KR20120050306A - Method for predicting collision of car using wireless communication and thereof method - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method for predicting the crash of surrounding cars using the RSSI(received signal strength indication) is provided to detect the cars in blind spots, and to separately display the danger degree, the driving direction, and the driving speed of the cars. CONSTITUTION: A method for predicting the crash of surrounding cars using the RSSI(received signal strength indication) comprises the following steps: receiving a wireless signal from a surrounding car, and calculating the distance with a sending unit(100) of the wireless signal by the strength of the signal; estimating the location of the surrounding car using the obtained distance between the sending place of the wireless signal and a receiving unit(200) for the wireless signal; estimating the driving speed and the driving direction of the surrounding car by the location of the surrounding car; and calculating the nearing possibility and the brake spare distance with the surrounding car capable of colliding.

Description

무선통신을 이용한 주변차량 충돌 예측 방법{Method for predicting collision of car using wireless communication and thereof method}{Method for predicting collision of car using wireless communication and} method}

본 발명은 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무선통신기술(RSSI)를 이용하여 차량의 시야 사각지대 장애물 뒤편의 차량까지도 감지하여 주변 차량의 주행방향을 예측할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a method for predicting collision of surrounding vehicles using wireless communication, and more particularly, to detect a vehicle behind a blind spot obstacle of a vehicle using wireless communication technology (RSSI) to predict a driving direction of a surrounding vehicle. It is about technology to do.

일반적으로 차량은 운전자가 전방과 함께 좌우측과 후방에 대한 시야를 확보할 수 있도록 룸 밀러 및 좌우측 사이드 밀러가 구비되지만, 이러한 밀러에 의해서는 운전자가 모든 방향에 대하여 시야를 확보할 수 없으며 특히 차량의 좌우측은 사이드 밀러에 의해 시야가 확보되지 않는 사각지대가 형성된다.Generally, a vehicle is equipped with a room miller and a left and right side miller so that the driver can have a view of the left and right and rear as well as the front, but such a mirror prevents the driver from having a view in all directions. The left and right sides are formed with blind spots that are not secured by the side mirrors.

이러한 사각지대에 대한 시야를 확보하기 위하여 운전자는 자신의 취향에 따라 보조 밀러를 사용하기도 하지만 이 역시 완전한 해결책은 아니며 각 밀러를 보기 위해 사용자의 시야가 분산되는 문제점이 있다.In order to secure the view of the blind spots, the driver may use a sub-mirror according to his or her taste, but this is also not a perfect solution, and there is a problem in that the user's view is dispersed to see each mirror.

한편, 영상처리 기술이 발전함에 따라 카메라 등의 감지수단을 차량의 전방 및 후방에 장착하고 촬영된 영상 이미지를 디스플레이함으로써 운전자에게 보다 넓은 시야를 제공하는 기술이 개발되었다.On the other hand, with the development of image processing technology, a technology for providing a driver with a wider field of view by mounting a sensing means such as a camera on the front and rear of the vehicle and displaying the captured image image.

그러나 이러한 기술은 주로 차량 주차시 전진 및 후진을 위한 시야 확보용으로만 사용될 뿐 주행중에는 특별한 기능을 제공하지 못하며 특히 좌우측의 사각지대에 대한 시야를 제공하지 못하는 문제점이 있다.However, this technology is mainly used only to secure the view for forward and reverse when the vehicle is parked, it does not provide a special function while driving, in particular, there is a problem that does not provide a view to the left and right blind spots.

또한, 차량의 주행중에는 주변 차량에 대한 위치 또는 거리를 확인할 필요가 있으며 차선을 변경하고자 하는 경우 옆 차선에 주행 차량이 있는지 확인하고 차선을 변경하는데 주변 차량의 상태를 정확하게 확인하지 못한 상태에서 차선 변경을 하는 경우 자칫 사고를 유발할 수 있다.In addition, when driving the vehicle, it is necessary to check the position or distance of the surrounding vehicles.If the lane is to be changed, it is necessary to check whether there is a traveling vehicle in the side lane and change the lane without changing the status of the surrounding vehicle accurately. Doing so can cause accidents.

