KR20120055382A

KR20120055382A - Apparatus for controlling remote firing and method thereof

Info

Publication number: KR20120055382A
Application number: KR1020100117101A
Authority: KR
Inventors: 이형석; 박진석; 이용득
Original assignee: 삼성테크윈 주식회사
Priority date: 2010-11-23
Filing date: 2010-11-23
Publication date: 2012-05-31

Abstract

PURPOSE: A remote shooting control device and a method thereof is provided to improve accuracy of fire because users shoot at objects with watching motions of the objects through a video being filmed by a camera. CONSTITUTION: A remote shooting control device(111) and a method thereof comprises an image output unit(211), a motion setting unit(221), firearm driving and setting unit(231), and a shooting setting unit(241). The image output unit displays a video recorded on a monitor connected to the remote shooting control device. The motion setting unit displays keys and values for moving a center of a muzzle and the operations of the camera on the monitor. The firearm driving and setting unit displays the keys and the values needed for driving guns on the monitor. The shooting setting unit displays the values for setting a shooting on the monitor.

Description

Apparatus for controlling remote firing and method

본 발명은 사격 장치에 관한 것으로서, 특히 총기에 카메라를 부착하고 상기 카메라로부터 전송되는 영상을 보고 사격을 제어하는 원격 사격 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a shooting apparatus, and more particularly, to a remote shooting control apparatus and a method for attaching a camera to a firearm and viewing an image transmitted from the camera to control shooting.

전투 상황이 발생할 경우에 상대방을 제압하기 위하여 현시대에는 총기를 사용한다. 일반적으로, 총기는 사람에 의한 직접적인 조작을 통해 사격을 실시한다. 그러나, 사람의 생명이 중요하기 때문에 가능하면 사람이 손상을 입지 않고 안전한 상태에서 사격을 실시하는 것이 필요하다. 이를 위해 총기에 카메라를 부착하고, 상기 카메라가 전방의 상황을 촬영하여 통제실로 전송하면, 통제실에서는 상기 촬영된 영상을 보면서 총기의 사격을 지시하는 원격 사격 제어 장치를 사용할 수 있다.In the event of a combat situation, firearms are used in modern times to subdue opponents. In general, firearms are fired by direct manipulation by a person. However, since the life of a person is important, it is necessary to fire in a safe state without damage to a person if possible. To this end, a camera is attached to the firearm, and the camera captures the situation in front of the camera and transmits it to the control room.

종래의 원격 사격 제어 장치는 특허(국내공개특허공보 10-2007-0111418)에 개시되어 있으며, 상기 특허의 원격 사격 제어 장치는 GPS(Global Positioning System), LRF(Laser Range Finder) 및 탄도 보정값을 활용하여 카메라를 미세 조정하여 사격 정확도를 높이는 장치이다. 그러나, 특정 물체를 사격하기 위해서는 상황에 빠르게 대처하는 능력이 필요한데, 자연 환경은 바람, 강우 등에 의해서 항상 변화하기 때문에 상기 종래의 특허에 개시된 사격 제어 장치로는 자연 환경의 변화에 빠른 대처가 어려우며, 또한, 일반적인 GPS의 오차 범위는 5[mm] 정도로 DGPS(Differential Global Positioning System)를 활용하지 않고서는 너무 큰 오차 범위를 가진다.Conventional remote fire control device is disclosed in the patent (Domestic Patent Publication No. 10-2007-0111418), the remote fire control device of the patent is a GPS (Global Positioning System), LRF (Laser Range Finder) and ballistic correction value It is a device that increases the accuracy of shooting by fine-tuning the camera. However, in order to shoot a specific object, the ability to quickly cope with the situation is required. Since the natural environment is constantly changed by wind, rainfall, etc., the fire control device disclosed in the above-described patent is difficult to cope with the change of the natural environment. In addition, the general GPS error range is about 5 [mm], and the error range is too large without using a differential global positioning system (DGPS).

상기 종래의 원격 사격 제어 장치에 따르면, 카메라 혹은 총기를 미세 조정하여 카메라의 중심에 총기의 중심이 오도록 하는데, 그러기 위해서는 독립 구동에 필요한 구동 장치가 추가로 장착되어야 하고, 가격이 많이 올라간다.According to the conventional remote fire control apparatus, fine adjustment of the camera or the firearm to the center of the firearm to the center of the camera, in order to do this, the drive device required for independent driving is additionally added, the price increases a lot.

상기 종래의 원격 사격 제어 장치에 따르면, 원거리 사격을 위하여 줌렌즈 장착이 필수이며, 이러한 줌렌즈는 아무리 정교하게 만들어도 광축이 틀어지며, 탄도 보정뿐만 아니라 광축 보정도 함께 되어주지 못하면 사격 정확도는 높아질 수가 없다.According to the conventional remote shooting control device, it is necessary to mount a zoom lens for long range shooting, and even if the zoom lens is made even finely, the optical axis is distorted. .

즉, 종래의 원격 사격 제어 장치는 다음과 같은 문제점을 가지고 있다. That is, the conventional remote fire control device has the following problems.

(1) 현재 자신의 위치를 정확하게 획득하여야 하는 GPS 오차(1) GPS error that you need to accurately acquire your current position

(2) 카메라에 장착된 줌렌즈의 광축 틀어짐 오차(2) Optical axis distortion error of the zoom lens attached to the camera

(3) 거리를 측정하기 위한 거리측정장치와 카메라의 LOS(Line of Sight) 오차 및 거리 측정 측정 오차(3) LOS (Line of Sight) error and distance measurement error of distance measuring device and camera to measure distance

(4) 환경 변수(바람, 눈, 비)에 대한 신속한 탄도 오차를 보상 대응 문제(4) Compensation problem for compensating fast ballistic error for environmental variables (wind, snow, rain)

(5) 현장에서 총구와 카메라의 광축 정렬 방법 (같은 총기도 총의 검열 상태에 따라 오차가 존재함)(5) How to align the optical axis of the muzzle and the camera in the field

(6) 시스템 구동 장치 외에 총구와 카메라의 독립 구동 장치가 필요함(6) In addition to the system drive, an independent drive of the muzzle and camera is required.

