KR20120058927A - Laser blasting decontamination nozzle remote control apparatus, method and system thereof - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A laser ablation decontamination nozzle remote controller, a method thereof, and a system using the same are provided to maintain a fixed distance of a decontamination torch on a discontinuous groove or a stepped region, thereby decontaminating a partially contaminated region. CONSTITUTION: A sensor unit(50) senses a distance from an object and an obstacle. A processor(10) analyzes a difference between a detected distance data value and an established data value. A driving control unit(20) outputs a corresponding control signal by receiving a result signal. A laser ablation decontamination torch part(40) is operated by receiving the control signal. A three-degrees-of-freedom movement part(30) transfers the object in an X, Y, or Z-axis direction based on the location of the object.

Description

광용발 제염 노즐 원격 제어 장치, 방법 및 이를 이용한 시스템{Laser blasting decontamination nozzle remote control apparatus, method and system thereof}Laser blasting decontamination nozzle remote control apparatus, method and system etc.

본 발명은 광용발 제염 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기존에 접촉식 거리 측정 방식 및 초음파 거리 측정 방식의 문제점인 불연속 평면인 홈이나 단이진 곳에서도 광용발 제염 토치를 정밀하게 일정한 거리를 유지할 수 있는 광용발 제염 노즐 원격 제어 장치, 방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a photolitter decontamination technology, and more particularly, to maintain a precise distance of a photoliquid decontamination torch even in a groove or a step that is a discontinuous plane, which is a problem of the conventional contact distance measuring method and the ultrasonic distance measuring method. A light emitting decontamination nozzle remote control apparatus, method and system using the same.

광용발 제염 기술은 레이저 에너지를 오염 표면에 가하여 오염된 부분의 재질 구조를 불안정하게 만들어 최종 증발 제거하는 제염 기술이다.Photolibration decontamination technology is a decontamination technique that applies laser energy to a contaminated surface, destabilizes the material structure of the contaminated portion and finally evaporates it.

이 기술의 특징은 제염을 위해 별도의 매질을 사용하지 않기 때문에 2차 폐기물이 매우 적고, 레이저 에너지의 특성을 조절하여 적용된 부분만 증발시킴으로써 높은 제염 효율을 얻을 수 있다는 점이다. 이러한 장점을 갖는 레이저 제염기술을 원격 제어시스템과 결합하여 사람이 접근할 수 없는 극한 환경에 적용한다면 고방사능의 원자력 시설 제염에 활용성이 매우 큰 기술이다.
This technique is characterized by the fact that there is very little secondary waste because no medium is used for decontamination, and high decontamination efficiency can be achieved by controlling the characteristics of the laser energy and evaporating only the applied part. If laser decontamination technology having this advantage is combined with a remote control system and applied to an extreme environment that is inaccessible to humans, it is very useful for decontamination of radioactive nuclear facilities.

광용발 제염기술은 미국, 일본 프랑스 등의 원자력 선진국에서도 기술의 적용성 및 활용성을 평가하여 기술 실용화를 다각도로 추진하고 있는 미래형 첨단기술이며, 표면 세정 분야 등에도 확대 적용성이 가능하기 때문에 타분야에의 기술 파급 효과도 매우 큰 기술이다.
Gwangyong decontamination technology is a high-tech future technology that has been applied in various countries to evaluate the applicability and utility of advanced countries such as the United States, Japan, France, and other countries. The technology ripple effect is also a very big technology.

광용발 제염에 대한 선행 연구를 통해, 펄스형 Nd:YAG 레이저를 사용하여 광용발 제염기술의 적용성 및 제염 조건 등을 확인하였다. 특히, 광용발 제염 성능은 레이저 토치에서 제염 대상까지의 거리가 10~15nm 정도 떨어졌을 때 가장 제염 성능이 우수함을 확인하였다.
Through previous studies on photoepilation decontamination, the applicability and decontamination conditions of photoepilation decontamination technology were confirmed using pulsed Nd: YAG laser. In particular, it was confirmed that the light decontamination performance was the best when the distance from the laser torch to the decontamination target is about 10 ~ 15nm.

광용발 제염장비를 고방사능 환경에 적용하기 위해서는 광용발 제염 토치를 원격으로 제어하여 연속 표면 제염이 가능하도록 시스템화할 필요가 있다. 앞에서 언급한 바와 같이 광용발 제염 토치는 대상물로부터 일정 거리 이내로 유지해야 높은 제염 효율이 발생됨으로 이를 유지할 수 있는 정밀한 제어 기술이 필요하다.
In order to apply the light emitting decontamination equipment to a high radioactive environment, it is necessary to systemize to enable continuous surface decontamination by remotely controlling the light emitting decontamination torch. As mentioned above, the light emitting decontamination torch needs to be kept within a certain distance from the object to generate high decontamination efficiency, and thus, a precise control technique is required to maintain it.

광용발 제염 토치와 제염 대상물 사이의 거리를 일정하게 유지하는 방법으로 접촉식 센서를 이용하는 방법이 있다. 이 방법은 접촉식 탐침자가 대상물 표면을 따라 움직이면서 거리를 직접 측정하는 방식으로 정확성은 높으나 불연속 평면 즉, 홈이나 단이진 경우 적용하기 어렵다는 단점이 있다. There is a method using a contact sensor as a method of maintaining a constant distance between the light emitting decontamination torch and the decontamination object. This method has a high accuracy, but it is difficult to apply in the case of a discontinuous plane, that is, a groove or a step, as the contact probe measures the distance while moving along the object surface.

