KR20120040297A - Apparatus and method for controlling industrial multi-joint robot - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A control device of an industrial articulated robot and a control method thereof are provided to prevent a misalignment of a trajectory of the tool end by using a state feedback controller and improve the positional precision and accuracy. CONSTITUTION: A control device of an industrial articulated robot comprises a position proportional controller(100) and a velocity state feedback controller(200). The position proportional controller sets a position proportional gain(Kp) and circulates a velocity command by multiplying the position proportional gain to difference of reference input of position command and position feedback fed back from an output stage. The velocity state feedback controller circulates a correction of the velocity command by using the velocity command output from the position proportional controller and speed feedback amount fed back from the output terminal and generates an output of the velocity command through corrected integral control of the corrected velocity command and feedbacks a position feedback of the output terminal and a velocity feedback to an input terminal.

Description

산업용 다관절 로봇의 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING INDUSTRIAL MULTI-JOINT ROBOT}Control device and method of industrial articulated robot {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING INDUSTRIAL MULTI-JOINT ROBOT}

본 발명은 로봇의 제어 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 산업용 다관절 로봇의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a control technology of a robot, and more particularly, to an apparatus and method for controlling an industrial articulated robot.

산업용 다관절 로봇은 여러 각도로 움직일 수 있는 관절축(arm)들을 구비하여 임의의 위치에 있는 가공물을 대상으로 작업이 가능하도록 구성되어 있다. 로봇의 손끝에는 툴이 장착되며, 최근에는 로봇의 용도에 따라 보다 정밀하고 정확한 툴 끝의 궤적이 요구되고 있다.Industrial articulated robots are equipped with articulated arms that can be moved at various angles and are designed to work on workpieces at any position. Tools are mounted at the fingertips of the robot, and in recent years, more precise and accurate trajectory of the tool tip is required according to the purpose of the robot.

산업용 기계에서는 주로 PID(Proportional + Integral + Derivative) 제어 방법 또는 모터나 기구를 상태방정식으로 모델링 한 상태피드백 제어 방법이 사용되고 있다. 상태피드백과 관측부(Observer)를 이용한 위치 제어 방법은 위치 제어의 정밀도와 튜닝 방법에 있어 PID 제어기에 비해 유리함이 입증된 바 있다. 하지만, 상태피드백 제어기를 산업용 다관절 로봇에 적용하게 될 경우 여러 개의 액츄에이터들 간의 커플링으로 인해 위치 제어 성능이 저하되고, 그로 인해 로봇의 툴 끝 궤적이 틀어지는 문제점이 있다.
In industrial machines, PID (Proportional + Integral + Derivative) control method or state feedback control method modeling a motor or a mechanism as a state equation is used. The position control method using the state feedback and the Observer has proven to be advantageous over the PID controller in the precision and tuning method of the position control. However, when the state feedback controller is applied to an industrial articulated robot, the position control performance is deteriorated due to the coupling between several actuators, which causes the tool tip trajectory of the robot to be changed.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 그 목적은 상태피드백 제어기를 산업용 다관절 로봇에 적용함에 있어 로봇의 툴 끝 궤적의 문제점을 해결하고, 위치 정밀도 및 정확도를 향상시킬 수 있는 산업용 다관절 로봇의 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.The present invention has been proposed to solve the problems of the prior art as described above, the object of which is to solve the problem of the tool tip trajectory of the robot in applying the state feedback controller to the industrial articulated robot, and to improve the position precision and accuracy The present invention provides a control device and method for an industrial articulated robot that can be improved.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not intended to limit the invention to the precise form disclosed. There will be.