본 발명의 목적은 상기 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 사람이 실제 사격하는 것과 가장 유사한 방법으로 사격할 수 있도록 제어하는 원격 사격 제어 장치를 제공한다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and provides a remote fire control apparatus for controlling a person to fire in a manner most similar to actual fire.

본 발명의 다른 목적은 상기 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 사람이 실제 사격하는 것과 가장 유사한 방법으로 사격할 수 있도록 제어하는 원격 사격 제어 방법을 제공한다.Another object of the present invention is to provide a remote fire control method for controlling the user to shoot in the most similar way to the actual shooting as to solve the conventional problems.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,The present invention to achieve the above object,

카메라가 부착된 총기를 원격으로 제어하는 원격 사격 제어 장치에 있어서,A remote fire control device for remotely controlling a firearm equipped with a camera,

상기 카메라에서 촬영한 영상을 상기 원격 사격 제어 장치에 연결된 모니터에 디스플레이시키는 영상 출력부; 상기 카메라의 작동 및 상기 총기의 총구 중심을 이동시키는데 필요한 키(key)들 및 값들을 상기 모니터에 디스플레이시키는 모션 설정부; 상기 총기의 구동에 필요한 키들 및 값을 상기 모니터에 디스플레이시키는 총기 구동 설정부; 및 상기 총기의 사격을 설정하기 위한 값들을 상기 모니터에 디스플레이시키는 사격 설정부를 구비하는 하는 원격 사격 제어 장치를 제공한다.An image output unit configured to display an image captured by the camera on a monitor connected to the remote fire control apparatus; A motion setting unit for displaying keys and values necessary for operating the camera and moving the muzzle center of the gun on the monitor; A gun driving setting unit which displays keys and values necessary for driving the gun on the monitor; And a fire setting unit for displaying values for setting the fire of the firearm on the monitor.

상기 영상 출력부는 상기 총구의 중심 좌표 및 커서가 머무는 지점의 좌표를 상기 모니터에 표시하고, 상기 모션 설정부는 상기 총구의 선회, 상기 총구의 고저, 상기 카메라의 줌, 상기 카메라의 포커스(focus), 상기 구동부, 상기 카메라의 렌즈를 제어하는 키들과 상기 총구의 선회값, 상기 총구의 고저값, 상기 카메라의 줌값, 상기 카메라의 포커스값, 상기 구동부의 상태 및 상기 렌즈의 종류를 상기 모니터에 디스플레이할 수 있다.The image output unit displays the center coordinates of the muzzle and the coordinates of the point where the cursor stays on the monitor, and the motion setting unit rotates the muzzle, the height of the muzzle, the zoom of the camera, the focus of the camera, The driving unit, keys for controlling the lens of the camera and the turning value of the muzzle, the high and low values of the muzzle, the zoom value of the camera, the focus value of the camera, the state of the driving unit and the type of the lens to be displayed on the monitor. Can be.

상기 총기 구동 설정부는 상기 총기의 안전핀의 잠금 및 해제 키들, 상기 총기의 모드 설정 키들, 상기 총기의 격발 키, 상기 총기의 탄도 보정 키들, 상기 총기의 사격 거리 표시부, 상기 총기의 사격 거리 선택 키들을 상기 모니터에 디스플레이하고, 상기 사격 설정부는 상기 총기의 사격 거리, 상기 카메라의 줌값, 상기 카메라의 포커스값, 상기 총기의 총구 중심 보정값들(X,Y)을 상기 모니터에 디스플레이할 수 있다.The firearm drive setting unit locks and unlocks the safety pin of the firearm, the mode setting keys of the firearm, the firearm key of the firearm, the trajectory correction keys of the firearm, the fire distance display of the firearm, the fire distance selection keys of the firearm. The shooting setting unit may display the shooting distance of the firearm, the zoom value of the camera, the focus value of the camera, and the muzzle center correction values (X, Y) of the firearm on the monitor.

상기 다른 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above another object, the present invention,

총기에 상기 총기의 전방을 촬영하는 카메라와 상기 총기를 팬/틸트 구동시키는 총기 구동부가 결합되고, 상기 카메라와 상기 총기 구동부에 원격 사격 제어 장치가 연결되며, 상기 원격 사격 제어 장치에 모니터가 연결된 상태에서 상기 총기의 사격을 원격으로 제어하는 방법에 있어서, (a) 상기 카메라는 상기 총기의 전방을 촬영하여 생성한 영상을 상기 원격 사격 제어 장치로 전송하는 단계; (b) 상기 원격 사격 제어 장치는 상기 영상을 상기 모니터에 디스플레이하며, 이 때 상기 총기의 총구 중심을 상기 영상에 표시하는 단계; (c) 사용자가 상기 모니터에 디스플레이되는 화면에서 특정 물체를 발견하고, 상기 특정 물체와 상기 총기 사이의 사격 거리를 설정하면, 상기 원격 사격 제어 장치는 상기 설정된 사격 거리를 이용하여 상기 총기 구동부를 제어하여 상기 총기의 총구 중심이 상기 특정 물체를 조준하도록 하는 단계; 및 (d) 상기 사용자의 지시에 따라 상기 원격 사격 제어 장치는 상기 총기가 상기 특정 물체를 향하여 사격을 실시하게 하는 단계를 포함하는 원격 사격 제어 방법을 제공한다.The firearm is coupled to the camera for shooting the front of the firearm and the gun drive unit for pan / tilt drive the gun, a remote fire control device is connected to the camera and the firearm drive, the monitor is connected to the remote fire control device A method of remotely controlling the shooting of a firearm, the method comprising the steps of: (a) the camera transmitting an image generated by photographing the front of the firearm to the remote shooting control device; (b) the remote fire control apparatus displaying the image on the monitor, and displaying the center of the muzzle of the firearm on the image; (c) When the user finds a specific object on the screen displayed on the monitor and sets a shooting distance between the specific object and the firearm, the remote shooting control device controls the gun driving unit by using the set shooting distance. To aim the muzzle center of the firearm at the particular object; And (d) in response to the user's instruction, the remote fire control apparatus providing the gun to fire at the specific object.

