) to the plurality of gas springs The manifold M is installed between the springs.

이러한 유압식 구동시스템을 이용한 자세제어장치는 작동유(O)를 펌핑하여 가스 스프링으로 공급하게 되므로, 응답속도가 빠르고 더욱 정밀한 제어가 가능한 특징이 있다. 이에 따라 자세제어장치가 장착된 차량에서는 저유기 및 작동유펌프가 구비된 유압식 구동시스템을 이용하는 경우가 많다.Since the posture control device using the hydraulic drive system pumps the hydraulic oil (O) and supplies it to the gas spring, the response speed is faster and more precise control is possible. Accordingly, a vehicle equipped with a posture control device often uses a hydraulic driving system equipped with a low oil and a hydraulic oil pump.

그러나, 유압식 구동시스템을 구성하기 위해서는 유압펌프와 더불어 별도의 저유기(reservoir)와, 배관 및 밸브류 등이 필요하기 때문에 차량 내 장착 공간 활용도 측면에서 바람직하지 않다. 따라서, 차량 내 유압시스템이 장착된 경우에 주로 사용되며 차량 내에 별도의 유압시스템이 없을 경우에는 널리 사용되지 않고 있는 실정이다. 따라서, 전기 구동식 하이브리드 차량 등에 대한 자세제어장치로 적용하기가 곤란하다.However, in order to construct a hydraulic drive system, a separate reservoir, piping, valves, etc. are required in addition to the hydraulic pump, and thus, it is not preferable in terms of utilization of mounting space in a vehicle. Therefore, it is mainly used when the hydraulic system in the vehicle is installed and is not widely used when there is no separate hydraulic system in the vehicle. Therefore, it is difficult to apply it as a posture control device for an electrically driven hybrid vehicle or the like.

한편, 상기 유압식 자세제어장치와 유압식 구동시스템을 이용한 자세제어장치에서 사용되는 가스 스프링(100)은 도 6에 도시된 바와 같이 구성되어 있다. 즉, 차체에 설치되고 후단에 작동유 출입구(115)가 형성된 스프링 실린더(110)와, 외부로부터 공급된 작동유에 의해 전후 이동되고 후미에는 오리피스(125, Orifis)가 형성되며 상기 스프링 실린더(110)로부터 돌출된 선단이 로드암(Road Arm)에 연결되는 스트럿 실린더(120)와, 상기 스트럿 실린더(120)의 내부에 유동 가능하게 설치되며 후방의 유압실과 전방의 가스실을 분리하기 위하여 플로팅 피스톤(130)을 포함하고 있다.On the other hand, the gas spring 100 used in the posture control device using the hydraulic posture control device and the hydraulic drive system is configured as shown in FIG. That is, the spring cylinder 110 is installed in the vehicle body and the hydraulic oil outlet 115 is formed at the rear end, and is moved back and forth by the hydraulic oil supplied from the outside, and the orifice 125 is formed at the rear and the spring cylinder 110 is formed from the spring cylinder 110. A strut cylinder 120 having a protruding end connected to a rod arm, and installed in a flowable manner within the strut cylinder 120 and floating piston 130 for separating a hydraulic chamber at the rear and a gas chamber at the front. It includes.

본 발명은 상기한 종래 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 공압 스프링을 가지는 로드암형 현가장치가 장착된 특수차량에서 공압 스프링의 압력을 전기모터를 구동원으로 하여 작동매체인 유압유로 조절하여 자세 제어를 실시하도록 함으로써, 공압식 자세제어장치에 있어서의 누기와 배관에서의 폭발을 방지하며, 유압식 자세제어장치에 있어서의 저유기나 유압펌프 등의 부품과 배관이나 밸브류 등을 없애 구조가 간단하게 할 수 있는 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and in a special vehicle equipped with a rod arm suspension having a pneumatic spring, the pressure of the pneumatic spring is controlled by the hydraulic oil which is an operating medium using the electric motor as a driving source, and the posture control is performed. This prevents leakage in the pneumatic attitude control device and explosion in the piping, and can simplify the structure by removing components such as oil storage and hydraulic pump, piping and valves, etc. in the hydraulic attitude control device. It is an object of the present invention to provide a posture control device for a special vehicle to which a load arm suspension is applied.

또, 본 발명은 유압유를 공급하기 위하여 전기식 구동원을 이용함으로써 전기로 작동되는 전기 구동식 하이브리드 차량에 적용이 용이한 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치를 제공하는데 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a posture control device for a special vehicle to which a load arm suspension is easily applied to an electrically driven hybrid vehicle that is electrically operated by using an electric drive source to supply hydraulic oil.

