KR20120058147A - Apparatus for creep torque controlling of hybrid vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20120058147A KR1020100119805A KR20100119805A KR20120058147A KR 20120058147 A KR20120058147 A KR 20120058147A KR 1020100119805 A KR1020100119805 A KR 1020100119805A KR 20100119805 A KR20100119805 A KR 20100119805A KR 20120058147 A KR20120058147 A KR 20120058147A
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Abstract

PURPOSE: Creep torque control apparatus and method for a hybrid vehicle are provided to offer the stabilized oscillation performance and accelerating performance of the hybrid vehicle by controlling the creep torque using the operation depth of a brake pedal and the gradient of the driving road. CONSTITUTION: A creep torque control apparatus for a hybrid vehicle comprises the following: a driving information detecting unit(110) detecting various information regarding the driving, and providing the information to a vehicle control machine(120); the vehicle control machine determining if the information supplied from the driving information detecting unit satisfies the creep torque control condition, and setting the creep torque by determining the torque output rate based on the operation depth of a brake pedal and the gradient of the driving road; a motor control machine(130) generating a PWM signal for operating a motor using the creep torque, and controlling the phase transformation of an inverter(140); an acceleration pedal detecting unit detecting the displacement of an acceleration pedal; a brake pedal detecting unit detecting the operation and the operation depth of the brake pedal; and a transmission level detecting unit, a vehicle speed detecting unit, and a gradient detecting unit detecting the speed changing terminal position, the driving car speed, and the gradient of the driving road, independently.

Description

하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법{APPARATUS FOR CREEP TORQUE CONTROLLING OF HYBRID VEHICLE AND METHOD THEREOF}Creep torque control device and method for hybrid vehicle {APPARATUS FOR CREEP TORQUE CONTROLLING OF HYBRID VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 하이브리드 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 브레이크 페달의 동작 깊이와 주행도로의 경사도에 따라 크리프 토크(Creep Troque)가 제어가 제공되도록 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hybrid vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a creep torque of a hybrid vehicle in which creep torque is provided according to an operating depth of a brake pedal and a slope of a driving road.

차량에 장착되는 자동변속기는 토크 컨버터에 의해 엔진의 동력이 전달되므로, 변속레버(Shift Lever)가 주행 변속단(D레인지) 혹은 후진 변속단(R레인지)을 선택한 저속구간에서 가속페달을 밟지 않아도 차량이 조금씩 움직이는 크리프 현상이 있다.The automatic transmission mounted on the vehicle transmits engine power by a torque converter, so the shift lever does not have to step on the accelerator pedal at a low speed section in which the shift gear (D range) or reverse gear (R range) is selected. There is a creep phenomenon in which the vehicle moves little by little.

이는 차량이 부드럽게 출발할 수 있도록 도와주고, 차량이 언덕길에서 아주 천천히 서행하거나 잠시 정차 후 출발할 때 차가 뒤로 밀리지 않도록 도와주는 기능을 제공한다.This helps the vehicle to leave smoothly and provides the ability to prevent the car from pushing backward when the vehicle slowly slows down a hill or stops after a short stop.

하이브리드 차량은 원가 절감과 자동변속기에 전달되는 토크의 손실을 최소화하기 위하여 토크 컨버터 대신에 엔진과 모터 사이에 엔진 클러치가 장착된다.The hybrid vehicle is equipped with an engine clutch between the engine and the motor instead of the torque converter in order to reduce costs and minimize the loss of torque transmitted to the automatic transmission.

이와 같이 토크 컨버터가 장착되지 않는 하이브리드 차량에서는 모터의 구동으로 임의로 크리프 토크를 발생시켜 일반 승용 차량과의 이질감을 줄이고, 운전자가 편안한 운전을 할 수 있도록 도와준다.As described above, in a hybrid vehicle that is not equipped with a torque converter, creep torque is arbitrarily generated by driving a motor to reduce heterogeneity with a general passenger vehicle and help a driver to drive comfortably.