상기 (c) 단계에서, 상기 사용자가 상기 모니터상에서 커서를 이용하여 상기 특정 물체를 클릭하면, 상기 원격 사격 제어 장치는 상기 클릭된 특정 물체의 좌표를 산출하여 상기 모니터상에 표시할 수 있고, 상기 사용자가 상기 특정 물체를 발견하면, LRF(Laser Range Finder) 또는 지도를 이용하여 상기 총기와 상기 특정 물체 사이의 거리를 산출한 다음 이를 상기 원격 사격 제어 장치에 입력하면, 상기 원격 사격 제어 장치는 상기 입력된 사격 거리에 맞도록 상기 카메라의 줌과 포커스 및 상기 총기의 총구 중심 보정값들(X,Y)을 설정함으로써, 상기 총기의 총구 중심은 상기 특정 물체를 조준할 수 있다.In the step (c), when the user clicks on the specific object by using a cursor on the monitor, the remote fire control apparatus may calculate and display coordinates of the clicked specific object on the monitor. When the user finds the specific object, the distance between the firearm and the specific object is calculated by using a laser range finder (LRF) or a map, and then inputted to the remote fire control device. By setting the zoom and focus of the camera and the muzzle center correction values (X, Y) of the firearm to match the input shooting distance, the muzzle center of the firearm can aim at the specific object.

상기 (d) 단계에서, 상기 모니터에는 상기 총기의 안전핀의 모드를 설정하는 키들과 상기 총기의 격발을 설정하는 키가 디스플레이되며, 상기 사용자가 상기 모니터에 디스플레이되는 안전핀 모드 키들 중 해제키를 클릭한 후에 격발키를 클릭하면, 상기 원격 사격 제어 장치는 상기 총기 구동부를 제어하여 상기 총기로 하여금 사격을 실시하게 할 수 있다. In the step (d), the monitor displays keys for setting a mode of the safety pin of the firearm and a key for setting the trigger of the firearm, and the user clicks a release key among safety pin mode keys displayed on the monitor. If the trigger key is clicked later, the remote fire control device may control the firearm driving unit to cause the firearm to fire.

상기 총기의 사격이 실시되기 전 또는 사격이 실시된 후라도 상기 특정 물체가 총에 맞지 않고 이동할 경우, 상기 특정 물체의 이동 위치는 상기 모니터에 디스플레이되며, 사용자가 상기 이동한 특정 물체를 커서를 이용하여 클릭하면, 상기 원격 사격 제어 장치는 상기 총기 구동부를 제어하여 상기 총기의 총구 중심을 상기 위험 표적에 맞추어서 이동시킬 수 있다.If the specific object moves without being shot by the gun before or after the shooting is carried out, the moving position of the specific object is displayed on the monitor, and the user moves the specific object using a cursor. When clicked, the remote fire control device may control the firearm driving unit to move the muzzle center of the firearm in accordance with the dangerous target.

본 발명에 따르면, 원격으로 총기를 제어하기 때문에 사람이 안전한 상태에서 총기의 사격을 제어할 수가 있으며, 특히 진동이나 충격에 관계없이 정확한 사격을 실시할 수 있다.According to the present invention, since the gun is controlled remotely, the fire of the gun can be controlled by a person in a safe state, and in particular, accurate shooting can be performed regardless of vibration or shock.

또한, 본 발명에 따르면, 사용자는 카메라가 촬영하는 영상을 통하여 물체의 움직임을 보면서 상기 물체에 사격을 실시하기 때문에 실제 사람이 직접 사격을 하는 것과 유사하며, 따라서 주위 환경 변화에 상관없이 사격 정확도가 높다. In addition, according to the present invention, since the user shoots the object while watching the movement of the object through the image taken by the camera, it is similar to the shooting by a real person, and thus the accuracy of shooting regardless of the change in the surrounding environment is high. high.

도 1은 본 발명에 따른 원격 사격 제어 장치 및 이에 연결된 총기와 총기 구동부 및 카메라의 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 원격 사격 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 영상 출력부가 모니터에 디스플레이하는 영상 출력창을 보여준다.
도 4는 도 2에 도시된 모션 설정부가 모니터에 디스플레이하는 모션 제어창을 보여준다.
도 5는 도 2에 도시된 총기 구동 설정부가 모니터에 디스플레이하는 총기 구동 설정창을 보여준다.
도 6은 도 2에 도시된 사격 설정부가 모니터에 디스플레이하는 사격 설정창을 보여준다.
도 7은 본 발명에 따른 원격 사격 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 1 is a block diagram of a remote fire control apparatus according to the present invention, a firearm and a gun driver and a camera connected thereto.
FIG. 2 is a block diagram of the remote fire control apparatus shown in FIG. 1.
FIG. 3 shows an image output window displayed on the monitor by the image output unit shown in FIG. 2.
FIG. 4 shows a motion control window displayed by the motion setting unit shown in FIG. 2 on a monitor.
FIG. 5 illustrates a gun driving setting window displayed on the monitor by the gun driving setting unit illustrated in FIG. 2.
FIG. 6 is a view illustrating a shooting setup window displayed on a monitor by the shooting setup unit illustrated in FIG. 2.
7 is a flowchart illustrating a remote fire control method according to the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. Like reference numerals in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명에 따른 원격 사격 제어 장치 및 이에 연결된 총기와 총기 구동부 및 카메라의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 원격 사격 제어 장치(111)는 카메라(131)와 총기 구동부(151)에 유선 또는 무선으로 연결되며, 또한 모니터(121)를 구비한다. 1 is a block diagram of a remote fire control apparatus according to the present invention, a firearm and a gun driver and a camera connected thereto. Referring to FIG. 1, the remote fire control apparatus 111 is connected to the camera 131 and the gun driver 151 by wire or wirelessly, and further includes a monitor 121.