또한, 본 발명은 구동부의 장착 공간을 고려하여 적합한 전환수단을 선택할 수 있도록 전기모터의 회전구동력을 유압실린더의 직선구동력으로 전환시키는 수단을 다양하게 제공하는데 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a variety of means for converting the rotational driving force of the electric motor to the linear driving force of the hydraulic cylinder so that the appropriate switching means can be selected in consideration of the mounting space of the drive unit.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 차량의 각 휠에 독립적으로 설치된 직동형 공압스프링을 구비한 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 있어서, 차체에 설치되어 휠 축을 회전 가능하게 지지하는 로드암의 회전 중심에 장착되어 그 회전 각도를 감지하는 회전감지센서와; 상기 직동형 공압스프링에 작동유를 공급 또는 회수하여 상기 로드암을 회전시키며 전기에 의해 작동되는 구동부와; 상기 직동형 공압 스프링과 구동부를 연결하는 유압 호스에 장착되는 압력 센서와; 상기 회전감지센서 및 압력센서의 신호를 기반으로 하여 상기 구동부를 제어하는 자세제어신호를 발생하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a posture control device of a special vehicle to which a load arm suspension having a linear pneumatic spring installed independently of each wheel of the vehicle is applied, it is installed on the vehicle body to rotatably support the wheel shaft A rotation detection sensor mounted at a rotation center of the load arm to detect a rotation angle of the load arm; A driving unit which is electrically operated to supply or recover hydraulic oil to the linear pneumatic spring and rotate the rod arm; A pressure sensor mounted to a hydraulic hose connecting the linear pneumatic spring and the driving unit; And a controller for generating an attitude control signal for controlling the driving unit based on the signals of the rotation detection sensor and the pressure sensor.

또, 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 따르면, 상기 구동부는, 상기 제어기의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터의 회전력에 의해 유압유의 토출 및 인입이 이루어지도록 하는 전기모터식 유압 구동시스템을 형성한 것을 특징으로 한다.In addition, according to the attitude control device of a special vehicle to which the load arm suspension device of the present invention is applied, the driving unit is configured to discharge and draw hydraulic oil by the rotational force of the electric motor operated according to the attitude control signal of the controller. A motor-type hydraulic drive system is formed.

또한, 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 따르면, 상기 전기모터식 유압 구동시스템은, 상기 제어기의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터와, 상기 전기모터에 의해 작동되어 상기 직동형 공압 스프링에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더와, 상기 전기모터에 의해 발생한 회전구동력을 상기 유압 실린더의 직선구동력으로 전환시키는 볼 스크류 및 감속기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the attitude control apparatus of a special vehicle to which the load arm suspension of the present invention is applied, the electric motor-type hydraulic drive system is operated by the electric motor and the electric motor operated according to the attitude control signal of the controller. It characterized in that it comprises a hydraulic cylinder for supplying or recovering the hydraulic oil to the linear pneumatic spring, and a ball screw and a reducer for converting the rotational driving force generated by the electric motor into a linear driving force of the hydraulic cylinder.

또, 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 따르면, 상기 전기모터식 유압 구동시스템은, 상기 제어기의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터와, 상기 전기모터에 의해 작동되어 상기 직동형 공압 스프링에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더와, 상기 전기모터에 의해 발생한 회전구동력을 상기 유압 실린더의 직선구동력으로 전환시키는 웜 감속기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the attitude control apparatus of a special vehicle to which the load arm suspension of the present invention is applied, the electric motor-type hydraulic drive system is operated by the electric motor and the electric motor operated according to the attitude control signal of the controller. It characterized in that it comprises a hydraulic cylinder for supplying or recovering the hydraulic oil to the linear pneumatic spring, and a worm reducer for converting the rotational driving force generated by the electric motor into a linear driving force of the hydraulic cylinder.

또한, 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 따르면, 상기 전기모터식 유압 구동시스템은, 상기 제어기의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터와, 상기 전기모터에 의해 작동되어 상기 직동형 공압 스프링에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더와, 상기 전기모터에 의해 발생한 회전구동력을 상기 유압 실린더의 직선구동력으로 전환시키는 랙과 피니언 및 감속기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the attitude control apparatus of a special vehicle to which the load arm suspension of the present invention is applied, the electric motor-type hydraulic drive system is operated by the electric motor and the electric motor operated according to the attitude control signal of the controller. And a rack, pinion, and reducer for converting the rotational driving force generated by the electric motor into the linear driving force of the hydraulic cylinder, and a hydraulic cylinder for supplying or recovering hydraulic oil to the linear pneumatic spring.

또, 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 따르면, 상기 전기모터식 유압 구동시스템은, 상기 제어기의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터로 리니어모터가 사용되고, 상기 리니어모터에 상기 직동형 공압 스프링에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더가 직렬로 연결되어 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the attitude control device of a special vehicle to which the load arm suspension device of the present invention is applied, the electric motor-type hydraulic drive system, a linear motor is used as the electric motor operated according to the attitude control signal of the controller, the linear motor It characterized in that the hydraulic cylinder for supplying or recovering the hydraulic oil to the linear pneumatic spring is connected in series.

