KR20120033538A - Fill area control method and system of all position weld - Google Patents

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KR20120033538A
KR20120033538A KR1020100095101A KR20100095101A KR20120033538A KR 20120033538 A KR20120033538 A KR 20120033538A KR 1020100095101 A KR1020100095101 A KR 1020100095101A KR 20100095101 A KR20100095101 A KR 20100095101A KR 20120033538 A KR20120033538 A KR 20120033538A
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welding
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feeding speed
wire
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김동호
성 최
조영식
김수호
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대우조선해양 주식회사
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    • B23K9/124—Circuits or methods for feeding welding wire

Abstract

PURPOSE: A deposition control method of all position welding and a system thereof are provided to guarantee uniform welding quality by adjusting welding speed and wire feed speed at the same time and acquiring a section of a welding joint through a laser vision sensor. CONSTITUTION: A deposition control method of all position welding comprises following steps. The section of a welding joint is acquired(S100). The welding speed and wire feed speed of a welding system are adjusted based on the section of the welding joint in order to uniformly weld the welded part(S200).

Description

전자세 용접의 용착량 제어 방법 및 시스템{Fill area control method and system of all position weld}Fill area control method and system of all position weld

본 발명은 전자세 용접의 용착량 제어에 관한 것으로서, 특히 용접 모재를 따라 이동하면서 전자세 용접시 필요한 용착량을 용접부에 적절히 공급할 수 있는 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the welding amount control of electric field welding, and more particularly, to a control method and a system capable of appropriately supplying a welding amount necessary for an electric field welding to a welding part while moving along a welding base material.

최근에 파이프를 대상으로 다층용접에 대해 반자동 용접장치 사용되고 있다. 대부분의 경우에는 용접사가 경험에 의지한 수동으로 용접조건을 반자동 용접장치에 적용하고 있다. 따라서 기량이 떨어지는 용접사의 경우 반자동 용접을 수행하는데 어려움이 있으며, 특히 용착량 제어의 경우 인간의 반응속도의 한계로 실시간으로 용접 조인트의 단면적을 보면서 수행할 수가 없다. 결과적으로, 반자동 용접장치를 적용하였을 경우 용접 후 단면적이 불균일하며, 수동 작업자에 의해 추가적으로 수동용접을 수행해야 하는 부위가 발생되게 된다.Recently, semi-automatic welding apparatus has been used for multilayer welding of pipes. In most cases, the welder applies the welding conditions manually to the semi-automatic welding equipment. Therefore, in the case of a welder having a poor skill, it is difficult to perform semi-automatic welding. In particular, in the case of welding amount control, the welding area cannot be performed in real time due to the limitation of human reaction speed. As a result, when the semi-automatic welding device is applied, the cross-sectional area after the welding is uneven, and a portion where additional manual welding is to be performed by the manual operator is generated.

한편, 레이저 비전 센서(LVS:Laser Vision Sensor)를 사용하여 전극봉 소모방식의 용접(GMAW)의 경우에는 용착량 제어를 전류값에 따른 와이어 속도로 제어하게 되고, 비소모성 전극방식의 용접(GTAW)의 경우에는 LVS를 적용한 용접선 추적의 사례만 있다. 일반적인 용착량 제어의 경우라면 용접속도 혹은 와이어 송급속도중 하나의 변수를 고정하고 나머지 한 변수를 조정할 수 밖에 없는 문제점이 있다. 왜냐하면 해당 용착량에 대하여 용접속도 및 와이어 송급속도 2개 변수가 모두 미지수이기 때문이다. On the other hand, in the case of welding of electrode consumption method (GMAW) using laser vision sensor (LVS), welding amount control is controlled at wire speed according to current value, and welding of non-consumable electrode method (GTAW) In this case, there are only cases of seam tracking with LVS. In the case of general deposition control, there is a problem in that one of the welding speed or the wire feeding speed is fixed and the other one is adjusted. This is because both variables of welding speed and wire feeding speed are unknown for the corresponding welding amount.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 레이저 비전 센서를 통하여 용접 조인트 단면적을 취득하고 취득된 단면적을 이용하여 용접속도와 와이어 송급속도를 동시에 조정함으로써 필요한 용착량을 용접부에 공급하여 균일한 용접품질을 취득할 수 있을 뿐만 아니라 최대 및 최소 용착량의 범위를 확장할 수 있도록 된 전자세 용접의 용착량 제어 방법 및 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention is to solve the above problems, by acquiring the weld joint cross-sectional area through a laser vision sensor and using the obtained cross-sectional area to adjust the welding speed and the wire feed speed at the same time to supply the welding amount required to the weld to uniform It is an object of the present invention to provide a welding amount control method and system for electric fine welding, which can not only obtain a welding quality but also expand the range of maximum and minimum welding amounts.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 방법은, 용접 시스템에 의한 전자세 용접시의 용착량을 제어하는 방법으로서, 용접 조인트의 단면적을 취득하는 과정과; 균일하게 용접될 수 있도록 취득한 단면적을 기초로 용접 시스템의 용접속도와 와이어 송급속도를 조정하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the welding amount control method of the electric field welding according to the present invention is a method of controlling the amount of welding during electric field welding by a welding system, the method comprising: obtaining a cross-sectional area of a weld joint; And adjusting the welding speed and the wire feeding speed of the welding system based on the obtained cross-sectional area to be uniformly welded.

여기에서, 상기 용접속도와 와이어 송급속도를 조정하는 과정은, 최대/최소 용착량 개념을 통한 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 단계와; 도출된 관계식에 따라 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하는 단계와; 산출된 용접속도와 와이어 송급속도로 용접 시스템을 제어하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다. Here, the process of adjusting the welding speed and the wire feeding speed, the step of deriving a relationship between the welding speed and the wire feeding speed through the concept of the maximum / minimum welding amount; Calculating a welding speed and a wire feeding speed according to the derived relational expression; And controlling the welding system at the calculated welding speed and wire feeding speed.