카메라(131)는 총기(141)의 앞부분에 장착되어 고정된다. 카메라(131)는 적외선 촬영 기능을 구비하여 야간이나 날씨가 어두울 때에도 촬영이 가능하도록 구성될 수 있다. 카메라(131)는 총기(141)의 전방의 광경을 촬영하여 영상을 생성하고, 상기 생성된 영상을 전기적인 데이터로 변환하여 원격 사격 제어 장치(111)로 전송한다. The camera 131 is mounted on and fixed to the front of the firearm 141. The camera 131 may include an infrared photographing function so that photographing may be performed even at night or in dark weather. The camera 131 photographs the front view of the firearm 141 to generate an image, converts the generated image into electrical data, and transmits the generated image to the remote fire control apparatus 111.

총기(141)는 사격 기능을 갖는 모든 종류의 기기, 예컨대, 소총, 기관총 등을 포함한다. The firearm 141 includes all kinds of devices having a shooting function, such as a rifle, a machine gun, and the like.

총기 구동부(151)는 총기에 결합되어 고정된다. 총기 구동부(151)는 원격 사격 제어 장치(111)의 지시를 받아서 총기(141)의 전반적인 동작을 제어한다. 예컨대, 총기 구동부(151)는 총기(141)의 사격과 총기(141)의 안전핀 모드 즉, 안전핀의 잠금 및 해제 등을 실행한다. 총기 구동부(151)는 또한, 총기(141)의 총구 이동 예컨대, 상기 총구를 횡으로 이동시키는 팬(pan) 동작 및 상기 총구를 상하로 이동시키는 틸트(tilt) 동작을 수행한다.The gun driving unit 151 is fixed to the gun. The firearm driver 151 controls the overall operation of the firearm 141 by receiving an instruction from the remote fire control device 111. For example, the gun driver 151 executes the shooting of the firearm 141 and the safety pin mode of the firearm 141, that is, the locking and releasing of the safety pin. The gun driving unit 151 also performs a pan movement of the gun 141, for example, a pan operation for moving the muzzle laterally and a tilt operation for moving the muzzle up and down.

원격 사격 제어 장치(111)는 카메라(131)로부터 전송되는 영상을 받아서 이를 모니터(121)에 디스플레이한다. 원격 사격 제어 장치(111)를 사용하는 사용자는 모니터(121) 상에서 총기의 다양한 기능을 설정할 수 있다. 원격 사격 제어 장치(111)는 사용자가 모니터(121) 상에서 입력한 데이터를 받아서 총기 구동부(151)로 전송하여 총기(141)의 동작을 제어한다. 원격 사격 제어 장치(111)에 대해서는 도 2를 통해서 상세히 설명하기로 한다. The remote fire control device 111 receives an image transmitted from the camera 131 and displays it on the monitor 121. A user using the remote fire control device 111 may set various functions of the firearm on the monitor 121. The remote shooting control device 111 receives the data input by the user on the monitor 121 and transmits the data to the gun driving unit 151 to control the operation of the firearm 141. The remote fire control device 111 will be described in detail with reference to FIG. 2.

카메라(131) 및 총기 구동부(151)가 원격 사격 제어 장치(111)와 유선으로 연결될 경우에 상기 유선은 랜(LAN;Local Area Network)이나 인터넷으로 구성될 수 있다. When the camera 131 and the gun driver 151 are connected to the remote fire control device 111 by wire, the wire may be configured by a local area network (LAN) or the Internet.

도 2는 도 1에 도시된 원격 사격 제어 장치(111)의 블록도이다. 도 2를 참조하면, 원격 사격 제어 장치(111)는 영상 출력부(211), 모션 설정부(221), 총기 구동 설정부(231), 사격 설정부(241) 및 전원부(251)를 구비한다. 도 1을 참조하여 도 2에 도시된 원격 사격 제어 장치(111)에 대해 설명하기로 한다. 2 is a block diagram of the remote fire control apparatus 111 shown in FIG. 2, the remote fire control apparatus 111 includes an image output unit 211, a motion setting unit 221, a gun driving setting unit 231, a shooting setting unit 241, and a power supply unit 251. . A remote fire control apparatus 111 shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG. 1.

영상 출력부(211)는 카메라(131)로부터 전송되는 영상을 받아서 이를 모니터(121)에 디스플레이한다. 즉, 영상 출력부(211)는 도 3과 같은 영상 출력창을 모니터(121)에 디스플레이한다. 도 3을 참조하면, 영상 출력부(211)에 의해 모니터(121)에 디스플레이되는 화면은 총기(141)의 총구 중심 표시(311)를 포함하여 총기(141)의 전방의 광경을 촬영한 영상을 포함한다. 상기 영상에 표시되는 상기 총구 중심 표시(311)는 사용자가 용이하게 인지할 수 있도록 특정 표시, 예컨대 열십자(+)로 표시될 수 있다. 모니터(121)에는 커서(cursor)가 표시되며, 사용자가 상기 커서를 이용하여 상기 영상의 특정 지점(321)을 클릭하면, 상기 클릭된 지점(321)의 좌표가 상기 영상에 숫자로 표시될 수 있다. 예컨대, 사용자가 상기 커서를 움직여서 상기 영상에 포함된 특정 물체를 클릭하면, 상기 클릭된 특정 물체의 위치는 좌표로써 상기 영상에 표시된다.The image output unit 211 receives an image transmitted from the camera 131 and displays it on the monitor 121. That is, the image output unit 211 displays the image output window shown in FIG. 3 on the monitor 121. Referring to FIG. 3, the screen displayed on the monitor 121 by the image output unit 211 includes an image of a front view of the firearm 141 including a muzzle center display 311 of the firearm 141. Include. The muzzle center display 311 displayed on the image may be displayed as a specific display, for example, a criss-cross (+), so that the user can easily recognize it. A cursor is displayed on the monitor 121, and when a user clicks a specific point 321 of the image using the cursor, the coordinates of the clicked point 321 may be displayed numerically on the image. have. For example, when a user clicks a specific object included in the image by moving the cursor, the position of the clicked specific object is displayed on the image as a coordinate.