또 다른 방법으로 비 접촉식 센서인 초음파 거리 측정 센서를 이용하는 방법이 있다. 그러나 이 센서는 측정 오차가 측정 거리의 1%나 발생하여 광용발 토치와 같이 대상물 표면으로부터 정밀하게 위치를 제어하는데 적용하기 어려운 문제점을 가지고 있다.
Another method is to use an ultrasonic distance measuring sensor which is a non-contact sensor. However, this sensor has a problem that a measurement error occurs 1% of the measurement distance, which makes it difficult to apply the position control precisely from the surface of an object such as a light emitting torch.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 기존에 접촉식 거리 측정 방식 및 초음파 거리 측정 방식의 문제점인 불연속 평면인 홈이나 단이진 곳에서도 광용발 제염 토치를 정밀하게 일정한 거리를 유지할 수 있는 광용발 제염 노즐 원격 제어 장치, 방법 및 이를 이용한 시스템을 제공하고자 한다.
The problem to be solved by the present invention is a photo-explosion decontamination nozzle remote that can maintain a precise constant distance even in the grooves or stages of the discontinuous plane that is a problem of the conventional contact distance measurement method and ultrasonic distance measurement method It is intended to provide a control device, a method and a system using the same.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 광용발 제염 원격 제어 시스템은 제염 대상물과의 거리 및 장애물을 감지하는 센서부, 상기 센서부로부터 감지된 거리 데이터 값과 설정된 데이값의 차이를 분석하여 그에 상응하는 결과 신호를 출력하는 프로세서, 상기 결과 신호를 수신하여 그에 따른 제어신호를 출력하는 구동 제어부, 상기 제어신호를 수신하여 그에 따라 구동되는 광용발 제염 토치부 및 상기 광용발 원격 제어 시스템과 기계적으로 접속되어 제어부로부터 제어신호에 따라 상기 광용발 제염 토치부를 대상물의 위치에 기반하여 X축, Y축, Z축 방향으로 움직이는 3자유도 이동부를 포함한다.
In accordance with another aspect of the present invention, a light emitting decontamination remote control system includes a sensor unit for detecting a distance and an obstacle from a decontamination object, and analyzing a difference between a distance data value detected from the sensor unit and a set day value. And a processor for outputting a corresponding result signal, a driving controller for receiving the result signal and outputting a control signal according thereto, a light emitting decontamination torch unit for receiving the control signal and driving accordingly; And a three degree of freedom moving unit mechanically connected to move in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions based on the position of the object according to the control signal from the controller.

상기 센서부는 레이저 거리 측정 센서 및 근접 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The sensor unit may include a laser distance measuring sensor and a proximity sensor.

상기 광용발 원격 제어 시스템은 광용발 토치부를 상(+)방향 또는 하(-)방향으로 이송하여 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 LM 가이드 및 상기 제어부로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 LM 가이드를 + 방향 또는 - 방향으로 이송시키는 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The light blasting remote control system receives a control signal from the LM guide and the control unit for controlling the distance between the decontamination nozzle and the object by moving the light blast torch to the up (+) direction or down (-) direction, the control It characterized in that it comprises a drive motor for transferring the LM guide in the + direction or-direction according to the signal.

상기 3자유도 이동부는 상기 광용발 토치부와 기계적으로 접속되면, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 가로축 방향으로 구동시키는 제1 구동부 및 상기 가로축 이동부와 접속되며, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 Z축 방향으로 구동시키는 원구 형태의 제2 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
When the three degree of freedom moving part is mechanically connected to the light emitting torch, the first driving unit for driving the light emitting torch unit in the horizontal axis direction of the object is connected to the horizontal axis moving unit, and the light emitting torch unit of the object It characterized in that it comprises a second drive of the spherical shape for driving in the Z-axis direction.

상기 3자유도 이동부는 상기 광용발 토치부를 360°이송 가능하도록 설계되는 것을 특징으로 한다.
The three degree of freedom moving unit is characterized in that the light-emitting torch is designed to be 360 ° transfer.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 광용발 원격 제어 시스템은 대상물과의 거리 및 장애물을 감지하는 센서부, 상기 센서부로부터 감지된 거리 데이터 값과 설정된 데이값의 차이를 분석하여 그에 상응하는 결과 신호를 출력하는 프로세서, 상기 결과 신호를 수신하여 그에 따른 제어신호를 출력하는 구동 제어부, 상기 제어신호를 수신하여 그에 따라 구동되는 광용발 제염 토치부, 상기 광용발 제염 토치부와 기계적으로 접속되어 제어부로부터 제어신호에 따라 상기 광용발 제염 토치부를 대상물의 위치에 기반하여 X축, Y축, Z축 방향으로 움직이는 3자유도 이동부 및 제염 과정 및 상기 광용발 제염 토치부의 위치를 관찰하기 위한 카메라부를 포함한다.
In accordance with another aspect of the present invention, a light emitting remote control system includes a sensor unit for detecting a distance from an object and an obstacle, and analyzing a difference between a distance data value detected from the sensor unit and a set day value. A processor for outputting a corresponding result signal, a drive control unit for receiving the result signal and outputting a control signal according thereto, a light emitting decontamination torch unit receiving the control signal and driven accordingly, and a light emitting decontamination torch unit mechanically A three degree of freedom moving unit and a decontamination process connected to the light emitting decontamination torch unit in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions based on the position of an object according to a control signal from a control unit, and observing the position of the desalting torch unit It includes a camera unit for.

상기 센서부는 레이저 거리 측정 센서 및 근접 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The sensor unit may include a laser distance measuring sensor and a proximity sensor.