또한, 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 단계는, 용접사가 용접 시스템을 이용하여 용접을 수행하면서 도출한 고정된 용접조건에 대하여 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 가결정하는 제 1단계와; 가결정된 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 기준으로 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도를 지정하는 제 2단계와; 최대/최소 용착량을 기준으로 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 제 3단계를 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, the step of deriving a relation between the welding speed and the wire feeding speed may include a first step of temporarily determining an optimum welding speed and a wire feeding speed with respect to a fixed welding condition derived by the welder using the welding system. Wow; A second step of designating a maximum / minimum welding speed and a wire feeding speed based on a predetermined optimum welding speed and a wire feeding speed; And a third step of deriving a relationship between the welding speed and the wire feeding speed based on the maximum / minimum deposition amount.

또한, 상기 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도를 지정하는 제 2단계는, 가결정된 최적의 용접속도를 기준으로 용접속도의 조정범위를 ±α만큼 지정하여 아래의 식(1),(2)과 같이 최대/최소 용접속도를 지정하는 제 2-1단계와; 가결정된 최적의 와이어 송급속도를 기준으로 와이어 송급속도의 조정범위를 ±β만큼 지정하여 아래의 식(3),(4)과 같이 최대/최소 와이어 송급속도를 지정하는 제 2-2단계를 포함하여 이루어질 수 있다. In the second step of designating the maximum / minimum welding speed and the wire feeding speed, the adjustment range of the welding speed may be specified by ± α based on the optimal welding speed determined by the following equations (1) and (2). Step 2-1 of specifying a maximum / minimum welding speed; Step 2-2 of specifying the maximum / minimum wire feeding speed as specified in equations (3) and (4) below by specifying the adjustment range of the wire feeding speed by ± β based on the optimal wire feeding speed that has been determined. It can be made, including.

Figure pat00001
(1)
Figure pat00001
(One)

Figure pat00002
(2)
Figure pat00002
(2)

Figure pat00003
(3)
Figure pat00003
(3)

Figure pat00004
(4)
Figure pat00004
(4)

(여기에서,

Figure pat00005
는 용접사가 도출한 고정된 최적의 용접속도, α는 용접속도를 변화시킬 수 있는 범위값,
Figure pat00006
는 용접사가 도출한 고정된 최적의 와이어 송급속도, β는 와이어 송급속도를 변화시킬 수 있는 범위값)(From here,
Figure pat00005
Is the fixed optimum welding speed derived by the welder, α is the range value that can change the welding speed,
Figure pat00006
Is the fixed optimum wire feed rate derived by the welder, and β is the range that can change the wire feed rate.

또한, 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 제 3단계는, 아래의 식(5)과 같이 정리된 용접속도와 용접 조인트 단면적, 와이어 송급속도와 와이어 단면적간의 관계를 이용하여 아래의 식(6),(7)과 같이 최대/최소 용착량을 정의하는 제 3-1단계와; 상기 정의된 최대/최소 용착량의 관계를 이용하여 아래의 식(8)과 같이 용접속도와 와이어 송급속도간의 1차식을 도출하는 제 3-2단계를 포함하여 이루어질 수 있다. In addition, the third step of deriving the relationship between the welding speed and the wire feeding speed, using the relationship between the welding speed and the weld joint cross-sectional area, wire feeding speed and wire cross-sectional area arranged as shown in equation (5) below (3) and 3-1 defining the maximum and minimum deposition amount as (7); By using the relationship between the maximum and minimum weld amount defined above, it can be made by including the third step to derive the first equation between the welding speed and the wire feeding speed as shown in Equation (8) below.

Figure pat00007
(5)
Figure pat00007
(5)

Figure pat00008
(6)
Figure pat00008
(6)

Figure pat00009
(7)
Figure pat00009
(7)

Figure pat00010
(8)
Figure pat00010
(8)

(여기에서,

Figure pat00011
는 용접 단면적,
Figure pat00012
는 용접속도,
Figure pat00013
는 와이어 단면적,
Figure pat00014
는 와이어 송급속도, (From here,
Figure pat00011
Is the weld cross section,
Figure pat00012
Is the welding speed,
Figure pat00013
Is the wire cross-sectional area,
Figure pat00014
Wire feed rate,

Figure pat00015
Figure pat00015

Figure pat00016
)
Figure pat00016
)

또한, 상기 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하는 단계는, 상기 도출된 1차식을 이용하여 정리된 아래의 식(9),(10)에 의해 용접속도와 와이어 송급속도를 산출할 수 있다. In the calculating of the welding speed and the wire feeding speed, the welding speed and the wire feeding speed may be calculated by the following equations (9) and 10 summarized using the derived first equation.

Figure pat00017
(9)
Figure pat00017
(9)

Figure pat00018
(10)
Figure pat00018
10

한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 시스템은, 용접 모재에 설치되는 레일을 따라 이동하는 캐리지와; 상기 캐리지상에 장착되는 용접토치를 구비하여 용접 모재를 용접하는 용접기와; 상기 캐리지상에 장착되며 상기 용접기의 용접토치에 의해 용접되는 용접 조인트의 단면적을 취득하는 레이저 비전 센서와; 상기 캐리지, 용접기 및 레이저 비전 센서를 제어하되, 상기 용접기에 의해 균일하게 용접될 수 있도록 상기 레이저 비전 센서에 의해 취득된 용접 조인트의 단면적을 기초로 캐리지의 이동에 따른 용접속도와 용접기의 와이어 송급속도를 조정하는 제어기를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.On the other hand, in order to achieve the above object, the welding amount control system of electric field welding according to the present invention, the carriage moving along the rail installed in the welding base material; A welder having a welding torch mounted on the carriage to weld a welding base material; A laser vision sensor mounted on the carriage and acquiring a cross sectional area of a welded joint welded by a welding torch of the welder; The welding speed according to the movement of the carriage and the wire feeding speed of the welding machine are controlled based on the cross-sectional area of the welding joint acquired by the laser vision sensor so as to control the carriage, the welding machine and the laser vision sensor, so that the welding machine can be uniformly welded by the welding machine. Characterized in that it comprises a controller for adjusting the.