본 발명에 따른 산업용 다관절 로봇의 제어 장치는 위치 비례 게인(Kp)을 설정하고, 입력된 위치 지령의 참조값과 출력단에서 피드백 되는 위치 피드백량의 차에 상기 위치 비례 게인(Kp)을 곱하여 속도 지령으로 변환하는 위치 비례 제어부; 및 상기 위치 비례 제어부에서 출력된 속도 지령과 출력단에서 피드백 되는 속도 피드백량의 차를 이용하여 속도 지령의 수정량을 연산한 후 상기 수정된 속도 지령의 적분 제어를 통해 위치 지령의 출력값을 출력하며, 출력단에서의 위치 피드백량과 속도 피드백량을 입력단으로 피드백 하는 속도 상태피드백 제어부를 포함한다.The control apparatus of the industrial articulated robot according to the present invention sets the position proportional gain (Kp), multiplies the difference between the reference value of the input position command and the position feedback amount fed back from the output terminal by the position proportional gain (Kp) A position proportional control unit for converting the control unit into position; And calculating a correction amount of the speed command by using a difference between the speed command output from the position proportional controller and the speed feedback amount fed back from the output terminal, and outputting the output value of the position command through the integral control of the modified speed command. And a speed status feedback control unit for feeding back the position feedback amount and the speed feedback amount at the output stage to the input stage.

본 발명에 따른 산업용 다관절 로봇의 제어 방법은 산업용 다관절 로봇의 각 관절축을 구동하는 액츄에이터를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 제어 장치가 입력단에서 위치 지령의 참조값을 입력 받는 단계; 상기 제어 장치가 상기 위치 지령의 참조값과 출력단에서 피드백 되는 위치 피드백량의 차에 설정된 위치 비례 게인(Kp)을 곱하여 속도 지령으로 변환하는 단계; 상기 제어 장치가 상기 변환된 속도 지령과 출력단에서 피드백 되는 속도 피드백량의 차를 이용하여 속도 지령의 수정량을 연산한 후 상기 수정된 속도 지령의 적분 제어를 통해 위치 지령의 출력값을 출력하는 단계; 및 상기 제어 장치가 출력단에서의 위치 피드백량과 속도 피드백량을 입력단으로 피드백 하는 단계를 포함한다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a control method for an industrial articulated robot, the method comprising: receiving, by a control unit, a reference value of a position command at an input terminal; Converting, by the control device, to a speed command by multiplying the difference between the reference value of the position command and the position feedback amount fed back from the output by a position proportional gain Kp; Calculating, by the control device, the correction amount of the speed command by using the difference between the converted speed command and the speed feedback amount fed back from the output terminal, and outputting an output value of the position command through integral control of the modified speed command; And feeding back, by the control apparatus, the position feedback amount and the speed feedback amount at the output terminal to the input terminal.

본 발명의 산업용 다관절 로봇의 제어 장치 및 방법에 따르면, 추가 상태 궤환 제어기를 산업용 다관절 로봇에 적용함에 있어 툴 끝 궤적의 틀어짐 문제를 해결하고, 위치 정밀도 및 정확도를 향상시킬 수 있다.
According to the control apparatus and method of the industrial articulated robot of the present invention, in applying the additional state feedback controller to the industrial articulated robot, it is possible to solve the problem of twisting the tool tip trajectory, and improve the position precision and accuracy.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 다관절 로봇의 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 도 1에 나타난 산업용 다관절 로봇의 제어 장치의 회로구성을 예시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 다관절 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a conceptual view for explaining the operation of the control device for an industrial articulated robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a circuit configuration of a control device of the industrial articulated robot shown in FIG. 1.
3 is a flowchart illustrating a control method of an industrial articulated robot according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 산업용 다관절 로봇의 제어 장치 및 방법에 대해서 상세하게 설명한다.Hereinafter, a control apparatus and method for an industrial articulated robot according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 다관절 로봇의 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 개념도이고, 도 2는 도 1에 나타난 산업용 다관절 로봇의 제어 장치의 회로구성을 예시한 도면이다.1 is a conceptual diagram illustrating the operation of a control device for an industrial articulated robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating a circuit configuration of the control device for an industrial articulated robot shown in FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예의 제어 장치는 로봇을 구동하는 액츄에이터(actuator)를 제어하기 위한 것으로, 위치 및 속도 피드백량을 이용하여 정밀 위치 제어를 수행하기 위한 속도 상태피드백 제어부(velocity state feedback controller)(200)를 포함한다. 또한, 이 제어 장치는 위치 비례 게인(Kp)을 설정하는 위치 비례 제어부(100)를 추가적으로 형성한다.1 and 2, a control device of an embodiment is for controlling an actuator for driving a robot, and a velocity state feedback controller for performing precise position control using a position and speed feedback amount. state feedback controller) 200. In addition, the control device further forms a position proportional control unit 100 for setting the position proportional gain Kp.

