KR20120070770A - Intersection car control apparatus using image recognition and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 교차로 신호 제어에 관한 것으로, 특히 도로에 설치된 신호등 시설물의 변경 없이 기존 신호등에 카메라 영상센서(camera image sensor)를 추가하여 차량의 진입여부를 실시간 영상으로 인식하고, 상황인지기반으로 교차로에서의 차량진입 여부에 따라 신호체계를 능동적으로 제어하여 차량의 교차로 신호 대기 시간을 줄일 수 있고, 교차로에 진입한 차량에 대한 영상 저장을 통해 교차로에서 일어난 사건에 대한 블랙박스(black box) 역할을 할 수 있도록 하는 영상인식을 이용한 교차로 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to the control of the intersection signal, in particular, by adding a camera image sensor to the existing traffic lights without changing the traffic light facilities installed on the road to recognize the entry of the vehicle as a real-time image, at the intersection based on the situation awareness By actively controlling the signal system according to whether the vehicle enters the vehicle, the waiting time of the intersection signal of the vehicle can be reduced, and the image storage of the vehicle entering the intersection can serve as a black box for the events occurring at the intersection. An apparatus and method for controlling a crossroad vehicle using image recognition for enabling the present invention are provided.
통상적으로, 교차로에서 신호방식은 대부분 도로의 교통량과는 상관없이 일정한 시간이 경과하면 다음 예정된 신호로 변환되는 방식의 고정시간방식의 신호체계(직진+좌회전, 정지; 보행신호)를 제공하고 있다.In general, the signal system at the intersection provides a fixed time signal system (forward + left turn, stop; walking signal) of a method that is converted to the next scheduled signal after a certain time passes regardless of the traffic volume of the road.
이에 따라, 교차로 상대 차로의 차량 진입 여부 등에 관계없이, 교차로에 진입한 차량은 기존 신호체계에 따라 신호가 변화하는 시간을 기다려야 하므로, 차량이 신호를 기다리는 시간이 길어진다. 즉, 상대편 차선에 차량이 없는 경우에도 일괄적으로 교차로에서 신호가 바뀌기를 기다리는 경우가 종종 발생하고 있다. 이러한 경우, 차량의 가다 서다를 반복해야 하고 극단적인 경우 반대방향의 차량이 없는 경우에도 불필요하게 신호 대기하는 상황이 발생할 수 있다. Accordingly, regardless of whether the vehicle enters the intersection lane or not, the vehicle entering the intersection must wait for a time when the signal changes according to the existing signal system, thereby increasing the time for the vehicle to wait for the signal. That is, even when there is no vehicle in the other lane, there is often a case of waiting for a signal to change at an intersection. In this case, it is necessary to repeat the stand-up of the vehicle and in extreme cases, there may be a situation in which the signal waiting unnecessarily even when there is no vehicle in the opposite direction.
이를 보완하기 위해, 최근에는 교통량을 미리 파악하여 직진과 좌회전을 동시에 제공하는 경우도 있고, 특정 지점에 루프감지 센서를 매설하여 차량이 인식되는 경우에 한해서 좌회전을 일정시간 동안 제공하는 등 대부분 직진 우선 교통신호체계를 제공하는 방식이 일부 채용되고 있다.
In order to compensate for this, in recent years, the traffic volume may be grasped in advance to provide a straight ahead and a left turn at the same time, and a loop detection sensor may be embedded at a specific point to provide a left turn for a predetermined time only. Some methods of providing traffic signal systems have been adopted.
그러나, 도로 상에 센서 매설의 경우 사후 관리가 어렵고 추가 보수가 요구되는 경우에는 도로 전체가 교통흐름이 불편한 상황이 발생하는 문제점이 있다. 또한, 차량의 교차로 진입여부와 상관없이 고정된 시간동안 일률적으로 신호체계가 작동되는 종래 신호체계의 경우 차량이 신호 대기 시간이 불필요하게 길어지며, 이와 같은 비효율적 요소들로 인해 불필요한 차량 대기로 인한 이산화탄소 배출이 증가하게 되어 궁극적으로 환경을 더욱 오염시키게 되는 문제점이 있었다.However, in the case of embedding the sensor on the road, it is difficult to follow-up management and when the additional maintenance is required, there is a problem that the entire traffic flow is inconvenient. In addition, in the case of the conventional signaling system in which the signaling system operates uniformly for a fixed time regardless of whether the vehicle enters the intersection, the waiting time of the signal is unnecessarily long for the vehicle, and these inefficient factors cause carbon dioxide due to unnecessary vehicle atmosphere. There was a problem that the emissions increase, ultimately further polluting the environment.