여기에서, 상기 제어기는, 최대/최소 용착량 개념을 통한 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하고, 도출된 관계식에 따라 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하여, 산출된 용접속도와 와이어 송급속도로 캐리지와 용접기를 제어할 수 있다.Herein, the controller derives a relation between the welding speed and the wire feeding speed through the concept of the maximum and minimum welding amount, calculates the welding speed and the wire feeding speed according to the derived relationship, and calculates the calculated welding speed and the wire feeding speed. To control the carriage and the welder.

또한, 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식 도출은, 용접사가 상기 캐리지와 용접기를 이용하여 용접을 수행하면서 도출한 고정된 용접조건에 대하여 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 가결정하고, 가결정된 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 기준으로 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도를 지정하여, 최대/최소 용착량을 기준으로 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출할 수 있다. In addition, the derivation of the relation between the welding speed and the wire feeding speed is to determine the optimum welding speed and wire feeding speed for the fixed welding conditions derived by the welder performing the welding using the carriage and the welder, By specifying the maximum and minimum welding speed and the wire feeding speed based on the optimum welding speed and the wire feeding speed, the relation between the welding speed and the wire feeding speed can be derived based on the maximum and minimum welding amount.

또한, 상기 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도 지정은, 가결정된 최적의 용접속도를 기준으로 용접속도의 조정범위를 ±α만큼 지정하여 아래의 식(1),(2)과 같이 최대/최소 용접속도를 지정하고, 가결정된 최적의 와이어 송급속도를 기준으로 와이어 송급속도의 조정범위를 ±β만큼 지정하여 아래의 식(3),(4)과 같이 최대/최소 와이어 송급속도를 지정할 수 있다. In addition, the maximum / minimum welding speed and the wire feed rate designation, the welding range of the adjustment speed of the welding speed by ± α on the basis of the optimum welding speed is determined by the maximum / as shown in the following equation (1), (2) Specify the minimum welding speed, and adjust the wire feeding speed adjustment range by ± β based on the optimal wire feeding speed that has been determined, and specify the maximum / minimum wire feeding speed as shown in Equations (3) and (4) below. Can be.

Figure pat00019
(1)
Figure pat00019
(One)

Figure pat00020
(2)
Figure pat00020
(2)

Figure pat00021
(3)
Figure pat00021
(3)

Figure pat00022
(4)
Figure pat00022
(4)

(여기에서,

Figure pat00023
는 용접사가 도출한 고정된 최적의 용접속도, α는 용접속도를 변화시킬 수 있는 범위값,
Figure pat00024
는 용접사가 도출한 고정된 최적의 와이어 송급속도, β는 와이어 송급속도를 변화시킬 수 있는 범위값)(From here,
Figure pat00023
Is the fixed optimum welding speed derived by the welder, α is the range value that can change the welding speed,
Figure pat00024
Is the fixed optimum wire feed rate derived by the welder, and β is the range that can change the wire feed rate.

또한, 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식 도출은, 아래의 식(5)과 같이 정리된 용접속도와 용접 조인트 단면적, 와이어 송급속도와 와이어 단면적간의 관계를 이용하여 아래의 식(6),(7)과 같이 최대/최소 용착량을 정의하고, 상기 정의된 최대/최소 용착량의 관계를 이용하여 아래의 식(8)과 같이 용접속도와 와이어 송급속도간의 1차식을 도출할 수 있다. In addition, the derivation of the relationship between the welding speed and the wire feeding speed, using the relationship between the welding speed and the weld joint cross-sectional area, the wire feed speed and the wire cross-sectional area arranged as shown in equation (5) below (6), ( As shown in 7), the maximum / minimum welding amount can be defined, and the first formula between the welding speed and the wire feeding speed can be derived using the relationship between the maximum and minimum welding amounts defined above.

Figure pat00025
(5)
Figure pat00025
(5)

Figure pat00026
(6)
Figure pat00026
(6)

Figure pat00027
(7)
Figure pat00027
(7)

Figure pat00028
(8)
Figure pat00028
(8)

(여기에서,

Figure pat00029
는 용접 단면적,
Figure pat00030
는 용접속도,
Figure pat00031
는 와이어 단면적,
Figure pat00032
는 와이어 송급속도, (From here,
Figure pat00029
Is the weld cross section,
Figure pat00030
Is the welding speed,
Figure pat00031
Is the wire cross-sectional area,
Figure pat00032
Wire feed rate,

Figure pat00033
Figure pat00033

Figure pat00034
)
Figure pat00034
)

또한, 상기 용접속도와 와이어 송급속도 산출은, 상기 도출된 1차식을 이용하여 정리된 아래의 식(9),(10)에 의해 용접속도와 와이어 송급속도를 산출할 수 있다.In addition, the welding speed and the wire feeding speed calculation, the welding speed and the wire feeding speed can be calculated by the following equations (9) and (10) summarized using the derived first equation.

Figure pat00035
(9)
Figure pat00035
(9)

(10) 10

본 발명에 따르면, 일반적으로 미지수인 용접속도와 와이어 송급속도 사이의 관계를 정의하고 이를 함수형식으로 나타내어 용접 단면적의 함수에 적용 단면적에 대한 용접속도와 와이어 송급속도를 결정할 수 있다. 이로 인하여 가능한 최대 최소 용착량의 범위를 확장하여 종래에 용접된 부분이 불균일하고 용접을 진행함에 있어 단면적의 차가 크다 할지라도 용착량 범위를 조정하여 균일한 품질의 용접부를 얻을 수 있는 이점이 있다. According to the present invention, the relationship between the welding speed and wire feeding speed, which is generally unknown, can be defined and expressed as a function to determine the welding speed and the wire feeding speed for the cross-sectional area applied to the function of the welding cross-sectional area. Therefore, there is an advantage in that the welded portion having uniform quality can be obtained by adjusting the deposition amount range even though the welded portion is nonuniform and the difference in cross-sectional area is large in the welding process by expanding the range of the maximum possible minimum deposition amount.