하이브리드 차량에서는 브레이크 페달의 동작 및 차량의 정차 여부에 따라 크리프 토크가 가변될 수 있다.In a hybrid vehicle, creep torque may vary according to the operation of the brake pedal and whether the vehicle is stopped.

즉, 브레이크 페달이 작동되고, 차량이 정차 중인 상태에서는 불필요한 토크의 출력이 필요없는 상태이므로, 크리프 토크를 최소로 제어하는데 브레이크 페달의 오프에 다른 출발 상태에서 차량의 출발 응답성을 고려하여 크리프 토크를 "0"으로 줄이지는 않고 있다.That is, since the brake pedal is operated and the vehicle is stopped, unnecessary output of torque is not necessary. Therefore, creep torque is controlled to minimize creep torque in consideration of the starting responsiveness of the vehicle in a different starting state when the brake pedal is turned off. Is not reduced to "0".

하이브리드 차량은 브레이크 페달의 온 혹은 오프에 따라 크리프 토크를 제어하기 때문에 내연기관을 갖는 차량과 비교하여 크리프 토크가 상이하게 느껴진다.Since the hybrid vehicle controls the creep torque according to the on or off of the brake pedal, the creep torque feels different compared to the vehicle having the internal combustion engine.

예를 들어 내연기관을 갖는 차량은 크리프 토크를 일정하게 출력하나, 하이브리드 차량은 브레이크 페달의 동작 깊이에 따라 제동력이 다르게 발생되므로, 그 합력 토크로 구동이 실행되어 출발 속도가 느려져 발진 성능과 가속 응답성이 낮게 느껴진다.For example, a vehicle with an internal combustion engine constantly outputs creep torque, but a hybrid vehicle generates a braking force differently depending on the operating depth of the brake pedal. The castle feels low.

또한, 경사로의 출발시 크리프 토크의 응답 지연으로 출발성이 악화되고, 심한 경우 뒤로 밀리는 현상을 발생시킨다.In addition, the start-up deteriorates due to the response delay of the creep torque at the start of the ramp, and in a severe case, the backing occurs.

상기한 바와 같이 종래의 하이브리드 차량에 적용되는 크리프 토크 제어는 운행되는 도로의 경사도와 브레이크 페달의 깊이 따라 능동적인 크리프 토크 제어가 실행되지 못하는 단점이 있다.As described above, the creep torque control applied to the hybrid vehicle according to the related art has a disadvantage in that active creep torque control is not performed according to the inclination of the road and the depth of the brake pedal.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 브레이크 페달의 동작 깊이와 주행도로의 경사도에 따라 능동적인 크리프 토크 제어가 제공되어 안정된 발진성능 및 가속성능을 제공하는데 있다.The present invention has been proposed to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide active creep torque control according to the operating depth of the brake pedal and the inclination of the driving road to provide stable starting performance and acceleration performance.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 특징에 따르면, 엔진과 모터를 갖는 하이브리드 차량에 있어서, 운행에 따른 제반 정보를 검출하여 차량제어기에 제공하는 운전정보검출부; 상기 운전정보검출부에서 제공되는 정보가 크리프 토크 제어조건을 만족하는지 판단하고, 크리프 토크 제어조건을 만족하면 브레이크 페달의 깊이와 경사도에 따라 토크 출력비율을 결정하여 크리프 토크를 결정하는 차량제어기; 상기 차량제어기에서 결정된 크리프 토크로 모터를 구동시키기 위한 PWM 신호를 생성하여 인버터의 상변환을 제어하는 모터제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치가 제공된다.According to a feature of the present invention to achieve the above object, a hybrid vehicle having an engine and a motor, comprising: a driving information detection unit for detecting the overall information according to the driving to provide to the vehicle controller; A vehicle controller which determines whether the information provided by the driving information detector satisfies the creep torque control condition, and determines the creep torque by determining a torque output ratio according to the depth and the slope of the brake pedal when the creep torque control condition is satisfied; A creep torque control apparatus for a hybrid vehicle is provided, comprising a motor controller for generating a PWM signal for driving the motor with the creep torque determined by the vehicle controller to control a phase change of the inverter.

