KR20120049658A - Apparatus and method for controlling hydraulic system of construction equipment - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 건설장비의 유압시스템 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 굴삭기, 휠로더와 같은 건설장비의 조작성을 개선하고 연비를 저감하기 위한 건설장비의 유압시스템 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for controlling a hydraulic system of construction equipment, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a hydraulic system of construction equipment for improving operability and reducing fuel efficiency of construction equipment such as an excavator and a wheel loader.
건설장비의 유압 시스템은 펌프 토출유량이 탱크로 바이패스 되는 유로를 갖는지 여부에 따라서 오픈 센터 방식과 클로우즈드 센터 방식으로 구분된다.Hydraulic system of construction equipment is divided into open center method and closed center method according to whether the pump discharge flow rate is bypassed to the tank.
도 1은 종래의 오픈 센터 방식을 나타내는 개략도이며, 이를 보면, 오픈 센터 방식은 펌프(P)에서 토출된 유량(Qp)은 탱크(T)와 연결된 오리피스(Ap-T)를 통하여 유량(Qt)이 탱크(T)로 빠져나가고, 오피리스(Ap-c)를 통하여 나머지 유량(Qc)이 엑츄에이터(1)로 공급된다.1 is a schematic view showing a conventional open center method, and in this case, in the open center method, the flow rate Q p discharged from the pump P is a flow rate Q t through an orifice A pT connected to the tank T. ) Exits to the tank T, and the remaining flow rate Qc is supplied to the
즉, 오픈 센터 방식은 레버를 조작하지 않는 레버 중립 시에 모든 유량이 바이패스 유로를 통하여 탱크(T)로 귀환되며, 레버를 조작하면 레버 조작량에 비례하여 탱크로 바이패스되는 유량이 감소하고 엑츄에이터로 입력되는 유량이 증가되어 실린더의 속도가 제어된다.That is, in the open center method, when the lever is not operated, the lever flows back to the tank T through the bypass flow path. When the lever is operated, the flow rate bypassed to the tank decreases in proportion to the lever operation amount, and the actuator is operated. As the flow rate is increased, the speed of the cylinder is controlled.
이러한 오픈 센터 방식은 엑츄에이터에 부하가 증가하면 부하압력(Pc)이 증가되어 엑츄에이터로 공급되는 유량(QC)은 감소되고, 탱크로 유출되는 유량(Qt)은 증가하게 된다. 따라서 오픈센터 방식에서는 엑츄에이터의 부하압력이 증가하면 엑츄에이터로 공급되는 유량이 감소하여 엑츄에이터의 속도가 감소되므로, 운전자는 엑츄에이터 속도 변화를 통하여 작업부하를 파악하고 작업부하에 대응한 적절한 운전을 수행할 수 있는 특징이 있다. 이러한 방식은 작업자의 운전 숙련도에 따라 다르게 작용할 수도 있다.In this open center method, as the load on the actuator increases, the load pressure P c increases, so that the flow rate Q C supplied to the actuator decreases, and the flow rate Q t flowing into the tank increases. Therefore, in the open center method, if the actuator's load pressure increases, the flow rate supplied to the actuator decreases and the actuator speed decreases. There is a characteristic. This approach may work differently depending on the operator's driving proficiency.
그러나 오픈 센턴 방식에서는 실린더로 유입되지 않고 바이패스 유로를 통하여 탱크로 귀환되는 유량들이 모두 손실이 되므로 효율이 낮은 문제점이 있었다. 즉, 탱크로 유출되는 유량(Qt)과 압력(Pp)의 곱에 대한 에너지 손실이 발생하게 되어 효율성이 떨어지게 되는 것이다.However, in the open Senton method, all the flow rates returned to the tank through the bypass passage without being introduced into the cylinder are lost, so there is a problem of low efficiency. In other words, the energy loss of the product of the flow rate (Q t ) and the pressure (P p ) flowing into the tank is generated and the efficiency is reduced.