상기 광용발 토치부는 제염 노즐과 기계적으로 접속되어 상(+)방향 또는 하(-)방향으로 이송하여 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 안테나 또는 망원경 형태의 스트로브 및 상기 제어부로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 스트로브를 + 방향 또는 - 방향으로 이송시키는 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The light emitting torch unit is mechanically connected to the decontamination nozzle and is moved upward (+) or down (-) direction to control the distance between the decontamination nozzle and the object to control the strobe in the form of an antenna or telescope and the control signal from the controller. And a driving motor for receiving the strobe and transferring the strobe in the + direction or the − direction according to the control signal.

상기 3자유도 이동부는 상기 광용발 토치부와 기계적으로 접속되면, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 가로축 방향으로 구동시키는 제1 구동부 및 상기 가로축 이동부와 접속되며, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 Z축 방향으로 구동시키는 원구 형태의 제2 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
When the three degree of freedom moving part is mechanically connected to the light emitting torch, the first driving unit for driving the light emitting torch unit in the horizontal axis direction of the object is connected to the horizontal axis moving unit, and the light emitting torch unit of the object It characterized in that it comprises a second drive of the spherical shape for driving in the Z-axis direction.

상기 3자유도 이동부는 상기 광용발 토치부를 360°회전 가능하도록 설계되는 것을 특징으로 한다.
The three degree of freedom moving unit is characterized in that the light emitting torch portion is designed to be rotated 360 °.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 광용발 제염 노즐 제어 장치는 광용발 제염 노즐, 상기 광용발 제염 노즐과 기계적으로 접속되어 상(+)방향 또는 하(-)방향으로 이송하여 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 금속 바 형태의 LM 가이드 및 상기 제어부로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 LM 가이드를 + 방향 또는 - 방향으로 이송시키는 구동 모터를 포함한다.
The light emitting decontamination nozzle control apparatus according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is mechanically connected to the light emitting decontamination nozzle, the light elution decontamination nozzle is transported in the up (+) direction or down (-) direction to the It includes a LM guide in the form of a metal bar for adjusting the distance between the decontamination nozzle and the object and a drive motor for receiving a control signal from the control unit, and transfers the LM guide in the + direction or-direction according to the control signal.

상기 광용발 원격 제어 장치는, 상기 광용발 제염 노즐을 적어도 하나 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The light-emitting remote control device, characterized in that it further comprises at least one light-emitting decontamination nozzle.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 광용발 제염 노즐 제어 장치는 광용발 제염 노즐, 상기 광용발 제염 노즐과 기계적으로 접속되어 상(+)방향 또는 하(-)방향으로 이송하여 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 안테나 또는 망원경 형태의 스트로브 및 상기 제어부로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 스트로브를 + 방향 또는 - 방향으로 이송시키는 구동 모터를 포함한다.
The light emitting decontamination nozzle control apparatus according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is mechanically connected to the light emitting decontamination nozzle, the light elution decontamination nozzle is transported in the up (+) direction or down (-) direction to the And a strobe in the form of an antenna or a telescope for adjusting the distance between the decontamination nozzle and the object, and a driving motor which receives a control signal from the controller and transfers the strobe in the + direction or the − direction according to the control signal.

상기 광용발 원격 제어 장치는 상기 광용발 제염 노즐을 적어도 하나 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The light-emitting remote control device is characterized in that it further comprises at least one light-emitting decontamination nozzle.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 광용발 제염 노즐 원격 제어 방법은 제염 대상물과 장애물로부터 반사된 빛을 수신하여, 상기 빛의 반사된 시간을 센서부에서 측정하여 거리 및 장애물의 위치를 측정하는 제1단계, 상기 센서부로부터 감지된 거리 데이터 값과 프로세서에 설정된 데이값의 차이를 분석하는 제2단계 및 상기 분석 결과에 따라 상기 광용발 제염 토치부를 대상물의 위치에 기반하여 X축, Y축, Z축 방향으로 움직이는 제3단계를 포함한다.
In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a light emitting decontamination nozzle remote control method for receiving light reflected from a decontamination object and an obstacle, and measuring the reflected time of the light in a sensor unit to determine a distance and position of an obstacle. The first step of measuring the second step of analyzing the difference between the distance data value detected from the sensor unit and the day value set in the processor and the X-axis based on the position of the object according to the analysis result And a third step of moving in the Y-axis and Z-axis directions.

본 발명에 따르면, 광용발 제염장비의 토치를 제염 대상물 표면에 일정하게 유지시킴으로서 광용발 제염 효율을 극대화할 수 있으며, 광용발 원격 제어 장비 내에 장착되어 있는 제어 프로그램을 이용하여 원하는 작업 영역만 국부적으로 제어가 가능하며, 또한 모든 작업이 컴퓨터로 원격 제어됨에 따라 원하는 경로를 따라 제염작업도 가능하다. 본 제어 장비를 이용하여 고 방사능 핫셀 내에 국부적으로 오염되어 있는 부위를 빠르게 제염하는데 효과적으로 활용이 가능할 것으로 생각된다.According to the present invention, the torch of the light emitting decontamination equipment can be kept constant on the surface of the object to be decontaminated, thereby maximizing the light decontamination efficiency, and using only a control program mounted in the light emitting remote control equipment, only a desired work area can be localized. It can be controlled and decontamination can be done along any path as all operations are remotely controlled by a computer. It is thought that this control equipment can be effectively used to rapidly decontaminate locally contaminated areas in high radioactive hot cells.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 광용발 원격 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 블럭도이다.
도 2는 도 1에 도시된 광용발 원격 제어 시스템을 이용하여 제염 대상물의 위치에 따라 적용된 사례를 나타낸 예시도이다.
도 3은 도 1에 기재된 프로세서 내의 프로그래밍된 광용발 원격 제어 시스템을 제어하기 위한 프로그램의 실행 화면창을 나타낸 예시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 광용발 원격 제어 시스템을 이용한 원격 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다.1 is a block diagram schematically showing a light emitting remote control system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exemplary view showing an example applied according to the position of the decontamination object using the light-propelled remote control system shown in FIG.
FIG. 3 is an exemplary view showing an execution screen window of a program for controlling a programmed optical remote control system in the processor of FIG. 1.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a remote control method using the light emitting remote control system shown in FIG. 1.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "~부","~기" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise. In addition, the terms "~", "~" described in the specification means a unit for processing at least one function or operation, which may be implemented in hardware or software or a combination of hardware and software.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
DETAILED DESCRIPTION In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings that illustrate preferred embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 광용발 원격 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 블럭도이다.1 is a block diagram schematically showing a light emitting remote control system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 광용발 원격 제어 시스템(100)은 프로세서(10), 구동 제어부(20), 3자유도 이동부(30), 광용발 제염 토치부(40) 및 센서부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the light blasting remote control system 100 of the present invention includes a processor 10, a drive controller 20, a three degree of freedom moving unit 30, a light blasting decontamination torch unit 40, and a sensor. A portion 50 is included.