상기 운전정보검출부는 가속페달의 변위를 검출하는 가속페달검출부; 브레이크 페달의 동작 및 동작 깊이를 검출하는 브레이크페달검출부; 시프트 레버로 선택되는 변속단 위치를 검출하는 변속단검출부; 변속기의 출력으로부터 주행 차속을 검출하는 차속검출부; 운행도로의 경사도(구배도)를 검출하는 경사도검출부를 포함한다.The driving information detection unit may include an accelerator pedal detection unit detecting a displacement of the accelerator pedal; A brake pedal detection unit detecting an operation and an operation depth of the brake pedal; A shift stage detecting unit detecting a shift stage position selected by the shift lever; A vehicle speed detection unit that detects a traveling vehicle speed from an output of the transmission; It includes an inclination detection unit for detecting the inclination (gradient) of the driving road.

상기 차량제어기는 브레이크 페달의 깊이와 운행도로의 경사도에 따라 토크 출력비율이 결정되는 테이블이 설정될 수 있다.The vehicle controller may set a table in which a torque output ratio is determined according to the depth of the brake pedal and the inclination of the driving road.

상기 차량제어기는 시프트 레버가 주행 변속단 선택이고, 차속이 기준차속 이하이며, 가속페달의 작동 오프 상태 모두를 만족하면 크리프 토크 제어조건으로 판단할 수 있다.The vehicle controller may be determined as a creep torque control condition when the shift lever is the driving shift stage selection, the vehicle speed is equal to or less than the reference vehicle speed, and both of the operation-off states of the accelerator pedal are satisfied.

상기 차량제어기는 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크에 브레이크 페달의 깊이와 경사도에 따라 결정되는 토크 출력비율을 적용하여 운전환경에 따른 크리프 토크를 조정할 수 있다.The vehicle controller may adjust the creep torque according to the driving environment by applying a torque output ratio determined according to the depth and the slope of the brake pedal to the creep torque set based on the flat driving.

상기 차량제어기는 브레이크 페달의 깊이가 크면 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크의 저감량을 증대시켜 크리프 토크를 축소할 수 있다.When the depth of the brake pedal is large, the vehicle controller may reduce the creep torque by increasing a reduction amount of the creep torque set based on the flat driving.

상기 차량제어기는 경사도가 크면 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크의 저감량을 축소하거나 크리프 토크를 더 크게하여 발진성능을 확보할 수 있다.If the inclination degree is large, the vehicle controller may secure oscillation performance by reducing a reduction amount of creep torque set based on flat driving or increasing creep torque.

또한, 본 발명의 다른 특징에 따르면, 하이브리드 차량에서 변속단 위치와 차속 및 가속페달의 답력을 포함하는 운전정보가 크리프 토크 제어조건을 만족하는지 판단하는 과정; 크리프 토크 제어조건을 만족하면 브레이크 페달의 깊이와 경사도를 추출하여 토크 출력비율을 결정하는 과정; 평지운전을 기준으로 설정된 크리프 토크에 상기 토크 출력비율을 적용하여 최종적인 크리프 토크를 결정하는 과정; 상기 최종 결정된 크리프 토크의 구동을 위해 인버터의 상변환을 제어하는 과정을 포함하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어방법이 제공된다.In addition, according to another aspect of the invention, the process of determining whether the driving information including the shift stage position and the pedal speed of the vehicle speed and the accelerator pedal satisfies the creep torque control conditions in the hybrid vehicle; Determining the torque output ratio by extracting the depth and the slope of the brake pedal when the creep torque control condition is satisfied; Determining a final creep torque by applying the torque output ratio to a creep torque set based on the flat driving; There is provided a creep torque control method for a hybrid vehicle including controlling a phase change of an inverter to drive the determined creep torque.

