KR20120066670A - 위성 포지셔닝 시스템 측정 정보를 선택적으로 검증하기 위한 방법들 및 장치들 - Google Patents

위성 포지셔닝 시스템 측정 정보를 선택적으로 검증하기 위한 방법들 및 장치들 Download PDF

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Abstract

포지션/속도/시간 추정 필터에서의 사용을 위해 의심스러운 측정치들을 식별하며, 포지션/속도/시간 추정 필터에 의해 후속하여 고려될 경우 몇몇 방식으로 동작적으로 재가중되는 것 또는 몇몇 방식으로 동작적으로 일방적 격리되는 것 중 어느 하나를 행할 수도 있는 대응하는 검증된 측정치들을 제공하기 위해 다양한 전자 디바이스들에서 구현될 수도 있는 방법들 및 장치들이 제공된다.

Description

위성 포지셔닝 시스템 측정 정보를 선택적으로 검증하기 위한 방법들 및 장치들{METHODS AND APPARATUSES FOR SELECTIVELY VALIDATING SATELLITE POSITIONING SYSTEM MEASUREMENT INFORMATION}
여기에 기재된 요지는 전자 디바이스들에 관한 것으로, 더 상세하게는, 포지션, 속도, 및/또는 추정치들을 제공하거나 그렇지 않으면 지원할 수 있는 디바이스에서 및/또는 그 디바이스에 관해 사용하기 위한 방법들 및 장치들에 관한 것이다.
무선 통신 시스템들은 디지털 정보 분야에서 가장 유행하는 기술들 중 하나가 신속하게 되어 가고 있다. 위성 및 셀룰러 전화 서비스들 및 다른 유사한 무선 통신 네트워크들은 이미 전체 지구에 퍼져 있을 수도 있다. 부가적으로, 다양한 타입들 및 사이즈들의 새로운 무선 시스템들(예를 들어, 네트워크들)이 매일 부가되어, 고정 및 휴대용 양자인 대량의 디바이스들 사이에 접속을 제공한다. 많은 이들 무선 시스템들은 다른 통신 시스템들 및 리소스들을 통해 함께 커플링되어, 정보의 훨씬 더 많은 통신 및 공유를 촉진한다.
또 다른 인기있고 점점 더 중요해지는 무선 기술은, 예를 들어, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS) 및 다른 유사한 글로벌 네비게이션 위성 시스템들(GNSS)과 같은 네비게이션 시스템들 및 특히 위성 포지셔닝 시스템(SPS)들을 포함한다. SPS 인에이블된 디바이스들은 예를 들어, GNSS의 궤도 위성들 및/또는 다른 지상 기반 송신 디바이스들에 의해 송신되는 무선 SPS 신호들을 수신할 수도 있다. 수신된 SPS 신호들은 예를 들어, SPS 인에이블된 디바이스의 글로벌 시간, 범위 또는 의사범위, 대략적인 또는 정확한 지리적 위치, 고도, 및/또는 속도를 결정하도록 프로세싱될 수도 있다. 따라서, 다양한 위치 및/또는 속도 추정 프로세스들은 SPS 인에이블된 디바이스를 사용하여 적어도 부분적으로 지원될 수도 있다.
"도시 협곡들" 등과 같은 특정한 환경들에서의 SPS 포지션 트래킹은, SPS 신호들이 물건들에 의해 반사되고 다수의 경로들을 통해 수신기에 도달한 결과로서 어려워질 수도 있다. 그러한 다중경로 및 다른 유사한 신호들은 송신기로부터의 직결선(line-of-sight)(LOS) 경로들을 따라 이동하는 신호들과 간섭할 수도 있으며, 이는 포지션/속도/시간 측정 에러들을 유도할 수도 있다. 예를 들어, 최소-제곱들, 칼만 필터(KF), 및/또는 포지션/속도/시간 추정 프로세스와 연관된 다른 유사한 포지셔닝 프로세스에서 제공될 경우 그러한 에러들은 상당한 포지션/속도/시간 에러들을 유도할 수도 있다. 예로서, 몇몇 의사범위(PR) 및/또는 의사범위 레이트(PRR) 측정 에러들은 약 수십 내지 수백 미터들의 추정된 포지션 에러들을 유도할 수도 있다. 따라서, 그러한 에러들을 종종 감소시키거나 제거하는 것이 유용할 수도 있다.
특정한 양상들에 따르면, 포지션/속도/시간 추정 필터(예를 들어, 칼만 필터 등)에서의 사용을 위한 초기 측정치가 하나 또는 그 초과의 임계치들에 적어도 부분적으로 기초하여 "의심스러울" 수도 있는지를 결정하기 위해 하나 또는 그 초과의 전자 디바이스들을 이용하여 또는 그 내에서 구현될 수도 있는 다양한 방법들이 제공된다. 예를 들어, 그것이 하나 또는 그 초과의 임계값들을 충족시키기를 실패한 측정치 쇄신(innovation)을 가질 경우, 초기 측정치는 의심스러운 것으로 고려될 수도 있다. 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, 예를 들어, 몇몇 방식으로 의심스러운 측정치를 동작적으로 재-가중하거나 의심스러운 측정치를 동작적으로 일방적 격리(one-sided isolate)시킴으로써, 검증된 측정치가 선택적으로 설정될 수도 있다.
예로서, 특정한 구현들에서, 초기 측정치는 위성 포지셔닝 시스템(SPS), 우주선(SV), 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS), 지상 기반 송신기(GBT), 하나 또는 그 초과의 포지션/속도/시간 관련 센서(들) 등 중 적어도 하나로부터의 적어도 제 1 신호와 연관될 수도 있다 (여기서, 포지션/속도/시간 관련 센서(들)라는 어구는 포지션, 속도, 및/또는 시간을 감지하기 위한 하나 또는 그 초과의 센서들로 지칭됨). 특정한 구현들에서, 예를 들어, 초기 측정치는 그러한 제 1 신호의 신호 강도; 그러한 제 1 신호의 타입; 그러한 제 1 신호의 소스 등과 연관될 수도 있다. 특정한 구현들에서, 초기 측정치는, 예를 들어, 그러한 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있는 바와 같은 의사범위(PR) 측정치 또는 의사범위 레이트(PRR) 측정치와 연관될 수도 있다.
초기 측정치가 의심스러울 수도 있는지를 결정하기 위해, 예를 들어, 제 1 신호에 대한 예측된 측정치는 (포지션, 속도, 및/또는 시간을 필터링하기 위한) 포지션/속도/시간 추정치 필터를 사용하여 결정될 수도 있고, 그 후, 측정치 쇄신이 그러한 예측된 측정치 및 초기 측정치에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다. 그 후, 그러한 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하여 초기 측정치가 의심스러운지가 결정될 수도 있다. 특정한 예시적인 구현들에서, 측정치 쇄신은 포지션/속도/시간 추정 필터의 시간 업데이트된 상태 및/또는 포지션/속도/시간 추정 필터의 적어도 하나의 트라이얼(trial) 상태에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다.
특정한 예시적인 구현들에서, 검증된 측정치는, 초기 측정치를 동작적으로 재가중한 결과로서, 동작적으로 가중해재(deweight)된 측정치 또는 동작적으로 일방적 가중해제된 측정치를 포함할 수도 있다. 여기에서, 예를 들어, 포지션/속도/시간 추정 필터는 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션/속도/시간을 결정할 시에 사용될 수도 있으며, 여기서, 복수의 측정치들은 그러한 검증된 측정치를 포함한다.
특정한 예시적인 구현들에서, 검증된 측정치는, 초기 측정치를 동작적으로 일방적 격리시킨 결과로서, 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 포함할 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 포지션/속도/시간 추정 필터는 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션/속도/시간을 결정할 시에 사용될 수도 있지만, 여기서, 복수의 측정치들은 그러한 일방적 격리된 측정치를 포함하지 않는다.
특정한 예시적인 구현들에서, 적어도 하나의 다른 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, 그러한 다른 초기 측정치는 (예를 들어, 최소 수의 측정치들이 이용가능하게 유지된다면) 동작적으로 격리될 수도 있다.
특정한 양상들에 따르면, 예를 들어, 포지션/속도/시간을 추정하기 위한 수단에서의 사용을 위한 초기 측정치가 적어도 하나의 임계치에 적어도 부분적으로 기초하여 의심스러운지를 결정하기 위한 수단, 및 초기 측정치가 (1) 초기 측정치를 동작적으로 재가중하는 것 및/또는 (2) 초기 측정치를 동작적으로 일방 격리하는 것 중 어느 하나에 의해 의심스러운 것으로 결정되면, 검증된 측정치를 선택적으로 설정하기 위한 수단을 포함하는 장치가 제공될 수도 있다.
특정한 양상들에 따르면, 예를 들어, 복수의 포지션/속도/시간 관련 신호들과 연관된 측정치 세트를 저장할 수 있는 메모리, 및 초기 측정치가 적어도 하나의 임계치에 적어도 부분적으로 기초하여 의심스러운지를 결정하고, 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, (1) 초기 측정치를 동작적으로 재가중하는 것 및/또는 (2) 초기 측정치를 동작적으로 일방 격리하는 것 중 어느 하나에 의해, 검증된 측정치를 선택적으로 설정하며, 측정치 세트로의 저장 및 포지션/속도/시간 추정 필터에서의 후속 사용을 위해 메모리에 검증된 측정치를 제공하도록 메모리에 커플링된 적어도 하나의 프로세싱 유닛을 포함하는 장치가 제공될 수도 있다.
특정한 양상들에 따르면, 예를 들어, 컴퓨터 구현가능 명령들이 저장된 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조품이 제공될 수도 있으며, 그 명령들은, 전자 디바이스 내의 하나 또는 그 초과의 프로세싱 유닛들에 의해 구현되면, 그 전자 디바이스가; 포지션/속도/시간 추정 필터에서의 사용을 위한 초기 측정치가 적어도 하나의 임계치에 적어도 부분적으로 기초하여 의심스러운지를 결정하고; 및 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, (1) 초기 측정치를 동작적으로 재가중하는 것 및/또는 (2) 초기 측정치를 동작적으로 일방 격리하는 것 중 어느 하나에 의해, 검증된 측정치를 선택적으로 설정할 수 있게 한다.
비-제한적이고 비-포괄적인 양상들이 다음의 도면들을 참조하여 설명되며, 도면들에서, 동일한 참조 번호들은 달리 특정되지 않으면 다양한 도면들 전반에 걸쳐 동일한 부분들을 지칭한다.
도 1은 일 구현에 따른, 하나 또는 그 초과의 송신된 및 수신된 SPS 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 또는 그 초과의 포지션, 속도, 및/또는 시간 추정 프로세스들을 적어도 부분적으로 지원할 수 있는 적어도 하나의 디바이스를 포함한 예시적인 시그널링 환경을 도시하는 개략적인 블록도이다.
도 2는 일 구현에 따른, 예를 들어, 도 1에서와 같이 포지션/속도/시간 추정 프로세스 내에서 측정치 검증 프로세스를 제공할 수 있고 및/또는 그렇지 않으면 포지션/속도/시간 추정 프로세스를 지원할 수 있는 예시적인 디바이스의 특정한 특성들을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 3은 일 구현에 따른, 예를 들어 도 2에서와 같이, 측정치 세트 내의 하나 또는 그 초과의 검증된 측정치들을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 생성 및 저장할 수 있는 디바이스에서 전체로 또는 부분적으로 구현될 수도 있는 예시적인 프로세스의 특정한 특성들을 나타내는 기능 블록도이다.