위치 비례 제어부(100)는 로봇의 각 관절의 위치 응답 특성을 조절하기 위한 위치 비례 게인(Kp)을 설정한다. 전술한 위치 비례 제어부(100)는 입력단에서 위치 지령의 참조값(Reference Input)을 입력 받고, 위치 지령의 참조값(Reference Input)과 출력단에서 피드백 되는 위치 피드백량(Position Feedback)의 차에 기 설정된 위치 비례 게인(Kp)을 곱하여 속도 지령으로 변환한 후 이를 속도 상태피드백 제어부(200)로 출력한다. 위치 피드백량(Position Feedback)과 속도 피드백량(Velocity Feedback)은 속도 상태피드백 제어부(200)의 출력단으로부터 피드백 된다.The position proportional control unit 100 sets a position proportional gain Kp for adjusting the position response characteristic of each joint of the robot. The above-described position proportional control unit 100 receives a reference value of a position command at an input terminal and presets a position proportional to a difference between a reference input of a position command and a position feedback amount fed back from an output terminal. After multiplying the gain Kp, the speed command is output to the speed status feedback control unit 200. The position feedback amount and the velocity feedback amount are fed back from the output terminal of the speed state feedback control unit 200.

속도 상태피드백 제어부(200)는 상태피드백 제어 방법을 적용하여 정상상태 오차를 줄인 위치 지령의 출력값(Output)을 생성함으로써 궤적의 정밀도/정확도를 높인다. 구체적으로, 속도 상태피드백 제어부(200)는 위치 비례 제어부(100)에서 출력된 속도 지령과 출력단에서 피드백 되는 속도 피드백량(Velocity Feedback)의 차를 이용하여 속도 지령의 수정량을 연산한 후 수정된 속도 지령의 적분 제어를 통해 위치 지령의 출력값(Output)을 출력하며, 출력단에서의 위치 피드백량(Position Feedback)과 속도 피드백량(Velocity Feedback)을 입력단으로 피드백 한다.The speed state feedback control unit 200 increases the accuracy / accuracy of the trajectory by generating an output value of the position command which reduces the steady state error by applying the state feedback control method. Specifically, the speed state feedback control unit 200 is modified after calculating the correction amount of the speed command by using the difference between the speed command output from the position proportional control unit 100 and the speed feedback amount fed back from the output terminal. Outputs output of position command through integral control of speed command, and feeds back position feedback and velocity feedback from input.

이러한 구성을 통해 로봇에 구비된 각 관절축의 위치 및 속도와 관련한 정상상태 오차를 보상하여 정밀 제어할 수 있다. Ke, B, C, A 등의 제어 파라미터는 액츄에이터의 전달함수, 데이터베이스나 경험치, 실험치, 환경, 시스템의 특성을 나타내는 모델 등에 의거하여 적정한 값으로 조정할 수 있다.Through this configuration, it is possible to precisely control by compensating for the steady state error related to the position and speed of each joint axis provided in the robot. Control parameters such as Ke, B, C, and A can be adjusted to appropriate values based on the transfer function of the actuator, the database, the experience value, the experimental value, the environment, and the model representing the system characteristics.

관측부(observer)(300)는 속도 상태피드백 제어부(200)와 연동하여 로봇의 각 관절축의 속도 측정값을 계측하고, 속도 상태피드백 제어부(200)는 관측부(300)에서 계측된 속도 측정값을 속도 지령의 수정량 연산에 반영하여 정밀 제어가 이루어질 수 있도록 한다.The observer 300 measures the speed measurement value of each joint axis of the robot in conjunction with the speed state feedback control unit 200, and the speed state feedback control unit 200 measures the speed measurement value measured by the observer 300. Is reflected in the correction amount calculation of the speed command to enable precise control.