상기 프로세서(10)는 상기 센서부(50)로부터 감지된 거리 데이터 값과 설정된 데이값과의 차이를 분석하여 그에 상응하는 결과 신호를 상기 구동 제어부(20)로 출력하는 역할을 수행한다.
The processor 10 analyzes the difference between the distance data value sensed by the sensor unit 50 and the set day value, and outputs a corresponding result signal to the driving controller 20.

상기 구동 제어부(20)는 상기 프로세서(10)로부터 출력된 결과값에 따른 결과 신호를 상기 광용발 제염 토치부(40)로 전송하는 역할을 수행한다.The driving controller 20 transmits a result signal according to the result value output from the processor 10 to the light-propelling decontamination torch unit 40.

상기 3자유도 이동부(30)는 상기 광용발 제염 토치부(40)와 기계적으로 접속되어 상기 구동 제어부(20)로부터 수신된 제어신호에 따라 상기 광용발 제염 토치부(40)를 제염 대상물의 위치에 기반하여 X축, Y축, Z축 방향으로 상기 광용발 제염 토치부(40)가 각각 움직이도록 처리한다.
The three degree of freedom moving unit 30 is mechanically connected to the light elution decontamination torch unit 40 to control the light elution decontamination torch unit 40 according to a control signal received from the driving control unit 20. Based on the position, the light emitting decontamination torch unit 40 moves in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, respectively.

상기 광용발 제염 토치부(40)는 상기 제어 신호를 수신하여 그에 따라 상기 제염 대상물이 위치하는 방향으로 이동하여 상기 제염 대상물을 제염하는 역할을 수행한다.The light emitting decontamination torch unit 40 receives the control signal and accordingly moves in the direction in which the decontamination object is located to perform decontamination of the decontamination object.

상기 센서부(50)는 레이저 빔을 이용하여 광용발 제염 토치부(40)와 상기 제염 대상물과의 거리 및 상기 제염 대상물 주위의 장애물 위치에 따른 거리를 측정한 후, 측정 결과 데이터를 상기 프로세서(10)로 전송하는 역할을 수행한다.
The sensor unit 50 measures the distance according to the distance between the light emitting decontamination torch unit 40 and the decontamination object and the obstacle position around the decontamination object using a laser beam, and then measures the measurement result data in the processor ( 10) to transmit the role.

보다 구체적으로, 상기 센서부(50)는 레이저 거리 측정 센서 및 근접 센서를 포함할 수 있다.More specifically, the sensor unit 50 may include a laser distance measuring sensor and a proximity sensor.

상기 거리 측정 센서는 레이저 또는 적외선을 방출하는 발광부(미도시)와 상기 제염 대상물에 반사된 상기 레이저 또는 적외선을 검출하는 검출부(미도시)를 포함할 수 있다.The distance measuring sensor may include a light emitting unit (not shown) for emitting a laser or infrared rays and a detector (not shown) for detecting the laser or infrared rays reflected by the decontamination object.

또한 상기 센서부(50)에는 상기 발광부(미도시)에서 레이저 또는 적외선을 방출한 시간 및 상기 검출부(미도시)에서 상기 레이저 또는 적외선이 검출된 시간 데이터를 저장하고, 상기 검출된 시간 데이터를 이용하여 거리를 계산하는 거리 측정 제어부(미도시)를 더 포함할 수도 있다.
In addition, the sensor unit 50 stores a time at which the laser or infrared light is emitted from the light emitting unit (not shown) and time data at which the laser or infrared light is detected by the detection unit (not shown), and stores the detected time data. The apparatus may further include a distance measuring controller (not shown) for calculating a distance using the same.

또한, 상기 거리 측정 센서는 초음파 거리 측정 센서일 수 있으며, 음파 또는 빛을 이용하여 거리를 측정할 수 있는 센서면 다 가능할 수 있다.The distance measuring sensor may be an ultrasonic distance measuring sensor, and may be any sensor capable of measuring a distance using sound waves or light.

상기 근접 센서는 레이저 또는 적외선을 방출하여 상기 제염 대상물 주변의 장애물을 감지하는 역할을 수행한다.
The proximity sensor serves to detect an obstacle around the decontamination object by emitting a laser or infrared ray.