도 2는 종래의 클로우즈드 센터 방식을 나타내는 개략도이며, 이를 보면, 펌프(P)에서 토출된 유량(QP)는 오리피스(Ap-c)를 통하여 모두 엑츄에이터로 공급되므로 오픈 센터 방식에 비하여 탱크 바이패스를 통한 유량 손실이 발생하지 않으므로 에너지 효율이 낮은 오픈 센터 방식을 개선하기 위한 방법으로 클로우즈드 센터 방식의 유압 시스템이 대안으로 적용하는 경우도 있다.FIG. 2 is a schematic view showing a conventional closed center method, and since the flow rate Q P discharged from the pump P is all supplied to the actuator through the orifice A pc , the tank bypass is compared with the open center method. The closed-center hydraulic system is an alternative to improve the energy-efficient open center method because no flow loss occurs.
그러나 클로우즈드 센터 방식의 유압 시스템은 오픈 센터 방식에 비하여 에너지 효율이 높은 장점을 가지지만 오픈 센터 방식과 다른 작업 특성이 있다. 즉, 오픈 센터 방식에서는 작업 부하의 크기가 커지면 실린더의 속도가 감소되므로 운전자는 실린더의 속도 변화(운전자의 숙련도 따른 감)를 통해서 작업부하를 느끼면서 적절한 운전을 수행할 수 있으나, 클로우즈드 센터 방식의 유압시스템에서는 탱크로 바이패스되는 유량이 없기 때문에 엑츄에이터는 작업 부하와 관계없이 항상 일정한 속도를 유지하게 되어 운전자가 작업부하를 감지할 수 없어 유로의 손상, 엔진 연료의 비효율적인 소모 등의 문제점이 있다.However, the closed center hydraulic system is more energy efficient than the open center method, but has different working characteristics from the open center method. That is, in the open center method, as the size of the workload increases, the speed of the cylinder decreases, so that the driver can perform the proper operation while feeling the workload through the change in the speed of the cylinder (depending on the skill of the operator). Since there is no flow rate that is bypassed to the tank in the hydraulic system of the actuator, the actuator always maintains a constant speed regardless of the workload, so that the driver cannot detect the workload, which causes problems such as damage to the flow path and inefficient consumption of engine fuel. have.
예컨대 클로우즈드 센터 방식의 유압 시스템에서는 엑츄에이터에 부하가 증가하여 부하압(Pc)이 증가되어도 탱크(T)로 유출되는 유량이 없으므로 엑츄에이터(1)로 공급되는 유량(Qc)이 일정하게 유지되어 클로우즈드 센터 방식의 유압 시스템은 부하압력(Pc)이 변하여도 엑츄에이터 속도가 변하지 않으므로, 운전자가 작업부하를 파악하여 적절한 운전을 수행하기 어려운 문제점이 있어 작업 효율성이 떨어지는 문제점 있다.
For example, in the closed center hydraulic system, even if the load increases to the actuator and the load pressure Pc increases, there is no flow rate flowing into the tank T. Therefore, the flow rate Qc supplied to the
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 굴삭기, 휠로더와 같은 건설장비의 조작성을 개선하고 연비를 저감하기 위한 건설장비의 유압시스템 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention to provide a hydraulic system control apparatus and method for construction equipment for improving the operability and reduce fuel efficiency of construction equipment such as excavators, wheel loaders. .
또한 본 발명의 목적은 클로우즈드 센터 방식의 유압시스템에서 간단한 제어 장치 구성을 통하여 운전자가 작업부하를 느끼면서 운전할 수 있도록 함으로써 운전 조작성을 향상시키고, 더불어 연비를 절감할 수 있는 건설장비의 유압시스템 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.In addition, an object of the present invention is to improve the operability of operation by reducing the fuel efficiency of the construction equipment by allowing the driver to operate while feeling the workload through a simple control device configuration in a closed center hydraulic system control the hydraulic system of construction equipment An apparatus and method are provided.
본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위하여 다음과 같은 구성을 가진다.The present invention has the following structure in order to achieve the above object.