본 발명의 목적은 무선통신 기술을 이용하여 시야사각지대 및 장애물 뒤편의 주변 차량을 감지하고 주변 차량과의 충돌을 예측할 수 있도록 하는데 있다.An object of the present invention is to detect the surrounding vehicle behind the blind spot and the obstacle and to predict the collision with the surrounding vehicle using a wireless communication technology.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법은 주변차량으로부터 무선신호가 수신되면 상기 무선신호의 세기에 따라 상기 무선신호의 발신지점과의 거리를 산출하는 과정과, 상기 무선신호의 발신지점과의 거리 및 상기 무선신호 수신부간의 거리를 이용하여 상기 무선신호 발신지점의 위치를 산출하여 상기 주변차량의 위치를 추정하는 과정과, 상기 주변차량의 위치로부터 주변차량의 주행속도 및 주행방향을 추정하는 과정과, 상기 주변차량의 위치, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량과의 근접 가능성 및 제동 여유거리를 산출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a collision prediction method of a surrounding vehicle using wireless communication according to the present invention is a process of calculating a distance from a transmission point of the wireless signal according to the strength of the wireless signal when a wireless signal is received from a surrounding vehicle. And estimating the position of the surrounding vehicle by calculating the position of the transmitting point of the wireless signal by using the distance between the transmitting point of the wireless signal and the distance between the wireless signal receiving unit, and the surrounding vehicle from the position of the surrounding vehicle. Estimating driving speed and driving direction of the vehicle, and calculating proximity probability and braking clearance distance with the surrounding vehicle which is at risk of a first collision by using the position, the traveling speed, and the driving direction of the surrounding vehicle. It features.

또한, 상기 1차 충돌 위험성을 회피하기 위한 제동 또는 조향 회피 시, 2차 충돌 위험성이 있는 차량과의 근접 가능성 및 제동 여유거리를 산출하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, when braking or steering avoiding to avoid the risk of the first collision, it is characterized in that it further comprises the step of calculating the possibility of close proximity to the vehicle having a secondary collision risk and braking clearance distance.

또한, 본 발명은 상기 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량에 대한 근접 가능성 및 제동 여유거리를 이용하여 위험도를 환산하는 과정과, 상기 2차 충돌 위험성이 있는 주변차량에 대한 근접 가능성 및 제동 여유거리를 이용하여 상기 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량에 대해 상대적인 위험도를 환산하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is the process of converting the risk using the proximity possibility and braking margin for the surrounding vehicle of the first collision risk, and the proximity probability and braking margin for the surrounding vehicle of the secondary collision risk The method may further include converting a relative risk level with respect to the surrounding vehicle having the first collision risk.

또한, 상기 주변차량별 위험도, 주행방향 및 주행속도를 화면에 표시하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method may further include displaying a risk level, a driving direction, and a driving speed for each peripheral vehicle on the screen.

또한, 상기 주변차량별 위험도, 주행방향 및 주행속도를 화살표의 길이, 색깔, 넓이 등으로 구별하여 표시하는 것을 특징으로 한다.In addition, the risk, the driving direction and the driving speed for each of the surrounding vehicles are characterized by distinguishing and displaying the length, color, width and the like of the arrow.