또한, 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 따르면, 상기 직동형 공압 스프링은, 차체에 설치되고 후단에 작동유 출입구가 형성된 실린더와, 상기 실린더의 내부에 설치되어 작동유에 의해 전후 이동되며 후미는 개방되고 돌출된 선단이 상기 로드암에 연결되는 스트럿 실린더와, 상기 스트럿 실린더의 내부에 유동 가능하게 설치되며 후방의 유압실과 전방의 가스실을 분리하여 양측이 균형을 유지하도록 스프링 역할을 수행하는 플로팅 피스톤을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the attitude control device of a special vehicle to which the rod arm suspension of the present invention is applied, the linear pneumatic spring is installed in the vehicle body and the hydraulic oil inlet is formed at the rear end, and is installed inside the cylinder by the hydraulic oil. It moves forward and backward, and the rear end has a strut cylinder with an open and protruding end connected to the rod arm, and is installed to be flowable inside the strut cylinder, and separates the hydraulic chamber at the rear and the gas chamber at the front to serve as a spring. Characterized in that it comprises a floating piston to perform.

본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치는, 노면 및 운용 조건에 따라 전기모터식 구동시스템을 통해 구동력을 발생시켜 각각의 독립 휠 별 스프링 압력 변화를 유도하고, 압력변화에 따른 차량 지지력을 제어함으로써 차량의 자세를 변화시켜 차체의 안정성을 높이고, 차량의 주행성 및 운용성을 증대시킴과 아울러 지상고를 낮추어 피탄확률을 감소시킬 수 있는 효과가 있다. In the posture control device of a special vehicle to which the load arm suspension device of the present invention is applied, the driving force is generated through the electric motor drive system according to the road surface and the operating conditions to induce the spring pressure change of each independent wheel, By controlling the vehicle bearing capacity, it is possible to change the attitude of the vehicle to increase the stability of the vehicle body, to increase the running and operability of the vehicle, and to reduce the shot probability by lowering the ground clearance.

특히, 유압유를 작동매체로 하는 유압식 자세제어방식 및 전기모터 구동시스템을 채용함으로써, 시스템 운용시 장치의 안정성을 높이고 향후 적용될 전기식 하이브리드 차량에 저유기 등의 유압시스템을 장착하지 않고도 적용할 수 있는 효과가 있다.In particular, by adopting the hydraulic attitude control method and the electric motor drive system using the hydraulic oil as a working medium, it is possible to enhance the stability of the system when operating the system and to apply the hydraulic system such as oil storage to the electric hybrid vehicle to be applied in the future. There is.

또, 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 따르면, 전기모터의 회전구동력을 유압 실린더의 직선구동력으로 전환하는 동력전환수단을 다양하게 제공하여 실제 장착공간에 적합한 동력전환수단을 선택하여 장착할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the attitude control device of the special vehicle to which the load arm suspension of the present invention is applied, the power switching means suitable for the actual mounting space by providing a variety of power switching means for converting the rotational driving force of the electric motor into the linear driving force of the hydraulic cylinder There is an effect that can be installed by selecting.