상기 광용발 토치부(40)는 제염 노즐(43), LM 가이드(42) 및 구동 모터(41)를 포함한다.The light emitting torch 40 includes a decontamination nozzle 43, an LM guide 42 and a drive motor 41.

상기 제염 노즐(43)은 상기 광용발 토치부(40) 앞쪽에 체결되며, 펄스형 Nd:YAG 레이저를 사용하여 제염 대상물의 표면을 제염한다.The decontamination nozzle 43 is fastened to the front of the light emitting torch 40, and decontaminates the surface of the decontamination object by using a pulsed Nd: YAG laser.

상기 LM 가이드(42)는 상기 제염 노즐(43)과 기계적으로 접속되어 상(+)방향 또는 하(-)방향에 따른 이송 움직임을 통해 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 기능을 수행한다.
The LM guide 42 is mechanically connected to the decontamination nozzle 43 to adjust a distance between the decontamination nozzle and an object through a transfer movement in an up (+) direction or a down (−) direction. .

또한 상기 LM 가이드(42)는 망원경 또는 현미경과 같은 원리로, 상기 제염 노즐(43)과 대상물 사이의 거리를 조절하는 안테나 또는 망원경 형태의 스트로브로 형태로 형성될 수 있다. In addition, the LM guide 42 may be formed in the form of an antenna or a telescopic strobe for adjusting the distance between the decontamination nozzle 43 and the object in the same principle as a telescope or a microscope.

상기 구동 모터(41)는 상기 구동 제어부(20)로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 LM 가이드(42)를 상(+) 방향 또는 하(-) 방향으로 이송시키는 모터일 수 있다.The driving motor 41 may be a motor that receives a control signal from the driving control unit 20 and transfers the LM guide 42 in an up (+) direction or a down (−) direction according to the control signal. .

또한, 상기 광용발 토치부(40)는 적어도 1개 이상의 제염 노즐을 더 포함할 수 있어, 다수의 제염 대상물의 표면에 이동시킬 수 있다.
In addition, the light-emitting torch unit 40 may further include at least one or more decontamination nozzles, and may be moved to the surface of a plurality of decontamination objects.

또한, 상기 광용발 토치부(40)는 적어도 2개 이상의 광학카메라를 구비할 수 있다. 상기 적어도 2개 이상의 광학카메라는 상기 제염 노즐 주변에 장착되어, 광용발 제염이 순조롭게 수행되는 지를 확인할 목적으로 이용될 수 있으며, 상기 적어도 2개 이상의 카메라에 광학 필터를 장착하여 레이저와 같은 강한 빛에서도 제염과정을 선명하게 촬영할 수 있도록 설치된다. 또한, 상기 적어도 2개 이상의 카메라들 각각은 광용발 제염 토치부의 위치 및 충돌 등을 파악할 수도 있다.
In addition, the light emitting torch 40 may include at least two or more optical cameras. The at least two or more optical cameras may be mounted around the decontamination nozzle, and may be used to confirm that the light-emission decontamination is performed smoothly. It is installed to take clear picture of the decontamination process. In addition, each of the at least two cameras may grasp the position and the collision of the light emitting decontamination torch.

상기 3자유도 이동부(30)는 제1구동부 및 제2구동부를 포함할 수 있다.The three degree of freedom moving unit 30 may include a first driving unit and a second driving unit.

상기 제1구동부는 상기 광용발 토치부와 기계적으로 접속되면, 상기 광용발 토치부(40)를 상기 대상물의 가로축(예컨대, x축) 또는 세로축(예컨대, y축) 방향으로 이동시키는 역할을 수행할 수 있다.
When the first driving unit is mechanically connected to the light emitting torch unit, the first driving unit 40 serves to move the light emitting torch unit 40 in the horizontal axis (eg, x-axis) or vertical axis (eg, y-axis) direction of the object. can do.

상기 제2구동부는 상기 가로축 이동부와 접속되며, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 Z축 방향으로 구동시키는 원구 형태로 이루어질 수 있다.The second driving part may be connected to the horizontal axis moving part, and may have a circular sphere shape for driving the light emitting torch part in the Z axis direction of the object.

따라서, 상기 제2구동부를 통해 상기 광용발 토치부는 360°회전이 가능하게 됨에 따라 사용자가 원하는 위치의 제염 대상물의 표면에 위치될 수 있다.
Accordingly, the light emitting torch portion may be positioned on the surface of the decontamination object at a position desired by the user as the light emitting torch portion may be rotated 360 ° through the second driving portion.

도 2는 도 1에 도시된 광용발 원격 제어 시스템을 이용하여 제염 대상물의 위치에 따라 적용된 사례를 나타낸 예시도이다.Figure 2 is an exemplary view showing an example applied according to the position of the decontamination object using the light-propelled remote control system shown in FIG.

도 2의 (a) 내지 (b)를 참조하면, 도 2의 (a)는 제염 대상물의 평면 선상(예컨대, x축 선상)에 있을 때의 광용발 원격 제어 장치(예컨대, 광용발 제염 토치부(40))의 위치를 나타낸 예시도이며, 보다 구체적으로, 상기 광용발 제염 토치부(40)에 구비된 센서부 내의 근전 센서를 통해 장애물과의 일정한 거리를 유지하며 제염하는 예를 나타낸다.
Referring to FIGS. 2A to 2B, FIG. 2A illustrates a light emitting remote control device (eg, a light emitting decontamination torch unit) when the decontamination object is in a plane line (eg, on an x-axis line). (40) is an exemplary view showing the position, and more specifically, shows an example of decontamination while maintaining a constant distance from the obstacle through the EMG sensor in the sensor unit provided in the light-emitting decontamination torch portion (40).