상기 크리프 토크 제어조건은 주행 변속단의 선택이고, 기준차속 이하이며, 가속페달이 작동 오프 상태를 만족하는 조건으로 설정될 수 있다.The creep torque control condition is a selection of the traveling shift stage, and may be set to a condition that is equal to or less than the reference vehicle speed and that the accelerator pedal satisfies the operation off state.

상기 토크 출력비율은 브레이크 페달의 깊이가 크면 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크의 저감량을 증대시켜 크리프 토크가 축소되도록 하고, 경사도가 크면 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크의 저감량을 축소하거나 크리프 토크를 더 크게하여 발진성능을 확보하는 조건이 조합되어 결정될 수 있다.The torque output ratio is such that if the depth of the brake pedal is large, the creep torque is reduced by increasing the amount of creep torque set on the basis of flat driving, and when the slope is large, the amount of creep torque is reduced or creep torque is reduced based on the flat driving. The conditions for increasing the oscillation performance can be determined in combination.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면 하이브리드 차량에서 브레이크 페달의 동작 깊이에 비례하여 크리프 토크의 저감량이 조정하고, 경사도에 반비례하여 크리프 토크의 저감량을 조정함으로써, 안정된 크리프 성능과 발진 및 가속성능을 제공하는 효과가 있다.As described above, according to the exemplary embodiment of the present invention, the creep torque reduction amount is adjusted in proportion to the operation depth of the brake pedal in the hybrid vehicle, and the creep torque reduction amount is adjusted in inverse proportion to the inclination, thereby providing stable creep performance and oscillation and acceleration performance. It is effective.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어절차를 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량에서 크리프 토크 제어를 위해 설정되는 테이블이다.1 is a view schematically showing a creep torque control apparatus of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a creep torque control procedure of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a table set for creep torque control in a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains can easily carry out the embodiments.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.The present invention can be embodied in various different forms, and thus the present invention is not limited to the embodiments described herein.

본 발명은 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어에 대한 기술이므로, 하이브리드 차량의 운전 동작은 통상적인 동작과 동일하게 실행되므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.Since the present invention is a technique for creep torque control of a hybrid vehicle, a driving operation of the hybrid vehicle is performed in the same manner as a normal operation, and thus a detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a creep torque control apparatus of a hybrid vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예는 운전정보검출부(110)와 차량제어기(120), 모터제어기(130), 인버터(140) 및 모터(150)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an embodiment of the present invention includes a driving information detecting unit 110, a vehicle controller 120, a motor controller 130, an inverter 140, and a motor 150.

운전정보검출부(110)는 본 발명이 적용되는 하이브리드 차량의 운행에 따른 가속페달의 변위, 브레이크 페달의 동작 깊이, 변속단 위치, 차속, 운행도로의 경사도 등을 포함하는 제반적인 운전정보를 검출하여 차량제어기(120)에 제공한다.The driving information detection unit 110 detects the general driving information including the displacement of the accelerator pedal according to the operation of the hybrid vehicle to which the present invention is applied, the operation depth of the brake pedal, the shift stage position, the vehicle speed, the slope of the driving road, and the like. It is provided to the vehicle controller 120.

상기 운전정보검출부(110)는 차량의 감가속을 위해 운전자가 작동시키는 가속페달의 변위를 검출하는 가속페달검출부(111), 브레이크 페달의 동작여부 및 동작 깊이를 검출하는 브레이크페달검출부(112), 시프트 레버(Shift Lever)로 선택되는 변속단 위치를 검출하는 변속단검출부(113), 변속기의 출력축 회전수를 검출하여 주행 차속을 검출하는 차속검출부(114) 및 운행되는 도로의 경사도(구배도)를 검출하는 경사도검출부(115)를 포함한다.The driving information detection unit 110 is an accelerator pedal detection unit 111 for detecting the displacement of the accelerator pedal operated by the driver for the acceleration and deceleration of the vehicle, a brake pedal detection unit 112 for detecting the operation and the operation depth of the brake pedal, Shift stage detection unit 113 for detecting the shift stage position selected by the shift lever, vehicle speed detection unit 114 for detecting the speed of the output shaft of the transmission to detect the traveling vehicle speed, and the slope of the road (gradient diagram) It includes a slope detection unit 115 for detecting the.