도 1은 자세제어장치가 장착된 차량의 운용조건에 따른 지상고 조절 모습이 도시된 참고도.
도 2는 자세제어장치의 장착 유무에 따른 차량의 횡경사면 이동시의 차량 자세를 비교한 참고도.
도 3은 종래의 공압식 자세제어장치의 개념도.
도 4는 종래의 유압식 자세제어장치의 개념도.
도 5는 종래의 유압식 구동시스템을 이용한 자세제어장치의 개념도.
도 6은 종래의 자세제어장치에서 사용되는 가스 스프링의 구조도.
도 7은 본 발명에 의한 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치가 장착된 차량의 시스템 구성도.
도 8은 본 발명의 요부 구성인 직동형 공압 스프링의 구성도.
도 9는 본 발명의 요부 구성인 전기모터식 유압 구동시스템의 일례가 도시된 개념도.
도 10은 본 발명의 요부 구성인 전기모터식 유압 구동시스템의 다른 예들이 도시된 개념도.1 is a reference diagram showing the ground height adjustment according to the operating conditions of the vehicle equipped with the attitude control device.
Figure 2 is a reference diagram comparing the vehicle attitude when the transverse slope of the vehicle with or without the posture control device installed.
3 is a conceptual diagram of a conventional pneumatic attitude control device.
4 is a conceptual view of a conventional hydraulic attitude control device.
5 is a conceptual diagram of a posture control device using a conventional hydraulic drive system.
6 is a structural diagram of a gas spring used in the conventional attitude control device.
7 is a system configuration diagram of a vehicle equipped with a posture control device for a special vehicle to which a load arm suspension according to the present invention is applied.
8 is a block diagram of a direct-acting pneumatic spring which is a main component of the present invention.
9 is a conceptual diagram showing an example of the electric motor-type hydraulic drive system that is the main configuration of the present invention.
10 is a conceptual diagram showing other examples of the electric motor-type hydraulic drive system that is the main configuration of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the attitude control device for a special vehicle to which the load arm suspension of the present invention is applied will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 의한 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치는, 차량의 각 휠에 독립적으로 설치된 직동형 공압스프링(20)과; 차체에 설치되어 휠 축을 회전 가능하게 지지하는 로드암(50)의 회전 중심에 장착되어 그 회전 각도를 감지하는 회전감지센서(11)와; 상기 직동형 공압스프링(20)에 작동유를 공급 또는 회수하여 상기 로드암(50)을 회전시키며 전기에 의해 작동되는 구동부(30)와; 상기 직동형 공압 스프링(20)과 구동부(30)를 연결하는 유압 호스에 장착되는 압력 센서(12)와; 상기 회전감지센서(11) 및 압력센서(12)의 신호를 기반으로 하여 상기 구동부(30)를 제어하는 자세제어신호를 발생하는 제어기(15)와; 상기 구동부 및 제어기로 전원을 공급하는 전력 공급부(14);를 포함하여 이루어진다.A posture control device for a special vehicle to which a load arm suspension according to the present invention is applied includes: a linear pneumatic spring (20) independently installed on each wheel of the vehicle; A rotation detection sensor 11 mounted on the vehicle body and mounted at the rotation center of the rod arm 50 rotatably supporting the wheel shaft, the rotation detection sensor 11 sensing the rotation angle; A driving unit 30 which is electrically operated to supply or recover hydraulic oil to the linear pneumatic spring 20 to rotate the rod arm 50; A pressure sensor 12 mounted to a hydraulic hose connecting the linear pneumatic spring 20 and the drive unit 30; A controller (15) for generating an attitude control signal for controlling the drive unit (30) based on the signals of the rotation sensor (11) and the pressure sensor (12); And a power supply unit 14 for supplying power to the driver and the controller.

여기서, 상기 구동부(30)는, 상기 제어기(15)의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터(31)의 회전력에 의해 유압유의 토출 및 인입이 이루어지도록 하는 전기모터식 유압 구동시스템을 형성하는 것이 바람직하다.Here, the drive unit 30 is to form an electric motor-type hydraulic drive system to be discharged and drawn in the hydraulic oil by the rotational force of the electric motor 31 operated in accordance with the attitude control signal of the controller 15. desirable.

이때, 상기 전기모터식 유압 구동시스템은 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 제어기(15)의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터(31)와, 상기 전기모터(31)에 의해 작동되어 상기 직동형 공압 스프링(20)에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더(32)와, 상기 전기모터(31)에 의해 발생한 회전구동력을 상기 유압 실린더(32)의 직선구동력으로 전환시키는 볼 스크류(33) 및 감속기(34)를 포함하여 구성할 수 있다.At this time, the electric motor-type hydraulic drive system is operated by the electric motor 31 and the electric motor 31 is operated in accordance with the attitude control signal of the controller 15, as shown in FIG. A hydraulic cylinder 32 for supplying or recovering hydraulic oil to the type pneumatic spring 20, a ball screw 33 for converting the rotational driving force generated by the electric motor 31 into a linear driving force of the hydraulic cylinder 32; It can comprise a reducer 34.

물론, 상기 전기모터(31)의 회전구동력을 상기 유압 실린더(32)의 직선구동력으로 전환시키는 수단으로 볼 스크류(33) 및 감속기(34)를 사용하지 않고 다른 수단을 사용할 수도 있다. 즉, 도 10의 (a)와 같이 웜 감속기(35)를 사용하거나, (b)와 같이 랙(36)과 피니언(37) 및 감속기(38)를 사용하는 것이다. 물론 상기 전기모터(31)로 회전형 모터를 사용하는 대신에 도 10의 (c)와 같이 리니어모터(31')를 사용하고, 이 리니어모터(31')에 유압 실린더(32)를 직렬로 연결하여 전기모터식 유압 구동시스템을 형성할 수도 있다.Of course, other means may be used without using the ball screw 33 and the reducer 34 as a means for converting the rotational driving force of the electric motor 31 into the linear driving force of the hydraulic cylinder 32. That is, the worm reducer 35 is used as shown in FIG. 10A, or the rack 36, the pinion 37, and the reducer 38 are used as shown in FIG. 10B. Of course, instead of using a rotary motor as the electric motor 31, a linear motor 31 'is used as shown in FIG. 10 (c), and the hydraulic cylinder 32 is serially connected to the linear motor 31'. Can be connected to form an electric motor hydraulic drive system.