사용자가 상기 커서를 사용하여 상기 영상에 나타난 특정 물체를 클릭하면, 원격 사격 제어 장치(111)는 총기 구동부(151)를 제어하여 총기(141)의 총구 중심을 상기 클릭된 특정 물체를 조준하도록 이동시킨다. 그러면, 카메라(131)가 촬영하는 영상은 바뀌게 되고, 그에 따라 모니터(121)에 디스플레이되는 영상도 변경된다. 즉, 모니터(121)에 디스플레이되는 영상에 표시되는 총기의 총구 중심 표시는 상기 사용자가 클릭한 위치로 이동된다.When the user clicks on a specific object shown in the image using the cursor, the remote shooting control device 111 controls the gun driver 151 to move the center of the muzzle of the firearm 141 to aim the clicked specific object. Let's do it. Then, the image captured by the camera 131 is changed, and thus the image displayed on the monitor 121 is also changed. That is, the muzzle center display of the firearm displayed in the image displayed on the monitor 121 is moved to the position clicked by the user.

모션 설정부(221)는 카메라(131)의 작동을 제어하고, 총기 구동부(151)를 제어하여 총기(131)의 총구 중심을 이동시키는데 필요한 키들 및 값들을 모니터(121)에 디스플레이한다. 즉, 모션 설정부(221)는 도 4와 같은 모션 제어창을 모니터(121)에 디스플레이한다. 도 4를 참조하면, 모션 설정부(221)에 의해 모니터(121)에 디스플레이되는 화면은 총기(141)의 총구의 선회 키(411), 총기(141)의 총구의 고저 키(421), 카메라(131)의 줌 키(431), 카메라(131)의 포커스(focus) 키(441), 구동부 키(451), 렌즈 키를 포함하여 상기 총구의 선회값, 상기 총구의 고저값, 상기 줌값, 상기 포커스값을 포함한다.The motion setting unit 221 controls the operation of the camera 131 and controls the firearm driver 151 to display the keys and values necessary for moving the muzzle center of the firearm 131 on the monitor 121. That is, the motion setting unit 221 displays the motion control window shown in FIG. 4 on the monitor 121. Referring to FIG. 4, the screen displayed on the monitor 121 by the motion setting unit 221 includes a turning key 411 of the muzzle of the firearm 141, a height key 421 of the muzzle of the firearm 141, and a camera. A turning key of the muzzle, a high and low value of the muzzle, the zoom value, including a zoom key 431 of 131, a focus key 441 of the camera 131, a driving part key 451, and a lens key It includes the focus value.

모션 설정부(221)는 도 4에 도시된 키들(411?461)과 값들에 한정되지 않고 총기(141)의 특성과 카메라(131)의 특성에 관련된 다양한 키들과 값들을 모니터(121)에 디스플레이할 수 있다. The motion setting unit 221 displays various keys and values related to the characteristics of the firearm 141 and the characteristics of the camera 131 on the monitor 121 without being limited to the keys 411 to 461 and values shown in FIG. 4. can do.

총기 구동 설정부(231)는 총기(141)의 구동에 필요한 키들 및 값들을 모니터(121)에 디스플레이한다. 즉, 총기 구동 설정부(231)는 도 5와 같은 총기 구동 설정창을 모니터(121)에 디스플레이한다. 도 5를 참조하면, 총기 구동 설정부(231)에 의해 모니터(121)에 디스플레이되는 화면은 총기(141)의 안전핀의 잠금 및 해제 키들(511), 총기 모드 설정 키들(521), 격발 키(531), 탄도 보정 키들(541), 사격 거리 표시부(561), 사격 거리 선택 키들(551) 등을 포함한다. The firearm driving setting unit 231 displays the keys and values necessary for driving the firearm 141 on the monitor 121. That is, the gun driving setting unit 231 displays the gun driving setting window shown in FIG. 5 on the monitor 121. Referring to FIG. 5, the screen displayed on the monitor 121 by the gun driving setting unit 231 includes lock and release keys 511, firearm mode setting keys 521, and trigger key of the safety pin of the firearm 141. 531, ballistic correction keys 541, shooting distance display 561, shooting distance selection keys 551, and the like.

총기 구동 설정부(231)는 도 5에 도시된 키들(511?561)에 한정되지 않고 총기(141)의 구동과 관련된 다양한 키들을 모니터(121)에 디스플레이할 수 있다. The firearm driving setting unit 231 may display various keys related to the driving of the firearm 141 on the monitor 121 without being limited to the keys 511 to 561 illustrated in FIG. 5.