도 1은 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 시스템을 설명하는 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 방법을 설명하는 흐름도.
도 3은 도 2의 용접 시스템의 용접속도와 와이어 송급속도 조정을 설명하는 흐름도.
도 4는 도 3의 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식 도출을 설명하는 흐름도.
도 5는 도 4의 용접속도와 와이어 송급속도 지정을 설명하는 흐름도.
도 6은 도 4의 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식 도출을 설명하는 흐름도.
도 7은 본 발명에 따른 최대/최소 용착량의 관계를 이용한 용접속도 및 와이어 송급속도의 1차식 도출을 보여주는 그래프.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a block diagram explaining the welding amount control system of the electromagnetic wave welding which concerns on this invention.
2 is a flowchart for explaining a welding amount control method of electric fine welding according to the present invention;
FIG. 3 is a flow chart for explaining welding speed and wire feeding speed adjustment of the welding system of FIG.
4 is a flow chart illustrating derivation of a relational expression between the welding speed and the wire feeding speed in FIG. 3.
FIG. 5 is a flowchart for explaining welding speed and wire feeding speed designation in FIG. 4; FIG.
FIG. 6 is a flow chart for explaining derivation of a relation between welding speed and wire feeding speed in FIG. 4. FIG.
7 is a graph showing the first-order derivation of the welding speed and the wire feeding speed using the relationship between the maximum / minimum weld amount according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 시스템을 설명하는 구성도이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a block diagram explaining the welding amount control system of the electric fine welding which concerns on this invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 시스템은, 소정의 용접 모재를 따라 이동하면서 용접 모재를 용접하되 용접 조인트 단면적을 취득하고 취득된 단면적을 이용하여 용접속도와 와이어 송급속도를 동시에 조정할 수 있도록, 캐리지(110), 용접기(120), 레이저 비전 센서(130) 및 제어기(140)를 포함하여 이루어진다. As shown in Fig. 1, the welding amount control system of the electro-fine welding according to the present invention welds a welding base material while moving along a predetermined welding base material, but obtains a weld joint cross-sectional area, In order to simultaneously adjust the wire feeding speed, the carriage 110, the welder 120, the laser vision sensor 130 and the controller 140 is included.

상기 캐리지(110)는 파이프 즉, 용접 모재 둘레에 설치되는 레일(10)을 따라 이동한다. The carriage 110 moves along a rail 10 installed around a pipe, that is, a welding base material.

상기 용접기(120)는 용접기 인터페이스(122)를 갖는 용접기 모듈(123), 상기 제어기(140)에 연결되는 용접기 RMB(124)를 구비하고, 또한 용접기 파워 라인에 의해 용접기 모듈(123)에 연결되어 상기 캐리지(110)상에 장착되는 용접토치(121)를 구비하여 용접 모재를 용접한다. The welder 120 has a welder module 123 having a welder interface 122, a welder RMB 124 connected to the controller 140, and is also connected to the welder module 123 by a welder power line. A welding torch 121 is mounted on the carriage 110 to weld the welding base material.

상기 레이저 비전 센서(130)는 상기 캐리지(110)상에 장착되며 상기 용접기(120)의 용접토치(121)에 의해 용접되는 용접 조인트의 단면적을 취득한다. The laser vision sensor 130 is mounted on the carriage 110 and acquires the cross-sectional area of the weld joint welded by the welding torch 121 of the welder 120.

상기 제어기(140)는 상기 레이저 비전 센서(130)를 제어하기 위한 LVS 컨트롤러(141), 상기 캐리지(110) 및 용접기(120)를 제어하기 위한 로봇 컨트롤러(142) 및 사용자 패널(143)을 구비하여 상기 캐리지(110), 용접기(120) 및 레이저 비전 센서(130)를 제어하는데, 상기 용접기(120)에 의해 균일하게 용접될 수 있도록 상기 레이저 비전 센서(130)에 의해 취득된 용접 조인트의 단면적을 기초로 캐리지(110)의 이동에 따른 용접속도와 용접기(120)의 와이어 송급속도를 적절히 조정한다. The controller 140 includes an LVS controller 141 for controlling the laser vision sensor 130, a robot controller 142, and a user panel 143 for controlling the carriage 110 and the welding machine 120. To control the carriage 110, the welder 120 and the laser vision sensor 130, the cross-sectional area of the weld joint obtained by the laser vision sensor 130 to be uniformly welded by the welder 120 Based on this, the welding speed according to the movement of the carriage 110 and the wire feeding speed of the welding machine 120 are appropriately adjusted.

구체적으로, 상기 제어기(140)는 최대/최소 용착량 개념을 통한 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하고, 도출된 관계식에 따라 용접속도와 와이어 송급속도를 산출한 후, 산출된 용접속도와 와이어 송급속도로 캐리지(110)와 용접기(120)를 제어한다.
Specifically, the controller 140 derives a relation between the welding speed and the wire feeding speed through the concept of maximum and minimum welding amounts, calculates the welding speed and the wire feeding speed according to the derived relationship, and then calculates the welding speed and The carriage 110 and the welder 120 are controlled at a wire feeding speed.

도 2는 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 방법을 설명하는 흐름도, 도 3은 도 2의 용접 시스템의 용접속도와 와이어 송급속도 조정을 설명하는 흐름도, 도 4는 도 3의 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식 도출을 설명하는 흐름도, 도 5는 도 4의 용접속도와 와이어 송급속도 지정을 설명하는 흐름도, 도 6은 도 4의 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식 도출을 설명하는 흐름도, 도 7은 본 발명에 따른 최대/최소 용착량의 관계를 이용한 용접속도 및 와이어 송급속도의 1차식 도출을 보여주는 그래프이다. 2 is a flow chart illustrating a welding amount control method of electric fine welding according to the present invention, FIG. 3 is a flow chart illustrating a welding speed and a wire feeding speed adjustment of the welding system of FIG. 2, FIG. 5 is a flowchart illustrating the derivation of the relational expression between the wire feeding speed, FIG. 5 is a flowchart illustrating the designation of the welding speed and the wire feeding speed in FIG. 4, FIG. 6 is a flowchart illustrating the derivation of the relational expression between the welding speed and the wire feeding speed in FIG. 7 is a graph showing the first-order derivation of the welding speed and the wire feeding speed using the relationship between the maximum and minimum deposition amount according to the present invention.