그리고, 상기 직동형 공압 스프링(20)은, 차체에 설치되고 후단에 작동유 출입구(22)가 형성된 스프링 실린더(21)와, 상기 스프링 실린더(21)의 내부에 설치되어 작동유에 의해 전후 이동되며 후미는 개방되고 돌출된 선단이 상기 로드암(50)에 연결되는 스트럿 실린더(23)와, 상기 스트럿 실린더(23)의 내부에 유동 가능하게 설치되며 후방의 유압실(23a)과 전방의 가스실(23b)을 분리하여 양측이 균형을 유지하도록 스프링 역할을 수행하는 플로팅 피스톤(25)을 포함하여 이루어진다.In addition, the linear pneumatic spring 20 is installed in the vehicle body and the hydraulic cylinder opening 22 is formed at the rear end, and the inside of the spring cylinder 21 is installed in the spring cylinder 21 and moved back and forth by the hydraulic oil The strut cylinder 23 having an open and protruding end connected to the rod arm 50 is installed to be movable in the strut cylinder 23, and the rear hydraulic chamber 23a and the front gas chamber 23b are installed. ), And includes a floating piston 25 to serve as a spring to balance both sides.

상기와 같이 구성된 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치는 차량의 각 휠에 설치된 로드암의 회전각도에 따라 각 휠에 설치된 직동형 공압 스프링을 제어하여 차량의 자세를 제어하게 된다.The posture control device of the special vehicle to which the load arm suspension of the present invention configured as described above is applied controls the posture of the vehicle by controlling the linear pneumatic spring installed on each wheel according to the rotation angle of the load arm installed on each wheel of the vehicle. do.

로드암(50)의 회전 중심에 위치한 회전감지센서(11)는 로드암형 현가장치 각도를 감지한 측정신호를 제어기(15)에 전달하고, 상기 제어기(15)는 측정된 신호를 바탕으로 내장된 알고리즘을 이용하여 차량의 현재 자세를 계산하고 조절하고자하는 차량자세에 대한 제어신호를 각 독립 휠에 연결된 구동부(30)에 전달하게 된다. 상기 구동부(30)는 상기 제어부(15)로부터 전달된 제어신호에 따라 각각의 구동력을 발생시켜 전달매체인 유압유를 직동형 공압 스프링(30)에 전달한다.  The rotation sensor 11 located at the rotation center of the load arm 50 transmits a measurement signal detecting the load arm suspension angle to the controller 15, and the controller 15 is built on the basis of the measured signal. The algorithm transmits a control signal for the vehicle posture to calculate and adjust the current posture of the vehicle to the driving unit 30 connected to each independent wheel. The driving unit 30 generates the respective driving force in accordance with the control signal transmitted from the control unit 15 to transfer the hydraulic oil which is a transmission medium to the direct-acting pneumatic spring (30).

이에 따라 상기 직동형 공압 스프링(20)에서는 유압실(23a)에서의 증가 또는 감소된 유압유의 양에 따라 가스실(23b)의 압력이 변화하게 되고, 최종적으로 상기 가스실(23a)의 압력으로부터 생성되는 지지력에 의해 차량의 자세를 조절된다.Accordingly, in the linear pneumatic spring 20, the pressure of the gas chamber 23b changes according to the amount of the hydraulic oil increased or decreased in the hydraulic chamber 23a, and finally, the pressure of the gas chamber 23a is generated. The attitude of the vehicle is adjusted by the supporting force.

이때, 상기 직동형 공압 스프링(20)과 구동부(30)를 연결하는 유압 호스에 장착된 압력센서(12)는 과부하시 생성된 압력을 감지하여 상기 제어기(15)에 전달함으로써 시스템의 안정성을 확보할 수 있도록 한다. 그리고, 전원공급부(14)는 상기 구동부(30)의 전기모터(31)를 구동하거나 상기 제어기(15)의 운용을 위해 필요한 전력을 공급해 주는 역할을 수행한다. 이러한 시스템 구성도는 4X4, 6X6, 8X8 등 휠 구성에 따라 소요 개수만 달라질 뿐 전체적인 구성도는 동일하게 적용할 수 있다.At this time, the pressure sensor 12 mounted on the hydraulic hose connecting the direct acting pneumatic spring 20 and the driving unit 30 senses the pressure generated during overload and transfers the pressure to the controller 15 to secure the stability of the system. Do it. In addition, the power supply unit 14 serves to drive the electric motor 31 of the drive unit 30 or to supply power required for the operation of the controller 15. The system configuration diagram is only the number required depending on the wheel configuration, such as 4X4, 6X6, 8X8, the overall configuration can be applied equally.