본 발명의 유압시스템 제어 장치는, 엔진으로부터 동력을 공급받아 작동되는 유압펌프; 유압펌프의 토출 유량을 메인 컨트롤밸브를 통해 유량을 공급받아 작동되는 엑츄에이터; 엑츄에이터의 조작 신호를 발생하게 하는 조작레버; 조작레버의 조작량을 검출하는 조작레버 검출 수단; 엑츄에이터의 부하압력을 검출하는 부하압력 검출수단; 조작레버 검출수단과 부하압력 검출수단으로부터의 신호에 따라서 메인 컨트롤밸브의 제어 신호를 계산하는 제어부; 및 제어부의 제어 신호에 따라 메인컨트롤밸브 측으로 2차 압력을 출력하는 전자비례밸브;를 포함하여 이루어진다.Hydraulic system control apparatus of the present invention, the hydraulic pump is operated by receiving power from the engine; An actuator operated by receiving a flow rate of the discharge flow rate of the hydraulic pump through the main control valve; An operation lever for generating an operation signal of the actuator; Operation lever detection means for detecting an operation amount of the operation lever; Load pressure detecting means for detecting a load pressure of the actuator; A control unit for calculating a control signal of the main control valve in accordance with signals from the operation lever detecting means and the load pressure detecting means; And an electronic proportional valve configured to output secondary pressure to the main control valve side according to a control signal of the controller.
또한 상기 제어부의 제어 신호 계산은 조작레버 검출수단의 신호에 비례하고, 부하압력 검출수단의 신호에 반비례하는 것이 바람직하다.In addition, the control signal calculation of the control unit is preferably proportional to the signal of the operation lever detecting means, and inversely proportional to the signal of the load pressure detecting means.
그리고 상기 조작레버와 조작량 검출수단은 전기조이스틱인 것이 바람직하다.The manipulation lever and the manipulation amount detecting means are preferably an electric joystick.
한편 본 발명의 유압시스템 제어 방법은, 1) 조작레버 검출수단으로부터 신호를 전달받아 제1제어신호를 발생시키는 단계; 2) 엑츄에이터로부터 발생된 부하 압력 신호를 제어부로 인가하는 단계; 3) 입력된 부하 압력을 이용해 부하 압력 보상값을 계산하는 단계; 및 4) 계산된 제1제어신호와 보상값을 이용해 제2제어신호를 발생시켜 유량을 조절하게 하는 단계;로 이루어져 조작레버의 조작 신호에 따라 엑츄에이터의 동작 유량을 조절하도록 한다.Meanwhile, the hydraulic system control method of the present invention includes the steps of: 1) generating a first control signal by receiving a signal from an operation lever detecting means; 2) applying a load pressure signal generated from the actuator to the controller; 3) calculating a load pressure compensation value using the input load pressure; And 4) generating a second control signal by using the calculated first control signal and a compensation value to adjust the flow rate to adjust the operation flow rate of the actuator according to the operation signal of the operation lever.
그리고 상기 제1제어신호는 제1함수에 의해 계산되며, 상기 제1함수는 조작레버 검출수단으로부터 인가되는 신호의 증가와 비례하는 것이 바람직하다.The first control signal is calculated by the first function, and the first function is preferably proportional to the increase in the signal applied from the operation lever detecting means.
또한 상기 보상값은 제2함수에 의해 계산되며, 상기 제2함수는 부하 압력 신호의 증가와 반비례하는 것이 바람직하다.
In addition, the compensation value is calculated by a second function, the second function is preferably inversely proportional to the increase in the load pressure signal.
본 발명에 따르면, 굴삭기, 휠로더와 같은 건설장비의 조작성을 개선하고 연비를 저감하는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of improving the operability of the construction equipment such as excavators, wheel loaders and reduce fuel economy.
또한 본 발명에 따르면, 클로우즈드 센터 방식의 유압시스템에서 간단한 제어 장치 구성을 통하여 운전자가 작업부하를 느끼면서 운전할 수 있도록 함으로써 운전 조작성을 향상시키고, 더불어 연비를 절감할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to improve driving operability and reduce fuel economy by allowing the driver to operate while feeling a workload through a simple control device configuration in a closed center hydraulic system.
도 1 및 도 2는 종래의 유압시스템 제어 장치를 나타내는 개략도.
도 3은 본 발명의 유압시스템 제어 장치를 나타내는 도면.
도 4는 본 발명의 유압시스템 제어 방법을 나타내는 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 유입시스템 제어 방법 흐름을 나타내는 블록도.
도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 신호 및 압력 변화를 나타내는 그래프.1 and 2 is a schematic view showing a conventional hydraulic system control device.
3 is a view showing a hydraulic system control device of the present invention.
Figure 4 is a block diagram showing a hydraulic system control method of the present invention.
5 is a block diagram showing the flow of the inflow system control method according to the present invention.