도 2 내지 7을 참조하면서 용접 시스템에 의한 전자세 용접시의 용착량을 제어하는 방법을 설명하기로 한다. With reference to FIGS. 2-7, the method of controlling the welding amount at the time of the electric field welding by a welding system is demonstrated.

먼저, 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 방법은, 도 2에 도시한 바와 같이, 크게 용접 조인트의 단면적을 취득하는 과정(S100)과, 균일하게 용접될 수 있도록 취득한 단면적을 기초로 용접 시스템의 용접속도와 와이어 송급속도를 적절히 조정하는 과정(S200)으로 이루어진다. First, as shown in FIG. 2, the welding amount control method of electric fine welding according to the present invention is largely based on the process (S100) of acquiring the cross-sectional area of the weld joint, and based on the acquired cross-sectional area to be uniformly welded. It consists of a process of properly adjusting the welding speed and the wire feed speed of the system (S200).

그리고, 상기 용접속도와 와이어 송급속도를 조정하는 과정(S200)은, 도 3에 도시한 바와 같이, 최대/최소 용착량 개념을 통한 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 단계(S210), 도출된 관계식에 따라 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하는 단계(S220) 및 산출된 용접속도와 와이어 송급속도로 용접 시스템을 제어하는 단계(S230)로 이루어진다. And, the process of adjusting the welding speed and the wire feeding speed (S200), as shown in Figure 3, deriving the relationship between the welding speed and the wire feeding speed through the concept of the maximum / minimum welding amount (S210), Comprising the step of calculating the welding speed and the wire feeding speed according to the derived relation (S220) and the step of controlling the welding system at the calculated welding speed and wire feeding speed (S230).

이제, 도 4를 참조하여 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 단계(S210)를 좀 더 구체적으로 설명하기로 한다. Now, the step (S210) of deriving a relation between the welding speed and the wire feeding speed will be described in more detail with reference to FIG. 4.

먼저, 전문 용접사가 용접 시스템을 이용하여 용접을 수행하면서 도출한 고정된 용접조건에 대하여 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 가결정한다(S211). 즉, 용접 모재를 대상으로 최적의 용접속도 및 와이어 송급속도를 도출하기 위하여 전문 용접사가 자동 용접 시스템을 이용하여 용접을 수행하면서 고정된 용접조건(전류 및 전압)에 대하여 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 가결정하는 것이다. First, an optimal welding speed and wire feeding speed are determined temporarily for a fixed welding condition derived by performing a welding using a welding system by a professional welder (S211). That is, in order to derive the optimum welding speed and wire feeding speed for the welding base material, the expert welder performs the welding using the automatic welding system, and the optimum welding speed and wire feeding for the fixed welding conditions (current and voltage) It is a temporary decision.

계속해서, 상기 S211단계에서 가결정된 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 기준으로 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도를 지정한다(S212). 구체적으로는, 도 5에 도시한 바와 같이, 가결정된 최적의 용접속도를 기준으로 용접속도의 조정범위를 ±α(mm/s)만큼 지정하여 수학식 1,2와 같이 최대/최소 용접속도를 지정한다(S212-1). Subsequently, the maximum / minimum welding speed and the wire feeding speed are designated based on the optimum welding speed and the wire feeding speed determined in step S211 (S212). Specifically, as shown in FIG. 5, the maximum and minimum welding speeds are specified as shown in Equation 1 and 2 by specifying an adjustment range of the welding speed by ± α (mm / s) based on the optimal welding speed determined temporarily. To specify (S212-1).

Figure pat00037
Figure pat00037

(여기에서,

Figure pat00038
는 전문 용접사가 도출한 고정된 최적의 용접속도, α는 용접속도를 변화시킬 수 있는 범위값)(From here,
Figure pat00038
Is the fixed optimum welding speed derived by a professional welder, and α is the range that can change the welding speed.

Figure pat00039
Figure pat00039

그리고, 가결정된 최적의 와이어 송급속도를 기준으로 와이어 송급속도의 조정범위를 ±β(mm/s)만큼 지정하여 수학식 3,4와 같이 최대/최소 와이어 송급속도를 지정한다(S212-2). Then, the wire feeding speed adjustment range is specified by ± β (mm / s) based on the optimal wire feeding speed that is determined, and the maximum / minimum wire feeding speed is specified as shown in Equations 3 and 4 (S212-2). ).

Figure pat00040
Figure pat00040

Figure pat00041
Figure pat00041

(

Figure pat00042
는 전문 용접사가 도출한 고정된 최적의 와이어 송급속도, β는 와이어 송급속도를 변화시킬 수 있는 범위값)(
Figure pat00042
Is the fixed optimum wire feed rate derived by a professional welder, and β is the range that can change the wire feed rate.

마지막으로, 최대/최소 용착량을 기준으로 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출한다(S213). 구체적으로는, 도 6에 도시한 바와 같이, 아래의 수학식 5와 같이 정리된 용접속도와 용접 조인트 단면적, 와이어 송급속도와 와이어 단면적간의 관계를 이용하여 수학식 7,8과 같이 최대/최소 용착량을 정의한다(S213-1). Finally, a relation between the welding speed and the wire feeding speed is derived based on the maximum / minimum welding amount (S213). Specifically, as shown in FIG. 6, the maximum / minimum welding is performed as shown in Equation 7,8 by using the relationship between the weld speed, weld joint cross-sectional area, wire feed speed and wire cross-sectional area arranged as shown in Equation 5 below. The quantity is defined (S213-1).