도 8은 본 발명의 자세제어장치에 적용하기 위해 고안된 공압 스프링으로서, 일반 공압 스프링 구조에 구동력이 유압유를 통해 전달될 수 있도록 유압실(Oil Chamber, 23a)이 가스실(Gas Chamber, 23b)에 붙어있으며, 상기 가스실(23b)과 유압실(23a) 사이에 위치한 플로팅 피스톤(Floating Piston, 25)을 통해 유압유로부터 구동력을 전달받을 수 있게 된다. 이러한 공압 스프링은 구조상으로 일반적인 스트럿 공압 스프링과 비슷한 구조이나 오리피스가 장착되지 않아 댐퍼의 기능은 수행할 수 없도록 되어 있다.8 is a pneumatic spring designed to be applied to the attitude control device of the present invention, the oil pressure chamber (Oil Chamber, 23a) is attached to the gas chamber (Gas Chamber, 23b) so that the driving force can be transmitted to the general pneumatic spring structure The driving force may be transmitted from the hydraulic oil through the floating piston 25 located between the gas chamber 23b and the hydraulic chamber 23a. These pneumatic springs are structurally similar to the general strut pneumatic springs, but are not equipped with orifices so that the dampers cannot function.

그러나, 상기한 본 발명의 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치의 직동형 공압 스프링(20)으로는 도 6에 도시된 기존의 가스 스프링(100)을 사용할 수 있음은 물론 일부 구조가 변경된 공압 스프링도 사용할 수 있다. 즉, 오일 댐퍼 구조를 가지는 기존의 스트럿형 공압 스프링도 적용이 가능하다.However, the linear pneumatic spring 20 of the posture control device of the special vehicle to which the load arm suspension of the present invention is applied may use the existing gas spring 100 shown in FIG. Modified pneumatic springs can also be used. That is, the existing strut-type pneumatic spring having the oil damper structure can also be applied.

한편, 상기 전원공급부(14)에서 공급되는 전기에 의해 작동되어 상기 직동형 공압 실린더(20)로 유압유를 공급하는 상기 구동부(30)는, 도 9에 도시된 바와 같이 전기모터(31)와 감속기(34), 볼 스크류(33) 및 유압 실린더(32)를 포함하고 있다. 상기 전기모터(31)는 자세제어에 필요한 구동력을 발생시켜 상기 감속기(34)에 전달하고, 상기 감속기(34)는 상기 전기모터(31)의 출력축으로부터 전달된 구동력을 증대시킴과 아울러 회전속도를 줄이며, 상기 볼 스크류(33)는 상기 전기모터(31)의 회전구동력을 직선구동력으로 변환시켜 상기 유압 실린더(32)에 전달함으로써 상기 직동형 공압 실린더(20)에 유압유가 공급되거나 상기 직동형 공압 실린더(20)로부터 유압유가 배출되도록 하게 된다. On the other hand, the drive unit 30, which is operated by electricity supplied from the power supply unit 14 and supplies hydraulic oil to the linear pneumatic cylinder 20, the electric motor 31 and the reducer as shown in FIG. 34, a ball screw 33 and a hydraulic cylinder 32 are included. The electric motor 31 generates a driving force necessary for posture control and transmits it to the reducer 34, and the reducer 34 increases the driving force transmitted from the output shaft of the electric motor 31 and increases the rotational speed. The ball screw 33 converts the rotational driving force of the electric motor 31 into a linear driving force and transmits it to the hydraulic cylinder 32 so that hydraulic oil is supplied to the linear pneumatic cylinder 20 or the linear pneumatic pressure. Hydraulic oil is to be discharged from the cylinder (20).

이때, 상기 전기모터(31)의 회전구동력을 직선구동력으로 변환시키는 수단으로서 상기 볼 스크류(33)를 사용하지 않고, 도 10에 도시된 다양한 수단을 이용할 수 있다. 즉, 도 10의 (a)와 같이 웜 감속기(35)를 이용하거나, 도 10의 (b)와 같이 랙(36)과 피니언(37) 및 감속기(38)를 이용할 수도 있다. 이때, 상기 웜 감속기(35)나 감속기(38)를 사용하는 이유는 상기 전기모터(31)의 출력축으로부터 전달된 구동력을 증대시키고 회전속도를 줄임으로써 상기 직동형 공압 실린더(20)로 공급되는 유압유의 압력을 정밀하게 제어하기 위한 것이다.In this case, various means shown in FIG. 10 may be used without using the ball screw 33 as a means for converting the rotational driving force of the electric motor 31 into a linear driving force. That is, the worm reducer 35 may be used as shown in FIG. 10A, or the rack 36, the pinion 37 and the reducer 38 may be used as shown in FIG. 10B. In this case, the reason for using the worm reducer 35 or the reducer 38 is to increase the driving force transmitted from the output shaft of the electric motor 31 and reduce the rotational speed of the hydraulic oil supplied to the linear pneumatic cylinder 20. This is to precisely control the pressure of the.