상기와 같이 본 발명은 무선통신 기술을 이용하여 시야사각지대 및 장애물 뒤편의 주변 차량을 감지하고 주변 차량과의 충돌을 예측할 수 있도록 하여 교통사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present invention has an effect of detecting traffic accidents behind the blind spots and obstacles by using wireless communication technology and predicting collision with the surrounding vehicles, thereby preventing traffic accidents.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 시스템의 구성도.
도 2는 도 1의 무선신호 발신부를 차량에 장착한 예시도.
도 3는 도 1의 무선신호 수신부를 차량에 장착한 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법을 나타내는 순서도.
도 5는 도 4에서 주변차량과의 거리를 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 도 4에서 주변차량의 위치 및 주행방향을 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 7은 장애물에 의한 시야 사각지대의 주변차량을 감지하는 예를 설명하기 위한 도면.
도 8는 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법을 나타내는 순서도.
도 9은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법을 설명하기 위한 도면.
도 10은 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측을 화면에 표시한 예시도.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 주변차량의 주행방향을 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면.1 is a block diagram of a surrounding vehicle collision prediction system using wireless communication according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram in which the wireless signal transmitter of FIG. 1 is mounted on a vehicle.
3 is an exemplary diagram in which the wireless signal receiver of FIG. 1 is mounted on a vehicle.
4 is a flowchart illustrating a method of detecting a surrounding vehicle using wireless communication according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram for describing a method of calculating a distance from a surrounding vehicle in FIG. 4. FIG.
FIG. 6 is a view for explaining a method of estimating a position and a driving direction of a surrounding vehicle in FIG. 4. FIG.
7 is a view for explaining an example of detecting a vehicle around the blind spot by the obstacle.
8 is a flowchart illustrating a method of predicting a collision of surrounding vehicles using wireless communication according to an embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining a collision prediction method of a surrounding vehicle using wireless communication according to an embodiment of the present invention.
10 illustrates an example of displaying a surrounding vehicle collision prediction using a wireless communication on a screen;
11 is a view for explaining a method of displaying the driving direction of the surrounding vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법을 첨부된 도 1 내지 도 11을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a method of predicting a collision of surrounding vehicles using wireless communication according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 11.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a surrounding vehicle collision prediction system using wireless communication according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 시스템은, 무선신호 발신부(100), 무선신호 수신부(200), 주변차량 거리 산출부(300), 주변차량 위치 추정부(400), 주변차량 주행속도 추정부(500), 주변차량 주행방향 추정부(600), 표시부(700) 및 충돌 위험도 산출부(900)를 포함한다.In the surrounding vehicle collision prediction system using wireless communication according to an embodiment of the present invention, the wireless signal transmitter 100, the wireless signal receiver 200, the peripheral vehicle distance calculator 300, the peripheral vehicle position estimation unit 400 The vehicle includes a vehicle speed estimator 500, a vehicle vehicle direction estimator 600, a display unit 700, and a collision risk calculator 900.

무선신호 발신부(100)는 무선신호를 발신한다. 이때, 무선신호 발신부(100)는 도 2에 도시한 바와 같이, 차량의 좌측 앞바퀴 상단(111), 양쪽 뒷바퀴 상단(112, 113)에 각각 설치되어, 각 무선신호 발신부(111~113)끼리 선을 이으면 직각삼각형이 되도록 한다. 다만, 각 무선신호 발신부(111~113)의 설치 위치가 도 2와 같이 국한되는 것이 아니다.The wireless signal transmitter 100 transmits a wireless signal. At this time, as shown in Figure 2, the wireless signal transmitter 100 is installed on the upper left front wheel 111, both rear wheels 112, 113 of the vehicle, respectively, each wireless signal transmitter 111-113 Cross the lines so that they form a right triangle. However, the installation positions of the wireless signal transmitters 111 to 113 are not limited to those shown in FIG. 2.

무선신호 수신부(200)는 주변 차량으로부터 발신된 무선신호를 수신한다. 이때, 무선신호 수신부(200)는 도 3에 도시한 바와 같이, 차량의 좌측 앞바퀴 상단(211) 및 좌측 뒷바퀴 상단(212)에 각각 설치된다. 이때, 무선신호 수신부(200)의 설치 위치는 변경될 수 있다. 이때, 무선신호 발신부(100)와 무선신호 수신부(200)간에 미리 정해진 프로토콜을 가진 신호를 송수신하는 것이 바람직하다.The radio signal receiver 200 receives a radio signal transmitted from a surrounding vehicle. At this time, as shown in Figure 3, the wireless signal receiver 200 is installed on the upper left front wheel 211 and the upper left rear wheel 212 of the vehicle, respectively. At this time, the installation position of the wireless signal receiver 200 may be changed. In this case, it is preferable to transmit and receive a signal having a predetermined protocol between the wireless signal transmitter 100 and the wireless signal receiver 200.

주변차량 거리 산출부(300)는 무선신호 수신부(200)가 주변차량으로부터 수신한 무선신호의 세기를 측정하여, 수신한 무선신호의 세기에 따라 주변차량과의 거리를 산출한다. 여기서, 자차의 무선신호 수신부(211, 212)간의 간격은 고정된 값이고(차량 길이이므로), 주변차량 거리 산출부(300)는 각 무선신호 수신부(211, 212)와 발신지 사이의 거리를 각각 산출한다.The peripheral vehicle distance calculator 300 measures the strength of the wireless signal received by the wireless signal receiver 200 from the surrounding vehicle, and calculates a distance from the surrounding vehicle according to the strength of the received wireless signal. Here, the distance between the wireless signal receivers 211 and 212 of the host vehicle is a fixed value (since the vehicle length), and the peripheral vehicle distance calculator 300 calculates the distance between the wireless signal receivers 211 and 212 and the source, respectively. Calculate.