부연하여 설명하자면, 용접속도와 용접 조인트 단면적, 그리고 와이어 송급속도와 와이어 단면적은 수학식 5와 같이 정리된다. 용접해야 할 용접 단면적에 용접속도를 곱한 값과, 와이어 송급속도에 와이어 단면적을 곱한 값은 동일하게 물리적으로는 단위시간당 체적의 단위(mm3/s)로 도출되며 용접의 관점에서는 단위시간당 용착량(체적)이 된다. In detail, the welding speed, the weld joint cross-sectional area, and the wire feeding speed and the wire cross-sectional area are summarized as in Equation 5. The welding cross-sectional area to be welded is multiplied by the welding speed, and the wire feeding speed multiplied by the wire cross-sectional area is equally derived from the volume (mm 3 / s) of volume per unit time. It becomes (volume).

수학식 5를 정리하면, 용접해야 할 단면적은 와이어의 단면적을 상수라 하면 수학식 6과 같이 용접속도와 와이어 송급속도의 관계식으로 구해진다. To summarize the equation (5), the cross-sectional area to be welded is obtained by the relationship between the welding speed and the wire feeding speed, as shown in the equation (6).

Figure pat00043
Figure pat00043

(여기에서,

Figure pat00044
는 용접 단면적,
Figure pat00045
는 용접속도,
Figure pat00046
는 와이어 단면적,
Figure pat00047
는 와이어 송급속도)(From here,
Figure pat00044
Is the weld cross section,
Figure pat00045
Is the welding speed,
Figure pat00046
Is the wire cross-sectional area,
Figure pat00047
Wire feed rate)

Figure pat00048
Figure pat00048

일반적인 경우에는 용접속도 혹은 와이어 송급속도를 고정으로 하고 나머지 변수를 변경하는 것으로 용착량 제어를 수행하게 된다. 왜냐하면 수식적으로 두개의 미지수를 가지면 무수한 해를 가지기 때문에 하나의 변수를 고정하고 나머지 하나의 변수를 변경해야 일차함수 형식으로 원하는 용착량에 대한 용접속도 혹은 와이어 송급속도를 도출할 수 있기 때문이다. In general, welding rate or wire feed rate is fixed and welding amount control is performed by changing the remaining variables. Because the formula has two unknowns, there are countless solutions. Therefore, one variable must be fixed and the other changed to obtain the welding speed or wire feed rate for the desired welding amount in the form of a linear function.

Figure pat00049
Figure pat00049

Figure pat00050
Figure pat00050

계속해서, 상기 정의된 최대/최소 용착량의 관계를 이용하여 수학식 9와 같이 용접속도와 와이어 송급속도간의 1차식을 도출한다(S213-2).Subsequently, the first equation between the welding speed and the wire feeding speed is derived as shown in Equation 9 by using the relationship between the defined maximum and minimum weld amounts (S213-2).

Figure pat00051
Figure pat00051

(여기에서,

Figure pat00052
(From here,
Figure pat00052

Figure pat00053
)
Figure pat00053
)

한편, 상기 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하는 단계(S220)는, 상기 도출된 1차식인 수학식 9를 수학식 6에 대입함에 따라 정리된 수학식 10,11에 의해 용접속도와 와이어 송급속도를 산출할 수 있다. On the other hand, the step of calculating the welding speed and the wire feeding speed (S220), the welding speed and the wire feeding speed by the equation (10,11) arranged by substituting the equation (9) which is the first equation derived Can be calculated.

Figure pat00054
Figure pat00054

Figure pat00055
Figure pat00055

이와 같이, 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 방법을 적용하면, 용접 조인트 단면적을 취득하고 취득된 단면적을 이용하여 용접속도와 와이어 송급속도를 동시에 조정함으로써 균일한 용접품질을 취득할 수가 있다. As described above, by applying the welding amount control method of electric fine welding according to the present invention, it is possible to obtain uniform welding quality by acquiring the weld joint cross-sectional area and simultaneously adjusting the welding speed and the wire feeding speed using the acquired cross-sectional area. .

한편, 본 발명에 따른 전자세 용접의 용착량 제어 방법 및 시스템을 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다. On the other hand, although the method and system for controlling the deposition amount of the electric fine welding according to the present invention have been described according to the limited embodiment, the scope of the present invention is not limited to the specific embodiment, and those skilled in the art related to the present invention. Many alternatives, modifications and variations can be made without departing from the scope of the disclosure.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10 : 레일 101 : 용접 기구부
110 : 캐리지 120 : 용접기
121 : 용접토치 122 : 용접기 인터페이스
123 : 용접기 모듈 124 : 용접기 RMB
130 : 레이저 비전 센서 140 : 제어기
141 : LVS 컨트롤러 142 : 로봇 컨트롤러
143 : 사용자 패널10: rail 101: welding mechanism portion
110: carriage 120: welding machine
121: welding torch 122: welding machine interface
123: welding machine module 124: welding machine RMB
130: laser vision sensor 140: controller
141: LVS controller 142: robot controller
143: operator panel

Claims (12)