차량제어기(120)는 상기 운전정보검출부(110)에서 제공되는 정보를 분석하여 크리프 토크 제어조건을 만족하는지 판단하고, 크리프 토크 제어조건을 만족하면 브레이크 페달의 깊이와 경사도를 분석하여 토크 출력비율을 결정하며, 기본적으로 설정되는 크리프 토크에 결정된 토크 출력비율을 적용하여 크리프 토크를 결정한다음 모터 제어기(130)에 인가한다.The vehicle controller 120 analyzes the information provided from the driving information detector 110 to determine whether the creep torque control condition is satisfied, and if the creep torque control condition is satisfied, the vehicle controller 120 analyzes the depth and the slope of the brake pedal to determine the torque output ratio. The creep torque is determined by applying the determined torque output ratio to the creep torque that is basically set, and then applied to the motor controller 130.

상기 차량제어기(120)는 도 3과 같은 브레이크 페달의 깊이와 운행도로의 경사도에 따라 토크 출력비율이 결정되는 테이블이 설정될 수 있다. The vehicle controller 120 may set a table in which the torque output ratio is determined according to the depth of the brake pedal and the inclination of the driving road as shown in FIG. 3.

상기 크리프 토크 제어조건은 시프트 레버로 선택되는 변속단이 주행 변속단('D' 혹은 'R')의 선택이고, 차속이 설정된 기준차속(예를 들어 5KPH) 이하이며, 가속페달의 작동이 검출되지 않는 상태를 모두 만족하는 조건으로 설정된다.The creep torque control condition is that the shift stage selected by the shift lever is the selection of the traveling shift stage 'D' or 'R', the vehicle speed is equal to or less than the set reference vehicle speed (for example, 5 KPH), and the operation of the accelerator pedal is detected. It is set to the condition that satisfies all the conditions that are not.

모터제어기(130)는 상기 차량제어기(130)에서 인가되는 크리프 토크 제어명령에 따라 모터(150)의 크리프 토크를 조정하기 위한 PWM 신호를 생성하여 인버터(140)를 제어한다.The motor controller 130 controls the inverter 140 by generating a PWM signal for adjusting the creep torque of the motor 150 according to the creep torque control command applied from the vehicle controller 130.

인버터(140)는 모터제어기(130)의 제어에 따라 배터리에서 공급되는 직류전원을 3상 교류전원으로 상변환시켜 모터(150)에 구동전원으로 공급한다.The inverter 140 phase-converts the DC power supplied from the battery to the three-phase AC power under the control of the motor controller 130 to supply the driving power to the motor 150.

상기 인버터(140)는 통상적으로 상측아암(Upper Arm)과 하측아암(Lower Arm)이 한쌍으로 구성되어 하나의 상을 출력하며, U,V,W상으로 이루어지는 3상의 전류를 출력시키기 위해 총 3쌍, 6개의 전력 스위치 소자로 구성된다.The inverter 140 is typically composed of a pair of upper and lower arms to output one phase, and a total of three to output a three-phase current consisting of U, V, and W phases. Pair, consisting of six power switch elements.

상기 전력 스위치 소자는 통상적으로 MOSFET나 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)로 적용될 수 있다.The power switch device may typically be applied as a MOSFET or an Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT).

모터(150)는 인버터(140)에서 공급되는 3상 전원에 의해 동작되어 크리프 토크를 발생시켜 발진 성능 및 가속성능이 제공될 수 있도록 한다.The motor 150 is operated by the three-phase power supplied from the inverter 140 to generate creep torque so that oscillation performance and acceleration performance can be provided.

전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 동작은 다음과 같이 실행된다.The operation of the present invention including the function as described above is executed as follows.