이때, 무선신호의 세기를 측정하여 거리를 산출하는 기술인 RSSI(Received Signal Strength Indication)는 무선신호의 세기에 따라 신호를 0~255의 1바이트값으로 표현하여, 세기에 따른 신호값에 따라 발신지로부터의 거리를 판단할 수 있다.At this time, RSSI (Received Signal Strength Indication), a technique of measuring the strength of a radio signal and calculating a distance, expresses the signal as a 1 byte value of 0 to 255 according to the strength of the radio signal, and from the source according to the signal value according to the strength. You can determine the distance of.

주변차량 위치 추정부(400)는 주변차량 거리 산출부(300)로부터 산출된 발신지마다의 상대적 거리를 이용하여 각 발신지의 위치를 추정한다. 이때, 도 5를 참조하면, 주변위치 추정부(400)는 세변의 길이를 알면 삼각형을 형성할 수 있으므로 자차의 무선신호 수신부(A, B)간의 간격과 주변차량 거리 산출부(300)로부터 산출된 각 무선신호 수신부(211, 212)와 발신지 사이의 거리(3m, 4m)를 이용하여 자차를 기준으로 우측 및 좌측의 발신지(C, D)의 위치를 추정할 수 있게 된다. 이때, 각 발신지의 위치는 자차의 위치를 기준으로 좌표로 나타내는 것이 바람직하다.The surrounding vehicle position estimator 400 estimates the position of each source using the relative distance for each source calculated from the peripheral vehicle distance calculator 300. In this case, referring to FIG. 5, since the peripheral position estimator 400 may form a triangle when the length of the three sides is known, the distance between the wireless signal receivers A and B of the host vehicle and the distance from the peripheral vehicle distance calculator 300 may be calculated. By using the distance (3m, 4m) between each of the wireless signal receiver 211, 212 and the source source can be estimated the position of the source (C, D) of the right and left on the basis of the host vehicle. At this time, the location of each source is preferably represented by the coordinates based on the position of the host vehicle.

도 6을 참조하여 위치 추정방법을 더 구체적으로 설명하면, 주변차량 위치 추정부(400)는 자차의 무선신호 수신부(A,B)간의 간격을 기준으로 우측 및 좌측으로 각각의 발신지(E, F, G, H, J, I)를 추정하게 되는데, 우측의 발신지(E, F, G)끼리 선을 그어 직각삼각형을 형성하고, 좌측의 발신지(H, J, I)끼리 선을 그어 직각삼각형을 형성한 후, 각 직각 삼각형 내의 직각의 위치가 오른쪽에 있는지 왼쪽에 있는지를 확인하여, 왼쪽에 있는 경우를 실제 발신지라고 판단한다.Referring to FIG. 6, in more detail, the position estimation method 400 of the surrounding vehicle position is based on the distance between the wireless signal receivers A and B of the host vehicle. , G, H, J, I) is estimated, and the right source (E, F, G) is drawn to form a right triangle, and the left source (H, J, I) is drawn to a right triangle After forming, check whether the position of the right angle in each right triangle is on the right side or on the left side, and determines that the case on the left side is the actual source.

도 6은 차량의 좌측 앞바퀴 상단 및 양쪽 뒷바퀴 상단에 무선신호 송신기(111~113)를 설치한 경우의 위치 추정방법의 예이고, 무선신호 송신기(111~113)의 위치에 따라 직각삼각형의 모양이 달라질 수 있으므로 그에 따라 판단방법도 달리할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.6 is an example of a position estimation method in the case where the radio signal transmitters 111 to 113 are installed on the upper left front wheel and both rear wheels of the vehicle, and the shape of the right triangle is determined according to the position of the radio signal transmitters 111 to 113. Since it may vary, it is desirable to make the judgment method accordingly.

주변차량 주행속도 추정부(500)는 주변차량 위치 추정부(400)로부터 추정된 위치를 이용하여 일정시간 동안 해당 차량의 이동 거리 및 이동시간을 이용하여 주행속도를 추정한다.The surrounding vehicle traveling speed estimator 500 estimates the traveling speed using the moving distance and the moving time of the vehicle for a predetermined time using the position estimated by the surrounding vehicle position estimating unit 400.