도 4는 일 구현에 따른, 예를 들어 도 2에서와 같이, 측정치 세트에서의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션/속도/시간의 적어도 일부를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 생성 및 저장하기 위해 디바이스에서 전체로 또는 부분적으로 구현될 수도 있는 예시적인 프로세스를 도시한 흐름도이다.
포지션/속도/시간 추정 필터에서 사용하기 위해 의심스러운 측정치들을 식별하며, 포지션/속도/시간 추정 필터에 의해 후속적으로 고려될 경우, 몇몇 방식으로 동작적으로 재가중될 수도 있거나 몇몇 방식으로 동작적으로 일방적 격리될 수도 있는 대응하는 검증된 측정치들을 제공하기 위해 다양한 전자 디바이스들에서 구현될 수도 있는 방법들 및 장치들이 제공된다.
포지션, 속도, 및/또는 시간("포지션/속도/시간") 추정 능력과 연관된 하나 또는 그 초과의 측정치들을 "검증"하기 위해 하나 또는 그 초과의 디바이스들에서 구현될 수도 있는 몇몇 예, 방법들 및 장치들이 여기에 설명된다. 특정한 예시적인 구현들에서, 검증 프로세스는 의심스러운 측정치들을 식별할 수도 있으며, 몇몇 방식으로 의심스러운 측정치를 선택적으로(동작적으로) 일방적 격리하거나 그렇지 않으면 변형시킬 수도 있다. 측정치 세트 내의 그러한 검증된 측정치를 이용하여, 결과적인 추정된 포지션/속도/시간은 더 정확해지고 및/또는 더 신뢰가능할 수도 있다.
제한이 아닌 예로서, SPS 신호와 연관된 측정치는 다중경로 전파 및/또는 다른 유사한 간섭 신호들에 의해 상당히 영향을 받을 수도 있다. 특정한 예시들에서, 예를 들어, 그러한 의심스러운 측정치를 식별하고, 후속하는 포지션/속도/시간을 추정하는 동안 의심스러운 측정치가 사용되지 않는 몇몇 방식으로 측정치를 격리시키도록 검증 프로세스가 인에이블될 수도 있다. 특정한 예시들에서, 예를 들어, 그러한 의심스러운 측정치를 식별하고, 후속하는 포지션/속도/시간을 추정할 시에 의심스러운 측정치가 사용될 것이라면 포지션/속도/시간 추정에 대한 그의 영향이 감소되는 몇몇 방식으로 측정치를 변형시키도록 검증 프로세스가 인에이블될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 의심스러운 측정치는 측정치 세트 내에서 선택적으로(동작적으로) 재가중되거나 그렇지 않으면 변형될 수도 있으며, 포지션/속도/시간을 추정하는데 사용될 수도 있는 그 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 포함될 수도 있다.
따라서, 본 설명의 특정한 양상들에 따르면, 특정한 SPS 신호 관련 측정치 에러들이 네비게이션 또는 다른 유사한 프로세스들에 도입할 수도 있는 영향을 감소시키거나 제거하기 위해 다양한 방식들로 구현될 수도 있는 수 개의 방법들 및 장치들이 제공된다. 여기에 설명된 바와 같이, 의심스러운 SPS 신호 관련 측정치를 식별하고 그러한 식별된 의심스러운 측정치와 연관된 가중치를 선택적으로 "일방적 격리"시키거나 아마도(possibly) 변경시킬 수도 있는 기술들을 이용하는 수 개의 예시적인 구현들이 제공된다.
제한이 아닌 추가적인 예로서, 여기에 설명된 바와 같이, 어느 SPS 신호 관련 측정치들이 가장 에러가 있을 것 같은지를 식별하는데 사용될 수도 있고, 추정된 포지션/속도/시간 솔루션 계산에서의 사용으로부터 일방적 격리되거나 재가중되어야 하는 수 개의 예시적인 구현들이 제공된다.
특정한 예시적인 구현들에서, 새로운 추정된 포지션/속도/시간 솔루션 계산이 수행되기 전에, SPS 신호 관련 측정 정보를 포함하는 측정치 세트의 전부 또는 일부가 분석될 수도 있다. 예를 들어, SPS 신호 관련 측정 정보를 포함하는 측정치 세트의 전부 또는 일부는, 과도한 또는 아마도 리던던트한 측정 정보가 존재하는지, 그리고 존재한다면 특정한 측정 정보가 몇몇 이유로 의심스러운 것으로서 (동작적으로) 격리되는지를 결정하기 위한 검증 프로세스의 일부로서 분석될 수도 있다. 예를 들어, 검증 프로세스는, 다양한 이유들로 너무 신뢰가능하지 않다고 결정되면 특정한 과도한 또는 아마도 리던던트한 측정 정보가 격리될 수도 있다고 결정할 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 특정한 과도한 또는 아마도 리던던트한 측정 정보는, 임계 신호 강도 레벨을 충족하기를 실패한 (수신된 바와 같은) 신호 강도를 갖는 SPS 신호들에 관련되면 무시될 수도 있다.
몇몇 예시적인 구현들에서, 특정한 과도한 또는 아마도 리던던트한 측정 정보는, 특정한 "우주선"(SV)들로부터 송신된 SPS 신호들에 관련되면 검증 프로세스에 의해 격리될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 특정한 타입들의 지상-기반 SV들은 예를 들어, 다중경로 간섭에 대한 더 높은 잠재성 등으로 인해 다른 타입들의 SV들보다 덜 바람직하다고 결정될 수도 있다.
특정한 예시적인 구현들에서, 측정 정보의 전부 또는 일부는 검증 프로세스 동안 다른 측정 정보와 비교되고 및/또는 크로스-체크될 수도 있다. 예로서, 측정 정보는, 포지션/속도/시간 추정 계산을 지원하는 포지션/속도/시간 추정 필터와 연관되거나 그 추정 필터에 의해 설정되는 추정된 측정 정보와 크로스-체크될 수도 있다. 예를 들어, 칼만 필터(KF) 또는 다른 유사한 함수/프로세스/회로는, 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여 측정 정보를 추정하고 및/또는 포지션/속도/시간을 추정하는데 사용되는 상태를 설정/유지하는데 사용될 수도 있다 (예를 들어, 여기서, 복수의 측정치들은 임의의 동작적으로 격리된 측정치들을 포함하지 않지만, 하나 또는 그 초과의 동작적으로 재가중된 측정치들 및/또는 하나 또는 그 초과의 초기 측정치들을 포함할 수도 있다). 따라서, 검증 프로세스는 예를 들어, 특정한 추정치들과 일치하지 않는 측정치들을 선택적으로 가중해제하거나 아마도 일방적 격리시킬 수도 있다.
몇몇 예시들에서, 검증 프로세스는, 특정한 추정된 측정치들과 일치하지 않는 측정치가 그럼에도 불구하고 격리되거나 재가중되지 않아야 한다고 결정할 수도 있다. 예를 들어, 더 상세히 여기에 설명되는 바와 같이, 특정한 예시적인 구현들에서, 검증 프로세스는, 더 통상적인 양자간의(two-sided) 빈번한 가우시안 에러 분포 가정보다 실제 관측된 에러 분포로 더 양호하게 정렬시킬 수도 있는 (예를 들어, 포지티브 및 네거티브 나머지(residual)들에 대한 상이한 임계치들로 일방적 가중해제하는 형태의) 일방적 격리를 이용할 수도 있다. 예를 들어, 일방적 가중해제는, 덜 일반적인 네거티브(짧은) PR 나머지들과 연관된 측정 정보가 더 일반적인 포지티브(긴) PR 나머지들과 연관된 측정 정보 많큼 많이 가중해제되지 않도록 구현될 수도 있다.
특정한 예시적인 구현들에서, 여기에 더 상세히 후술되는 바와 같이, 검증 프로세스는, 초기 측정 정보 및 시간-업데이트된 KF 또는 다른 유사한 상태 정보를 동시에 사용하는 특정한 크로스-체크 및/또는 다른 유사한 결정 프로세스들을 이용할 수도 있다. 예를 들어, 그러한 크로스-체크 및/또는 다른 유사한 결정 프로세스들은, 업데이트된 KF 또는 다른 유사한 상태로부터 특정한 측정 정보를 선택적으로 부가 또는 제거함으로써 반복적으로 수행될 수도 있다. 다른 예시적인 구현들이 또한 제한이 아닌 예로서 여기에 더 상세히 설명된다.
특정한 예시적인 구현들에서, 검증 프로세스는, 예를 들어, PR 나머지들, PRR 나머지들 등과 연관된 쇄신들과 같은 측정치 쇄신들을 비교할 수도 있는 특정한 크로스-체크 및/또는 다른 유사한 결정 프로세스들을 이용할 수도 있다. 특정한 예시적인 구현들에서, 특정한 측정 정보는 SPS 신호의 수신된 도플러 속도 및/또는 캐리어 위상 부분과 연관될 수도 있다. 예를 들어, PRR 측정 정보는 SPS 신호의 도플러 속도 및/또는 캐리어 위상으로부터 도출될 수도 있다. 그러한 측정 정보는 예를 들어, 에러 추정치들의 적극적(aggressive)(낮은) 세트가 일치하는지를 결정하기 위한 검증 프로세스의 일부로서 분석될 수도 있으며, 일치하지 않거나 정보가 크로스-체크 및/또는 다른 유사한 결정 프로세스들에 대해 이용가능하기에 충분치 않으면, 더 보수적인(conservative)(높은) 에러 추정치들이 결과적인 측정치 세트에서 대신 사용될 수도 있다.
또한 후속 섹션들에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 여기에 사용된 바와 같이, SPS는 포지션/속도/시간 추정 프로세스를 몇몇 방식으로 제공하고 및/또는 그렇지 않으면 지원할 수 있는 다양한 유사한 또는 상이한 타입들의 시스템들, 디바이스들, 프로세스들 등을 포함할 수도 있다. 제한이 아닌 예로서, 특정한 예시적인 구현들에서, SPS는 예를 들어, 이동국(MS) 포지셔닝의 기술분야에서 알려진 AFLT 기술들에 대해 사용될 수도 있는 신호들을 송신하는 셀룰러 기지국과 같은 하나 또는 그 초과의 지상 기반 송신기들, 네트워크들, 또는 디바이스들 및/또는 복수의 SV들을 갖는 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)과 같은 하나 또는 그 초과의 글로벌 네비게이션 위성 시스템들(GNSS)을 포함할 수도 있다.
여기에 사용된 바와 같이, 포지션/속도/시간 추정 프로세스는, 몇몇 방식으로, 디바이스 내의 SPS 수신기 및/또는 디바이스에 커플링되지만 외부에 있는 SPS 수신기에 의해 획득된 적어도 하나의 SPS 신호와 연관되는 SPS 관련 정보에 적어도 부분적으로 기초하는, 디바이스가 관여할 수도 있는 임의의 프로세스를 포함할 수도 있다. 특정한 예시적인 구현들에서, 포지션/속도/시간 추정 프로세스는, 로컬적으로 보유된 측정 정보에 기초하여 디바이스에 의해 제공되는 포지션/네비게이션 능력을 포함할 수도 있다. 특정한 다른 예시적인 구현들에서, 포지션/속도/시간 추정 프로세스는, 호스트 디바이스와 하나 또는 그 초과의 다른 디바이스들 사이에서 통신되는 SPS 관련 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 호스트 디바이스로부터의 보조를 하나 또는 그 초과의 다른 디바이스들에 의해 부분적으로 제공받는 포지션/네비게이션 능력을 포함할 수도 있다.