위치 비례 제어부(100)는 도 2에 도시된 것처럼, 연산기(110) 및 이득 조정부(120)를 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the position proportional controller 100 may include a calculator 110 and a gain adjuster 120.

연산기(110)는 입력단에서 입력되는 위치 지령의 참조값(Reference Input)과 속도 상태피드백 제어부(200)의 출력단으로부터 전달되는 위치 피드백량(Position Feedback) 사이의 편차를 계산하여 후단의 이득 조정부(120)로 출력하며, 이득 조정부(120)는 연산기(110)의 출력에 대하여 기 설정된 위치 비례 게인(Kp)을 적용한다. 이득 조정부(120)에서 출력되는 속도 지령은 속도 상태피드백 제어부(200)로 전달된다.The calculator 110 calculates a deviation between a reference value of a position command input from an input terminal and a position feedback amount transmitted from an output terminal of the speed state feedback control unit 200, and then adjusts the gain 120 of the rear stage. The gain adjusting unit 120 applies a preset position proportional gain Kp to the output of the calculator 110. The speed command output from the gain adjustment unit 120 is transmitted to the speed state feedback control unit 200.

속도 상태피드백 제어부(200)의 입력단에 위치한 연산기(210)는 위치 비례 제어부(100)에서 출력된 속도 지령과 출력단에서 피드백 되는 속도 피드백량(Velocity Feedback)을 입력 받아서 속도 지령과 속도 피드백량(Velocity Feedback)의 차를 계산한다.The calculator 210 located at the input terminal of the speed state feedback control unit 200 receives the speed command output from the position proportional control unit 100 and the velocity feedback amount fed back from the output terminal, and receives the speed command and velocity feedback amount Velocity. Calculate the difference of Feedback).

추가적으로, 속도 상태피드백 제어부(200) 입력단의 연산기(210)에 결함을 예측하고 피드백 과정을 제어하는 속도 피드포워드 게인(Velocity Feedforward Gain)을 적용하면 로봇의 응답속도를 향상시킬 수 있다. 또한, 위치 비례 제어부(100)는 로봇의 진동 억제를 위한 대역 저지 필터(notch filter)를 추가로 포함할 수 있다.In addition, if a velocity feedforward gain for predicting a defect and controlling a feedback process is applied to the operator 210 of the speed state feedback control unit 200, the response speed of the robot may be improved. In addition, the position proportional controller 100 may further include a band blocking filter for suppressing vibration of the robot.

이와 같이, 총 2개의 제어 루프, 즉, 위치 제어 루프인 위치 비례 제어부(100)와 속도 제어 루프인 속도 상태피드백 제어부(200)를 따로 구성하면서, 속도 상태피드백 제어부(200)와 관측부(300)로 구성된 외란에 위치 비례 제어부(100)를 형성하여 위치 비례 게인(Kp)을 두면 강력한 정밀 위치 제어가 가능하게 된다.In this way, a total of two control loops, that is, the position proportional control unit 100, which is a position control loop, and the speed state feedback control unit 200, which is a speed control loop, are separately configured, the speed state feedback control unit 200 and the observation unit 300. By forming the position proportional control unit 100 in the disturbance composed of the) to position position gain (Kp) it is possible to control the precise position.

그리고, 위치 제어 루프와 속도 제어 루프를 따로 구성함으로써 속도 제어 루프에 속도 피드포워드 게인(Velocity Feedforward Gain)을 추가할 수 있고, 이는 추가적으로 로봇의 응답속도를 향상시킬 수 있다. 또한, 진동 억제를 위한 대역 저지 필터(notch filter)를 위치 제어 루프에 추가하여 진동 측면에서의 성능도 향상시킬 수 있다.In addition, by configuring the position control loop and the speed control loop separately, velocity feedforward gain may be added to the speed control loop, which may further improve the response speed of the robot. In addition, a notch filter for vibration suppression may be added to the position control loop to improve performance in terms of vibration.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 다관절 로봇의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a control method of an industrial articulated robot according to an embodiment of the present invention.