도 2의 (b)는 제염 대상물이 코너 부분(예컨대, Z 축 선상)에 있을 때의 광용발 원격 제어 장치(예컨대, 광용발 제염 토치부(40))의 위치를 나타낸 예시도이며, 보다 구체적으로, 상기 광용발 제염 토치부(40)와 연결된 도 1에 기재된, 3자유도 이동부(30)의 제2구동부를 통해 제염 대상물의 코너 제염의 예를 나타낸 예시도이다.
FIG. 2B is an exemplary view showing the position of the light-emission remote control device (eg, the light-emission desalination torch 40) when the decontamination object is at a corner portion (eg, on the Z axis line). By way of example, it is an exemplary view showing an example of corner decontamination of the decontamination object through the second drive unit of the three degree of freedom moving unit 30, described in FIG.

도 2의 (c)는 제염 대상물이 수직 선상(예컨대, y축 선상)에 있을 때의 광용발 원격 제어 장치(예컨대, 광용발 제염 토치부(40))의 위치를 나타낸 예시도이며, 보다 구체적으로, 상기 광용발 제염 토치부에 구비된 센서부(50) 내의 근접 센서를 통해 장애물의 유무를 확인한 후, 상기 3자유도 이동부(30)의 제1구동부의 움직임(예컨대, 상기 광용발 제염 토치부의 가로축 방향으로의 이동) 및 제2구동부의 움직임(예컨대, 상기 광용발 제염 토치부의 세로축 또는 z축 방향으로의 이동)을 조절하여 제염대상물의 벽면제염을 위한 위치 변경을 나타낸 예이다.
FIG. 2C is an exemplary view showing the position of the light-emission remote control device (eg, light-emission desalination torch 40) when the decontamination object is on a vertical line (eg, y-axis line). As a result, after confirming the presence or absence of an obstacle through a proximity sensor in the sensor unit 50 provided in the light emitting decontamination torch unit, the movement of the first driving unit of the three degree of freedom moving unit 30 (eg, the light emitting decontamination unit). The position change for wall decontamination of the decontamination object is controlled by adjusting the movement of the torch portion in the horizontal axis direction and the movement of the second driving portion (for example, the movement in the longitudinal axis or the z-axis direction of the light emitting decontamination torch portion).

도 3은 도 1에 기재된 프로세서 내의 프로그래밍된 광용발 원격 제어 시스템을 제어하기 위한 프로그램의 실행 화면창을 나타낸 예시도이다.FIG. 3 is an exemplary view showing an execution screen window of a program for controlling a programmed optical remote control system in the processor of FIG. 1.

도 3에 도시된 바와 같이, (d)는 X,Y,Z축 위치 좌표, Rotation 좌표 통신포트 창을 나타내며, (e)는 좌표 입력 모드 창을 나타내며, (f)는 속도입력창(x,y,z 축: 최대 8mm/s)(이송: 최대 14deg/s)을 나타내며, (g)는 X,Y,Z 축 위치 좌표값 및 레이저 센서 거리 측정 값을 나타내며, (h)는 근전센서의 활성화창을 나타내며, (i)는 자동 제어 창을 나타내며, (j)는 조그 모드 확인 창을 나타내며, (k)는 레이저 거리 측정(좌,우)값 통신포트 창을 나타낸다.As shown in FIG. 3, (d) represents the X, Y, Z-axis position coordinate, Rotation coordinate communication port window, (e) represents the coordinate input mode window, and (f) represents the speed input window (x, y, z axis: up to 8mm / s) (feed: up to 14deg / s), (g) represents X, Y, Z axis position coordinate value and laser sensor distance measurement value, (h) is (I) shows the automatic control window, (j) shows the jog mode confirmation window, and (k) shows the laser distance measurement (left and right) value communication port window.

상기에 열거한 창들을 통해 사용자는 광용발 원격 제어 시스템을 제어할 수 있다.
The windows listed above allow the user to control the light emitting remote control system.

도 4는 도 1에 도시된 광용발 원격 제어 시스템을 이용한 원격 제어 방법을 나타낸 플로우 차트이다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a remote control method using the light emitting remote control system shown in FIG. 1.

도 1 및 도 4를 참조하면, 원격 제어 방법(200)은 제1단계(S10) 내지 제3단계(S30)를 포함한다.1 and 4, the remote control method 200 includes a first step S10 to a third step S30.

상기 제1단계(S10)는 제염 대상물과 장애물로부터 반사된 빛을 수신하여, 상기 빛의 반사된 시간을 센서부(50)에서 측정하여 거리 및 장애물의 위치를 측정하는 단계일 수 있다.The first step S10 may be a step of receiving the light reflected from the decontamination object and the obstacle, and measuring the reflected time of the light in the sensor unit 50 to measure the distance and the position of the obstacle.

상기 제2단계(S20)는 상기 센서부(50)로부터 감지된 거리 데이터 값과 프로세서에 설정된 데이값의 차이를 분석하는 단계일 수 있다.The second step S20 may be a step of analyzing a difference between the distance data value detected by the sensor unit 50 and the day value set in the processor.

상기 제3단계(S30)는 상기 분석 결과에 따라 상기 광용발 제염 토치부(40)를 대상물의 위치에 기반하여 X축, Y축, Z축 방향으로 움직이는 단계일 수 있다.
The third step (S30) may be a step of moving the light-emitting decontamination torch unit 40 in the X-axis, Y-axis, Z-axis direction based on the position of the object according to the analysis result.