이제, 일 예시적인 구현에 따른, 하나 또는 그 초과의 송신된 및 수신된 SPS 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 또는 그 초과의 포지션/속도/시간 추정 프로세스들을 적어도 부분적으로 지원할 수 있는 적어도 하나의 디바이스(102)를 포함하는 예시적인 시그널링 환경(100)을 도시한 개략적인 블록도인 도 1을 참조한다.
환경(100)은, SPS(106)로부터의 하나 또는 그 초과의 SPS 신호들(112)에 적어도 부분적으로 기초하여 디바이스(102)에 관한 포지션/속도/시간 추정 프로세스의 적어도 몇몇 형태를 제공할 수 있는 다양한 컴퓨팅 및 통신 리소스들을 포함할 수도 있다. 따라서, 디바이스(102)는 SPS 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 포지션/속도/시간 추정 프로세스를 보조와 함께 또는 보조 없이 수행할 수 있는 전자 디바이스를 나타낸다. 따라서, 디바이스(102)는 SPS 수신기(104)를 포함할 수도 있다. 따라서, 예를 들어, 디바이스(102)는 특정한 구현들의 자립형 네비게이션 회로 또는 디바이스의 형태를 취할 수도 있다. 다른 구현들에서, 도 1에 도시된 예에 도시된 바와 같이, 디바이스(102)는, 디바이스(102)가 다른 프로세스들을 수행 및/또는 지원할 수 있게 하는 다른 회로(105) 등을 포함할 수도 있다. 제한이 아닌 예로서, 디바이스(102)는, 기지국(114) 또는 다른 유사한 액세스 포인트에 커플링된 하나 또는 그 초과의 무선/유선 통신 링크들(150) 상에서 무선/유선 통신 네트워크(116) 내의 하나 또는 그 초과의 리소스들과 또한 통신할 수 있을 수도 있는 이동 또는 휴대용 컴퓨팅 디바이스 또는 머신의 형태를 취할 수도 있다. 따라서, 예를 들어, 디바이스(102)는 셀룰러 전화기, 스마트폰, 개인 휴대 정보 단말, 휴대용 컴퓨팅 디바이스, 네비게이션 유닛 등 또는 이들의 임의의 조합과 같은 이동국을 포함할 수도 있다. 다른 예시적인 구현들에서, 디바이스(102)는 또 다른 디바이스에서의 사용을 위해 동작적으로 인에이블될 수도 있는 하나 또는 그 초과의 집적 회로들, 회로 보드들 등의 형태를 취할 수도 있다.
디바이스(102)는 예를 들어, 무선 광역 네트워크(WWAN), 무선 로컬 영역 네트워크(WLAN), 무선 개인 영역 네트워크(WPAN) 등과 같은 다양한 무선 통신 네트워크들에 대한 사용을 위해 인에이블될 수도 있다. "네트워크" 및 "시스템" 이라는 용어는 여기에서 상호교환가능하게 사용될 수도 있다. WWAN은 코드 분할 다중 액세스(CDMA) 네트워크, 시분할 다중 액세스(TDMA) 네트워크, 주파수 분할 다중 액세스(FDMA) 네트워크, 직교 주파수 분할 다중 액세스(OFDMA) 네트워크, 단일-캐리어 주파수 분할 다중 액세스(SC-FDMA) 네트워크 등일 수도 있다. CDMA 네트워크는, 단지 몇몇 무선 기술들만 대자면, cdma2000, 광대역-CDMA(W-CDMA), 시분할 동기식 코드 분할 다중 액세스(TD-SCDMA)와 같은 하나 또는 그 초과의 무선 액세스 기술(RAT)들을 구현할 수도 있다. 여기서, cdma2000은 IS-95, IS-2000, 및 IS-856 표준들에 따라 구현되는 기술들을 포함할 수도 있다. TDMA 네트워크는 이동 통신들을 위한 글로벌 시스템(GSM), 디지털 진보된 이동 전화 시스템(D-AMPS), 또는 몇몇 다른 RAT를 구현할 수도 있다. GSM 및 W-CDMA는 "3세대 파트너쉽 프로젝트" (3GPP)로 명칭된 콘소시엄으로부터의 문헌들에 설명되어 있다. cdma2000은 "3세대 파트너쉽 프로젝트 2" (3GPP2)로 명칭된 콘소시엄으로부터의 문헌들에 설명되어 있다. 3GPP 및 3GPP2 문헌들은 공개적으로 이용가능하다. 예를 들어, WLAN은 IEEE 802.11x 네트워크를 포함할 수도 있으며, WPAN은 블루투스 네트워크, IEEE 802.15x를 포함할 수도 있다.
도 1의 예에 도시된 바와 같이, SPS(106)는 예를 들어, 하나 또는 그 초과의 GNSS(108)를 포함할 수도 있으며, 이들의 각각은 상이한 SPS 신호들(112)을 송신할 수도 있는 상이한 복수의 SV들(110)을 포함할 수도 있다. 도시된 바와 같이, SPS(106)는 예를 들어, 특정한 SPS 신호들(112)을 송신할 수도 있는 하나 또는 그 초과의 의사위성들(111) 및/또는 다른 유사한 송신 디바이스들을 포함할 수도 있다.
여기에 설명된 기술들은 수 개의 GNSS 중 임의의 하나 및/또는 GNSS의 조합들을 포함하는 "SPS" 와 함께 사용될 수도 있다. 또한, 그러한 기술들은, 지상 기반 송신기(GBT)들 또는 SV들 및 GBT들의 조합을 이용하는 포지셔닝 시스템들과 함께 사용될 수도 있다. GBT들(111)은 예를 들어, 측정치들의 예들로서 PR 또는 PRR 측정치로 변환될 수 있는 타이밍 정보 및/또는 신호 강도를 식별하는 것과 같은 몇몇 방식으로 신호가 측정될 수 있는 상술된 무선 네트워크 송신기들(802.11b, WWAN/셀룰러, UMTS/cdma2000/등, TV 타워들, 의사위성들 등)의 대부분을 포함할 수도 있다. 그러한 송신기는 원격 수신기에 의한 식별을 허용하기 위해 로컬적으로 고유하게 식별가능한 신호일 수도 있다. GBT들은 예를 들어, 궤도 SV로부터의 SPS 신호들이 이용가능하지 않을 수도 있는, 터널들, 광산들, 빌딩들, 도시 협곡들 또는 다른 둘러싸인 영역들에서와 같은 상황들에서 SPS를 증대시키는데 유용할 수도 있다. GBT들의 또 다른 구현은 무선-비컨들로서 알려져 있다. 여기에 사용된 바와 같이, "SV" 라는 용어는 GBT들, GBT들의 등가물들, 및 아마도 다른 것들을 포함하도록 의도된다. 여기에 사용된 바와 같이, "SPS 신호들" 및/또는 "SV 신호들" 이라는 용어들은 GBT들 또는 GBT들의 등가물들로부터의 신호들을 포함하도록 의도된다.
이것을 유념하고 및 특정한 양상들에 따르면, 하나 또는 그 초과의 송신된 및 수신된 SPS 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 또는 그 초과의 포지션/속도/시간 추정 프로세스들을 적어도 부분적으로 지원하기 위해 전자 디바이스(102)와 같은 하나 또는 그 초과의 디바이스들에 전체로 또는 부분적으로 구현될 수도 있는 몇몇 예시적인 방법들 및 장치들이 이제 설명될 것이다. 예로서, 하나 또는 그 초과의 디바이스들(102)은, 포지션/속도/시간 추정 프로세스의 일부로서 측정 검증 프로세스를 제공하고 및/또는 그렇지 않으면 그 추정 프로세스를 지원할 수 있는 전용 및/또는 특수-목적 프로그래밍된 회로를 포함할 수도 있다.
도 2의 예시적인 개략적인 블록도에 도시된 바와 같이, 특정한 예시적인 구현들에서, 디바이스(102)는 적어도 하나의 SPS 신호(112)를 포함하는 RF 신호를 수신할 수 있는 SPS 수신기(104)를 포함할 수도 있다. SPS 수신기(104)는 예를 들어, 후단(back-end) 프로세싱 유닛(210)에 커플링된 RF 전단(frond-end) 회로(208)를 포함할 수도 있다. RF 전단 회로(208)는 예를 들어, 수신된 바와 같은 하나 또는 그 초과의 SPS 신호들을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 제공할 수도 있다. 특정한 구현들에서, 후단 프로세싱 유닛(210)은 측정치 세트(242)의 하나 또는 그 초과의 측정치들을 설정하기 위해 RF 전단 회로(208)로부터의 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 사용할 수도 있다. 이러한 예에 도시된 바와 같이, 후단 프로세싱 유닛(212)은, 전체로 또는 부분적으로, 포지션/속도/시간 추정 또는 다른 유사한 필터(212)를 포함할 수도 있거나 그렇지 않으면 그 필터를 동작적으로 구현할 수도 있다. 예로서, 필터(212)는 측정치 세트(242) 내의 측정치들의 적어도 일부에 적어도 부분적으로 기초하여 포지션/속도/시간 추정 프로세스를 지원할 수 있는 칼만 필터 등을 포함할 수도 있다. 특정한 다른 예시적인 구현들에서, 필터(212)의 일부의 전부는 디바이스(102) 내의 다른 회로들에서 구현될 수도 있다.
특정한 예시적인 구현들에서, SPS 수신기(104)는 메모리(204)에 저장된 바와 같이 여기에 도시된 측정치 세트(242)의 하나 또는 그 초과의 측정치들을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 제공할 수도 있다. 특정한 예시적인 구현들에서, 하나 또는 그 초과의 프로세싱 유닛들(202)은 SPS 수신기(104)에 커플링될 수도 있고, 측정치 세트(242)의 하나 또는 그 초과의 측정치들을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 제공할 수도 있다. 특정한 예시적인 구현들에서, 하나 또는 그 초과의 포지션-관련 센서들(260)은 프로세싱 유닛(202) 및/또는 메모리(204)에 커플링될 수도 있고, 측정치 세트(242)의 하나 또는 그 초과의 측정치들을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 제공할 수도 있다. 제한이 아닌 예로서, 포지션-관련 센서(260)는, 포지션/속도/시간을 추정하는데 유용한 하나 또는 그 초과의 측정치들을 제공할 수도 있는 가속도계, 자이로스코프, 컴패스 또는 다른 유사한 자기계, 기압계 또는 다른 유사한 고도계 등 중 하나 또는 그 초과, 또는 이들의 조합을 포함할 수도 있다.
특정한 예시적인 구현들에서, SPS 수신기(104) 및/또는 프로세싱 유닛(들)(202)은 측정치 세트(242)의 모두 또는 일부를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 메모리(204)와 (예를 들어, 하나 또는 그 초과의 접속들(206)을 통해) 교환하도록 인에이블될 수도 있다.