주변차량 주행방향 추정부(600)는 주변차량 위치 주정부(400)로부터 발신지의 위치를 이용하여 도 6과 같이, 직각삼각형을 만들었을 때, 직각삼각형의 직각의 좌측의 꼭지점 방향(E)을 차량이 주행하는 방향으로 판단한다.When the surrounding vehicle driving direction estimator 600 creates a right triangle using the position of the source from the surrounding vehicle position main unit 400 as shown in FIG. 6, the vehicle verifies the vertex direction E on the left side of the right triangle of the right triangle. Judging by the direction of travel.

표시부(700)는 도 10 및 도 11과 같이, 차선 상에 자차와 주변차량을 표시하되, 주변차량의 주행방향 및 위험도를 표시하여 운전자가 확인할 수 있도록 한다.10 and 11, the display unit 700 displays the own vehicle and the surrounding vehicle on the lane, and displays the driving direction and the degree of danger of the surrounding vehicle so that the driver can check it.

충돌 위험도 산출부(900)는 주변차량의 위치, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 주변차량과의 위험도(근접 가능성, 제동 여유거리)를 산출하고, 각 차량별 위험도를 상대적으로 판단한다.The collision risk calculation unit 900 calculates a risk (proximity, braking clearance) with the surrounding vehicles using the position, the traveling speed, and the driving direction of the surrounding vehicles, and relatively determines the risk for each vehicle.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, a method of detecting a surrounding vehicle using wireless communication according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 4.

먼저, 차량의 주변차량 거리 산출부(300)는 주행중에 무선신호가 수신되었는지를 판단하여(S101), 무선신호가 수신되면 주변차량 거리 산출부(300)가 수신된 각 무선신호의 세기를 측정하여 무선신호의 발신지와의 상대적인 거리를 산출한다(S102).First, the peripheral vehicle distance calculator 300 of the vehicle determines whether a wireless signal is received while driving (S101), and when the wireless signal is received, the peripheral vehicle distance calculator 300 measures the strength of each received wireless signal. By calculating the relative distance to the source of the radio signal (S102).

이에, 주변차량 위치 추정부(400)는 무선신호 수신부(211, 212)의 위치와 산출된 거리를 이용하여 도 6과 같이 발신지의 위치를 산출하고(S103), 복수의 발신지끼리 선을 이어 삼각형(EFG, HJI)을 형성한다(S104).Accordingly, the surrounding vehicle position estimator 400 calculates the position of the source as shown in FIG. 6 using the positions of the radio signal receivers 211 and 212 and the calculated distance (S103), and connects a plurality of source lines to a triangle. (EFG, HJI) is formed (S104).

이에, 대칭되는 두 개의 삼각형의 내각 판별을 통해 실제 발신지를 판별한다. 즉, 삼각형 내의 직각의 위치에 따라 실제 발신지를 판별한다(S105). 이때, 무선신호 발신부(111~113)가 차량의 왼쪽 앞바퀴 상단 및 양쪽 뒷바퀴 상단에 위치한다고 가정할 때, 삼각형내의 직각이 좌측 뒷바퀴측에 존재하게 되므로 삼각형내의 직각이 우측 뒷바퀴측에 존재하는 삼각형(HJI)은 가상의 발신지가 되고 우측의 삼각형(EFG)가 실제 차량의 위치가 된다.Thus, the actual source is determined by determining the cabinets of two symmetrical triangles. That is, the actual source is determined according to the position of the right angle in the triangle (S105). At this time, assuming that the radio signal transmitters 111 to 113 are located at the upper left front wheel and both rear wheel top of the vehicle, since the right angle in the triangle is present on the left rear wheel side, the right angle in the triangle exists on the right rear wheel side. (HJI) becomes a virtual source and the triangle on the right (EFG) is the location of the actual vehicle.

그 후, 주변차량 주행속도 추정부(500)는 일정시간 동안 해당 차량의 이동 거리 및 이동시간을 이용하여 주행속도를 추정하고, 삼각형의 직각의 좌측의 꼭지점(E) 방향에 따라 차량의 주행방향을 예측한다(S106).Thereafter, the surrounding vehicle traveling speed estimator 500 estimates the traveling speed using the moving distance and the traveling time of the vehicle for a predetermined time, and the driving direction of the vehicle according to the vertex E direction of the left side of the triangle at right angles. It is predicted (S106).