따라서, 본 발명은 도로에 설치된 신호등 시설물의 변경 없이 기존 신호등에 카메라 영상센서를 추가하여 차량의 진입여부를 실시간 영상으로 인식하고, 상황인지기반으로 교차로에서의 차량진입 여부에 따라 신호체계를 능동적으로 제어하여 차량의 교차로 신호 대기 시간을 줄일 수 있고, 교차로에 진입한 차량에 대한 영상 저장을 통해 교차로에서 일어난 사건에 대한 블랙박스 역할을 할 수 있도록 하는 영상인식을 이용한 교차로 차량 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
Accordingly, the present invention adds a camera image sensor to an existing traffic light without changing a traffic light facility installed on a road, and recognizes whether the vehicle is entered as a real-time image, and actively activates a signal system according to whether or not the vehicle enters an intersection based on situation awareness. Provides an apparatus and method for controlling a crossroad vehicle using image recognition to reduce the waiting time of a crossroad signal by controlling a vehicle and to serve as a black box for an event occurring at the crossroad by storing an image of a vehicle entering the crossroad. I would like to.
상술한 본 발명은 영상 인식을 이용한 교차로 차량 제어 장치로서, 교차로내 진입하는 차량의 영상을 입력하는 영상 입력부와, 상기 영상 입력부를 통해 상기 교차로내 진입하는 차량을 인식하고, 상기 차량의 차선 정보를 이용하여 주행하고자 하는 방향을 분석한 후, 상대차로 차량 정보를 참조하여 상기 차량의 주행 방향으로의 신호 제어가 우선적으로 이루어지도록 신호등을 제어하는 교통 제어부를 포함한다.
The present invention described above is an intersection vehicle control apparatus using image recognition, comprising: an image input unit for inputting an image of a vehicle entering an intersection, a vehicle entering the intersection through the image input unit, and obtaining lane information of the vehicle. After analyzing the direction to drive by using, the traffic control unit for controlling the traffic light so that the signal control in the driving direction of the vehicle is preferentially made with reference to the vehicle information in the relative vehicle.
본 발명에서는 도로에 설치된 신호등 시설물의 변경 없이 기존 신호등에 카메라 영상센서를 추가하여 차량의 진입여부를 실시간 영상으로 인식하고, 상황인지기반으로 교차로에서의 차량진입 여부에 따라 신호체계를 능동적으로 제어하여 차량의 교차로 신호 대기 시간을 줄일 수 있는 이점이 있다.In the present invention, by adding a camera image sensor to the existing traffic lights without changing the traffic light facilities installed on the road to recognize the entry of the vehicle as a real-time image, and actively control the signal system according to whether the vehicle enters the intersection based on the situation awareness There is an advantage to reduce the intersection signal waiting time of the vehicle.