특정한 예시적인 구현들에서, 디바이스(102) 내에 도시된 예시적인 회로들 중 하나 또는 그 초과는 메모리(204)에 저장될 수도 있는 컴퓨터 구현가능 명령들(208)에 동작적으로 응답할 수도 있거나 그렇지 않으면 그 명령들에 의해 몇몇 방식으로 영향을 받을 수도 있다. 따라서, 예를 들어, 컴퓨터 구현가능 명령들(208)의 적어도 일부는, 검증기(validator)(250)에 의해 표현된 검증 프로세스를 제공하거나 그렇지 않으면 몇몇 방식으로 동작적으로 지원하기 위해 프로세싱 유닛(들)(202), 후단 프로세싱 유닛(210), 필터(212), 센서(260), 네트워크 인터페이스(230) 등에 의해 구현될 수도 있다. 제한이 아닌 예로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 검증기(250)는 프로세싱 유닛(들)(202) 및/또는 후단 프로세싱 유닛(210)에 의해 전체로 또는 부분적으로 제공될 수도 있다. 특정한 구현들에서, 프로세싱 유닛(들)(202) 및 후단 프로세싱 유닛(210) 중 하나 또는 그 초과가 동일한 또는 몇몇 공통 회로를 포함할 수도 있음을 인식해야 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 컴퓨터 판독가능 매체(220)에 의해 여기에 제공된 제조품은 예를 들어, 프로세싱 유닛(들)(202)에 의해 제공되고 액세스될 수도 있다. 그로서, 특정한 예시적인 구현들에서, 방법들 및/또는 장치들은, 그 상에 저장된 컴퓨터 구현가능 명령들(208)을 포함할 수도 있는 컴퓨터 판독가능 매체(220)의 전부 또는 일부의 형태를 취할 수도 있으며, 그 명령들은, 적어도 하나의 프로세싱 유닛 또는 다른 유사한 회로에 의해 실행되면, 프로세싱 유닛(들)(202) 및/또는 다른 유사한 회로가 여기에서의 예들에서 제공된 바와 같은 검증기(250) 및/또는 지원 기술들/프로세스들의 전부 또는 일부들을 수행할 수 있도록 인에이블된다.
프로세싱 유닛(들)(202)은 하드웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 구현될 수도 있다. 프로세싱 유닛(들)(202)은 데이터 컴퓨팅 절차 또는 프로세스의 적어도 일부를 수행하도록 구성가능한 하나 또는 그 초과의 회로들을 나타낼 수도 있다. 제한이 아닌 예로서, 프로세싱 유닛(들)(202)은 하나 또는 그 초과의 프로세서들, 제어기들, 마이크로프로세서들, 마이크로제어기들, 주문형 집적 회로들, 디지털 신호 프로세서들, 프로그래밍가능 로직 디바이스들, 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이들 등, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수도 있다.
메모리(204)는 임의의 데이터 저장 메커니즘을 나타낼 수도 있다. 메모리(204)는 예를 들어, 1차 메모리 및/또는 2차 메모리를 포함할 수도 있다. 1차 메모리는 예를 들어, 랜덤 액세스 메모리, 판독 전용 메모리 등을 포함할 수도 있다. 이러한 예에서 프로세싱 유닛(들)(202)과 별개인 것으로서 도시되지만, 1차 메모리의 전부 또는 일부가 프로세싱 유닛(들)(202), SPS 수신기(104), 후면 프로세싱 유닛(210) 등 내에 제공될 수도 있거나 그렇지 않으면 그들과 공동-위치/커플링될 수도 있음을 이해해야 한다. 2차 메모리는 예를 들어, 1차 메모리와 동일한 또는 유사한 타입의 메모리 및/또는 예를 들어, 디스크 드라이브, 광학 디스크 드라이브, 테이프 드라이브, 고체 상태 메모리 드라이브 등과 같은 하나 또는 그 초과의 데이터 저장 디바이스들 또는 시스템들을 포함할 수도 있다. 특정한 구현들에서, 2차 메모리는 컴퓨터 판독가능 매체(220)를 동작적으로 수용할 수도 있거나 그렇지 않으면 그 매체에 커플링하도록 동작가능할 수도 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 측정치 세트(242)에 부가하여, 검증기(250) 및/또는 필터(212)를 지원하여, 메모리(204)는 상태(240)를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들, 하나 또는 그 초과의 트라이얼 측정치 세트들(244), 하나 또는 그 초과의 트리이얼 상태들(246), 하나 또는 그 초과의 임계치들(249), 및/또는 하나 또는 그 초과의 측정치 쇄신들(248)을 또한 저장할 수도 있다.
상태(240)는 예를 들어, 측정치 세트(242)의 적어도 일부에 적어도 부분적으로 기초하여 필터(212)와 연관될 수도 있고 필터(212)에 의해 업데이트될 수도 있다. 예를 들어, 특정한 구현들에서, 상태(240)는 칼만 필터에 의해 결정되거나 그렇지 않으면 칼만 필터와 연관되는 바와 같은 기존의 상태와 연관된 정보를 포함할 수도 있다.
여기의 다른 섹션들에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 검증기(250)는 예를 들어, 측정치 세트(242) 내의 하나 또는 그 초과의 초기 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 또는 그 초과의 트라이얼 측정치 세트들(244)을 설정할 수도 있다. 예를 들어, 검증기(250)는 측정치 세트(242)의 전부 또는 일부를 카피할 수도 있고, 그 내에서 하나 또는 그 초과의 의심스러운 측정치들을 선택적으로 격리시켜, 그러한 의심스러운 측정치(들)없이 트라이얼 측정치 세트(244)를 임시적으로 생성할 수도 있다. 예를 들어, 검증기(250)는 측정치 세트(242)의 전부 또는 일부를 카피하고, 그 내에서 하나 또는 그 초과의 의심스러운 측정치들을 선택적으로 재가중하여, 특정한 재가중된 측정치(들)를 이용하여 트라이얼 측정치 세트(244)를 임시적으로 생성할 수도 있다. 따라서, 트라이얼 측정치 세트(244)는 측정치 세트(242)의 격리된 측정치(들), 재가중된 측정치(들), 및/또는 초기 측정치들의 조합을 포함할 수도 있다.
검증기(250) 및/또는 필터(212)는 예를 들어, 측정치 세트(242)의 일부 및/또는 하나 또는 그 초과의 트라이얼 측정치 세트들(244)의 일부에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 또는 그 초과의 트라이얼 상태들(246)을 설정할 수도 있다. 트라이얼 상태(246)는 예를 들어, 기존의 상태(240)로 시작하는 포지션/속도/시간 정보를 시간상 앞으로 전파하는 것(업데이트된 시간)에 적어도 부분적으로 기초하여 칼만 필터에 의해 설정될 수도 있다.
검증기(250) 및/또는 필터(212)는 예를 들어, 측정치 세트(242) 중 하나 또는 그 초과 및/또는 하나 또는 그 초과의 트라이얼 측정치 세트들(244)로부터의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 또는 그 초과의 측정치 쇄신들(248)을 설정할 수도 있다. 예를 들어, 칼만 필터는 상태(240) 및/또는 트라이얼 상태(246)와 연관된 대응하는 예측된 측정치와 비교되는 측정치 세트(242) 또는 트라이얼 측정치 세트(244) 중 어느 하나에서의 측정치에 적어도 부분적으로 기초하여 측정치 쇄신을 설정하는데 사용될 수도 있다.
검증기(250)는 예를 들어, 하나 또는 그 초과의 임계치들(249)을 설정할 수도 있다. 예를 들어, 검증기(250)는, 주어진 소스, 신호, 측정치, 및/또는 측정치 세트(242)의 측정치의 신뢰도/비신뢰도에 몇몇 방식으로 관련될 수도 있는 다른 유사한 결정된 정보와 연관된 확률적이고 및/또는 다른 유사한 결정들에 기초하여 임계치들(249) 중 하나 또는 그 초과를 설정할 수도 있다. 특정한 구현들에서, 임계치들(249) 중 하나 또는 그 초과는 미리 정의될 수도 있고 및/또는 몇몇 방식으로 예를 들어, 명령들을 통해 적응적일 수도 있다. 검증기(250)는 예를 들어, 측정치 세트(242) 및/또는 하나 또는 그 초과의 트라이얼 측정치 세트들(244) 중 하나 또는 그 초과 내의 하나 또는 그 초과의 측정치들이 임계치들(249) 중 하나 또는 그 초과에 적어도 부분적으로 기초하여 의심스럽다고 간주될 수도 있는지를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 검증기(250)는 의심스러운 것으로서 측정치를 아마도 식별하기 위해 측정치, 측정치 쇄신 등을 대응하는 임계치와 비교할 수도 있다.
도 2에 추가적으로 도시된 바와 같이, 디바이스(102)는, 다양한 회로들을 함께 동작적으로 커플링시키고 그들 사이에서 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 운반하기 위한 하나 또는 그 초과의 접속들(206)(예를 들어, 버스들, 라인들, 도전체들, 섬유들 등), 및 사용자 입력을 수신하고 및/또는 정보를 사용자에게 제공하기 위한 사용자 인터페이스(214)(예를 들어, 디스플레이, 터치 스크린, 키패드, 버튼들, 노브(knob)들, 마이크로폰, 스피커 등)를 포함할 수도 있다. 디바이스(102)는 통신 링크(예를 들어, 도 1의 링크(150))를 통해 하나 또는 그 초과의 다른 디바이스들과의 통신을 허용하기 위한 네트워크 인터페이스(230)(예를 들어, 무선 트랜시버, 모뎀, 안테나 등)를 포함할 수도 있다.
다음으로, 도 1 및 도 2의 예들을 유념하여 도 3을 참조한다. 도 3은 일 구현에 따른, 측정치 세트(242) 내의 하나 또는 그 초과의 검증된 측정치들(306)을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 생성 및 저장할 수 있는 예시적인 프로세스(300)의 특정한 특성들을 도시한 기능 블록도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 측정치 세트(242)는 예를 들어, SPS 수신기(104) 및/또는 하나 또는 그 초과의 센서(들)(260)와 연관될 수도 있는 바와 같이 하나 또는 그 초과의 초기 측정치들(302)을 포함할 수도 있다. 측정치 세트(242)는, 하나 또는 그 초과의 격리된 측정치들(360-1) 및/또는 하나 또는 그 초과의 재가중된 측정치들(360-2)과 같은 하나 또는 그 초과의 검증된 측정치들(360)을 또한 포함할 수도 있다. 검증된 측정치들(360)은 검증기(250)에 의해 제공될 수도 있으며, 초기 측정치들(302), 예측된 측정치들(304), 측정치 쇄신들(248), 상태(240), 트라이얼 상태(들)(246), 트라이얼 측정치(들)(244), 및/또는 임계치(들)(249) 중 하나 또는 그 초과에 적어도 부분적으로 기초하여 설정될 수도 있다.
이러한 도시된 예에서, 필터(212)는 상태(240), 예측된 측정치들(304), 및 측정치 쇄신들(248)을 설정하는 것으로서 도시되어 있다. 특정한 구현들에서, 필터(212)는 트라이얼 측정치들(244)에 적어도 부분적으로 기초하여 트라이얼 상태들(246)을 또한 설정할 수도 있다. 트라이얼 측정치들(244)은 검증기(250)에 의해 설정될 수도 있으며, 검증된 및 초기 측정치들의 다양한 구현들을 포함할 수도 있다. 여기에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 검증기(250)는, 후속 포지션/속도/시간 추정 계산들이 의심스러운 측정치들에 의해 덜 영향을 받게 하기 위해, 의심스러운 측정치들을 식별하고 몇몇 방식으로 예를 들어, 검증된 측정치들로 측정치 세트(242)를 수정하기 위한 다양한 방식들로 구현될 수도 있다.