도 5 및 도 6은 자차를 기준으로 하나의 주변차량을 예로 주행방향, 위치, 주행속도를 추정하는 예를 개시하고 있으나, 이는 자차를 기준으로 복수개의 주변차량의 주행방향, 위치, 주행속도를 모두 추정할 수 있으며, 각 주변차량의 예측된 주행방향을 도 11과 같이 표시부(700)의 화면상에 표시하여 줌으로써 운전자가 확인할 수 있도록 할 수 있다.5 and 6 illustrate an example of estimating a driving direction, a position, and a traveling speed using one peripheral vehicle as a reference to the own vehicle, but this is based on the own vehicle. All of them can be estimated, and as shown in FIG. 11, the predicted driving direction of each peripheral vehicle can be displayed on the screen of the display unit 700 so that the driver can confirm.

이와같이, 본원발명의 송수신된 무선신호의 세기에 따라 주변 차량을 감지하는 기술은 도 7과 같이, 자차(810)와 주변차량(820) 사이에 장애물(800)이 존재하더라도 무선신호의 송수신이 가능하므로 감지가 가능하여 주변차량 감지 효율을 높일 수 있다.As described above, the technology for detecting the surrounding vehicle according to the strength of the transmitted / received wireless signal of the present invention enables transmission and reception of the wireless signal even when an obstacle 800 exists between the host vehicle 810 and the surrounding vehicle 820. Therefore, it is possible to detect and increase the efficiency of detecting surrounding vehicles.

이하, 도 8를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of predicting a collision of surrounding vehicles using wireless communication according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail.

먼저, 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 시스템은, 도 4와 같이 무선통신을 이용하여 주변 차량들의 위치, 주행방향 및 주행속도를 추정한 후(S201), 충돌 위험도 산출부(900)는 자차의 주행방향과 주행속도를 기준으로 주변 차량들의 위치, 주행방향 및 주행속도를 고려하여 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량과의 근접 가능성을 판단한다(S202). 즉, 도 9와 같이, 자차(811)와 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량(813)의 주행방향 및 주행속도를 고려하여, 자차(811)와 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량(813)이 충돌하게 되는 시점을 계산하여 10m 후에 K지점에서 1m이내로 근접하게 됨을 추정할 수 있게 된다.First, the surrounding vehicle collision prediction system using wireless communication, after estimating the position, the driving direction and the traveling speed of the surrounding vehicles using the wireless communication as shown in Figure 4 (S201), the collision risk calculation unit 900 of the vehicle Based on the driving direction and the traveling speed, the possibility of proximity to the surrounding vehicle having the risk of primary collision is determined in consideration of the position, the traveling direction, and the traveling speed of the surrounding vehicles (S202). That is, as shown in FIG. 9, the peripheral vehicle 813 having the primary collision risk with the host vehicle 811 is considered in consideration of the driving direction and the traveling speed of the peripheral vehicle 813 having the primary collision risk with the host vehicle 811. By calculating the point of collision, it is possible to estimate that the proximity to the point K within 1m after 10m.

그 후, 충돌 위험도 산출부(900)는 근접 가능성이 있는 주변 차량에 대한 제동 여유거리를 산출한다(S203). 즉, 자차(811)와 주변차량(813)이 K지점에서 1m이내로 근접하게 되는 경우, 충돌 위험도 산출부(900)는 현재 자차(811)의 위치로부터 K지점까지의 거리를 제동 여유 거리(10m)로 판단한다.Thereafter, the collision risk calculation unit 900 calculates a braking clearance distance for the surrounding vehicle having the possibility of proximity (S203). That is, when the host vehicle 811 and the surrounding vehicle 813 are close to each other within 1 m from the K point, the collision risk calculator 900 may adjust the distance from the current position of the own car 811 to the K point by the braking allowance distance (10 m). Judging by).