사격 설정부(241)는 총기(141)의 사격 요건을 설정하기 위한 값들을 모니터(121)에 디스플레이한다. 즉, 사격 설정부(241)는 도 6과 같은 사격 설정창을 모니터(121)에 디스플레이한다. 도 6을 참조하면, 사격 설정부(241)에 의해 모니터(121)에 디스플레이되는 화면은 총기(141)의 사격 거리, 카메라(131)의 줌값, 카메라(131)의 포커스값, 총기(141)의 총구 중심 보정값들(X,Y)을 포함한다. 즉, 사격 거리에 따라 카메라(131)의 줌값, 카메라(131)의 포커스값, 총기(141)의 총구 중심 보정값들(X,Y)이 기 설정되어 있다. 이러한 데이터는 총기(141)의 특성과 카메라(131)의 특성을 감안하여 설정된다. 예컨대, 사격 거리가 100[m]일 경우에, 카메라(131)의 줌값은 700, 카메라(131)의 포커스값은 400, 총기(141)의 총구 중심 보정값(X)은 504, 총기(141)의 총구 중심 보정값(Y)은 360으로 설정될 수 있다. 사용자가 도 6의 좌측에 표시된 9가지 항목들(0?8) 중 하나를 선택하면, 그에 따라 총기(141)와 카메라(131)의 특성이 설정되며, 총기(131)는 상기 설정된 특성에 의해 사격을 실시하고 카메라(131)는 상기 설정된 특성에 따라 촬영을 실행한다. The shooting setting unit 241 displays values for setting the shooting requirements of the firearm 141 on the monitor 121. That is, the shooting setting unit 241 displays the shooting setting window shown in FIG. 6 on the monitor 121. Referring to FIG. 6, the screen displayed on the monitor 121 by the shooting setting unit 241 includes a shooting distance of the firearm 141, a zoom value of the camera 131, a focus value of the camera 131, and a firearm 141. Muzzle center correction values (X, Y). That is, the zoom value of the camera 131, the focus value of the camera 131, and the muzzle center correction values X and Y of the firearm 141 are preset according to the shooting distance. Such data is set in consideration of the characteristics of the firearm 141 and the characteristics of the camera 131. For example, when the shooting distance is 100 [m], the zoom value of the camera 131 is 700, the focus value of the camera 131 is 400, the muzzle center correction value X of the firearm 141 is 504, and the firearm 141. Muzzle center correction value Y may be set to 360. When the user selects one of the nine items 0 to 8 displayed on the left side of FIG. 6, the characteristics of the firearm 141 and the camera 131 are set accordingly, and the firearm 131 is set according to the set characteristics. Shooting is performed and the camera 131 performs shooting in accordance with the set characteristic.

사격 설정부(241)는 도 6에 도시된 값들에 한정되지 않고 총기(141)의 사격과 관련된 다양한 값들을 모니터(121)에 디스플레이할 수 있다. The fire setting unit 241 may display various values related to the shooting of the firearm 141 on the monitor 121 without being limited to the values shown in FIG. 6.

전원부(251)는 영상 출력부(211), 모션 설정부(221), 총기 구동 설정부(231), 사격 설정부(241) 및 모니터(121)의 동작에 필요한 전력을 제공한다. The power supply unit 251 provides power required for the operation of the image output unit 211, the motion setting unit 221, the gun driving setting unit 231, the shooting setting unit 241, and the monitor 121.

도 7은 본 발명에 따른 원격 사격 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 원격 사격 제어 방법은 제1 내지 제6 단계(711?761)를 포함한다. 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 원격 사격 제어 방법을 설명하기로 한다. 7 is a flowchart illustrating a remote fire control method according to the present invention. Referring to FIG. 7, the remote shooting control method includes first to sixth steps 711 ˜ 761. A remote fire control method of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6.

제1 단계(711)로써, 카메라(131)는 총기(141)의 전방을 촬영하여 생성된 영상을 원격 사격 제어 장치(111)로 전송한다. In a first step 711, the camera 131 transmits the image generated by photographing the front of the firearm 141 to the remote shooting control device 111.

제2 단계(721)로써, 원격 사격 제어 장치(111)는 상기 영상을 모니터(121)에 디스플레이한다. 상기 영상에는 총기(141)의 총구 중심이 특정 형태, 예컨대 열십자(+)로 표시된다. 사용자는 모니터(121) 상에서 특정 물체, 예컨대 위험 표적이 있는지를 살펴본다. In a second step 721, the remote fire control apparatus 111 displays the image on the monitor 121. In the image, the muzzle center of the firearm 141 is displayed in a specific shape, for example, a crisscross (+). The user looks at the monitor 121 for a particular object, such as a dangerous target.

제3 단계(731)로써, 사용자가 모니터(121) 상에서 위험 표적을 발견하면, 총기(141)와 상기 위험 표적 사이의 거리를 산출한다. 총기(141)와 상기 위험 표적 사이의 거리를 산출하기 위해서는 LRF(Laser Range Finder) 또는 지도를 이용할 수 있다. In a third step 731, when the user finds a dangerous target on the monitor 121, the distance between the firearm 141 and the dangerous target is calculated. In order to calculate the distance between the firearm 141 and the dangerous target, a laser range finder (LRF) or a map may be used.

제4 단계(741)로써, 사용자가 모니터(121)에 디스플레이되는 안전핀 모드 중 해제키를 클릭하면, 원격 사격 제어 장치(111)는 총기 구동부(151)를 통하여 총기(141)의 안전핀을 잠금에서 해제시킨다. 또한, 사용자가 모니터(121)에 디스플레이되는 총기 모드키들 중 하나를 클릭하면, 원격 사격 제어 장치(111)는 상기 클릭된 키에 따라 총기 구동부(15)를 제어하여 총기(141)의 사격 모드를 설정한다.As a fourth step 741, when the user clicks the release key of the safety pin mode displayed on the monitor 121, the remote fire control device 111 locks the safety pin of the firearm 141 through the gun drive unit 151. Release it. In addition, when the user clicks one of the firearm mode keys displayed on the monitor 121, the remote fire control device 111 controls the firearm driving unit 15 according to the clicked key to change the fire mode of the firearm 141. Set it.