일 구현에 따른, 하나 또는 그 초과의 검증된 측정치들을 포함하는 측정치 세트에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션/속도/시간의 적어도 일부를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 생성 및 저장하기 위해 디바이스(102)(예를 들어, 도 1 및 도 2 참조)에서 전체 또는 부분적으로 구현될 수도 있는 예시적인 프로세스(400)를 도시한 흐름도인 도 4를 다음으로 참조한다.
블록(402)에서, 상태가 설정될 수도 있다. 예를 들어, 칼만 필터 등은 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여 기존의 상태를 설정하는데 이용될 수도 있다. 이전에 설명된 바와 같이, 그러한 측정치들은 SPS 및/또는 하나 또는 그 초과의 센서들과 연관될 수도 있다.
블록(404)에서, 측정치 세트는 설정되고 및/또는 그렇지 않으면 액세스될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, (새로운) 초기 측정치들은 SPS 수신기 및/또는 하나 또는 그 초과의 센서들에 의해 행해질 수도 있고, 그러한 측정치들을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들은 메모리에 저장될 수도 있다.
블록(406)에서, 하나 또는 그 초과의 검증 프로세스들은 측정치 세트의 하나 또는 그 초과의 측정치들을 사용하여 수행될 수도 있다. 따라서 예를 들어, 블록(408)에서, 하나 또는 그 초과의 트라이얼 측정치 세트들은 하나 또는 그 초과의 초기 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여 설정될 수도 있다. 트라이얼 측정치 세트는 예를 들어, 일방 격리된 측정치 또는 재가중된 측정치와 같은 하나 또는 그 초과의 검증된 측정치들을 포함할 수도 있다. 트라이얼 측정치 세트는 예를 들어, 초기 측정치들 중 하나 또는 그 초과를 포함할 수도 있거나, 아마도 아무 것도 포함하지 않을 수도 있다. 특정한 구현들에서, 트라이얼 측정치 세트는, 동일한 수의 측정치들 또는 블록(404)에서 설정된 측정치 세트보다 아마도 더 적은 측정치들을 포함할 수도 있다.
블록(410)에서, 하나 또는 그 초과의 임계값들은 설정되거나 그렇지 않으면 액세스될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 원하는 신호 강도 레벨을 식별하는 임계값이 설정될 수도 있고, 그 신호 강도 레벨 미만에서 신호 강도의 측정치는 의심스러운 것으로 결정되고 잠재적으로 격리 또는 재가중(예를 들어, 여기에서는 가중해제)될 수도 있다. 특정한 예시적인 구현들에서, 타입, 소스 또는 다른 유사한 식별 방식에 의해 특정한 측정치들을 식별하는 임계값이 설정될 수도 있어, 그러한 타입을 갖거나, 그러한 소스로부터의 것이거나 또는 몇몇 다른 방식에서 임계값에 매칭하는 것으로 결정되면, 측정치가 의심스러운 것으로 결정되고 잠재적으로 격리 또는 재가중(예를 들어, 여기에서는 가중해제)될 수도 있다. 또 다른 예시적인 구현들에서, 원하는 측정치 쇄신, 및/또는 다른 유사한 에러 또는 불확실성 측정치를 식별하는 임계값이 설정될 수도 있고, 그러한 에러 또는 불확실성 측정치 초과/미만에서는 그러한 측정치가 의심스러운 것으로 결정되고 잠재적으로 일방적 격리 또는 재가중(예를 들어, 여기에서는 가중해제)될 수도 있다. 따라서, 임계값(들)은, 블록(410)에서, 예를 들어, 수치값들, 식별자 값들, 함수값(예를 들어, 확률-기반 함수 또는 파라미터 등) 등과 같은 다양한 형태들을 취할 수도 있다.
블록(412)에서, 하나 또는 그 초과의 트라이얼 상태들이 설정될 수도 있다. 예를 들어, 트라이얼 상태는 블록(408)에서 설정된 트라이얼 측정치 세트(또는 초기 측정치 세트)로부터의 하나 또는 그 초과의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여 설정될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 칼만 필터는 결과적인 트라이얼 상태를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 설정하도록 기존의 상태 및 트라이얼 측정치 세트 중 적어도 일부를 사용할 수도 있다. 이러한 방식으로, 검증 프로세스는, 특정한 성능 임계값을 충족시키고 및/또는 업데이트된 (현재) 추정된 포지션/속도/시간 정보를 계산하기 전에, 측정된 세트를 정제(refine)하려는 시도로, 다양한 트라이얼 측정치 세트들로부터의 결과(outcome)를 분석하고 및/또는 그렇지 않으면 그 결과를 상이한 검증된 측정치들과 비교할 수도 있다. 특정한 양상들에 따르면, "상태" 라는 용어는, 적어도 부분적으로, 추정된 측정치가 도출되거나 그렇지 않으면 결정될 수도 있는, 포지션, 속도, 시간, 또는 다른 유사한 정보와 같은 정보의 세트를 포함할 수도 있다. 배타적이 아닌 상태의 일 예는 포지션 정보의 3차원들을 포함하는 칼만 필터 상태이다.
블록(414)에서, 블록(408)에서의 트라이얼 측정치 세트로부터의 하나 또는 그 초과의 검증된 측정치들은 측정치 세트에 선택적으로 저장될 수도 있다. 따라서, 예를 들어, 블록(404)에서의 측정치 세트의 하나 또는 그 초과의 초기 측정치들은, 트라이얼 측정치 세트의 하나 또는 그 초과의 대응하는 검증된 측정치들에 기초하여 몇몇 방식으로 대체되고 및/또는 그렇지 않으면 변형될 수도 있다. 따라서, 블록(406)에서, 하나 또는 그 초과의 검증 프로세스들은, 의심스러운 측정치들을 식별하며, 후속 추정된 포지션/속도/시간 계산을 개선시킬 수도 있는 잠재적인 격리, 일방적 격리, 및/또는 그들의 몇몇 형태의 재가중을 테스트하도록 구현될 수도 있다.
블록(416)에서, 블록(402)으로부터의 상태는 업데이트될 수도 있고 및/또는 추정된 포지션/속도/시간 정보는 하나 또는 그 초과의 검증된 측정치들을 포함할 수도 있는 결과적인 측정치 세트에 적어도 부분적으로 기초하여 계산될 수도 있다.
상기 예들에서, 검증기(250) 및/또는 관련 검증 프로세스들(300 및 400)은 다양한 상이한 방식들로 구현될 수도 있다. 몇몇 비-제한적인 예들이 몇몇 예시적인 구현 특성들을 추가적으로 예시하기 위해 아래에서 요약된다.
특정한 예시적인 구현들에서, 검증 프로세스는 대응하는 측정치 쇄신 및/또는 다른 신호 관련 파라미터들(예를 들어, 신호 강도, 소스, 타입 등)에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 또는 그 초과의 측정치들의 선택적인 격리를 포함할 수도 있다. 적어도 측정치 쇄신 결정 프로세스에 관해, 그러한 선택적인 격리 기술은 예를 들어, SPS 신호들과 연관된 PR 및 PRR 측정치들에 적용될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 측정치 쇄신은 (새로운) 초기 측정치와, 대응하는 예측된 측정치 값(예를 들어, 기존의 상태에 기초하여 전파되는 바와 같이 업데이트되는 시간)의 비교에 적어도 부분적으로 기초할 수도 있다. 따라서, 특정한 구현들에서, 그러한 측정치 쇄신은, 코드 위상 또는 캐리어 위상에 기초한 PR 측정치, 도플러 속도(에너지), 주파수-록-루프, 또는 캐리어 위상 측정치에 기초한 PRR 측정치, 및/또는 (예를 들어, 하나 또는 그 초과의 센서들과 연관된) 아마도 다른 포지셔닝 측정치들과 연관될 수도 있다. 따라서, 일 예시적인 선택적 격리 기술은 포지션/속도/시간 추정 필터와 연관된 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하여 측정치 세트 내의 적어도 하나의 측정치를 격리시키도록 결정할 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 이전에 설명된 바와 같이, 하나 또는 그 초과의 미리 정의된 임계값들(예를 들어, 정적, 프로그래밍된 등), 하나 또는 그 초과의 적응적 임계값들, 및/또는 하나 또는 그 초과의 시그마-기반 또는 다른 유사한 결정된 확률-기반 임계값들(예를 들어, 확률적, 동적 등)이 결정 프로세스에서 사용될 수도 있다.
유사하게, 특정한 예시적인 구현들에서, 검증 프로세스는 대응하는 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하는 하나 또는 그 초과의 측정치들의 선택적인 재가중을 포함할 수도 있다. 또한, 그러한 선택적인 재가중 기술은 예를 들어, SPS 신호들 및/또는 (예를 들어, 하나 또는 그 초과의 센서들과 연관된) 다른 포지셔닝 측정치들과 연관된 PR 및 PRR 측정치들에 적용될 수도 있다.
보다 추가적으로, 특정한 예시적인 구현들에서, 검증 프로세스는, 대응하는 측정치 쇄신값에 적어도 부분적으로 기초한 하나 또는 그 초과의 측정치들의 선택적인 일방적 가중해제를 포함할 수도 있다. 그러한 선택적인 일방적 가중해제 기술은 예를 들어, SPS 신호들과 연관된 PR 측정치들에 적용될 수도 있다. 이전에 설명된 바와 같이, 일방적 가중해제 프로세스는, 나머지가 "네거티브" (예를 들어, 송신 시간/거리가 예상된 것보다 더 짧았다고 추론하며, 심지어 아마도 송신 시간이 추정된 상태 및 추정된 측정치에 기초하여 가능한 물리적으로 나타나는 것보다 더 짧았다고 추론함) 한 경우보다 관련 측정치 쇄신이 "포지티브" (예를 들어, 송신 시간/거리가 예측된 것보다 더 길었다고 추론함) 하다고 결정된 경우 측정치를 상이하게 가중해제할 수도 있다. 따라서, 그러한 일방적 가중해제 프로세스의 결과로서, 특정한 구현들에서, 네거티브 PR 나머지와 동일한 크기의 포지티브 PR 나머지는 후속 포지션/속도/시간 추정 계산 솔루션에서 더 적은 가중치를 제공받을 수도 있다.
앞선 예시적인 격리 및/또는 가중해제 기술들 중 하나 또는 그 초과는 다양한 방식들로 구현될 수도 있으며, 그 중 수 개의 비-제한적인 예들이 아래에서 더 상세히 설명된다. 예를 들어, 특정한 구현들에서, 측정치들 중 임의의 측정치를 이용하여 상태를 업데이트하기 전에, 상태 대 각각의 측정치의 비교가 행해질 수도 있으며, (예를 들어, 측정치가 의심스러울 수도 있는지를 결정하기 위해) 그 비교에 적어도 부분적으로 기초하여, 대응하는 측정치의 평가가 설정될 수도 있는 측정치 쇄신 체크가 구현될 수도 있다. 또 다른 예시적인 구현에서, 측정치들의 전부 또는 상당한 부분들이 상태를 업데이트하는데 사용될 수도 있고, 그 후, 결과적인 측정치 쇄신들이 고려될 수도 있으며, 특정한 측정치들이 후속 포지션/속도/시간 추정 계산에 줄 수도 있는 영향을 선택적으로 재가중(예를 들어, 증가 또는 감소)하도록 검증된 측정치들이 설정될 수도 있는, 동시 측정치 쇄신 체크가 구현될 수도 있다. 따라서, 예를 들어, 검증 프로세스는 (예를 들어, 포지션/속도/시간을 추정하기 위해) 업데이트된 상태를 설정하고, 각각의 측정치를 취하고 그것의 나머지를 업데이트된 상태에 관해 체크하고, 측정치가 의심스러운지 및 의심스럽다면 측정치가 격리 또는 재가중되어야하는지를 결정할 임계치를 선택하며, 이러한 결정에 기초하여 다시 프로세스를 통한 반복을 다시 진행(go back)할 수도 있다. 동시 프로세스의 몇몇 추가적인 예시적인 구현들이 아래에서 더 상세히 설명된다.