전자세 용접시의 용착량을 제어하는 방법으로서,
용접 조인트의 단면적을 취득하는 과정과;
균일하게 용접될 수 있도록 취득한 단면적을 기초로 용접 시스템의 용접속도와 와이어 송급속도를 조정하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 방법. As a method of controlling the amount of deposition during electron fine welding,
Obtaining a cross-sectional area of the weld joint;
A welding amount control method for electric field welding, comprising adjusting a welding speed and a wire feeding speed of a welding system on the basis of the obtained cross-sectional area to be welded uniformly. 청구항 1에 있어서 상기 용접속도와 와이어 송급속도를 조정하는 과정은,
최대/최소 용착량 개념을 통한 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 단계와;
도출된 관계식에 따라 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하는 단계와;
산출된 용접속도와 와이어 송급속도로 용접 시스템을 제어하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 방법. The process of adjusting the welding speed and wire feeding speed of claim 1,
Deriving a relationship between the welding speed and the wire feeding speed through the concept of maximum and minimum welding amounts;
Calculating a welding speed and a wire feeding speed according to the derived relational expression;
A welding amount control method for electric field welding, comprising the step of controlling the welding system at the calculated welding speed and wire feeding speed. 청구항 2에 있어서 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 단계는,
용접사가 용접 시스템을 이용하여 용접을 수행하면서 도출한 고정된 용접조건에 대하여 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 가결정하는 제 1단계와;
가결정된 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 기준으로 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도를 지정하는 제 2단계와;
최대/최소 용착량을 기준으로 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 제 3단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 방법. The method of claim 2, wherein deriving a relation between the welding speed and the wire feeding speed,
A first step of temporarily determining an optimum welding speed and a wire feeding speed with respect to the fixed welding conditions derived by the welder using the welding system for welding;
A second step of designating a maximum / minimum welding speed and a wire feeding speed based on a predetermined optimum welding speed and a wire feeding speed;
And a third step of deriving a relation between the welding speed and the wire feeding speed based on the maximum and minimum welding amounts. 청구항 3에 있어서 상기 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도를 지정하는 제 2단계는,
가결정된 최적의 용접속도를 기준으로 용접속도의 조정범위를 ±α만큼 지정하여 아래의 식(1),(2)과 같이 최대/최소 용접속도를 지정하는 제 2-1단계와;
가결정된 최적의 와이어 송급속도를 기준으로 와이어 송급속도의 조정범위를 ±β만큼 지정하여 아래의 식(3),(4)과 같이 최대/최소 와이어 송급속도를 지정하는 제 2-2단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 방법.
Figure pat00056
(1)
Figure pat00057
(2)
Figure pat00058
(3)
Figure pat00059
(4)
(여기에서,
Figure pat00060
는 용접사가 도출한 고정된 최적의 용접속도, α는 용접속도를 변화시킬 수 있는 범위값,
Figure pat00061
는 용접사가 도출한 고정된 최적의 와이어 송급속도, β는 와이어 송급속도를 변화시킬 수 있는 범위값)The second step of designating the maximum / minimum welding speed and the wire feeding speed according to claim 3,
A second step of specifying a maximum / minimum welding speed as given in Equations (1) and (2) below by designating an adjustment range of the welding speed by ± α based on the predetermined optimum welding speed;
Step 2-2 of specifying the maximum / minimum wire feeding speed as specified in equations (3) and (4) below by specifying the adjustment range of the wire feeding speed by ± β based on the optimal wire feeding speed that has been determined. Deposition amount control method of electric field welding, comprising the.
Figure pat00056
(One)
Figure pat00057
(2)
Figure pat00058
(3)
Figure pat00059
(4)
(From here,
Figure pat00060
Is the fixed optimum welding speed derived by the welder, α is the range value that can change the welding speed,
Figure pat00061
Is the fixed optimum wire feed rate derived by the welder, and β is the range that can change the wire feed rate. 청구항 4에 있어서 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 제 3단계는,
아래의 식(5)과 같이 정리된 용접속도와 용접 조인트 단면적, 와이어 송급속도와 와이어 단면적간의 관계를 이용하여 아래의 식(6),(7)과 같이 최대/최소 용착량을 정의하는 제 3-1단계와;
상기 정의된 최대/최소 용착량의 관계를 이용하여 아래의 식(8)과 같이 용접속도와 와이어 송급속도간의 1차식을 도출하는 제 3-2단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 방법.
Figure pat00062
(5)
Figure pat00063
(6)
Figure pat00064
(7)
Figure pat00065
(8)
(여기에서,
Figure pat00066
는 용접 단면적,
Figure pat00067
는 용접속도,
Figure pat00068
는 와이어 단면적,
Figure pat00069
는 와이어 송급속도,
Figure pat00070

Figure pat00071
)The third step of deriving a relation between the welding speed and the wire feeding speed,
Third, which defines the maximum / minimum welding amount as shown in Equations (6) and (7) below, using the relationship between the welding speed, weld joint cross-sectional area, wire feeding speed and wire cross-sectional area arranged as shown in Equation (5) below. -1 step;
The third step of deriving the first equation between the welding speed and the wire feeding speed by using the relationship between the maximum and minimum weld amount defined above as shown in Equation (8) below. Deposition rate control method.
Figure pat00062
(5)
Figure pat00063
(6)
Figure pat00064
(7)
Figure pat00065
(8)
(From here,
Figure pat00066
Is the weld cross section,
Figure pat00067
Is the welding speed,
Figure pat00068
Is the wire cross-sectional area,
Figure pat00069
Wire feed rate,
Figure pat00070