따라서, 본 발명을 이용하여 광용발 제염 장비의 토치를 제염 대상물 표면에 일정하게 유지시킴으로써 광용발 제염 효율을 극대화할 수 있으며, 광용발 원격 제어 시스템 내에 프로그래밍되어있는 제어 프로그램을 이용하여 원하는 작업 영역만 국부적으로 제염할 수 있는 효과가 있었다.
Therefore, the light emitting decontamination efficiency can be maximized by keeping the torch of the light emitting decontamination equipment constant on the surface of the decontamination object using the present invention, and using the control program programmed in the light emitting remote control system, only the desired work area can be used. There was a local decontamination effect.

또한 모든 작업이 컴퓨터로 원격 제어 됨에 따라 원하는 경로를 따라 제염작업도 가능하며, 고방사능 핫셀 내에 국부적으로 오염되어 있는 부위를 빠르고 정확하게 제염하는 데 효과적이다
In addition, as all operations are remotely controlled by a computer, decontamination can be performed along the desired path, and it is effective for quickly and accurately decontaminating locally contaminated areas in a high radioactive hot cell.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형의 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims and their equivalents. And such changes are, of course, within the scope of the claims.

10: 프로세서 20: 구동 제어부
20: 3자유도 이동부 40: 광용발 제염 토치부
41: 모터 42: LM 가이드
43: 제염 노즐 100: 광용발 원격 제어 시스템
200: 광용발 원격 제어 방법10: processor 20: drive control unit
20: 3 degree of freedom moving part 40: light-emitting foot decontamination torch
41: Motor 42: LM Guide
43: decontamination nozzle 100: light emitting remote control system
200: light emitting remote control method

Claims (15)