제어 장치의 위치 비례 제어부(100)는 입력단에서 위치 지령의 참조값(Reference Input)을 입력 받으며(S110), 정밀 위치 제어를 위하여, 위치 지령의 참조값(Reference Input)과 출력단에서 피드백 되는 위치 피드백량(Position Feedback)의 차에 위치 비례 게인(Kp)을 곱하여 속도 지령을 생성한다(S120).The position proportional control unit 100 of the control device receives a reference value of a position command from the input terminal (S110), and for precise position control, the reference value of the position command and the amount of position feedback fed back from the output terminal ( The speed command is generated by multiplying the difference of the position feedback by the position proportional gain Kp (S120).

제어 장치의 속도 상태피드백 제어부(200)는 위치 비례 제어부(100)에서 전달된 속도 지령과 출력단에서 피드백 되는 속도 피드백량(Velocity Feedback)의 차를 이용하여 속도 지령의 수정량을 연산한 후 수정된 속도 지령의 적분 제어를 통해 위치 지령의 출력값(Output)을 출력한다(S130). 이때, 관측부(300)는 속도 상태피드백 제어부(200)와 연동하여 로봇의 각 관절축의 속도 측정값을 계측하고, 계측 결과를 속도 지령의 수정량 연산에 반영할 수 있도록 한다.The speed state feedback control unit 200 of the control device calculates the correction amount of the speed command by using the difference between the speed command transmitted from the position proportional control unit 100 and the speed feedback amount fed back from the output terminal. The output value (Output) of the position command is output through the integral control of the speed command (S130). In this case, the observer 300 may interlock with the speed state feedback control unit 200 to measure a speed measurement value of each joint axis of the robot, and reflect the measurement result to the correction amount calculation of the speed command.

또한, 제어 장치의 속도 상태피드백 제어부(200)는 출력단에서의 위치 피드백량(Position Feedback)과 속도 피드백량(Velocity Feedback)을 입력단으로 피드백 하여 위치 비례 제어부(100)로 전달한다(S140).In addition, the speed state feedback control unit 200 of the control device feeds back the position feedback amount (Position Feedback) and the velocity feedback amount (Velocity Feedback) at the output terminal to the input terminal and transmits it to the position proportional control unit 100 (S140).

이와 같이, 산업용 다관절 로봇의 관절을 구동하는 액츄에이터의 제어 장치에서 초정밀 위치 제어를 구현하되, 위치 제어 루프와 속도 제어 루프를 따로 구성함으로써 추가적으로 강력한 위치 제어 성능을 가지도록 하였다.
As described above, the ultra-precise position control is implemented in the control device of the actuator for driving the joint of the industrial articulated robot, but the position control loop and the speed control loop are separately configured to have additional powerful position control performance.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains may implement the present invention in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. I can understand that.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
Therefore, since the embodiments described above are provided to completely inform the scope of the invention to those skilled in the art, it should be understood that they are exemplary in all respects and not limited. The invention is only defined by the scope of the claims.

100: 위치 비례 제어부
110, 210: 연산기
120: 이득 조정부
200: 속도 상태피드백 제어부
300: 관측부100: position proportional control
110, 210: calculator
120: gain adjustment unit
200: speed status feedback control unit
300: observation unit

Claims (5)