Figure pat00071
) 청구항 5에 있어서 상기 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하는 단계는,
상기 도출된 1차식을 이용하여 정리된 아래의 식(9),(10)에 의해 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 방법.
Figure pat00072
(9)
Figure pat00073
(10)The method of claim 5, wherein the calculating of the welding speed and the wire feeding speed is performed.
A welding amount control method for electric field welding, characterized in that the welding speed and the wire feeding speed are calculated by the following equations (9) and (10) summarized using the derived first equation.
Figure pat00072
(9)
Figure pat00073
10 용접 모재에 설치되는 레일을 따라 이동하는 캐리지(110)와;
상기 캐리지(110)상에 장착되는 용접토치(121)를 구비하여 용접 모재를 용접하는 용접기(120)와;
상기 캐리지(110)상에 장착되며 상기 용접기(120)의 용접토치(121)에 의해 용접되는 용접 조인트의 단면적을 취득하는 레이저 비전 센서(130)와;
상기 캐리지(110), 용접기(120) 및 레이저 비전 센서(130)를 제어하되, 상기 용접기(120)에 의해 균일하게 용접될 수 있도록 상기 레이저 비전 센서(130)에 의해 취득된 용접 조인트의 단면적을 기초로 캐리지(110)의 이동에 따른 용접속도와 용접기(120)의 와이어 송급속도를 조정하는 제어기(140)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 시스템. A carriage 110 moving along a rail installed at the welding base material;
A welding machine 120 having a welding torch 121 mounted on the carriage 110 to weld a welding base material;
A laser vision sensor (130) mounted on the carriage (110) and acquiring a cross sectional area of a weld joint welded by a welding torch (121) of the welder (120);
The carriage 110, the welder 120, and the laser vision sensor 130 are controlled, and the cross-sectional area of the weld joint acquired by the laser vision sensor 130 is uniformly welded by the welder 120. A welding amount control system for electric field welding, comprising a controller 140 for adjusting a welding speed according to a movement of the carriage 110 and a wire feeding speed of the welder 120 as a basis. 청구항 7에 있어서 상기 제어기(140)는,
최대/최소 용착량 개념을 통한 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하고, 도출된 관계식에 따라 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하여, 산출된 용접속도와 와이어 송급속도로 캐리지(110)와 용접기(120)를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 시스템. The method of claim 7, wherein the controller 140,
Derivation of the relationship between the welding speed and the wire feeding speed through the concept of the maximum / minimum welding amount, and calculating the welding speed and the wire feeding speed according to the derived relationship, the carriage 110 and the welding machine at the calculated welding speed and wire feeding speed A deposition amount control system for electric field welding, characterized by controlling (120). 청구항 8에 있어서 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식 도출은,
용접사가 상기 캐리지(110)와 용접기(120)를 이용하여 용접을 수행하면서 도출한 고정된 용접조건에 대하여 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 가결정하고, 가결정된 최적의 용접속도와 와이어 송급속도를 기준으로 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도를 지정하여, 최대/최소 용착량을 기준으로 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식을 도출하는 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 시스템. The method according to claim 8, wherein the derivation of the relationship between the welding speed and the wire feed rate,
The welder determines the optimum welding speed and wire feeding speed for the fixed welding condition derived by performing welding using the carriage 110 and the welding machine 120, and determines the optimal welding speed and wire feeding speed. A welding amount control system for electric fine welding, characterized by deriving a maximum / minimum welding speed and a wire feeding speed based on the reference value, and deriving a relationship between the welding speed and the wire feeding speed based on the maximum / minimum welding amount. 청구항 9에 있어서 상기 최대/최소 용접속도와 와이어 송급속도 지정은,
가결정된 최적의 용접속도를 기준으로 용접속도의 조정범위를 ±α만큼 지정하여 아래의 식(1),(2)과 같이 최대/최소 용접속도를 지정하고, 가결정된 최적의 와이어 송급속도를 기준으로 와이어 송급속도의 조정범위를 ±β만큼 지정하여 아래의 식(3),(4)과 같이 최대/최소 와이어 송급속도를 지정하는 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 시스템.
Figure pat00074
(1)
Figure pat00075
(2)
Figure pat00076
(3)
Figure pat00077
(4)
(여기에서,
Figure pat00078
는 용접사가 도출한 고정된 최적의 용접속도, α는 용접속도를 변화시킬 수 있는 범위값,
Figure pat00079
는 용접사가 도출한 고정된 최적의 와이어 송급속도, β는 와이어 송급속도를 변화시킬 수 있는 범위값)The method of claim 9, wherein the maximum and minimum welding speeds and wire feed rate designation,
Specify the welding speed adjustment range by ± α based on the optimal welding speed, and specify the maximum / minimum welding speed as shown in equations (1) and (2) below. A welding amount control system for electric field welding, characterized in that the maximum / minimum wire feeding speed is specified by the following equations (3) and (4) by specifying the adjustment range of the wire feeding speed by ± β.
Figure pat00074
(One)
Figure pat00075
(2)
Figure pat00076
(3)
Figure pat00077
(4)
(From here,
Figure pat00078
Is the fixed optimum welding speed derived by the welder, α is the range value that can change the welding speed,
Figure pat00079
Is the fixed optimum wire feed rate derived by the welder, and β is the range that can change the wire feed rate. 청구항 10에 있어서 상기 용접속도와 와이어 송급속도간의 관계식 도출은,
아래의 식(5)과 같이 정리된 용접속도와 용접 조인트 단면적, 와이어 송급속도와 와이어 단면적간의 관계를 이용하여 아래의 식(6),(7)과 같이 최대/최소 용착량을 정의하고, 상기 정의된 최대/최소 용착량의 관계를 이용하여 아래의 식(8)과 같이 용접속도와 와이어 송급속도간의 1차식을 도출하는 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 시스템.
Figure pat00080
(5)
Figure pat00081
(6)
Figure pat00082
(7)
Figure pat00083
(8)
(여기에서,
Figure pat00084
는 용접 단면적,
Figure pat00085
는 용접속도,
Figure pat00086
는 와이어 단면적,
Figure pat00087
는 와이어 송급속도,
Figure pat00088

Figure pat00089
)The method according to claim 10, wherein the derivation of the relationship between the welding speed and the wire feed rate,
Using the relationship between the welding speed, weld joint cross-sectional area, wire feeding speed and wire cross-sectional area arranged as shown in Equation (5) below, the maximum / minimum welding amount is defined as shown in Equations (6) and (7) below. A deposition amount control system for electric field welding, characterized in that the first equation between the welding speed and the wire feeding speed is derived using the defined maximum / minimum deposition amount as shown in Equation (8) below.
Figure pat00080
(5)
Figure pat00081
(6)
Figure pat00082
(7)
Figure pat00083
(8)
(From here,
Figure pat00084
Is the weld cross section,
Figure pat00085
Is the welding speed,
Figure pat00086
Is the wire cross-sectional area,
Figure pat00087
Wire feed rate,
Figure pat00088

Figure pat00089
) 청구항 11에 있어서 상기 용접속도와 와이어 송급속도 산출은,
상기 도출된 1차식을 이용하여 정리된 아래의 식(9),(10)에 의해 용접속도와 와이어 송급속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 전자세 용접의 용착량 제어 시스템.
Figure pat00090
(9)
Figure pat00091
(10)The method of claim 11, wherein the welding speed and wire feed rate calculation,
A welding amount control system for electric field welding, characterized in that the welding speed and the wire feeding speed are calculated by the following equations (9) and (10) summarized using the derived first equation.
Figure pat00090
(9)
Figure pat00091
10
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KR20220026124A (en) 2020-08-25 2022-03-04 대우조선해양 주식회사 Automatic voltage control method of all position welding device
CN115138947A (en) * 2022-07-07 2022-10-04 盛景智能科技(嘉兴)有限公司 Consumable electrode self-adaptive welding method and welding device

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