대상물과의 거리 및 장애물을 감지하는 센서부;
상기 센서부로부터 감지된 거리 데이터 값과 설정된 데이값의 차이를 분석하여 그에 상응하는 결과 신호를 출력하는 프로세서;
상기 결과 신호를 수신하여 그에 따른 제어신호를 출력하는 구동 제어부;
상기 제어신호를 수신하여 그에 따라 구동되는 광용발 제염 토치부; 및
상기 광용발 제염 토치부와 기계적으로 접속되어 제어부로부터 제어신호에 따라 상기 광용발 제염 토치부를 대상물의 위치에 기반하여 X축, Y축, Z축 방향으로 움직이는 3자유도 이동부를 포함하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
Sensor unit for detecting the distance to the object and obstacles;
A processor configured to analyze a difference between the distance data value sensed by the sensor unit and a set day value and output a result signal corresponding thereto;
A driving controller which receives the result signal and outputs a control signal according to the result signal;
An optical emission decontamination torch unit which receives the control signal and is driven accordingly; And
Optical elution decontamination comprising a three degree of freedom moving unit mechanically connected to the optical elution decontamination torch unit and moving in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions based on the position of an object according to a control signal from a controller. Remote control system.
제1항에 있어서,
상기 센서부는,
레이저 거리 측정 센서; 및
근접 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
The method of claim 1,
The sensor unit includes:
Laser distance measuring sensor; And
Light-emitting decontamination remote control system comprising a proximity sensor.
제1항에 있어서,
상기 광용발 토치부는,
제염 노즐;
상기 제염 노즐과 기계적으로 접속되어 상(+)방향 또는 하(-)방향으로 이송하여 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 LM 가이드; 및
상기 제어부로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 LM 가이드를 + 방향 또는 - 방향으로 이송시키는 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
The method of claim 1,
The light emitting torch unit,
Decontamination nozzles;
An LM guide mechanically connected to the decontamination nozzle to transfer in an up (+) direction or a down (-) direction to adjust a distance between the decontamination nozzle and an object; And
And a driving motor receiving the control signal from the control unit and transferring the LM guide in the + direction or the − direction according to the control signal.
제1항에 있어서,
상기 3자유도 이동부는,
상기 광용발 토치부와 기계적으로 접속되면, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 가로축 방향으로 구동시키는 제1 구동부; 및
상기 가로축 이동부와 접속되며, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 Z축 방향으로 구동시키는 원구 형태의 제2 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
The method of claim 1,
The three degree of freedom moving unit,
A first driving unit driving the light emitting torch unit in a horizontal axis direction of the object when the light emitting torch unit is mechanically connected to the light emitting torch unit; And
And a second drive part in the form of a sphere connected to the horizontal axis moving part and driving the light emitting torch part in the Z-axis direction of the object.
제4항에 있어서,
상기 3자유도 이동부는,
상기 광용발 토치부를 360°회전 가능하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
The method of claim 4, wherein
The three degree of freedom moving unit,
Light emitting decontamination remote control system, characterized in that designed to rotate the light emitting torch portion 360 °.
대상물과의 거리 및 장애물을 감지하는 센서부;
상기 센서부로부터 감지된 거리 데이터 값과 설정된 데이값의 차이를 분석하여 그에 상응하는 결과 신호를 출력하는 프로세서;
상기 결과 신호를 수신하여 그에 따른 제어신호를 출력하는 구동 제어부;
상기 제어신호를 수신하여 그에 따라 구동되는 광용발 제염 토치부;
상기 광용발 제염 토치부와 기계적으로 접속되어 제어부로부터 제어신호에 따라 상기 광용발 제염 토치부를 대상물의 위치에 기반하여 X축, Y축, Z축 방향으로 움직이는 3자유도 이동부; 및
상기 광용발 제염 토치부의 분사 제염 노즐단에 장착되어, 제염 과정 및 상기 광용발 제염 토치부의 위치 및 대상물과의 충돌을 광학 필터를 통해 관찰하기 위한 카메라부를 포함하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
Sensor unit for detecting the distance to the object and obstacles;
A processor configured to analyze a difference between the distance data value sensed by the sensor unit and a set day value and output a result signal corresponding thereto;
A driving controller which receives the result signal and outputs a control signal according to the result signal;
An optical emission decontamination torch unit which receives the control signal and is driven accordingly;
A three degree of freedom moving unit mechanically connected to the light emitting decontamination torch unit and moving in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions based on a position of an object according to a control signal from a controller; And
And a camera unit mounted to the jetting decontamination nozzle end of the light emitting decontamination torch unit, the camera unit for observing the decontamination process and the position and the collision with the object through an optical filter.
제6항에 있어서,
상기 센서부는,
레이저 거리 측정 센서; 및
근접 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
The method of claim 6,
The sensor unit includes:
Laser distance measuring sensor; And
Light-emitting decontamination remote control system comprising a proximity sensor.
제6항에 있어서,
상기 광용발 토치부는,
제염 노즐;
상기 광용발 제염 노즐과 기계적으로 접속되어 상(+)방향 또는 하(-)방향으로 이송하여 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 안테나 또는 망원경 형태의 스트로브; 및
상기 제어부로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 스트로브를 + 방향 또는 - 방향으로 이송시키는 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
The method of claim 6,
The light emitting torch unit,
Decontamination nozzles;
A strobe in the form of an antenna or a telescope mechanically connected to the light emitting decontamination nozzle to transfer in an up (+) direction or a down (-) direction to adjust a distance between the decontamination nozzle and an object; And
And a driving motor for receiving a control signal from the controller and transferring the strobe in the + direction or the − direction according to the control signal.
제6항에 있어서,
상기 3자유도 이동부는,
상기 광용발 토치부와 기계적으로 접속되면, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 가로축 방향으로 구동시키는 제1 구동부; 및
상기 가로축 이동부와 접속되며, 상기 광용발 토치부를 상기 대상물의 Z축 방향으로 구동시키는 원구 형태의 제2 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
The method of claim 6,
The three degree of freedom moving unit,
A first driving unit driving the light emitting torch unit in a horizontal axis direction of the object when the light emitting torch unit is mechanically connected to the light emitting torch unit; And
And a second drive part in the form of a sphere connected to the horizontal axis moving part and driving the light emitting torch part in the Z-axis direction of the object.
제6항에 있어서,
상기 3자유도 이동부는,
상기 광용발 토치부를 360°회전 가능하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 시스템.
The method of claim 6,
The three degree of freedom moving unit,
Light emitting decontamination remote control system, characterized in that designed to rotate the light emitting torch portion 360 °.
제염 노즐;
상기 제염 노즐과 기계적으로 접속되어 상(+)방향 또는 하(-)방향으로 이송하여 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 금속 막 형태의 LM 가이드; 및
상기 제어부로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 LM 가이드를 + 방향 또는 - 방향으로 이송시키는 구동 모터를 포함하는 광용발 제염 원격 제어 장치.
Decontamination nozzles;
An LM guide in the form of a metal film that is mechanically connected to the decontamination nozzle and is transported in an up (+) direction or a down (-) direction to adjust a distance between the decontamination nozzle and an object; And
Receiving a control signal from the control unit, and a light emitting decontamination remote control device comprising a drive motor for transferring the LM guide in the + direction or-direction according to the control signal.
제11항에 있어서,
상기 광용발 원격 제어 장치는,
상기 제염 노즐을 적어도 하나 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 장치.
The method of claim 11,
The light emitting remote control device,
Light emitting decontamination remote control device further comprises at least one decontamination nozzle.
광용발 제염 노즐;
상기 광용발 제염 노즐과 기계적으로 접속되어 상(+)방향 또는 하(-)방향으로 이송하여 상기 제염 노즐과 대상물 사이의 거리를 조절하는 안테나 또는 망원경 형태의 스트로브; 및
상기 제어부로부터 제어신호를 수신받고, 상기 제어신호에 따라 상기 스트로브를 + 방향 또는 - 방향으로 이송시키는 구동 모터를 포함하는 광용발 제염 원격 제어 장치.
Light elution decontamination nozzles;
A strobe in the form of an antenna or a telescope mechanically connected to the light emitting decontamination nozzle to transfer in an up (+) direction or a down (-) direction to adjust a distance between the decontamination nozzle and an object; And
And a driving motor for receiving a control signal from the control unit and transferring the strobe in the + direction or the − direction according to the control signal.
제13항에 있어서,
상기 광용발 원격 제어 장치는,
상기 광용발 제염 노즐을 적어도 하나 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광용발 제염 원격 제어 장치.
The method of claim 13,
The light emitting remote control device,
Light emitting decontamination remote control device, characterized in that it further comprises at least one desalting nozzle.
제염 대상물과 장애물로부터 반사된 빛을 수신하여, 상기 빛의 반사된 시간을 센서부에서 측정하여 거리 및 장애물의 위치를 측정하는 제1단계;
상기 센서부로부터 감지된 거리 데이터 값과 프로세서에 설정된 데이값의 차이를 분석하는 제2단계; 및
상기 분석 결과에 따라 상기 광용발 제염 토치부를 대상물의 위치에 기반하여 X축, Y축, Z축 방향으로 움직이는 제3단계를 포함하는 광용발 제염 원격 제어 방법.A first step of receiving the light reflected from the decontamination object and the obstacle, and measuring the reflected time of the light in the sensor unit to measure the distance and the position of the obstacle;
A second step of analyzing a difference between the distance data value detected by the sensor unit and a day value set in the processor; And
And a third step of moving the light emitting decontamination torch unit in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions based on the position of the object according to the analysis result.
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