특정한 예시적인 구현들에서, 관련 접근법에 있어서, 검증 프로세스는 예를 들어, 트라이얼 측정치 세트 및 트라이얼 상태를 설정하기 위해 복수의 측정치들의 적극적(낮은) 불확실성에 의존하기를 시도할 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 그러한 프로세스는, 비교적 낮은 불확실성(대응하는 높은 가중을 가짐)을 각각 갖는 측정치들의 서브세트를 사용할 수도 있다. 그 후, (다시, 예를 들어, 하나 또는 그 초과의 임계치들에 기초하여) 결과적인 에러 추정치들이 수용가능한지가 결과적인 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다. 그러한 에러 추정치들이 수용가능하면, 트라이얼 상태는 업데이트된(기존의) 상태가 될 수도 있다.
다른 예시적인 구현들에서, 다양한 순차적인 측정치 업데이트들 및 순차적인 결정 프로세스들을 이용하는 검증 프로세스가 구현될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 검증 프로세스는, 예측된 트라이얼 상태를 생성하고, 최종적으로 적용된 측정치가 예를 들어, 결과적인 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하여 의심스러운지 아닌지를 결정하기 위해 각각의 (새로운) 초기 측정치를 별개로 적용할 수도 있다. 원한다면, 검증된 측정치가 동작적으로 격리되거나 재가중될 수도 있다. 그 후, 그러한 순차적인 프로세스는 측정치 세트 내의 각각의 측정치에 대한 트라이얼 상태를 업데이트하고 유사한 결정들을 행하도록 계속될 수도 있다.
상기 요약된 예들을 유념하여, 이제 몇몇 부가적인 구현 세부사항들 및 예들이 칼만 필터(KF)의 예시적인 구현에 관해 더 상세히 설명될 것이다. 여기에 제공된 다른 예들에 있어서, 다음의 예들은 청구된 요지에 관해 비-제한적인 것으로 의도된다.
특정한 예시적인 구현들에서, KF 상태 업데이트는 "쇄신-시그마" 기술을 이용할 수도 있다. 여기서, 예를 들어, (예를 들어, 도 4의 블록(402)에서의) KF 상태 업데이트 동안, 측정치(예를 들어, 초기 PR 또는 PRR 측정치)가 쇄신의 M-시그마를 갖도록 결정될 수도 있다. 그러한 M은 예를 들어,
Figure pct00001
와 같이 계산될 수도 있으며, 여기서,
Figure pct00002
zi는 i번째 측정치이다.
Ri는 i'번째 측정치의 제곱된 불확실성(추정된 분산)이다.
Figure pct00003
Hi는 i번째 측정치에 대한 지오메트리 매트릭스(방향 코사인)이고,
x는 KF 상태이고,
P는 KF 상태의 공분산 매트릭스이고,
HiPHi T는 예측된 측정치에 대한 제곱된 불확실성(추정된 분산)이며,
(HiPHi T＋Ri)는 예측된 측정치와 관측된 측정치 사이의 차이에 대한 제곱된 불확실성(추정된 분산)이다.
특정한 예시적인 구현들에서, (새로운) 초기 SPS 측정치들은 서로 및 KF 상태에 대해 체크되어, 가능한 격리 및/또는 가중해제 결정들을 위해 그들의 유효성을 테스트할 수도 있다. 특정한 예시적인 구현들에서, 예를 들어, PR들은 순차적으로 예를 들어, 더 낮은 불확실성을 갖는 PR로부터 시작하여 KF 상태에 동작적으로 포함될 수도 있다. 그러한 측정치들이 순차적으로 부가되므로, 이것은, 포함될 i번째 PR이 KF 상태 내의 정보 및 그 상태에 이전에 부가된 i-1 PR들에 대해 체크될 수도 있다는 것을 의미한다.
여기서, 예를 들어, KF 상태로의 PR 정보의 각각의 잠재적인 부가를 이용하여, innovation_sigma(Mi)가 계산될 수도 있다. 제한이 아닌 예로서, 특정한 구현들에서, Mi가 5의 (절대 크기)의 임계값보다 더 크면, 그것은 의심스러운 것으로 간주될 수도 있으며, KF 상태를 업데이트하는데 사용되지 않기 위해 격리될 수도 있다. Mi가 3의 (절대 크기)의 임계값보다 더 크면, 그것은 의심스러운 것으로 간주될 수도 있으며, 예를 들어, KF 상태에 측정치를 적용하기 전에 2와 PR_Unc를 곱함으로써 가중해제될 수도 있다.
재가중은 선택적으로 적용될 수도 있으며, 예를 들어, 특정한 구현들에서, 가중해제는 measured_PR이 state_predicted_PR보다 더 긴 것으로 결정되었던 경우
Figure pct00004
에만 행해질 수도 있다. 그러한 기술은 여기에서 일방적 가중해제로서 지칭되며, PR들, PRR들, 및 다른 유사한 측정치들에 대해 유용할 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 가중해제 임계치는 포지티브 나머지들을 갖는 측정치들에 대해 Mi＞2에서 셋팅될 수도 있지만, 네거티브 나머지들을 갖는 측정치들에 대해 가중해제는 Mi＞3에서 셋팅될 수도 있거나 심지어 이용되지 않을 수도 있다. 따라서, 특정한 양상들에 따르면, 상이한 임계값들이 포지티브 및 네거티브 나머지들에 대해 사용될 수도 있다.
쇄신 시그마(Mi) 값들의 사용은 더 크거나 더 작은 값들 중 어느 하나로 측정치들을 재가중시키는데 더 일반적으로 사용될 수도 있다. 예를 들어, 측정치들의 세트 모두가 1보다 실질적으로 더 작은 Mi 값들(절대적)을 가지면, 더 낮은 측정치 불확실성 및 더 높은 가중치가 사용될 수도 있다.
특정한 예시적인 구현들에서, 동시 RAIM으로서 여기에 지칭되는 기술이 구현될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, KF 상태의 임시 카피(예를 들어, 트라이얼 상태)가 사용될 수도 있다. 이러한 임시 카피는 예를 들어, KF 상태의 시간-업데이트된 버전(예를 들어, 예측되거나 전파된)일 수도 있다. 그러한 트라이얼 상태에서, 측정치 블록 내의 이용가능한 SPS PR 측정치 정보의 모두가 PRR들, 격리 및 가중해제 없이 시작하여 동작적으로 포함될 수도 있다. 그 후, 결과적인 트라이얼 상태는, 측정치들 중 임의의 측정치가 완전히 업데이트된 상태와 비교되는 바와 같이 크거나(격리가능) 작은(가중해제가능) 아웃라이어(outlier)들인지를 결정하기 위해 측정치 세트와 비교될 수도 있다. innovation_sigma(Mi)는 업데이트된 상태 및 그 자체의 측정치를 제외한(sans) 측정치들 모두에 기초하여 각각의 SV에 대해 계산될 수도 있다. 이것을 행하기 위한 몇몇 예시적인 기술들은 제한이 아닌 예로서 후술된다.
특정한 예시적인 구현들에서, 임의의 아웃라이어들이 임계 제한 예를 들어, 5 시그마 제한을 초과하여 검출되면, 그러한 의심스러운 측정치들(예를 들어, Mi의 최고의 절대값을 가짐) 중 최악의 하나가 격리될 수도 있으며, 그러한 의심스러운 측정치들이 격리되게 남겨지지 않을 때까지 프로세스가 반복될 수도 있다. 그러한 포인트에서, 예를 들어, 동시에 계산될 수도 있는 나머지 측정치들의 innovation_sigma(Mi)들은 재가중 수학적 계산(math)(예를 들어, 예측된 것보다 더 긴 PR들에 대해 Mi와 PR_Unc를 곱함)을 위해 사용될 수도 있다.
동시 KF RAIM에 쇄신-시그마를 포함하는 검증 프로세스를 구현하기 위한 하나의 가능한 예시적인 기술은 다음과 같다. 여기서, 예를 들어, 동시 RAIM은 테스트될 측정치를 제외하고 KF 상태를 업데이트하도록 모든 SPS PR 측정치들을 사용할 수도 있으며, 그 후, 그 최종 측정치에 대한 innovation_sigma(Mi)가 업데이트된 상태를 사용하여 계산될 수도 있다.
따라서, 예를 들어, KF 상태의 임시 카피(예를 들어, 트라이얼 상태)가 생성될 수도 있다. 그 후, i번째 PR(또는 PRR) 측정치를 제외하고 모든 PR(또는 PRR) 측정치들은 동작적으로 KF 상태에 포함될 수도 있다. 그 후, 이러한 업데이트된 KF(트라이얼) 상태는, i번째 PR(또는 PRR) 측정치에 대한 쇄신 시그마(Mi)를 계산하는데 그 후 사용될 수도 있는 나머지 Ri -를 계산하기 위해, 관측된(초기) i번째 PR(또는 PRR) 측정치와 그 후 비교될 수도 있는 i번째 PR(또는 PRR) 측정치를 예측하는데 사용될 수도 있다. 이러한 프로세스는 N회, 예를 들어, 각각의 측정치에 대해 1회 반복될 수도 있다.
더 상세하게, 예시적인 검증 프로세스는 다음과 같을 수도 있다.
1) 아래에서 사용될 베이스라인으로서 측정치 블록의 시간(시간-업데이트)으로 KF 상태를 전파시킴.
2) 1로부터 N까지의 각각의 i번째 측정치에 대해 (여기서, N은 PR 측정치들의 수임),
a. i번째 PR 측정치를 제외하고 모든 PR 측정치들을 이용하여 시간-업데이트된 베이스라인 KF 상태를 업데이트함.
b. 상태와 i번째 PR 측정치 사이의 쇄신-시그마를 계산하고, Mi로서 저장함.
3) 대응하는 측정치를 선택적으로 격리 또는 가중해제하기 위한 결정들에서 Mi들을 사용함
제한이 아닌 예로서, 특정한 구현들에서, 검증 프로세스는 C/N0 비교들에 적어도 부분적으로 기초하여 격리를 구현할 수도 있다. 예를 들어, 도시 협곡 또는 다른 유사한 환경들에서, SPS 수신기들은, 더 긴 통합 프로세스 또는 더 높은 다중경로로 인한 특히 큰 에러들을 갖는 더 약한 신호들을 선발할 수도 있다. 다수의 아마도 큰 에러 측정치들이 다수의 아마도 작은 에러 측정치들을 이용한 포지션 계산에서 사용되는 경우, 아마도 더 큰 에러 측정치들은 칼만 필터와 같은 포지셔닝 계산의 정확도 성능을 감소시킬 수도 있다. 하나의 가능한 솔루션은 특정한 수의 아마도 더 큰 에러 측정치들(예를 들어, 낮은 캐리어-대-잡음비 C/N0를 갖는 것들)을 선택적으로 격리하거나 아마도(현저하게) 가중해제하여, 그 수의 아마도 더 큰 에러 측정치들과 아마도 더 작은 에러 측정치들 사이의 밸런스를 아마도 개선시키는 것이다. 제한이 아닌 예로서, 특정한 구현들에서, 최소 수의 측정치들이 포지션/속도/시간 계산에 이용가능 및 사용가능하면(예를 들어, 이페머리스(ephemeris)가 이용가능하면), (예를 들어, 낮은 C/N0에 기초한) 의심스러운 측정치들이 격리 또는 가중해제될 수도 있다. 여기서, 예를 들어, 그러한 의심스러운 측정치들은, 최소 수의 측정치들이 격리 이후 여전히 이용가능하고 사용가능하면 더 낮은 C/N0를 갖는 측정치들을 제거함으로써 선택적으로 격리될 수도 있다.