이와는 달리 도 10의 (c)와 같이 유압 실린더(32)를 작동시키기 위한 구동원으로서 전기모터를 회전형 모터가 아닌 직선형 모터, 즉 리니어모터(31')를 이용할 수도 있다. 이 경우 회전구동력을 직선구동력으로 변환시킬 필요가 없어 상기 리니어모터(31')를 상기 유압 실린더(32)에 직렬로 연결하여 상기 유압 실린더(32)를 정밀하게 제어한다. Alternatively, as a driving source for operating the hydraulic cylinder 32 as shown in FIG. 10C, an electric motor may be a linear motor, that is, a linear motor 31 ′ instead of a rotary motor. In this case, there is no need to convert the rotational driving force into a linear driving force so that the linear motor 31 'is connected to the hydraulic cylinder 32 in series to precisely control the hydraulic cylinder 32.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이 같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, Changes will be possible.

11: 회전감지센서
12: 압력 센서
14: 전원공급부
15: 제어기
20: 직동형 공압 스프링
21: 스프링 실린더 22: 작동유 출입구
23: 스트럿 실린더
23a: 유압실 23b: 가스실
24: 이탈방지편 25: 플로팅 피스톤
30: 구동부
31: 전기모터 31': 리니어모터
32: 유압 실린더 33: 볼 스크류
34: 감속기 35: 웜 감속기
36: 랙 37: 피니언
38: 감속기
50: 로드암(Road Arm)11: rotation sensor
12: pressure sensor
14: power supply
15: controller
20: direct acting pneumatic spring
21: spring cylinder 22: hydraulic oil inlet
23: strut cylinder
23a: hydraulic chamber 23b: gas chamber
24: separation prevention piece 25: floating piston
30: drive unit
31: electric motor 31 ': linear motor
32: hydraulic cylinder 33: ball screw
34: reducer 35: worm reducer
36: rack 37: pinion
38: reducer
50: rod arm

Claims (7)