한편, 충돌 위험도 산출부(900)는 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량(813)과의 충돌을 피하기 위해 제동 또는 조향 회피 시 다른 차량과의 2차 충돌 위험도를 판단한다(S204). 도 9를 참조하면, 자차(811)가 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량(813)과의 충돌을 피하기 위해 제동을 시행하는 경우, 충돌 위험도 산출부(900)는 뒤에서 주행하던 차량(814)과 2차 충돌 위험성이 발생하며 2차 충돌 위험성이 있는 주변차량(814)과의 근접 가능성 및 제동 여유거리를 산출한다. 즉, 2차 충돌 위험성이 있는 주변차량(814)이 자차(811)가 제동하여 멈추는 시점(L지점)까지 주행되는 경우 근접 가능성은 1m이내이고, 제동 여유거리는 10m가 된다.Meanwhile, the collision risk calculator 900 determines a secondary collision risk with another vehicle when braking or steering is avoided in order to avoid collision with the surrounding vehicle 813 having a primary collision risk (S204). Referring to FIG. 9, when the host vehicle 811 performs braking to avoid a collision with a neighboring vehicle 813 having a risk of primary collision, the collision risk calculator 900 may be driven from the rear of the vehicle 814. The possibility of a second collision and the proximity of the neighboring vehicle 814 having a second collision risk are calculated and the braking clearance distance is calculated. That is, when the surrounding vehicle 814 having the risk of secondary collision is driven to the point of time (L point) where the host vehicle 811 brakes and stops (L point), the possibility of proximity is within 1 m and the braking clearance distance is 10 m.

이에, 충돌 위험도 산출부(900)는 각 주변차량별 근접 가능성 및 제동 여유거리를 이용하여 충돌 위험도를 환산한다(S205). 즉, 충돌 위험도 산출부(900)는 1차 충돌 위험도를 2차 충돌 위험도보다 높게 평가하고, 1차 충돌 위험성 판단 시 근접가능성이 1m이내이고 제동여유거리가 짧을 수록 위험도를 높게 평가하며, 2차 충돌 위험성 판단 시 근접가능성이 1m이내이고 제동여유거리가 짧을 수록 위험도를 높게 평가함으로써, 주변차량별로 위험도를 상대적으로 평가할 수 있다.Accordingly, the collision risk calculation unit 900 converts the collision risk using the proximity possibility and the braking clearance distance for each peripheral vehicle (S205). That is, the collision risk calculation unit 900 evaluates the first collision risk higher than the second collision risk, and when the first collision risk is determined, the probability of proximity is within 1 m and the braking free distance is high, the second risk is evaluated. When the risk of collision is judged, as the probability of proximity is less than 1m and the braking free distance is short, the risk is evaluated as high, so that the risk can be relatively evaluated for each vehicle.

예를 들어, 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량(813)의 위험도를 70%, 2차 충돌 위험성이 있는 주변차량(814)의 위험도를 50%로 평가할 수 있다.For example, the risk of the surrounding vehicle 813 having a primary collision risk may be evaluated as 70%, and the risk of the surrounding vehicle 814 having a secondary collision risk 50%.

그 후, 충돌 위험도 산출부(900)는 도 10과 같이, 자차(811)를 기준으로 주변차량을 화면에 표시하되, 주변차량의 주행방향 및 위험도를 화면에 표시한다(S206). 이때, 주행방향을 나타내는 화살표의 길이로 주행속도를 표시할 수 있다. 예를 들어, 화살표의 길이가 길면 주변차량의 주행속도가 빠른 것이고 화살표의 길이가 짧으면 주변차량의 주행속도가 느린 것을 의미한다. 또한, 화살표의 색깔에 따라 주변차량의 위험도를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 화살표의 색깔이 빨간색이면 위험도가 90% 이상, 화살표의 색깔이 주황색이면 위험도가 50%~89% 사이이고 초록색이면 위험도가 50% 미만인 것으로 구분할 수 있으며, 위험도에 따른 색깔표시는 더 세분화시킬 수 있다. 이때, 화살표의 너비로 위험도 또는 주행속도를 표시할 수도 있다. 또한, 위험도를 숫자로 표시할 수도 있다.Thereafter, the collision risk calculator 900 displays the surrounding vehicles on the screen based on the host vehicle 811 as shown in FIG. 10, and displays the driving direction and the risk of the surrounding vehicles on the screen (S206). In this case, the driving speed may be displayed by the length of the arrow indicating the driving direction. For example, if the length of the arrow is long, the driving speed of the surrounding vehicles is fast, and if the length of the arrow is short, the driving speed of the surrounding vehicles is slow. In addition, depending on the color of the arrow may indicate the risk of the surrounding vehicles. For example, if the arrow is red, the risk is over 90%, if the arrow is orange, the risk is between 50% and 89%, and if it is green, the risk is less than 50%. Can be broken down. In this case, the risk or the driving speed may be indicated by the width of the arrow. In addition, the risk may be expressed numerically.