또한, 교차로에 진입한 차량에 대한 영상 저장을 통해 교차로에서 일어난 사건의 영상을 저장할 수 있어 교통사고에 대한 블랙박스 역할을 수행할 수 있으며, 도로에서의 차량 대기 시간을 줄임으로서 신호 대기하는 차량으로부터 발생되는 이산화탄소 배출량을 줄여 환경오염을 감소시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, by storing the image of the vehicle entering the intersection, it can store the image of the event occurred at the intersection to serve as a black box for traffic accidents, and to reduce the vehicle waiting time on the road from the vehicle waiting for a signal There is an advantage that can reduce the environmental pollution by reducing the carbon dioxide emissions generated.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 영상 인식을 이용한 교차로 차량 제어 장치의 구성도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 교차로내 차량 인식 개념도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 영상 인식을 이용한 교차로에서의 차량 제어 흐름도.1 is a block diagram of an intersection vehicle control apparatus using image recognition according to an embodiment of the present invention;
2 is a conceptual diagram of a vehicle recognition in an intersection according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart illustrating a vehicle control at an intersection using image recognition according to an exemplary embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing the embodiments of the present disclosure, when it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted, and the following terms are used in the embodiments of the present disclosure. Terms are defined in consideration of the function of the may vary depending on the user or operator's intention or custom. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들(실행 엔진)에 의해 수행될 수도 있으며, 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다.Combinations of each block of the block diagrams and respective steps of the flowcharts may be performed by computer program instructions (executable engines), which may be executed on a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing equipment. As such, instructions executed through a processor of a computer or other programmable data processing equipment create means for performing the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart. These computer program instructions may be stored in a computer usable or computer readable memory that can be directed to a computer or other programmable data processing equipment to implement functionality in a particular manner, and thus the computer usable or computer readable memory. The instructions stored therein may also produce an article of manufacture containing instruction means for performing the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart.
그리고, 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명되는 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.In addition, computer program instructions may be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, such that a series of operating steps may be performed on the computer or other programmable data processing equipment to create a computer-implemented process to generate a computer or other program. Instructions for performing possible data processing equipment may also provide steps for performing the functions described in each block of the block diagram and in each step of the flowchart.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.In addition, each block or step may represent a portion of a module, segment or code that includes one or more executable instructions for executing specific logical functions, and in some alternative embodiments referred to in blocks or steps It should be noted that the functions may occur out of order. For example, the two blocks or steps shown in succession may, in fact, be performed substantially concurrently, or the blocks or steps may be performed in the reverse order of the corresponding function, as required.