본 발명이 적용되는 하이브리드 차량이 운행되는 상태에서 차량제어기(120)는 운전정보검출부(110)로부터 가속페달의 변위, 브레이크 페달의 동작 깊이, 변속단 위치, 차속, 운행도로의 경사도 등을 포함하는 운전정보를 검출하여(S101), 크리프 토크 제어조건을 만족하는지 판단한다(S102).In the state in which the hybrid vehicle to which the present invention is applied, the vehicle controller 120 includes the displacement of the accelerator pedal from the driving information detector 110, the operating depth of the brake pedal, the shift stage position, the vehicle speed, the inclination of the driving road, and the like. Operation information is detected (S101), and it is determined whether the creep torque control condition is satisfied (S102).

상기 크리프 토크 제어조건은 시프트 레버로 선택되는 변속단이 주행 변속단('D' 혹은 'R')의 선택이고, 차속이 설정된 기준차속(예를 들어 5KPH) 이하이며, 가속페달의 작동이 검출되지 않는 상태를 모두 만족하는 조건으로 설정된다.The creep torque control condition is that the shift stage selected by the shift lever is the selection of the traveling shift stage 'D' or 'R', the vehicle speed is equal to or less than the set reference vehicle speed (for example, 5 KPH), and the operation of the accelerator pedal is detected. It is set to the condition that satisfies all the conditions that are not.

상기 S102의 판단에서 상기 차량제어기(120)는 크리프 토크 제어조건을 만족하는 것으로 검출되면 운전정보검출부(110)의 브레이크페달검출부(112)에서 제공되는 정보를 분석하여 브레이크 페달의 깊이를 추출한다(S103).If the vehicle controller 120 detects that the creep torque control condition is satisfied in the determination of S102, the vehicle controller 120 extracts the depth of the brake pedal by analyzing the information provided from the brake pedal detection unit 112 of the driving information detection unit 110 ( S103).

또한, 경사도검출부(115)에서 제공되는 정보를 분석하여 운행되는 도로의 경사로를 추출한다(S104).In addition, by analyzing the information provided from the slope detection unit 115 to extract the slope of the road running (S104).

이후, 상기 브레이크 페달의 깊이와 도로의 경사도를 도 3과 같이 설정되는 테이블에 적용하여 토크 출력비율을 결정한다(S105).Thereafter, the torque output ratio is determined by applying the depth of the brake pedal and the inclination of the road to the table set as shown in FIG. 3 (S105).

상기 토크 출력비율은 브레이크 페달의 깊이가 깊으면 정지 제어이므로 크리프 토크 저감량을 크게 하여 크리프 토크의 발생에 따른 전력 소비가 최소화될 수 있도록 하고, 브레이크 페달의 깊이가 작으면 출발 의지 혹은 차량의 이동이 실행되는 상태이므로 크리프 토크 저감량을 작게하여 발진 성능을 확보하여 준다.Since the torque output ratio is a stop control when the depth of the brake pedal is deep, the creep torque reduction amount can be increased to minimize the power consumption due to the creep torque generation. Since it is in the running state, the creep torque reduction amount is reduced to secure the oscillation performance.

또한, 경사도가 크면 크리프 토크 저감량을 작게하여 경사로에서 크리프 토크가 안정되게 유지될 수 있도록 함으로써, 안전성 및 발진 성능을 확보하여 준다.In addition, if the inclination is large, the amount of creep torque reduction is made small so that the creep torque can be stably maintained on the inclined road, thereby securing safety and oscillation performance.

상기 S105에서 브레이크 페달의 깊이와 경사도에 따른 토크 출력비율이 결정되면 평지 운행을 기준으로 설정되는 기본적인 크리프 토크에 결정된 토크 출력비율을 적용하여 크리프 토크를 결정한다(S106).When the torque output ratio according to the depth and the slope of the brake pedal is determined in S105, the creep torque is determined by applying the determined torque output ratio to the basic creep torque set based on the flat driving.