100, 111, 112, 113 : 무선신호 발신부
200, 211, 212, 213 : 무선신호 수신부
300 : 주변차량 거리 산출부
400 : 주변차량 위치 추정부
500 : 주변차량 주행속도 추정부
600 : 주변차량 주행방향 추정부
700 : 표시부
800 : 장애물
900 : 충돌 위험도 산출부
811, 810 : 자차
813, 814, 820 : 주변차량100, 111, 112, 113: wireless signal transmitter
200, 211, 212, 213: wireless signal receiver
300: peripheral vehicle distance calculation unit
400: surrounding vehicle position estimation unit
500: surrounding vehicle driving speed estimation unit
600: surrounding vehicle driving direction estimation unit
700: display unit
800: obstacle
900: collision risk calculation unit
811, 810: Own car
813, 814, 820: Nearby vehicles

Claims (5)

주변차량으로부터 무선신호가 수신되면 상기 무선신호의 세기에 따라 상기 무선신호의 발신지점과의 거리를 산출하는 과정;
상기 무선신호의 발신지점과의 거리 및 상기 무선신호 수신부간의 거리를 이용하여 상기 무선신호 발신지점의 위치를 산출하여 상기 주변차량의 위치를 추정하는 과정;
상기 주변차량의 위치로부터 주변차량의 주행속도 및 주행방향을 추정하는 과정; 및
상기 주변차량의 위치, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량과의 근접 가능성 및 제동 여유거리를 산출하는 과정
을 포함하는 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법.Calculating a distance from an origin of the radio signal according to the strength of the radio signal when a radio signal is received from a neighboring vehicle;
Estimating the position of the surrounding vehicle by calculating a position of the radio signal transmission point using the distance between the radio signal origin and the distance between the radio signal receiver;
Estimating a traveling speed and a driving direction of the surrounding vehicle from the position of the surrounding vehicle; And
Calculating the possibility of proximity and the braking clearance distance with the surrounding vehicle which may be the primary collision risk by using the position, the traveling speed and the driving direction of the surrounding vehicle
Surrounding vehicle collision prediction method using a wireless communication comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 1차 충돌 위험성을 회피하기 위한 제동 또는 조향 회피 시, 2차 충돌 위험성이 있는 차량과의 근접 가능성 및 제동 여유거리를 산출하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법.The method according to claim 1,
When the braking or steering avoidance to avoid the first collision risk, further comprising the step of calculating the probability of close proximity to the vehicle having a second collision risk and the braking clearance distance, the surrounding vehicle collision prediction using wireless communication Way. 청구항 2에 있어서,
상기 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량에 대한 근접 가능성 및 제동 여유거리를 이용하여 위험도를 환산하는 과정; 및
상기 2차 충돌 위험성이 있는 주변차량에 대한 근접 가능성 및 제동 여유거리를 이용하여 상기 1차 충돌 위험성이 있는 주변차량에 대해 상대적인 위험도를 환산하는 과정
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법.The method according to claim 2,
Converting a degree of risk by using a proximity possibility and a braking clearance distance to the surrounding vehicle having the first collision risk; And
A process of converting the relative risk of the surrounding vehicle having the first collision risk by using the proximity possibility and the braking distance of the surrounding vehicle having the second collision risk.
Surrounding vehicle collision prediction method using a communication, characterized in that it further comprises. 청구항 1에 있어서,
상기 주변차량별 위험도, 주행방향 및 주행속도를 화면에 표시하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법.The method according to claim 1,
And a process of displaying a risk level, a driving direction, and a driving speed of the surrounding vehicles on the screen. 청구항 4에 있어서,
상기 주변차량별 위험도, 주행방향 및 주행속도를 화살표의 길이, 색깔, 넓이 등으로 구별하여 표시하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 충돌 예측 방법.The method of claim 4,
Peripheral vehicle collision prediction method using a wireless communication, characterized in that for distinguishing and displaying the risk, driving direction and driving speed for each surrounding vehicle by the length, color, width, etc. of the arrow.
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