6 to 8 are graphs showing signal and pressure changes in accordance with the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참고하여 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 실시 예들은 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 설명하는 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예들은 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에 나타난 각 요소의 형상은 보다 분명한 설명을 강조하기 위하여 과장될 수 있다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described below. These embodiments are provided to explain in detail the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shape of each element shown in the drawings may be exaggerated to emphasize a more clear description.
도 4에 도시된 바에 의하면, 본 발명의 유압시스템 제어 장치는 엔진(E)으로부터 동력을 공급받아 작동되는 유압펌프(P)와 유압펌프(P)의 동작을 유도하여 엑츄에이터의 동작신호를 발생시키는 조작레버(11)와 유압펌프의 토출 유량(Qp)을 엑츄에이터(1)에 공급하는 메인 컨트롤 밸브(12)와 메인 컨트롤밸브로부터 유량을 공급받아 작동되는 엑츄에이터(1)와 조작레버의 조작량을 검출하는 조작레버 검출 수단(21)과 엑츄에이터의 부하압력을 검출하는 부하압력 검출수단(24)과 조작레버 검출수단과 부하압력 검출수단으로부터의 신호에 따라서 메인 컨트롤밸브의 제어 신호를 계산하는 제어부(22) 및 제어부의 제어 신호에 따라 메인컨트롤밸브 측으로 2차 압력을 출력하는 전자비례밸브(23)로 이루어진다.As shown in Figure 4, the hydraulic system control apparatus of the present invention induces the operation of the hydraulic pump (P) and the hydraulic pump (P) operated by the power supplied from the engine (E) to generate an operation signal of the actuator Detects the operation amount of the
또한 상기 조작레버는 조작성을 극대화하기 위해 조이스틱으로 이루어지는 것이 바람직하다.
In addition, the operation lever is preferably made of a joystick to maximize the operability.
본 발명의 작동상태를 보면,Looking at the operating state of the present invention,
조작레버(11)를 조작하면 엔진(E)의 동력이 유압펌프(P)로 전달되어 유압펌프를 동작시키게 되고 유압펌프(P)는 탱크로부터 유량을 인가받아 유량(Qp)을 메인 컨트롤롤밸브(12) 측으로 공급하게 된다. 공급된 유량은 메인 컨트롤밸브(12)를 통하여 엑츄에이터(1)로 공급된다.When the
여기서 상기 제어부는 제어 신호 계산을 운전자의 조작레버 조작량을 조작레버 검출수단(21)으로 검출하고, 엑츄에이터 측에서 발생되는 부하 압력(Pc)을 부하 압력 검출수단(24)으로 검출하여 조작베러 검출수단에서 검출된 조작레버 신호에 비례하고, 부압 압력 검출수단에서 검출된 부하압력에 반비례하는 제어 신호 값을 계산한다. 계산된 제어신호는 전자비례감압밸브(23) 측으로 인가되어 압력을 2차적으로 조절하도록 하고 이를 통해 메인 컨트롤밸브(12)의 유량 공급량을 조절하게 함으로써 부하 압력이 증가하면 엑츄에이터 공급 유량을 감소시켜, 부하 변동에 따른 속도 변화를 운전자가 느낄 수 있도록 하고, 유압펌프의 사용 동력을 감소시켜 엔진의 연비를 절감할 수 있게 된다.In this case, the control unit detects a control signal operation amount of the driver's operation lever by the operation lever detecting means 21, detects the load pressure Pc generated on the actuator side by the load pressure detecting means 24, and operates the operation detecting error means. Calculate a control signal value proportional to the operating lever signal detected at and inversely proportional to the load pressure detected at the negative pressure pressure detecting means. The calculated control signal is applied to the electromagnetic proportional
여기서 상기 제어부의 제어 신호 계산은 도 6 및 도 7의 그래프에 도시된 바와 같이 조작레버 검출수단의 신호에 비례하고, 부하 압력 검출수단의 신호에 반비례하는 함수들에 의해 계산되므로 가능해진다.
Here, the control signal calculation of the control unit is possible because it is calculated by functions that are proportional to the signal of the operation lever detecting unit and inversely proportional to the signal of the load pressure detecting unit, as shown in the graphs of FIGS. 6 and 7.
이하 첨부된 도면을 참조하면 본 발명의 유압시스템 제어방법을 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a hydraulic system control method of the present invention.