제5 단계(751)로써, 사용자가 총기(141)와 상기 위험 표적 사이의 산출된 거리를 이용하여 도 6에 도시된 9가지 항목들(0?8) 중 하나를 선택하면, 카메라(131)는 상기 선택된 항목에 맞는 줌값과 포커스값으로 설정되고, 총기(141)의 총구 중심은 보정값들(X,Y)로 설정되어 그에 해당하는 좌표로 이동되도록 원격 사격 제어 장치(111)는 총기 구동부(15)를 구동시킨다. 즉, 총기(141)의 총구 중심은 상기 위험 표적을 정확히 사격할 수 있는 위치로 이동되어 상기 위험 표적을 조준한다. 이 때, 총기(141)의 안전핀이 잠금 상태로 설정되어 있으면, 총기(141)의 총구는 이동되지 않고 영상 출력부(211)는 모니터(121)에 디스플레이되는 영상에 표시되는 총구 중심 좌표만 모니터(121) 상의 상기 위험 표적의 좌표로 이동시킨다. As a fifth step 751, when the user selects one of the nine items 0-8 shown in FIG. 6 using the calculated distance between the firearm 141 and the dangerous target, the camera 131 Is set to a zoom value and a focus value corresponding to the selected item, and the muzzle center of the firearm 141 is set to the correction values (X, Y) so that the remote shooting control device 111 moves to the corresponding coordinates. (15) is driven. That is, the muzzle center of the firearm 141 is moved to a position capable of accurately shooting the dangerous target to aim the dangerous target. At this time, if the safety pin of the firearm 141 is set to the locked state, the muzzle of the firearm 141 is not moved and the image output unit 211 monitors only the muzzle center coordinates displayed on the image displayed on the monitor 121. Move to the coordinates of the hazard target on 121.

제6 단계(761)로써, 사용자의 지시에 따라 총기의 사격을 실시한다. 즉, 원격 사격 제어 장치(111)는 사용자의 지시를 받아서 총기 구동부(151)를 제어하여 총기(141)가 사격을 실시하게 한다. 모니터(121)에는 도 5에 도시된 바와 같이 격발 키(531)가 디스플레이되며, 사용자가 상기 격발 키(531)를 클릭하면, 총기(141)는 사격을 실시한다. In a sixth step 761, a gun is fired according to a user's instruction. That is, the remote shooting control device 111 controls the gun driver 151 in response to a user's instruction so that the gun 141 fires. The trigger key 531 is displayed on the monitor 121 as shown in FIG. 5, and when the user clicks the trigger key 531, the firearm 141 fires.

총기(141)의 사격이 실시되기 전 또는 사격이 실시되었더라도 탄알에 맞지 않고 상기 위험 표적이 이동할 경우, 아래의 총구 보정 방법을 통하여 총기(141)의 총구 중심이 변경된다. 즉, 상기 위험 표적이 이동할 경우, 상기 위험 표적의 이동 위치는 모니터(121)에 디스플레이되며, 사용자가 상기 이동한 위험 표적을 클릭하면, 원격 사격 제어 장치(111)는 총기(141)의 총구 중심을 상기 위험 표적에 맞추어서 이동시킨다. Before the shooting of the firearm 141 or even if the shooting is carried out, if the danger target moves without hitting the bullet, the muzzle center of the firearm 141 is changed through the muzzle correction method below. That is, when the dangerous target is moved, the moving position of the dangerous target is displayed on the monitor 121, and when the user clicks on the moved dangerous target, the remote fire control apparatus 111 moves to the center of the muzzle of the firearm 141. Move to match the danger target.

상술한 바와 같이, 위험 표적이 이동할 경우에, 사용자가 이를 추적하면서 사격할 수 있으므로, 사용자가 직접 사격을 실시하는 것과 유사하게 표적을 정확히 사격할 수 있다. As described above, when the danger target moves, the user can shoot while tracking the target, so that the user can shoot the target accurately similar to the shooting by the user.

사용자는 초기의 총구 보정 방법을 다음과 같이 실시할 수 있다.The user can perform the initial muzzle correction method as follows.

(1) 도 4에 도시된 화면을 이용하여 사격 거리에 알맞도록 카메라(131)의 줌과 포커스를 조정한다.(1) The zoom and focus of the camera 131 are adjusted to fit the shooting distance using the screen shown in FIG. 4.

(2) 도 3에 도시된 화면에서 총기(141)의 총구 중심을 커서를 이용하여 클릭한다.(2) In the screen shown in FIG. 3, click the center of the muzzle of the firearm 141 using the cursor.

(3) 원격 사격 제어 장치(111)는 상기 클릭된 위치에 총구 중심의 보정 좌표를 표시한다.(3) The remote shooting control device 111 displays the corrected coordinates of the muzzle center at the clicked position.

(4) 사용자가 도 6에 도시된 화면의 9가지 항목들 중 하나를 선택한 후 설정 키를 클릭하면 상기 선택된 거리에 해당하는 카메라(131)의 줌과 포커스 및 총구 중심 보정값들(X,Y)이 원격 사격 제어 장치(111)에 저장된다.(4) When the user selects one of the nine items on the screen shown in FIG. 6 and clicks a setting key, the zoom, focus, and muzzle center correction values (X, Y) of the camera 131 corresponding to the selected distance are displayed. ) Is stored in the remote fire control device 111.

사용자는 사격 중 총구 보정 방법을 다음과 같이 실시할 수 있다.The user can perform the muzzle correction method during shooting as follows.

(1) 사용자는 상급자의 사격 명령을 받거나 스스로 사격을 결정하여 도 5에 도시된 격발 키(531)를 클릭한다. 그러면, 원격 사격 제어 장치(111)에 의해 총기(141)의 사격이 실시된다. (1) The user receives the shooting command of the superior or decides to fire himself and clicks the triggering key 531 shown in FIG. Then, the fire of the firearm 141 is performed by the remote fire control device 111.