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 영상 인식을 통한 교차로 차량 제어 장치의 구성을 도시한 것이다.1 is a block diagram of a crossroad vehicle control apparatus through image recognition according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 교차로 차량 제어 장치는 영상 입력부(100)와 교통 제어부(102)와, 영상 DB(data base)(104), 신호등(106), 교통관제서버(108) 등을 포함한다.Referring to FIG. 1, the intersection vehicle control apparatus of the present invention includes an
먼저, 영상 입력부(100)는 카메라 등의 교차로에 진입하는 차량에 대한 영상을 입력하는 장치로서, 도로 상의 차량인식을 일정거리에서 감지하기 위한 센서가 내장되고 차량의 교차로 진입여부를 기존의 루프감지 및 차선별 영상인식을 수행한다. 차량인식이 용이한 낮에는 차선별 일정거리에 접근 시 상황인지하고, 야간에는 차량의 전조등 불빛을 이용하여 차량의 진입여부를 판단할 수 있다. First, the
교통 제어부(102)는 교차로에 설치되는 신호등(106)의 동작을 제어하며, 또한, 본 발명의 실시 예에 따라 영상 입력부(100)로부터 제공되는 교차로로 진입하는 차량에 대한 정보를 이용하여 차량 흐름이 최대한 원활하게 되도록 신호등의 동작을 재조정한다. The
예를 들어, 교차로내 설치되는 카메라 등의 영상 입력부(100)를 통해 교차로에 직진 차량에 진입한 것을 인지하는 경우, 해당 차량에 대해 그대로 직진을 유도하고, 차량이 좌회전 차선에 진입하는 것을 인지하는 경우 상대편 차선의 차량진입 여부를 조사한 후, 좌회전 가능한 경우 차량의 진행속도가 일정하게 안전한 속도로 낮춰지도록 한 후 좌회전을 유도한다. For example, when recognizing that the vehicle enters the straight road through the
따라서, 기존의 고정식 일방 타이머에 의한 차량유도 방식보다 도로에서의 불필요한 정차를 예방할 수 있다. 또한, 교통 제어부(102)는 영상 입력부(100)를 통한 차량 인식이 원활하게 동작되지 않는 경우에는 신호등이 기존 직진, 좌회전 및 정지 등의 신호체계로 동작되도록 제어하고, 교차로내 차량의 통행 영상을 저장하는 영상 DB(104)를 구비하여 영상 입력부(100)를 통해 인식되는 차량의 교차로 진입, 교차로 통과 등의 영상을 저장하여 교차로내 차량사고, 차량조회 등이 가능하도록 함으로써, 신호등 블랙박스의 역할을 수행할 수도 있다. 이때, 영상 DB(104)가 웹하드(web hard)로 연동되는 경우 원격지에 위치된 교통관제서버(108)에서 원격으로 신호제어 및 영상 DB(104)를 검색할 수도 있다. Therefore, it is possible to prevent unnecessary stops on the road than the conventional vehicle induction method by the fixed one-way timer. In addition, when the vehicle recognition through the
도 2는 교차로내 설치되는 카메라 등의 영상 입력부(100)를 통해 교차로내 진입하는 차량을 인식하여 영상인식을 통한 교차로 차량 제어를 수행하는 개념을 도시한 것이다.FIG. 2 illustrates a concept of controlling an intersection vehicle through image recognition by recognizing a vehicle entering an intersection through an
도 2를 참조하면, 우선 인식 가능한 일정 거리내 교차로에 진입하면 차량 물체 및 전조등 불빛을 통해 입력되는 차량정보가 자동으로 영상 입력부(100)로 전달된다. 차량의 교차로 진입판단은 차선별 혹은 차량의 진행방향에 따라 계속 진행여부를 일차 판단될 수 있다. 이때, 영상 입력부(100)에 의한 판단 알고리즘은 차량이 교차로내 인식 가능한 일정영역에 들어오면 가동토록 하고, 고장이나 인식 불가능한 경우 교통 제어부(102)가 기존 교통 제어 프로그램을 동작시켜 교통흐름에 제약이 발생되지 않도록 한다. 이때, 교통체계의 변경 없이 신호제공이 가능하도록 영상 입력부(100)의 인터페이스(interface)는 기존 신호등의 동작을 제어하는 교통 제어부(102)와 직접 연동되어 작동되도록 하며, 기존 교통 제어 프로그램과 연동되도록 한다.Referring to FIG. 2, first, when entering an intersection within a recognizable distance, vehicle information input through vehicle objects and headlights is automatically transmitted to the
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 영상 인식을 통한 교차로내 차량의 진행을 제어하는 동작 제어 흐름을 도시한 것이다. 이하, 상기 도 1, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 3 is a flowchart illustrating an operation control flow of controlling the progress of a vehicle in an intersection through image recognition according to an exemplary embodiment of the present invention. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1, 2, and 3.
먼저, 교차로내 설치된 카메라 등의 영상 입력부(100)를 통해 교차로로 진입하는 차량이 있는지를 스캔(scan)한다(S300).First, it scans whether there is a vehicle entering the intersection through the
이때, 영상 입력부(100)를 통해 교차로로 진입하는 차량을 인식하는 경우, 교통 제어부(102)는 교차로로 진입한 차량의 차선 인식 등을 통해 해당 차량이 진행하고자 하는 방향 정보를 파악하는 등 교차로의 도로상황을 인식한다(S302).At this time, when recognizing the vehicle entering the intersection through the
위와 같은 도로상황 인식 결과, 교차로내 진입한 차량이 직진으로 주행하고자 하는 차량으로 인식되는 경우(S304), 교통 제어부(102)는 해당 차량에 대해 직진성을 우선적으로 제공하기 위한 신호등 제어를 위해 상대차로로 진입하는 차량이 있는지를 검사한다(S306).As a result of the road situation recognition as described above, when the vehicle entered in the intersection is recognized as a vehicle to drive straight (S304), the