도 4를 참조하면 유압시스템 제어방법은 1) 조작레버 검출수단으로부터 신호를 전달받아 제1제어신호를 발생시키는 단계(S10); 2) 엑츄에이터로부터 발생된 부하 압력 신호를 제어부로 인가하는 단계(S20); 3) 입력된 부하 압력을 이용해 부하 압력 보상값을 계산하는 단계(S30); 및 4) 계산된 제1제어신호와 보상값을 이용해 제2제어신호를 발생시켜 유량을 조절하게 하는 단계(S4);로 이루어진다.Referring to FIG. 4, the hydraulic system control method includes: 1) generating a first control signal by receiving a signal from an operation lever detecting means (S10); 2) applying a load pressure signal generated from the actuator to the controller (S20); 3) calculating a load pressure compensation value using the input load pressure (S30); And 4) generating a second control signal by using the calculated first control signal and a compensation value to adjust the flow rate (S4).
한편, 본 발명은 도 5에 도시된 바와 같은 흐름을 통해 이루어진다.On the other hand, the present invention is made through the flow as shown in FIG.
예컨대 조작레버를 동작시키면 조작레버와 전기적으로 연결된 조작레버 검출수단이 조작레버의 동작 신호를 검출하여 제어부로부터 제1제어신호를 계산한다.For example, when the operation lever is operated, the operation lever detection means electrically connected to the operation lever detects an operation signal of the operation lever and calculates a first control signal from the control unit.
이때 조작레버 신호(J)는 도 6에 도시된 바와 같이 제1제어신호(S1) 증가와 비례하게 된다. 여기서 상기 제1제어신호와 조작레버 신호의 비례 관계는 제1함수(F1)로 정의한다.In this case, the manipulation lever signal J is proportional to the increase of the first control signal S1 as shown in FIG. 6. Here, the proportional relationship between the first control signal and the operation lever signal is defined as a first function F1.
또한 엑츄에이터에 발생된 압력을 부하 압력 검출수단을 이용해 검출하여 부하 압력 신호를 제어부에 인가하게 된다.In addition, the pressure generated in the actuator is detected using a load pressure detecting means to apply a load pressure signal to the controller.
이때 제어부는 부하 압력 신호를 이용해 보상값(K)을 계산하게 되는데, 보상값은 도 7에 도시된 바와 같이 엑츄에이터 부하 압력(p)과 반비례하게 되며, 반비례 관계는 제2함수(F2)로 정의한다.At this time, the control unit calculates the compensation value K using the load pressure signal. The compensation value is inversely proportional to the actuator load pressure p as shown in FIG. 7, and the inverse relationship is defined as the second function F2. do.
제2제어신호(S2)는 조작레버 신호(J)와 제1함수(F1)에 의해 산출된 제1제어신호(S1) 값과 부하 압력(p)과 제2함수(K)에 의해 산출된 보상값(K)을 곱한 값을 이용해 산출할 수 있다.The second control signal S2 is calculated by the value of the first control signal S1 calculated by the operation lever signal J and the first function F1, the load pressure p, and the second function K. It can be calculated by multiplying the compensation value (K).
도 8은 엑츄에이터 부하압력 변화에 따른 상기 제1제어신호와 제2제어신호의 변화를 나타낸 것으로서, 조작레버 신호(J)와 제 1함수(F1)와의 상관관계와 보상값(K)을 이용해 조작레버 신호(J) 값이 x일 때 제1제어신호(S1) 값은 부하 압력이 작을 때는 a로 계산되며, 부하압력이 점차 증가함에 따라 b, c, d 값으로 점차 감소되는 값을 갖게 된다. 이와 같이 산출된 제2제어신호(S2)는 엑츄에이터의 부하 압력이 증가하면 감소하게 되며, 제2제어신호가 감소되면 전자비례감압밸브의 2차압력도 감소하게 된다.FIG. 8 illustrates the change of the first control signal and the second control signal according to the actuator load pressure change, and is operated by using the correlation between the operating lever signal J and the first function F1 and the compensation value K. FIG. When the lever signal J is x, the value of the first control signal S1 is calculated as a when the load pressure is small, and gradually decreases to b, c, and d as the load pressure gradually increases. . The second control signal S2 calculated as described above decreases when the load pressure of the actuator increases, and when the second control signal decreases, the secondary pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve also decreases.