(2) 사격 후 사용자는 도 3에 도시된 영상을 분석하여 실제 탄이 맞은 자리를 표시한다. 여러 부분이 탄착군 후보로 나온 경우 우선 순위를 표시한다.(2) After shooting, the user analyzes the image shown in FIG. 3 and displays a spot where the actual shot is hit. If multiple parts are candidates for impact, indicate their priority.

(3) 총기(141)가 자동 모드일 경우 우선 순위가 가장 높은 탄착군 후보로 자동으로 총구 중심의 보정 좌표가 수정 되고, 수동 모드일 경우는 사용자가 도 3에 도시된 화면에서 탄착군 후보 중 실제 총구의 중심 좌표를 커서를 이용하여 클릭한다.(3) When the firearm 141 is in the automatic mode, the corrected coordinates of the muzzle center are automatically corrected to the impact group candidate having the highest priority, and in the manual mode, the user is the actual muzzle of the impact target candidates on the screen shown in FIG. Use the cursor to click on the center coordinates of the.

(4) 총기(141)의 자동 및 수동 모드에 의해 변경된 총구 중심의 보정 좌표가 도 3에 도시된 화면에 표시된다.(4) The correction coordinates of the muzzle center changed by the automatic and manual modes of the firearm 141 are displayed on the screen shown in FIG.

(5) 도 6에 도시된 화면에서 사용자가 9가지 항목들 중 하나를 선택하고, 상기 선택된 항목을 클릭하면 그에 해당하는 카메라(131)의 줌과 포커스 및 총구 중심의 보정값들(X,Y)이 원격 사격 제어 장치(111)에 저장된다.(5) When the user selects one of nine items on the screen shown in FIG. 6 and clicks on the selected item, the zoom, focus and muzzle center correction values (X, Y) of the corresponding camera 131 are selected. ) Is stored in the remote fire control device 111.

상술한 방법을 통하여 총기(141)의 총구 중심의 위치를 용이하게 보정하여 총기의 전방에 있는 위험 표적을 정확히 조준할 수 있다. Through the above-described method, it is possible to easily correct the position of the muzzle center of the firearm 141 to accurately aim the danger target in front of the firearm.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 아니하고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하며, 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.In the above description of the preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited to this, but can be modified in various ways within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings, this invention also Naturally, it belongs to the range of.

Claims

A remote fire control device for remotely controlling a firearm equipped with a camera,
An image output unit configured to display an image captured by the camera on a monitor connected to the remote fire control apparatus;
A motion setting unit for displaying keys and values necessary for operating the camera and moving the muzzle center of the gun on the monitor;
A gun driving setting unit which displays keys and values necessary for driving the gun on the monitor; And
And a fire setting unit for displaying values for setting the fire of the firearm on the monitor.

The remote fire control apparatus of claim 1, wherein the image output unit displays a center coordinate of the muzzle and a coordinate of a point where the cursor stays on the monitor.

The keys of claim 1, wherein the motion setting unit controls the turning of the muzzle, the height of the muzzle, the zoom of the camera, the focus of the camera, the driving unit, the keys of the lens of the camera, and the turning value of the muzzle. And a high and low value of the muzzle, a zoom value of the camera, a focus value of the camera, a state of the driving unit, and a type of the lens on the monitor.

The firearm driving setting unit of claim 1, wherein the firearm driving setting unit locks and unlocks keys of the safety pin of the firearm, mode setting keys of the firearm, trigger key of the firearm, trajectory correction keys of the firearm, shooting distance display unit of the firearm, and the firearm. And displaying the shooting distance selection keys of the monitor on the monitor.

The method of claim 1, wherein the fire setting unit displays the shooting distance of the firearm, the zoom value of the camera, the focus value of the camera, and the muzzle center correction values (X, Y) of the firearm on the monitor. Remote fire control device.

The firearm is coupled to the camera for shooting the front of the firearm and the gun drive unit for pan / tilt drive the gun, a remote fire control device is connected to the camera and the firearm drive, the monitor is connected to the remote fire control device In the method for remotely controlling the shooting of the firearm,
(a) the camera transmitting an image generated by photographing the front of the firearm to the remote fire control apparatus;
(b) the remote fire control apparatus displaying the image on the monitor, and displaying the center of the muzzle of the firearm on the image;
(c) When the user finds a specific object on the screen displayed on the monitor and sets a shooting distance between the specific object and the firearm, the remote shooting control device controls the gun driving unit by using the set shooting distance. To aim the muzzle center of the firearm at the particular object; And
and (d) in response to the user's instructions, the remote shooting control device including causing the firearm to shoot at the specific object.

The method of claim 6, wherein in the step (c), when the user clicks on the specific object by using a cursor on the monitor, the remote fire control apparatus calculates coordinates of the clicked specific object on the monitor. Remote fire control method characterized in that the display.

The safety pin mode keys of claim 6, wherein in the step (d), the monitor displays keys for setting a mode of the safety pin of the firearm and a key for setting a trigger of the firearm, and the user displays the safety pin mode keys displayed on the monitor. If the trigger key is clicked after the release key is clicked, the remote shooting control device controls the gun driving unit to cause the gun to fire.

The moving position of the specific object is displayed on the monitor and the moving position of the specific object is displayed when the specific object moves without being shot. When the object is clicked using a cursor, the remote shooting control device controls the firearm driving unit to move the muzzle center of the firearm in accordance with the dangerous target.

The method of claim 6, wherein in the step (c), when the user finds the specific object, a distance between the firearm and the specific object is calculated using a laser range finder (LRF) or a map, and then the remote object is calculated. When input to the fire control device, the remote fire control device sets the zoom and focus of the camera and the muzzle center correction values (X, Y) of the firearm so as to fit the input shooting distance, whereby the muzzle center of the firearm is fired. Is aiming at the specific object.