이때 만일, 상대 차로로 진입하는 차량이 없는 경우 교통 제어부(102)는 해당 차량이 신호 대기 없이 직진 주행을 할 수 있도록 신호등을 제어한다(S308). 그러나, 이와 달리, 상대 차로로 진입하는 차량이 있는 경우 교통 제어부(102)는 신호등에 대해 기존 신호체계로 동작되도록 제어한다(S310).At this time, if there is no vehicle entering the relative lane, the
한편, 도로상황 인식 결과 교차로내 진입한 차량이 좌회전으로 주행하고자 하는 차량으로 인식되는 경우(S312), 교통 제어부(102)는 해당 차량에 대해 좌회전을 우선적으로 제공하기 위한 신호등 제어를 위해 상대차로로 진입하는 차량이 있는지를 검사한다(S314).On the other hand, when the road situation recognition results that the vehicle entered in the intersection is recognized as a vehicle to drive left turn (S312), the
이때 만일, 상대 차로로 진입하는 차량이 없는 경우 교통 제어부(102)는 해당 차량이 신호 대기 없이 좌회전을 할 수 있도록 신호등을 제어한다(S316). 이때 신호등 제어는 예를 들어, 직진과 좌회전을 동시에 할 수 있는 직.좌 신호가 되도록 제어할 수 있다. 그러나, 이와 달리, 상대 차로로 진입하는 차량이 있는 경우 교통 제어부(102)는 신호등에 대해 기존 신호체계로 동작되도록 제어한다(S310).At this time, if there is no vehicle entering the relative lane, the
상기한 바와 같이, 본 발명에서는 신호등에서 교차로에 차량진입이 있는지를 조사하고, 차량운행의 계속성을 제공하기 위하여 교차로의 도로상황을 인식한다. 즉, 차량의 직진성을 우선적으로 제공하여 교통을 원활하게 제공하고, 특히 교통이 혼잡한 시간엔 신호처리의 고정된 시간으로 작동되지 않고 차량의 트래픽에 따라 유동적으로 작동하게 함으로써 도로 소통율을 높이고 차량사고의 발생율을 줄이는 효과가 있을 것으로 판단된다. 예를 들면 직진 차량이 진입됨 동시에 좌회전 차량이 들어오면 상대편 차선의 차량진입 여부를 조사하여 없을 경우 직진과 좌회전 신호를 동시에 제공한다든지, 반대로 좌회전 차량이 없는 경우 상대차로와 동시에 직진 우선으로 신호처리를 하도록 한다. As described above, the present invention examines whether there is a vehicle entry at the intersection at a traffic light, and recognizes the road situation at the intersection to provide continuity of vehicle operation. In other words, it provides traffic smoothly by preferentially providing the straightness of the vehicle.In particular, during traffic congestion, the road traffic rate is increased and the vehicle is operated in a fluid manner according to the traffic of the vehicle instead of a fixed time of signal processing. It is expected to reduce the incidence of accidents. For example, when a straight vehicle enters and a left turn vehicle enters, it checks whether the other lane enters the vehicle and provides a straight and left turn signal at the same time. Do it.
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.
Meanwhile, in the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the scope of the invention should not be limited by the described embodiments but should be defined by the appended claims.
100 : 영상 입력부 102 : 교통 제어부
104 : 영상 DB 106 : 신호등
108 : 교통관제서버100: image input unit 102: traffic control unit
104: Image DB 106: Traffic Light
108: traffic control server
Claims (1)
상기 영상 입력부를 통해 상기 교차로내 진입하는 차량을 인식하고, 상기 차량의 차선 정보를 이용하여 주행하고자 하는 방향을 분석한 후, 상대차로 차량 정보를 참조하여 상기 차량의 주행 방향으로의 신호 제어가 우선적으로 이루어지도록 신호등을 제어하는 교통 제어부
포함하는 영상 인식을 이용한 교차로 차량 제어 장치.
An image input unit for inputting an image of a vehicle entering the intersection;
Recognizing a vehicle entering the intersection through the image input unit, analyzing a direction to be driven using lane information of the vehicle, and then controlling the signal in the driving direction of the vehicle with reference to vehicle information with a relative lane is preferred. Traffic control to control the traffic light to be made of
Crossroads vehicle control device using the image recognition comprising.
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KR20230043637A (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-31 | (주) 오토노머스에이투지 | Method for predicting traffic light information by using lidar and server using the same |
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2010
- 2010-12-22 KR KR1020100132216A patent/KR101214475B1/en active IP Right Grant
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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