전자비례감압밸브의 2차압력이 감소되면 메인컨트롤밸브의 펌프에서 엑츄에이터로 연결되는 오리피스 개구면적이 감소하게 되므로, 펌프에서 실린더로 공급되는 유량이 감소하게 된다.When the secondary pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve is reduced, the orifice opening area from the pump of the main control valve to the actuator is reduced, thereby reducing the flow rate supplied from the pump to the cylinder.
따라서 이러한 유량 및 압력 변화를 작업자가 감지할 수 있어 유압시스템 제어를 용이하게 할 수 있게 된다.Therefore, the operator can detect the change in the flow rate and pressure can facilitate the hydraulic system control.
본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The present invention is not limited by the embodiments described above, and various changes and modifications can be made by those skilled in the art, which are included in the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims.
Claims (6)
유압펌프의 토출 유량을 메인 컨트롤밸브를 통해 유량을 공급받아 작동되는 엑츄에이터;
엑츄에이터의 조작 신호를 발생하게 하는 조작레버;
조작레버의 조작량을 검출하는 조작레버 검출 수단;
엑츄에이터의 부하압력을 검출하는 부하압력 검출수단;
조작레버 검출수단과 부하압력 검출수단으로부터의 신호에 따라서 메인 컨트롤밸브의 제어 신호를 계산하는 제어부; 및
제어부의 제어 신호에 따라 메인컨트롤밸브 측으로 2차 압력을 출력하는 전자비례밸브;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 유압시스템 제어 장치.
Hydraulic pump is operated by the power supplied from the engine;
An actuator operated by receiving a flow rate of the discharge flow rate of the hydraulic pump through the main control valve;
An operation lever for generating an operation signal of the actuator;
Operation lever detection means for detecting an operation amount of the operation lever;
Load pressure detecting means for detecting a load pressure of the actuator;
A control unit for calculating a control signal of the main control valve in accordance with signals from the operation lever detecting means and the load pressure detecting means; And
Hydraulic proportional valve for outputting the secondary pressure to the main control valve side according to the control signal of the control unit.
상기 제어부의 제어 신호 계산은 조작레버 검출수단의 신호에 비례하고, 부하압력 검출수단의 신호에 반비례하는 것을 특징으로 하는 유압시스템 제어장치
The method of claim 1,
The control signal calculation of the controller is proportional to the signal of the operation lever detecting means, and inversely proportional to the signal of the load pressure detecting means.
상기 조작레버와 조작량 검출수단은 전기조이스틱인 것을 특징으로 하는 유압시스템 제어장치.
The method of claim 1,
And the manipulation lever and the manipulation amount detecting means are electric joysticks.
2) 엑츄에이터로부터 발생된 부하 압력 신호를 제어부로 인가하는 단계;
3) 입력된 부하 압력을 이용해 부하 압력 보상값을 계산하는 단계; 및
4) 계산된 제1제어신호와 보상값을 이용해 제2제어신호를 발생시켜 유량을 조절하게 하는 단계;로 이루어져 조작레버의 조작 신호에 따라 엑츄에이터의 동작 유량을 조절하도록 하는 것을 특징으로 하는 유압시스템 제어방법.
1) generating a first control signal by receiving a signal from the operation lever detecting means;
2) applying a load pressure signal generated from the actuator to the controller;
3) calculating a load pressure compensation value using the input load pressure; And
4) generating a second control signal by using the calculated first control signal and the compensation value to adjust the flow rate; hydraulic system characterized in that for adjusting the operating flow rate of the actuator according to the operation signal of the operation lever Control method.
상기 제1제어신호는 제1함수에 의해 계산되며,
상기 제1함수는 조작레버 검출수단으로부터 인가되는 신호의 증가와 비례하는 것을 특징으로 하는 유압시스템 제어방법.
The method of claim 4, wherein
The first control signal is calculated by the first function,
And the first function is proportional to an increase in the signal applied from the operating lever detecting means.
상기 보상값은 제2함수에 의해 계산되며,
상기 제2함수는 부하 압력 신호의 증가와 반비례하는 것을 특징으로 하는 유압시스템 제어방법.
The method of claim 4, wherein
The compensation value is calculated by the second function,
And the second function is inversely proportional to the increase in the load pressure signal.
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