산업용 다관절 로봇의 각 관절축을 구동하는 액츄에이터를 제어하기 위한 제어 장치에 있어서,
위치 비례 게인(Kp)을 설정하고, 입력된 위치 지령의 참조값과 출력단에서 피드백 되는 위치 피드백량의 차에 상기 위치 비례 게인(Kp)을 곱하여 속도 지령으로 변환하는 위치 비례 제어부; 및
상기 위치 비례 제어부에서 출력된 속도 지령과 출력단에서 피드백 되는 속도 피드백량의 차를 이용하여 속도 지령의 수정량을 연산한 후 상기 수정된 속도 지령의 적분 제어를 통해 위치 지령의 출력값을 출력하며, 출력단에서의 위치 피드백량과 속도 피드백량을 입력단으로 피드백 하는 속도 상태피드백 제어부를 포함하는 산업용 다관절 로봇의 제어 장치.
In the control device for controlling the actuator for driving each joint axis of the industrial articulated robot,
A position proportional control unit which sets a position proportional gain Kp and multiplies the position proportional gain Kp by the difference between the reference value of the input position command and the position feedback amount fed back from the output terminal and converts the position proportional gain Kp into a speed command; And
After calculating the correction amount of the speed command by using the difference between the speed command output from the position proportional controller and the speed feedback amount fed back from the output terminal, and outputs the output value of the position command through the integral control of the modified speed command, Control device for an industrial articulated robot comprising a speed state feedback control unit for feeding back a position feedback amount and a velocity feedback amount to an input terminal.
제1항에 있어서,
상기 속도 상태피드백 제어부와 연동하여 관절축의 속도 측정값을 계측하고, 상기 속도 측정값을 상기 속도 상태피드백 제어부로 제공하여 속도 지령의 수정량 연산에 반영시키는 관측부를 더 포함하는 산업용 다관절 로봇의 제어 장치.
The method of claim 1,
Control the industrial articulated robot further comprising an observation unit for interlocking with the speed state feedback control unit to measure the speed measurement value of the joint axis, and providing the speed measurement value to the speed state feedback control unit to reflect the correction amount of the speed command. Device.
제1항에 있어서, 상기 위치 비례 제어부는,
상기 위치 지령의 참조값과 출력단에서 피드백 되는 위치 피드백량 사이의 편차를 계산하는 연산기; 및
상기 연산기의 출력에 대하여 상기 위치 비례 게인(Kp)을 적용하는 이득 조정부를 포함하는 산업용 다관절 로봇의 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the position proportional control unit,
A calculator for calculating a deviation between the reference value of the position command and the position feedback amount fed back from the output terminal; And
And a gain adjuster configured to apply the position proportional gain (Kp) to the output of the calculator.
제3항에 있어서, 상기 속도 상태피드백 제어부는,
상기 이득 조정부에서 출력된 속도 지령과 출력단에서 피드백 되는 속도 피드백량을 입력 받아서 상기 속도 지령과 상기 속도 피드백량의 차를 계산하는 입력단의 연산기를 포함하고, 상기 연산기에 속도 피드포워드 게인을 추가로 적용하여 상기 로봇의 응답속도를 향상시키는 것을 특징으로 하는 산업용 다관절 로봇의 제어 장치.
The method of claim 3, wherein the speed state feedback control unit,
And an operator of an input stage that receives a speed command output from the gain adjusting unit and a speed feedback amount fed back from an output stage, and calculates a difference between the speed command and the speed feedback amount, and further applies a speed feedforward gain to the calculator. Control device for an industrial articulated robot, characterized in that to improve the response speed of the robot.
산업용 다관절 로봇의 각 관절축을 구동하는 액츄에이터를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서,
제어 장치가 입력단에서 위치 지령의 참조값을 입력 받는 단계;
상기 제어 장치가 상기 위치 지령의 참조값과 출력단에서 피드백 되는 위치 피드백량의 차에 미리 설정된 위치 비례 게인(Kp)을 곱하여 속도 지령으로 변환하는 단계;
상기 제어 장치가 상기 변환된 속도 지령과 출력단에서 피드백 되는 속도 피드백량의 차를 이용하여 속도 지령의 수정량을 연산한 후 상기 수정된 속도 지령의 적분 제어를 통해 위치 지령의 출력값을 출력하는 단계; 및
상기 제어 장치가 출력단에서의 위치 피드백량과 속도 피드백량을 입력단으로 피드백 하는 단계를 포함하는 산업용 다관절 로봇의 제어 방법.In the control method for controlling the actuator for driving each joint axis of the industrial articulated robot,
Receiving, by the control device, a reference value of a position command at an input terminal;
Converting, by the control device, to a speed command by multiplying a difference between a reference value of the position command and a position feedback amount fed back from an output by a preset position proportional gain Kp;
Calculating, by the control device, the correction amount of the speed command by using the difference between the converted speed command and the speed feedback amount fed back from the output terminal, and outputting an output value of the position command through integral control of the modified speed command; And
And the control device feeds back a position feedback amount and a speed feedback amount at an output terminal to an input terminal.
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