그리고, 차량제어기(120)는 상기 S106에서 결정된 크리프 토크를 모터 제어기(130)에 인가하면 모터제어기(130)는 상기 차량제어기(130)에서 인가되는 크리프 토크 제어명령에 따라 모터(150)의 크리프 토크를 조정하기 위한 PWM 신호를 생성하여 인버터(140)를 제어한다.When the vehicle controller 120 applies the creep torque determined in step S106 to the motor controller 130, the motor controller 130 creeps the motor 150 according to the creep torque control command applied from the vehicle controller 130. The inverter 140 is controlled by generating a PWM signal for adjusting torque.

따라서, 인버터(140)는 모터제어기(130)의 제어에 따라 배터리에서 공급되는 직류전원을 3상 교류전원으로 상변환시켜 모터(150)에 공급함으로써, 모터(150)의 구동에 의해 크리프 토크 제어가 실행된다(S107).Therefore, the inverter 140 phase-converts the DC power supplied from the battery to the three-phase AC power under the control of the motor controller 130 and supplies the same to the motor 150, thereby controlling creep torque by driving the motor 150. Is executed (S107).

이상에서는 본 발명의 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 구성요소의 부가, 변경, 추가, 삭제 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 포함된다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, , Additions, deletions, and so on, other embodiments may be easily suggested, but this is also included in the spirit of the present invention.

110 : 운전정보검출부 120 : 차량제어기
130 : 모터제어기 140 : 인버터110: driving information detection unit 120: vehicle controller
130: motor controller 140: inverter

Claims (10)