"하나의 예", "일 예", "특정한 예들", 또는 "예시적인 구현"에 대한 본 명세서 전반에 걸친 참조는, 특성 및/또는 예들과 관련하여 설명된 특정한 특성, 구조, 또는 특징이 청구된 요지의 적어도 하나의 특성 및/또는 예에 포함될 수도 있다는 것을 의미한다. 따라서, 본 명세서 전반에 걸친 다양한 장소들에서 어구 "하나의 예에서", "일 예", "특정한 예들에서", 또는 "특정한 구현들에서" 또는 다른 유사한 어구들의 출현은 모두 동일한 특성, 예, 및/또는 제한을 지칭할 필요는 없다. 또한, 특정한 특성들, 구조들, 또는 특징들은 하나 또는 그 초과의 예들 및/또는 특성들에 결합될 수도 있다.
여기에 설명된 방법들은 특정한 특성들 및/또는 예들에 따른 애플리케이션들에 의존하여 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 그러한 방법들은 소프트웨어와 함께 하드웨어, 펌웨어, 및/또는 이 둘의 조합들로 구현될 수도 있다. 하드웨어 구현에서, 예를 들어, 프로세싱 유닛은 하나 또는 그 초과의 주문형 집적 회로(ASIC)들, 디지털 신호 프로세서(DSP)들, 디지털 신호 프로세싱 디바이스(PSPD)들, 프로그래밍가능 로직 디바이스(PLD)들, 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이(FPGA)들, 프로세서들, 제어기들, 마이크로-제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 여기에 설명된 기능들을 수행하도록 설계된 다른 디바이스들, 및/또는 이들의 조합들 내에 구현될 수도 있다.
이전의 상세한 설명에서, 다수의 특정한 세부사항들은 청구된 요지의 완전한 이해를 제공하도록 개시되었다. 그러나, 청구된 요지가 이들 특정한 세부사항들 없이도 실시될 수도 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다. 다른 예시들에서, 당업자에 의해 알려진 방법들 및 장치들은 청구된 요지를 불명료하게 하지 않기 위해 상세히 설명되지 않았다.
이전의 상세한 설명의 몇몇 부분들은, 특정한 장치 또는 특수 목적 컴퓨팅 디바이스 또는 플랫폼의 메모리 내에 저장된 바이너리 디지털 전자 신호들 상의 동작들의 알고리즘들 또는 심볼적 표현들의 관점들에서 제공되었다. 이러한 특정 명세서의 맥락에서, 특정한 장치 등이라는 용어는, 일단 그것이 프로그램 소프트웨어로부터의 명령들에 관한 특정한 기능들을 수행하도록 프로그래밍되면, 범용 컴퓨터를 포함한다. 알고리즘적 설명들 또는 심볼적 표현들은, 당업계의 다른 당업자에게 당업자들의 작업의 실체를 전달하기 위해 신호 프로세싱 또는 관련 기술분야들에서 당업자에 의해 사용되는 기술들의 예들이다. 알고리즘은 여기에 존재하며, 일반적으로, 원하는 결과를 유도하는 동작들의 자기-일관성 시퀀스 또는 유사한 신호 프로세싱인 것으로 고려된다. 이러한 맥락에서, 동작들 또는 프로세싱은 물리적 양들의 물리적 조작을 수반한다. 통상적으로, 반드시 그러한 것은 아니지만, 그러한 양들은 정보를 나타내는 전자 신호들로서 저장, 전달, 결합, 비교, 또는 그렇지 않으면 조작될 수 있는 전기 또는 자기 신호들의 형태를 취할 수도 있다. 일반적인 사용을 위해 원리적으로, 비트들, 데이터, 값들, 엘리먼트들, 심볼들, 문자들, 용어들, 숫자들, 수치들, 정보 등으로서 그러한 신호들을 참조하는 것이 편리하다고 종종 증명되었다. 그러나, 이들 또는 유사한 용어들의 모두가 적절한 물리 양들과 연관될 것이고 단지 편리한 라벨들이라는 것을 이해해야 한다. 달리 특정하게 나타내지 않으면, 다음의 설명으로부터 명백할 바와 같이, 본 명세서 전반에 걸쳐, "프로세싱", "컴퓨팅", "계산", "결정", "설정", "획득" 등과 같은 용어들을 사용하는 논의들이 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스와 같은 특정한 장치의 액션들 또는 프로세스들을 지칭함을 인식한다. 따라서, 본 명세서의 맥락에서, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스는, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스의 메모리들, 레지스터들, 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 송신 디바이스들, 또는 디스플레이 디바이스들 내에서 물리 전자 또는 자기 양들로서 통상적으로 표현되는 신호들을 조작 또는 변환할 수 있다. 본 특정한 특허 출원의 맥락에서, "특정한 장치" 라는 용어는, 일단 그것이 프로그램 소프트웨어로부터의 명령들에 따른 특정한 기능들을 수행하도록 프로그래밍되면, 범용 컴퓨터를 포함할 수도 있다.
예시적인 특성들인 것으로 현재 고려되는 것이 도시되고 설명되었지만, 청구된 요지를 벗어나지 않고도 다양한 다른 변형들이 행해질 수도 있으며, 등가물들이 치환될 수도 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다. 부가적으로, 여기에 설명된 주요한 개념을 벗어나지 않고도 청구된 요지의 교시들에 특정한 상황을 적응시키도록 다수의 변형들이 행해질 수도 있다.
따라서, 청구된 요지가 기재된 특정한 예들로 제한되는 것이 아니며, 그러한 청구된 요지가 첨부된 청구항들 및 그들의 등가물들의 범위 내에 있는 모든 양상들을 또한 포함할 수도 있다는 것이 의도된다.

Claims (44)

  1. 방법으로서,
    전자 디바이스를 이용하여,
    적어도 하나의 임계치를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여, 포지션/속도/시간 추정 필터에서의 사용을 위한 초기 측정치를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들이 의심스러운지를 결정하는 단계; 및
    상기 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, (1) 상기 초기 측정치를 동작적으로 재가중하는 것, 및/또는 (2) 상기 초기 측정치를 동작적으로 일방적(one-sided) 격리시키는 것 중 어느 하나에 의해, 검증된 측정치를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 선택적으로 설정하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 초기 측정치는 적어도 제 1 신호와 연관되며,
    상기 제 1 신호는 위성 포지셔닝 시스템(SPS), 우주선(SV), 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS), 지상 기반 송신기(GBT), 또는 포지션, 속도, 및/또는 시간 관련 센서 중 적어도 하나로부터 수신되는, 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 초기 측정치는, 상기 제 1 신호의 신호 강도, 상기 제 1 신호의 타입, 상기 제 1 신호의 소스, 상기 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 바와 같은 의사범위(PR) 측정치, 및/또는 상기 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 바와 같은 의사범위 레이트(PRR) 측정치 중 적어도 하나와 연관되는, 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 의사범위 레이트(PRR) 측정치는, 상기 제 1 신호의 도플러 속도 및/또는 캐리어 위상 부분을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 임계치는, 미리 결정된 임계값을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들, 적응적 임계값을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들, 및/또는 결정된 확률-기반 임계값을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터는 칼만 필터를 포함하는, 방법.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 초기 측정치가 의심스러운지를 결정하는 단계는,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터를 사용하여 상기 제 1 신호에 대한 예측된 측정치를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 결정하는 단계;
    상기 예측된 측정치 및 상기 초기 측정치에 적어도 부분적으로 기초하여 측정치 쇄신(innovation)을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 결정하는 단계; 및
    상기 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 초기 측정치가 의심스러운지를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 측정치 쇄신을 결정하는 단계는,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터의 시간 업데이트된 상태 및/또는 상기 포지션/속도/시간 추정 필터의 적어도 하나의 트라이얼(trial) 상태 중 적어도 하나를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 측정치 쇄신을 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 검증된 측정치는, 상기 초기 측정치를 동작적으로 재가중한 결과로서, 동작적으로 가중해제(deweight)된 측정치 또는 동작적으로 일방적 가중해제된 측정치 중 적어도 하나를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 포함하며,
    상기 방법은, 상기 포지션/속도/시간 추정 필터를 사용하여,
    측정치 세트 내의 복수의 측정치들을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션 및/또는 추정된 속도 중 적어도 하나를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 복수의 측정치들은 상기 검증된 측정치를 포함하는, 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 검증된 측정치는, 상기 초기 측정치를 동작적으로 일방적 격리시킨 결과로서 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 포함하며,
    상기 방법은, 상기 포지션/속도/시간 추정 필터를 사용하여,
    측정치 세트 내의 복수의 측정치들을 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션 및/또는 추정된 속도 중 적어도 하나를 나타내는 하나 또는 그 초과의 전자 신호들을 결정하는 단계를 더 포함하지만,
    상기 복수의 측정치들은 상기 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 포함하지 않는, 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 디바이스를 이용하여,
    적어도 하나의 다른 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, 최소 수의 측정치들이 이용가능한 것으로 유지되는 경우 상기 적어도 하나의 다른 초기 측정치를 제거함으로써 상기 적어도 하나의 다른 초기 측정치를 동작적으로 격리시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  12. 장치로서,
    적어도 하나의 임계치에 적어도 부분적으로 기초하여, 포지션/속도/시간을 추정하기 위한 수단에서의 사용을 위한 초기 측정치가 의심스러운지를 결정하기 위한 수단; 및
    상기 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, (1) 상기 초기 측정치를 동작적으로 재가중하는 것, 및/또는 (2) 상기 초기 측정치를 동작적으로 일방적 격리시키는 것 중 어느 하나에 의해, 검증된 측정치를 선택적으로 설정하기 위한 수단을 포함하는, 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 초기 측정치는 적어도 제 1 신호와 연관되며,
    상기 제 1 신호는 위성 포지셔닝 시스템(SPS), 우주선(SV), 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS), 지상 기반 송신기(GBT), 또는 포지션, 속도, 및/또는 시간 관련 센서 중 적어도 하나로부터 수신되는, 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 초기 측정치는, 상기 제 1 신호의 신호 강도, 상기 제 1 신호의 타입, 상기 제 1 신호의 소스, 기초된 상기 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 바와 같은 의사범위(PR) 측정치, 및/또는 상기 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 바와 같은 의사범위 레이트(PRR) 측정치 중 적어도 하나와 연관되는, 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 의사범위 레이트(PRR) 측정치는, 상기 제 1 신호의 도플러 속도 및/또는 캐리어 위상 부분을 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 장치.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 임계치는, 미리 결정된 임계값, 적응적 임계값, 및/또는 결정된 확률-기반 임계값 중 적어도 하나를 포함하는, 장치.
  17. 제 12 항에 있어서,
    적어도 하나의 확률-기반 임계치를 결정하기 위한 수단을 더 포함하는, 장치.