차량의 각 휠에 독립적으로 설치된 직동형 공압스프링(20)을 구비한 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치에 있어서,
차체에 설치되어 휠 축을 회전 가능하게 지지하는 로드암(50)의 회전 중심에 장착되어 그 회전 각도를 감지하는 회전감지센서(11)와;
상기 직동형 공압스프링(20)에 작동유를 공급 또는 회수하여 상기 로드암(50)을 회전시키며 전기에 의해 작동되는 구동부(30)와;
상기 직동형 공압 스프링(20)과 구동부(30)를 연결하는 유압 호스에 장착되는 압력 센서(12)와;
상기 회전감지센서(11) 및 압력센서(12)의 신호를 기반으로 하여 상기 구동부(30)를 제어하는 자세제어신호를 발생하는 제어기(15);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치.In the attitude control device of a special vehicle to which a load arm suspension with a linear pneumatic spring (20) installed independently on each wheel of the vehicle is applied,
A rotation detection sensor 11 mounted on the vehicle body and mounted at the rotation center of the rod arm 50 rotatably supporting the wheel shaft, the rotation detection sensor 11 sensing the rotation angle;
A driving unit 30 which is electrically operated to supply or recover hydraulic oil to the linear pneumatic spring 20 to rotate the rod arm 50;
A pressure sensor 12 mounted to a hydraulic hose connecting the linear pneumatic spring 20 and the drive unit 30;
And a controller (15) for generating an attitude control signal for controlling the driver (30) based on the signals of the rotation sensor (11) and the pressure sensor (12). Attitude control device of applied special vehicle. 제1항에 있어서,
상기 구동부(30)는, 상기 제어기(15)의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터(31)의 회전구동력에 의해 유압유의 토출 및 인입이 이루어지도록 하는 전기모터식 유압 구동시스템을 형성한 것을 특징으로 하는 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치.The method of claim 1,
The drive unit 30 is characterized in that the electric motor-type hydraulic drive system is formed to discharge and draw the hydraulic oil by the rotational driving force of the electric motor 31 operated according to the attitude control signal of the controller 15. Attitude control device of special vehicle with load arm suspension. 제2항에 있어서,
상기 전기모터식 유압 구동시스템은, 상기 제어기(15)의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터(31)와, 상기 전기모터(31)에 의해 작동되어 상기 직동형 공압 스프링(20)에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더(32)와, 상기 전기모터(31)에 의해 발생한 회전구동력을 상기 유압 실린더(32)의 직선구동력으로 전환시키는 볼 스크류(33) 및 감속기(34)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치.The method of claim 2,
The electric motor-type hydraulic drive system, the electric motor 31 is operated in accordance with the attitude control signal of the controller 15 and the electric motor 31 is operated by the hydraulic oil to the linear pneumatic spring (20). Hydraulic cylinder 32 for supply or recovery, and ball screw 33 and reducer 34 for converting the rotational driving force generated by the electric motor 31 to the linear driving force of the hydraulic cylinder 32, characterized in that it comprises a Attitude control device of special vehicle with load arm suspension. 제2항에 있어서,
상기 전기모터식 유압 구동시스템은, 상기 제어기(15)의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터(31)와, 상기 전기모터(31)에 의해 작동되어 상기 직동형 공압 스프링(20)에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더(32)와, 상기 전기모터(31)에 의해 발생한 회전구동력을 상기 유압 실린더(32)의 직선구동력으로 전환시키는 웜 감속기(35)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치.The method of claim 2,
The electric motor-type hydraulic drive system, the electric motor 31 is operated in accordance with the attitude control signal of the controller 15 and the electric motor 31 is operated by the hydraulic oil to the linear pneumatic spring (20). A load arm suspension comprising: a hydraulic cylinder 32 for supplying or recovering, and a worm reducer 35 for converting the rotational driving force generated by the electric motor 31 into a linear driving force of the hydraulic cylinder 32. Attitude control device of special vehicle to which the device is applied. 제2항에 있어서,
상기 전기모터식 유압 구동시스템은, 상기 제어기(15)의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터(31)와, 상기 전기모터(31)에 의해 작동되어 상기 직동형 공압 스프링(20)에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더(32)와, 상기 전기모터(31)에 의해 발생한 회전구동력을 상기 유압 실린더(32)의 직선구동력으로 전환시키는 랙(36)과 피니언(37) 및 감속기(38)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치.The method of claim 2,
The electric motor-type hydraulic drive system, the electric motor 31 is operated in accordance with the attitude control signal of the controller 15 and the electric motor 31 is operated by the hydraulic oil to the linear pneumatic spring (20). The hydraulic cylinder 32 for supplying or retrieving the rack 36 and the pinion 37 and the reducer 38 for converting the rotational driving force generated by the electric motor 31 into the linear driving force of the hydraulic cylinder 32 are provided. Attitude control device for a special vehicle to which the load arm suspension is applied, characterized in that it comprises a. 제2항에 있어서,
상기 전기모터식 유압 구동시스템은, 상기 제어기(15)의 자세제어신호에 따라 작동되는 전기모터로 리니어모터(31')가 사용되고, 상기 리니어모터(31')에 상기 직동형 공압 스프링(20)에 작동유를 공급 또는 회수하는 유압 실린더(32)가 직렬로 연결되어 구성되는 것을 특징으로 하는 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치.The method of claim 2,
In the electric motor-type hydraulic drive system, a linear motor 31 'is used as the electric motor operated according to the attitude control signal of the controller 15, and the linear pneumatic spring 20 is applied to the linear motor 31'. A posture control device for a special vehicle to which a load arm suspension is applied, characterized in that the hydraulic cylinder 32 for supplying or recovering hydraulic oil is connected in series. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 직동형 공압 스프링(20)은, 차체에 설치되고 후단에 작동유 출입구(22)가 형성된 스프링 실린더(21)와, 상기 스프링 실린더(21)의 내부에 설치되어 작동유에 의해 전후 이동되며 후미는 개방되고 돌출된 선단이 상기 로드암(50)에 연결되는 스트럿 실린더(23)와, 상기 스트럿 실린더(23)의 내부에 유동 가능하게 설치되며 후방의 유압실(23a)과 전방의 가스실(23b)을 분리하여 양측이 균형을 유지하도록 스프링 역할을 수행하는 플로팅 피스톤(25)을 포함하는 것을 특징으로 로드암형 현가장치가 적용된 특수차량의 자세제어장치.
The method according to any one of claims 1 to 6,
The direct-acting pneumatic spring 20 is installed on the vehicle body and has a spring cylinder 21 having a hydraulic oil inlet 22 formed at the rear end thereof, and is installed inside the spring cylinder 21 and moved back and forth by hydraulic oil, and the rear end is opened. And a protruding end of the strut cylinder 23 connected to the rod arm 50, and installed in the interior of the strut cylinder 23 so as to flow therein, and the rear hydraulic chamber 23a and the front gas chamber 23b. The attitude control device for a special vehicle to which the load arm suspension is applied, characterized in that it comprises a floating piston (25) which serves to remove the spring by maintaining the balance on both sides.
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