엔진과 모터를 갖는 하이브리드 차량에 있어서,
운행에 따른 제반 정보를 검출하여 차량제어기에 제공하는 운전정보검출부;
상기 운전정보검출부에서 제공되는 정보가 크리프 토크 제어조건을 만족하는지 판단하고, 크리프 토크 제어조건을 만족하면 브레이크 페달의 깊이와 경사도에 따라 토크 출력비율을 결정하여 크리프 토크를 결정하는 차량제어기;
상기 차량제어기에서 결정된 크리프 토크로 모터를 구동시키기 위한 PWM 신호를 생성하여 인버터의 상변환을 제어하는 모터제어기;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치.In a hybrid vehicle having an engine and a motor,
A driving information detection unit detecting general information according to a driving and providing the same to a vehicle controller;
A vehicle controller which determines whether the information provided by the driving information detector satisfies the creep torque control condition, and determines the creep torque by determining a torque output ratio according to the depth and the slope of the brake pedal when the creep torque control condition is satisfied;
A motor controller for generating a PWM signal for driving the motor with the creep torque determined by the vehicle controller to control the phase change of the inverter;
Creep torque control device of a hybrid vehicle comprising a. 제1항에 있어서,
상기 운전정보검출부는 가속페달의 변위를 검출하는 가속페달검출부;
브레이크 페달의 동작 및 동작 깊이를 검출하는 브레이크페달검출부;
시프트 레버로 선택되는 변속단 위치를 검출하는 변속단검출부;
변속기의 출력으로부터 주행 차속을 검출하는 차속검출부;
운행도로의 경사도(구배도)를 검출하는 경사도검출부;
포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치.The method of claim 1,
The driving information detection unit may include an accelerator pedal detection unit detecting a displacement of the accelerator pedal;
A brake pedal detection unit detecting an operation and an operation depth of the brake pedal;
A shift stage detecting unit detecting a shift stage position selected by the shift lever;
A vehicle speed detection unit that detects a traveling vehicle speed from an output of the transmission;
An inclination detection unit for detecting an inclination (gradient degree) of the driving road;
Creep torque control device for a hybrid vehicle comprising a. 제1항에 있어서,
상기 차량제어기는 브레이크 페달의 깊이와 운행도로의 경사도에 따라 토크 출력비율이 결정되는 테이블이 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치.The method of claim 1,
The vehicle controller is a creep torque control apparatus of a hybrid vehicle, characterized in that the table is set torque ratio is determined according to the depth of the brake pedal and the slope of the driving road. 제1항에 있어서,
상기 차량제어기는 시프트 레버가 주행 변속단 선택이고, 차속이 기준차속 이하이며, 가속페달의 작동 오프 상태 모두를 만족하면 크리프 토크 제어조건으로 판단하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치.The method of claim 1,
And said vehicle controller determines that it is a creep torque control condition when the shift lever is a driving shift stage selection, the vehicle speed is equal to or less than the reference vehicle speed, and both of the operation-off states of the accelerator pedal are satisfied. 제1항에 있어서,
상기 차량제어기는 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크에 브레이크 페달의 깊이와 경사도에 따라 결정되는 토크 출력비율을 적용하여 운전환경에 따른 크리프 토크를 조정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치.The method of claim 1,
The vehicle controller adjusts the creep torque according to the driving environment by applying a torque output ratio determined according to the depth and the inclination of the brake pedal to the creep torque set based on the flat driving. 제1항에 있어서,
상기 차량제어기는 브레이크 페달의 깊이가 크면 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크의 저감량을 증대시켜 크리프 토크를 축소하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치.The method of claim 1,
The vehicle controller creep torque control device of the hybrid vehicle, characterized in that if the depth of the brake pedal is large, creep torque is reduced by increasing the amount of creep torque set on the basis of the flat driving. 제1항에 있어서,
상기 차량제어기는 경사도가 크면 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크의 저감량을 축소하거나 크리프 토크를 더 크게하여 발진성능을 확보하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치.The method of claim 1,
The vehicle controller is a creep torque control device of a hybrid vehicle, characterized in that when the inclination is large to reduce the amount of reduction of the creep torque set on the basis of flat driving or to increase the creep torque to ensure the oscillation performance. 하이브리드 차량에서 변속단 위치와 차속 및 가속페달의 답력을 포함하는 운전정보가 크리프 토크 제어조건을 만족하는지 판단하는 과정;
크리프 토크 제어조건을 만족하면 브레이크 페달의 깊이와 경사도를 추출하여 토크 출력비율을 결정하는 과정;
평지운전을 기준으로 설정된 크리프 토크에 상기 토크 출력비율을 적용하여 최종적인 크리프 토크를 결정하는 과정;
상기 최종 결정된 크리프 토크의 구동을 위해 인버터의 상변환을 제어하는 과정;
을 포함하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어방법.Determining whether the driving information including the shift stage position, the vehicle speed, and the pedal effort of the accelerator pedal satisfies the creep torque control condition in the hybrid vehicle;
Determining the torque output ratio by extracting the depth and the slope of the brake pedal when the creep torque control condition is satisfied;
Determining a final creep torque by applying the torque output ratio to a creep torque set based on the flat driving;
Controlling a phase change of the inverter to drive the finally determined creep torque;
Creep torque control method of a hybrid vehicle comprising a. 제8항에 있어서,
상기 크리프 토크 제어조건은 주행 변속단의 선택이고, 기준차속 이하이며, 가속페달이 작동 오프 상태를 만족하는 조건으로 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어방법.The method of claim 8,
And the creep torque control condition is a selection of a traveling shift stage, and is set to a condition that is equal to or less than a reference vehicle speed and that the accelerator pedal satisfies the operation-off state. 제8항에 있어서,
상기 토크 출력비율은 브레이크 페달의 깊이가 크면 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크의 저감량을 증대시켜 크리프 토크가 축소되도록 하고, 경사도가 크면 평지 운행을 기준으로 설정된 크리프 토크의 저감량을 축소하거나 크리프 토크를 더 크게하여 발진성능을 확보하는 조건이 조합되어 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어방법.The method of claim 8,
The torque output ratio is such that if the depth of the brake pedal is large, the creep torque is reduced by increasing the amount of creep torque set on the basis of flat driving, and when the slope is large, the amount of creep torque is reduced or creep torque is reduced based on the flat driving. A creep torque control method for a hybrid vehicle, characterized in that a combination of larger conditions to ensure oscillation performance is determined.
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