  18. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 신호에 대한 예측된 측정치를 결정하기 위한 수단;
    상기 예측된 측정치 및 상기 초기 측정치에 적어도 부분적으로 기초하여 측정치 쇄신을 결정하기 위한 수단; 및
    상기 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 초기 측정치가 의심스러운지를 결정하기 위한 수단을 더 포함하는, 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 포지션/속도/시간을 추정하기 위한 수단의 시간 업데이트된 상태 및/또는 상기 포지션/속도/시간을 추정하기 위한 수단의 적어도 하나의 트라이얼 상태 중 적어도 하나에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 측정치 쇄신을 결정하기 위한 수단을 더 포함하는, 장치.
  20. 제 12 항에 있어서,
    상기 검증된 측정치는, 상기 초기 측정치를 동작적으로 재가중한 결과로서, 동작적으로 가중해제된 측정치 또는 동작적으로 일방적 가중해제된 측정치 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 장치는, 상기 포지션/속도/시간을 추정하기 위한 수단을 사용하여,
    측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션 및/또는 추정된 속도 중 적어도 하나를 결정하는 것을 더 포함하고,
    상기 복수의 측정치들은 상기 검증된 측정치를 포함하는, 장치.
  21. 제 12 항에 있어서,
    상기 검증된 측정치는, 상기 초기 측정치를 동작적으로 일방적 격리시킨 결과로서 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 포함하며,
    상기 장치는, 상기 포지션/속도/시간을 추정하기 위한 수단을 사용하여,
    측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션 및/또는 추정된 속도 중 적어도 하나를 결정하는 것을 더 포함하지만,
    상기 복수의 측정치들은 상기 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 포함하지 않는, 장치.
  22. 제 12 항에 있어서,
    적어도 하나의 다른 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되고 최소 수의 측정치들이 이용가능한 것으로 유지되면, 상기 적어도 하나의 다른 초기 측정치를 제거함으로써 상기 적어도 하나의 다른 초기 측정치를 동작적으로 격리시키기 위한 수단을 더 포함하는, 장치.
  23. 장치로서,
    복수의 포지션/속도/시간 관련 신호들과 연관된 측정치 세트를 저장할 수 있는 메모리 － 상기 측정치 세트는 포지션/속도/시간 추정 필터에서의 사용을 위한 초기 측정치를 적어도 포함함 －; 및
    적어도 하나의 임계치에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 초기 측정치가 의심스러운지를 결정하고, 상기 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, (1) 상기 초기 측정치를 동작적으로 재가중하는 것, 및/또는 (2) 상기 초기 측정치를 동작적으로 일방적 격리시키는 것 중 어느 하나에 의해, 검증된 측정치를 선택적으로 설정하며, 상기 측정치 세트로의 저장 및 상기 포지션/속도/시간 추정 필터에서의 후속 사용을 위해 상기 메모리에 상기 검증된 측정치를 제공하도록, 상기 메모리에 커플링된 적어도 하나의 프로세싱 유닛을 포함하는, 장치.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 초기 측정치는 적어도 제 1 신호와 연관되며,
    상기 장치는,
    위성 포지셔닝 시스템(SPS), 우주선(SV), 및/또는 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS), 또는 지상 기반 송신기(GBT) 중 적어도 하나로부터 적어도 상기 제 1 신호를 수신하고, 상기 초기 측정치를 상기 메모리에 제공하도록, 적어도 상기 메모리에 커플링된 수신기; 및/또는
    상기 제 1 신호를 생성하고 상기 초기 측정치를 상기 메모리에 제공하도록 적어도 상기 메모리에 커플링된 포지션, 속도, 및/또는 시간 관련 센서
    중 적어도 하나를 더 포함하는, 장치.
  25. 제 24 항에 있어서,
    상기 초기 측정치는, 상기 제 1 신호의 신호 강도, 상기 제 1 신호의 타입, 상기 제 1 신호의 소스, 기초된 상기 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 바와 같은 의사범위(PR) 측정치, 및/또는 상기 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 바와 같은 의사범위 레이트(PRR) 측정치 중 적어도 하나와 연관되는, 장치.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 의사범위 레이트(PRR) 측정치는, 상기 제 1 신호의 도플러 속도 및/또는 캐리어 위상 부분을 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 장치.
  27. 제 23 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 임계치는, 상기 메모리에 저장된 미리 결정된 임계값, 적응적 임계값, 및/또는 상기 적어도 하나의 프로세싱 유닛에 의해 결정된 확률-기반 임계값 중 적어도 하나를 포함하는, 장치.
  28. 제 23 항에 있어서,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터로서 기능하도록 적어도 상기 메모리에 커플링된 칼만 필터를 더 포함하는, 장치.
  29. 제 24 항에 있어서,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터는, 예측된 측정치 및 상기 초기 측정치에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 1 신호에 대한 상기 예측된 측정치 및 측정치 쇄신을 결정하며; 그리고,
    상기 적어도 하나의 프로세싱 유닛은 상기 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 초기 측정치가 의심스러운지를 결정하는, 장치.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터는, 시간 업데이트된 상태 및/또는 적어도 하나의 트라이얼 상태 중 적어도 하나에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 측정치 쇄신을 결정하는, 장치.
  31. 제 23 항에 있어서,
    상기 검증된 측정치는, 상기 초기 측정치를 동작적으로 재가중한 결과로서, 동작적으로 가중해제된 측정치 또는 동작적으로 일방적 가중해제된 측정치 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터는, 상기 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션 및/또는 추정된 속도 중 적어도 하나를 결정하고,
    상기 복수의 측정치들은 상기 검증된 측정치를 포함하는, 장치.
  32. 제 23 항에 있어서,
    상기 검증된 측정치는, 상기 초기 측정치를 동작적으로 일방적 격리시킨 결과로서 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 포함하며,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터는, 상기 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션 및/또는 추정된 속도 중 적어도 하나를 결정하지만,
    상기 복수의 측정치들은 상기 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 포함하지 않는, 장치.
  33. 제 23 항에 있어서,
    적어도 하나의 다른 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, 상기 적어도 하나의 프로세싱 유닛은, 최소 수의 측정치들이 이용가능한 것으로 유지되는 경우 상기 적어도 하나의 다른 초기 측정치를 제거함으로써 상기 적어도 하나의 다른 초기 측정치를 동작적으로 격리시키는, 장치.
  34. 그 상에 저장된 컴퓨터 구현가능 명령들을 갖는 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 물품으로서,
    상기 컴퓨터 구현가능 명령들은, 전자 디바이스 내의 하나 또는 그 초과의 프로세싱 유닛들에 의해 구현되면 상기 전자 디바이스가,
    적어도 하나의 임계치에 적어도 부분적으로 기초하여, 포지션/속도/시간 추정 필터에서의 사용을 위한 초기 측정치가 의심스러운지를 결정할 수 있게 하고; 그리고,
    상기 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되면, (1) 상기 초기 측정치를 동작적으로 재가중하는 것, 및/또는 (2) 상기 초기 측정치를 동작적으로 일방적 격리시키는 것 중 어느 하나에 의해, 검증된 측정치를 선택적으로 설정할 수 있게 하는, 물품.
  35. 제 34 항에 있어서,
    상기 초기 측정치는 적어도 제 1 신호와 연관되며,
    상기 제 1 신호는 위성 포지셔닝 시스템(SPS), 우주선(SV), 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS), 지상 기반 송신기(GBT), 또는 포지션, 속도, 및/또는 시간 관련 센서 중 적어도 하나로부터 수신되는, 물품.
  36. 제 35 항에 있어서,
    상기 초기 측정치는, 상기 제 1 신호의 신호 강도, 상기 제 1 신호의 타입, 상기 제 1 신호의 소스, 기초된 상기 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 바와 같은 의사범위(PR) 측정치, 및/또는 상기 제 1 신호를 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 바와 같은 의사범위 레이트(PRR) 측정치 중 적어도 하나와 연관되는, 물품.
  37. 제 36 항에 있어서,
    상기 의사범위 레이트(PRR) 측정치는, 상기 제 1 신호의 도플러 속도 및/또는 캐리어 위상 부분을 사용하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는, 물품.
  38. 제 34 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 임계치는, 미리 결정된 임계값, 적응적 임계값, 및/또는 결정된 확률-기반 임계값 중 적어도 하나를 포함하는, 물품.
  39. 제 34 항에 있어서,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터는 칼만 필터를 포함하는, 물품.
  40. 제 35 항에 있어서,
    상기 하나 또는 그 초과의 프로세싱 유닛들에 의해 구현되면, 상기 전자 디바이스가,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터를 사용하여 상기 제 1 신호에 대한 예측된 측정치를 결정할 수 있게 하고;
    상기 예측된 측정치 및 상기 초기 측정치에 적어도 부분적으로 기초하여 측정치 쇄신을 결정할 수 있게 하며; 그리고,
    상기 측정치 쇄신에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 초기 측정치가 의심스러운지를 결정할 수 있게 하는,
    컴퓨터 구현가능 명령들을 더 포함하는, 물품.
  41. 제 40 항에 있어서,
    상기 하나 또는 그 초과의 프로세싱 유닛들에 의해 구현되면, 상기 전자 디바이스가,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터의 시간 업데이트된 상태 및/또는 상기 포지션/속도/시간 추정 필터의 적어도 하나의 트라이얼 상태 중 적어도 하나에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 측정치 쇄신을 결정할 수 있게 하는
    컴퓨터 구현가능 명령들을 더 포함하는, 물품.
  42. 제 34 항에 있어서,
    상기 검증된 측정치는, 상기 초기 측정치를 동작적으로 재가중한 결과로서, 동작적으로 가중해제된 측정치 또는 동작적으로 일방적 가중해제된 측정치 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 물품은,
    상기 하나 또는 그 초과의 프로세싱 유닛들에 의해 구현되면, 상기 전자 디바이스가,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터를 사용하여, 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션 및/또는 추정된 속도 중 적어도 하나를 결정할 수 있게 하는
    컴퓨터 구현가능 명령들을 더 포함하며
    상기 복수의 측정치들은 상기 검증된 측정치를 포함하는, 물품.
  43. 제 34 항에 있어서,
    상기 검증된 측정치는, 상기 초기 측정치를 동작적으로 일방적 격리시킨 결과로서 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 포함하며,
    상기 물품은,
    상기 하나 또는 그 초과의 프로세싱 유닛들에 의해 구현되면, 상기 전자 디바이스가,
    상기 포지션/속도/시간 추정 필터를 사용하여, 측정치 세트 내의 복수의 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 추정된 포지션 및/또는 추정된 속도 중 적어도 하나를 결정할 수 있게 하는
    컴퓨터 구현가능 명령들을 더 포함하지만,
    상기 복수의 측정치들은 상기 동작적으로 일방적 격리된 측정치를 포함하지 않는, 물품.
  44. 제 34 항에 있어서,
    상기 하나 또는 그 초과의 프로세싱 유닛들에 의해 구현되면, 상기 전자 디바이스가,
    적어도 하나의 다른 초기 측정치가 의심스러운 것으로 결정되고 최소 수의 측정치들이 이용가능한 것으로 유지되면, 상기 적어도 하나의 다른 초기 측정치를 제거함으로써 상기 적어도 하나의 다른 초기 측정치를 동작적으로 격리시킬 수 있게 하는
    컴퓨터 구현가능 명령들을 더 포함하는, 물품.
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